DE3344798A1

DE3344798A1 - Strahlungsdetektionsverfahren

Info

Publication number: DE3344798A1
Application number: DE19833344798
Authority: DE
Inventors: James Dipl.-Ing. Dr. 6920 Sinsheim Ruger; Wolfgang 6901 Bammental Welz
Original assignee: Eltro GmbH and Co
Current assignee: Eltro GmbH and Co
Priority date: 1983-12-10
Filing date: 1983-12-10
Publication date: 1985-07-04
Also published as: US4696567A; DE3344798C2

Description

- 6 Beschreibung

Strahlungsdetektionsverfahren

Die Erfindung bezieht sich auf ein Strahlungsdetektions-Verfahren nach Linescanart gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie auf eine Anordnung zur Durchführung dieses Verfahrens.

Ein Verfahren und eine Vorrichtung dieser Art ist aus der DE-PS 16 23 425 bekannt. Es handelt sich hierbei um ein sogenanntes Infrarot-Line-Scan-System, bei dem die einzelnen Empfangselemente von nur einer Reihenanordnung nacheinander abgefragt werden. Diese ansonsten durchaus brauchbare Methode eignet sich vorwiegend für ruhende Ziele. Bei Fahrzeugen dagegen kann einerseits die zwischen dem Beobachtungszeitpunkt und dem Abschuß einer Waffe verstreichende Zeit und andererseits auch die Flugzeit des Geschosses nur durch vergleichsweise ungenaue Vorhalte angenähert Berücksichtigung finden.

Aus dem Fachbuch "Korrelationstechnik" von Wolfgang Wehrmann u.a., Bd. 14, 2. Auflage, Expert Verlag, Seiten 159/160, ist es sodann bekannt, aus der Oberflächen- oder der Temperaturstruktur von glühendem Walzgut zwei Signale stochastischer Natur abzuleiten und aus der Kreuzkorrelationsfunktion die zeitliche Verschiebung der beiden Signale gegeneinander zu bestimmen, womit man ein Maß für die Geschwindigkeit erhält.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das gattungsgemäße Verfahren dahingehend zu verbessern, daß die Observation auch eines sich bewegenden Gegenstands genaue Informationen über den Betrag der Geschwindigkeit und die Bewegungsrichtung zuläßt. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Kennzeichen des Anspruchs genannten Merkmale gelöst. Durch die parallelen Abtaststreifen ist es möglich, ein und denselben interessierenden Gegenstand und die feststehende Szene in einem dem Abstand entsprechenden Zeitversatz zweimal hintereinander abzutasten. Bringt man anschließend die

beiden sich ergebenden Bilder mit Hilfe der Korrelation zur Deckung und zieht das zweite von dem gespeicherten ersten Bild ab, so erhält man den Wert Null, sofern im Oberfliegungszeitraum keine Verschiebung stattgefunden hat. Hat dagegen eine Bewegung stattgefunden, so entsteht ein Differenzsignal.

Die Verwendung zusätzlicher Sensoren für die Flughöhe üben Grund H, den Nickwinkel α und den Rollwinkel γ gemäß Anspruch 8 dient einer autarken Arbeitsweise des Multi-Funktions-Sensors und damit einer einfachen Schnittstelle zum übergeordneten System.

Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der übrigen Unteransprüche.

Im folgenden werden an Hand einer Zeichnung Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert, wobei die in den einzelnen Figuren einander entsprechenden Teile dieselben Bezugszahlen aufweisen. Es zeigt

Fig. 1 ein Prinzipschaubild des erfindungsgemäßen Meßvorgangs vom Flugzeug aus,

Fig. 2 die bei dem Meßvorgang gemäß Fig. 1 zu berücksichtigenden Winkel,
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Fig. 3 das Blockschaltbild für die Signalauswertung bzw. die Korrelation der beiden unmittelbar nacheinander abgetasteten Bilder ein und derselben Szene,

