DE3340463A1 - Robot for industrial manipulations - Google Patents

Abstract

A robot for industrial manipulations, with a base component (40), an arm (41) which is movably mounted with one end on the base component (40) and in turn carries at least one further movable arm (44, 47) at the other end, and a detection unit (49) attached to the free end of the last arm (47) and intended for the objects to be manipulated. The arms (41, 44, 47) are designed as hydraulic piston/cylinder units (10, 12) which can perform either only a pure rectilinear feed or a rectilinear feed and a rotary movement. <IMAGE>

Description

Roboter für industrielle Handhabungen Robots for industrial handling

Die Erfindung bezieht sich auf einen Roboter der dem Oberbegriff des Anspruchs 1 entsprechenden Art. The invention relates to a robot of the preamble of claim 1 corresponding to Art.

Derartige Roboter SLflCt in vielen Ausführungsformen bekannt (Zeitschrift Naschinenmarkt" 1982, Nr. 50, Seite 56; Z'ind.Fertig. 73 (1983), Seite 291; Zitschrift "Industrieanzeigec" 105 (1983) Nr. 45, Seite 36 Gemeinsam ist den bekannten Ausführungsformen, daß die Arme Drehgelenke oder Gerldeührun(len aufweisen und jeweils separate Betätiger in Gestalt von Drehantrieben a den Drehgelenken oder hydraulischen Kolben/Zylindereinheiten an diesen und den Geradführungen vorhanden sind. Such robots SLflCt are known in many embodiments (magazine Naschinenmarkt "1982, No. 50, page 56; Z'ind.Fertig. 73 (1983), page 291; citation "Industriean suchtec" 105 (1983) No. 45, page 36 Common to the known embodiments, that the arms have swivel joints or Gerldeührun (len and each have separate actuators in the form of rotary drives a the swivel joints or hydraulic piston / cylinder units are present on these and the straight guides.

Dadurch ist der apparativ Aufwand der bekannten Robote sehr hoch.This means that the equipment required by the known robots is very high.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, mit ver ringertem Aufwand einen roboter zu schaffen, dessen Positionierungs- und Wiederholungsgenauigkeit bei vielen durch ihn auszuführenden Anreichungs-, Nontage- oder Bearbeitungsvorgängen ausreichend ist. The invention is based on the object with ver reduced effort To create a robot, its positioning and repetitive accuracy with many enrichment, assembly or processing operations to be carried out by him is sufficient.

Diese Aufgabe wird durch die im Kennzeichen des Anspruchs 1 wiedergegebenen Merkmale gelöst. This task is given by the characterizing part of claim 1 Features solved.

Der Grundgedanke hierbei ist, daß Führung und Betätigung durch ein und dasselbe Element ausgeübt werd nämlich die den Arm bildcnde hydraulische Kolben/Zylindereinheit selbst. Hierdurch können separate Betätiger entfallen und verringert sich der bauliche Aufwand dementsprechend. Auch Gewicht und Platzbedarf des Roboters sind gegenüber den bekannten Ausführungsformen verbessert. The basic idea here is that leadership and actuation by one and the same element is exercised, namely the hydraulic piston / cylinder unit forming the arm itself. This eliminates the need for separate actuators and reduces the structural Effort accordingly. Also the weight and space requirements of the robot are compared to the known embodiments improved.

Eine besondere Eigenschaft besteht darin, daß auch größere Lasten bis etwa 1000 kg gehandhabt werden können.A special feature is that even larger loads up to about 1000 kg can be handled.

Als Kolben/Zylindereinheiten kommen in erster Linie besondere Allsführungsformen in Betracht, von denen.eine erste in Anspruch 2 wiedergegeben ist. The piston / cylinder units are primarily special universal guide forms into consideration, of which a first is given in claim 2.

