DE3417144A1

DE3417144A1 - Antilock brake control system with a plurality of independently functioning digital control units

Info

Publication number: DE3417144A1
Application number: DE19843417144
Authority: DE
Inventors: Jun Hino Tokio/Tokyo Kubo
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1983-06-10
Filing date: 1984-05-09
Publication date: 1984-12-13
Also published as: DE3417144C2

Abstract

The antilock brake control system according to the invention comprises a plurality of control units, by means of which the brake pressure on corresponding vehicle wheels is controlled. Each control unit receives wheel speed sensor signals from a corresponding wheel speed sensor and derives the speed of the corresponding wheel or wheels. The control unit detects errors or any failure of the wheel speed sensor in order to perform an additional safeguard operation and in order to continue the brake control. The control units are independent of one another in relation to the antilock brake control, but function together with one another in relation to the additional safeguard operation should one of the wheel speed sensors fail. The additional safeguard operation involves shifting the operating mode of the brake system of the vehicle from the controlled operating mode into a manual operating mode. Changing of the operating mode from the controlled operating mode into the manual operating mode is carried out in each control unit with a predetermined time control.

Description

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BESCHREIBUNGDESCRIPTION

Die Erfindung betrifft allgemein ein digitales Regelsystem für das hydraulische Bremssystem eines Kraftfahrzeugs, um ein Blockieren der Räder des Fahrzeugs oder ein Schlupfen der Räder zu verhindern. Speziell betrifft die Erfindung ein Antiblockier-Bremssteuer-oder Regelsystem mit mehreren Mikroprozessoren, die unabhängig arbeiten können, um dadurch unabhängig eine Antiblockiersteuerung oder Regelung für das entsprechende Fahrzeugrad oder Räder durchzuführen.The invention relates generally to a digital control system for the hydraulic brake system of a motor vehicle to to prevent the wheels of the vehicle from locking or slipping. In particular, the invention relates an anti-lock brake control or regulation system with several Microprocessors that can operate independently to thereby independently provide anti-lock control or regulation for the carry out corresponding vehicle wheel or wheels.

Es sind bereits verschiedene Arten von Antiblockier-Bremssteuersystemen für Kraftfahrzeuge erhältlich. Die Antiblockier-Bremssteuersysteme steuern oder regeln allgemein den Bremsdruck am Radzylinder oder an den Radzylindern, um den Radschlupf relativ zur Fahrzeuggeschwindigkeit so dicht wie möglich bei einem optimalen Wert oder Verhältnis zu halten.There are already various types of anti-lock brake control systems available for motor vehicles. The anti-lock brake control systems generally control or regulate the brake pressure on the wheel cylinder or on the wheel cylinders to reduce wheel slip keep as close as possible to an optimal value or ratio relative to the vehicle speed.

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Um dies zu erreichen wurden nach dem Stand der Technik bereits verschiedene Lösungen vorgeschlagen.In order to achieve this, according to the state of the art already various solutions proposed.

In dem US-Patent 4 3 15 213, bekanntgemacht am 9.2.1982 (Manfred .WOLFF) ist ein Verfahren beschrieben, um ein Beschleunigungs-oder Verzögerungssignal von einem Signal zu erhalten, welches proportional zur Geschwindigkeit ist, und ebenso ein Gerät zur Durchführung dieses Verfahrens beschrieben ist. Das Verfahren zum Ableiten eines Beschleunigungs-oder Verzögerungssignals von dem Signal, welches proportional zur Geschwindigkeit ist, besteht darin, daß man die η'ten zuletzt oder als letzte ermittelten Änderungen des Geschwindigkeitssignals in einem Speicher speichert und bei Feststellung einer neuen Änderung, die in dem Speicher gespeichert werden soll, -diejenige Änderung löscht, die am längsten gespeichert gehalten wurde und indem man ein Verzögerungssignal oder ein Beschleunigungssignal bildet und zwar durch periodische in Intervallen von dT erfolgende Addition der gespeicherten n-Änderungen. Bei diesem Verfahren wird ,das Auftreten der Verzögerung oder Beschleunigung, wenn diese einen Schwellenwert überschreitet, sehr schnell erkannt.In U.S. Patent 4 3 15 213, Posted on 02.09.1982 (Manfred .WOLFF) describes a process to an acceleration or deceleration signal to obtain a signal which is proportional to the velocity, and also a device for the implementing this procedure is described. The method for deriving an acceleration or deceleration signal from the signal, which is proportional to the speed, consists in that the η'th last or last determined changes of the speed signal are stored in a memory and when a new change is detected, which is in the Memory is to be stored, -deletes the change that has been stored for the longest time and by forming a deceleration signal or an acceleration signal by adding the stored n-changes periodically at intervals of dT. With this method, the occurrence of the deceleration or acceleration, if this exceeds a threshold value, is recognized very quickly.

In dem US-Patent 42 67 575, bekanntgemacht am 12.5.1981 (Peter BOUNDS) ist ein System beschrieben, welches dazu dient, Signale für ein Steuer-oder Regelsystem mit Mikrocomputer vorzusehen, von dem momentane Werte der Geschwindigkeit berechnet werden können, wobei dieses System einen von einem Rad angetriebenen Synchrongenerator umfaßt, der eine Wechselstromausgangsgröße vorsieht, deren Frequenz mit der Radgeschwindigkeit bzw. Drehzahl variiert. Ein Signalprozessor wandelt, dieses Signal in Folgen von Fühlerimpulsen um, deren Impulsbreite umgekehrt zur Frequenz schwankt. Ein von einem Mikroprozessor vorgesehener Probeentnahme-Impuls setzt die Periode oder die Zeitdauer fest, während welcher die Fühlerimpulse für jedenIn U.S. Patent 4,267,575, published 5/12/1981 (Peter BOUNDS) describes a system which is used to generate signals for a control or regulation system with a microcomputer provide, from which instantaneous values of the speed can be calculated, this system being one of a wheel includes driven synchronous generator, which provides an alternating current output, the frequency with the wheel speed or speed varies. A signal processor converts this signal into sequences of sensor pulses, the pulse width of which inversely to the frequency fluctuates. A sampling pulse provided by a microprocessor sets the period or the The time during which the sensor pulses for each

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Geschwindigkeits—Berechnungszyklus des Mikroprozessors geprüft werden. Die Probeentnahme-Periodenimpulse werden einer logischen UND-Funktion unterworfen und zwar mit Hilfe eines hochfrequenten Taktsignals und auch mit Hilfe der Fühlerimpulse, um Folgen von Markierungsimpulsen vorzusehen, welche die Anstiegs-und Abfallflanken der Fühlerimpulse markieren. Die Markierungsimpulse, die—iß—jeder-Probeentnahme-Periode auftreten werden direkt in einem ersten Zähler gezählt und gelangen zusätzlich zu einer Sperrschaltung und von dieser zu einem UND Glied, welches auf den ersten Markierungsimpuls in der Probeentnahmeperiode anspricht, um das Auftreten von Impulsen zu zählen, welche über der Zählkapazität des ersten Zählers liegen. Ein dritter Zähler empfängt ebenfalls die hochfrequenten Taktimpulse und zählt nur die Taktimpulse, die nach dem letzten Markierungsimpuls in der Probeentnahmeperiode auftreten. Am Ende der Probeentnahmeperiode werden die Zählinhalte aller drei Zähler zum Mikroprozessor übertragen, der diese Informationen dazu verwendet, um einen Wert für die Radgeschwindigkeit'über die Probeentnahmeperiode hinweg zu berechnen. Das System erzeugt fortwährend die Eingangszählungen, damit der Mikroprozessor die Möglichkeit erhält, die Radgeschwindigkeit über jeder Probeentnahmeperiode zu berechnen.Microprocessor speed calculation cycle being checked. The sampling period pulses become one subject to logical AND function with the help of a high-frequency clock signal and also with the help of the sensor pulses, in order to provide sequences of marker pulses which the rise and Mark the falling edges of the sensor pulses. The marker pulses that occur - eat - each sampling period are counted directly in a first counter and also get to a blocking circuit and from this to a AND element, which responds to the first marker pulse in the sampling period, to the occurrence of pulses to count which are above the counting capacity of the first counter. A third counter also receives the high-frequency ones Clock pulses and only counts the clock pulses that occur after the last marking pulse in the sampling period. At the At the end of the sampling period, the counting contents of all three counters are transmitted to the microprocessor, which stores this information used to set a value for the wheel speed calculate across the sampling period. The system continuously generates the input counts for the microprocessor is given the ability to calculate the wheel speed over each sampling period.

Bei einem weiteren Vorschlag gemäß der US-Patentschrift 43 84 330 (Toshiro MATSUDA), bekanntgemacht am 17.5.198.3 ist ein Bremssteuersystem beschrieben, um das Aufbauen und Frei-■geben des Bremsdruckes zu steuern, um zu verhindern, daß das Fahrzeug" schleudert. Das System umfaßt eine Fühlschaltung, um die Raddrehzahl zu ermitteln, eine Verzögerungsdetektorschaltung, um den Verzögerungswert oder Verzögcrungsfolge des Rades zu ermitteln und um ein Signal zu erzeugen, wenn die ermittelte Verzögerungsgröße oder Folge gleich wird oder größer wird als ein vorbestimmter Wert, umfaßt ferner eine Zielwert-Raddrehzahl-In another proposal according to the US patent 43 84 330 (Toshiro MATSUDA), published on May 17, 1983, describes a brake control system to set up and release of brake pressure to prevent the vehicle from "skidding". The system includes sensing circuitry to to determine the wheel speed, a deceleration detector circuit to determine the deceleration value or deceleration sequence of the wheel to determine and to generate a signal when the determined Deceleration quantity or sequence is equal to or greater than a predetermined value, further includes a target value wheel speed

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schaltung"zum Ermitteln eines Zielwertes der Raddrehzähl oder Radgeschwindigkeit auf der~~Grundlage der Raddrehzahl» wobei dieses System abhängig von der Feststellung oder Erfassung eines Spitzenwertes im Reibungskoeffizient zwischen dem Rad des Fahrzeugs und der Fahrbahnfläche arbeitet. Dieses System umfaBt ferner eine Steuer-oder Regelschaltung zum Steuern oder Regeln des Aufbaus und des Abbaus des Druckes des Bremsmediums bzw. der Bremsflüssigkeit der Radzylinder, um dadurch die Radverzögerungsfolge oder Geschwindigkeit zu steuern. Die die Raddrehzahl feststellende Fühlerschaltung erfaßt die.Winkelgeschwindigkeit des Rades, um ein Wechselstrom-Fühlersignal mit einer Frequenz zu erzeugen, die der Raddrehzahl entspricht. Das den Wert der Radumdrehungsgeschwindigkeit bzw. den Wert der Raddrehzahl wiedergebende Fühlersignal wird differenziert, um dadurch die Verzögerung oder Verzögerungsfolge abzuleiten.circuit "to determine a target value of the wheel speed or Wheel speed on the basis of the wheel speed »where this system depends on the detection or detection of a peak in the coefficient of friction between the wheel of the vehicle and the road surface is working. This system also includes a control or regulating circuit for controlling or Control of the build-up and reduction of the pressure of the brake medium or the brake fluid of the wheel cylinders, thereby reducing the wheel deceleration sequence or to control speed. The the wheel speed Detecting sensor circuit detects the angular speed of the wheel in order to use an alternating current sensor signal to generate a frequency that corresponds to the wheel speed. That is the value of the wheel speed or the value of the The sensor signal representing the wheel speed is differentiated in order to derive the delay or delay sequence.

Ein weiterer Vorschlag zum Ableiten einer Beschleunigung ist in der US-Patentschrift 39 43 345 beschrieben, bekanntgemacht am 9.3.1976 (Noriyoshi ANDO et al). Das beschriebene System umfaßt einen ersten Zähler zum Zählen der Zahl der Impulssignale, die der Drehzahl eines sich drehenden Teiles entspricht, einen zweiten Zähler zum Zählen der Zahl der Impulse nachdem der erste Zähler mit dem Zählen aufgehört hat, und eine Regelschaltung zum Erzeugen eines Ausgangssignals, welches der Differenz zwischen den Zählwerten des ersten und des zweiten Zählers entspricht.Another proposal for deriving an acceleration is described in US Pat. No. 3,943,345, disclosed on March 9, 1976 (Noriyoshi ANDO et al). The system described comprises a first counter for counting the number of pulse signals corresponding to the speed of a rotating part, a second counter for counting the number of pulses after the first counter stops counting, and one Control circuit for generating an output signal which is the difference between the count values of the first and the second Counter corresponds.

Durch die vorliegende Erfindung wird ein anderer Weg beschritten, um die Raddrehzahl abzuleiten, die im folgenden als "Raddrehzahl" bezeichnet wird, wobei dieser Weg auf Eingabe-Zeitdaten basiert, die repräsentativ für Zeitwerte sind, bei welchen Raddrehzahl-Fühler-Signalimpulse erzeugt werden. IndemThe present invention takes a different approach, to derive the wheel speed, hereinafter referred to as "wheel speed", this path being based on input time data which are representative of time values at which wheel speed sensor signal pulses are generated. By doing

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man beispielsweise einen Zeitgeber-Signalwert abhängig von der Vorderflanke eines jeden Fühlersignalimpulses festhält, können die Intervalle zwischen dem Auftreten der Fühlersignalimpulse gemessen werden. Die Intervalle zwischen dem Auftreten der Fühlersignalimpulse sind umgekehrt proportional zur Drehzahl des Rades. Es läßt sich daher die Raddrehzahl dadurch ermitteln, indem man den reziproken Wert der gemessenen Intervalle bildet. Darüber hinaus läßt sich die Radbeschleunigung und die Radverzögerung dadurch erhalten, indem man aufeinanderfolgende Intervalle vergleicht und indem man die dann erhaltene Differenz zwischen den Intervallen durch die Zeitperiode teilt, über welcher hinweg die Fühlersignale gemäß dem Probeentnahmeverfahren (sample) vorgesehen weiden.for example a timer signal value depending on the leading edge of each sensor signal pulse, the intervals between the occurrence of the sensor signal pulses be measured. The intervals between the occurrence of the sensor signal pulses are inversely proportional to the speed of the wheel. The wheel speed can therefore be determined by taking the reciprocal value of the measured intervals forms. In addition, the wheel acceleration and the wheel deceleration can be obtained by sequential Comparing intervals and dividing the difference then obtained between the intervals by the time period divides over which the sensor signals graze provided according to the sampling method (sample).

Um dies zu realisieren ist es wesentlich, die Eingabe-Zeitsteuerung abhängig von jeden Fühlersignalimpuls aufzuzeichnen. Dabei tritt eine Schwierigkeit aufgrund der signifikanten Schwankungen der Fühlersignalintervalle auf, und zwar entsprechend den signifikanten Änderungen oder Schwankungen der Fahrzeuggeschwindigkeit. Seit einigen Jahren lassen sich moderne Fahrzeuge bei Geschwindigkeit betreiben, die in der Größenordnung von 0 km/h bis 300 km/h liegen. Die Fühlersignalintervalle schwanken entsprechend diesem breiten Geschwindigkeitsbereich. Wenn insbesondere das Fahrzeug mit einer relativ hohen Geschwindigkeit bewegt wird, können die Eingangsintervalle der Fühlersignalimpulse zu kurz sein, um von dem Antiblockier-Steuersystern aufgelöst werden zu können. Da eine exakte Probeentnahme der Eingabe-Zeitsteuerung wesentlich für die vorgeschlagene Lösung ist, führen Fehler in den aufgezeichneten Eingabe-Zeitdaten zu Fehlern oder einer Fehlfunktion des Antiblockier-Bremssteuersystems . Eine mögliche Fehlerquelle bei der Probeentnahme der Eingabe-Zeitsteuerung liegt in einemIn order to do this it is essential to control the input timing to be recorded depending on each sensor signal pulse. A difficulty arises because of the significant fluctuations in the sensor signal intervals, and accordingly the significant changes or fluctuations in vehicle speed. For several years now, modern Operate vehicles at speeds on the order of 0 km / h to 300 km / h. The sensor signal intervals vary according to this wide speed range. If in particular the vehicle with a relatively high Speed is moved, the input intervals of the sensor signal pulses may be too short for the anti-lock control system to be resolved. Since an exact sampling of the input timing is essential for the proposed Solution is, errors in the recorded input time data lead to errors or malfunction of the anti-lock brake control system . One possible source of error when taking a sample of the input time control lies in one

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ungewollten Auslassen_Yon_ einem oder von mehreren Fühlersignalimpulsen. Derartige Fehler können speziell dann leicht auftreten, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs und die Drehzahl der Räder relativ hoch ist und daher die Intervalle zwischen benachbarten FühlerSignalimpulsen ziemlich kurz sind.unintentional omitting_Yon_ one or more sensor signal pulses. Such errors can easily occur especially when the speed of the vehicle and the engine speed of the wheels is relatively high and therefore the intervals between adjacent sensor signal pulses are rather short.

In der US-Patentschrift 44 08 2 90, bekanntgemacht am 4.10.1983, die auf den Erfinder der vorliegenden Erfindung zurückgeht, wird von der zuvor erläuterten Eingabe-Zeitdaten-Probeentnahme Gebrauch gemacht, um dadurch die Beschleunigung und die Verzögerung zu berechnen. Bei dieser früheren Erfindung wirkt ein Beschleunigungsfühler auf die hinsichtlich der frequenzvariablen Impulse eines Geschwindigkeitsfühlersignals ein, um jegliche Änderung oder Schwankung der Impulsperiode dessselben zu er- . kennen und um eine Ausgangsgröße zu erzeugen, welche die Größe der festgestellten Schwankung innerhalb eines festgelegten Genauigkeitsgrades anzeigt. Die Dauer von Gruppen von Impulsen wird innerhalb eines festen Bereiches dadurch gehalten, indem die Zahl der Impulse in jeder Gruppe eingestellt wird. Es wird dann die Dauer der Gruppen der Impulse gemessen und zwar in Bezug auf ein Taktimpulssignal mit fester Frequenz und esIn US Patent 44 08 2 90, published October 4, 1983, which goes back to the inventor of the present invention is derived from the previously discussed input time data sampling Use was made to thereby calculate the acceleration and deceleration. In this earlier invention, one acts Accelerometer on the variable-frequency pulses of a speed sensor signal to any Change or fluctuation of the pulse period of the same. know and to generate an output which is the size of the determined fluctuation within a specified degree of accuracy. The duration of groups of pulses is kept within a fixed range by adjusting the number of pulses in each group. It will then the duration of the groups of pulses is measured in relation to a clock pulse signal with a fixed frequency and es

werden die gemessenen Perioden aufeinanderfolgender Gruppen j gleicher Zahlen von Impulsen verglichen. Wenn die Differenz \ zwischen den Impulsgruppenperioden Null ist oder kleiner ist als ein vorbestimmter Wert, wird die Zahl der Impulse in jeder Gruppe erhöht, um dadurch die gesamte Zahl der Taktimpulse während des Meßintervalls zu erhöhen. Die Zahl der Impulse pro Gruppe wird erhöht, bis die Differenz zwischen den gemessenen Perioden einen vorbestimmten Wert überschreitet oder bis die Zahl der Impulse pro Gruppe ein vorbestimmtes Maximum erreicht. Die Berechnung der Beschleunigungsdaten und die Speicher-Steuervorgänge sind so ausgelegt, daß der Veränderungthe measured periods of successive groups j equal numbers of pulses are compared. When the difference \ between the pulse group periods is zero or less than a predetermined value, the number of pulses in each group is increased to thereby increase the total number of clock pulses during the measurement interval. The number of pulses per group is increased until the difference between the measured periods exceeds a predetermined value or until the number of pulses per group reaches a predetermined maximum. The calculation of the acceleration data and the memory control operations are designed so that the change

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der Zahl der Impulse pro Gruppe Rechnung getragen wird.the number of impulses per group is taken into account.

Bei derartigen Antiblockier-Bremssteuersystemen ist es wesentlich, daß genaue Radgeschwindigkeits-Fühlersignale vorgesehen werden, da alle Steuer-oder Regeloperationen abhängig von Parametern durchgeführt werden, die von den Radgeschwindigkeits-Fühlerssignalen abgeleitet sind. Da andererseits der Raddrehzahl-Fühler gewöhnlich gegenüber dem Rad des Fahrzeugs installiert ist, um die Drehzahl des Rades zu erfassen, ist der Fühler auch leicht einer Zerstörung während des Betriebes ausgesetzt und es kann die Drahtverbindung zwischen dem Raddrehzahlfühler und dem Steuer-oder Regelmodul möglicherweise zerstört werden. Wenn der Steuer-oder Regelmodul keine Raddrehzahl-Fjahlersignale mehr erhält, kann eine Antiblockierregelung oder Steuerung unmöglich mehr durchgeführt werden. Wenn im schlechtesten Fall der Raddrehzahlfühler ausfällt, während sich das Antiblockier-Steuersystem in der Freigabe-Betriebsart befindet, kann das Drucksteuerventil unbestimmt oder unbegrenzt im Druckfreitßzustand bleiben, so daß dann ein reduzierter oder vernachlässigbarer Druck der Bremsflüssigkeit an dem Radzylinder aufgebracht wird.In such anti-lock brake control systems, it is essential that accurate wheel speed sensor signals are provided, since all control or regulation operations are dependent on Parameters are performed which are derived from the wheel speed sensor signals. On the other hand, there is the wheel speed sensor Usually installed opposite the wheel of the vehicle to detect the speed of the wheel, the sensor is also easily exposed to destruction during operation and the wire connection between the wheel speed sensor and the control or regulation module may be destroyed. When the control or regulating module no longer signals the wheel speed fjahlers receives, anti-lock braking regulation or control can no longer be carried out. If in the worst case the wheel speed sensor fails while the anti-lock brake control system is in the release mode, the pressure control valve can indefinitely or indefinitely in the pressure release state remain, so that then a reduced or negligible pressure of the brake fluid is applied to the wheel cylinder.

Es ist daher aus Sicherheitsgründen wesentlich ein Ausfall sicheres System für ein Bremssystem zu schaffen, welches auch eine Bremsung realisieren kann selbst dann, wenn der Raddrehzahl-Fühler ausfällt.For safety reasons, it is therefore essential to create a fail-safe system for a braking system, which too can implement braking even if the wheel speed sensor fails.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Antiblockier-Bremssteuersystem mit mehreren unabhängig arbeitenden Regelsystemen zu schaffen, um unabhängig den Bremsdruck entsprechender Räder zu steuern bzw. zu regeln.It is an object of the present invention to provide an anti-lock brake control system to create with several independently working control systems in order to independently adjust the brake pressure more appropriately To control or regulate wheels.

Im Rahmen dieser Aufgabe soll auch ein Antiblockier-Bremssteuersystem mit mehreren Steuersystemen geschaffen werden, die un-An anti-lock brake control system is also intended as part of this task be created with multiple tax systems that

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abhängig wirken, uiti den Bremsdruck der entsprechenden hydraulischen Bremsschaltung__zu steuern und die zusammen-arbeiten, um Ausfall sichere Operationen oder Reserveoperationen durchzuführen, -wenn der Raddrehzahlfühler, der einem der Steuersysteme zugeordnet ist, ausfällt «ract dependent, uiti the brake pressure of the corresponding hydraulic Brake circuit__to control and work together, to carry out failure safe operations or backup operations, -when the wheel speed sensor, of one of the control systems is assigned, fails «r

Auch soll durch die Erfindung, ein Antiblockier-Bremssteuersystem geschaffen werden, welches bei einem Fahrzeug mit einem Frontmotor und mit Antrieb der Heckräder eingesetzt werden kann, wobei dieses Steuersystem eine große Sicherheit hinsichtlich des Bremsvorganges gewährleisten soll.Also intended by the invention is an anti-lock brake control system be created, which can be used in a vehicle with a front engine and with drive of the rear wheels, this control system is intended to ensure a high level of safety with regard to the braking process.

Zur Lösung der genannten Aufgabe schafft die Erfindung ein Antiblockier-Bremssteuersystem, welches mehrere Regler umfaßt, die in geeigneter Weise den Bremsdruck für das entsprechende Fahrzeugrad oder Räder steuern oder regeln. Jeder Regler empfängt ein Raddrehzahl-Fühlersignal von dem entsprechenden Raddreh zahl fühler , um die Drehzahl des entsprechenden Rades zu messen. Der Regler spricht auf einen Ausfall des Raddrehzahl-Fühlers an indem er Reserve-oder Zusatzoperationen ausführt, um den Bremsvorgang fortzusetzen. Die Regler führen Antiblockier-Bremssteueroperationen voneinander unabhängig aus und führen andererseits auch Reserve-oder Zusatzoperationen in wechselseitiger Zusammenarbeit aus, wenn einer der Raddrehzahlfühler ausfällt.To achieve the stated object, the invention creates a Anti-lock brake control system, which includes several regulators, which control or regulate the brake pressure for the corresponding vehicle wheel or wheels in a suitable manner. Every controller receives a wheel speed sensor signal from the corresponding wheel speed sensor to the speed of the corresponding wheel measure up. The controller responds to a failure of the wheel speed sensor by carrying out reserve or additional operations continue the braking process. The controllers perform anti-lock brake control operations independently of one another and, on the other hand, also perform reserve or additional operations in a reciprocal manner Collaboration if one of the wheel speed sensors fails.

In bevorzugter Weise umfassen die Reserve-oder Zusatzoperationen einen Vorgang, bei welchem die Betriebsart des Bremssystems des Fahrzeugs von einer geregelten oder gesteuerten Betriebsart in eine Hand-Betriebsart umgeschaltet wird. Das Umschalten der Betriebsart von der geregelten Betriebsart in die Hand-Betriebsart wird von jedem Regler bei einer vorbestimmten ZeitsteuerungThe reserve or additional operations preferably include a process in which the operating mode of the braking system of the Vehicle is switched from a regulated or controlled mode to a manual mode. Switching the Operating mode from the regulated operating mode to the manual operating mode is controlled by each controller at a predetermined time

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durchgeführt. Bei dem bevorzugten Verfahren wird das Umschalten der Betriebsart von allen Reglern dann durchgeführt, nachdem ein Raddrehzahl-Fühler ausgefallen ist und zwar nach Vervollständigung der laufenden Antiblockier-Steuer oder Regeloperation. carried out. In the preferred method, switching is the operating mode of all controllers after a wheel speed sensor has failed, namely after Completion of the current anti-lock control or regulation operation.

Im folgenden wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen unter Hinweis auf die Zeichnung näher erlauert. Es zeigen:In the following, the invention is explained in more detail on the basis of exemplary embodiments with reference to the drawing. Show it:

Fig. 1 ein schematisches Stufen-oder Blockschaltbild eines bevorzugten Ausführungsbeispiels eines Antiblockier-Bremssteuersystems nach der vorliegenden Erfindung;1 shows a schematic stage or block diagram of a preferred embodiment of an anti-lock brake control system according to the present invention;

Fig. 2 eine perspektivische Darstellung der hydraulischen Kreise des Antiblockier-Bremssteuersystems nach der vorliegenden Erfindung;FIG. 2 is a perspective view of the hydraulic circuits of the anti-lock brake control system according to FIG present invention;

Fig. 3 eine Schaltungsanordnung der hydraulischen Kreise, welche die Antiblockier-Steuerung oder Regelung nach der vorliegenden Erfindung durchführt;Fig. 3 shows a circuit arrangement of the hydraulic circuits, which the anti-lock control or regulation after of the present invention;

Fig. 4 eine Darstellung der Betriebsweise eines elektromagnetischen Strömungssteuerventils, welches bei dem hydraulischen Kreis zur Anwendung gelangt, wobei dieses Ventil in einer Aufbaubetriebsart gezeigt ist, um den Druck des Bremsmediums in einem Radzylinder zu erhöhen;4 shows an illustration of the mode of operation of an electromagnetic Flow control valve used in the hydraulic circuit, this being the case The valve is shown in a build-up mode for increasing the pressure of the brake medium in a wheel cylinder;

Fig. 5 eine Darstellung ähnlich derjenigen von Fig.4, wobei sich jedoch das Ventil in einer Haltebetriebsart befindet, in welcher der Druck des Bremsmediums in dem ... Radzylinder auf einem in wesentlichen konstanten Wert gehalten wird;FIG. 5 shows a representation similar to that of FIG however, the valve is in a hold mode, in which the pressure of the braking medium in the ... wheel cylinder is kept at a substantially constant value;

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Fig. 6 eine Darstellung ähnlich derjenigen von Fig.4, bei der jedoch das Ventil in einer Freilaß-Betriebsart dargestellt ist, in welcher der Druck des Bremsmediums in dem Radzylinder abgebaut wird;FIG. 6 shows a representation similar to that of FIG however, the valve is shown in a release mode, in which the pressure of the braking medium is dismantled in the wheel cylinder;

Fig. 7 eine perspektivische Darstellung eines Raddrehzahl-Fühlers, der die Drehzahl eines Vorderrades erfaßt;7 shows a perspective illustration of a wheel speed sensor, which detects the speed of a front wheel;

Fig. 8 eine Seitenansicht eines Raddrehzahl-Fühlers, der die Drehzahl eines Hinterrades erfaßt;8 is a side view of a wheel speed sensor which detects the speed of a rear wheel;

Fig. 9 eine erläuternde Darstellung der Raddrehzahl-Fühler der Figuren 7 und 8;Fig. 9 is an explanatory view of the wheel speed sensor Figures 7 and 8;

Fig. 10 die Wellenform eines Wechselstrom-Fühlersignals, welchesFig. 10 shows the waveform of an AC current sensor signal which

von dem Raddrehzahl-Fühler erzeugt wird; *generated by the wheel speed sensor; *

Fig. TI ein Zeitsteuerdiagramm für das Antiblockier-Steuersystem; ^v Figure TI is a timing diagram for the anti-lock control system; ^v

Fig. 12 ein Stufen-oder Blockschaltbild eines bevorzugten Ausführungsbeispiels einer Reglereinheit bei dem Antiblockier Brems Steuer system nach der vorliegenden Erfindung,-12 is a step or block diagram of a preferred embodiment a regulator unit in the anti-lock brake control system according to the present invention,

Fig. 13 ein Flußdiagramm eines Ausfall-Sicherheitsprogramms, welches von dem Vorderrad-Reglereinheiten der Fig.12 als eine Hintergrundaufgabe ausgeführt wird;13 is a flow chart of a fail-safe program; which is executed by the front wheel controller unit of Figure 12 as a background task;

Fig. 14 ein Flußdiagramm eines Ausfall-Sicherheitsprogramms, welches von der Reglereinheit des Hinterrades ausgeführt wird;14 is a flow chart of a fail-safe program; which is carried out by the control unit of the rear wheel;

Fig. 15 ein Flußdiagramm eines Raddrehzahl-Fühler-Prüfprogramms in dem Ausfall-Sicherheitsprogramm der Figuren 13 und 14;15 is a flow chart of a wheel speed sensor test program in the failure safety program of FIGS 14;

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Fig. -16 ein Flußdiagraitim eines Hauptprogramms der Reglereinheit der Fig. 12 zur__Durchführung der Antiblockiersteuerung;Fig. 16 is a flow diagram of a main program of the controller unit Fig. 12 for the implementation of the anti-lock control;

Fig. 17 ein Flußdiagramm eines Unterbruchungsprogramins, welches von der Reglereinheit ausgeführt wird;Figure 17 is a flow chart of an interrupt routine which is carried out by the control unit;

Fig. 18 ein Flußdiagramm- einer-Hauptroutine in dem Hauptprogramm der Figuren 13 und 14;Fig. 18 is a flow chart of a main routine in the main program Figures 13 and 14;

Fig. 19 ein Flußdiagramm eines Ausgabe-Berechnungsprogramms zum Ableiten der Signale EV und AV zur Steuerung der Betriebsart des elektromagnetischen Drucksteuerventils entsprechend den Ventilzuständen der Figuren 4,5 und 6;19 is a flow chart of an output calculation program for deriving the signals EV and AV for controlling the Operating mode of the electromagnetic pressure control valve corresponding to the valve states of FIGS. 4, 5 and 6;

Fig. 20 eine Tabelle, welche die Betriebsart der Betätigungsvorrichtung bestimmt, zu welcher Tabelle ein Zugriff in Ausdrücken der Radbeschleunigung und Radverzögerung und der Schlupffolge vorgenommen wird;Fig. 20 is a table showing the mode of operation of the actuator determines which table is accessed in terms of wheel acceleration and wheel deceleration and the slip sequence is made;

Fig. 21 ein schematisches Blockschaltbild einer anderen Ausführungsform eines Antiblockier-Bremssteuersystems nach der vorliegenden Erfindung;21 is a schematic block diagram of another embodiment an anti-lock brake control system according to the present invention;

Fig. 22 ein Blockschaltbild der Reglereinheit in dem Antiblockier-Bremssteuersystem der Fig.21;Fig. 22 is a block diagram of the regulator unit in the anti-lock brake control system of Fig. 21;

Fig. 23 ein schematisches Blockschaltbild einer noch weiteren Ausführungsform eines Antiblockier-Bremssteuersystems nach der vorliegenden Erfindung;23 is a schematic block diagram of still another embodiment of an anti-lock brake control system according to the present invention;

Fig. 24 ein Blockschaltbild einer Reglereinheit in dem Antiblockier-Bremssteuersystem der Fig. 23;Fig. 24 is a block diagram of a regulator unit in the anti-lock brake control system of Fig. 23;

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Fig. 2 5 -ein Flußdiagramm eines Ausfall-Sicherheitsprogramms, welches von der Reglereinheit in dem Antiblockier-Bremssteuersystern der Fig.24 ausgeführt werden muß; undFig. 2 5 - a flow chart of a failure safety program, which from the regulator unit in the anti-lock brake control system the Fig. 24 must be carried out; and

Fig. 26 ein Blockschaltbild einer noch weiteren Ausführungsform des Antiblockier-Bremssteuersystems nach der vorliegenden Erfindung".FIG. 26 is a block diagram showing still another embodiment of the anti-lock brake control system according to FIG present invention ".

Es soll nun auf die Zeichnungen insbesondere die Figuren 1 bis 10 eingegangen werden, die eine bevorzugte Ausführungsform eines Antiblockier-Bremssteuersystems nach der vorliegenden Erfindung zeigen. Dieses System umfaßt drei Reglereinheiten 202,204 und 206, von denen jede einen Mikroprozessor" umfaßt. Die Reglereinheit 202, 2 04 und 206 sind in einem gemeinsamen Gehäuse aufgenommen und bilden einen Reglermodul 200 des Antiblockier-Steuersystems. Gemäß ι Fig. 1 enthält ein hydraulischer Bremskreis 300 drei unabhängig voneinander arbeitende Bremssysteme 302,304 und 306. Da das Aus- i führungsbeispiel in Verbindung mit einem Fahrzeug mit einem Frontmotor und mit Heckantrieb veranschaulicht ist, kann das Bremssystem 302 eine Bremskraft einem linken Vorderrad (FL) zuführen, das Bremssystem 304 kann eine Bremskraft einem rechten Vorderrad (FR) zuführen und das Bremssystem 306 kann eine Bremskraft den Hinterrädern (R) zuführen. Demnach werden die angetriebenen Hinterräder gemeinsam gesteuert, während die nicht angetriebenen Vorderräder einzeln gesteuert werden.Referring now to the drawings, particularly Figures 1 to 10, showing a preferred embodiment of an anti-lock brake control system in accordance with the present invention. This system comprises three controller units 202, 204 and 206, each of which includes a microprocessor. The controller units 202, 204 and 206 are accommodated in a common housing and form a controller module 200 of the anti-lock control system. According to FIG. 1, a hydraulic brake circuit contains 300 three independently working braking systems 302,304 and 306. Since the initial i exemplary implementation in conjunction with a vehicle having a front engine and is illustrated with rear wheel drive, the brake system can supply a braking force to a left front wheel (FL) 302, the brake system 304 may be a braking force a right front wheel (FR) and the braking system 306 can apply braking force to the rear wheels (R), so the rear driven wheels are controlled collectively while the front non-driven wheels are controlled individually.