Fig. 4 das Funktionsschema der bei dem Meßvorgang gemäß · Fig. 1 zur Anwendung gelangenden Register,

Fig. 5 das bei dem Meßvorgang gemäß Fig. 1 auftretende

Differenzsignal bei in Flugrichtung bewegtem Ziel,

Fig. 6 das bei dem Meßvorgang gemäß Fig. 1 auftretende Differenzsignal bei quer zur Flugrichtung bewegtem Ziel und

Fig. 7 Videosignale eines mit dem Schiebewinkel korrigierten Kanals bei bewegtem Ziel in bzw. entgegen der Flugrichtung.

In Fig. 1 überfliegt ein Aufklärungsflugkörper, im vorliegenden Ausführungsbeispiel das Flugzeug 1, als interessierenden Gegenstand z.B. den Panzer 2. Letzterer hebt sich durch seine Strahlungssignatur von seiner Umgebung ab, die flugzeugseitig für den erfindungsgemäßen Meßvorgang ausgenutzt wird.

An der Flugzeugunterseite ist hierfür ein in Fig. 1 durch den Flugzeugkörper verdecktes Sensorsystem 7, 7¹ (Fig. 3) vorgesehen, das entweder aus zwei Reihenanordnungen gleichartiger Empfangselemente oder aus zwei entsprechend ausgebildeten CCD- (= charge coupled device ) Bildsensoren - das sind spezielle, jedoch handelsübliche Halbleiterbausteine - besteht. Hierbei werden Szene und Gegenstand quer

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zur Flugzeugachse/streifenförmig und zeitverschoben abgetastet.

Im vorgesehenen Ausführungsbeispiel ist die bodenseitige Abbildung 6,6' des Sensorsystems dargestellt, die im vorderen Flugzeugbereich aus der Reihenanordnung 7 mit η und im hinteren Flugzeugbereich aus der Reihenanordnung 7' mit m Empfangselementen besteht. Mit anderen Worten: Die von dem Flugzeug 1 überflogene Bodenfläche wird mit Hilfe der beiden Empfangselemente-Reihenanordnungen 7 und 7' streifenförmig und zueinander zeitversetzt abgetastet, wobei die sich ergebenden Bildstreifen 6 und 6' in η bzw. m raumwinkelgleiche Bildelemente zerlegt werden und die Längsblickrichtungen der beiden Empfangselemente-Reihenanordnungen um den konstanten ebenen Sensorwinkel ε - mit der Spitze im Sensor - zueinander versetzt sind. Daraus folgt, daß ein stillstehender Panzer von der Reihenanordnung 7 mit den Koordinaten x, y-a und die gleiche Panzerstelle von der Reihenanordnung 7' verzögert mit den Koordinaten x¹, y¹ + b

bedingt durch den resultierenden Schiebewinkel registriert wird (= vektorielle Summe aus Schiebewinkel und mittlerer Rollwinkelgeschwindigkeit). Außerdem sind in Fig. 1 noch mit den beiden in Flugrichtung weisenden Pfeilen der Flugzeugbewegungsvektor/und die

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Flugzeugachse/eingezeichnet. Die verzögerten Signale der einzelnen Empfangselemente der Reihenanordnung 7 werden mit den unverzögerten der Reihenanordnung 7' in der Längs- (Zeit-) und der Querachse bezogen auf die Flugrichtung - miteinander bis zur besten·Übereinstimmung korreliert. Die Verzögerungszeit, die verstreicht, bis sich die Signale der Empfangselemente-Reihenanordnung 7 mit den momentanen Signalen der Empfangselemente-Reihenanordnung 7" decken, ist ein Maß für die Geschwindigkeit des Flugzeugs 1 über Grund. Aus Fig. 2 ist ersichtlich, daß sich unter Berücksichtigung der Höhe H über Grund, des Nickwinkels α des Flugzeugs 1 und des aus dem Winkel ε resultierenden Abstands S die Geschwindigkeit über Grund ν wie folgt bestimmen läßt:

