DE3402254C2 - Walzstraße - Google Patents
WalzstraßeInfo
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
- B21B37/16—Control of thickness, width, diameter or other transverse dimensions
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- B21B37/64—Mill spring or roll spring compensation systems, e.g. control of prestressed mill stands
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Metal Rolling (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft eine Walzstraße zum kontinuierlichen Walzen von durch
wenigstens ein Paar einander gegenüberliegender, zwischen sich einen Walzspalt
bildende Walzen gefördertes Walzgut, mit mehreren Meßgeräten zum Messen
verschiedener beim Walzen auftretender Werte wie Materialabmessungen, Walz
spalt und Reaktionskraft F auf die Walzen und einen an die Meßgeräte angeschlos
senen arithmetischen Prozeßrechner zur Berechnung des Walzspalts aus diesen
Werten.
Eine solche Walzstraße ist bereits aus der US 3,803,887 für ein Walzgerüst
bekannt.
Um die Genauigkeit des Walzvorganges verbessern zu
können, ist es nötig, den Gerüstmodul einer Walz
straße während des Walzprozesses und den Abweichungs
wert des Walzspaltes der Walzstraße genau zu kennen.
Der Gerüstmodul, der Abweichungswert und die
Reaktionskraft sind am Beginn und während des Walzens
unterschiedlich. Es ist daher nötig, diese Werte
ständig zu aktualisieren. Es sollen stets möglichst
zuverlässige und neue, dem aktuellen Walzzustand
entsprechende Werte verwendet werden, was in folgenden
Veröffentlichungen näher betrachtet wird:
- 1. G. E. Wood, "Mill modulus variation and hysteresis - Their effect on hot strip mill AGC", Iron and Steel Engineer, Januar 1977, Seiten 65 bis 71,
- 2. Torsten Cegrell, "Adaptive control", ASEA JOURNAL, 1978, Band 51, Nr. 3, Seiten 75 bis 77.
Dort heißt es: "es ist möglich, die Werte der Parameter
mit Hilfe der Methode der kleinsten Quadrate zu be
stimmen", dann werden die theoretischen Grundlagen
dieser Behauptung erklärt.
Fig. 1 zeigt einen Querschnitt einer Walzstraße während
eines üblichen Walzvorganges. Eine obere Walze (TR) 1
und eine untere Walze (BR) 2 der Walzstraße liegen ein
ander gegenüber und bilden zwischen sich einen Walz
spalt S. Das Walzgut (m) 3 wird zu einem Blech oder
einer Platte der Dicke h gewalzt, wenn es sich in der
Darstellung nach rechts bewegt. Gleichzeitig spüren die
Walzen eine von dem Walzgut ausgehende Reaktionskraft
F, die eine Änderung des Walzspaltes S anstrebt. Der
Zusammenhang zwischen dem Walzspalt S und der Reak
tionskraft F ist in Fig. 2 dargestellt. Der Walzspalt
S nimmt zu, wenn die Reaktionskraft zunimmt, wie die
Linie A zeigt. Die Steigung M der Linie A gibt den
Gerüstmodul an, der von der Festigkeit und Steif
heit der Walzgerüste abhängt. Die Plattendicke h hängt
in folgender Weise von dem Walzspalt S und der Reak
tionskraft F ab:
Dabei ist K ein sogenannter Abweichungswert des Walz
spaltes, wie er in der anfangs angegebenen Literaturstelle "Iron and
Steel Engineer, Januar 1977", auf S. 66 in Spalte 2 beschrieben wird.
In bekannten Walzstraßen werden der Gerüstmodul M
und der Abweichungswert K fest angegeben, selbst, wenn
sich diese Werte während des aktuellen Walzzustands ändern. Eine ausreichende
Walzgenauigkeit war daher bisher nicht zu erzielen.