Es sei darauf hingewiesen, daß obwohl das gezeigte Ausführungsbeispiel eines Antiblockier-Bremssteuersystems in Verbindung mit einem Fahrzeug mit einem Frontmotor und mit Heckantrieb ver- . anschaulicht ist, die vorliegende Erfindung auf derartige Fahrzeuge nicht beschränkt ist und auch bei Fahrzeugen zur Anwendung gelangen kann_/ die irgendeine von verschiedenen Antriebskonstruktionen oder Anordnungen aufweisen wie beispielsweise ein Fahrzeug mitIt should be noted that although the illustrated embodiment of an anti-lock brake control system is used in connection with a vehicle having a front-engine and rear-wheel drive. It is clear that the present invention is not limited to such vehicles and can also be used in vehicles _/ which have any of various drive constructions or arrangements, such as a vehicle with

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einem Frontmotor und mit—Antrieb der Vorderräder oder ein Fahrzeug mit einem Vierradantrieb.a front engine and with — drive the front wheels or a Four-wheel drive vehicle.

Die Reglereinheit 202 ist dem Bremssystem 302 (FL) zugeordnet, um die Bremskraft zu steuern oder zu regeln, die dem linken Vorderradzylinder zugeführt wird (nicht gezeigt: s.30a in Fig.2)', so daß also dadurch eine Antiblockier-Bremssteuerung am linken Vorderrad vorgenommen wird. Die Reglereinheit 204 ist dem Bremssystem 304 (FR) zugeordnet, um die Bremskraft zu regeln oder zu steuern, welche dem rechten Vorderradzylinder zugeführt wird (nicht gezeigt: s.34a in Fig.2), so daß dadurch eine Antiblockier-Steuerung am rechten Vorderrad vorgenommen wird. Die Reglereinheit 206 ist dem Bremssystem 306 (R) zugeordnet, um die Bremskraft zu regeln oder zu steuern, die den Hinterradzylindern zugeführt wird (nicht gezeigt: s. 38a in Fig.2), so daß dadurch eine Antiblockier-Steuerung oder Regelung der Hinterräder vorgenommen wird.The regulator unit 202 is associated with the braking system 302 (FL) in order to control or regulate the braking force that the left Front wheel cylinder is supplied (not shown: see 30a in Fig. 2) ', so that thereby an anti-lock brake control is carried out on the left front wheel. The control unit 204 is the braking system 304 (FR) assigned to regulate or control the braking force which is supplied to the right front wheel cylinder (not shown: see 34a in Fig.2), so that thereby an anti-lock control is done on the right front wheel. The regulator unit 206 is assigned to the braking system 306 (R) to regulate the braking force to regulate or control which is fed to the rear wheel cylinders (not shown: see 38a in Fig.2), so that thereby made an anti-lock control or regulation of the rear wheels will.

Die Reglereinheit 202 ist mit einem Raddrehzahl-Fühler 10 verbunden, um Fühlersignalimpulse zu erhalten, die durch Intervalle getrennt sind, welche der Drehzahl des vorderen linken Rades entsprechen. Die Reglereinheit 202 ist weiter mit einer elektromagnetischen Betätigungsvorrichtung 16 verbunden, die den Betrieb eines elektromagnetischen Ventils 16a steuert, welches in dem Bremssystem 302 angeordnet ist. Die Reglereinheit 202, das Bremssystem 302 und der Raddrehzahl-Fühler 10 bilden ein · Antiblockier-Bremssteuersystem 402 für das linke Vorderrad. In ähnlicher Weise ist die Reglereinheit 204 mit einem Raddrehzahl-Fühler 12 verbunden, um Fühler-rSignalimpulse zu empfangen, welche die Drehzahl des rechten Vorderrades wiedergeben, und ist weiter mit einer elektromagnetischen Betätigungsvorrichtung 18 einesThe controller unit 202 is connected to a wheel speed sensor 10, to obtain sensor signal pulses separated by intervals corresponding to the speed of the front left wheel correspond. The regulator unit 202 is further equipped with an electromagnetic one Actuator 16 connected, which controls the operation of an electromagnetic valve 16a, which is arranged in the braking system 302. The control unit 202, the brake system 302 and the wheel speed sensor 10 form a · Antilock brake control system 402 for the left front wheel. Similarly, the governor unit 204 includes a wheel speed sensor 12 connected to receive sensor signal pulses, which reflect the speed of the right front wheel, and is further with an electromagnetic actuator 18 one

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elektromagnetischen Ventils 18a verbunden, weiches in dem Bremssystem 304 angeordnet ist. Die Reglereinheit 206 ist auch mit einem Raddrehzahl-Fühler 14 verbunden, um Fühlersignalimpulse zu empfangen, welche die mittlere Drehzahl der Hinterräder wiedergeben. Wie im Falle des Antiblockier-Steuersystems 402 für das linke Vorderrad ist auch ein Antiblockier-Steuersystem für das rechte Vorderrad vorgesehen und umfaßt eine Reglereinheit 204, das Bremssystem 304 und den Raddrehzahl-Fühler 12. Ferner umfaßt ein Antiblockier-Steuersystem 4ß6 für das Hinterrad eine Reglereinheit 206, das Bremssystem 306 und den Raddrehzahl-Fühler 14. Entsprechende elektromagnetische Betätigungsvorrichtungen 16, 18 und 20 steuern den Druck des Arbeitsmediums in den entsprechenden Radzylindern. Mit Hilfe des gesteuerten Druckes werden durch die Radzylinder 30a, 34a und 38a eine Bremskraft den Bremsscheibenrotoren 28, 32 und 36 zugeführt, die auf den entsprechenden Radachsen montiert sind und sich mit den entsprechenden Fahrzeugrädern mitdrehen, wobei diese Bremskraft mit Hilfe von Bremsschuhanordnungen 30, 34 und 38 aufgebracht wird.Electromagnetic valve 18a connected, which is arranged in the brake system 304. The regulator unit 206 is also connected to a wheel speed sensor 14 to receive sensor signal pulses indicating the average speed of the rear wheels reproduce. As in the case of the front left wheel anti-lock control system 402, there is also an anti-lock control system provided for the right front wheel and comprises a controller unit 204, the brake system 304 and the wheel speed sensor 12. Furthermore An anti-lock control system 46 for the rear wheel comprises a regulator unit 206, the braking system 306 and the wheel speed sensor 14. Corresponding electromagnetic actuators 16, 18 and 20 control the pressure of the working medium in the corresponding Wheel cylinders. With the help of the controlled pressure, a braking force is generated by the wheel cylinders 30a, 34a and 38a the brake disc rotors 28, 32 and 36, which are mounted on the respective wheel axles and communicate with the respective Rotate vehicle wheels, this braking force is applied with the help of brake shoe assemblies 30, 34 and 38 will.

Obwohl das gezeigte Bremssystem Scheibenbremsen umfaßt, läßt sich das Antiblockier-Bremssteuersystem nach der vorliegenden Erfindung ebenso gut bei Trommelbremssystemen zur Anwendung bringen.Although the braking system shown includes disc brakes, the anti-lock brake control system of the present invention can be used Bring the invention to use in drum brake systems as well.

Die Reglereinheiten 202, 204 und 206 sind jeweils den Betätigungs-Antriebskreisen 214, 216 und 218 zugeordnet, um die Operationen der entsprechenden Betätigungsvorrichtungen 16, 18 und 2 0 zu steuern. Zusätzlich ist jede der Reglereinheiten 202, 204 und 206. mit einem entsprechenden Raddrehzahl-Fühler 10,12 und 14 über signalformende Schaltkreise 208, 210 und 212 verbunden, die in dem Regler 200 enthalten sind. Jeder der Raddrehzahl-Fühler 10,12 und 14 kann in geeigneter Weise ein Wechselstrom-Fühler-The control units 202, 204 and 206 are the actuator drive circuits, respectively 214, 216 and 218 are assigned to the operations of the actuators 16, 18 and 2 0, respectively steer. In addition, each of the controller units 202, 204 and 206 is provided with a corresponding wheel speed sensor 10, 12 and 14 signal shaping circuits 208, 210 and 212 included in the controller 200 are connected. Each of the wheel speed sensors 10, 12 and 14, an alternating current sensor

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signal erzeugen, dessen Frequenz auf die Drehzahl des entsprechenden Fahrzeugrades^bezogen ist oder proportional zur Drehzahl dieses Rades ist. Jedes der Wechselstromfühlersignale wird mit Hilfe der entsprechenden signalfprmenden Schaltung 208, 210 und 212 in ein rechteckförmiges Impulssignal umgewandelt, welches im folgenden als "Fühlerimpulssignal" bezeichnet werden soll. Da die Frequenz de~r~Wechselstrom-Fühlersignale proportional zur Raddrehzahl ist sollte die Frequenz des Fühlerimpulssignals der Raddrehzahl entsprechen und die Impulsintervalle dieses Signals sind umgekehrt proportional zur Raddrehzahl.generate signal whose frequency corresponds to the speed of the corresponding Vehicle wheel ^ is related or is proportional to the speed of this wheel. Any of the AC current sensor signals is converted into a square-wave pulse signal with the help of the corresponding signal shaping circuit 208, 210 and 212, which in the following is to be referred to as the "sensor pulse signal". Since the frequency of the AC sensor signals is proportional for the wheel speed, the frequency of the sensor pulse signal should correspond to the wheel speed and the pulse intervals should correspond to this Signals are inversely proportional to the wheel speed.

Die Realereinheiten 202, 204 und 206 arbeiten unabhängig und verarbeiten laufend das Fühlerimpulssignal, um dadurch Steuersignale für die Steuerung des Bremsmediumdruckes in jedem der Radzylinder 30a, 34a und 38a auf solche Weise zu steuern, daß die Schlupfgröße oder Schlupffolge R bei jedem der Fahrzeugräder optimal gestaltet wird und der zum Anhalten des Fahrzeugs erforderliche Abstand verkürzt wird, wobei dieser Abstand im folgenden als "Bremsstrecke" bezeichnet werden soll.The real units 202, 204 and 206 operate independently and continuously process the probe pulse signal to thereby generate control signals for controlling the brake medium pressure in each of the wheel cylinders 30a, 34a and 38a in such a manner that the slip amount or slip sequence R is optimally designed for each of the vehicle wheels and that for stopping the vehicle required distance is shortened, this distance is to be referred to in the following as the "braking distance".

Im allgemeinen überwacht jede Reglereinheit 204, 204 und 206 dem Empfang der entsprechenden Fühlerimpulse, so daß der Impulsintervall zwischen den Empfangszeitpunkten aufeinanderfolgender Fühlerirr.pulse abgeleitet, werden kann. Auf der Grundlage des abgeleiteten Impulsintervalls berechnen die Reglereinheiten 202, 204 und 206 die momentane Radgeschwindigkeit oder Raddrehzahl V _T und auch die momentane Radbeschleunigung oder Radverzögerung a _;. Aus diesen gemessenen und abgeleiteten Werten wird eine Ziel-Radgeschwindigkeit V. abgeleitet, die einen angenommenen Wert bildet, der aus der Raddr.ehzahl abgeleitet wird, bei welcher ein Schlupf als Null oder nahezu Null angenommen wird. Die Ziel-Raddrehzahl V. ändert sich mit einer konstanten Verzögerungsfolge, die aus Schwankungen oder Veränderungen der Raddrehzahl In general, each control unit 204, 204 and 206 monitors the receipt of the corresponding sensor pulses, so that the pulse interval between the times of reception of successive sensor error pulses can be derived. On the basis of the derived pulse interval, the controller units 202, 204 and 206 calculate the instantaneous wheel speed or wheel speed V _T and also the instantaneous wheel acceleration or deceleration a _; . From these measured and derived values, a target wheel speed V is derived, which forms an assumed value derived from the wheel speed at which slip is assumed to be zero or almost zero. The target wheel speed V. changes with a constant delay sequence resulting from fluctuations or changes in the wheel speed

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abgeleitet wird... Die Ziel-Raddrehzahl entspricht somit einer angenommenen Fahrzeuggeschwindigkeit basierend auf den Änderungen oder Schwankungen der Raddrehzahl. Auf der Grundlage der Differenz zwischen der momentanen^ Raddrehzahl V und der Ziel-is derived ... The target wheel speed thus corresponds to a assumed vehicle speed based on changes or fluctuations in wheel speed. On the basis of Difference between the current ^ wheel speed V and the target

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Raddrehzahl V. wird eine Schlupfgröße oder Schlupffolge R abgeleitet. Die Reglereinheiten 202, 204 und 206 bestimmen die geeignete Betriebsart zum Vergrößern, Vermindern oder zum Halten des hydraulischen Bremsdruckes, der den Radzylindern 30a, 34a und 38a zugeführt wird. Die Steuerbetriebsart, bei welcher der Bremsdruck erhöht wird, soll im folgenden als "Aufbaubetriebsart" bezeichnet werden. Die Steuerbetriebsart, bei welcher der Bremsdruck vermindert wird, soll im folgenden als "Abbaubetriebsart" bezeichnet werden. Die Betriebsart, bei welcher der Bremsdruck im wesentlichen konstant gehalten wird, soll im folgenden als "Haltebetriebsart" bezeichnet werden.Wheel speed V. a slip variable or slip sequence R is derived. The control units 202, 204 and 206 determine the appropriate mode of operation for increasing, decreasing or holding of the hydraulic brake pressure supplied to the wheel cylinders 30a, 34a and 38a. The control mode in which the Brake pressure is increased, will be referred to as "build-up mode" in the following. The control mode in which the Brake pressure is reduced, will hereinafter be referred to as "degradation mode". The operating mode in which the Brake pressure is kept essentially constant, will be referred to below as "holding mode".

Die Antiblockier-Steueroperation besteht aus einer Schleife von Aufbaubetriebsart, Haltebetriebsart, Abbaubetriebsart und Haltebetriebsart. Diese Schleife oder Folge wird zyklisch durch die Antiblockier-Bremssteueroperation hindurch wiederholt. Ein Zyklus der Schleife der Steuerveränderung soll im folgenden als "BlockierZyklus" bezeichnet werden.The anti-lock control operation consists of a loop of build-up mode, hold mode, release mode, and Hold mode. This loop or sequence is cyclically repeated through the anti-lock brake control operation. A The cycle of the control change loop shall hereinafter be referred to as the "blocking cycle".

Fig. 2 zeigt Abschnitte des hydraulischen Bremssystems eines Kraftfahrzeugs, bei welchem das bevorzugte Ausführungsbeispiel des Antiblockier-Steuersystems zur Anwendung gelangt. Die Raddrehzahl-Fühler 10 und 12 sind jeweils nahe dem Bremsscheibenrotor 28 und 32 vorgesehen und drehen sich mit diesem, um Fühlersignale zu erzeugen, deren Frequenzen proportional zur Raddrehzahl sind und die sich abhängig von der Änderung der Raddrehzahl ändern. Andererseits ist der Raddrehzahl-Fühler 14 nahe einer Propellerwelle in der Nähe des DifferentialgetriebekastensFig. 2 shows portions of the hydraulic braking system of a motor vehicle, in which the preferred embodiment of the anti-lock brake control system is applied. The wheel speed sensor 10 and 12 are provided near the brake disc rotor 28 and 32, respectively, and rotate with it To generate sensor signals, the frequencies of which are proportional to the wheel speed and which are dependent on the change in the wheel speed change. On the other hand, the wheel speed sensor 14 is near a propeller shaft near the differential gear box

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öder der Antriebsstiftwelle 116 angeordnet und dreht sich mit dieser. Da die Drehzahlen des linken und des rechten Hinterrades sich frei und unabhängig ändern können,und zwar abhängig von den Antriebsbedingungen aufgrund der Wirkung des Differentialgetriebekastens 40, stellt die Hinterraddrehzahl, die von dem Hinterraddrehzahl-Fühler 14 festgestellt wird, den Mittelwert der Drehzahlen von linkem und rechtem Hinterrad dar. In der Beschreibung soll die Bezeichnung "Hinterraddrehzahl'" bedeuten, daß es sich dabei um die mittlere Drehzahl des linken und des rechten Hinterrades handelt.or the drive pin shaft 116 and rotates with it this. Since the speeds of the left and right rear wheels can change freely and independently, depending on on the driving conditions due to the action of the differential gear box 40, the rear wheel speed detected by the rear wheel speed sensor 14 is the mean value the speed of the left and right rear wheel. In the description, the term "rear wheel speed '" should mean that it is the mean speed of the left and right rear wheels.

Gemäß Fig. 2 ist die Betätigungseinheit 30.0 mit einem Hauptradzylinder 24 über primäre und sekundäre Auslaßöffnungen 41 und und über Druckleitungen 44 und 42 verbunden. Der Hauptradzylinder 24 ist seinerseits einem Bremspedal 22 über eine Leistungszusatzstufe 26 zugeordnet, die in geeigneter Weise die Bremskraft verstärkt, welche über das Bremspedal 22 aufgebracht wird, bevor diese zum Hauptzylinder gelangt. Die Betätigungseinheit 300 ist ebenso mit den Radzylindern 30a, 34a und 38a über die Bremsdruckleitungen 46, 4 8 und 50 verbunden. Es soll nun im folgenden der Schaltungsaufbau des hydraulischen Bremskreissystems in Einzelheiten unter Hinweis auf Fig. 3 beschrieben werden, die lediglich ein Beispiel eines hydraulischen Bremssystems zeigt, bei welchem die bevorzugte Ausführungsform des Antiblockier-Bremssteuersystems nach der vorliegenden Erfindung zur Anwendung gelangen kann und es sei daher darauf hingewiesen, daß das hydraulische System nicht auf die gezeigte Ausführungsform beschränkt ist. In Fig.3 ist die sekundäre Auslaßöffnung 4 3 mit den Einlaßöffnungen 16b und 18b des elektromagnetischen Strömungssteuerventils 16a und 18a verbunden, dessen jeweilige Auslaßöffnungen 16c und 18c mit entsprechenden linken und rechten Radzylindern 30a und 34a über die sekundäre Druckleitung 42According to FIG. 2, the actuation unit 30.0 has a main wheel cylinder 24 via primary and secondary outlet openings 41 and and via pressure lines 44 and 42 connected. The main wheel cylinder 24 is in turn assigned to a brake pedal 22 via an additional power stage 26, which increases the braking force in a suitable manner, which is applied via the brake pedal 22 before it reaches the master cylinder. The operating unit 300 is also connected to the wheel cylinders 30a, 34a and 38a via the brake pressure lines 46, 48 and 50. It shall now be in the following the circuit structure of the hydraulic brake circuit system in Details are described with reference to Fig. 3, which shows only one example of a hydraulic braking system, in which the preferred embodiment of the anti-lock brake control system according to the present invention can be used and it should therefore be noted that the hydraulic system is not limited to the embodiment shown is. In Figure 3, the secondary outlet port 4 is 3 with the inlet ports 16b and 18b of the electromagnetic flow control valve 16a and 18a, their respective outlet ports 16c and 18c with corresponding left and right Wheel cylinders 30a and 34a via the secondary pressure line 42

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Die primäre Auslaßöffnung 41 ist mit der Einlaßöffnung 20b des elektromagnetischerr^Ventils 20a verbunden, dessen Auslaßöffnung 20c mit den Zylindern 38a der Hinterräder verbunden ist und zwar über die primäre Druckleitung 44. Die elektromagnetischen Ventile 16a, 18a und 20a sind äücfi mit Abflußöffnungen 16d, 18d und 2Od ausgestattet. Die Abflußöffnungen 16d und 18d sind über Abflußkanäle 80, 82 und~7"8~ mitr~der Einlaßöffnung 72a einer Strömungsmittelpumpe 90 verbunden. Die Strömungsmittelpumpe 90 ist einem elektrischen Motor 88 zugeordnet, der.diese antreibt, wobei dieser Motor seinerseits an ein Motorrelais 92 angeschaltet ist, dessen Arbeitszyklus mit Hilfe eines Steuersignals von dem Steuermodul 200 gesteuert wird. Wenn das Motorrelais 92 so erregt wird, daß es eingeschaltet wird, gelangt der Motor 88 in seinen Betriebszustand und treibt die Strömungsmittelpumpe an. Die Abflußöffnung 2Od des elektromagnetischen Strömungssteuerventils 20a ist mit der Einlaßöffnung 58a der Strömungsmittelpumpe 90 über einen Abflußkanal 64 verbunden.The primary outlet port 41 is associated with the inlet port 20b of the electromagnetic valve 20a, its outlet port 20c is connected to the cylinders 38a of the rear wheels via the primary pressure line 44. The electromagnetic Valves 16a, 18a and 20a are äücfi with drain openings 16d, 18d and 2Od equipped. The drain holes 16d and 18d are over Drainage channels 80, 82 and ~ 7 "8 ~ mitr ~ the inlet opening 72a one Fluid pump 90 connected. The fluid pump 90 is assigned to an electric motor 88 which drives it, this motor in turn is connected to a motor relay 92, the duty cycle of which with the aid of a control signal from the Control module 200 is controlled. When the motor relay 92 is energized to turn on, the motor 88 is energized in its operating state and drives the fluid pump. The discharge opening 20d of the electromagnetic flow control valve 20a is connected to the inlet opening 58a of the fluid pump 90 connected via a drainage channel 64.

Die Auslaßöffnungen 72b und 58b sind jeweils mit den Druckleitungen 42und 44 über Rückleitungskanäle 72c und 58c verbunden. Die Auslaßöffnungen 16c, 18c und 20c der jeweiligen elektromagnetischen Strömungssteuerventile 16a, 18a und 20a sind über Bremsleitungen 46, 4 8 und 50 mit den entsprechenden Radzylindern 30a, 34a und 38a verbunden. Ferner sind Umgehungskanäle 96 und 98 vorgesehen, um die Bremsdruckleitungen 46, 48 und 50 jeweils mit den Druckleitungen 42 und 44 unter Umgehung der elektromagnetischen Strömungssteuerventile zu verbinden.The outlet ports 72b and 58b are connected to the pressure lines, respectively 42 and 44 connected by return channels 72c and 58c. The outlet ports 16c, 18c and 20c of the respective electromagnetic Flow control valves 16a, 18a and 20a are connected to the respective wheel cylinders via brake lines 46, 48 and 50 30a, 34a and 38a connected. Bypass channels 96 and 98 are also provided to the brake pressure lines 46, 48 and 50 connect to pressure lines 42 and 44, respectively, bypassing the electromagnetic flow control valves.

In den Druckleitungen 42 und 44 sind Pumpendruck-Rückschlagventile 52 und 66 eingebaut..Jedes der Pumpendruck-Unterbrechungsventile 66 und 52 kann verhindern, daß das Arbeits-Strömungsmittel, welches durch die Strömungsmittelpumpe 90 unter DruckIn the pressure lines 42 and 44 there are pump pressure check valves 52 and 66 built in. Each of the pump pressure cutoff valves 66 and 52 can prevent the working fluid, which by the fluid pump 90 under pressure

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gesetzt wurde Druckimpulse zum Hauptzylinder 24 überträgt. Da die Strömungsmittelpumpe 90 dafür ausgelegt ist, den Bremsdruck in den Bremsdruckleitungen 46, 48 und 50 schnell abzubauen und damit den Bremsdruck der Hauptzylinder 30a, 34a und 38a abzubauen, wird die Pumpe nach Loslassen des Bremspedals angetrieben. Dies würde zu Druckwellen oder Druckimpulsen in dem arbeitenden Strömungsmittel führen, die von der Stromungsmittelpumpe 90 zum Hauptzylinder 24 wandern, wenn die Pumpendruck-Rückschlagventile 66 und 52 nicht vorgesehen wären. Die Pumpendruck-Rückschlagventile 66 und 52 dienen als Einweg-Rückschlagventile, welche das Strömen des Strömungsmittels vom Hauptzylinder 24 zu den Einlaßöffnungen 16b, 18b und 20b der elektromagnetischen Ventile 16a, 18a und 20a ermöglichen. In den Druckleitungen 42 und 44 sind Druck-Akkumulatoren 70 und installiert, wobei diese Druck-Akkumulatoren dazu dienen den Strömungsmitteldruck zu sammeln oder zu speichern, der an den Auslaßöffnungen 72b und 58b der Strömungsmittelpumpe 90 erzeugt wird, während die Einlaßöffnungen 16b, 18b und 2 0b geschlossen sind. Zu diesem Zweck sind die Druck-Akkumulatoren 70 und 56 mit den Auslaßöffnungen 72b und 58b der Strömungspumpe 90 über die Rückströmkanäle 72c und 58c verbunden. Die Auslaßventile 68 und 54 bestehen aus Einweg-Rückschlagventilen, die eine Strömungsmittelverbindung in einer Richtung von der Stromungsmittelpumpe zu den Druck-Akkumulatoren ermöglichen. Diese Auslaßventile 68 und 54 dienen dazu zu verhindern, daß der in den Druck-Akkumulatoren 70 und 56 angesammelte Druck in Form von Druckwellen zur Strömungsmittelpumpe laufen, wenn die Pumpe außer Betrieb gesetzt wird. Darüber hinaus dienen die Auslaßventile 68 und 54 auch dazu zu verhindern, daß das unter Druck stehende Strömungsmittel, welches durch die Druckleitungen 42 und 44 strömt, über die Rückführkanäle 72c und 58c in die Stromungsmittelpumpe 90 strömen kann.pressure pulse e was transmitted to m master cylinder 24. Since the fluid pump 90 is designed to quickly reduce the brake pressure in the brake pressure lines 46, 48 and 50 and thus to reduce the brake pressure of the master cylinders 30a, 34a and 38a, the pump is driven when the brake pedal is released. This would result in pressure waves or pressure pulses in the operating fluid traveling from the fluid flow pump 90 to the master cylinder 24 if the pump pressure check valves 66 and 52 were not provided. The pump pressure check valves 66 and 52 serve as one-way check valves which permit the flow of fluid from the master cylinder 24 to the inlet ports 16b, 18b and 20b of the electromagnetic valves 16a, 18a and 20a. In the pressure lines 42 and 44 pressure accumulators 70 and 70 are installed, which pressure accumulators serve to collect or store the fluid pressure that is generated at the outlet ports 72b and 58b of the fluid pump 90, while the inlet ports 16b, 18b and 2 0b are closed. For this purpose, the pressure accumulators 70 and 56 are connected to the outlet openings 72b and 58b of the flow pump 90 via the return flow channels 72c and 58c. The outlet valves 68 and 54 consist of one-way check valves that allow fluid communication in one direction from the fluid pump to the pressure accumulators. These outlet valves 68 and 54 serve to prevent the pressure accumulated in the pressure accumulators 70 and 56 from flowing in the form of pressure waves to the fluid pump when the pump is taken out of operation. In addition, the outlet valves 68 and 54 also serve to prevent the pressurized fluid flowing through the pressure lines 42 and 44 from flowing into the flow medium pump 90 via the return channels 72c and 58c.

ο 4 ι 7 ι 4 4ο 4 ι 7 ι 4 4

Die Einlaßventile.74 und 60 sind in die Abflußkanäle 78 und 64 eingefügt um zu verhindern, daß eine Stoßwelle des unter Druck stehenden Strömungsmittels in die Strömungsmittel 90 zu den elektromagnetischen Strömungssteuerventilen 16a, 18a und 20a gelangen kann, nachdem der Bremsdruck in den Radzylindern freigegeben bzw. abgebaut ist. Das durch die Abflußkanäle 78 und-64 strömende Strömungsmittel ist zeitweilig in den Strömungsmittel-Reservoiren 76 und 62 festgehalten, die an die ersten angeschlossen sind.The inlet valves. 74 and 60 are in the drain channels 78 and 64 inserted to prevent a shock wave of the pressurized fluid in the fluid 90 to the electromagnetic flow control valves 16a, 18a and 20a can pass after the brake pressure in the wheel cylinders is released or is dismantled. The fluid flowing through drains 78 and 64 is temporarily in the fluid reservoirs 76 and 62, which are attached to the first.

Ferner sind Umgehungs-Rückschlagventile 85, 86 und 84 in-die Umgehungskanäle 98 und 96 eingesetzt, um zu verhindern, daß das Strömungsmittel in den Druckleitungen 4 2 und 44 zu den Bremsdruckleitungen 46, 48 und 50 strömen kann ohne zuerst durch die elektromagnetischen Strömungssteuerventile 16a, 18a und 20a passiert zu haben. Andererseits ermöglichen die Umgehungsventile 85, 86 und 84, daß das Strömungsmittel von den Bremsdruckleitungen 46, 48 und 50 zu den Druckleitungen 42 und 44 strömen kann, wenn : der Radzylinder 24 freigegeben ist, und dadurch der Leitungsdruck in den Druckleitungen 42 und 44 niederiger wird als der ■ Druck in den Bremsdruckleitungen 46, 48 und 50.Bypass check valves 85, 86 and 84 are also inserted in bypass passages 98 and 96 to prevent the fluid in pressure lines 42 and 44 from flowing to brake pressure lines 46, 48 and 50 without first passing through electromagnetic flow control valves 16a Having happened 18a and 20a. On the other hand, the bypass valves 85, 86 and 84 allow the fluid to flow from the brake pressure lines 46, 48 and 50 to the pressure lines 42 and 44 when: the wheel cylinder 24 is released, thereby lowering the line pressure in the pressure lines 42 and 44 ■ than the pressure in the braking pressure lines 46, 48 and 50th

Die elektromagnetischen Strömungssteuerventile 16a, 18a und 20a sind jeweils Betätigungsvorrichtungen 16, 18 und 20 und werden durch die Steuersignale aus dem Steuermodul 200 gesteuert. Die Betätigungsvorrichtungen 16, 18 und 20 sind alle mit dem Steuermodul 200 über ein Betätigungsrelais 94 verbunden, welches.somit die Erregung und Entregung aller Vorrichtungen steuert. Die Betriebsweise des elektromagnetischen Ventils 16a in Zusammenarbeit mit der Betätigungsvorrichtung 16 soll nun unter Hinweis auf die Figuren 4, 5 und 6 erläutert werden, die jeweils insbesondere die Aufbaubetriebsart, die Haltebetriebsart und die Abbaubetriebsart veranschaulichen.The electromagnetic flow control valves 16a, 18a and 20a are actuators 16, 18 and 20, respectively and are controlled by the control signals from the control module 200. The actuators 16, 18 and 20 are all connected to the control module 200 via an actuation relay 94, which.somit the excitation and de-excitation of all devices controls. The mode of operation of the electromagnetic valve 16a in cooperation with the actuating device 16 is now intended with reference to Figures 4, 5 and 6 are explained, each in particular the build-up mode, the hold mode and illustrate the mining mode.

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Es sei darauf hingewiesen, daß der Betrieb der elektromagnetischen Ventile 18a und 20a im wesentlichen der gleiche ist wie derjenige des Ventils 16a. Es wird daher die Erläuterung der Ventilbetriebsweisen der elektromagnetischen Ventile 18a und 20a weggelassen, um unnötige Wiederholungen zu vermeiden und um die Beschreibung einfach zu halten.It should be noted that the operation of the electromagnetic Valves 18a and 20a is substantially the same as that of valve 16a. It therefore becomes the explanation of the valve operations of the electromagnetic valves 18a and 20a are omitted in order to avoid unnecessary repetition and to avoid the Keep description simple.

AUFBAUBETRIEBSARTCONSTRUCTION MODE

Bei dieser Bedingung oder Stellung bleibt die Betätigungsvorrichtung 16 entregt. Der Anker des elektromagnetischen Ventils 16a verbleibt daher in seiner Anfangsstellung, so daß das Strömungsmittel zwischen der Einlaßöffnung 16b und der Auslaßöffnung 16c strömen kann und das unter Druck stehende Strömungsmittel aus dem Hauptzylinder 24 über die Druckleitung 42 zum linken Vorderradzylinder 30a über die Breinsdruckleitung 46 strömen kann. In dieser Ventilstellung ist die Abflußöffnung 16d geschlossen, um die Strömung des Strömungsmittels aus der Druckleitung 42 zum Abflußkanal 78 schrittweise erfolgen zu lassen. Als Ergebnis wird der Leitungsdruck in der Bremsdruckleitung 46 proportional zur Größe bzw. dem Ausmaß des Niederdrückens des Bremspedals 22 erhöht und es wird daher der Strömungsmitteldruck in dem linken Vorderradzylinder 30a entsprechend erhöht.In this condition or position, the actuator remains 16 de-excited. The armature of the electromagnetic valve 16a therefore remains in its initial position, so that the fluid between the inlet port 16b and the outlet port 16c can flow and the pressurized fluid from the master cylinder 24 via the pressure line 42 to the left front wheel cylinder 30a can flow via the pulp pressure line 46. In this valve position, the discharge opening 16d is closed to the flow of fluid from the pressure line 42 to the Allow drainage channel 78 to take place gradually. As a result, the line pressure in the brake pressure line 46 becomes proportional to the size or the amount of depression of the brake pedal 22 is increased and therefore the fluid pressure in the left Front wheel cylinder 30a increased accordingly.

Wenn bei diesem Fall die auf das Bremspedal aufgebrachte Bremskraft freigelassen wird, bzw. aufgehoben wird, so fällt der Leitungsdruck in der Druckleitung 42 ab und zwar aufgrund der Rückkehr des Hauptzylinders 24 in seine Anfangsstellung. Als Ergebnis steigt der Leitungsdruck in der Bremsdruckleitung 46 höher an als derjenige in der Druckleitung 42 und es wird dadurch das Umgehungsventil 85 geöffnet, damit das StrömungsmittelIf, in this case, the braking force applied to the brake pedal is released or canceled, the line pressure in the pressure line 42 drops due to the Return of the master cylinder 24 to its initial position. as As a result, the line pressure in the brake pressure line 46 rises higher than that in the pressure line 42 and it is thereby the bypass valve 85 is opened to allow the fluid

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über den Umgehungskanal 98 strömen kann und damit das Arbeits-Sferörnungsmittel zum Strömungsmittelreservoir 24a des Hauptzylinders 24 zurückströmen kann.can flow via the bypass channel 98 and thus the work Sferörnungsmittel to the master cylinder fluid reservoir 24a 24 can flow back.

Bei der bevorzugten Konstruktion wird das Pumpendruck-Rückschlagventil 66, welches normalerweise als ein Einweg-Rückschlagventil dient und die Strömung-des Strömungsmittels aus dem elektromagnetischen Ventil 16a daran hindert zum Hauptzylinder 24 zu gelangen, weit geöffnet und zwar abhängig von dem Abfall des Leitungsdruckes in der Druckleitung unter einen gegebenen Druck. ..Dadurch erhält das Strömungsmittel in der Bremsdruckleitung 4 6 die Möglichkeit, .durch das elektromagnetische Ventil 16a und das Pumpendruck-Rückschlagventil 66 über die Druckleitung 42 zum Hauptzylinder 24 zurückzuströmen Diese Funktion des Pumpendruck-Rückschlagventils 66 führt zu einer Vereinfachung des vollständigen Abbaus des Bremsdruckes in dem Radzylinder 30a.In the preferred construction, the pump pressure check valve is used 66, which normally serves as a one-way check valve and controls the flow of fluid from the electromagnetic Valve 16a prevents the master cylinder 24 from reaching, wide open, depending on the drop in the Line pressure in the pressure line below a given pressure. ..This gives the fluid in the brake pressure line 4 6 the possibility .by the electromagnetic valve 16a and the pump pressure check valve 66 to flow back via the pressure line 42 to the master cylinder 24 This function of the pump pressure check valve 66 leads to a simplification of the complete reduction of the brake pressure in the wheel cylinder 30a.