S=H. cos otrtan ( ε + α ) - tan α] (1)

Die Geschwindigkeit über Grund ν ist das Produkt aus der Verzögerungszeit t und S:

(2)

Durch den Querversatz der Signale der Empfangselemente-Reihenanordnung 7' bis zur besten Korrelation wird der aus Fig. 1 ersichtliche resultierende Schiebewinkel & bestimmt. Wenn mit P die Anzahl der Empfangselemente der Reihenanordnung 7' angenommen wird, die dem Signalversatz entspricht, und φ den Sehfeldwinkel in rad des einzelnen Empfangselementes darstellt, so ergibt sich:

tan β = = (3)

Sobald nun von dem Flugzeug 1 - wie in Fig. 1 dargestellt - der sich in Flugrichtung fortbewegende Panzer 2 überflogen wird, ändert sich die momentane Verzögerungszeit t kurzzeitig um tt .

Setzt man jetzt in Gleichung (2) At_y anstelle von t , so läßt sich die Geschwindigkeit des Panzers in deY Längsrichtung ermitteln. Hat er auch noch eine Quergeschwindigkeitskomponente, so ändert sich der P-Wert kurzzeitig um δΡ. Setzt man in der Gleichung (3) δΡ anstelle von P, so erhält man den Querschnitt aS in der Zeit (t + At_y), wobei δΡ, Δΐ_γ und AS _r* mit Vorzeichen behaftet sind. Dies ergibt dann

quer (t + M)
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Die Flughöhe über Grund H in den Gleichungen (1) bis (4) kann z.B. durch eine herkömmliche Radaranlage des Flugzeugs ermittelt werden. Durch das begrenzte Auflösungsvermögen und den großen Sendestrahlwinkel ist jedoch Radar zur Bestimmung der genauen momentanen Höhe ungeeignet. Man bedient sich stattdessen, wie aus dem Blockschaltbild der Fig. 3 hervorgeht, eines Laser-Höhenmessers 16, der sich durch hohe Entfernungsauflösung, enge Bündelung und eine genaue Ausrichtmöglichkeit auszeichnet. Der Nickwinkel α (Fig. 2) und der Rollwinkel werden vorzugsweise von dem Kreisel 17 des Flugzeugführungssystems ermittelt und der Steuer-Rechner-Interface-Einheit 18 (Fig. 3) des Multi-Funktions-Sensors 3 eingegeben./Berücksichtigung der Rollgeschwindigkeit läßt sich die Korrelationszeit verkürzen. Die Verwendung des Laser-Höhen-Msssers 16 und des Kreisels 17 stellt eine voll autarke Arbeitsweise des Multi-Funktions-Sensors 3 sicher.

Im einzelnen ist aus dem Blockschaltbild der Fig. 3 folgender Funktionsablauf ersichtlich: Der Panzer und seine Fahrtrichtung wird hier durch den Pfeil 2 symbolisiert. Die von ihm ausgehende Strahlung fällt, durch das gemeinsame Interferenzfilter und das ebenfalls gemeinsame Objektiv 5 auf die Empfangselemente-Reihenanordnungen 7 und 7'. Die bodenseitigen Abtaststreifen 6 und 6' dieser Reihenanordnungen sind mit abgesetzter Linienführung angedeutet. Bei einem anderen zeichnerisch nicht dargestellten Ausführungsbeispiel ist es selbstverständlich auch möglich, daß jeder Empfangselemente-Reihenanordnung ein separates Interferenzfilter zur Verbesserung des Signal/Rausch-Verhältnisses und ein separates Objektiv zugeordnet sind. . Die von den Reihenanordnungen kommenden Signale werden in den Vor-