Aus der US 3,803,887 ist bereits eine Walzstraße entsprechend dem Oberbe
griff des Anspruches 1 bekannt. Die Regelung dieser bekannten Walzstraße ist
jedoch nicht geeignet, die verschiedenen, voneinander abhängigen Parameter
verschiedene Walzgerüste und Walzstraßen zu berücksichtigen, um eine genaue und
schnelle Regelung zuzulassen. So ist diese bekannte Regelanlage nicht in der Lage,
eine Bestimmung des Gerüstmoduls M und des Abweichungswertes K durch
zuführen, denn die Materialstärke hängt nicht nur vom Gerüstmodul M, sondern
auch von dem Abweichungswert K ab. Bei dieser bekannten Regelanlage wird nur
eine unbekannte, nämlich der Gerüstmodul M, aus Meßgrößen bestimmt, was
durch sehr einfache Rechenoperationen erfolgen kann.
Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine solche Walzstraße mit einer
verbesserten Walzgenauigkeit zu schaffen, in der ein möglichst zuverlässiger Wert
des Gerüstmoduls und des Abweichungswertes des Walzspaltes während des
Walzens berechnet wird. Diese Werte sollen ständig an eine Walzenregelung
rückgekoppelt werden.
Die Walzstraße gemäß der vorliegenden Erfindung ist aufgebaut, wie im Anspruch 1
angegeben.
Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Unteransprüchen defi
niert.
Im folgenden sollen an Hand der Zeichnungen die Erfindung und einige Ausführungs
beispiele näher erläutert werden. Es zeigt
Fig. 1 einen Querschnitt durch die
Walzen beim Walzen von Walz
gut;
Fig. 2 den Zusammenhang zwischen dem
Walzspalt und der während
des Walzens entstehenden Reak
tionskraft;
Fig. 3 ein Blockschaltbild
einer Regelung in
einer Walzstraße gemäß einer
ersten Ausführungsform;
Fig. 4 ein Blockschaltbild der mehreren
Walzenpaaren zuge
ordneten Steuerregelungen in
einer Walzstraße gemäß einer
zweiten Ausführungsform; und
Fig. 5 ein Blockschaltbild der mehreren
Walzenpaaren zugeordneten
Steuerregelungen in einer
Walzstraße gemäß einer
dritten Ausführungsform.
Fig. 3 zeigt eine schematische Darstellung einer Walzstraße gemäß
der vorliegenden Erfindung, in der Walzgut 3 durch eine
obere Walze (TR) 1 und eine untere Walze (BR) 2 gewalzt
wird. Die Dicke h des Walzgutes 3 wird durch ein an
der Ausgangsseite der Walzstraße 4 angeordnetes
Meßgerät 5 zur Bestimmung der Dicke (TMU) gemessen.
Die so gemessene Dicke h wird einem Prozeßrechner
(CPU) 8 zugeführt. Der Walzspalt S zwischen den
Walzen 1 und 2 und die auf diese Walzen ausgeübte Reak
tionskraft F werden durch Meßgeräte (GMU) 6 und (RMU) 7
bestimmt, deren Meßwerte dem Prozeßrechner 8 zur Ver
fügung gestellt werden. Dieser enthält beispielsweise
einen Computer, dem die Ausgangssignale (also die
Plattendicke h, der Walzspalt S und die Reaktions
kraft F) zugeführt werden. Er berechnet dann auf der
Grundlage der nachfolgenden Gleichung den Gerüstmodul
M und den Abweichungswert K des Walzspaltes.
Diese Werte werden an eine Walzenregelung (nicht darge
stellt) der Walzstraße zurückgegeben.
Die arithmetische Operation des Prozeßrechners 8 wird
im folgenden erklärt. Die oben stehende Gleichung (1)
kann wie folgt umgeformt werden:
Die Gleichung (2) kann durch die folgende Determinate
ausgedrückt werden:
Demzufolge ergibt sich die nachstehende Gleichung für
die während des Walzens in vorbestimmten Zeitabständen
aufgenommenen Abtastwerte für F, h und S bestehend aus
n (= 1, 2, . . .) Daten:
Die gesuchten zuverlässigen Werte für 1/M und K können
durch Verwendung der Gleichung (4) mit der folgenden
Gleichung erhalten werden:
dabei sind:
Der Prozeßrechner berechnet daher den Gerüstmodul
M und den Abweichungswert K jeweils als aktuelle
Werte und verwendet dabei sukzessive die
Plattendicke h₁ bis hn, den Walzspalt S₁ bis Sn und
die Rückstellkraft F₁ bis Fn aus der unter aktuellen
Walzbedingungen ermittelten Meßreihe mit n (= 1, 2, . . .).