Beispielsweise ist das Umgehungsventil 85 für einen gegebenen festgelegten Druck ausgelegt beispielsweise 2 kg/cm² und schließt, wenn die Druckdifferenz zwischen der Druckleitung 42 und der Bremsdruckleitung 46 unter den gesetzten Druck sinkt. Als Ergebnis neigt der Strömungsmitteldruck, der dem gesetzten Druck des Umgehung s vent ils angenähert ist, dazu ,in der Bremsdruckleitung 46 weiterhin zu bestehen, so daß der Radzylinder 30a daran gehindert wird, in die vollständig geöffnete oder in die vollständige Freigabestellung zurückzukehren. Um dies zu vermeiden wird bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel die Einweg-Rückschlagventilfunktion des Pumpendruck-Rückschlagventils 66 ausgeschaltet, wenn der Leitungsdruck in der Druckleitung 4 2 unter einen vorbestimmten Druck z.B. 10 Yq/cm⁷ abfällt. Wenn der Leitungsdruck in der Druckleitung 42 unter den vorbestimmten Druck abfällt, wird eine Vorspannkraft freigegeben, die normalerweise auf das Pumpendruck-Rückschlagventil 66 wirkt, wodurchFor example, the bypass valve 85 is designed for a given set pressure, for example 2 kg / cm ^2, and closes when the pressure difference between the pressure line 42 and the brake pressure line 46 falls below the set pressure. As a result, the fluid pressure approaching the set pressure of the bypass valve tends to persist in the brake pressure line 46 so that the wheel cylinder 30a is prevented from returning to the fully open or fully released position. To avoid this, in the embodiment shown, the one-way check valve function of the pump pressure check valve 66 is switched off when the line pressure in the pressure line 4 2 falls below a predetermined pressure, for example 10 Yq / cm ⁷ . When the line pressure in the pressure line 42 drops below the predetermined pressure, a biasing force is released which normally acts on the pump pressure check valve 66, whereby

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das Ventil freigesetzt wird und das Strömungsmittel der Bremsdruckleitung 46 die Möglichkeit erhält, über die Druckleitung zum Hauptzylinder 24 zu strömen.the valve is released and the fluid in the brake pressure line 46 is given the opportunity to flow to the master cylinder 24 via the pressure line.

HALTEBETRIEBSART HOLD OPERATION T

Bei dieser Steuerbetriebsart wird ein begrenzter erster Wert z.B. 2A des elektrischen Stromes, der als Steuersignal dient, der Betätigungsvorrichtung 16 zugeführt, um den Anker dichter bei der Betätigungsvorrichtung 16 in Lage zu bringen als im früheren Fall. Als Ergebnis werden die Einlaßöffnung 16b und die Abflußöffnung 16d geschlossen, damit die Strömungsmittelverbindung zwischen der Druckleitung 42 und der Bremsdruckleitung 46 und zwischen der Bremsdruckleitung und dem Abflußkanal 78 in Stufen oder schrittweise erfolgen kann. Daher wird der Strömungsmitteldruck in der Bremsdruckleitung 4 6 auf einen Wert gehalten, der fortgesetzt wird, im Moment der Betätigung der Betätigungsvorrichtung durch das Steuersignal.In this control mode, a limited first value, e.g. 2A of the electrical current, which serves as a control signal, the actuating device 16 supplied to bring the armature closer to the actuating device 16 than in the earlier case. As a result, the inlet ports 16b and the drain port 16d closed to allow fluid communication between the pressure line 42 and the brake pressure line 46 and between the brake pressure line and the drainage channel 78 can be done in stages or gradually. Therefore, the fluid pressure in the brake pressure line 4 6 is reduced to one Value held, which is continued at the moment the actuation device is actuated by the control signal.

In diesem Fall gelangt der Strömungsmitteldruck, der über den Hauptzylinder durch das Druck-Rückschlagventil 66 aufgebracht wird, zum Druck-Akkumulator 70.In this case, the fluid pressure, which is applied via the master cylinder through the pressure check valve 66, arrives becomes the pressure accumulator 70.

ABBAUBETRIEBSARTDismantling mode

Bei dieser Steuerbetriebsart wird ein maximaler Wert z.B. 5A des elektrischen Stromes, der als Steuersignal dient, der Betätigungsvorrichtung 16 zugeführt, um den Anker vollständig an die Betätigungsvorrichtung 16 zu rücken. Als Ergebnis wird die Ablauföffnung 16d geöffnet und es entsteht eine Strömungsmittelverbindung zwischen der Abflußöffnung 16d und der Auslaßöffnung 16c. Zu diesem Zeitpunkt dient die Strömungsmittelpumpe 90In this control mode, a maximum value, e.g., 5A, of the electric current, which serves as a control signal, becomes the actuator 16 supplied in order to move the armature completely to the actuating device 16. As a result, the Drain opening 16d opened and there is a fluid connection between the drain port 16d and the outlet port 16c. At this time, the fluid pump 90 serves

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dazu, die Strömung des Strömungsmittels von der Bremsdruckleitung 4 6 zum Abflußkanal 78 zu vereinfachen. Das durch, den Abflußkanal strömende Strömungsmittel wird teilweise in dem Strömungsmittelreservoir 76 gesammelt und der restliche Teil strömt zum Druck-Akkumulator 70 und zwar über die Rückschlagventile 60 und 54 und die Strömungsmittelpumpe 90.to this, the flow of fluid from the brake pressure line 4 6 to simplify the drainage channel 78. The fluid flowing through the drainage channel is partially in the Collected fluid reservoir 76 and the remaining part flows to the pressure accumulator 70 and that via the check valves 60 and 54 and the fluid pump 90.

Es sei darauf hingewiesen, das selbst bei dieser Abbaubetriebsart der Strömungsmitteldruck in der Druckleitung 42 auf einem Wert bleibt, der höher ist als oder gleich ist demjenigen in der Bremsdruckleitung 46, so daß eine Strömung des Strömungsmittels von der Bremsdruckleitung 46 zur Druckleitung 42 über den Umgehungskanal 98 und über das Umgehungs-Rückschlagventil niemals auftreten kann.It should be noted that even in this degradation mode, the fluid pressure in the pressure line 42 on a Value remains that is higher than or equal to that in the brake pressure line 46, so that a flow of the fluid from the brake pressure line 46 to the pressure line 42 over the bypass passage 98 and via the bypass check valve can never occur.

Um den Bremsdruck in dem Radzylinder (FL) 30a wieder herzustellen, nachdem einmal der Bremsdruck durch Verschieben des elektromagnetischen Ventils 16a in die Freigabestellung abgebaut war, wird die Betätigungsvorrichtung 16 erneut entregt. Das elektromagnetische Ventil 16a kehrt somit in die Anfangsstellung zurück so daß das Strömungsmittel zwischen der Einlaßöffnung 16b und der Auslaßöffnung 16c strömen kann und das unter Druck stehende Strömungsmittel zum linken Vorderradzylinder 30a über die Bremsdruckleitung 46 strömen kann. Wie bereits dargelegt, wird die Ablauföffnung 16d geschlossen, um die Strömung des Strömungsmittels von der Druckleitung 42 zum Ablaufkanal 78 zu sperren. To restore the brake pressure in the wheel cylinder (FL) 30a, after the brake pressure was reduced once by moving the electromagnetic valve 16a into the release position, the actuating device 16 is de-energized again. The electromagnetic valve 16a thus returns to the initial position so that the fluid can flow between the inlet port 16b and the outlet port 16c and that which is under pressure Fluid can flow to the left front wheel cylinder 30a via the brake pressure line 46. As already stated, will the drain opening 16d closed to block the flow of fluid from the pressure line 42 to the drain channel 78.

Als Ergebnis wird der Druck-Akkumulator 70 mit dem linken Vorderradzylinder 30a über das elektromagnetische Ventil 16a und die Bremsdruckleitung 46 verbunden. Das unter Druck stehende Strömungsmittel in dem Druck-Akkumulator 70 gelangt somit zum Radzylinder 30a, so daß dadurch der Druck des StrömungsmittelsAs a result, the pressure accumulator 70 is connected to the left front wheel cylinder 30a via the electromagnetic valve 16a and the brake pressure line 46 connected. The pressurized fluid in the pressure accumulator 70 thus reaches the Wheel cylinder 30a, so that thereby the pressure of the fluid

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In dem Radzylinder 30a wieder aufgebaut wird.In the wheel cylinder 30a is rebuilt.

Da zu dieser Zeit der Druck-Akkumulator 70 über die Rückschlagventile 60 und 54 mit dem Strömungsmittelreservoir 76 verbunden ist, die eine Strömung des Strömungsmittels vom Strömungsmittelreservoir zum Druck-Akkumulator erlauben, kann eine Extramenge des unter Druck stehenden Strömungsmittels aus dem Strömungsmittelreservoir zugeführt werden.Since at that time the pressure accumulator 70 via the check valves 60 and 54 connected to the fluid reservoir 76, providing for a flow of fluid from the fluid reservoir to the pressure accumulator, an extra amount of the pressurized fluid can be withdrawn from the fluid reservoir are fed.

Es soll nun im folgenden unter Hinweis auf die Figuren 7bis 9 die Ausführung der Raddrehzahl-Fühler 10, 12 und 14 erläutert werden, die bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel eines Antiblockier-Bremssteuersystems verwendet werden. *The design of the wheel speed sensors 10, 12 and 14 will now be explained below with reference to FIGS. 7 to 9 that in the preferred embodiment of an anti-lock brake control system be used. *

Fig. 7 zeigt Konstruktion des Raddrehzahl-Fühlers 10 zum Feststellen der Umdrehungsgeschwindigkeit des linken Vorderrades. Der Raddrehzahl-Fühler 10 umfaßt allgemein einen Fühlerrotor 104, der sich mit dem Rad des Fahrzeugs mitdreht, und eine Fühleranordnung 102, die fest an einem Zwischenscheibenabschnitt einer Gelenkspindel 108 befestigt ist. Der Fühlerrotor 104 ist fest mit einer Radnabe 109 verbunden und dreht sich mit dem Rad des Fahrzeugs mit.Fig. 7 shows the construction of the wheel speed sensor 10 for detection the speed of rotation of the left front wheel. The wheel speed sensor 10 generally includes a sensor rotor 104, which rotates with the wheel of the vehicle, and a sensor assembly 102 which is fixed to a shim portion a joint spindle 108 is attached. The sensor rotor 104 is firmly connected to a wheel hub 109 and rotates with the Wheel of the vehicle with.

Nach Fig.9 ist der Fühlerrotor 104 mit mehreren Fühlerzähnen 120 in gleichmäßigen Winkelabständen ausgestattet. Die Breite der Zähne 120 und der Nuten oder Zwischenräume 122 zwischen denselben ist bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel gleich und definiert einen Einheitswinkel der Radumdrehung. Die Fühleranordnung 102 umfaßt einen Magnetkern 124, der mit seinem Nordpol (N) nahe dem Fühlerrotor 104 und mit seinem Südpol (S) vom Fühlerrotor abliegend ausgerichtet ist. Ein Metallelement 125 mit einem Abschnitt 125a mit kleinerem Durchmesser ist an deißAccording to FIG. 9, the feeler rotor 104 has several feeler teeth 120 equipped at even angular intervals. The width of the teeth 120 and the grooves or spaces 122 between them is the same in the embodiment shown and defines a unit angle of the wheel rotation. The sensor arrangement 102 comprises a magnetic core 124 with its north pole (N) close to the sensor rotor 104 and with its south pole (S) from The sensor rotor is aligned at the side. A metal member 125 with a smaller diameter portion 125a is attached to the body

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Ende des Magnetkerns 124 in der Nachbarschaft des Fühlerrotors befestigt. Das freie Ende des Metallelements 125 zeigt zu den Fühlerzähnen 120 hin. Eine elektromagnetische Wicklung 126 umschließt den Abschnitt 125a mit kleinerem Durchmesser des Metallelements. Die elektromagnetische Wicklung 126 ist dazu geeignet, Veränderungen des Magnetfeldes zu erfassen, die durch den Magnetkern 124 erzeugt werden, um ein Wechselstrom-Fühlersignal gemäß Fig.10 zu erzeugen. Dies heißt das Metallelement und der Magnetkern 124 bilden eine Art von Annäherungsschalter, der die Größe des Magnetfeldes einstellt, was von dem Abstand zwischen dem freien Ende des Magnetelements 125 und der Flaches des Fühlerrotors abhängig ist. Somit schwankt die Intensität des magnetischen Feldes in Relation zum Vorbeibewegen der Fühlerzähne 120 und demzufolge in Relation zur Winkelgeschwindigkeit des Rades.End of the magnetic core 124 in the vicinity of the sensor rotor attached. The free end of the metal element 125 faces the Antenna teeth 120 out. An electromagnetic winding 126 surrounds the section 125a with the smaller diameter of the Metal element. The electromagnetic winding 126 is suitable to detect changes in the magnetic field caused by the magnetic core 124 are generated in order to generate an alternating current sensor signal as shown in FIG. This is called the metal element and that Magnetic core 124 form a type of proximity switch that adjusts the size of the magnetic field, whatever the distance between the free end of the magnetic element 125 and the flat of the sensor rotor is dependent. Thus the intensity fluctuates of the magnetic field in relation to the movement of the feeler teeth 120 and consequently in relation to the angular velocity of the wheel.

Es sei darauf hingewiesen, daß der Raddrehzahl-Fühler 12 für das rechte Vorderrad im wesentlichen die gleiche Konstruktion aufweist wie dies zuvor erläutert wurde. Es wird daher eine Erläuterung der Konstruktion des rechten Vorderrad-Drehzahl-Fühlers 12 weggelassen, um unnötige Wiederholungen zu vermeiden und um die Beschreibung einfach zu halten.It should be noted that the wheel speed sensor 12 for the right front wheel has essentially the same construction as previously explained. An explanation will therefore be given of the construction of the right front wheel speed sensor 12 omitted in order to avoid unnecessary repetition and to keep the description simple.

Fig. 8 zeigt die Konstruktion des Hinterraddrehzahl-Fühlers 14. Wie im Falle des zuvor erläuterten linken Vorderrad-Drehzahl-Fühlers 10, umfaßt der Hinterrad-Drehzahl-Fühler 14 einen Fühlerrotor 112 und eine Fühleranordnung 102. Der Fühlerrotor 112 ist einem Begleitflansch 114 zugeordnet, der seinerseits fest an der Antriebswelle 116 befestigt ist und sich mit dieser mitdreht. Somit dreht sich der Fühlerrotor 112 mit der Antriebswellle 116. Die Fühleranordnung 102 ist an einem Endantriebs-Fig. 8 shows the construction of the rear wheel speed sensor 14. As in the case of the previously discussed left front wheel speed sensor 10, the rear wheel speed sensor 14 includes a sensor rotor 112 and a sensor assembly 102. The sensor rotor 112 is assigned to an accompanying flange 114, which in turn is fixedly attached to the drive shaft 116 and with this turns. Thus, the feeler rotor 112 rotates with the drive shaft 116. The sensor assembly 102 is on a final drive

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gehäuse befestigt oder an einem Differentialgetriebekasten (nicht gezeigt).housing attached or on a differential gear box (Not shown).

Jede der Fühleranordnungen, die bei dem linken und rechten Vorderrad-Drehzahl-Fühlern zur" Anwendung gelangen und auch bei dem Hinterrad-Fühler zur Anwendung gelangen, kann ein Wechselstrom-Fühlersignal abgeben, welches eine Frequenz proportional der Drehzahl des entsprechenden Fahrzeugrades hat oder dieser _: Drehzahl entspricht. Die elektromagnetische Wicklung 126 jeder der Fühleranordnungen 102 ist mit dem Steuermodul 200 verbunden, um diesem die Fühlersignale zuzuführen. ■Each of the sensor arrangements, which are used for the left and right front wheel speed sensors and which are also used for the rear wheel sensor, can emit an alternating current sensor signal which has a frequency proportional to the speed of the corresponding vehicle wheel or this _: The electromagnetic winding 126 of each of the sensor assemblies 102 is connected to the control module 200 in order to supply the sensor signals thereto

Wie dargelegt wurde, umfaßt der Steuermodul 200 die Reglereinheit (FL) 202, die Reglereinheit (FR) 204 und die Reglereinheit (R) 206, von denen jede einen Mikrocomputer enthält. Daher sind die Raddrehzahl-Fühler 10, 12 und 14 mit den entsprechenden Reglereinheiten 202, 204 und 206 verbunden und schicken ihre Fühlersignale an diese. Da die Konstruktion und die Wirkungsweise jeder der Fühlereinheiten im wesentlichen die gleiche ist, braucht nur die Konstruktion und die Betriebsweise von der Reglereinheit 202 in Einzelheiten beschrieben werden, um die Antiblockier-Bremssteuerung für den linken Vorderradzylinder durchzuführen.As stated, the control module 200 comprises the regulator unit (FL) 202, the regulator unit (FR) 204 and the regulator unit (R) 206 each of which includes a microcomputer. Therefore, the wheel speed sensors 10, 12 and 14 with the appropriate Controller units 202, 204 and 206 are connected and send their sensor signals to them. Since the construction and the operation of each of the sensing units is essentially the same, all that needs to be done is construction and operation will be described in detail by the controller unit 202 to provide the anti-lock brake control for the left Perform front wheel cylinder.

Fig. 11 ist ein Zeitdiagramm der Antiblockier-Steuerung, welche durch die Reglereinheit 202 durchgeführt wird. Wie bereits dargelegt wurde, wird das Wechselstrom-Fühlersignal des Raddrehzahl-Fühlers 10 in eine Rechteck-Impulsfolge umgewandelt, d.h. in das Fühlerimpulssignal, welches an früherer Stelle erwähnt wurde. Die Reglereinheit 202 überwacht das Auftreten der Fühlerimpulse und misst die Intervalle zwischen den einzelnen Impulsen oder zwischen den ersten Impulsen der Gruppen von relativ hochfrequenten Impulsen. Die Impulse sind derartFIG. 11 is a timing chart of the anti-lock control performed by the controller unit 202. As already has been set out, the AC current sensor signal of the wheel speed sensor 10 is converted into a square-wave pulse train, i.e. into the probe pulse signal mentioned earlier. The controller unit 202 monitors the occurrence the sensor impulses and measures the intervals between the individual impulses or between the first impulses of the groups of relatively high-frequency pulses. The impulses are like this

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S17144S17144

in Gruppen zusammengefaßt, daß die gemessenen Intervalle einen vorbestimmten Wert überschreiten, wobei dieser Wert im folgenden als "Impulsintervall-Schwellenwert" bezeichnet werden soll.summarized in groups that the measured intervals have a exceed a predetermined value, this value being referred to below as the "pulse interval threshold value".

Die Raddrehzahl V wird abhängig von jedem Fühlerimpuls berechnet. Wie dies gut bekannt ist, ist die Raddrehzahl allgemein umgekehrt proportional~zü~^den~Intervallen zwischen den Fühlerimpulsen und es wird demzufolge die Raddrehzahl V aus dem Intervall zwischen dem letzten Fühlerimpuls-Eingangszeitpunkt und dem laufenden Fühlerimpuls-Eingangszeitpunkt abgeleitet.The wheel speed V is calculated depending on each sensor pulse. As is well known, wheel speed is general inversely proportional ~ to ~ ^ the ~ intervals between the sensor pulses and it is accordingly the wheel speed V from the interval between the last sensor pulse input time and the current sensor pulse input time.

Eine Ziel-Raddrehzahl V. und eine resultierende Raddrehzahl VA target wheel speed V. and a resulting wheel speed V

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sind weitere Größen. Zusätzlich wird die Schlupfgröße oder Schlupffolge aus der Änderungsgeschwindigkeit der Raddrehzahl und einer geplanten Drehzahl V abgeleitet, die aus der Raddrehzahl im Moment der Betätigung der Bremsen geschätzt wird und zwar auf der Grundlage der Annahme einer kontinuierlichen linearen Verzögerung ohne Schlupf. Im allgemeinen wird die Ziel-Raddrehzahl V. aus der Raddrehzahl des letzten Brems- oder Blockierzykluses abgeleitet, während welchem die Verzögerungsgröße des Rades gleich war einem gegebenen Wert oder kleiner war als der gegebene Wert, der im folgenden als "Verzögerungs-Schwellwert a _" bezeichnet werden soll, und auf der Raddrehzahl des laufenden Antiblockierzykluses und durch Schätzen der Änderungsfolge oder Größe der Raddrehzahl zwischen den Raddrehzahlen, bei welchen die Größe oder Folge der Verzögerung gleich oder kleiner ist als der Verzögerungs-Schwellenwert, abgeleitet. In der Praxis wird die erste Ziel-Raddrehzahl V. auf der Grundlage der geplanten Drehzahl V abgeleitet, welche einer Raddrehzahl bei der Anfangsstufe der Bremsoperation entspricht und bei welcher die .Radverzögerung einen vorbestimmten Wert überschreitet z.B. -1.2G und eine vorbestimmte Verzögerungsfolge oder Größe wie beispielsweise 0,4G. Die nachfolgende are other sizes. In addition, the slip size or Slip sequence derived from the speed of change of the wheel speed and a planned speed V, which is derived from the wheel speed at the moment of application of the brakes is estimated on the basis of the assumption of a continuous linear deceleration with no slip. In general, the target wheel speed is V. from the wheel speed of the last braking or Derived locking cycle, during which the deceleration amount of the wheel was equal to a given value or less was as the given value to be referred to as "deceleration threshold value a_" hereinafter and on the wheel speed of the current anti-lock cycle and by estimating the change sequence or size of the wheel speed between the Wheel speeds at which the magnitude or consequence of the deceleration is equal to or less than the deceleration threshold value, derived. In practice, the first target wheel speed is V. derived on the basis of the planned speed V which corresponds to a wheel speed at the initial stage of the braking operation and where the wheel deceleration exceeds a predetermined value, e.g., -1.2G and a predetermined deceleration sequence or magnitude such as 0.4G. The following

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-42- "^ 3517144-42- "^ 3517144

Ziel-Raddrehzahl V. wird auf der Grundlage der geplanten Geschwindigkeiten V bein3en~letzten zwei Antiblockierzyklen abgeleitet. Beispielsweise wird die Verzögerungsgröße oder Folge der Ziel-Raddrehazahl V. aus einer Differenz der geplanten Drehzahlen V bei den letzten zwei Antiblockierzyklen und einer Zeitperiode abgeleitet, in welcher die Raddrehzahl sich von der ersten geplanten Dreh ζ anT~z~üf^nächste η geplanten Drehzahl ändert. Auf der Grundlage der letzten geplanten Drehzahl und der Verzögerungsgröße oder Folge wird die Ziel-Raddrehzahl bei dem laufenden Antiblockierzyklus abgeleitet.Target wheel speed V. is based on the planned speeds V derived from the last two anti-lock braking cycles. For example, the deceleration variable or sequence of the target wheel rotation number V. is derived from a difference between the planned ones Speeds V derived from the last two anti-lock cycles and a time period in which the wheel speed deviates from the first planned rotation ζ anT ~ z ~ üf ^ next η planned rotation speed changes. Based on the last planned speed and the amount of deceleration or sequence, the target wheel speed becomes the ongoing anti-lock cycle derived.

Die Beschleunigung und die Verzögerung des Rades wird anhand der Eingabezeitpunkte von aufeinanderfolgenden* drei Fühlerimpulsen abgeleitet. Da der Intervall der benachbarten Fühlersignal impulse der Raddrehzahl entspricht, und da die Raddrehzahl eine Funktion des reziproken Wertes des Intervalls ist, kann durch Vergleichen benachbarter Impuls-zu-Impuls-Intervalle ein Wert erhalten werden, welcher der Variation oder Differenz der Raddrehzahl entspricht. Die resultierende Größe kann durch die Zeitperiode geteilt werden, um dadurch die Radbeschleunigung und Radverzögerung bei der Einheitszeit zu erhalten. Es läßt sich daher die Beschleunigung oder Verzögerung des Rades aus der folgenden Gleichung ableiten:The acceleration and deceleration of the wheel is determined based on the input times of consecutive * three sensor pulses derived. Because the interval of the neighboring probe signal impulses corresponds to the wheel speed, and since the wheel speed is a function of the reciprocal of the interval, can be obtained by comparing adjacent pulse-to-pulse intervals a value can be obtained which corresponds to the variation or difference in the wheel speed. The resulting size can be through the time period can be divided to thereby obtain the wheel acceleration and deceleration at the unit time. It leaves the acceleration or deceleration of the wheel can therefore be derived from the following equation:

^aw ⁼ '(Tin-- B^rV Ϊ / < ^£^Ύ^Λ-⁾ ' <¹> ^a w ⁼ '(Tin-- B ^ rV Ϊ / < ^£ ^ Ύ ^Λ - ⁾ ' < ¹ >

worin A,-B und C die Eingabezeitpunkte der Fühlerimpulse in der gegebenen REihenfolge sind.where A, -B and C are the input times of the sensor pulses in the given order.

Andererseits bildet die Schlupffolge oder Größe R eine Folge oder Größe der Differenz der Radgeschwindigkeit relativ zur Fahrzeuggeschwindigkeit, die so angenommen wird, daß sie imOn the other hand, the slip sequence or size R forms a sequence or size of the difference in wheel speed relative to the Vehicle speed assumed to be in

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"~" " "* -3S17U4"~" "" * -3S17U4

- -43-- -43-

wesentlichen der Ziel-Radgeschwindigkeit bzw. Drehzahl entspricht. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel wird daher die Ziel-Raddrehzahl V. als variable Größe oder als Parameter angenommen, welche die angenommene oder geplante Fahrzeuggeschwindigkeit wiedergibt. Die Schlupfgröße oder Schlupffolge R kann durch Teilen einer Differenz zwischen der Ziel-Raddrehzahl V. und der momentanen Raddrehzahl^V durch" "die Ziel-Raddrehzahl erhaltenessentially corresponds to the target wheel speed or engine speed. In the embodiment shown, the target wheel speed is therefore V. assumed as a variable variable or as a parameter, which reflects the assumed or planned vehicle speed. The slip size or slip sequence R can through Divide a difference between the target wheel speed V. and the current wheel speed ^ V by "" to obtain the target wheel speed

werden. Daher läßt sich zusätzlich die Schlupfgröße oder Folge R durch Lösen der folgenden Gleichung ableiten:will. Therefore, the slip size or sequence R derive by solving the following equation:

^Vi - ^Vw " ■ ' ^ ^V i - ^V w "■ '^

^R = vT ·' ⁽²⁾ ^R = vT · ' ⁽²⁾

Schließlich bestimmt die Reglereinheit 202 die Steuerbetriebsart, d.h. die Abbaubetriebsart, Haltebetriebsart und Aufbaubetriebsart aus der Schlupfgröße oder Folge R und der Radbeschleunigung oder Radverzögerung a .Finally, the controller unit 202 determines the control mode, i.e., the degradation mode, hold mode, and build-up mode from the slip variable or sequence R and the wheel acceleration or wheel deceleration a.

Die allgemeine Betriebsweise der Reglereinheit 202 soll im folgenden unter Hinweis auf Fig.11 in den Schwerpunkten beschrieben werden. Es sei angenommen, daß die Bremse zum Zeitpunkt t betätigt wird und daß die Radverzögerung a den vorbestimmten Wert überschreitet, d.h. also 1,2 G beim Zeitpunkt t , so daß dann die Reglereinheit 202 mit ihrem Betrieb bei einem Zeitpunkt t. anfängt. Die erste Fühlerimpuls-Eingabezeit bzw. Zeitpunkt (t..) wird in der Reglereinheit 202 festgehalten. Nach dem Empfang dos nachfolgenden Fühlerimpulses zu einemThe general mode of operation of the regulator unit 202 is to be described in the following with reference to FIG will. It is assumed that the brake is applied at time t and that the wheel deceleration a is the predetermined Value exceeds, i.e. 1.2 G at time t, so that then the controller unit 202 with its operation at a point in time t. begins. The first probe pulse input time or point in time (t ..) is recorded in the controller unit 202. After receiving the following sensor pulse to a

Zeitpunkt t„ wird die Raddrehzahl V durch Ableiten der laufenz wTime t "becomes the wheel speed V by deriving the running time w

den Fühlerimpuls-Periode (dt = t„ ~ t-) berechnet. Abhängig von den nachfolgend empfangenen Fühlerimpulsen zu den Zeitpunkten t , t...., werden die Raddrehzahlwerte V _n, V _,. . .the sensor pulse period (dt = t "~ t-) is calculated. The wheel speed values V _n , V _ ,. . .

-j <t W/ Wj-j <t W / Wj

berechnet.calculated.

-„- "~" "■■"" -3517144- "-" ~ "" ■■ "" -3517144

Andererseits wird zum Zeitpunkt t. die momentane Raddrehzahl -"'als die geplante Drehzahl V genommen. Auf der Grundlage der _ geplanten Drehzahl V und des vorbestimmten festen Wertes wie z.B. 0,4G wird die Ziel-Raddrehzahl V., die mit einer vorbestimmten Verzögerungsfolge 0,4G.abgebaut wird, abgeleitet.On the other hand, at time t. the current wheel speed - "'taken as the planned speed V. On the basis of the _ planned speed V and the predetermined fixed value such as 0.4G, the target wheel speed V., which is with a predetermined Delay sequence 0.4G. Is reduced, derived.

Bei der Antiblockier-Bremssteuerung muß die Bremskraft, die dem Radzylinder zugeführt wird, so eingestellt werden, daß die Umfangsgeschwindigkeit des Rades, d.h. die Radgeschwindigkeit während des Bremsens auf einem gegebenen Verhältnis z.B. 85^ bis 80% der Fahrzeuggeschwindigkeit gehalten wird. Es muß daher die Schlupfgröße oder Folge R unter einem gegebenen Verhältnis von z.B. 15% bis 10% gehalten werden. Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel steuert das Steuersystem die Bremskraft so, daß die Schlupfgröße bei ca. 15% gehalten wird. Es wird daher ein Bezugswert R _ , der mit dem Schlupfwert R zu vergleichen ist, bei einem Wert von 85% der geplanten Geschwindigkeit V_r ermittelt. Es ergibt sich somit, daß der Bezugswert somit eine Schlupffolge-Schwellenwert angibt, der im folgenden als "Schlupffolge-Schwellenwert R ," bezeichnet werden soll und der abhängig von Änderungen der Ziel-Raddrehzahl schwankt.In the anti-lock brake control, the braking force that is supplied to the wheel cylinder must be adjusted so that the peripheral speed of the wheel, that is, the wheel speed during braking is kept at a given ratio, for example, 85 ^ to 80% of the vehicle speed. The slip size or sequence R must therefore be kept below a given ratio of, for example, 15% to 10%. In the preferred embodiment, the control system controls the braking force so that the amount of slip is maintained at approximately 15%. A reference value R _, which is to be compared with the slip value R, is therefore determined at a value of 85% of the planned speed V _r . The result is that the reference value thus indicates a slip sequence threshold value which is to be referred to below as "slip sequence threshold value R 1" and which fluctuates as a function of changes in the target wheel speed.

Bei der praktischen Bremssteueroperation, die von dem bevorzugter. Ausführungsbeispiel des Antiblockier-Steuersystems nach der vorliegenden Erfindung durchgeführt wird, hat der der Betätigungsvorrichtung zugeführte elektrische Strom einen begrenzten Wert z.B. 2A, um das elektromagnetische Ventil 30a in die Haltebetriebsart zu setzen, wie dies in Fig.5 gezeigt ist, wenn die Raddrehzahl zwischen der Ziel-Raddrehzahl V. und dem Schlupffolge-Schwellenwert R - bleibt. Wenn die von der Ziel-Raddrehzahl V^ und der Radgeschwindigkeit oder Drehzahl V_w abgeleitete Schlupfgröße gleich wird oder größer wird als derIn the practical brake control operation, whichever is more preferable. Embodiment of the anti-lock control system according to the present invention is carried out, the electric current supplied to the actuator has a limited value, e.g. Target wheel speed V. and the slip sequence threshold value R - remains. When the amount of slip derived from the target wheel speed V ^ and the wheel speed or speed V _w becomes equal to or greater than that

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3?171'U3? 171'U

Schlupffolge-Schwellenwert R_ref/ wird der Zuführstrom zur Betätigungsvorrichtung-46-auf einen maximalen Wert erhöht z.B.... auf 5A, um das elektromagnetische Ventil in die Abbaubetriebsart oder Freilaßbetriebsart zu setzen, wie dies in Fig.6 gezeigt ist. Durch Beibehalten der Abbaubetriebsart wird die Raddrehzahl V wieder auf die Ziel-Raddrehzahl erneuert. Wenn —. wSlip sequence threshold value R _ref /, the supply current to the actuator -46-is increased to a maximum value, e.g. ... to 5A, in order to set the electromagnetic valve in the dismantling mode or the release mode, as shown in FIG. By maintaining the degradation mode, the wheel speed V is renewed to the target wheel speed. If -. w

somit die Raddrehzahl-wieder erreicht oder wiedergewonnen ist, so daß die Schlupfgröße R bei der Raddrehzahl gleich wird oder kleiner wird als der Schlupffolge-Schwellenwert R ~, wird der' Versorgungsstrom der Betätigungsvorrichtung 16 auf den begrenzten Wert abgesenkt, d.h.,also auf 2A, um das elektromagnetische Ventil 30a in die Haltebetriebsart zurückzuführen. Durch Festhalten des reduzierten Mediumsdruckes in dem Radzylinder, nimmtthus the wheel speed has been reached or regained, so that the slip variable R at the wheel speed is equal to or smaller than the slip sequence threshold value R ~, the 'supply current of the actuating device 16 is reduced to the limited value, that is to say to 2A, to return the electromagnetic valve 30a to the hold mode. By holding the reduced medium pressure in the wheel cylinder, increases

■*■ *

die Raddrehzahl ν wieder die Ziel-Raddrehzahl V. an. Wenn diethe wheel speed v again the target wheel speed V. If the

w ιw ι

Raddrehzahl V wieder die Ziel-Raddrehzahl V. erreicht hat bzw. mit dieser gleich ist oder größer ist als diese, wird der Versorgungsstrom auf Null reduziert, um das elektromagnetische Ventil in die Aufbaubetriebsart zu bringen, wie dies in Fig,4 gezeigt ist. Das elektromagneitsche Ventil 30a wird so lange in der Aufbaubetriebsart gehalten, bis die Raddrehzahl auf eine Raddrehzahl abgefallen ist, bei welcher die Radverzögerung gleich ist oder geringfügig größer ist als der Verzögerungs-Schwellenwert R r , also ~1,2G . Zur gleichen Zeit wird die geplante oder projektierte Drehzahl V gegenüber der Raddrehzahl erneut abgeleitet, bei welcher die Radverzögerung a gleichIf the wheel speed V has again reached the target wheel speed V. or is equal to or greater than this, the supply current is reduced to zero in order to bring the electromagnetic valve into the build-up mode, as shown in FIG. The electromagnetic valve 30a is kept in the build-up mode until the wheel speed has dropped to a wheel speed at which the wheel deceleration is equal to or slightly greater than the deceleration threshold value R r, i.e. ~ 1.2G. At the same time, the planned or projected speed V is derived again from the wheel speed at which the wheel deceleration a is the same

wird oder geringfügig größer wird als der Verzögerungs-Schwellenwert a _. Aus der Differenz der Geschwindigkeit bzw. Drehzahl der letzten projektierten oder geplanten Drehzahl und der momentan projektierten Drehzahl und der Zeitperiode von einer Zeit, bei der die letzte projektierte Drehzahl erhalten wurde bis zu einer Zeit bzw. Zeitpunkt, bei welchem momentane projektierte Drehzahl erhalten wird, läßt sich eine Verzögerungs-becomes or becomes slightly greater than the deceleration threshold a _. From the difference between the speed or speed of the last projected or planned speed and the currently projected speed and the time period from a time when the last projected speed was received up to a time or point in time at which the current projected speed is obtained, a delay can be

CGPYCGPY

" ^\ " "."■ 3517144"^ \" "." ■ 3517144

gr'öße oder' Folge der Ziel-Raddrehzahl V. ableiten. Nimmt man daher an, daß die letzte"geplante oder projektierte Drehzahl gleich ist V-, ferner die momentan projektierte Drehzahl gleich ist V 2> ^un<3 di^e Zeitperiode gleich ist T , so läßt sich die Ziel-Raddrehzahl V. aus der folgenden Gleichung ermitteln:'Derive size or sequence of target wheel speed V. Assuming, therefore, indicates that the last "planned or projected speed is equal to V, and also the currently projected speed is V 2> ^{un <3} th ^e period equal to T, then the target wheel speed lets V. from the following Find the equation: '

^V1 = ^Vv2-"^(Vv1 - ^Vv2^)/Tv ^x ^e ^V 1 = ^V v2- " ^(V v1 - ^V v2 ^{) / T} v ^x ^ e

wobei t₁ die von einem Zeitpunkt an verstrichene Zeit ist, bei welchem die momentan projektierte Drehzahl V ~ erhalten •wird.where t _{1 is} the time that has elapsed from a point in time at which the currently projected speed V ~ is obtained.