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verstärkern 9 und 9' verstärkt an die Multiplexer 10 und 10¹ weitergeleitet. Die beiden Vorverstärkern gemeinsame, zwischen ihre Ausgänge und einen jeweils separaten Eingang geschaltete Regelungseinrichtung 8 regelt ihre Verstärkung mit hoher Gleichlaufgenauigkeit in Abhängigkeit von den bewerteten Signalamplituden, um eine optimale Systemempfindlichkeit zu gewährleisten. Die über die Multiplexer 10 und 10' abgefragten Signale werden innerhalb des abgefragten Zeitintervalls an die Mittelwertbildner 11 und 11' weitergeleitet. Im Anschluß hieran findet in den Analog/Digital-Convertern 12 und 12' eine Analog/Digital-Wandlung statt, so daß nachfolgend eine Verarbeitung mittels digitaler Bausteine möglich wird. Ab hier erfolgt in den beiden Kanälen 7 bis 12 und 7' bis 12' eine unterschiedliche Verarbeitung der Signale. Diejenigen aus dem Analog/Digital-Converter 12 werden, wie dies im einzelnen aus Fig. 4 hervorgeht, streifenweise in das Schieberegister 13 fortlaufend eingeschrieben und zwischengespeichert. Die in Fig. 4 obere Kurve stellt hierbei das Signal am Ausgang von 12 und die untere Kurve dasjenige am Ausgang von 12' dar, und zwar jeweils aufgetragen über der Zeit t. Die Anzahl der maximal zu speichernden Streifensignaturen entspricht der maximalen Verzögerungszeit t + At dividiert durch das Streifenabtastinterval1. Die durch den Analog/ Digital-Converter 12' gewandelten Signale werden dagegen nur für e i η Streifenabtastinterval1 in dem Register 13' zwischengespeichert. Innerhalb dieser Zeitintervalle der Register 13 und 13' wird in der beiden Kanälen 7 bis 12 bzw. 7' bis 12' gemeinsamen Einheit 14 (Fig. 3) eine Zweiebenenkorrelation durchgeführt, wobei die zu korrelierende Datenmenge dadurch eingeschränkt wird, daß ein zweidimensionales Datenfenster 20 (Fig. 4) - abhängig von dem Geschwindigkeits-, Flughöhen-, Nickwinkel und resultierendem Schiebewinkelbereich des Flugzeugs sowie dem vektoriellen Zielgeschwindigkeitsbereich - gesetzt und außerdem die Lage des Korrelationsfensters in Querrichtung über die Rollgeschwindigkeit optimiert wird.

Von dem Zweiebenenkorrelator 14 werden die Koordinaten x, y der bestmöglich korrelierten Bildelemente des Kanals 7 bis 13 zusammen mit den aktuellen Daten des Kanals 7' bis 13' der Steuer-Rechner-Interface-Einheit 18 zugeführt. Diese Daten werden aus Gründen der zeitweisen V (H)- Meßverfälschung durch bewegte Ziele über ein defi-

* "Bewertet" heißt hierbei, daß die Signalamplituden nicht linear, sondern nach einer vörgegebenen'Funktion gemittelt werden.

niertes Zeitintervall gemittelt. Da - wie bereits weiter vorne ausgeführt - mit Hilfe des Kreisels 17 auch Informationen über Flughöhe, Nick- und Rollwinkel in die Steuer-Rechner-Interface-Einheit gelangen, läßt sich die genaue übergrundgeschwindigkeit des Flugzeugs ermitteln.

Durch einfache Subtraktion der Amplitudenwerte der bestmöglich korrelierten Bildelemente des Kanals 7 bis 13 und der zugeordneten des Kanals 7¹ bis 13' erhält man auf diese Weise immer dann eine Differenzsignalsignatur, wenn sich ein überflogener Gegenstand innerhalb der beiden Abtastvorgänge bewegt hat. Aus dem zeitlichen Verlauf dieser Differenzsignalsignatur läßt sich unter Heranziehung der unmittelbar zuvor gewonnenen Übergrundgeschwindigkeit und Flughöhe die echte vektorielle Geschwindigkeit des Panzers errechnen.