Diese Kolben/Zylindereinheit kann nur einen geradlinigen Vor:;chub ausüben. Die Kolbenstange ist jedoch durch die Drehsicherung gegenüber dem Zylinder an einer Drehung gehindert, so daß insoweit kein Freiheitsgrad vorliegt und die Kolbenstange stets eine eindeutige Position einnimmt. Als Drehsicherung kommen in erster Linie Längsverzahaungen des Führungsansatzes in Betracht, in die mit dem Zylinder verbundene innenverzahnte Ringe derart eingreifen, daß eine Verschiebung des Führungsansatzes in der Verzahnung über eine dem Kolbenhub entsprechende Strecke möglich ist. In Betracht kommen z.B. sogenannte Vielkeilver zahnungen oder Evolventenverzahnungen nach DIN 5480. This piston / cylinder unit can only have a straight forward:; chub exercise. The piston rod is, however, secured against the cylinder by the rotation lock prevented from rotating, so that there is no degree of freedom and the Piston rod always occupies a clear position. As a rotation lock come in First and foremost, longitudinal teeth of the guide approach into consideration, in which with the Cylinder connected internally toothed rings engage such that a displacement the guide approach in the toothing over a distance corresponding to the piston stroke is possible. So-called multi-spline gears or involute gears come into consideration, for example according to DIN 5480.

Bei der Ausführungsform nach Fig. 3 liegt ebenfalls eine eindeutige Drehposition vor, doch kann diese geändert werden, d.h. es kann die Kolbenstange außer ihrer linearen Bewegung auch eine gesteuerte Drehung durchführen. In the embodiment according to FIG. 3 there is also a clear one Rotation position forward, but this can be changed, i.e. the piston rod can perform a controlled rotation in addition to their linear movement.

Die beiden vorgenannten Ausführungsformen von Kolben/Zylindereinheiten sind für sich genommen aus der DE-OS 32 22 388 bekannt. The two aforementioned embodiments of piston / cylinder units are known from DE-OS 32 22 388 per se.

In der bevorzugten Ausführungsform sind die Arme rechtwinklig aneinander befestigt (Anspruch 4). In the preferred embodiment, the arms are perpendicular to each other attached (claim 4).

Dies läßt sich konstruktiv am einfachsten bewerkstelligen und bringt auch die sich überlagernden Bewegungen der einzelnen Arme am wirkungsvollsten zur Geltung, weil bei einer schrägen Verbindung von dem Vorschub eines quer anges?tzten Arms immer nur eine Komponente in Erscheinung träte. This can be done and brought about in the simplest way in terms of construction the overlapping movements of the individual arms are also most effective Validity, because in the case of an oblique connection from the advance of a transversely attached one Arms would only ever show one component.

Ein wichtiges Ausführungsbeispiel der Erfindung ist eine Brennschneidemaschine für Bleche gemäß Anspruch 5 Die Bleche können hierbei in Ruhe bleiben. Durch die Bewegung der zusammenwirkenden Arme wird der Brenner an jede Stelle des Bleches gefthrt,-~wie es je nach dem erforderlichen Zuschnitt notwendig ist. Besonders einfach ist die Herstellung von Kreisausschnitten. Hierzu braucht lediglich der den Brenner tragende Arm auf einen geeigneten Radius ausgefahren zu werden, worauf der Schnitt nur unter Drehung des vertikalen Arms um seine Achse erfolgt. An important embodiment of the invention is a flame cutting machine for sheets according to claim 5 The sheets can remain at rest. By moving the cooperating arms, the torch is moved to every point of the Sheet metal guided, - ~ as it is necessary depending on the required cut. Particularly it is easy to create sections of a circle. All you need is the the arm carrying the torch to be extended to a suitable radius, whereupon the cut is only made by rotating the vertical arm around its axis.

Das Basìsteil kann in der in Anspruch 6 wiedergegebenen Weise ausgestaltet sein. The base part can be designed in the manner shown in claim 6 be.

Es ergibt sich auf diese Weise eine Führung der Arme in der Vertikalebene und eine Verlagerungsmöglichkeit längs der Führungsstan«en. In this way, the arms are guided in the vertical plane and a possibility of shifting along the guide rails.