Auf der Grundlage der Eingabe-Zeitsteuerung entsprechend t.., t~, t_.,t. ..., wird aus der vorher angegebenen Gleichung (1) die Verzögerungsfolge a abgeleitet. Zusätzlich wird die projektierte Drehzahl V als Funktion der Raddrehzahl V und der Änderungsfolge derselben geschätzt. Auf der Grundlage der momentanen Raddrehzahlen V-, bei welchen die Radverzögerung gleich ist oder kleiner ist als der Verzögerungs-Schwellenwert a _ und auf der Grundlage des vorbestimmten festen Wertes, z.B. o,4G für den ersten Blockierzyklus der Steueroperation, wird die Ziel-Raddrehzahl V. berechnet. Entsprechend der Gleichung (2) wird die Schlupffolge R berechnet, wobei aufeinanderfolgende Raddrehzahlwerte V _Λ, V „, V _... als Para-Based on the input timing, corresponding to t .., t ~, t _., T. ..., the delay sequence a is derived from the previously given equation (1). In addition, the projected speed V is estimated as a function of the wheel speed V and the sequence of changes thereof. On the basis of the current wheel speeds V- at which the wheel deceleration is equal to or less than the deceleration threshold value a _ and on the basis of the predetermined fixed value, e.g. 0.4G for the first lock cycle of the control operation, the target wheel speed becomes V. calculated. The slip sequence R is calculated according to equation (2), with successive wheel speed values V _Λ , V ", V _... as para-

Wl VlZ WjWl VlZ Wj

meter verwendet werden. Die abgeleitete Schlupffolge R wird mit dem Schlupffolge-Schwellenwert R ^ verglichen. Wenn die Raddrehzahl V unter die geplante oder projektierte Drehzahl V zum Zeitpunkt t.. abfällt, schaltet die Reglereinheit 202 die Steuerbetrxebsart von der Aufbaubetriebsart in die Haltebetriebsart um. Nimmt man auch an, daß die Schlupffolge R den Schlupffolge-Schwellenwert zum Zeitpunkt t. überschreitet, so schaltet die Reglereinheit 202 die Steuerbetriebsart auf diemeter can be used. The derived slip sequence R becomes compared with the slip sequence threshold value R ^. If the The wheel speed V falls below the planned or projected speed V at time t .., the regulator unit 202 switches the control mode from the build-up mode to the hold mode. If one also assumes that the slip sequence R the slip sequence threshold value at time t. exceeds, so the controller unit 202 switches the control mode to

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** - 34171U** - 34171U

Freigabe—oder Abbaubetriebsart um, um den Druck des Mediums am Radzylinder abzubauen.Release — or dismantling mode to relieve the pressure of the medium to be removed from the wheel cylinder.

Nach dem Abbau des Bremsdruckes im Radzylinder erholt sich die Raddrehzahl V wieder, d.li. die Schlupf größe oder Folge R fällt ab bis sie schließlich zum Zeitpunkt T₇ kleiner wird als der Schlupffolge-Schwellenwert. Die Reglereinheit 202 stellt fest, wann die Schlupffolge R kleiner wird als der Schlupf folge-Schwellenwert R ,. und schaltet dann die Steuerbetriebsart von der Abbaubetriebsart auf die Haltebetriebsart um. ~~~~After the brake pressure in the wheel cylinder has been reduced, the wheel speed V recovers, i.e. the slip size or sequence R drops until it finally becomes smaller than the slip _{sequence threshold value at time T 7.} The controller unit 202 determines when the slip sequence R becomes smaller than the slip sequence threshold value R,. and then switches the control mode from the degradation mode to the hold mode. ~~~~

Indem das Bremssystem in der Haltebetriebsart gehalten wird, bei welcher ein reduzierter Bremsdruck dem Radzylinder zugeführt wird, nimmt die Raddrehzahl zu, bis sie die projektierte Drehzahl erreicht, wie dies durch den Schnittpunkt der strichlierten Linie (V ) mit der durchgehend ausgezogenen Linie der graphischen Darstellung von V in Fig. 11 gezeigt ist. Wenn dieBy keeping the brake system in the hold mode, in which a reduced brake pressure is supplied to the wheel cylinder the wheel speed increases until it reaches the projected speed, as indicated by the intersection of the dashed line Line (V) is shown with the solid line of the graph of V in FIG. 11. If the

Raddrehzahl V gleich wird der Ziel-Raddrehzahl V (zu einem w wThe wheel speed V is equal to the target wheel speed V (to a w w

Zeitpunkt t_R), schaltet die Reglereinheit 202 die Steuerbe- ■ triebsart von der Haltebetriebsart in die Aufbaubetriebsart um.Time t _R ), the regulator unit 202 switches the control mode from the hold mode to the build-up mode.

Wie sich aus der vorangegangenen Beschreibung entnehmen läßt, läuft die Steuerbetriebsart zyklisch durch die Steuerbetriebsarten hindurch und zwar in der Reihenfolge Aufbaubetriebsart, Haltebetriebsart, Abbaubetriebsart und Haltebetriebsart, wie dies durch die Zeitperioden von t- bis t_R beispielhaft veranschaulicht ist. Dieser ÄnderungsZyklus der Steuerbetriebsarten soll im folgenden als "Bremszyklus (skid cycle" bezeichnet werden. In der Praxis treten natürlich Nachlauferscheinungen und weitere nebengeordnete Abweichungen von dem genormten Bremszyklus auf.As can be seen from the preceding description, the control mode runs cyclically through the control modes in the order build-up mode, hold mode, dismantling mode and hold mode, as exemplified by the time periods from t to t _R. This change cycle of the control modes is referred to below as the “skid cycle.” In practice, of course, lagging phenomena and other secondary deviations from the standardized braking cycle occur.

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-48- -" - -3 4 7 7144-48- - "- -3 4 7 7144

Die geplante oder projektierte Drehzahl V , die ein ideales Geschwindigkeit s verhalt en des~~Fahrzeugs zum Zeitpunkt t.. wiedergeben soll, kann direkt aus der Raddrehzahl V zu diesem Zeitpunkt erhalten werden, "da dabei ein Schlupf von Null angenommen wird. Gleichzeitig wird angenommen, daß die Verzogerungsfolge des Fahrzeugs einen vorbestimmten festen Wert hat, oder einen geeigneten Wert aus einer Familie von Werten hat, um die Ziel-Raddrehzahl für den ersten Bremszyklusbetrieb berechnen zu können- Speziell wird bei dem gezeigten Beispiel die projektierte Geschwindigkeit V zum Zeitpunkt t.. aus der Raddrehzahl V - zu diesem Zeitpunkt abgeleitet. Unter Verwendung der vorbestimmten Verzögerungsfolge, wird die projektierte Geschwindigkeit zu jedem Zeitpunkt berechnet, bei welchem die Radverzögerung a in der Aufbaubetriebsart den Verzögerungs-Schwellenwert a _f erreicht.The planned or projected speed V, which is supposed to reflect an ideal speed s behavior of the vehicle at time t .., can be obtained directly from the wheel speed V at this time, "since a slip of zero is assumed. Simultaneously Assume that the deceleration sequence of the vehicle has a predetermined fixed value, or has a suitable value from a family of values, in order to be able to calculate the target wheel speed for the first braking cycle operation. Specifically, in the example shown, the projected speed V at time t .. derived from the wheel speed V - at this point in time Using the predetermined deceleration sequence, the projected speed is calculated at each point in time at which the wheel deceleration a reaches the deceleration threshold value a _f in the build-up mode.

Zum Zeitpunkt t_Q wird die Radverzögerung a gleich oder gering-At the point in time t _Q , the wheel deceleration a is equal to or less than

y -Wy -W

fügig größer als der Verzögerungs-Schwellenwert a _f, es läßt sich dann die zweite projektierte Geschwindigkeit V „ bei einem Wert erhalten, der gleich ist der momentanen Raddrehzahl V zum Zeitpunkt t_q. Entsprechend der zuvor angegebenen Gleichung läßt sich die Verzögerungsfolge erhalten aus :slightly greater than the deceleration threshold value a _f , the second projected speed V n can then be obtained at a value which is equal to the instantaneous wheel speed V at time t _q . According to the equation given above, the delay sequence can be obtained from:

^{da = (V}v1 * ^Vv2>/^(t9 " V ^{da = (V} v1 * ^V v2> / ^(t 9 "V

Auf der Grundlage der abgeleiteten Verzögerungsfolge da kann die Ziel-JRaddrehzahl V. ' für den zweiten Bremszyklus der Steueroperation abgeleitet werden aus:On the basis of the derived deceleration sequence da, the target JR wheel speed V. 'for the second braking cycle of the Tax operation can be derived from:

V ^{= V}v2 " ^da * t_e
Auf der Grundlage der abgeleiteten Ziel-Raddrehzahl kann derV ^{= V} v2 " ^da * t _e
On the basis of the derived target wheel speed, the

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Schlupffolge-Schwellenwert R _ für den zweiten Zyklus der Steueroperation ebenso abgeleitet werden. Wie sich der Fig.11 entnehmen läßt ändert sich die Steuerbetriebsart während des zweiten Zykluses der BremsSteueroperation zum Zeitpunkt t_g "in die Haltebetriebsart, wobei bjei diesem Zeitpunkt die Radverzögerung den Verzögerungs-Schwellenwert a ^ erreicht, wie dies zuvor dargelegt wurde, ändert sich weiter in die Abbaubetriebsart zum Zeitpunkt t_1Q, bei welchem die Schlupffolge R den Schlupffolge-Schwellenwert R _ erreicht, weiter in die Haltebetriebsart zum Zeitpunkt t.., bei welchem die Schlupffolge R wieder hergestellt wird und zwar auf den Schlupf folge-Schwellenwert R ""_, und ändert sich dann in die Aufbaubetriebsart zum Zeitpunkt t₁₂, bei welchem die Raddrehzahl V wieder aufgebaut wird oder die Ziel-Raddrehzahl V.¹ erreicht. Es sei ferner darauf hingewiesen, daß bei den nachfolgenden Zyklen der Bremssteueroperationeq die Steuerung der Betriebsart des elektromagnetischen Ventils, wie diese in Verbindung mit dem zweiten Zyklus der Steueroperation., dargelegt wurde, wiederholt wird.Slip sequence threshold value R _ for the second cycle of the control operation can also be derived. As can be seen in FIG. 11, the control mode changes during the second cycle of the brake control operation at time t _g "to the holding mode, at which time the wheel deceleration reaches the deceleration threshold value a ^, as was explained above, changes further into the degradation mode at time t _1Q , at which the slip sequence R reaches the slip sequence threshold value R _, further into the holding mode at time t .., at which the slip sequence R is restored to the slip sequence threshold value R "" _, and then changes to the build-up mode at time t ₁₂ , at which the wheel speed V is built up again or reaches the target wheel speed V. ^1. It should also be noted that in the subsequent cycles of the braking control operations, the control of the operating mode of the electromagnetic valve as set forth in connection with the second cycle of the control operation t will.

Bezieht man die zuvor erläuterten Steueroperationen auf die Konstruktion nach den Figuren 3 bis 6, so gelangt dann, wenn .die Aufbaubetriebsart verwendet wird kein elektrischer Strom zu der Betätigungsvorrichtung des elektromangetischen Ventils 16a, so daß die Einlaßöffnung 16b strömungsmäßig mit der Auslaßöffnung 16c in Verbindung steht und damit eine Strömungsmittel-Verbindung zwischen der Druckleitung 42 und der Bremsdruck- · leitung 46 vorhanden ist. Eine begrenzte Größe des elektrischen Stroms (z.B. 2A) wird zu den Zeitpunkten t.. , t_?, t„ und t... zugeführt, um das elektromagnetische Ventil 16a in seine begrenzte Hubstellung mit Hilfe der Betätigungsvorrichtung 16 zu betätigen und es wird der maximale Strom der Betätigungsvorrichtung zugeführt so lange die Raddrehzahl V nicht kleiner istIf the control operations explained above are related to the construction according to FIGS. 3 to 6, then, when the construction mode is used, no electric current is passed to the actuating device of the electromagnetic valve 16a, so that the inlet opening 16b is in fluid communication with the outlet opening 16c and thus there is a fluid connection between the pressure line 42 and the brake pressure line 46. A limited amount of the electric current (eg 2A) is generated at the times t .., t _? , t “and t

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als die projektierte Geschwindigkeit und die Schlupffolge größer ist als der Schlupffolge-Schwellenwert R _f. Es wird daher bei dem gezeigten Beispiel die Steuerbetriebsart umgeschaltet aus der Aufbaubetriebsart -in die Haltebetriebsart und zwar zum Zeitpunkt t. und dann in die Abbaubetriebsart zum Zeitpunkt t.. Zum Zeitpunkt t vergrößert sich die Schlupffolge auf den Schlupffolge-Schwel]siwert R , , so daß die Steuerbetriebsart in die Haltebetriebsart zurückkehrt, die Betätigungsvorrichtung das elektromagnetische Ventil 16a in seine zentrale Haltestellung treibt, wobei eine begrenzte .Größe des elektrischen Stroms als Steuersignal zugeführt wird. Wenn die Raddrehzahl V schließlich auf den Wert der Ziel-Rad-than the projected speed and the slip sequence is greater than the slip sequence threshold value R _f . In the example shown, the control mode is therefore switched from the build-up mode to the hold mode at time t. and then into the degradation mode at time t .. At time t, the slip sequence increases to the slip sequence threshold value R, so that the control mode returns to the holding mode, the actuating device drives the electromagnetic valve 16a into its central holding position, with a Limited .Size of the electric current is supplied as a control signal. When the wheel speed V finally reaches the value of the target wheel

drehzahl V. zum Zeitpunkt t_g zurückkehrt, wird der Versorgungsstrom für die Betätigungsvorrichtung 16 unterbrochen, so daß das elektromagnetische Ventil 16a in seine Ruhestellung zurückkehrt und dabei eine Strömungsmittelverbindung zwischen der Druckleitung 42 und der Bremsdruckleitung 4 6 über die Einlaß- und Auslaßöffnungen 16b und 16c erreicht wird. ·speed V. returns at time t _g , the supply current for the actuating device 16 is interrupted, so that the electromagnetic valve 16a returns to its rest position and thereby a fluid connection between the pressure line 42 and the brake pressure line 4 6 via the inlet and outlet openings 16b and 16c is achieved. ·

Die Figuren 13 und 14 sind Flußdiagramme von Ausfallsicherheitsprogrammen, die wiederholt als Hintergrundaufgabe von den Frontreglereinheiten 202 und 204 und von der Heckreglereinheit 206 jeweils ausgeführt werden müssen. Es sei darauf hingewiesen, daß jede der Reglereinheiten 202, 204 und 206 parallel zu den anderen das entsprechende Ausfallsicherheitsprogramm durchführt und auch unabhängig an jeweils den anderen durchführt. Die gezeigten Ausfallsicherheitsprogramme dienen dazu eine Fehlfunktion des Raddrehzahl-Fühlers festzustelTen und um Reserveoperationen dadurch auszuführen, indem die Bremsoperation aus der Antiblockier-Steuerbetriebsart in' die Handbetätigungs-Betriebsart umgeschaltet wird. Die Ausfallsicherheitsprogramme umfassen somit eine Routine zur Überprüfung der Eingangsgröße vom Raddrehzahl-Figures 13 and 14 are flow charts of resilience programs, which is repeated as a background task from the front control units 202 and 204 and from the rear control unit 206 each must be carried out. It should be noted that each of the controller units 202, 204 and 206 in parallel with the others carry out the corresponding failsafe program and also carry it out independently on the other. The ones shown Fail-safe programs are used to detect a malfunction of the wheel speed sensor and to carry out reserve operations thereby performing the braking operation from the anti-lock control mode in 'the manual control mode is switched over. The fail-safe programs thus include a routine for checking the input variable from the wheel speed

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3417U43417U4

Fühler, wobei diese Prüfroutine für den Raddrehzahl-Fühler in Fig.15 veranschaulicht ist. Das Ausfallsicherheitsprogramm umfaßt auch eine Routine zur Durchführung einer Antiblockier-Steuerung. Die Antiblockier-Steuerroutine umfaßt ein Hauptprogramm, um die Eingabezeitsteuerung der Fühler-Signalimpulse vom Raddrehzahl-Fühler probemäßig zu erfassen (sampling) und um die Radbeschleunigung abzuleiten und zwar auf der Grundlage der probeentnommenen Eingabe-Zeitsteuerdaten, wobei das Hauptprogramm in den Figuren 16, 17 und 18 gezeigt ist. Ferner muß ein Aufgabe-Berechnungsprogramm, wie es in Fig.19 gezeigt ist, periodisch durch Unterbrechung der Ausfallsicherheitsprogramme der Figuren 13 und 14 ausgeführt werden.Sensor, this test routine for the wheel speed sensor is illustrated in Fig.15. The resilience program also includes a routine for performing anti-lock control. The anti-lock control routine includes a main routine to control the input timing of the sensor signal pulses to be sampled by the wheel speed sensor and to derive the wheel acceleration based on of sampled input timing data, the main routine being shown in Figs. Furthermore must a task calculation program as shown in Fig. 19 periodically by interrupting the fail-safe programs of Figures 13 and 14 are carried out.

Um die Steueroperationen entsprechend dem Ausfallsicherheitsprogramm auszuführen, welches das Hauptprogramm und das Aufgabe-Berechnungsprogramm als Unterprogramme umfaßt, ist jeder der Reglereinheiten 202, 204 und 206 aus den Komponenten zusammengesetzt, die in Fig.12 veranschaulicht sind. Da die Schaltungsanordnung und die Komponenten, die bei den Einheiten 204 und 206 verwendet werden, im wesentlichen die gleichen sind wie diejenigen der Reglereinheit 202, betrifft die folgende Erläuterung lediglich die Reglereinheit 202, um die Beschreibung einfach zu halten. Es sei jedoch darauf hingewiesen, daß die Schaltungsanordnung des Systems und die Funktionen, welche durch die Reglereinheit 202 ausgeführt werden, die gleichen sind für die Reglereinheit 204, so daß die folgende Erläuterung nicht nur für die Reglereinheit 202 zutrifft, sondern auch für die Reglereinheit 204. Unterschiede hinsichtlich der Funktionen der Reglereinheiten 202 und 206 sollen in Einzelheiten erläutert werden.To control operations according to the resilience program execute which the main program and the task calculation program as subroutines, each of the controller units 202, 204 and 206 is composed of the components which are illustrated in Fig.12. Since the circuitry and components used in units 204 and 206 are substantially the same as those of the controller unit 202, refer to the following explanation only the controller unit 202 to keep the description simple. It should be noted, however, that the The circuitry of the system and the functions performed by the controller unit 202 are the same are for the controller unit 204, so that the following explanation applies not only to the controller unit 202, but also to the controller unit 204. Differences in terms of the functions of the controller units 202 and 206 should be explained in detail will.

Gemäß Fig. 12 umfaßt die Reglereinheit 202 eine Eingangs-According to FIG. 12, the controller unit 202 comprises an input

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kopplungselektronik 230-r-einen-CPU 232, eine Ausgangskopplungselektronik 234, einen RAM 236 und einen ROM 238. Die Eingängskopplungselektronik 230 ist mit dem Raddrehzahl-Fühler 16 über eine Signalformerschaltung oder einen Analog-Digital-Wandler verbunden, um das Wechselstrom-Fühlersignal in digitale Fühlersignalimpulse umzuwandein-r—so-daß das Signal dem digitalen Prozessor angepasst ist, welcher den Hauptteil der Reglereinheit 202 bildet. Die Eingangskopplungselektronik 230 umfaßt einen Unterbrechungs-Befehlsgenerator 229, der einen Unterbrechungsbefehl abhängig von jedem Fühlerimpuls erzeugt und der einen Mikroprozessor enthält, um das Unterbrechungsprogramm der Fig.17 auszuführen, wobei Proben der Eingangszeitsteuerung der Fühlersignalimpulse genommen werden. Die Eingangskopplungselektronik umfaßt auch ein Zwischenregister um zeitweilig die Eingangs-Zeitsteuerdaten der Fühlersignalimpulse zu speichern. Der RAfI 236 besitzt in ähnlicher Weise einen Speicherabschnitt 240 zum Speichern von Eingabe-Zeitsteuerdaten für die Fühlersignalimpulse. Die Inhalte des Speicherabschnitts 24 0 des RAM können verschoben werden wann immer Berechnungen des Impulsintervalls, der Raddrehzahl, der Radbeschleunigung und der Radverzögerung,der Ziel-Raddrehzahl, der Schlupffolge usw. vervollständigt sind. Ein Verfahren zum Verschieben der Inhalte des Speicherabschnitts 24 ist in der US-PS No. 408,290 beschrieben. Es soll hier auf den Gegenstand der US-PS 4,408,290 Bezug genommen werden. Der RAM umfaßt ebenfalls einen Speicherabschnitt 242, um die Impulsintervalle der Eingangs-Fühlerimpulse zu speichern. Der Speicherabschnitt 242 kann auch in geeigneter Weise seine Inhalte verschieben und zwar ähnlich wie dies in der US-Patentschrift 4 408 290 erläutert ist.coupling electronics 230-r-a-CPU 232, an output coupling electronics 234, a RAM 236 and a ROM 238. The input coupling electronics 230 are connected to the wheel speed sensor 16 via a signal shaping circuit or an analog-to-digital converter is connected to convert the alternating current sensor signal into digital sensor signal pulses convert to-r-so-that the signal is digital Processor is adapted, which forms the main part of the controller unit 202. The input coupling electronics 230 includes one Interrupt command generator 229 which generates an interrupt command depending on each sensor pulse and the one Microprocessor included to execute the interrupt routine of Fig.17, taking samples of the input timing of the probe signal pulses be taken. The input coupling electronics also include an intermediate register to temporarily hold the input timing data of the sensor signal pulses. The RAfI 236 similarly has a memory section 240 for Store input timing data for the probe signal pulses. The contents of the memory section 24 0 of the RAM can be shifted whenever calculations of the pulse interval, the wheel speed, the wheel acceleration and deceleration, the target wheel speed, the slip sequence etc. are completed. A method of moving the contents of the storage section 24 is in US-PS No. 408,290. Reference should be made here to the subject matter of US Pat. No. 4,408,290. The RAM also includes a memory section 242 for storing the pulse intervals of the input probe pulses. The memory section 242 can also move its contents in an appropriate manner similar to that disclosed in U.S. Patent No. 4,408,290.

In der Reglereinheit 202 ist ein Unterbrechungs-Kennzeichen vorgesehen, um Unterbrechungs-Anfragen an den CPU zu signalisierenAn interrupt flag is provided in the controller unit 202 in order to signal interrupt requests to the CPU

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Das ünterbrechungs-Kennzeichen 2 56 wird abhängig von dem Unterbrechungsbefehl vom Unterbrechungs-Befehlsgenerator 229 gesetzt. Eine Zeitgeberüberlauf-Unterbrechungskennzeichenstufe 258 kann in geeigneter Weise ein überlaufkennzeichen setzen, wenn der gemessene Intervall zwischen irgendeinem Paar der überwachten Fühlerimpulse die Kapazität eines Taktzählers überschreitet.The interrupt flag 2 56 becomes dependent on the interrupt command set by interrupt command generator 229. A timer overflow interrupt flag level 258 may appropriately set an overflow indicator if the measured interval between any pair of monitored sensor pulses exceeds the capacity of a clock counter.

Um die Ankunft der Fühlerimpulse zeitmäßig zu steuern, ist an die Reglereinheit 202 ein Taktgeber angeschlossen, um Zeitsignale zuzuführen, welche die verstrichene reale Zeit angeben.- Der Zeitgebersignalwert wird immer dann gesperrt, wenn ein Fühlerimpuls empfangen wird und in einem oder in beiden der Zwischenregister 231 in .der Eingangskopplungselektronik 230 und dem Speicherabschnitt 240 des RAM 236 gespeichert wird.To control the arrival of the sensor impulses in time, is on the controller unit 202 is connected to a clock to supply time signals indicative of the elapsed real time The timer signal value is always blocked when a sensor pulse is received and in one or both of the intermediate registers 231 in the input coupling electronics 230 and the Storage section 240 of RAM 236 is stored.

Die Reglereinheit 202 ist auch mit einem Kennzeichen-Register 257 ausgestattet, welches gesetzt werden muß, während die Antiblockierbremssteuerung durchgeführt wird. Ferner wird ein weiteres Kennzeichen-Register 258 in der Reglereinheit 202 gesetzt, wenn ein Ausfall des Raddrehzahl-Fühlers festgestellt wird. In der Beschreibung soll das Kennzeichen-Register 257 als "Operationskennzeichen-(FL_AS) Register" bezeichnet werden und das Kennzeichen-Register 258 soll als "Fehlerkennzeichen—fFL^.. ) Register" bezeichnet werden. Die Fehlerkennzeichen in den Reglereinheiten 204 und 206 sollen als "Fehlerkennzeichen (FL_P_,_D The control unit 202 is also provided with a flag register 257 which must be set while the anti-lock brake control is being performed. Furthermore, a further flag register 258 is set in the control unit 202 if a failure of the wheel speed sensor is detected. In the description, the flag register 257 shall be referred to as the "operation flag (FL _AS ) register" and the flag register 258 shall be referred to as the "error flag - fFL ^ ..) register". The error codes in the controller units 204 and 206 are to be used as "error codes (FL _P _, _D

til -Ktil -K

oder FL_£R)" in der folgenden Beschreibung bezeichnet werden. Die Reglereinheit 202 umfaßt auch ein Kennzeichen FL Register 255, welches gesetzt werden muß, wenn die Antiblockier-Steuerung außer Betrieb gesetzt wird und zwar aufgrund eines Ausfalls eines der Raddrehzahl-Fühler, so daß dann die Bremsoperation von der Steuerbetriebsart in die von Handbetriebsart umgeschaltet wird, und umfaßt ferner einen Taktzähler 259 zum Zählen der Taktimpulse des Taktgenerators 11. Die Reglereinheit 202 umfaßtor FL _{£ R} ) "in the following description. The control unit 202 also includes a flag FL register 255, which must be set when the anti-lock control is put out of operation due to a failure of one of the wheel speed sensors, see above that then the braking operation is switched from the control mode to the manual mode, and further comprises a clock counter 259 for counting the clock pulses of the clock generator 11. The controller unit 202 comprises

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" " ^:3417H4"" ^: 3417H4

auch einen Zeitgeber 253, der in geeigneter Weise die Taktimpulse des Taktgeneratorsm zählen kann und der abhängig von jeden aufeinanderfolgenden Fühlersignalimpuls zurückgestellt wird. Der Zeitgeber 253 kann daher den Impulsintervall messen.also a timer 253, which can count the clock pulses of the clock generator in a suitable manner and which is dependent on is reset with each successive sensor signal pulse. The timer 253 can therefore measure the pulse interval.

Es sei darauf hingewiesen, daß der Betrieb des Antiblockier-Bremssteuersystems durch"vorbestimmte Betriebsparameter bestimmt ist wie beispielsweise die Radverzögerungsfolge.·In der Praxis wird der Betriebszustand der Reglereinheit nach Verstreichen einer gegebenen Zeitperiode von z.B. 2 see nach der Beendigung der ABBAUBETRIEBSART erkannt. Um das Ende der ABBAUBETRIEBSART festzustellen, wird der HOHE Wert eines Eingangssignals EV überwacht, wie dies an späterer Stelle erläutert werden soll. Zusätzlich ist ein Kreisunterbrechungsdetektor 10a an die Magnetwicklung 126 des Raddrehzahl-Fühlers 10 angeschaltet. Der Kreisunterbrechungsdetektor 10a schickt zur Spule 126 einen schwachen Detektorstrom. Wenn die Spannung an der Spule 126 auf HOCH steigt, wenn die Schaltung unterbrochen wird, gibt der Detektor 10a ein Detektorsignal ab, wenn die Spannung an der Wicklung höher liegt als eine gegebene Spannung.It should be noted that the operation of the anti-lock brake control system is determined by "predetermined operating parameters such as the wheel deceleration sequence. · In the In practice, the operating state of the control unit after a given period of time, e.g. 2 seconds after the Termination of the EXTRACTION MODE recognized. The HIGH value of an input signal EV is monitored in order to determine the end of the DESTROYING MODE, as will be explained later shall be. In addition, a circuit interruption detector 10 a is connected to the magnet winding 126 of the wheel speed sensor 10. The circuit break detector 10a sends a weak detector current to the coil 126. When the tension on the Coil 126 rises HIGH when the circuit is broken, the detector 10a outputs a detection signal when the Voltage on the winding is higher than a given voltage.

Im Betrieb wird das Ausfallsicherheitsprogramm der Fig.13 wiederholt ausgeführt. Unmittelbar nach dem Starten der Ausführung des Ausfallsicherheitsprogramms wird das außer Bereitschaft Setz-Kennzeichen FL der entsprechenden ReglereinheitDuring operation, the fail-safe program of Fig. 13 executed repeatedly. Immediately after starting execution of the fail-safe program is the out of readiness setting flag FL of the corresponding controller unit

IJXbIJXb

beim Schritt 1001 geprüft. Unter normalen Bedingungen wird das außer Bereitschaft Setz-Kennzeichen zurückgesetzt (FL = O)checked at step 1001. Under normal conditions that will out of readiness set indicator reset (FL = O)

- - lJ -I. O- - lJ -I. O

und die Steuerung verläuft dann durch den Schritt 1002, bei welchem das Raddrehzahl-Fühler-Prüfprogramm der Fig.15 ausgeführt wird. Beim Raddrehzahl-:Fühler-Prüfprogramm der Fig. 15 wird zuerst die Eingangsgröße des Detektors 10a geprüft, um die Unterbrechung des Kreises bei einem Schritt 1002-1 festzustellen. Wenn das Detektorsignal vom Detektor 10a fehlt, wird der Wert tand control then passes through step 1002 where the wheel speed sensor test routine of FIG. 15 is executed will. With the wheel speed: sensor test program of Fig. 15 the input of the detector 10a is first checked to determine the interruption of the circle at a step 1002-1. When the detection signal from the detector 10a is absent, the value t becomes

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des Zeitgebers 253 in der Reglereinheit 202 bei einem Schritt 1002-2 ausgelesen. Dann wird ein Wert t des entsprechenden Zeitgebers in der Reglereinheit 204 bei einem Schritt 1002-3 ausgelesen. Der absoulute Wert t„_T ~ t__. der Differenz zwischenof the timer 253 in the controller unit 202 is read out at a step 1002-2. Then, a value t of the corresponding timer is read out in the controller unit 204 at a step 1002-3. The absolute value t „ _T ~ t__. the difference between

Jt Jj Jt KJt Jj Jt K

den Zeitgeberwerten t„_T und t^- wird bei einem Schritt 1002-4the timer values t " _T and t ^ -" at a step 1002-4

Jt Jj Γ JKJt Jj Γ JK

abgeleitet.Danach wird die abgeleitete Differenz t„_T ~ t mit einem Bezugswert t _ bei einem Schritt 1002-5 verglichen. Durch Vergleichen der Differenz mit dem Bezugswert kann ein Kurzschließen der Schaltung festgestellt werden. Wenn die Schaltung unterbrochen ist, wenn die überprüfung beim Schritt, 1002-1 durchgeführt wird oder wenn der absolute Wert t„_L ~ tThe derived difference t " _T ~ t is then compared with a reference value t" in a step 1002-5. A short-circuiting of the circuit can be determined by comparing the difference with the reference value. If the circuit is interrupted, if the check is carried out in step 1002-1 or if the absolute value t " _L ~ t

größer ist als der Bezugswert t , , so wird bei einem Schritt 1002-6 das Fehlerkennzeichen FL„„_T gesetzt. Wenn der absoluteis greater than the reference value t 1, the error flag FL "" _{T is} set in a step 1002-6. If the absolute

Jtir JjJtir Jj

Wert der abgeleiteten Differenz kleiner ist als der Bezugswert t £ oder nach dem Schritt 1002-6, kehrt die*Steuerung zum Ausfall Sicherheitsprogramm bei einem Schritt 1004 zurück.If the value of the derived difference is less than the reference value t £ or after step 1002-6, the control returns to failure Safety program returns at step 1004.

Bei dem Schritt 1004 wird das Fehlerkennzeichen (FL p) geprüft. Wenn das Fehlerkennzeichen FL„„_T nicht gesetzt ist, soAt step 1004, the error flag (FL p) is checked. If the error flag FL "" _{T is} not set, so

JjJt JjYyyyyy

wird bei einem Schritt 1006 die Antiblockier-Bremssteuerung durchgeführt. Während der Durchführung dieses Schrittes 1006 wird das Hauptprogramm der Fig.16 und die Hauptroutine der Fig.18 ausgeführt.At step 1006, the anti-lock brake control is performed. While performing this step 1006 the main program of Fig. 16 and the main routine of Fig. 18 are executed.

Nach einem Zyklus der Antiblockier-Bremssteueroperation beim Schritt 1006, wird das Fehlerkennzeichen FL₁-^_n in der Steuereinheit 204 für die Antiblockier-Steuerung des rechten Vorderrades bei einem Schritt 1008 geprüft. Wenn dieses nicht gesetzt ist, wird bei einem Schritt 1010 das Fehlerkennzeichen FL__n After one cycle of the anti-lock brake control operation in step 1006, the flag FL ₁ - ^ _{n is} checked in the anti-lock control of the front right wheel control unit 204 in step 1008. If this is not set, the error flag FL_ _n

— ER- HE

der Reglereinheit 206 für die Hinterräder geprüft. Wenn beide Fehlerkennzeichen FL _FR und FL nicht gesetzt sind, wird die Ausführung des AusfallSicherheitsprogramms beendet.the control unit 206 for the rear wheels checked. If both error flags FL _FR and FL are not set, the execution of the fail-safe program is terminated.

Wenn das Fehlerkennzeichen FL_EFR gesetzt ist, wenn die PrüfungIf the error flag FL _{EFR is} set when the test

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j 4 ι 7 144j 4 ι 7 144

beim Schritt 1008 durchgeführt wird, so wird das Operations-Kennzeichen FL₇.,;, in dem—Kennzeichen-Register 257 bei einem Schritt 1012 geprüft. Wenn das Kennzeichen FL gesetzt ist, endet das -Programm. ,Wenn andererseits das Operationskennzeichen FL_AS nicht gesetzt ist, so wird die Betriebsart auf Handbetriebsart umgeschaltet, so daß die Antiblockier-Bremssteuerung außer Bereitschaft gesetzt wird und der Bremsdruck nur durch Handbetrieb bzw. Fußbetrieb bei einem Schritt 1014 eingestellt wird. Danach wird bei einem Schritt 1016 das außer Bereitschaft-Kennzeichen FL_DIS in dem Kennzeichen-Register 255 gesetzt. Nach dem Schritt 1016 endet das Programm. .is performed at step 1008, the operation flag FL ₇ .,;, in the flag register 257 is checked at step 1012. If the flag FL is set, the program ends. On the other hand, if the operation flag FL _{AS is} not set, the mode is switched to the manual mode, so that the anti-lock brake control is disabled and the brake pressure is set only by the manual mode or foot mode at a step 1014. Thereafter, in a step 1016, the non-ready flag FL _{DIS is set} in the flag register 255. After step 1016 the program ends. .