Um im Meßvorgang auch den aus Fig. 1 und 4 ersichtlichen Schiebewinkel β zu erfassen, können sich - wie dies aus denselben Figuren hervorgeht - die Reihenanordnungen 7 und 7¹ aus unterschiedlich vielen Empfangselementen zusammensetzen. Vorzugsweise wird dabei die Anzahl in 7 größer gewählt. Mit L ist hierbei die halbe Differenz des Längenunterschiedes bezeichnet.

In Fig. 5 wurde ein Signalanstieg des Panzersignales gegenüber seiner Umgebung zugrunde gelegt. Dies entspricht z.B. im IR-Bereich einer höheren Strahlung bzw. Temperatur des Panzers 2 und des mit der Bezugszahl V angedeuteten Gebäudes gegenüber der Umgebung. Durch den Differenzsignalverlauf - erst negativ und danach positiv gehend ist das Vorzeichen der Geschwindigkeitskomponente des Panzers in Flugrichtung gegeben. Im einzelnen ist in Fig. 5a das unverzögerte Signal'des Kanals 7 bis 12 dargestellt. Fig. 5b zeigt dasselbe Signal, das jedoch hier durch das Schieberegister 13 (Fig. 4) verzögert ist. In Fig. 5c erscheint das geringfügig später abgetastete Signal des Kanals 7' bis 12'. Man erkennt jetzt, daß sich die Stellung des Panzers 2 gegenüber derjenigen des Gebäudes 2' - in Blickrichtung - nach dem rechten Bildrand hin verändert hat. Fig. 5d läßt die Differenz-Signalsignatur erkennen, bei der von dem verzögerten Signal des zuerstgenannten Kanals das momentane des anderen abgezogen wurde.

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Entsprechendes gilt für Fig. 6, in der das Differenzsignal bei bewegtem Panzer 2 mit einer quer zur Flugrichtung verlaufenden Bewegung dargestellt ist. Man erkennt auch hier, daß der Differenzsignalverlauf das Vorzeichen der Quergeschwindigkeitskomponente des Panzers bestimmt.

In Fig. 7 schließlich sind die Videosignale des mit dem resultierenden Schiebewinkel β korrigierten Kanals bei sich in bzw. entgegen der Flugrichtung bewegendem Panzer gezeichnet. Der Differenzsignalverlauf eines stehenden Panzers ist gleich Null. In Fig. 7a ist hierbei wieder das unverzögerte Signal und in Fig. 7b das um t verzögerte und mit dem resultierenden Schiebewinkel korrigierte Signal des Kanals 7 bis 12 dargestellt. Fig. 7c dagegen zeigt das sich zeitlich anschließende Signal des Kanals 7' bis 12'. Aus der in Fig. 7d erst positiv und dann negativ verlaufenden Signalkurve kann man daher auf eine Panzerbewegung in Flugrichtung schließen. Das Zeitintervall des zuerst positiv und dann negativ verlaufenden Signals ist hierbei + At und somit proportional der Geschwindigkeitskomponente des Panzers in Flugrichtung.

Verläuft aber die Kurve des verzögerten Signals des Kanals T bis 12' entsprechend Fig. 7e, so ergibt sich zwischen den Kurven der Fig. 7b und 7e das Differenzsignal gemäß Fig. 7f. Man erkennt den im Vergleich zu Fig. 7d erst negativen und dann positiven Kurvenverlauf. Der Zeitintervall des zuerst negativ und dann positiv verlaufenden Signals ist jetzt - At_v und gibt eine Panzerbewegung entgegen der Flugrichtung und mit einer Geschwindigkeitskomponente proportional zu - At_y an.