Diese Werte werden zur Erhöhung der Walzgenauig
keit der Walzenregelung zugeführt.
In Fig. 4 ist ein Blockschaltbild einer Walzstraße ge
mäß einer zweiten Ausführungsform dargestellt. Mehrere
Walzgerüste liegen hintereinander, ihre jeweiligen
Bestandteile sind durch Indices "a", "b" und "c" unter
schieden. Prozeßrechner 8a, 8b, 8c erhalten von den Meß
geräten 5a, 5b, 5c, 6a, 6b, 6c, 7a, 7b, 7c die Ausgangs
signale mit den Werten der Plattenstärken ha, hb, hc,
der Walzspalte Sa, Sb, Sc und der Reaktionskräfte Fa,
Fb, Fc. Sie führen die arithmetische Operation der Glei
chung (5) durch, um die Gerüstmodule Ma, Mb, Mc
und die Abweichungswerte Ka, Kb, Kc zu errechnen.
In Fig. 5 ist ein Blockschaltbild einer Walzstraße ge
mäß einer dritten Ausführungsform dargestellt. Mehrere
Walzgerüste liegen hintereinander. Es ist allerdings
kein Meßgerät zur Bestimmung der Plattendicke an den
Ausgangsseiten der Walzen 4a und 4b vorgesehen. Statt
dessen befinden sich an den Ausgangsseiten der Walzen
4a, 4b, 4c und entlang des Walzgutes 3 Meßgeräte (SMU)
9a, 9b und 9c zur Bestimmung der Transportgeschwindig
keiten Va, Vb und Vc des Walzgutes 3. Außerdem sind
arithmetisch-logische Einheiten (ALU) 10a und 10b vor
gesehen; die erste erhält die Werte der Geschwindig
keiten Va, Vc und der Plattendicke hc, die zweite die
Werte der Geschwindigkeiten Vb, Vc und der Platten
dicke hc. Sie bestimmen die Plattendicken ha und hb
auf den Ausgangsseiten der Walzen 4a und 4b auf der
Grundlage der folgenden Gleichung (6):
Die derart von den arithmetisch-logischen Einheiten 10a
und 10b erhaltenen Plattendicken ha und hb werden an
entsprechende Prozeßrechner 8a und 8b weitergegeben,
die ihrerseits die arithmetische Operation gemäß Glei
chung (5) ausführen.
In den vorstehenden Ausführungsformen ist der Absolut
wert der Plattendicke durch das Meßgerät bestimmt
worden. Statt dessen kann auch ein mit Röntgenstrahlen
arbeitendes Meßgerät verwendet werden, um die Abwei
chung von einer Referenz-Plattendicke zu messen. Die
Plattendicke als Absolutwert kann durch Addition der
Referenz-Plattendicke und dieser Abweichung mittels
eines Prozeßrechners erhalten werden.
In der Ausführungsform der Fig. 5 wird die Geschwindig
keit des Walzgutes mittels eines Geschwindigkeitsdetek
tors bestimmt. Sie kann auch durch Multiplizieren der
Umfangsgeschwindigkeit der Walzen des Walzwerks mit
einem Vorschubfaktor der gewalzten Platte ermittelt
werden.
In den vorstehenden Ausführungsformen werden die Walzen
durch der Plattendicke des Walzgutes zugeordnete Para
meter geregelt. Statt dessen ist auch eine Regelung
durch der Plattenbreite des Walzgutes zugeordneten Para
meter möglich. In diesem Fall werden die Plattendicke
h und der Walzspalt S in den Gleichungen (1) bis (6)
durch die Plattenbreite W und den Walzspalt in Rich
tung der Breite ersetzt. In den in den Fig. 1 bis 5
dargestellten Ausführungsformen müssen dann die Platten
dicke h, die obere und die untere Walze und das Meß
gerät zur Bestimmung der Plattenstärke ersetzt werden
durch die Plattenbreite W, die Walzen in Richtung der
Breite und ein Meßgerät zur Bestimmung der Breite.