Wenn andererseits das Fehlerkennzeichen FL₁,-- gesetzt ist, wenn die Prüfung beim Schritt 1010 durchgeführt wird, so läuft die Steuerung erneut zum Schritt 1014, um den Betrieb in den von Handbetrieb umzuschalten.On the other hand _{, if the error flag FL 1} , - is set when the check is made in step 1010, control again goes to step 1014 to switch the operation to the manual operation.

Wenn das außer Bereitschafts-Kennzeichen FL beim Schritt 1001 gesetzt ist, oder das Fehlerkennzeichen FL___T bei dem Schritt 1004 gesetzt ist, wird die Betriebsart bei einem Schritt 1018 in die von HandBetriebsart umgeschaltet und es wird das außer Bereitschaft-Kennzeichen FL des Reglers 202 bei dem Schritt 1020 gesetzt. Es werden dann bei einem Schritt 10222 die außer Bereitschaft-Kennzeichen FL in den entsprechenden Kennzeichen-Registern der Reglereinheiten 204 und 206 geprüft. Nachdem beide außer Bereitschaft-Kennzeichen FL _s gesetzt sind, wird ein Ausfall-Alarmmonitor 17 eingeschaltet, um anzuzeigen, daß die Antiblockier-Steuerung bei_einem Schritt 1024 außer Bereitschaft gesetzt ist. Danach endet die Ausführung des Ausfallsicherheitsprogramms. If the out-of-standby flag FL is set in step 1001 or the error flag FL__ _{T is set} in step 1004, the mode is switched to the manual mode in step 1018, and the out-of-standby flag FL of the controller 202 becomes is set to step 1020. In a step 10222, the non-standby flags FL in the corresponding flag registers of the controller units 204 and 206 are checked. After both of them have been set out of readiness flags FL _s , a failure alarm monitor 17 is switched on to indicate that the anti-lock control is put out of readiness in a step 1024. After that, the execution of the resilience program ends.

Es sei darauf hingewiesen, daß die Reglereinheit 204 in analoger Weise ein Ausfallsicherheitsprogramiri ausführt, welches jedochIt should be pointed out that the control unit 204 executes a fail-safe program in an analogous manner, but this

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- "·■ " -" 'L· 34T7U4- "· ■" - "'L · 34T7U4

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nicht identisch mit dem zuvor erläuterten Programm ist.is not identical to the previously explained program.

Fig. 14 zeigt ein Flußdiagramm des Ausfallsicherheitsprogramms für die Hinterräder, welches analog demjenigen der Fig.13 ist. Neben der erforderlichen Umor.ganisation der Bezeichnung der Kennzeichen besteht der einzige Unterschied zwischen den Figuren 13 und 14 in der Anordnung der Schritte 1010 und 1012. Wenn speziell in Fig. 14 eines der Kennzeichen Fit—-- oder FL₇^₁. gesetzt ist, wenn eine Prüfung bei den Schritten 1008 und 1010 jeweils durchgeführt wird, läuft die Steuerung zum Schritt 1012. Dies bedeutet, daß so lange als der Drehzahl-Fühler 14 fur die Hinterräder seine normale Funktion fortsetzt die hintere Reglereinheit 206 mit ihrem Betrieb fortfährt und zwar während des laufenden Antiblockier-Steuervorganges.FIG. 14 shows a flow chart of the fail-safe program for the rear wheels, which is analogous to that of FIG. In addition to the necessary reorganization of the designation of the identifiers, the only difference between FIGS. 13 and 14 is the arrangement of steps 1010 and 1012. If, specifically in FIG. 14, one of the identifiers Fit --- or FL ₇ ^ ₁ . is set, if a check is made at steps 1008 and 1010, respectively, control passes to step 1012. That is, as long as the rear wheel speed sensor 14 continues its normal function, the rear governor unit 206 continues to operate namely during the current anti-lock control process.

Wenn man die Figuren 13 und 14 miteinander vergleicht, wird offensichtlich, daß im Sinne der vorliegenden Erfindung dann, wenn der Drehzahl-Fühler 14 für die Hinterräder nicht richtig arbeitet alle drei Reglereinheiten 202, 204 und 206 sehr schnell abgeschaltet werden, während jedoch dann, wenn einer oder beide der Drehzahl-Fühler 10 und 12 der Vorderräder schlecht arbeitet oder fehlerhaft arbeitet, lediglich die Frontregler 202 und unmittelbar abgeschaltet werden und die hintere Reglereinheit 206 dann außer Betrieb gesetzt wird nachdem die laufende Antiblockier-Steueroperation vervollständigt ist. Dadurch wird Sicherheit durch das Ausfallsicherheitssystem erreicht ohne dabei Gefahr zu laufen, daß der Fahrer des Fahrzeuges dem Antiblockier-Steuersystem vor_seinem Ausfall zu sehr vertraut.If one compares FIGS. 13 and 14 with one another, it becomes obvious that, within the meaning of the present invention, then if the speed sensor 14 for the rear wheels is not working properly, all three control units 202, 204 and 206 are very fast be switched off, while then when one or both of the speed sensors 10 and 12 of the front wheels is working poorly or works incorrectly, only the front control 202 and immediately switched off and the rear control unit 206 is then put out of service after the current anti-lock control operation is completed. As a result, security is achieved by the fail-safe system without running the risk that the driver of the vehicle trusts the anti-lock control system too much before it fails.

Bei dem zuvor erläuterten Vorgang erfolgt das Umschalten der Betriebsart von der Antiblockier-Steuerbetriebsart in die handbetätigte Betriebsart dadurch, daß die elektromagnetischenIn the above-mentioned operation, the mode of operation is switched from the anti-lock control mode to the manual one Operating mode in that the electromagnetic

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■· ' ■ '- "3 4 Ί 714■ · '■ ' - "3 4 Ί 714

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Ventile in der Stellung entsprechend der Aufbaubetriebsart gehalten werden. Um dies durchzuführen wird das Steuersignal auf seinem NIEDRIGEN Wert gehalten.Valves are held in the position corresponding to the build mode. To do this, the control signal held at its LOW value.

Fig.16 veranschaulicht das Hauptprogramm für das Antiblockier-Steuersystem. In der Praxis wird dieses Programm allgemein als Hintergrundaufgabe durchgeführt, d.h. es besitzt eine niedrigere Priorität als alle anderen Programme unter der Steuerung des gleichen Prozessors. Beim ersten Schritt 1006-1 wird gewartet, bis wenigstens eine Probeentnahme-Periode und die Uberdeckung eines einzelnen Fühlerimpulses oder einer Gruppe derselben, wie dies noch im einzelnen erläutert werden soll, vervollständigt ist, wie dies angezeigt wird, wenn ein Probeentnahme-Kennzeichen FL einen von Null abweichenden Wert hat. Bei dem nachfolgenden Schritt 1006-2 wird das Probeentnahme-Kennzeichen FL hinsichtlich eines größeren Wertes als eins geprüft, was dann anzeigt, daß die Probeentnahme-Periode zu kurz ist. Wenn dies der Fall ist, läuft die Steuerung zum Probeentnahme-Steuerprogramm, welches als "2000" gekennzeichnet ist. Wenn FL-1, dann muß der Steuerprozeß geplant werden und die Steuerung gelangt zu einer Hauptroutine, die an späterer Stelle unter Hinweis auf Fig.18 erläutert werden soll. Schließlich wird nach Vervollständigung der Hauptroutine ein Zeitüberlauf-Kennzeichen OFL zurückgesetzt, um eine erfolgreiche Vervollständigung eines anderen Probeentnahme-Verarbeitungszykluses beim Schritt 1006-3 zu signalisieren, worauf dann das Hauptrpgrarnm endet.Fig. 16 illustrates the main routine for the antilock control system. In practice, this program is generally carried out as a background task, i.e. it has a lower priority than any other program under the control of the same processor. At the first step 1006-1 it waits until at least one sampling period and the coverage of a single sensor pulse or a group the same, as will be explained in detail, is completed, as is indicated when a sampling indicator FL has a value other than zero. At the subsequent step 1006-2, the sampling flag becomes FL checked for a value greater than one, which then indicates that the sampling period is too short is. If this is the case, the control runs to the sampling control program, which is marked as "2000". If FL-1 then the control process must be planned and the Control arrives at a main routine that will be used later should be explained with reference to Fig. 18. Eventually, upon completion of the main routine, a time-out flag becomes OFL reset to indicate successful completion of another sample processing cycle at step 1006-3, whereupon the main program ends.

Fig.17 zeigt das in dem Speicherabschnitt 246 des ROM 238 gespeicherte Unterbrechungsprogramm, welches abhängig von dem Unterbrechungsbefehl ausgeführt wird, der von dem Unterbrechungs-Befehlsgenerator 229 immer dann erzeugt wird, wenn ein Fühlerimpuls empfangen wird. Es sei darauf hingewiesen, daß einFIG. 17 shows that stored in the storage section 246 of the ROM 238 Interrupt program which is executed in response to the interrupt command issued by the interrupt command generator 229 is generated whenever a sensor pulse is received. It should be noted that a

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Zählerwert NC eines Hilfszählers 233 zu Beginn auf 1 gesetzt wird, ferner ein Register-N,-welches das Frequenzteilungsverhältnis wiedergibt, auf 1 gesetzt wird und ein Zählerwert M eines Hilfszählers 235 auf -1 gesetzt wird. Nach dem Beginn der Ausführung des Unterbrechungsprogramms wird der Zählerwert NC des Hilfszählers 233 um 1 dekrementiert und zwar bei einem Schritt 3002. Der Hilfs^rählerwert NC wird dann bei einem Schritt 3004 überprüft, ob dieser Wert größer als Null ist. Für den ersten Fühlerimpuls ist,da der Zählerwert NC bei dem Schritt 3002 um 1 dekrementiert wurde (1-1=0) und damit Null ist, die Antwort des Schrittes 3004 gleich NEIN. In diesem Fall ^fird der'Taktzählerwert t in einem Zwischenregister 231 in der Eingangskopplungselektronik 230 bei einem Schritt 3006 gesperrt. Dem Zählerwert NC des Hilfszählers 23 3 wird danach der Wert N in einem Register 235 zugeteilt, wobei der Registerwert-N repräsentativ für das Frequenzteilungsverhältnis ist, welches während der Ausführung der Hauptroutine bestimmt wird, wie an späterer Stelle noch erläutert werden soll, was beim Schritt 3008 erfolgt. Es wird dann der Wert M eines Hilfszählers 235 um 1 inkrementiert. Der Zählerwert M des Hilfszählers 235 kennzeichnet jeden einer Folge von Probeentnahme-Perioden, die eine zunehmende Zahl von Fühlerimpulsen abdecken. Danach wird das Probeentnahme-Kennzeichen FL um 1 beim Schritt 3012 inkrementiert. Nach dem Schritt 3012 endet das Unterbrechungsprogramm, die Steuerung wird zum Hauptprogramm zurückgeführt oder zurück zum Schritt 3002, was vom ersten Auftreten abhängig ist.Counter value NC of an auxiliary counter 233 initially set to 1 becomes, furthermore a register-N, -which is the frequency division ratio reproduces, is set to 1 and a counter value M of an auxiliary counter 235 is set to -1. After the start of the Execution of the interruption program, the counter value NC of the auxiliary counter 233 is decremented by 1, namely when one Step 3002. The auxiliary counter value NC then becomes at a step 3004 checks whether this value is greater than zero. For the first sensor pulse, there is the counter value NC at step 3002 has been decremented by 1 (1-1 = 0) and is therefore zero, the answer to step 3004 is NO. In this case ^ fird der'Taktzählerwert t in an intermediate register 231 in the Input coupling electronics 230 disabled at step 3006. The counter value NC of the auxiliary counter 23 3 is then the Value N allocated in a register 235, the register value-N being representative of the frequency division ratio which it is determined during the execution of the main routine, as will be explained later, what happens in step 3008 takes place. The value M of an auxiliary counter 235 is then incremented by 1. The counter value M of the auxiliary counter 235 identifies each of a series of sampling periods covering an increasing number of probe pulses. After that, will the sampling flag FL is incremented by 1 at step 3012. After step 3012, the interrupt routine ends and control is returned to the main routine or back to step 3002, depending on the first occurrence.

Wenn andererseits der Zählerwert NC von Null abweicht, wenn beim Schritt 3004 eine überprüfung vorgenommen wird, so gibt dies die Anzeige dafür, daß nicht alle Impulse dieser Probeentnahme-Periode empfangen wurden so daß das Unterbrechungsprogramm dann unmittelbar endet.On the other hand, if the counter value NC is different from zero when a check is made in step 3004, then there is this is the indication that not all pulses of this sampling period have been received, so that the interrupt program then ends immediately.

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Diese Unterbrechungsroutine dient somit zur überwachung der Eingabezeitsteuerung t jeder Impuls-Probeentnahmeperiode, d.h. der Zeit t, die zum Empfangen der NC Impulse erforderlich ist, und signalisiert die Vervollständigung jeder Probeentnahmeperiode (beispielsweise M=O bis M=10) für die Information des Hauptprogramms.This interrupt routine is used to monitor the Input time control t of each pulse sampling period, i.e. the time t required to receive the NC pulses, and signals the completion of each sampling period (e.g. M = 0 to M = 10) for the information of the Main program.

Bevor die Operation in der Hauptroutine beschrieben werden soll, soll das allgemeine Verfahren der Gruppierung der Fühlerimpulse in die Brobeentnahmeperioden erläutert werden, um das Verständnis der Betriebsweise in der Hauptroutine zu vereinfachen.Before describing the operation in the main routine, let us consider the general procedure for grouping the probe pulses in the Brobe withdrawal periods are explained to the Simplify understanding of the operation in the main routine.

Damit die Reglereinheit 202 genau die Radbeschsleunigung und die Radverzögerung a berechnen kann ist es erforderlich, daß die Differenz zwischen den Impulsintervallen des einzelnen oder der gruppierten Fühlerimpulse eine gegebene Zeitperiode überschreitet z.B. 4 ms. Um die Impulsintervalldifferenz zu erhalten, welche die gegebene Zeitperiode von 4 ms überschreitet, wobei diese gegebene Zeitperiode im folgenden als "Impulsintervall-Schwellwert S" bezeichnet werden soll, werden einige Fühlerimpulse ignoniert, so daß die aufgezeichnete Eingangs-Zeitsteuerung t der Fühlerimpulsgruppen die folgende Formel befriedigt: So that the controller unit 202 exactly the wheel acceleration and To calculate the wheel deceleration a it is necessary that the difference between the pulse intervals of the individual or of the grouped sensor pulses exceeds a given period of time, e.g. 4 ms. To get the pulse interval difference, which exceeds the given time period of 4 ms, this given time period hereinafter referred to as the "pulse interval threshold value S "is to be designated, some sensor pulses are ignored, so that the recorded input timing t of the sensor pulse groups satisfies the following formula:

dt = (C-B) - (B - A) -ζ S (4 ms.) (3)dt = (C-B) - (B - A) -ζ S (4 ms.) (3)

Worin A, B und C die EingabeZeitpunkte von drei aufeinanderfolgenden Fühler impul sgruppen s-ind .Where A, B and C are the input times of three consecutive Sensor pulse groups s-ind.

Die Reglereinheit 202 hat unterschiedliche Probeentnahme-Betriebsarten, d.h. MODE 1, MODE2, MODE 3 und MODE 4, welche die Zahl der Fühlerimpulse in jeder Probeentnahmeperiode-GruppeThe controller unit 202 has different sampling modes, i.e. MODE 1, MODE2, MODE 3 and MODE 4, which group the number of probe pulses in each sampling period

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■ -" " ""34T71U■ - "" "" 34T71U

bestiiTJTien. In der Betriebsart MODE 1 wird jeder Fühlerimpuls-Eingangszeitpunkt aufgezeichnet und der Registerwert N ist daher 1. In der Betriebsart MODE 2 wird jeder andere Fühlerimpuls ignoriert und der Registerwert N ist 2. In der Betriebsart MODE 3 wird jeder vierte Fühlerimpuls überwacht, d.h. es wird dessen Eingabe Zeitpunkt' aufgezeichnet und der Registerjwert N ist dann 4. In der Betriebsart MODE 4 wird jeder achte Fühlerimpuls als Probe entnommen (sampled) und der Registerwert N ist dann 8. :. bestiiTJTien. In the MODE 1 operating mode, each sensor pulse input time recorded and the register value N is therefore 1. In the operating mode MODE 2 every other sensor pulse ignored and the register value N is 2. In the operating mode MODE 3, every fourth sensor pulse is monitored, i.e. it its input time 'is recorded and the register value N is then 4. In the MODE 4 operating mode, every eighth sensor pulse is sampled and the register value N is then 8.:.

Die Regiereinheit 202 nimmt daher Proben der Eingangs-Zeitsteuerung von drei aufeinanderfolgenden Fühlerimpulsen, um die Impulsintervall-Differenz dT während des Betriebes in der ,Betriebsart MODE 1 zu berechnen. Wenn die abgeleitete Impulsintervall-Differenz gleich ist oder größer ist als der Impulsintervall-Schwellenwert S, werden in der Betriebsart MODE 1 weiterhin die Fühlerimpulse probeentnommen. Ansonsten wird die Eingangszeitsteuerung jedes anderen Fühlerimpulses in der Betriebsart MODE 2 probeentnommen und von der probeentnommenen Eingangs-Zeitsteuerung der nächsten drei Fühlerimpulse wird eine Probe entnommen, es wird dann die Impulsintervall-Differenz dT berechnet, um diese erneut mit dem Impulsintervall-Schwellenwert S zu vergleichen. Wenn die abgeleitete Impulsintervall-Differenz gleich ist oder größer ist als der Impulsintervall-Schwellenwert S wird in der Betriebsart MODE 2 verweilt. Ansonsten werden in der Betriebsart MODE 3 alle vier Fühlerimpulse probeentnommen. Es werden die Eingangs-ZeitsteuergröSen der nächsten drei probeentnommenen Fühlerimpulse verarbeitet, um die Impulsintervall-Differenz dT~abzuleiten. Die abgeleitete Impulsintervall-Differenz dT wird erneut mit dem Impulsintervall-Schwellenwert S verglichen.- Wenn die abgeleitete Impulsintervall-Differenz gleich ist oder größer ist als der Impulsintervall-Schwellenwert S, bleibt die Betriebsart auf 3 und der Wert NThe control unit 202 therefore samples the input timing of three consecutive sensor pulses to determine the pulse interval difference dT during operation in the To calculate operating mode MODE 1. If the derived pulse interval difference is equal to or greater than the pulse interval threshold value S, are in the operating mode MODE 1 continue to sample the sensor pulses. Otherwise the input timing of every other sensor pulse in the Operating mode MODE 2 is sampled and from the sampled input time control of the next three sensor pulses a sample is taken, it is then the pulse interval difference dT is calculated in order to compare this with the pulse interval threshold value S again. If the derived pulse interval difference is equal to or greater than the pulse interval threshold value S, the mode MODE 2 remains. Otherwise all four sensor pulses are sampled in the MODE 3 operating mode. The input time control values of the The next three sample-taken sensor pulses are processed in order to derive the pulse interval difference dT ~. The derived pulse interval difference dT is compared again with the pulse interval threshold value S. - If the derived pulse interval difference is equal to or greater than the pulse interval threshold value S, the operating mode remains at 3 and the value N remains

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■V" "-3 477■ V "" -3 477

wird auf 4 gesetzt. Wenn andererseits die abgeleitete Impulsintervall-Differenz dlLJkJLeiner ist als der Impulsintervall-Schwellenwert S, wird die Betriebsart auf MODE 4 geschoben, um die Eingangs-Zeitsteuerung entsprechend jedem achten Fühlerimpuls Probe zu entnehmen.Bei der-Betriebsart MODE 4 wird.der Wert N auf 8 gesetzt.is set to 4. If, on the other hand, the derived pulse interval difference dlLJkJLesser than the Pulse Interval Threshold S, the operating mode is shifted to MODE 4 to set the input timing according to every eighth sensor pulse In the operating mode MODE 4, the Value N set to 8.

Gemäß Fig.18 dient die Hauptroutine dazu periodisch einen auf den neuesten Stand gebrachten Radbeschleunigunasfolqe-Wert aAccording to FIG. 18, the main routine is used to periodically open a wheel acceleration following value brought up to date a

• . ν?•. ν?

abzuleiten. Im allgemeinen wird dies durch Probeentnahme größerer und größerer Gruppen von Impulsen durchgeführt, bis die Differenz •zwischen der Dauer der Gruppen ausreichend groß ist, um einen genauen Wert zu liefern. Bei der Hauptroutine wird das Probeentnahme-Kennzeichen FL (sample flag) bei einem Schritt 2001 auf Null zurückgestellt. Dann wird der Zählwert M des Hilfszählers 233, welcher die laufenden Probeentnahmeperiode des laufenden a , -Berechnungszykluses angibt, bei einem Schritt 2002 ausgelesen, um die nachfolgenden Programmschritte zu diktieren.derive. Generally this is done by sampling larger and larger groups of pulses until the difference • between the duration of the groups is large enough to accommodate one deliver exact value. The main routine is the sampling flag FL (sample flag) reset to zero at step 2001. Then the count M of the auxiliary counter 233, which indicates the current sampling period of the current a, calculation cycle, read out at a step 2002, to dictate the following program steps.

Speziell wird nach der ersten Probeentnahmeperiode (M=0) die Eingabe-Zeitsteuerung t zeitweilig in dem Zwischenregister 231 gespeichert, wobei diese Zeitsteuerung der Fühlerimpulszahl (M=O) entspricht und ausgelesen wird und zu einem Speicherabschnitt 240 des RAM bei einem Block 2004 übertragen. Dieser Speicherblock 24 0 soll im folgenden als "Eingabe-ZeitSteuerungsspeicher" bezeichnet werden. Die Steuerung läuft dann zum Schritt 2000-4 des Hauptprogramms. Wenn M=2, wird die entsprechende Eingabe-Zeitsteuerung t aus dem Zwischenregister 231 ausgelesen und zum Eingabe-Zeitsteuerspeicher 240 bei einem Schritt 2006 übertragen.Dann wird bei einem Schritt 2008 ein Impulsintervall Ts zwischen den Fühlerimpulsen von M=I aus den zwei Eingabe-Zejtsteuerwerten in dem Eingabe-Zeitsteuerspeicher 24 0 abgeleitet. Mit anderen Worten wird der Impulsintervall des FühlerimpulscsSpecifically, after the first sampling period (M = 0), the Input timing t temporarily stored in the intermediate register 231, this timing of the sensor pulse number (M = O) and is read out and transferred to a storage section 240 of the RAM at a block 2004. This block of memory 24 0 is to be used in the following as "input time control memory" are designated. Control then passes to step 2000-4 of the main program. When M = 2, the corresponding input timing is t is read out from the intermediate register 231 and transferred to the input timing memory 240 at step 2006. Then At a step 2008, a pulse interval Ts between the sensor pulses becomes M = I from the two input timing control values derived in the input timing memory 24 0. In other words, it becomes the pulse interval of the sensor pulse

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11 "34Ϊ7Η411 "34Ϊ7Η4

(M = 1) ,abgeleitet durch(M = 1) derived by

Ts = _tl - t₀ Ts = _tl - t ₀

worin t₁ der Eingangs-Zeitpunkt des Fühlerimpulses M1 ist; und t_ der Eingangs-Zeitpunkt des Fühlerimpulses MO.where t _{1 is} the input time of the sensor pulse M1; and t_ the input time of the sensor pulse MO.

Der abgeleitete Impulsintervall T des Fühlerimpulses M1 wird dann mit einem Bezugswert verglichen, z.B. 4 ms und zwar bei einem Schritt 2010. Wenn der ImpulsIntervall T kürzer ist _■ als der Bezugswert entsprechend 4 ms, läuft die Steuerung zu einem Schritt 2012, bei dem der Wert N und der ImpulsIntervall T mit 2 multipliziert werden. Der doppelte Seitsteuerwert (2T ) wird erneut mit dem Bezugswert durch Rückkehren zum Schritt 2010 verglichen. Die Schritte 2010 und 2012 bilden eine Schleife, die wiederholt durchlaufen wird, bis der Impulsintervall (2 nT„) den Bezugswert überschreitet. Wenn der ImpulsIntervall (2 nT ) den Bezugswert beim Schritt 2010 überschreitet, wird ein entsprechender Wert für N (2N) automatisch ausgewählt. Dieser Wert N stellt die Zahl der Impulse dar, die hinsichtlich der Zeitsteuerung als einzelner Impuls zu behandeln sind.The derived pulse interval T of the sensor pulse M1 is then compared with a reference value, e.g. 4 ms, in a step 2010. If the pulse interval T is shorter _ ■ as the reference value corresponding to 4 ms, control goes to a step 2012, where the value N and the pulse interval T should be multiplied by 2. The double side control value (2T) is again set to the reference value by returning to the Compared to step 2010. Steps 2010 and 2012 form one Loop that is run through repeatedly until the pulse interval (2 nT ") exceeds the reference value. When the pulse interval (2 nT) exceeds the reference value in step 2010, a corresponding value for N (2N) is automatically selected. This value N represents the number of pulses that are to be treated as a single pulse in terms of timing.

Nach dem Setzen des Wertes von N und somit dem Ableiten der Fühlerimpuls-Gruppengröße wird der Wert NC des Hilfszählers auf 1 bei einem Schritt 2016 gesetzt. Der Registerwert N wird dann hinsichtlich eines Wertes von 1 bei einem Schritt 2018 überprüft. Wenn N=1, wird der Wert M des Hilfszählers auf 3 bei einem Schritt 2020 gesetzt, während ansonsten die Steuerung zum Hauptprogramm zurückkehrt. Wenn der Registerwert N gleich wird 1,"so wird der nächste Fühlerimpuls, der normalerweise, ignoriert wird, als Fühlerimpuls behandelt, der die Probeentnahme-Periodennummer M=3 hat.After setting the value of N and thus deriving the Sensor pulse group size, the value NC of the auxiliary counter is set to 1 in a step 2016. The register value becomes N then checked for a value of 1 at step 2018. When N = 1, the value M of the auxiliary counter becomes 3 is set at a step 2020, otherwise control returns to the main program. If the register value is equal to N becomes 1, "the next sensor pulse, which is normally is ignored, treated as a sensor pulse that contains the sampling period number Has M = 3.

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'In der Verarbeitungsbahn für die Probeentnahme-Periodennummer M= 3 wird die entsprechende Eingangs-Zeitsiaierung bzw. die Eingangs-Zeitsteuersignale aus der entsprechenden Adresse des Zwischenregisters 231 ausgelesen und zum Eingangs-Zeitsteuerspeicher 240 übertragen, was'bei einem Schritt 240 erfolgt. Der Impulsintervall T„ zwischen den Fühlerimpulsen bei M=1 und M=3 wird dann bei einem Schritt 2026 berechnet. Der abgeleitete Impulsintervall T„ wird in einem Speicherabschnitt eines Speicherabschnitts 242 des RAM 236 eingeschrieben und zwar als laufende Impulsintervalldaten, wobei dieser Speicherabschnitt im foBenden als "erster Impulsintervall-Speicher" bezeichnet werden soll und wobei der Speicherabschnitt 242 im folgenden als "Impulsintervall-Speicher" bezeichnet werden soll. Nach dem Schritt 2026 kehrt die Steuerung zum Hauptprogramm zurück und wartet auf den nächsten Fühlerimpuls, d.h. den Fühlerimpuls für die Probeentnahme-Periodenzahl M=4.'In the processing path for the sampling period number M = 3, the corresponding entry time or the Input timing signals are read from the corresponding address of the intermediate register 231 and sent to the input timing memory 240 transmitted, which takes place in a step 240. The pulse interval T "between the sensor pulses at M = 1 and M = 3 is then calculated in step 2026. The derived pulse interval T n becomes in a memory section a Memory section 242 of the RAM 236 as current pulse interval data, this memory section hereinafter referred to as the "first pulse interval memory" and the memory section 242 is to be referred to hereinafter as "pulse interval memory". After this In step 2026 control returns to the main program and waits for the next probe pulse, i.e. the probe pulse for the number of sampling periods M = 4.

Wenn der Fühlerimpuls für M=4 empfangen wird, wird der Wert t des Zwischenregisters 231 ausgelesen und bei dem Schritt" 2028 zum Eingangs-Zeitsteuerspeicher 240 übertragen. Auf der Grundlage der Eingangs-Zeitsteuerung bzw. Zeitsteuersignale der Fühlerimpulse für M = 3 und M = 4 ,wird der Impulsintervall T_ bei einem Schritt 2030 berechnet. Der Impulsintervall T_ , der bei dem Schritt 2030 abgeleitet wurde, wird dann in die erste Impulsintervall-Speicherstelle des Impulsintervall-Speichers eingelesen. Gleichzeitig werden die Impulsintervall-Daten T„, die an früherer Stelle in die erste Impulsintervall-Speichcrstelle eingespeichert wurden zu eineirTanderen Speichcrabschnitt des Impulsintervall-Speichers übertragen, der in geeigneter Weise frühere Impulsintervall-Dateri speichern kann. Dieser andere Speicherabschnitt soll im folgenden als "zweiter Impulsintervall-Speicher" bezeichnet werden. Bei einem Schritt 2032 werdenWhen the sensor pulse for M = 4 is received, the value will be t of the intermediate register 231 is read out and transferred to the input timing memory 240 at step "2028. Based on the input time control or time control signals of the sensor pulses for M = 3 and M = 4, the pulse interval becomes T_ at a step 2030 is calculated. The pulse interval T_ derived in step 2030 is then converted into the first Read-in pulse interval storage location of the pulse interval memory. At the same time, the pulse interval data T ", the earlier in the first pulse interval memory location have been saved to a different memory section of the Transfer pulse interval memory, which can store earlier pulse interval files in a suitable manner. This other one The memory section will hereinafter be referred to as the "second pulse interval memory". At a step 2032

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anschl^end die Inhalte des ersten und des zweiten Speichers, d.h. die Impulsintervall-Daten T- und T_ ausgelesen. Auf der Grundlage der ausgelesenen Impulsintervall-Daten T₂ und T-> wird bei einem Schritt 2032 eine Impulsintervall-Differenz dT berechnet und mit dem Impulsinterval- Schwellenwert S verglichen, um zu bestimmen ob die Impulsintervall-Differenz dT ausreichend groß ist oder nicht ausreichend groß ist, um genau die Radbeschleunigung oder Radverzögerung a berechnen zu können. Wenn sie ausreichend groß ist läuft der Prozeß zum Schritt 2040, um die Radbeschleunigung oder Radverzögerung entsprechend der Gleichung (1) zu berechnen. Der Registerwert N wird dann bei einem Schritt 2044 auf 1 gesetzt und es wird somit die Betriebsart MODE .1 ausgewählt. Zusätzlich wird die Probenentnahme-Periodenzahl M zurückgestellt auf -1 und der Ableitzyklus für a wird erneut gestartet. Wenn andererseits beim Schritt 2032 die Impulsintervall-Differenz dT zu klein ist, um die Radbeschleunigung oder Radverzögerung a berechnen zu können, so wird der Wert N bei einem Schritt 2034 mit 2 multipliziert. Durch das auf den neuesten Stand-bringen des Wertes N wird die Probeentnahmebetriebsart der Fühlerimpulse in die nächste Betriebsart weiter geschoben.then read out the contents of the first and the second memory, ie the pulse interval data T and T_. On the basis of the pulse interval data T ₂ and T-> read out, a pulse interval difference dT is calculated in a step 2032 and compared with the pulse interval threshold value S to determine whether the pulse interval difference dT is sufficiently large or not sufficiently large is to be able to calculate exactly the wheel acceleration or wheel deceleration a. If it is sufficiently large, the process goes to step 2040 to calculate the wheel acceleration or deceleration according to equation (1). The register value N is then set to 1 in a step 2044 and the operating mode MODE .1 is thus selected. In addition, the number of sampling periods M is reset to -1 and the drain cycle for a is started again. If, on the other hand, in step 2032 the pulse interval difference dT is too small to be able to calculate the wheel acceleration or wheel deceleration a, the value N is multiplied by 2 in a step 2034. By bringing the value N up to date, the sampling mode of the sensor pulses is pushed into the next mode of operation.

Wenn der Schritt 2034 durchgeführt ist und somit die Probeentnahmebetriebsart auf MODE 2 verschoben wird und zwar gegenüber dem Fühlerimpuls von M = 4', wird der Fühlereingangsimpuls C₂, der den Fühlerimpuls von M = 4' nachfolgt, ignoriert. Es wird dann der auf den ignorierten Fühlerimpuls c- nachfolgende Fühlerimpuls C₃ als~der Fühlerimpuls verwendet, von dem eine Probe entsprechend M = 3" entnommen wird. Zu diesem Zeitpunkt wird der Fühlerimpuls von M = 4' als Fühlerimpuls von M = 2" behandelt und es wird der Fühlerimpuls von M = 2 als Fühlerimpuls von M= 1" behandelt. Es wird daher die BerechnungIf step 2034 is carried out and the sampling mode is thus shifted to MODE 2, namely in relation to the sensor pulse of M = 4 ', the sensor _{input pulse C 2} which follows the sensor pulse of M = 4' is ignored. _{The sensor pulse C 3} following the ignored sensor pulse c- is then used as ~ the sensor pulse from which a sample corresponding to M = 3 "is taken. At this point in time the sensor pulse of M = 4 'is used as the sensor pulse of M = 2" and the sensor pulse of M = 2 is treated as a sensor pulse of M = 1 ". It is therefore the calculation

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der Intervalldifferenz dT und die Diskreminierung, ob die ■' "abgeleitete Intervalldifferenz dT größer ist als der Impulsintervall-Schwellenwert S beim Schritt 2032 hinsichtlich des Fühlerimpulses C₃ durchgeführt, der als Fühlerimpuls von M = 4" behandelt wird. Die Schritte 2 032.. und 2 034 werden wiederholt, bis die Intervalldifferenz größer ist als der Impulsintervall-Schwellenwert S wird. Der_Vorgang, der bei jedem Zyklus der Wiederholung der Schritte 2032 und 2034 durchgeführt wird, ist im wesentlichen derselbe als derjenige, der zuvor dargelegt wurde.the interval difference dT and the discrimination as to whether the "" derived interval difference dT is greater than the pulse interval threshold value S is carried out in step 2032 with regard to the sensor pulse C ₃ , which is treated as a sensor pulse of M = 4 ". Steps 2 032 .. and 2 034 are repeated until the interval difference is greater than the pulse interval threshold value S. The_process performed on each cycle of repeating steps 2032 and 2034 is essentially the same as that set forth above.

Wie zuvor dargelegt wurde, wird durch Setzen des Zählerwertes NC des Hilfszählers 233 auf 1 bei dem Schritt 2016 die Eingabe-Zeit steuerung des Fühlerimpulses, der unmittelbar nach dem anfänglichen Ableiten der Probeentnahmebetriebsart bei den Schritten 2010 und 2012 empfangen wird, als erste Eingangs-Zeitsteuergröße probeentnommen, um diese für die Berechnung der Radbeschleunigung und Radverzögerung zu verwenden. Dies steht in Kontrast zu dem Verfahren nach dem Stand der Technik.As stated above, by setting the counter value NC of the auxiliary counter 233 to 1 in step 2016, the input time becomes control of the sensor pulse, which immediately after the initially deriving the sampling mode at steps 2010 and 2012 is received as the first input timing Taken from a sample in order to use this for the calculation of the wheel acceleration and deceleration. This stands in contrast to the prior art method.