Analog zu Fig. 7 lassen sich auch die zeichnerisch nicht wiedergegebenen Videosignale für die Bestimmung der Quergeschwindigkeit des Panzers darstellen. In diesem Fall wird dann nur anstelle At diejenige Anzahl der Empfangselemente der Reihenanordnung 7' ermittelt, über die sich die Breite der positiv bzw. negativ verlaufenden Signalkurve gemäß Fig. 7d erstreckt. Die Quergeschwindigkeitskomponente des Panzers läßt sich sodann aus den Gleichungen

(3) und (4) errechnen. Ihr Vorzeichen ist durch den Polaritätsverlauf der Kurve des Differenzsignals gegeben.

Aus den Längs- und Quergeschwindigkeitskomponenten wird in bekannter Weise die vektorielle Geschwindigkeit bestimmt.

Die von den Multiplexern 10 und 10' abgetasteten Signale der Empfangselemente-Reihenanordnungen 7 und 7' lassen sich auch als Linienabtaster, sogenannter Linescanner, für ein Bild bzw. Raster des Bodens verwenden.

- Leerseite

Claims

ELTRO GMBH GESELLSCHAFT FÜR STRAHLUNGSTECHNIK 6900 Heidelberg, Kurpfalzring 106

Ma/Kr/551

Patentansprüche

Strahliingsdetektionsverfahren nach Linescanart aus einem Aufklärungsflugkörper heraus mit Hilfe von in Reihe angeordneten gleichartigen Empfangselementen, die die Strahlung des interessierenden Gegenstandes und der ihn umgebenden Szene über ihnen optisch vorgeschaltete Objektive empfangen und auf optoelektronischem.V^ege in elektrische Signale umwandeln, dadurch g-£.'k en ;n zeichnet , daß

a) beim überfliegen des interessierenden Gegenstandes (2)

dieser Gegenstand und die Szene nach dem ersten Abtastvorgang durch die in Reihe angeordneten Empfangselemente oder einen entsprechend ausgebildeten CCD-Bildsensor (7) hierzu parallel versetzt mit gleichartigen Empfangselementen bzw. einem zweiten CCD-Bildsensor (7¹) abgetastet wird und