Die Funktionen der in der Ausführungsform der Fig. 5
vorgesehenen arithmetisch-logischen Einheiten 10a und
10b können auch durch die Prozeßrechner 8a und 8b durch
geführt werden.
Claims (5)
1. Walzstraße zum kontinuierlichen Walzen von durch wenigstens ein Paar
einander gegenüberliegender, zwischen sich einen Walzspalt bildende Walzen
geförderte Walzgut, mit mehreren Meßgeräten zum Messen verschiedener beim
Walzen auftretender Werte wie Materialabmessungen, Walzspalt und Reaktions
kraft F auf die Walzen und einen an die Meßgeräte angeschlossenen arithmetischen
Prozeßrechner zur Berechnung des Walzspalts aus diesen Werten,
dadurch gekennzeichnet, daß
der Prozeßrechner (8) für jedes Walzenpaar (1, 2) mehrere (n 2) aufeinan
derfolgende Abtastwerte der Meßgeräte (5, 6, 7, 9) empfängt, den Gerüstmodul M
der Walzstraße und einen Abweichungswert K der sich ergebenden Materialstärke
h von dem gemessenen Walzspalt S aus den Gleichungen
und
berechnet, wobei
gilt, und an einen Regelkreis zur Regelung der Walzen (1, 2) übergibt.
2. Walzstraße nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß die Meßgeräte (5, 6, 7) für jedes Walzenpaar (1, 2)
vorgesehen sind, und zwar ein Meßgerät (5) an der Ausgangsseite der Walzen (1,
2) zum Messen der Abmessungen h des Walzgutes (3), ein Meßgerät (7) zum
Messen der vom Walzgut (3) auf die Walzen (1, 2) ausgeübten Reaktionskraft F
und ein Meßgerät (6) zum Messen des Walzspaltes S während des Walzens.
3. Walzstraße nach Anspruch 1 mit einer Mehrzahl von Walzenpaaren (1, 2)
zum kontinuierlichen Walzen des Walzguts (3),
dadurch gekennzeichnet, daß ein Teil der Meßgeräte (6, 7, 9) für jedes Walzenpaar
(1, 2) vorgesehen sind, und zwar ein Meßgerät (9) zum Messen der Geschwindig
keit V des Walzguts (3) an der Ausgangsseite der Walzen (1, 2), ein Meßgerät (7)
zum Messen der vom Walzgut (3) auf die Walzen (1, 2) ausgeübten Reaktionskraft
F und ein Meßgerät (6) zum Messen des Walzspaltes S während des Walzens,
und daß auf der Ausgangsseite des letzten Walzenpaares (4c) ein weiteres Meßge
rät (5c) zum Messen der Abmessungen h des Walzgutes (3) angeordnet ist.
4. Walzstraße nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß der arithmetische Prozeßrechner (8) eine Matrixkalku
lation von einem Grad durchführt, der der Anzahl der Abtastungen entspricht.
5. Walzstraße nach Anspruch 1 oder 3 mit einer Mehrzahl von Walzenpaaren
zum kontinuierlichen Walzen des Walzguts,
dadurch gekennzeichnet, daß der Prozeßrechner (8) eine Matrixkalkulation von
einem Grad durchführt, der der Anzahl der Abtastungen entspricht, und für die in
Transportrichtung vor den letzten Walzen (4c) liegenden Walzen (4a, 4b) die Ab
messungen h des Walzgutes (3) an der Ausgangsseite jedes Walzenpaares aus
den von den entsprechenden Meßgeräten (9) gelieferten Daten für die Durchlaufge
schwindigkeit V des Walzgutes und dem von dem Meßgerät (5c) des strom
abwärts angeordneten Walzenpaares (4c) übermittelten Wertes der Abmessungen
h des Walzgutes (3) berechnet.
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