Fig.19 zeigt das Ausgangsprogramm zum Ableiten der Raddrehzahl V , der Radbeschleunigung und der Radverzögerung a "und derFig. 19 shows the output program for deriving the wheel speed V, the wheel acceleration and the wheel deceleration a ″ and the

Vr WrVr Wr

Schlupffolge R, der Auswahl der Betriebsart, d.h. der Aufbaubetriebsart, Haltebetriebsart und der Abbaubetriebsart und zum Ausgeben eines Einlaßsignals EV und/oder eines Auslaß-signals AV, was von der ausgewählten Betriebsart der Betätigungsvorrichtung 16 abhängig ist.Slip sequence R, the selection of the operating mode, i.e. the build-up operating mode, Holding mode and the degradation mode and for outputting an inlet signal EV and / or an outlet signal AV, which is dependent on the selected operating mode of the actuating device 16.

Wenn die Aufbaubetriebsart ausgewählt ist springt das Einlaßsignal EV auf einen hohen Spannungswert und das Auslaßsignal EV ebenfalls auf einen hohen Spannungswert. Wenn die Abbaubetriebsart gewählt ist, fällt das Einlaßsignal EV auf einen niedrigen Spannungswert und das Auslaßsigna]. AV ebenfalls auf einen niedrigen Spannungswert. Wenn die ausgewählte Betriebsart aufIf the build-up mode is selected, the inlet signal jumps EV at a high voltage level and the outlet signal EV also at a high voltage level. When the mining mode is selected, the inlet signal EV falls to a low voltage level and the outlet signal a]. AV also on one low voltage value. When the selected operating mode is on

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der Haltebetriebsart besteht, so bleibt das Einlaßsignal EV. auf einen hohen Spannungswert, während das Auslaßsignal AV auf einen niedrigen Spannungswert fällt. Diese Kombinationen des Einlaßsignals EV und des Auslaßsignals AV entsprechen den Versorgungsstromwerten der Betätigungsvorrichtung, wie dies in Fig.11 gezeigt ist und führen somit zu einer Betätigung des elektromagnetischen Ventils in die entsprechenden Stellungen, die in den Figuren 4, 5 und 6 veranschaulicht sind. -the hold mode exists, the inlet signal EV remains. to a high voltage value, while the outlet signal AV falls to a low voltage value. These combinations of the inlet signal EV and the outlet signal AV correspond to the supply current values of the actuator, as shown in FIG Fig.11 is shown and thus lead to an actuation of the electromagnetic valve in the corresponding positions, which are illustrated in Figures 4, 5 and 6. -

Das Ausgabeprogramin ist in dem Speicherabschnitt 254 gespeichert und wird in geeigneter Weise periodisch ausgelesen z.B.__alle zehn ms, um in Form eines ünterbrechungsprogramms ausgeführt zu werden.The issuing program is stored in the storage section 254 and is read out periodically in a suitable manner, e.g. __ all ten ms to run in the form of an interrupt program to become.

Während der Ausführung des Ausgabe-Berechnungsprogramms wird der Impulsintervall T aus einem Speicherabschnitt 241 des RAM ausgelesen, der den ImpulsIntervall speichert, was bei einem Schritt 5002 erfolgt. Wie zuvor dargelegt wurde, ist der Impulsintervall T umgekehrt proportional zur Raddrehzahl V und die Radgeschwindigkeit kann durch Berechnung des reziproken Wertes (1/T) des Impulsintervalls T abgeleitet werden. Diese Berechnung der Raddrehzahl V wird bei einem Schritt 5004 in-dem Ausgabeprogramm durchgeführt. Nach dem Schritt oder Block 5004 wird die Ziel-Radgeschwindigkeit V. bei einem Schritt 5006 berechnet. Die Art und Weise wie die Ziel-Radgeschwindigkeit V. abgeleitet wird, ist in den US-Patenten 4 392 202 (Toshira MATSUDA) bekanntgemacht am 5.7.1983, und 4 383 330 (Toshira MATSUDA) bekanntgemacht am 17.5.1983 und 4 430 714 (Toshira MATSUDA) bekanntgemacht am 7.2.1984 veranschaulicht, wobei diese US-Patentschriften auf den Anmelder der vorliegenden Erfindung zurückgehen. Der Inhalt der zuvor angegebenen drei US-Patentschriften soll hiermit, einbezogen werden, um die Beschreibung klarer zu gestalten. Wie sich daraus ergibt wird die Ziel-Raddrehzahl V. als FunktionDuring the execution of the output calculation program the pulse interval T from a storage section 241 of the RAM read out, which saves the pulse interval, which is a Step 5002 occurs. As stated above, the pulse interval T is inversely proportional to the wheel speed V and the Wheel speed can be derived by calculating the reciprocal value (1 / T) of the pulse interval T. This calculation the wheel speed V is at a step 5004 in the output program carried out. After step or block 5004, the target wheel speed V is calculated in a step 5006. the The manner in which the target wheel speed V. is derived is disclosed in US Pat. No. 4,392,202 (Toshira MATSUDA) on 5/5/1983, and 4,383,330 (Toshira MATSUDA) published on 5/17/1983 and 4,430,714 (Toshira MATSUDA) published on 7.2.1984, these US patents going back to the assignee of the present invention. The content of the aforementioned three US patents are hereby incorporated in order to make the description clearer. As this results in the target wheel speed V. as a function

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der Radgeschwindigkeits-Verzögerung, wie sie tatsächlich gemessen wird, abgeleitet. Beispielsweise wird die Radgeschwindigkeit V , bei welcher die Radverzögerung a den Verzögerungs-Schwellen-the wheel speed deceleration as actually measured is derived. For example, the wheel speed V at which the wheel deceleration a exceeds the deceleration threshold

W " WW "W

wert a - , z.B. -1, 2G überschreitet, als ein Bezugspunkt zum Ableiten der Ziel-Radgeschwindigkeit oder Drehzahl V. verwendet. Die Raddrehzahl, bei welcher die Radverzögerung a ebenfalls den Verzögerungs-Schwellenwert a _ überschreitet,value a -, e.g. -1, exceeds 2G, as a reference point used to derive the target wheel speed or speed V. The wheel speed at which the wheel deceleration a also exceeds the deceleration threshold a _,

_.—-_ 2ΓΘX_. —- _ 2ΓΘX

wird als anderer Bezugspunkt verwendet. Auf der Grundlage der Raddrehzahl V .. und V „ und der gemessenen Periode P läßt sich die Verzögerungsfolge dV. ableiten aus:is used as another reference point. On the basis of the wheel speed V .. and V ″ and the measured period P can be the delay sequence dV. derive from:

^dVi ⁼. ^(Vw1 - ^Vw2^)/P ^dV i ⁼ . ^(V w1 - ^V w2 ^{) / P}

Diese Ziel-Raddrehzahl V. wird für die Bremssteuerung in dem nächsten Bremszyklus verwendet.This target wheel speed V. is used for the brake control in the next braking cycle.

Es sei darauf hingewiesen, daß beim ersten Bremszyklus die Ziel-Raddrehzahl V. nicht erhalten werden kann. Es wird daher für den ersten Bremszyklus ein vorbestimmter fester Wert als Ziel-Raddrehzahl V. verwendet.It should be noted that the target wheel speed during the first braking cycle V. cannot be obtained. A predetermined fixed value is therefore used as the target wheel speed for the first braking cycle V. used.

Bei einem Schritt 5008 wird die Schlupffolge R entsprechend der vorangegangenen Formel (2) berechnet. Daran anschließend wird die Betriebsart auf der Grundlage der Radbeschleunigung und der Radverzögerung a_r und der Schlupffolge R bei einem Schritt 5010 bestimmt.In a step 5008, the slip sequence R is calculated in accordance with the preceding formula (2). Thereafter, the operating mode is determined on the basis of the wheel acceleration and the wheel deceleration a _r and the slip sequence R in a step 5010.

Fig. 20 "zeigt eine Tabelle, die_ dabei verwendet wird, um die Betriebsart der Betätigungsvorrichtung 16 zu bestimmen oder auszuwählen und in die ein Zugriff abhängig von der Radbeschleunigung und der Radverzögerung a und der Schlupffolge R vorgenommen wird. Wenn sich die Radschlupffolge oder Größe R im Bereich von 0 bis 15%Fig. 20 "shows a table which is used to calculate the To determine or select the operating mode of the actuating device 16 and to access it as a function of the wheel acceleration and the wheel deceleration a and the slip sequence R is made. If the wheel slip sequence or size R is in the range from 0 to 15%

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, ~ - -^ - ο 4 ι / 14, ~ - - ^ - ο 4 ι / 14

- -69- '- -69- '

befindet, so wird' die Haltebetriebsart ausgewählt, .wenn dieis located, the hold mode is selected if the

Radbeschleunigung und Radverzögerung a niedriger liegt alsWheel acceleration and wheel deceleration a is lower than

-1.0G und es wird die~~Äufbaubetriebsart ausgewählt, wenn die Radbeschleunigung und die Radverzögerung a im Bereich von -1,OG bis 0,6G liegt. Andererseits wird dann, wenn die Schlupffolge oder Größe R oberhalb von 15% bleibt, die Abbaubetriebsart ausgewählt, wenn die Radbeschleunigung und Radverzögerung a gleich ist oder kleiner ist als 0,6G, und es wird weiter die Haltebetriebsart ausgewählt, wenn die Radbeschleunigung und die Radverzögerung in einem Bereich von 0,6G bis 1,5G liegt. Wenn die Radbeschleunigung und die Radverzögerung ä gleich ist jDder größer ist als 1,5G, wird die Aufbaubetriebsart ungeachtet der Schlupffolge ausgewählt.-1.0G and the ~~ building mode is selected if the Wheel acceleration and the wheel deceleration a in the range of -1, OG to 0.6G. On the other hand, if the slip sequence or amount R remains above 15%, it becomes the degradation mode is selected when the wheel acceleration and deceleration a are equal to or smaller than 0.6G, and it becomes further the Hold mode selected when the wheel acceleration and deceleration are in a range of 0.6G to 1.5G. If the The wheel acceleration and the wheel deceleration - each is the same is greater than 1.5G, the build mode is selected regardless of the slip sequence.

Abhängig von der beim Schritt 5010 ausgewählten Betriebsart werden die Signalpegel des Einlaßsignals EV und des Auslaßsignals AV bestimmt, so daß die Kombination der Signalpegel der ausgewählten Betriebsart der Betätigungsvorrichtung 16 entspricht. Die bestimmte Kombination des Einlaßsignals EV und des Auslaßsignals AV gelangt als Ausgangsgröße zur Betätigungsvorrichtung 16, um das elektromagnetische Ventil zu steuern.Depending on the operating mode selected in step 5010 the signal levels of the inlet signal EV and the outlet signal AV are determined so that the combination of the signal levels of the selected Operating mode of the actuating device 16 corresponds. The particular combination of the inlet signal EV and the outlet signal AV is sent as an output variable to the actuating device 16 in order to control the electromagnetic valve.

Es sei darauf hingewiesen, daß obwohl die Ausführ-Zeitsteuerung des Ausgabe-Berechnungsprogramms so spezifiziert wurde, daß es ca. 10 ms bei den vorangegangenen Erläuterungen ausmacht, die Zeitsteuerung nicht notwendigerweise auf die erwähnte Zeitsteuerung oder Zeitgröße beschränkt ist und in einem Bereich von ca. 1 ms bis 20 ms auswählbar sein kann. Die Ausführungszeit des Ausgabeprogramms muß fundamental abhängig von den Ansprecheigenschaften der Betätigungsvorrichtung bestimmt werden.It should be noted that although the execution timing of the output calculation program was specified so that it takes about 10 ms in the previous explanations, the Timing is not necessarily limited to the aforementioned timing or amount of time and is in a range of approx. 1 ms to 20 ms can be selected. The execution time of the output program must be fundamentally dependent on the address characteristics the actuator can be determined.

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34ί7ι4434ί7ι44

Fig. 21 zeigt eine weitere Ausführungsform eines Antiblockier-Bremssteuersystems nach der vorliegenden Erfindung, welches eine Ausfallsicherheitsfunktion durchführt, ähnlich derjenigen des zuerst beschriebenen Ausführungsbeispiels. Bei dieser Ausführungsform ist jedes des linken vorderen, des rechten vorderen und des hinteren Antiblockier-Steuersystems 502, 504 und 506 mit einer Reglereinheit 508_,._3_10 und 512 ausgestattet. Die Reglereinheiten 508, 510 und 512 sind mit den entsprechenden Raddrehzahlfühlern 10, 12 und 14 über Signalformerschaltungen 514, und 518 verbunden. Die Reglereinheiten 508, 510 und 512 haben alle den gleichen Schaltungsaufbau. Die Reglereinheit 514 ist in Fig. 21 mehr in Einzelheiten veranschaulicht und soll an späterer Stelle beschrieben werden.Fig. 21 shows a further embodiment of an antilock brake control system na ch de r present invention, which performs a fail-safe function, similar to that of the embodiment described first. In this embodiment, each of the left front, right front and rear anti-lock control systems 502, 504 and 506 is provided with a controller unit 508_, ._ 3_10 and 512. The controller units 508, 510 and 512 are connected to the respective wheel speed sensors 10, 12 and 14 via waveform shaping circuits 514 and 518. The controller units 508, 510 and 512 all have the same circuit structure. The controller unit 514 is illustrated in greater detail in FIG. 21 and will be described later.

Die Reglereinheiten 514, 516 und 518 sind mit elektromagnetischen Betätigungsvorrichtungen 16,18 und 20 der entsprechenden Drucksteuerventile 16a, 18a und 20a verbunden, um das betreffende Ventil in einer seiner Aufbau-,Abbau- und Haltestellung zu bringen. Um die Stellungen des Drucksteuerventils zu steuern sendet jede Reglereinheit 514, 516 und 518 ein Einlaßsignal EV und ein Auslaußsignal AV zu der entsprechenden Betätigungsvorrichtung 16,18 und 20. Die Betätigungsvorrichtung 16, 18 und betätigt das Drucksteuerventil 16a, 18a und 20a abhängig von den Kombinationen des Einlaßsignals EV und des Auslaßsignals AV, wobei diese Kombinationen die folgenden sind:The regulator units 514, 516 and 518 are provided with electromagnetic actuators 16, 18 and 20 of the respective pressure control valves 16a, 18a and 20a connected to the valve in question in one of its construction, dismantling and holding position bring. To control the positions of the pressure control valve, each regulator unit 514, 516 and 518 sends an inlet signal EV and an output signal AV to the corresponding actuator 16, 18 and 20. The actuation device 16, 18 and actuates the pressure control valve 16a, 18a and 20a depending on the combinations of the inlet signal EV and the outlet signal AV, these combinations being the following:

EV AVEV AV

AufbaubetriebsartConstruction mode HOCHHIGH HOCHHIGH HaltebetriebsartHold mode HOCHHIGH NIEDRIGLOW AbbaubetriebsartDismantling mode NIEDRIGLOW NIEDRIGLOW

Jedes Antiblockier-Steuersystem 502, 504 und 506 ist ferner mit einem Fehlerdetektor 520, 522 und 524 ausgestattet, derEach anti-lock control system 502, 504 and 506 is also equipped with an error detector 520, 522 and 524, the

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- -34T7U4- -34T7U4

in geeigneter Weise die Fehlersignal-Impulsintervalle des entsprechenden Fühlers mit denjenigen der anderen vergleicht, um Unstimmigkeiten in denPlmpuIsIntervall festzustellen. Wenn festgestellt wird, daß der Fühlersignal-Impulsintervall sehr viel länger ist als derjenige der .anderen Fühler, können Kurzschlüsse erfaßt werden.- Jeder Fehlerdetektor 520, 522 und erzeugt ein Detektorsignal, wenn eine Impulsintervall-Abweichung größer ist als ein gegebener Wert.compares the error signal pulse intervals of the corresponding sensor with those of the others in a suitable manner, to determine discrepancies in the pulse interval. If it is found that the sensor signal pulse interval is much longer than that of the other sensors, you can Short circuits are detected. - Each fault detector 520, 522 and generates a detector signal when a pulse interval deviation is greater than a given value.

Zusätzlich ist jeder Raddrehzahl-Fühler 10, 12 und 14 mit einem Schaltungsunterbrechungsdetektor 10a, 12a und 14a versehen, der an die Wicklung 126 des Raddrehzahl-Fühlers einen Suchdetektorstrom anlegt, ferner die Spannung an der Wicklung oder Spule überwacht und ein Detektorsignal erzeugt, wenn die erfaßte Spannung höher wird als ein gegebener Wert. Jeder Schaltungsunterbrechungsdetektor 10a, 12a und 14a ist mit dem jeweiligen Fehlerdetektor 520, 522 und 524 verbunden. Jeder der Fehlerdetektoren 520, 522 und 524 spricht auch auf das Detektorsignal des entsprechenden Schaltkreisunterbrechungsdetektors 10a, 12a und 14a an, um das Detektorsignal zu erzeugen.In addition, each wheel speed sensor 10, 12 and 14 is provided with a circuit breakage detector 10a, 12a and 14a, the a search detector current is applied to winding 126 of the wheel speed sensor, and the voltage across the winding or coil monitors and generates a detector signal when the detected Voltage becomes higher than a given value. Any circuit break detector 10a, 12a and 14a are connected to the respective error detectors 520, 522 and 524. Any of the flaw detectors 520, 522 and 524 also respond to the detection signal of the corresponding circuit breakage detector 10a, 12a and 14a to generate the detection signal.

Jeder Fehlerdetektor 520, 522 und 524 ist auch mit_einem entsprechenden Reserveschaltkreis 526, 528 und 530 verbunden. Der Reserveschaltkreis 526, 528 und 530 spricht auf das Detektorsignal des Fehlerdetektors an und sendet ein Reservesignal zu der entsprechenden Reglereinheit 508, 510 und 512. Die Reglereinheit 508, 510 und 512 spricht auf das Reserve-oder Zusatzschutzsignal von der Reserveschaltung an, um beide Einlaß- und Auslaßsignalwerte auf HOCH zu- sperren, um dadurch das entsprechende Drucksteuerventil 16a, 18a und 20a in der Aufbaubetriebsart zu halten. Da die Aufbaubetriebsart des Drucksteμerventils durch die gesamte Reserve-oder Zusatzoperation abhängig vom Ausfall des Raddrehzahl-Fühlers gehalten wird, kann derEach error detector 520, 522 and 524 is also associated with a corresponding one Reserve circuit 526, 528 and 530 connected. Of the Reserve circuitry 526, 528 and 530 is responsive to the detector signal of the error detector and sends a reserve signal to the corresponding controller unit 508, 510 and 512. The controller unit 508, 510 and 512 are responsive to the reserve or add-on protection signal from the reserve circuit to control both inlet and Lock outlet signal values to HIGH to thereby activate the corresponding To hold pressure control valves 16a, 18a and 20a in the build-up mode. Since the construction mode of the pressure control valve is held by the entire reserve or additional operation depending on the failure of the wheel speed sensor, the

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7^:1 447 ^: 1 44

Bremsdruck durch Handeinstellung oder durch Drücken eines Bremspedals eingestellt werden.Brake pressure by hand setting or by pressing one Brake pedal can be adjusted.

Das Detektorsignal von jedem der Fehlerdetektoren 520 und 522 wird einem Eingangsanschluß eines-entsprechenden UND Gliedes und 534 zugeführt,-dessen Ausgangsanschluß mit einem entsprechenden Fehlersignalgenerator 538 und 540 verbunden ist. Der andere Einfangsanschluß des UND Gliedes 532 und 534 ist mit der entsprechenden Reglereinheit 508 und 510 verbunden, um ein Signal zu empfangen, welches das außer Bereitschaft setzen oder die Beendigung der Antiblockier-Steueroperation von der Reglereinheit 508 und 510 angibt. Speziell bleibt während die Reglereinheit sich im Betrieb befindet und eine Antiblockier-Bremssteueroperation durchführt, der Eingangspegel an dem UND Glieci auf einem niedrigen Spannungswert und wenn die Reglereinheit nicht arbeitet, steigt die Eingangsgröße von der Reglereinheit auf einen hohen Spannungswert. Andererseits liegt das Detektorsignal des Fehlerdetektors auf einem hohen Spannungswert, wenn eine Fehlfunktion des Raddrehzahl-Fühlers festgestellt wird, indem überprüft wird, wann die Impulsintervalle der verschiedenen Fühler nicht übereinstimmen. Daher wird nur dann, wenn die Reglereinheit nicht arbeitet und der Fehlerdetektor eine Fehlfunktion oder einen Fehler des Raddrehzahl-Fühlers feststellt, das UND Glied geöffnet, um ein Torsteuersignal dem Fehlersignalgenerator zuzuführen. Der Fehlersignalgenerator spricht auf das Torsteuersignal an und überträgt das Fehlersignal zu einem entsprechenden Schalterkreis 544 und 546.In der normalen Stellung verbindet der Schalterkreis 544 den Fehlersignalgenerator 538 des vorderen linken Antiblockier-Steuersystems 502 mit der Reserveschaltung 528 des vorderen rechten Antiblockier-Steuersystems 504. Abhängig von dem Fehlersignal des Fehlersignalgenerators 538 des vorderen linken Antiblockier-Steuersystems wird die Reserve-oder Zusatzschaltung 528 aktiviert, um die Einlaß-und Auslaßsignale EV und AVThe detector signal from each of the error detectors 520 and 522 becomes an input terminal of a corresponding AND gate and 534, -Its output connection with a corresponding one Error signal generator 538 and 540 is connected. The other capture terminal of AND gate 532 and 534 is with the corresponding one Controller units 508 and 510 connected to receive a signal indicating the disable or the Indicates completion of the anti-lock control operation from the controller units 508 and 510. Special remains during the control unit is in operation and an anti-lock brake control operation performs, the input level at the AND Glieci at a low voltage value and when the regulator unit is not working, the input variable from the controller unit increases to a high voltage value. On the other hand, there is the detection signal of the error detector at a high voltage level when a malfunction of the wheel speed sensor is detected by checking when the pulse intervals of the various sensors do not match. Therefore it will only work if the control unit does not works and the error detector detects a malfunction or an error in the wheel speed sensor, the AND element is open, to provide a gating signal to the error signal generator. The error signal generator responds to the gate control signal and transmits the error signal to a corresponding one Switch circuits 544 and 546. In the normal position, switch circuit 544 connects to the error signal generator 538 of the front left anti-lock control system 502 with the reserve circuit 528 of the front right anti-lock control system 504. Depending on the error signal of the error signal generator 538 of the front left anti-lock control system becomes the reserve or additional circuit 528 activated to the inlet and outlet signals EV and AV

EPOCOPY β EPOCOPY β

>" -34171 AA> "-34171 AA

auf einem hohen Spannungswert zu halten, um eine von Hand betätigte Bremsoperation zu ermöglichen.to keep it at a high voltage level to make one by hand to enable actuated braking operation.

Gleichzeitig wird das von dem Fehlersignalgenerator 538 erzeugte Fehlersignal einem Eingangsanschluß des UND Gliedes 534 zugeführt, welches seinerseits mit dem Fehlersignalgenerator verbunden ist. Der andere Eingangsanschluß des UND Gliedes 534 ist mit der Reglereinheit 504 verbunden, um ein Signal mit hohem Pegel zu empfangen, wenn die Reglereinheit nicht betriebsfähig ist. Daher erzeugt ähnlich dem Fehlersignalgenerator 538 beim vorderen linken Antiblockier-Steuersystem 502 der Fehlersignalgenerator 540 immer dann ein Fehlersignal, wenn das Fehlersignal durch den Fehlersignalgenerator 538 gesendet wird oder wenn der Fehlerdetektor 522 eine Fehlfunktion des Raddrehzahl-Fühlers 18 feststellt und somit ein Detektorsignal mit hohem Spannungspegel abgibt, während die Reglereinheit 510 nicht betriebsfähig ist.At the same time, the error signal generated by the error signal generator 538 is applied to an input terminal of the AND gate 534 fed, which in turn with the error signal generator connected is. The other input terminal of AND gate 534 is connected to control unit 504 to receive a high signal Level to be received when the control unit is inoperative is. Therefore, similar to the error signal generator 538, in the front left anti-lock control system 502, the error signal generator generates 540 an error signal whenever the error signal is sent by the error signal generator 538 or when the Fault detector 522 detects a malfunction of the wheel speed sensor 18 and thus emits a detector signal with a high voltage level while the controller unit 510 is inoperative is.

Der Fehlersignalgenerator 540 ist mit der Reserveschaltung 530 des hinteren Antiblockier-Steuersystems 506 über den Schaltkreis 546 verbunden. Das hintere Antiblockier-Steuersystem führt im wesentlichen die gleichai Funktionen .durch, wie dies zuvor erläutert wurde, um die Antiblockier-Bremssteuerung außer Bereitschaft zu setzen und um die Betriebsart auf Handbetrieb umzuschalten und um den Fehlersignaigenerator 542 zum Abgeben eines Fehlersignals zu aktivieren. Das von dem Fehlersignalgenerator 542 erzeugte Fehlersignal wird zur Reserveschaltung 526 des vorderen linken Antiblockier-Steuersystems 502 übertragen und wird gleichzeitig über das UND Glied 532 zum Fehlersignalgenerator 538 übertragen. Auch wird das Fehlersignal des Fehlersignalgenerators 542 zu einem Schaltsignal-generator 550 übertragen, um letzteren zu betätigen und um ein Schaltsignal dem Schalterkreis 544 zuzuführen. Abhängig von demThe error signal generator 540 is connected to the reserve circuit 530 of the rear anti-lock control system 506 through circuit 546. The rear anti-lock brake control system performs essentially the same functions as this was previously explained to set the anti-lock brake control out of readiness and to set the operating mode to manual mode to switch and to activate the error signal generator 542 for outputting an error signal. That of that Error signal generated by error signal generator 542 becomes the reserve circuit 526 of the front left anti-lock control system 502 and is simultaneously transmitted via the AND gate 532 to the Error signal generator 538 transmitted. Also becomes the error signal of the error signal generator 542 transmitted to a switching signal generator 550 in order to operate the latter and to a To supply switching signal to the switch circuit 544. Depending on that

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Schaltersignal des Schaltsignalgenerators 550 schaltet der Schalterkreis 544 die elektrische Verbindung, um den Fehlersignalgenerator 538 mit einem Eingangsanschluß eines ÖDER Gliedes 552 zu verbinden. Das ODER Glied 552 ist auch mit dem Schalterkreis 546 und dem Fehlersignalgenerator 542 in dem vorderen rechten und dem hinteren Antiblockier-Steuersystem 504 und verbunden, wobei dieser—auf ein Schaltsignal des Schaltsignalgenerators 554 anspricht. Ähnlich wie der Schaltsignalgenerator 550 spricht auch der Schaltsignalgenerator 554 auf das Fehlersignal des Fehlersignalgenerators 538 an, um ein Schaltsignal dem entsprechenden Schalterkreis 546 zuzuführen.Switch signal of the switching signal generator 550, the switch circuit 544 switches the electrical connection in order to connect the error signal generator 538 to an input terminal of an OR element 552. The OR gate 552 is also connected to the switch circuit 546 and the error signal generator 542 in the front right and rear anti-lock control systems 504 and is responsive to a switching signal from the switching signal generator 554. Similar to the switching signal generator 550, the switching signal generator 554 also responds to the error signal of the error signal generator 538 in order to feed a switching signal to the corresponding switch circuit 546.

Das ODER Glied 552 spricht auf ein Signal mit hohem Spannungspegel von einem der Schalterkreise 544 und 54 6 und dem Fehlersignalgenerator 542 an, um eine Alarmüberwachungsstufe 558 zum " Erzeugen eines Alarms zu aktivieren.OR gate 552 responds to a high voltage signal from one of the switch circuits 544 and 546 and the error signal generator 542 to an alarm monitoring stage 558 for " Enable generating an alarm.

Bei dem hinteren Antiblockier-Steuersystem 506 werden der Schalterkreis, das UND Glied und der Schaltersignalgenerator, die bei den zuvor erläuterten Steuersystemen 502 und 504 vorhanden sind, nicht benötigt. Darüber hinaus ist der Fehlersignalgenerator 542 nur mit der Reglereinheit 512 verbunden. Daher erzeugt der Fehlersignalgenerator 542 nur dann ein Fehlersignal, wenn der Regler aufgrund eines Fehlers in einem der Raddrehzahl-Fühler 10, 12 und 14 angehalten wird. Um den Fehlersignalgenerator nur dann aktiv zu machen, wenn die Reglereinheit 512 aufgrund einer Fehlfunktion eines Raddrehzahl-Fühlers angehalten wird, sendet die Reglereinheit ein das außer Bereitschaft setzen anzeigendes Signal direkt zu dem Fehlersignalgenerator.In the rear anti-lock control system 506, the switch circuit, the AND gate and the switch signal generator, which are present in the previously discussed control systems 502 and 504 are not required. In addition, the error signal generator is 542 is only connected to the controller unit 512. Therefore, the error signal generator 542 generates an error signal only if the controller is due to a fault in one of the wheel speed sensors 10, 12 and 14 is stopped. In order to only make the error signal generator active when the controller unit 512 due to If a malfunction of a wheel speed sensor is stopped, the control unit sends an indicating that it is disabled Signal directly to the error signal generator.

Wenn eine Fehlfunktion oder ein Fehler des Raddrehzahl-Fühlers 14 festgestellt wird, wird die Betriebart auf die von Handbetriebsart umgeschaltet. Sobald die Betriebsart auf die Hand-If a malfunction or an error in the wheel speed sensor 14 is detected, the mode of operation is changed to that of the manual mode switched. As soon as the operating mode is set to manual

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betriebsart umgeschaltet ist wird der Fehlersignalgenerator 542 aktiviert und zwar abhängig von dem Signal mit hohem Pegel von der Reglereinheit 512, um das Fehlersignal der Hilfsschaltung 526 des vorderen linken Antiblockier-Steuersystems 502 zuzusenden. Als Ergebnis werden das^ vordere linke und das vordere rechte Antiblockier-Steuersystem außer Bereitschaft gesetzt und es wird auf Handbetriebsart umgeschaltet.mode is switched, the error signal generator 542 activated depending on the high level signal from the controller unit 512 to the error signal of the auxiliary circuit 526 of the front left anti-lock control system 502. As a result, the ^ front becomes the left and the front right anti-lock brake control system disabled and it is switched to manual mode.

Diese Folge der Reserve-oder Zusatzschutzoperation kann sicher ein Umschalten der Betriebsart in die von Handbetriebsart bewirken, während gleichzeitig ein Schleudern oder Blockieren der hinteren Räder verhindert wird.This consequence of the reserve or additional protection operation can be safe cause the operating mode to be switched to manual mode, while at the same time skidding or blocking the rear Wheels is prevented.

Gemäß Fig. 22 ist der Raddrehzahl-Fühler 10 mit einer signalformenden Schaltung 560 verbunden, die in der Reglereinheit 502 vorgesehen ist. Die signalformende Schaltung 560 erzeugt rechteckförmige Fühlerimpulse mit einem Impulsintervall, der umgekehrt proportional zur Raddrehzahl V ist. Die Fühlerimpuls-Ausgangsgröße der signalformenden Schaltung 560 wird zu einem Impulsvorteiler 562 (pre-scaler) übertragen, welche die Fühlerimpulse zählt, um einen Probeentnahmebefehl für die Probeentnahme der Eingabe-Zeitsteuersignale zu erzeugen, wenn der Zählwert einen vorbestimmten Wert erreicht. Der vorbestir;r.ite Wert, mit dein der Zählwert des Impulsvorteilers 562 verglichen wird, wird derart bestimmt, daß die Intervalle zwischen den Paaren von drei aufeinanderfolgenden Probeentnahmebefehlen ausreichend unterschiedlich sind, um eine Berechnung der Radbeschleunigung und der Radverzögerung zu ermöglichen.According to FIG. 22, the wheel speed sensor 10 is provided with a signal-shaping function Circuit 560 provided in the regulator unit 502 is connected. The signal shaping circuit 560 generates square-wave Sensor pulses with a pulse interval that is inversely proportional to the wheel speed V. The sensor pulse output the signal shaping circuit 560 is transmitted to a pulse scaler 562 (pre-scaler), which the sensor pulses counts to a sampling command for the sampling of the Generate input timing signals when the count value reaches a predetermined value. The pre-determined; r.ite value, with your the The count value of the pulse predictor 562 is compared becomes such determines that the intervals between the pairs of three consecutive sampling commands are sufficiently different to enable the wheel acceleration and deceleration to be calculated.

Der Probeentnahmebefehl oder Befehlssignal gelangt zu einem Kennzeichengenerator 564. Der Kennzeichengenerator 564 spricht auf das Probeentnahme-Befehlssignal an, um ein Kennzeichensignal zu erzeugen. Das Kennzeichensignal des Kennzeichensignalgenerators 564 gelangt zu einem Kennzeichenzähler 566, der in geeigneterThe sampling command or command signal is passed to a license plate generator 564. The license plate generator 564 speaks responsive to the sampling command signal to generate a flag signal. The license plate signal of the license plate generator 564 arrives at a number counter 566, which is suitable

COPVCOPV

Z J41^:7144 Z J41 ^: 7144

Weise die Kennzeichensignale zählt und ein Zählersignal mit 'einem Wert abgibt> der repräsentativ für den eigenen Zählwert ist.Way, the license plate counts and a counter signal with 'emits a value> that is representative of its own counter value is.

Gleichzeitig wird das Probeentnahme-Befehlssignal des Impuls-Vorteilers 562 einer Sperrschaltung 568 zugeführt, die den Signalwert eines Taktzählersignals von einem Taktzähler 567 sperrt, welcher die Taktimpulse eines Taktsignalgenerators Π zählt. Der gesperrte Wert des Taktzählersignals ist repräsentativ für die Eingabe-Zeitsteuerung des Fühlerimpulses, welcher dem Impuls-Vorteiler 562 aktiviert, damit dieser das Probeentnahme-Befehlssignal erzeugt. Die Sperrschaltung 568 sendet ein die Einabe-Zeitsteuerung angebendes Signal mit einem Wert, der dein Wert des gesperrten Taktzählersignals entspricht, zu einem Speicherregler 574. Der Speicherregler 574 spricht auf eine Speicherbefehlseingangsgröße einer eine Unterbrechung verarbeitenden Schaltung 572 an, die ihrerseits wieder auf das Kennzeichen-Zählersignal anspricht, um ein Speicherbefehlssignal abzugeben, welches den Speicherregler 574 aktiviert, um ein die Eingabe-Zeitsteuerung angebendes Signal von der SperrschaJ-tung 568 zu einem Speicherbereich 576 zu übertragen. Der Speicher 576 sendet das die gespeicherte Eingabe-Zeitsteuerung angebendes Signal zu einem Probeentnahme-Regler 570 immer dann, wenn der Wert des Eingabe-Zeitsteuersignals, der dem gesperrten Viert der Sperrschaltung 568 entspricht, dort eingeschrieben wird. Der Probeentnahmeregler 570 führt Operationen aus, die im wesentlichen denjenigen entsprechen, die bei den Schritten 2008, 2010, 2012, 2032 und 2034 in Fig.18 durchgeführt werden, d.h. es werden die Nummern der Fühlerimpulse in jeder Gruppe, die ignoriert werden sollen bestimmt. Der Probcentnahmcregler 570 gibt ein die Impulsnummer angebendes Signal an den Impuls-Vorteiler 562 ab, wobei dieses die Impulsnummer anoebcndes Signal einen Wert hat, der dem vorbestimmten Wert angenähert ist,At the same time, the sampling command signal of the pulse prescaler 562 is fed to a blocking circuit 568, which receives the signal value of a clock counter signal from a clock counter 567 blocks, which counts the clock pulses of a clock signal generator Π. The locked value of the clock counter signal is representative for the input timing of the probe pulse, which activates the pulse prescaler 562 so that it receives the sampling command signal generated. The lockout circuit 568 sends an input timing indicating signal having a value equal to your Value of the blocked clock counter signal corresponds to a memory controller 574. The memory controller 574 responds to a Storage instruction input of an interrupt processing Circuit 572, which in turn is responsive to the flag counter signal, for a store command signal which activates the memory controller 574 to output a signal indicating the input timing from the locking circuit 568 to a memory area 576. The memory 576 sends the one indicating the stored input timing Signal to a sampling controller 570 whenever the value of the input timing signal corresponding to the locked fourth of the Lock circuit 568 corresponds, is written there. The sampling controller 570 performs operations that essentially correspond to those in steps 2008, 2010, 2012, 2032 and 2034 in Fig. 18, i.e. the numbers of the sensor pulses in each group, the intended to be ignored. The sample withdrawal controller 570 outputs a signal indicating the pulse number to the pulse prescaler 562, this indicating the pulse number Signal has a value which approximates the predetermined value,

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"J 3"4T7V44"J 3" 4T7V44

-77--77-

welcher mit dem Zählwert in dem Impuls-Vorteiler 562 verglichen werden muß . which must be compared with the count in the pulse prescaler 562.