b) aus den Signalen der beiden Abtastvorgänge der Empfangselemente-Reihenanordnungen bzw. CCD-Bildsensoren (7) 7¹) eine etwaige Bewegung und die Geschwindigkeit des interessierenden Gegenstandes (2) vektoriell ermittelt werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet , daß die Signale der ersten Empfangselemente-Reihenanordnung (7) parallel zwischengespeichert, mit den einfließenden Signalen der zweiten Empfangselemente - Reihenan-Ordnung (7¹) in der Längs- (Zeit-) und Querachse - bezogen auf die Aufklärungsflugkörperachse - korreliert und eine Differenzsignalsignatur gebildet wird, die registriert und ausgewertet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 und 2 , dadurch gekennzeichnet, daß die Flughöhe über Grund H, der Nickwinkel α und der Rollwinkel γ des Aufklärungsflugkörpers (1) entweder vom Flugführungssystem oder über zusätzliche Sensoren gemessen werden (Fig. 2).
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Geschwindigkeits- und der Höhenbereich des Aufklärungsflugkörpers (1) mittels zuvor gemessener Daten fortlaufend aktualisiert wird.
5. Verfahren nach einem der vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die zu korrelierende Datenmenge durch ein vom Geschwindigkeits-, Höhen-, Nickwinkel- sowie resultierenden Schiebewinkelbereich des Aufklärungsflugkörpers (1) einerseits und von dem vektoriellen Zielgeschwindigkeitsbereich andererseits abhängiges zweidimensionales Korrelationsfenster (20) gesetzt wird (Fig. 7).
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet , daß die Lage des Korrelationsfensters (20) quer zur Flugzeugachse mit Hilfe eines Rollwinkelkreisels (17) optimiert wird (Fig. 3 u. 7).
7. Verfahren nach einem der vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß die Korrelationsausgangssignale χ und y gemittelt werden.
8. Verfahren nach einem der vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Übergrundgeschwindigkeit und der resultierende Schiebewinkel β des Aufklärungsflugkörpers (1) mit den gemittelten Korrelationsausgangssignalen sowie dem Nickwinkel a. und der Flughöhe über Grund H ermittelt werden.
9. Verfahren nach einem der vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die von einem Zweiebenen-Korrelator (14) momentan ermittelten und einander zugeordneten Datenmengen der beiden Empfangselemente-Reihenanordnungen (7; 7') miteinander durch Differenzbildung verglichen werden (Fig. 3).
10. Verfahren nach einem der vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß aus dem zeitlichen Verlauf der Differenzsignalsignatur sowie der unmittelbar zuvor ermittelten übergrundgeschwindigkeit und Flughöhe über Grund H die echte vektorielle Geschwindigkeit des sich bodenseitig bewegenden Gegenstandes (2) errechnet wird.
11. Verfahren nach einem der vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß der interessierende Gegenstand (2) und die ihn umgebende Szene im IR-, im sichtbaren oder im UV-Bereich zweimal detektiert und die Signalverarbeitung analog, digital oder gemischt durchgeführt wird.
12. Verfahren nach einem der vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß aus dem Polaritätsverlauf der Differenzsignale das Vorzeichen des Zielgeschwindigkeitsvektors bestimmt wird.
13. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zwei gleichartige, in ihrer Bildfeldbreite unterschiedlich ausgebildete Empfangselemente-Reihenanordnungen oder CCD-Bildsensoren (7j 7¹) streifenförmig ausgebildet und quer zur Flugzeugachse angeordnet sind, dabei die Bildstreifen in η bzw. m raumwinkelgleiche Bildelemente zerlegt werden und dabei die Empfangselemente-Reihenanordnungen oder CCD-Bildsensoren mit ihren Längsblickrichtungen einen konstanten spitzen Winkel _ε bilden.
14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Empfangselemente-Reihenanordnung * (7) 7¹) separat oder gemeinsam ein Objektiv (5) und gegebenenfalls ein Interferenzfilter (4) vorgeschaltet ist bzw. sind.
15. Vorrichtung nach einem der vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Anzahl der Bildelemente der Empfangselemente-Reihenanordnungen bzw. CCD-Bildsensoren (7; 7¹) unterschiedlich ausgebildet und symmetrisch zur Flugzeugachse angeordnet sind (Fig. 1 u. 4).
16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die elektrischen Signale der beiden Empfangselemente-Reihenanordnungen (7; 7¹) der Reihe nach über je einen regelbaren Verstärker (9; 9'), einen Multiplexer (10; 10'), einen Mittelwertbildner (11; 11') und einen Analog/ Digital-Converter (12; 12') in ein Register (13;, 13'), und von hier über einen Daten-Bus (21; 21') einerseits dem gemeinsamen Zweiebenen-Korrelator (14), und andererseits dem gemeinsamen Differenzsignalbildner (15) zugeführt werden, wobei die Ausgänge des Differenzsignalbildners und des Korrelators zu einer Steuer-Rechner-Interface-Einheit (18) führen (Fig. 3).
17. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen einen separaten Eingang und den Ausgang der beiden Verstärker (9$ 9') eine gemeinsame Regeleinrichtung (8) geschaltet ist (Fig. 3).
18. Vorrichtung nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuer-Rechner-Interface-Einheit (18) mit einem Laser-Höhenmesser (16) und dem Nick- und Rollwinkeldaten übermittelnden Kreisel (17) funktionell verbunden ist (Fig. 3).

* bzw. jedem CCD-Bildsensor
19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 18, dadurch gekennzeichnet , daß ein Ausgang der Steuer-Rechner-Interface-Einheit (18) über einen Steuer-Bus (22) mit den Multiplexern (10) 10'), Mittelwertbildnern (11; 11') Analog/Digital-Convertern (12;, 12"), Registern (13; 13'), dem Zweiebenen-Korrelator (14) und dem Differenzsignalbildner (15) funktionell verbunden ist (Fig. 3).