Der Speicher 576 überträgt ferner ein die gespeicherte Eingabe-Zeitsteuerung angebendes Signal -zu einer Berechnungsschaltung für die Radbeschleunigung und Radverzögerung und zu einer Impulsintervall-Berechnungsschal·tung'580. Die Berechnungsschaltung für die Radbeschleunigung und die Radverzögerung berechnet zunächst eine Impulsintervall-Differenz zwischen Paaren -von drei aufeinanderfolgenden probeentnommenen Fühlerimpulsen. Die erhaltene Impulsintervall-Differenz wird mit einem Bezugswert verglichen, um zu unterscheiden, ob die Impulsintervall-Differenz ausreichend groß ist, um eine Berechnung der Radbeschleunigung und der Radverzögerung a zu erlauben. Wenn die erhaltene Impulsintervall-Differenz größer ist als der Bezugswert, / so führt die Berechnungsschaltung 578 für die Radbeschleunigung und die Radverzögerung eine Berechnung der Radbeschleunigung und der Radverzögerung entsprechend der vorangegangenen Formel (1) durch. Wenn die erhaltene Impulsintervall-Differenz kleiner ist als der Bezugswert, so schiebt die Berechnungsschaltung 578 • ihre Betriebsart in einer Weise weiter, wie dies im wesentlichen den Vorgängen entspricht, die unter Hinweis auf Fig.18 erläutert wurden, so daß also eine ausreichend große Impulsintervall-Differenz erreicht wird, um eine Berechnung der Radbeschleunigung und der Radverzögerung durchführen zu können. Andererseits führt die Berechnungsschaltung 580für den Impulsintervall auch Berechnungen durch, um den Impulsintervall zwischen dem laufenden •Impuls und dem unmittelbar vorangegangenen Impuls zu erhalten und sendet dann ein den Impulsintervall angebendes Signal zu einem Speicher 582. Der Speicher 582 sendet das das gespeicherte Impulsintervall angebende Signal zu einer Raddrehzahl-Berechnungsschaltung 584, die einem 10 ms Zeitgeber 592 zugeordnet ist. Der 10 ms Zeitgeber 592 erzeugt alle 10 ms ein Zeitgebersignal,The memory 576 further transmits a signal indicating the stored input time control to a calculation circuit for the wheel acceleration and deceleration and to a pulse interval calculation circuit 580. The calculation circuit for the wheel acceleration and the wheel deceleration first calculates a pulse interval difference between pairs of three consecutive sampled sensor pulses. The pulse interval difference obtained is compared with a reference value in order to distinguish whether the pulse interval difference is sufficiently large to allow the wheel acceleration and the wheel deceleration a to be calculated. When the pulse interval obtained difference is greater than the reference value, / so the calculation circuit 578 performs calculation of wheel acceleration and wheel deceleration according to the foregoing formula (1) for the wheel acceleration and the wheel deceleration. If the pulse interval difference obtained is smaller than the reference value, the calculation circuit 578 shifts its operating mode in a manner that essentially corresponds to the processes which were explained with reference to FIG. 18, so that a sufficiently large pulse interval -Difference is reached in order to be able to calculate the wheel acceleration and the wheel deceleration. On the other hand, the pulse interval calculating circuit 580 also performs calculations to obtain the pulse interval between the current pulse and the immediately preceding pulse, and then sends a signal indicating the pulse interval to a memory 582. The memory 582 sends the signal indicating the stored pulse interval a wheel speed calculation circuit 584 associated with a 10 ms timer 592. The 10 ms timer 592 generates a timer signal every 10 ms,

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~ " "" 34T7144~ "" "34T7144

uin die Raddrehzahl-Berechnungsschaltung 584 zu aktivieren. Die Raddrehzahl-Berechnungsschaltung 584 spricht auf das Zeitgebersignal an und berechnet__die Raddrehzahl V durch Ausrechnen des reziproken Wertes des den Impulsintervall angebenden Signals aus dem Speicher 582. Die Raddrehzahl-Berechnungsschaltung erzeugt somit ein die Raddrehzahl angebendes Signal, welches zu einer Zielraddrehzahl-Berechnungsschaltung 588 übertragen wird und ebenso zu einer Schlupffolge-Berechnungsschaltung 590 übertragen wird, die ebenfalls dem 10 ms Zeitgeber zugeordnet ist und alle 10 ms durch das Zeitgebersignal aktiviert wird..uin to activate the wheel speed calculation circuit 584. The wheel speed calculating circuit 584 is responsive to the timer signal and calculates the wheel speed V by calculating the reciprocal of the pulse interval indicative signal from memory 582. The wheel speed calculating circuit thus generates a signal indicative of the wheel speed which is transmitted to a target wheel speed calculation circuit 588 and are also transmitted to a slip sequence calculating circuit 590 which is also assigned to the 10 ms timer and is activated every 10 ms by the timer signal ..

Die Ziel-Raddrehzahl-Berechnungsschaltung 588 erfaßt die Raddrehzahl V , bei welcher die Radbeschleunigung und die Radver-The target wheel speed calculating circuit 588 detects the wheel speed V, at which the wheel acceleration and the wheel

W -W -

zögerung a , die durch die Berechnungsschaltung 578 für die Radbeschleunigung und die Radverzögerung berechnet wurde, eine vorbestimmte Verzögerungsfolge -b überschreitet. Die Ziel-Rad- drehzahl-Berechnungsschaltung 588 mißt den Intervall zwischen den Zeitpunkten, bei welchen die Radverzögerung den vorbestimmten Verzögerungswert überschreitet. Auf der Grundlage der Raddrehzahl der zuvor genannten Zeitpunkte und der gemessenen Zeitperiode leitet die Zielraddrehzahl-Berechnungsschaltung 588 ein Verzögerungsverhältnis der Raddrehzahl ab, um ein die Zielraddrehzahl angebendes Signal zu erzeugen. Das die Ziel-Raddrehzahl angebende Signal der Ziel-Raddrehzahl-Berechnungsschaltung 588 und das die Raddrehzahl angebende Signal der Raddrehzahl-Berechnungsschaltung 584 gelangen zu einer Schlupffolge-Berechnungsschaltung 590.delay a generated by the calculation circuit 578 for the Wheel acceleration and the wheel deceleration has been calculated, exceeds a predetermined deceleration sequence -b. The target wheel speed calculation circuit 588 measures the interval between the times at which the wheel deceleration exceeds the predetermined one Delay value exceeds. Based on the wheel speed of the aforementioned times and the measured time period the target wheel speed calculating circuit 588 derives a deceleration ratio of the wheel speed to be the target wheel speed to generate the specified signal. The target wheel speed calculating circuit signal indicative of the target wheel speed 588 and the wheel speed calculating circuit signal indicating the wheel speed 584 arrive at a slip sequence calculation circuit 590.

Die Schlupffolge-Berechnungsschaltung 590 spricht auch auf das Zeitgebersignal des 10 ms Zeitgebers 592 an, um auf der Grundlage des die Raddrehzahl angebenden Signals aus der Raddrehzahl-Berechnungsschaltung 584 und der Ziel-Raddrehzahl-Berechnungsschaltung 588 entsprechend der Formel (2) die Schlupffolge oder Größe R zu berechnen.The slip sequence calculation circuit 590 responds to this as well Timer signal of the 10 msec timer 592 to on the basis of the signal indicative of the wheel speed from the wheel speed calculating circuit 584 and the target wheel speed calculating circuit 588, according to the formula (2), the slip sequence or Calculate size R.

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• - 34T7144• - 34T7144

Die Schlupffolge-Berechnungsschaltung 590 und die Berechnungsschaltung 578 für die—Rardbeschleunigung und Radverzögerung sind mit einer Ausgabeeinheit 594 verbunden, um das die Beschleunigung und Verzögerung angebende Signal und das Schlupffolge-Steuersignal an diese abzugeben. Die AusgaBeeinheit 294 bestimmt die Betriebsart der Betätigungsvorrichtung 16 auf der Grundlage des die Radbeschleunigung—and die Radverzögerung angebenden Signalwertes und auf der Grundlage des die Schlupffolge angebenden Signalwertes entsprechend der Tabelle von Fig.20. Die"Ausgabeeinheit 594 erzeugt somit die Einlaß- und Auslaßsignale EV und AV mit einer Kombination von Signalpegeln, die der ausgewählten Betriebsart der Betätigungsvorrichtung entsprechen.The slip sequence calculating circuit 590 and the calculating circuit 578 for the partial acceleration and wheel deceleration are connected to an output unit 594 for the acceleration and deceleration indicating signal and the slip sequence control signal to hand over to them. The output unit 294 determines the operating mode of the actuating device 16 on the basis of the signal value indicating the wheel acceleration and the wheel deceleration and on the basis of the signal value indicating the slip sequence Signal value according to the table in Fig. 20. The "output unit 594 thus generates inlet and outlet signals EV and AV having a combination of signal levels that is that of the selected one Corresponding to the operating mode of the actuating device.

Andererseits ist die Raddrehzahl-Berechnungschaltung 584 auch mit dem Kennzeichenzähler 566 verbunden um ein Dekrementier-Signal immer dann zuzuführen, wenn die Berechnung der Raddrehzahl vervollständigt ist, um dadurch den Zählwert des Kennzeichen-Zählers ' um 1 zu dekrementieren. Der Kennzeichen-Zähler 566 ist" auch mit einer Vergleichsstufe 595 verbunden, die in geeigneter Weise den Zählwert des Kennzeichen-Zählers mit einem Bezugswert wie beispielsweise 2 vergleicht. Wenn der Zählwert des Kennzeichen-Zählers 566 größer ist als oder gleich ist dem Bezugswert, gibt die Vergleichsstufe 595 ein Vergleichssignal an einen Überlaufdetektor 596 ab. Der Überlaufdetektor 596 spricht auf das Vergleichssignal an, um ein Probeentnahmebetriebsart-Schiebebefehlssignal dem Impuls-Vorteiler 562 zuzuführen, um die Probeentnahmebetriebsart zur Erhöhung der Zahl der Fühlerimpulse in jeder Probeentnahmegruppe zu verschieben.On the other hand, the wheel speed calculating circuit 584 is also connected to the flag counter 566 for a decrement signal always to be supplied when the calculation of the wheel speed is completed, in order to thereby determine the count of the license plate counter ' to decrement 1. The flag counter 566 is "also connected to a comparator 595, which is appropriate compares the count of the license plate counter with a reference value such as 2. If the count of the license plate counter 566 is greater than or equal to the reference value, the comparison stage 595 outputs a comparison signal to an overflow detector 596 from. The overflow detector 596 responds to the comparison signal to apply a sample mode shift command signal to the pulse prescaler 562 to indicate the sample mode to increase the number of sensor pulses in each sampling group.

Andererseits ist der Taktzähler 567 mit einem Überlauf-Kennzeichen generator 597 verbunden, der feststellt, wann der Zählwert einen vollen Zählschritt des Taktzählers erreicht, um ein Überlauf-Kennzeichensignal zu erzeugen. Das Überlauf-KennzeichensignalOn the other hand, the clock counter 567 is with an overflow flag generator 597 connected, which determines when the count value has reached a full counting step of the clock counter, to an overflow flag to create. The overflow flag

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^Ä- 34T7H4 ^Ä - 34T7H4

des Überlauf-Kennzeichengenerators 597 gelangt zu einem über-'iauf-Kennzeichenzähler 598, der die Überlauf-Kennzeichensignale zählt und ein einen Überlauf-Zählwert angebendes Signal zu einer Beurteilungsschaltung 599 sendet. Die Beurteilungsschaltung 599 vergleicht den den Überlaufzählwert angebenden Signalwert mit einem Bezugswert von z.B. 2.Die Beurteilungsschaltung 59 9 erzeugt ein Rückstellsignal, wenn der den Überlaufzählwert angebende Signalwert gleich ist oder größer ist als der Bezugswert. Das Rückstellsignal stellt die Berechnungsschaltung 578 für die Radbeschleunigung und die Radverzögerung und die Raddrehzahl-Berechnungsschaltung 584 auf Null zurück. Ferner ist der Uberlauf-Kennzeichenzähler mit der Raddrehzahl-Berechnungsschaltung 584 verbunden und spricht auf das Dekrementier-Ausgangssignal von der Raddrehzahl-Berechnungsschaltung an, wie dies zuvor dargelegt wurde, urn abhängig von dem Dekrementiersignal zurückge- . stellt zu werden.of the overflow flag generator 597 is passed to an overflow flag counter 598 which counts the overflow flag signals and sends a signal indicative of an overflow count to a judging circuit 599. The judgment circuit 599 compares the signal indicative of the Überlaufzählwert value with a reference value of, for example 2. The judging circuit 59 produces a 9 Rückstellsig nal when the Überlaufzählwert indicative signal value is equal to or greater than the reference value. The reset signal resets the wheel acceleration and deceleration calculating circuit 578 and wheel speed calculating circuit 584 to zero. Furthermore, the overflow flag counter is connected to the wheel speed calculating circuit 584 and responds to the decrement output signal from the wheel speed calculating circuit, as set out above, in response to the decrement signal. poses to be.

Die Eiguren 23 und 24 zeigen eine weitere Ausführungsform des Antiblockier-Bremssteuersystems nach der vorliegenden Erfindung. Gemäß dieser Ausführungsform nach den Figuren 2 3 und 24 ist der Raddrehzahl-Fühler 10 für die Erfassung der Drehzahl des vorderen linken Rades mit der Reglereinheit 202 über einen Schalterkreis 201 verbunden. Der Schalterkreis 201 .ist auch mit dem Raddrehzahl-Fühler 12 verbunden, der die Raddrehzahl des rechten Vorderrades erfaßt. Der Schalterkreis 201 verbindet normalerweise den Raddrehzahl-Fühler 10 mit der Reglereinheit 202, schaltet jedoch abhängig von einem Ausfall oder Fehler des Raddrehzahl-Fühlers um, um die Reglereinheit 202 mit dem Raddrehzahl-Fühler 12 zu verbinden.Die Reglercinheit' 202 empfängt dann die Fühlersignalimpulse vom Raddrehzahl-Fühler 12 und führt eine Antiblockier-Steueroperation auf der Grundlage der Raddrehzahl-Parameter des rechten Vorderrades durch.The Eiguren 23 and 24 show a further embodiment of the Anti-lock brake control system according to the present invention. According to this embodiment according to FIGS. 2, 3 and 24 is the wheel speed sensor 10 for detecting the speed of the front left wheel with the controller unit 202 via a Switch circuit 201 connected. The switch circuit 201. Is also with connected to the wheel speed sensor 12, which detects the wheel speed of the right front wheel. The switch circuit 201 connects normally the wheel speed sensor 10 with the controller unit 202, but switches depending on a failure or error of the Wheel speed sensor to the controller unit 202 with the wheel speed sensor 12. The controller unit 202 then receives the sensor signal pulses from the wheel speed sensor 12 and performs an anti-lock control operation based on the wheel speed parameters of the right front wheel.

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Auf ähnliche Weise ist die Reglereinheit 204 in dem vorderen rechten Antiblockier-Steuer sy stein 404 mit dem Raddrehzahl-Fühler 12 über einen Schalterkreis 203 verbunden. Der Schalterkreis ist auch mit dem Raddrehzahl-Fühler 10 verbunden- Der Schalterkreis 203 verbindet normalerweise den Raddrehzahl-Fühler 12 mit der Reglereinheit 204. Wenn jedoch ein" Ausfall oder Fehler des Raddrehzahl-Fühlers 12 festgestellt wird, ändert der Schalterkreis 203 seine Schaltstellung, um die Reglereinheit mit dem Raddrehzahl-Fühler 10 zu verbinden. "In a similar way, the regulator unit 204 in the front right anti-lock control system stone 404 is connected to the wheel speed sensor 12 via a switch circuit 203. The switch circuit is also connected to the wheel speed sensor 10. The switch circuit 203 normally connects the wheel speed sensor 12 to the controller unit 204. However, if a "failure or fault of the wheel speed sensor 12 is detected, the switch circuit 203 changes its switching position to to connect the controller unit to the wheel speed sensor 10. "

Der Schaltungsaufbau jeder Reglereinheit 202, 204 und 206 ist im wesentlichen der gleiche wie derjenige, der in Fig.12 veranschaulicht ist. Um Wiederholungen in der Beschreibung zu vermeiden, wird daher eine detaillierte Beschreibung der Reglereinheit 202, 204 und 206 weggelassen. Ähnlich sind die Schaltkreisunterbrechungs-Detektoren 10a, 12a und 14a und die züge-. , ordneten Verbindungen aus Fig.23 der Übersichtlichkeit halber weggelassen.The circuit configuration of each controller unit 202, 204 and 206 is substantially the same as that illustrated in FIG. In order to avoid repetition in the description, a detailed description of the controller unit 202, 204 and 206 is omitted. Similarly, the open circuit detectors 10a, 12a and 14a and the train-. , arranged connections from Fig. 23 are omitted for the sake of clarity.

Fig. 25 ist ein Flußdiagramm eines Ausfallsicherheitsprogramms welches von den Reglereinheiten 202 und 204 ausgeführt wird. Fig. 24 zeigt speziell das Programm für die Reglereinheit 202; das Programm für den Regler 204 hat den gleichen Steuerfluß und wirkt auf analoge Kennzeichen und Vorrichtungen ein. Das entsprechende Programm für den hinteren Regler 206 ist nicht gezeigt, da die Unterschiede zwischen diesem Programm und Fig.25 mit den Unterschieden zwischen den Figuren 13 und 14 koinzidieren.FIG. 25 is a flow chart of a fail-safe program executed by controller units 202 and 204. Fig. 24 specifically shows the program for controller unit 202; the program for controller 204 has the same control flow and acts on analog tags and devices. The corresponding program for the rear controller 206 is not shown, since the differences between this program and FIG. 25 coincide with the differences between FIGS. 13 and 14.

Bei dem Anfangsschritt 6001 wird das Abschalt-Kennzeichen FL_{n c} geprüft. Wenn dieses nicht gesetzt ist, so wird bei dem Schritt 6002 die Raddrehzahl-Prüfroutine, wie sie in Fig.15 veranschaulicht ist, ausgeführt. Bei einem Schritt 6004 wird dann das Fehler-Kennzeichen FL geprüft. Wenn das Fehler-Kennzeichen FL„„_ nichtIn the initial step 6001, the shutdown flag FL _{nc is} checked. If this is not set, then in step 6002 the wheel speed check routine, as illustrated in FIG. 15, is executed. In a step 6004, the error flag FL is then checked. If the error code FL "" _ not

Γ.Γ Jj tFLΓ.Γ Jj tFL

EPO CX)PYEPO CX) PY

~ 34f7144~ 34f7144

gesetzt ist, so wird bei einem Schritt 6006 eine Antiblockier-• Steuerung in der normalen Weise durchgeführt. Danach wird bei einem Schritt 6008 das Fehler-Kennzeichen FL erneut geprüft. Wenn es nicht gesetzt ist, wird das Fehler-Kennzeichen FL„_rj bei einem Schritt 6010 geprüft* Wenn beide Kennzeichen nicht gesetzt sind, endet das Programm. Andererseits wird, wenn das Fehler-Kennzeichen FL gesetzt ist, bei einem Schritt 1012 -is set, antilock control is performed in the normal manner at step 6006. Thereafter, in a step 6008, the error flag FL is checked again. If it is not set, the error flag FL „ _{rj is} checked at a step 6010. If both flags are not set, the program ends. On the other hand, when the error flag FL is set, at a step 1012 -

Hix xy.Hix xy.

das Operationskennzeichen FL_ÄC geprüft. Wenn das Operationskennzeichen FL_ÄC gesetzt ist, läuft die Ausführung des Programms zum Ende. Ansonsten wird die Betriebsart von der Steuerbetriebsart auf die Handbetriebsart geschaltet, indem die Antiblockier-Steuerung abgeschaltet wird, und indem bei einem Schritt 6014 die Stellung des Drucksteuerventils auf der Aufbaubetriebsart gehalten wird. Danach wird das Abschaltkennzeichen FL_nT„ in dem Kennzeichenregister 255 beim Schritt 6016 gesetzt.the operation _indicator FL ÄC checked. If the operation _{flag FLÄC is} set, the execution of the program runs to the end. Otherwise, the operating mode is switched from the control mode to the manual mode by turning off the anti-lock control and by maintaining the pressure control valve position in the build-up mode at step 6014. The switch-off _{flag FL nT} "is then set in the flag register 255 in step 6016.

Wenn andererseits das Fehlerkennzeichen FL bei dem hinterenOn the other hand, if the error flag FL at the rear

ERHE

Antiblockier-Steuersystem gesetzt ist, wenn bei dem Schritt 6010 die Prüfung vorgenommen wird, so wird die Betriebsart unmittelbar bei dem Schritt 6014 auf Handbetriebsart umgeschaltet.Anti-lock brake control system is set when at the step 6010 the test is carried out, the operating mode is switched to manual operating mode immediately in step 6014.

Wenn eine Fehlfunktion oder Fehler des Raddrehzahl-Fühlers 10 festgestellt wird, und zwar bei der Prüfung beim Schritt 6002, so wird der Schalterkreis 201 aktiviert und verbindet die Reglereinheit 202 mit dem Raddrehzahl-Fühler 12 für das rechte Vorderrad bei einem Schritt 6018. Danach wird bei einem Schritt 6020 das Operationskennzeichen FL_Äq geprüft. Wenn das Operationskennzeichen FL_nc gesetzt ist, läuft die Steuerung zum Schritt 6006 und ansonsten wird das Antiblockier-Steuersystcm durch Umschalten aus der Steuerbetriebsart in die von Handbetriebsart bei einem Schritt 6022 außer Bereitschaft gesetzt. Danach werden bei einem Schritt 6024 die Abschaltkennzeichen FL der anderenIf a malfunction or failure of the wheel speed sensor 10 is detected, specifically in the test in step 6002, the switch circuit 201 is activated and connects the controller unit 202 to the wheel speed sensor 12 for the right front wheel in a step 6018 at a step 6020, the operation flag FL _Ä q tested. If the operation flag FL _{nc is} set, control goes to step 6006 and otherwise the anti-lock control system is disabled by switching from the control mode to the manual mode at a step 6022. Thereafter, at step 6024, the shutdown flags FL become the others

LJ JL w>LJ JL w>

Reglereinheiten 204 und 206 geprüft und nachdem beide dieseRegulator units 204 and 206 checked and after both of these

EPQ COPYEPQ COPY

"J 3417 TU "J 3417 TU

Abschaltkennzeichen gesetzt sind wird bei einem Schritt 6028 ein Alarm erzeugt.Shutdown flags are set, an alarm is generated in step 6028.

Fig. 26 ist ein Blockschaltbild einer noch weiteren .Ausführungsform des Antiblockier-Bremssteuersystems nach der vorliegenden Erfindung. Diese Ausführungsform folgt einem Ablauf ähnlich demjenigen, der in Fig.25 veranschaulicht ist.Fig. 26 is a block diagram of still another embodiment of the anti-lock brake control system according to the present invention Invention. This embodiment follows a sequence similar to that illustrated in FIG.

In Fig.26 sind die Raddrehzahl—Fühler 10 und 12 für das linke Vorderrad und das rechte Vorderrad jeweils mit signalformenden Schaltungen 614 und 616 der vorderen linken und vorderen rechten Antiblockier-Steuersysteme über Schalterkreise 618 und 620 verbunden. Die signalformenden Schaltungen 614 und 616 sind jeweils mit den Reglereinheiten '608 und 610 verbunden, um diesen Fühlersignalimpulse zuzuführen. Der Raddrehzahl-Fühler 14 der hinteren Räder ist mit der signalformenden Schaltung 622 eines hinteren Antiblockier-Steuersystems mit einer Reglereinheit verbunden. Jeder der Raddrehzahl-Fühler 10, 12 und 14 ist auch mit dem Ausgang mit einem Fehlerdetektorkreis 624 verbunden.In Fig. 26 the wheel speed sensors 10 and 12 are for the left one Front wheel and right front wheel with signal shaping circuits 614 and 616 of the front left and front right, respectively Anti-lock brake control systems connected via switch circuits 618 and 620. The signal shaping circuits 614 and 616 are connected to controller units' 608 and 610, respectively, for supplying sensor signal pulses to them. The wheel speed sensor 14 of the rear wheels is connected to the signal-shaping circuit 622 of a rear anti-lock control system with a regulator unit tied together. Each of the wheel speed sensors 10, 12 and 14 is also connected to the output of a fault detection circuit 624.

Bei dieser Ausführungsform wird jeder Raddrehzahl-Fühler 10, 12 und 14 mit einer konstanten Spannung versorgt,die einen minimalen Fühlersignalwert definiert. Die Fehlerdetektorschaltung 624 prüft den Ausgangspegel jedes Raddrehzahl-Fühlers und erzeugt ein Fehlersignal, welches einen Ausfall oder Fehler eines gegebenen Raddrehzahl -Fühlers angibt, wenn der entsprechende Ausgangspegel unter den minimalen Pegel abfällt. Wenn ein Ausfall oder Fehler eines der Raddrehzahl-Fühler festgestellt wird, sendet die Fehlerdetektorschaltung 624 das entsprechende Fehlersignal zu einer Reserve-oder Zusatzschaltung 626. Die Zusatzschaltung 626 führt eine Reserve-oder Zusatzschutzoperationen entsprechend dem folgenden Plan durch.In this embodiment, each wheel speed sensor 10, 12 and 14 supplied with a constant voltage, the one defined minimum sensor signal value. The error detection circuit 624 checks the output level of each wheel speed sensor and generates an error signal, which indicates a failure or failure of a given wheel speed sensor, if the corresponding one Output level drops below the minimum level. If a failure or fault of one of the wheel speed sensors is detected, the error detector circuit 624 sends the corresponding error signal to a reserve or additional circuit 626. The additional circuit 626 performs backup or supplementary protection operations according to the following schedule.

EPÖ COPYEPÖ COPY

*^Λ- 3 4Τ7Κ4* ^Λ - 3 4Τ7Κ4

1. Wenn der Raddrehzahl-Fühler 10 ausfällt:1. If the wheel speed sensor 10 fails:

1) aktiviere den Schalterkreis 618, um die Reglereinheit mit dem Raddrehzahl-Fühler 12 zu verbinden;1) activate switch circuit 618 to connect the governor unit to wheel speed sensor 12;

2) führe eine Antiblockier-Steuerung für das linke Vorderrad mit Hilfe -der—Fühlersignale des Raddrehzahl-Fühlers durch; 2) perform anti-lock control for the left front wheel with the aid of the sensor signals from the wheel speed sensor;

3) setze die Antiblockier-Steuerung für das rechte Vorderrad und die Hinterräder wie unter normalen Bedingungen fort; . .3) set the anti-lock control for the right front wheel and the rear wheels as under normal conditions away; . .

4) erzeuge einen Alarm nachdem die Antiblockier-Operationen aller Antiblockier-Steuersysteme 602, 604 und 606 enden; und4) generate an alarm after the antilock operations of all antilock control systems 602, 604 and 606 end; and

5) gleichzeitig mit 4) schalte die Betriebsarten aller Antiblockier-Steuersysteme auf die Handbetriebsart um.5) at the same time as 4) switch the operating modes of all anti-lock control systems to manual mode.

2. Wenn der Raddrehzahl-Fühler 12 ausfällt:2. If the wheel speed sensor 12 fails:

1) aktiviere den Schalterkreis 620, um die Reglereinheit 610 mit dem Raddrehzahl-Fühler 10 zu verbinden;1) activate switch circuit 620 to connect controller unit 610 to wheel speed sensor 10;

2) führe eine Antiblockier-Steuerung für das linke Vorderrad mit Hilfe der Fühlersignale des Raddrehzahl-Fühlers2) Carry out an anti-lock brake control for the left front wheel with the help of the sensor signals of the wheel speed sensor

"""10 durch;"" "10 through;

3) setze die Antiblockier-Steuerung für das linke Vorderrad und die Hinterräder wie unter normalen Bedingungen fort;3) Set the anti-lock control for the left front wheel and the rear wheels as under normal conditions away;

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4) erzeuge einen Alarm nachdem die Antiblockier-Operation aller Antiblockier-Steuersysteme 602, 604 und 606 enden; und4) generate an alarm after the anti-lock operation all anti-lock brake control systems 602, 604 and 606 end; and

5) gleichzeitig mit 4) schalte die Betriebsarten aller Antiblockier-Steuersysteme auf die Handbetriebsart "um.5) at the same time as 4) switch the operating modes of all anti-lock control systems to manual operating mode ".

3. Wenn der Raddrehzahl-Fühler 14 ausfällt:3. If the wheel speed sensor 14 fails:

1) schalte die Betriebsarten aller Antiblockier-Steuersysteme 602, 604 und 606 auf Handbetriebsart um; und1) switch the modes of all anti-lock brake control systems 602, 604, and 606 to manual mode; and

2) erzeuge gleichzeitig einen Alarm.2) generate an alarm at the same time.

Um den zuvor erläuterten Ablauf durchzuführen, ist die Reserveoder Zusatzschaltung 626 mit den Schalterkreisen 618 und 620 verbunden, um die Schaltbefehle zuzuführen. Die Reserve-Schaltung 626 ist auch mit den Reglereinheiten 602, 604 und 606 verbunden, um die einen Fehler angebenden Signale zuzuführen und von diesen ein Signal zu empfangen, welches das Fehlen oder das Ende einer Antiblockier-Steuerung angibt. Die Reserve-Schaltung 626 ist auch mit einer Alarmgeneratorschaltung 628 verbunden, die einen Schalttransistor 630 umfaßt, ebenso ein Schaltrelais 632 und eine Alarmanzeigelampe 634.To carry out the procedure explained above, the reserve or Auxiliary circuit 626 connected to switch circuits 618 and 620 to supply the switching commands. The reserve circuit 626 is also connected to controller units 602, 604 and 606, in order to supply the signals indicating an error and to receive a signal from them indicating the absence or the end of a Indicates anti-lock control. The backup circuit 626 is also connected to an alarm generator circuit 628 which has one Switching transistor 630 comprises, as well as a switching relay 632 and an alarm indicator lamp 634.

Die Reserve-Schaltung 626 führt eine Reserve-oder Zusatzschutzoperatiön durch, die durch den_zuvor erläuterten Plan spezifiziert ist, wenn der entsprechende Raddrehzahl-Fühler ausfällt.The reserve circuit 626 performs a reserve or additional protection operation by that specified by the previously explained plan is when the corresponding wheel speed sensor fails.

Es wird somit nach der vorliegenden Erfindung eine Ausfallsicherheit soperation effektiv durchgeführt, um dem Bremssystem desThus, according to the present invention, there is a failure safety soperation effectively carried out to reduce the braking system of the

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Fahrzeugs eine Sicherheit zu geben, wenn einer der Radarehzahl-. Fühler zerstört wird oder dessen Anschluß unterbrochen wird, was zu einer Fehlfunktion oder Fehler führt.To give the vehicle a security if one of the radar numbers. Sensor is destroyed or its connection is interrupted, which leads to a malfunction or error.

Durch die vorliegende Erfindung werden somit einschneidende Vorteile realisiert und die zu lösende Aufgabe gelöst.The present invention thus realizes decisive advantages and achieves the object to be solved.

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Claims

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P 18. 704P 18. 704

NISSAJJ ΜΟΪΟΗ COMEAIiY, LIMITED
No. 2, iPäkara-cho, Eaxiagawa-ku
Yokohama-shi, Eanagav/a-keri,
JapanNISSAJJ ΜΟΪΟΗ COMEAIiY, LIMITED
No. 2, iPäkara-cho, Eaxiagawa-ku
Yokohama-shi, Eanagav / a-keri,
Japan

Antiblockier-Bremssteuersystem mit mehreren unabhängig
arbeitenden digitalen ReglernAnti-lock brake control system with multiple independent
working digital controllers

PATENTANSPRÜCHEPATENT CLAIMS

ί 1y Antiblockier-Bremssteuersystem für ein Kraftfahrzeug, gekennzeichnet durchί 1y anti-lock brake control system for a motor vehicle, marked by

ein hydraulisches Bremssystem (300) mit mehreren Bremskreisen (302, 304, 306), von denen jeder einen oder mehrere Radzylinder (30a, 34a, 38a) umfaßt, um eine Bremskraft den entsprechenden Rädern des Fahrzeugs zuzfuhren, und ein odera hydraulic brake system (300) with several brake circuits (302, 304, 306), each of which comprises one or more wheel cylinders (30a, 34a, 38a) to provide a braking force zuzfuhr corresponding wheels of the vehicle, and one or

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mehrere Drucksteuerventile (16a, 18a, 20a) umfaßt, welche den Radzylindern (30a, 34a, 38a) zugeordnet sind, um den Druck des Bremsmediums in den entsprechenden Radzylindern so zu steuern, daß die Drehzahl der Räder in eine vorbestimmte optimale Beziehung zur Geschwindigkeit des Fahrzeugs gesteuert wird, durch mehrere Fühler (10, 12,14), von denen jeder dem entsprechenden Rad des Fahrzeugs zugeordnet ist und von denen jeder die Raddrehzahl angebende digitale Signale erzeugt, durch einen Steuermodul (200) mit mehreren Reglern (202,204,206; 608, 610,612), von denen jeder dem entsprechenden Bremsjcreis zugeordnet ist, um die Drucksteuerventile (16a, 18a, 20a) zu steuern, wobei jeder der Regler (202,204,206, 608, 610,612) unabhängig arbeitet, um die Eingabe-Zeitsteuerung der digitalen Signale aufzuzeichnen und um Bremssteuer-Variable auf der Grundlage der aufgezeichneten Eingabe-Zeitsteuerwerte abzuleiten und um ein Steuersignal abzuleiten, um die entsprechende Drucksteuerventile (16a,18a,2Oa) derart zu betätigen, daß die Raddrehzahl auf die vorbestimmte optimale Beziehung zur Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt wird, und wobei jeder der Regler (202,204,206; 608, 610,612) entsprechend einem Ausfall des jeweiligen Fühlers (10,12,14) eine Reserve-oder Zusatzschutzoperation ausführt, bei der das Bremssystem in eine von Hand betätigte Betriebsart umgeschaltet wird, wobei die mehreren Regler (202,204,206; 608, 610,612) während dieser Reserveoder Zusatzschutzoperation untereinander zusammenarbeiten.a plurality of pressure control valves (16a, 18a, 20a), which the Wheel cylinders (30a, 34a, 38a) are assigned to the pressure of the brake medium in the corresponding wheel cylinders control that the speed of the wheels is controlled in a predetermined optimal relationship to the speed of the vehicle, by several sensors (10, 12, 14), each of which corresponds to the corresponding one Is assigned to the wheel of the vehicle and each of which generates digital signals indicating the wheel speed, by a control module (200) with a plurality of regulators (202, 204, 206; 608, 610, 612), each of which corresponds to the corresponding brake circuit is assigned to control the pressure control valves (16a, 18a, 20a), each of the regulators (202,204,206, 608, 610,612) operates independently to record the input timing of the digital signals and to display brake control variables on the Based on the recorded input timing values and to derive a control signal to the appropriate To operate pressure control valves (16a, 18a, 20a) so that the Wheel speed is set to the predetermined optimal relationship to vehicle speed, and each of the controllers (202,204,206; 608, 610,612) a reserve or additional protection operation corresponding to a failure of the respective sensor (10,12,14) executes, in which the braking system is switched to a manually operated mode of operation, the plurality of Controllers (202,204,206; 608, 610,612) cooperate with each other during this backup or additional protection operation.

2. Antiblockier-Bremssteuersystern nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das hydraulische Bremssystem einen ersten Bremskreis (602) umfaßt, um eine Bremskraft einem nicht angetriebenen Rad zuzuführen, ferner einen zweiten Bremskreis (304) umfaßt, um die Bremskraft dem anderen nicht angetriebenen Rad zuzuführen, und schließlich einen dritten2. Anti-lock brake control system according to claim 1, characterized characterized in that the hydraulic braking system comprises a first brake circuit (602) to provide a braking force to a non-driven wheel, further comprising a second brake circuit (304) so as not to apply the braking force to the other driven wheel, and finally a third

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Bremskreis (306) umfaßt, um die Bremskraft den nicht angetriebenen Raädern zuzfuhren.Brake circuit (306) includes the braking force to the non-driven To deliver wheels.

3. Antiblockier-Bremssteuersystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch g ekennzeichnet, daß der Steuermodul (200) einen ersten Regler (202) enthält, der dem ersten Bremskreis3. anti-lock brake control system according to claim 1 or 2, characterized in that the control module (200) a first controller (202) includes the first brake circuit

(302) zugeordnet ist, um den Bremsdruck in dem ersten Bremskreis (302) zu steuern, einen zweiten Regler (204) umfaßt, welcher dem zweiten Bremskreis (304) zugeordnet ist, um den Bremsdruck in dem zweiten Bremskreis (304) zu steuern, und einen dritten Regler (206) umfaßt, der dem dritten Bremskreis(302) is assigned to the brake pressure in the first brake circuit (302) to control, comprises a second controller (204) which is assigned to the second brake circuit (304) to the To control brake pressure in the second brake circuit (304), and a third controller (206) comprises the third brake circuit

(306) zugeordnet ist, um den Bremsdruck in dem dritten Bremskreis (306) zu steuern. *(306) is assigned to control the brake pressure in the third brake circuit (306). *

4. Antiblockier-Bremssteuersystem nach einem der vorange- ·■* gangenen Ansprüche, dadurch gekennze ichnet, daß der erste, zweite und dritte Regler (202,204,206; 608,610,612) f jeweils mit einem ersten und zweiten und dritten Fühler (10,12,14) verbunden ist.4. Anti-lock brake control system according to one of the preceding · ■ * previous claims, characterized in that the first, second and third regulators (202,204,206; 608,610,612) f is each connected to a first and second and third sensor (10,12,14).

5. Antiblockier-Bremssteuersystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche , dadurch gekennzeichnet, daß die Regler (202,204,206) nach Ausfall des entsprechenden Fühlers (10,12,14) auf eine von Hand betätigte Betriebsart umschalten.5. Anti-lock brake control system according to one of the preceding claims, characterized in that the controller (202,204,206) to a manually operated operating mode after failure of the corresponding sensor (10,12,14) switch.

6. - .Antiblockier-Bremssteuersystem nach einem der Ansprüche6. - .Antiblocking brake control system according to one of the claims

1 bis 5, dadurch gekennzeichne t, daß jeder Regler (202,204,206; 608, 610,612) feststellt, wann andere der Regler in dom Reserve-oder Zusatzschutzzustand arbeiten und ein Umschalten in die von Hand betätigte Betriebsart vornimmt, nachdem die laufende Antiblockiersteueroperation beendet ist.1 to 5, characterized in that each controller (202, 204, 206; 608, 610, 612) determines when other the Regulator working in dom reserve or additional protection state and makes a switch to the manual mode after the current anti-lock control operation is finished.

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7. Antiblockier-Bremssteuersystem nach einem der Ansprüche7. Anti-lock brake control system according to one of the claims

1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Steuermodul (200) eine Fehleralarmstufe (558; 628) umfaßt, die aktivierbar ist, nachdem alle Regler (202,204,206; 608, 810,612) auf die von Hand betätigte Betriebsart umgeschaltet haben.1 to 6, characterized in that the control module (200) comprises an error alarm stage (558; 628) which can be activated is after all controllers (202,204,206; 608, 810,612) have switched to the manually operated operating mode.

8. Antiblockier-Bremssteuersystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der erste und der zweite Fühler (10,12) mit jeweils einem ersten und zweiten Regler (202,204; 608, 810) über einen Schalterkreis (201, 203; 618,620) verbunden ist, wobei dieser Schalerkreis auf einen Ausfall von wenigstens einem der zwei Fühler (10,12) anspricht, und der seinen Schaltzustand aus einer ersten normalen Schaltstellung in eine zweite Reserve-oder Zusatzschutzschaltstellung ändert und wobei der Schalterkreis (201, 203; 618, 62 0) den ersten und den zweiten Fühler (10,12) zu den jeweiligen entsprechenden ersten und zweiten Reglern (202, 204; 608, 610) in der ersten Schaltstellung verbindet und wobei der Schalterkreis (201,203; 618, 620) den ausgefallenen Fühler von den zwei Fühlern (10,12) in der zweiten Schaltstellung abtrennt und den Regler (202,204; 608,610), der dem ausgefallenen Fühler (10,12) entspricht, mit dem anderen der Fühler verbindet.8. anti-lock brake control system according to claim 4, characterized in that the first and the second Sensor (10, 12) each with a first and second controller (202, 204; 608, 810) via a switch circuit (201, 203; 618, 620) is connected, this switching circuit responsive to a failure of at least one of the two sensors (10,12), and the changes its switching state from a first normal switching position to a second reserve or additional protective switching position and wherein the switch circuit (201, 203; 618, 62 0) connects the first and second sensors (10, 12) to the respective corresponding ones connects first and second regulators (202, 204; 608, 610) in the first switch position and wherein the switch circuit (201, 203; 618, 620) separates the failed sensor from the two sensors (10, 12) in the second switching position and the controller (202, 204; 608,610), which corresponds to the failed sensor (10,12), connects to the other of the sensors.

9. Antiblockier-Bremssteuersystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennze ichnet, daß jeder erste, zweite und dritte Regler (202,204,206; 608, 610,612) den entsprechenden Bremskreis in die von Hand betätigte Betriebsart schaltet, wenn der entsprechende Fühler (10,12,14) ausfällt.9. Anti-lock brake control system according to one of the preceding claims 1 to 8, characterized in that that each first, second and third controller (202,204,206; 608, 610,612) actuated the corresponding brake circuit in the manual Operating mode switches when the corresponding sensor (10, 12, 14) fails.

10. Antiblockier-Bremssteuersystem nach Anspruch 9, dadurch10. Anti-lock brake control system according to claim 9, characterized

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gekennzeichnet, daß alle Regler (202,204,206; 608, 610, 612) in die von Hand betätigte Betriebsart umschalten, wenn einer der beiden Fühler (10 oder 12) ausfällt.characterized in that all regulators (202,204,206; 608, 610, 612) switch to the manually operated operating mode if one of the two sensors (10 or 12) fails.

11. Antiblockier-Bremssteuersystem nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß alle Regler (202,204,206; 608, 610,612) in die von Hand betätigte Betriebsart umschalten, nachdem der dritte Fühler (14) ausgefallen ist.11. anti-lock brake control system according to claim 9 or 10, characterized in that all of the regulators (202,204,206; 608, 610,612) switch to the manually operated operating mode after the third sensor (14) has failed.

12. Antiblockier-Bremssteuersystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß der Steuermodul (200) eine Fehlerüberwachungsstufe (624) umfaßt, die dann aktivierbar ist, wenn alle Regler (608,610,612) in die Handbetätigungs-Betriebsart umgeschaltet haben.12. Anti-lock brake control system according to one of the preceding claims, characterized in that the Control module (200) comprises an error monitoring stage (624) which can be activated when all controllers (608,610,612) are in the Have switched to manual operation mode.

13. Antiblockier-Bremssteuersystem für ein Kraftfahrzeug, gekennzeichnet durch13. anti-lock brake control system for a motor vehicle; marked by

ein hydraulisches Bremssystem (300) mit Radzylindern (30a, 34a, 38a), von denen einer jeweils dem angetriebenen und nicht angetriebenen Rädern des Fahrzeugs zugeordnet ist, durch erste und zweite Drucksteuerventile (16a, 18a), von denen jedes einem der Radzylinder des ersten und zweiten nicht angetriebenen Rades zugeordnet ist, durch ein drittes Drucksteuerventil (20a,) welches den Radzylindern (38a) der Antriebsräder zugeordnet ist, wobei das erste, zweite und dritte Drucksteuerventil (16a,18a,2Oa) zur Erhöhung des Bremsmediumdruckes in den entsprechenden Radzylindern ausgebildet sind, wenn sie sich in ihrer ersten Stellung befinden, ferner zum Abbau des Bremsmediumdruckes in dem Radzylinder ausgebildet sind, wenn sie sich in ihrer zweiten Stellung befinden, und zum Konstanthalten des Bremsmediumdruckes in dem Radzylindera hydraulic brake system (300) with wheel cylinders (30a, 34a, 38a), one of which is driven and not driven wheels of the vehicle is assigned, through first and second pressure control valves (16a, 18a), each of which is one the wheel cylinder of the first and second non-driven wheels is assigned by a third pressure control valve (20a,) which the wheel cylinders (38a) of the drive wheels is assigned, wherein the first, second and third pressure control valve (16a, 18a, 20a) for Increase in the brake medium pressure in the corresponding wheel cylinders are designed when they are in their first position, also designed to reduce the brake medium pressure in the wheel cylinder when they are in their second position, and to keep the brake medium pressure constant in the wheel cylinder

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ausgebildet sind, wenn sie sich in ihrer dritten Stellung befinden, durch einen ersten Raddrehzahl-Fühler (10), der erste Fühlersignalimpulse erzeugt, die durch Intervalle getrennt sind, welche die Drehzahl des ersten nicht angetriebenen Rades wiedergeben, durch einen zweiten Raddrehzahl-Fühler (12), der zweite Fühlerimpulse erzeugt, die durch Intervalle getrennt sind, welche die Drehzahl des zweiten nicht angetriebenen Rades wiedergeben _f durch einen dritten Raddrehzahl-Fühler (14), der dritte Fühlersignalimpulse erzeugt, die durch Intervalle getrennt sind, welche die mittlere Drehzahl der angetriebenen Räder wiedergeben, durch einen ersten Regler (202; 608), der dem ersten Drucksteuerventil (16a) zum Steuern des letzteren zugeordnet ist, wobei der erste Regler (202; 608) auf die Signalimpulse des ersten Fühlers (10) anspricht; um die Eingabe-Zeitsteuerung der Signalimpulse des ersten Fühlers aufzuzeichnen und um Bremssteuer-Variable abzuleiten, welche die Raddrehzahl und die Radbeschleunigung für eine Antiblockiersteuerung des einen der nicht angetriebenen Räder enthalten, und um ein erstes Steuersignal zu erzeugen, welches das erste Drucksteuerventil (16a) in eine der ersten, zweiten, und dritten Positionen bringt bzw. betätigt, um die Drehzahl des ersten nicht angetriebenen Rades in Richtung auf eine optimale Beziehung zur Geschwindigkeit des Fahrzeugs einzustellen, durch einen zweiten Regler (204; 6 10), der dem zweiten Drucksteuerventil (18a) zum Steuern des letzteren zugeordnet ist, wobei der zweite Regler (204; 610) auf die zweiten Fühlersignalimpulse anspricht, um die Eingabe-Zeitsteuerung der Signalimpulse des zweiten Fühlers (12) aufzuzeichnen und um Brerassteuer-Variable abzuleiten, welche die Raddrehzahl und die Radbeschleunigung für eine Antiblockier-Bremsstu'erung des anderen nicht angetriebenen B₄-SCCK umfassen, und um ein zweites Drucksteuersignal zu erzeugen, welches cLte zweite Drucksteuerventil (18a) in eine der ersten,are formed, when they are in their third position, by a first wheel speed sensor (10), the first sensor signal pulses that are separated by intervals, which reflect the speed of the first non-driven wheel, by a second wheel speed sensor ( 12), which generates second sensor pulses which are separated by intervals which reflect the speed of the second non-driven wheel _f by a third wheel speed sensor (14) which generates third sensor signal pulses which are separated by intervals which represent the mean speed of the reproducing driven wheels by a first regulator (202; 608) associated with the first pressure control valve (16a) for controlling the latter, the first regulator (202; 608) being responsive to the signal pulses from the first sensor (10); to record the input timing of the signal pulses from the first sensor and to derive brake control variables containing wheel speed and wheel acceleration for anti-lock control of the one of the non-driven wheels and to generate a first control signal which the first pressure control valve (16a) brought into one of the first, second, and third positions to adjust the speed of the first non-driven wheel towards an optimal relationship with the speed of the vehicle, by a second regulator (204; 6 10) connected to the second pressure control valve (18a) is associated with controlling the latter, the second controller (204; 610) being responsive to the second sensor signal pulses to record the input timing of the signal pulses of the second sensor (12) and to derive brake control variables which are the wheel speed and the wheel acceleration for an anti-lock braking control of the other not driven B ₄ -SCCK, and to generate a second pressure control signal which cLte second pressure control valve (18a) in one of the first,

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3/, 17 1443 /, 17 144

zweiten und dritten Stellungen bringt bzw.- betätigt, um die Drehzahl des zweiten nicht angetriebenen Rades in Richtung auf die optimale Beziehung zur Geschwindigkeit des Fahrzeugs einzustellen, durch einen dritten Regler (206; 612), der dem dritten Drucksteuerventil (20a) zum Steuern desselben zugeordnet ist, wobei der dritte Regler~(206; 612) auf die Signalimpulse des dritten Fühlers (14) anspricht, um die Eingabe-Zeitsteuerung der dritten Fühlersignalimpulse aufzuzeichnen und um Bremssteuer-Variable abzuleiten, welche die Raddrehzahl und die Radbeschleunigung für eine Antiblockier-Bremssteuerung der angetriebenen Räder enthalten, und um ein drittes Steuersignal zu erzeugen, welches das dritte Drucksteuerventil (20a) in eine der ersten, zweiten und dritten Stellungen bringt bzw. betätigt, um die Drehzahl der angetriebenen Räder in Richtung auf eine optimale Beziehung " _v zur Geschwindigkeit des Fahrzeugs einzustellen, und durch Mittel (624), die dem ersten, zweiten und dritten Regler (608, 610,612) .· zugeordnet sind und die auf einen Ausfall irgendeines der Raddrehzahl-Fühler (10,12,14) ansprechen, um eine Zusatzschutzoperation durchzuführen, bei der der dem ausgefallenen Raddrehzahl-Fühler entsprechende Regler so betätigt wird, daß die Antiblockier-Steuerung außer Bereitschaft gesetzt oder abgeschaltet wird und unmittelbar nach dem Ausfallen des fehlerhaften Raddrehzahl-Fühlers eine Bremssteuerung von Hand ermöglicht wird, und wobei die anderen Regler so betätigbar sind, daß die Antiblockier-Steuerung außer Bereitschaft gesetzt wird oder abgeschaltet wird und eine Bremssteuerung von Hand ermöglicht wird, wenn die anderen Regler die Antiblockier-Steuerung vervollständigt haben.second and third positions brings or - operated to adjust the speed of the second non-driven wheel in the direction of the optimal relationship to the speed of the vehicle, by a third regulator (206; 612), the third pressure control valve (20a) to control the same is assigned, the third controller ~ (206; 612) responding to the signal pulses of the third sensor (14) to record the input timing of the third sensor signal pulses and to derive brake control variables that determine the wheel speed and the wheel acceleration for an anti-lock Brake control of the driven wheels, and to generate a third control signal which brings the third pressure control valve (20a) to one of the first, second and third positions or actuates the speed of the driven wheels towards an optimal relationship " _v to To adjust the speed of the vehicle, and by means (624) associated with the first, second and third controllers (608, 610, 612). · And which respond to a failure of any of the wheel speed sensors (10,12,14) to perform an additional protection operation in which the controller corresponding to the failed wheel speed sensor is operated so that the anti-lock -Control is disabled or switched off and, immediately after the faulty wheel speed sensor fails, manual brake control is enabled, and the other controllers can be operated so that the anti-lock control is disabled or switched off and a brake control of Hand is enabled when the other controllers have completed the anti-lock control.

14. Antiblockier-Bremssteuersystem für ein Kraftfahrzeug, gekennzeichnet durch14. anti-lock brake control system for a motor vehicle; marked by

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ein hydraulisches Bremssystem (300) mit Radzylindern (30a,34a, 38a) von denen jeweils einer den angetriebenen und nicht angetriebenen Rädern des Fahrzeugs zugeordnet ist, durch erste und zweite Drucksteuerventile (16a, 18a)","von denen jedes einem der Radzylinder (30a,34a) des ersten und des zweiten nicht angetriebenen Rades zugeordnet und—durch ein drittes Drucksteuer- X ventil (20a), welches den Radzylindern (38a) der Antriebsräder zugeordnet ist, wobei jedes erste, zweite und dritte Drucksteuerventil (16a,18a,2Oa) den Druck des Bremsmediums in den entsprechenden Radzylindern (30a,34a,38a) erhöhen kann, wenn es sich in der ersten Stellung befindet, ferner den Druck des Bremsmediums in dem Radzylinder abbauen kann, wenn es sich in einer zweiten Stellung befindet und den Druck des Bremsmediums in dem Radzylinder konstant halten kann, wenn es sich in einer dritten Stellung befindet, durch einen ersten Raddrehzahl-Fühler (10), der erste Fühlersignalimpulse erzeugt, die durch Intervalle getrennt sind, welche die Drehzahl des ersten nicht angetriebenen Rades wiedergeben, durch einen zweiten Raddrehzahl-Fühler (12), der zweite Fühlerimpulse erzeugt, die durch Intervalle getrennt sind, welche die Drehzahl des zweiten nicht angetriebenen Rades wiedergeben, durch einen dritten Raddrehzahl-Fühler(14), der dritte Fühlersignalimpulse erzeugt, welche durch Intervalle getrennt sind, die die mittlere Drehzahl der Antriebsräder wiedergeben, durch einen ersten Regler (202; 608), der dem ersten Drucksteuerventil (16a) zum Steuern desselben zugeordnet ist, wobei der erste Regler auf die Signalimpulse des ersten Fühlers (10) ansprechen, um die Eingabe-Zeitsteuerung der ersten Fühlersignalimpulse aufzuzeichnen und um Bremssteuer-Variable, welche die Raddrehzahl und die Radbeschleunigung umfassen, für eine Antiblockier-Bremssteuerung des einen der nicht angetriebenen Räder abzuleiten, und um ein erstes Steuersignal zu erzeugen, welches das erste Drucksteuerventil (15a) in erste, zweite oder dritte Stellunga hydraulic brake system (300) with wheel cylinders (30a, 34a, 38a) each of which is assigned to the driven and non-driven wheels of the vehicle, through first and second pressure control valves (16a, 18a) "," each of which is one of the Wheel cylinders (30a, 34a) of the first and second non-driven Assigned to the wheel and - through a third pressure control valve (20a), which the wheel cylinders (38a) of the drive wheels is assigned, wherein each first, second and third pressure control valve (16a, 18a, 20a) the pressure of the brake medium in the corresponding Wheel cylinders (30a, 34a, 38a) can increase if it is in the is located in the first position, can also reduce the pressure of the brake medium in the wheel cylinder when it is in a second Position is and can keep the pressure of the brake medium in the wheel cylinder constant when it is in a third position is located by a first wheel speed sensor (10), which generates first sensor signal pulses that are separated by intervals, which reflect the speed of the first non-driven wheel, through a second wheel speed sensor (12), the second Generates sensor pulses that are separated by intervals that reflect the speed of the second non-driven wheel, by a third wheel speed sensor (14), the third sensor signal pulses generated, which are separated by intervals that reflect the average speed of the drive wheels by a first regulator (202; 608) associated with the first pressure control valve (16a) for controlling the same, the first Controller respond to the signal pulses from the first sensor (10) to record the input timing of the first sensor signal pulses and brake control variables including wheel speed and wheel acceleration for anti-lock brake control derive the one of the non-driven wheels, and to generate a first control signal which is the first Pressure control valve (15a) in first, second or third position

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betätigt, um die Drhl—des ersten nicht angetriebenen Rades in Richtung auf eine optimale Beziehung zur Geschwindigkeit des Fahrzeugs einzustellen, durch einen zweiten Regler (204; 610), der dem zweiten Drucksteuerventil (18a) zum Steuern der Ventilstellung desselben zugeordnet ist, wobei der zweite Regler (204; 612) au1r~di:e~zweitai Fühlersignalimpulse anspricht, um die Eingabe-Zeitsteuerung der Signalimpulse des zweiten Fühlers (12) aufzuzeichnen und um BremsSteuer-Variable, welche die Raddrehzahl und die Radbeschleunigung umfassen, für eine Antiblockier-Bremssteuerung des anderen nicht angetriebenen Rades abzuleiten, und um ein zweites Drucksteuersignal zu erzeugen, welches das zweite Drucksteuerventil (18a) in die erste, zweite oder dritte Ventilstellung betätigt, um die Drehzahl des zweiten nicht angetriebenen Rades in Richtung auf eine optimale Beziehung zur Geschwindigkeit des Fahrzeugs einzustellen, durch einen dritten Regler (206; 612), der dem dritten Drucksteuerventil (20a) zum Steuern der Ventilstellung desselben zugeordnet ist, wobei der dritte Regler auf die Signalimpulse des dritten Fühlers (14) anspricht, um die Eingabe-Zeitsteuerung der dritten Fühlersignalimpulse aufzuzeichnen und um Bremssteuer-Variable, welche die Raddrehzahl und die Radbeschleunigung umfassen, für eine Antiblockier-Bremssteuerung der Antriebsräder abzuleiten, und um ein drittes Steuersignal zu erzeugen, welches das dritte Drucksteuerventil (20a) in die erste, zweite oder dritte Ventilstellung betätigt, um dadurch die Drehzahl der AntrJäDsräder in Richtung auf eine optimale Beziehung zur Geschwindigkeit des Fahrzeugs einzustellen, durch einen ersten Schalter (201; 618), der zwischen dem ersten Raddrehzahl-Fühler (10) und dem ersten Regler (202; 608) angeordnet ist und mit. dem zweiten Radörehzahl-Fühler (12) verbunden ist, wobei der erste Schalter (201; 618) den erstenactuated to the Drhl — the first non-powered Adjust the wheel in the direction of an optimal relationship to the speed of the vehicle by a second controller (204; 610), the second pressure control valve (18a) for controlling the valve position of the same is assigned, the second controller (204; 612) responding au1r ~ di: e ~ two sensor signal pulses, to record the input timing of the signal pulses of the second sensor (12) and to brake control variables, which include the wheel speed and the wheel acceleration, for anti-lock brake control of the other non-driven To derive the wheel, and to generate a second pressure control signal, which actuates the second pressure control valve (18a) in the first, second or third valve position to the speed adjust the second non-driven wheel in the direction of an optimal relationship to the speed of the vehicle, by a third regulator (206; 612) connected to the third pressure control valve (20a) for controlling the valve position of the same is assigned, wherein the third controller to the signal pulses of the third sensor (14) responds to the input timing the third sensor signal pulses and to record brake control variables, which the wheel speed and the Include wheel acceleration to derive anti-lock braking control of the drive wheels, and to provide a third control signal to generate, which actuates the third pressure control valve (20a) in the first, second or third valve position, thereby the speed of the drive wheels in the direction of a set optimal relationship to the speed of the vehicle, by a first switch (201; 618) between the first wheel speed sensor (10) and the first controller (202; 608) is arranged and with. the second wheel speed sensor (12) is connected, the first switch (201; 618) the first

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Raddrehzahl-Fühler (10) mit dem ersten Regler (202; 608) verbindet, wenn sich der Schalter in seiner ersten normalen Schaltstellung befindet, und den zweiten Raddrehzahl-Fühler (12) mit dem ersten Regler (202; 608) verbindet, wenn sich der Schalter in seiner zweiten Reserve-oder Zusatzzustandsstellung befindet, durch einen zweiten Schalter(203; 620), der zwischen den zweiten Raddrehzahl-Fühler (12) und dem zweiten Regler (204; 610) angeordnet ist und mit dem ersten Raddrehzahl-Fühler (10) verbunden ist, wobei der zweite Schalter (203; 620) den zweiten Raddrehzahl-Fühler (12) mit dem zweiten Regler (204; 610) verbindet, wenn er sich in seiner ersten, normalen Stellung befindet, und den ersten Raddrehzahl-Fühler (10) mit dem zweiten Regler (204; 610) verbindet, wenn er»sich in seiner zweiten , der Reserve-oder Zusatzzustandsstellung befindet, und durch einen Detektor (624) zum Erfassen eines Ausfalls oder Fehlers von dem ersten, zweiten und dritten Raddrehzahl-Fühler (10,12,14) und zur Betätigung der Regler (608, 610,612) in einen Reserve-oder Zusatzschutzzustand, wobei der Detektor entweder den ersten oder den zweiten der Schalter betätigt, welcher den ausgefallenen Raddrehzahl-Fühler (10,12) entspricht, um diesen aus der ersten Schaltstellung in die zweite Schaltstellung zu schalten, wenn einer der beiden Raddrehzahl-Fühler (10,12) ausfällt.Wheel speed sensor (10) connects to the first controller (202; 608) when the switch is in its first normal Switch position is, and the second wheel speed sensor (12) with the first controller (202; 608) connects when the Switch in its second reserve or additional state position is located by a second switch (203; 620) between the second wheel speed sensor (12) and the second controller (204; 610) is arranged and with the first wheel speed sensor (10) is connected, wherein the second switch (203; 620) the second wheel speed sensor (12) with the second controller (204; 610) connects when it is in its first, normal position, and the first wheel speed sensor (10) with the second controller (204; 610) connects when it »is in its second, reserve or additional state position, and by a detector (624) for detecting a failure or failure of the first, second and third wheel speed sensors (10,12,14) and for actuating the controller (608, 610,612) in a reserve or additional protection state, whereby the detector either the first or the second of the switches is operated, which corresponds to the failed wheel speed sensor (10,12), to switch this from the first switch position to the second switch position when one of the two wheel speed sensors (10,12) fails.

15. Antiblockier-Bremssteuersystem nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Detektor (624) den ersten, zweiten und dritten Regler (608,610,612) in eine von Hand betätigbare Betriebsart schaltet, in welcher der Bremsvorgang von Hand steuerbar ist nachdem der dritte Raddrehzahl-Fühler (14) ausgefallen ist.15. Anti-lock brake control system according to claim 14, characterized characterized in that the detector (624) integrates the first, second and third controllers (608,610,612) into one manually operated operating mode switches in which the braking process can be controlled manually after the third wheel speed sensor (14) has failed.

16. Antiblockier-Bremssteuersystern nach Anspruch 14 oder 15,16. Anti-lock brake control system according to claim 14 or 15,

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dadurch gekenn ζ e lehnet, daß der erste, zweite und dritte Regler (202,204,206; 608,610,612) die Antiblockier-Bremssteueraperation dann fortsetzt, nachdem einer der beiden Raddrehzahl-Fühler (10,12) ausgefallen ist, und zwar so lange bis die laufende Antiblockier-Steueroperation vervollständigt ist.characterized by the fact that the first, second and third regulators (202,204,206; 608,610,612) the anti-lock brake control operation then continues after one of the two wheel speed sensors (10, 12) has failed, for so long until the current anti-lock control operation is completed.

17. Verfahren zur Antiblockiersteuerung eines hydraulischen Bremssystems eines Fahrzeugs, gekennzeichnet durch die folgenden Verfahrensschritte:17. Method for anti-lock control of a hydraulic Brake system of a vehicle, marked through the following process steps:

Feststellen der Drehzahl eines ersten nicht angetriebenen Rades mit Hilfe eines ersten Raddrehzahl-Fühlers,Determining the speed of a first non-driven wheel with the aid of a first wheel speed sensor,

Feststellen der Drehzahl eines zweiten nicht angetriebenen Rades mit Hilfe eines zweiten Raddrehzahl-Fühlers,Determining the speed of a second non-driven Wheel with the help of a second wheel speed sensor,

Feststellen der Drehzahl eines dritten bzw. dritter angetriebener Räder mit Hilfe eines dritten Raddrehzahl-Fühlers,Determining the speed of a third or third driven wheel with the help of a third wheel speed sensor,

Ableiten von BremsSteuer-Variablen für das erste nicht angetriebene Rad auf der Grundlage der Ausgangsgröße des ersten Raddrehzahl-Fühlers,Ableiten eines optimalen momentanen, dem ersten nicht angetriebenen Rad zuzuführenden Bremsdruckes und Steuern des Bremsdruckes für das erste nicht angetriebene Rad auf den abgeleiteten optimalen Druck, derart, daß die Drehzahl des ersten nicht angetriebenen Rades in einer optimalen Beziehung zur Geschwindigkeit-des Fahrzeugs gehalten werden kann, Ableiten von BremsSteuer-Variablen für das zweite nicht angetriebene Rad auf der Grundlage der Ausgangsgröße des zweiten Raddrehzahl-Fühlers, Ableiten eines optimalen momentanen dem zweiten nicht angetriebenen Rad zuzuführenden BremsdruckesDeriving brake control variables for the first not driven wheel based on the output of the first wheel speed sensor, deriving an optimal instantaneous, dem brake pressure to be applied to the first non-driven wheel and control of the brake pressure for the first non-driven wheel on the derived optimal pressure, such that the speed of rotation of the first non-driven wheel is in an optimal relationship can be maintained at the speed of the vehicle, Deriving brake control variables for the second non-driven Wheel based on the output of the second wheel speed sensor, deriving an optimal instantaneous dem brake pressure to be applied to the second non-driven wheel

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und Steuern des Bremsdruckes für das zweite nicht angetriebene Rad auf den abgeleiteten optimalen Bremsdruck derart, daß die Drehzahl des zweiten nicht angetriebenen Rades in einer optimalen Beziehung zur Geschwindigkeit des Fahrzeugs gehalten werden kann, Ableiten von Brems-Steuer-Variablen für die dritten angetriebenen Räder auf der Grundlage der Ausgangsgröße des dritten Raddrehzahl-Fühlers, Ableiten eines optimalen momentanen den dritten angetriebenen Rädern zuzuführenden Bremsdruckes und Steuern des Bremsdruckes für die dritten angetriebenen Räder auf den abgeleiteten optimalen Bremsdruck derart, daß die Drehzahl der dritten angetriebenen Räder in einer optimalen Beziehung zur Geschwindigkeit des Fahrzeugs gehalten werden kann, und Feststellen eines Fehlers oder Ausfalls von einem der ersten, zweiten und dritten Raddrehzahl-Fühler und Durchführen einer vorbestimmten Reserve-oder Zusatzschutzoperation, bei der die Antiblockier-Steuerung für alle Räder außer Bereitschaft gesetzt bzw. abgeschaltet wird und eine Bremssteuerung von Hand ermöglicht wird, wenn die Antiblockiorsteuerung für alle Räder beendet ist.and controlling the brake pressure for the second non-driven wheel to the derived optimal brake pressure such that the Speed of the second non-driven wheel can be kept in an optimal relationship to the speed of the vehicle can derive braking control variables for the third driven Wheels based on the output of the third wheel speed sensor, deriving an optimal instantaneous den brake pressure to be applied to the third driven wheels and control of the brake pressure for the third driven wheels on the derived optimal brake pressure such that the speed of the third driven wheels in an optimal Relationship to the speed of the vehicle can be maintained, and detection of a fault or failure of one of the first, second and third wheel speed sensors and performing a predetermined reserve or additional protection operation in which the anti-lock control for all wheels is disabled or switched off and a manual brake control is enabled when the anti-blocking control is ended for all wheels.

18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß ein Alarm ausgelöst wird, der das Abschalten oder außer Bereitschaft setzen der Antiblockiersteuerung angibt, nachdem die Antiblockier-Bremssteuerung für alle Räder abgeschaltet wurde.18. The method according to claim 17, characterized in that that an alarm is triggered indicating that the anti-lock control should be switched off or disabled, after the anti-lock brake control has been switched off for all wheels.

19. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß das außer Bereitschaft setzen oder Abschalten der Antiblockiersteuerung für das Rad, welchem der ausgefallene Raddrehzahl-Fühler entspricht unmittelbar nach dem Ausfallen des Raddrehzahl-Fühlers durchgeführt wird.19. The method according to claim 18, characterized in, that the disablement or switching off of the anti-lock control for the wheel, which the failed Wheel speed sensor corresponds to being carried out immediately after the wheel speed sensor fails.

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20. Verfahren nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, daß das Abschalten der Antiblockier-Bremssteuerung für die Räder, die den Raddrehzahl-Fühlers entsprechen, welche noch arbeiten, normalerweise so lange verzögert wird, bis keine Antiblockier-Steuerung mehr durchgeführt wird.20. The method according to claim 18 or 19, characterized in that switching off the anti-lock brake control for the wheels that correspond to the wheel speed sensor, which are still working, is normally delayed for as long as until anti-lock control is no longer carried out.

21. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß bei der vorbestimmten Reserve-oder Zusatzschutz- operation die Bremssteuer-Variablen für das erste nicht angetriebene Rad auf der Grundlage der Ausgangsgröße des zweiten Raddrehzahl-Fühlers abgeleitet werden, daß ferner ein angenäherter optimaler momentaner Bremsdruck abgeleitet wird, der dem ersten nicht angetriebenen Rad zugeführt wird, und*daß der Bremsdruck des ersten nicht angetriebenen Rades auf den angenäherten optimalen Bremsdruck gesteuert wird,.wenn der erste Raddrehzahl-Fühler ausgefallen ist.21. The method according to claim 18, characterized in that during the predetermined reserve or additional protection operation the brake control variables for the first non-driven wheel based on the output of the second Wheel speed sensor are derived that also an approximated optimal instantaneous brake pressure is derived, the first non-driven wheel is supplied, and * that the brake pressure of the first non-driven wheel to the approximate optimum Brake pressure is controlled, if the first wheel speed sensor has failed.

22. Verfahren nach Anspruch 18 oder 21, dadurch gekennzeichnet, daß bei der vorbestimmten Reserve-oder Zusatzschutzoperation die Bremssteuer-Variablen für das zweite nicht angetriebene Rad auf der Grundlage der Ausgangsgröße des ersten Raddrehzahl-Fühlers abgeleitet werden, daß weiter ein angenäherter optimaler momentaner Bremsdruck für das zweite nicht angetriebene Rad abgeleitet wird, und daß der Bremsdruck für das zweite nicht angetriebene Rad auf den angenäherten optimalen Bremsdruck gesteuert wird, wenn der zweite Raddrehzahl^Fühler ausgefallen ist.22. The method according to claim 18 or 21, characterized in that in the predetermined reserve or additional protection operation the brake control variables for the second non-driven wheel based on the output of the first wheel speed sensor can be derived that further one approximate optimal instantaneous brake pressure for the second non-driven wheel is derived, and that the brake pressure for the second non-driven wheel is controlled to the approximate optimal brake pressure when the second wheel speed ^ sensor has failed.

23. Verfahren nach einem der Ansprüche 18, 21 oder 22, dadurch gekennzeichnet, daß bei der vorbestimmten Reserveode-r -Zusat-zSchutzoperation die Antiblockier-Steuerung aller23. The method according to any one of claims 18, 21 or 22, characterized characterized in that at the predetermined reserve ode-r -Additional zProtective operation the anti-lock control of all

_: Räder_nach_Ausfall des dritten Raddrehzahl-Fühlers abgeschaltet wird. _: Räder_nach_Ausfall of the third wheel speed sensor is switched off.

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