Im allgemeinen wird der den Brenner tragende horizontale Arm am Ende des Zylinders der ihn bildenden Kolben/Zylindereinheit mit c.em vertikalen Arm verbunden sein. Der Brenner sitzt an iem ausfahrenden Ende der Kolbenstange und ist somit gegenüber der Achse des vertikalen Arms etwas nach außcn versetzt. Das würde normalerweise einen gewissen Mindestradius bei der Herstellung von kreisförmigen Zuschnittc n bedeuten. Generally, the horizontal arm supporting the torch will end up of the cylinder of the piston / cylinder unit forming it is connected to the vertical arm be. The burner sits at the extending end of the piston rod and is therefore slightly outwardly offset from the axis of the vertical arm. That normally would a certain minimum radius when producing circular blanks mean.

Durch die Ausbildung der Brennerhalterung nach Anspruch 7 jedoch kann der Prenner bis genau unter die Achse des vertikalen Arms gcbracht werden, so daß keine Beschränkung der herstellbaren Radien nach unten besteht. Due to the design of the burner holder according to claim 7, however the prenner can be brought exactly below the axis of the vertical arm, so that there is no downward restriction on the radii that can be produced.

Es können also auch zentrale Lochungen relativ geringen Durchmessers ausgeschnitten werden.So central perforations of a relatively small diameter can also be used be cut out.

Die Ausbildung nach Anspruch 8 erlaubt die Herstellung von Gehrungsschnitten. The training according to claim 8 allows the production of miter cuts.

In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Exemplary embodiments of the invention are shown in the drawing.

Fig. 1 zeigt eine erste Ausführungsform einer für die erfindungsgemäßen Roboter in Betracht kommenden Kolben/Zylindereinheit im L;ngsschnitt; Fig. 2 zeigt eine eiitsprechende Ansicht einer zweiten in Betracht kommenden Ausführun!isform; Fig. 3 zeigt eine perspektivische Ansicht eines mit Kolben/Zylindereinheiten nach den Fig. 1 und 2 gebildeten Roboters; Fig. 4 zeigt eine Seitenansicht einer entsprechend ausgebildeten Brennschneidemaschine; Fig. 5 zeigt eine Ansicht auf die Brennschneidemaschine nafh Fig. 4 von oben.-Die einzelnen Arme 10,12 des Roboters 100 in Fig. 3 werden durch Kolben/Zylindereinheiten gebildet, die im einzelnen in den Fig. 1 und 2 dargestellt sind. Fig. 1 shows a first embodiment of one for the invention Robot in question piston / cylinder unit in longitudinal section; Fig. 2 shows a corresponding view of a second contemplated embodiment; Fig. 3 shows a perspective view of one with piston / cylinder units according to FIG Fig. 1 and 2 formed robot; Fig. 4 shows a side view of a corresponding trained flame cutting machine; Fig. 5 shows a view of the flame cutting machine 4 from above. The individual arms 10, 12 of the robot 100 in FIG formed by piston / cylinder units, which are shown in detail in FIGS are.

Der srm 10 der Fig. 1 besteht aus einer Kolben/ Zylindereinheit 1, die einen Zylinder 2, gegebenenfalls mit einer seitlichen Befestigungsplatte 3, sowie einen Kolben 4 mit einer Kolbenstange 5 umfaßt. Die Kolbenstange 5 hat einen relativ großen Durchmesser, der etwa 80% des Innendurchmessers des Zylinders 2 ausmacht, damit die nötige Biegesteifigkeit des aus dem Zylinder 2 frei vorkragenden Teils der Kolbenstange 5 gegeben ist. The SRM 10 of Fig. 1 consists of a piston / cylinder unit 1, a cylinder 2, possibly with a lateral mounting plate 3, and a piston 4 with a piston rod 5. The piston rod 5 has a relatively large diameter, which makes up about 80% of the inner diameter of cylinder 2, thus the necessary flexural rigidity of the part protruding freely from the cylinder 2 the piston rod 5 is given.

Die Kolbenstange 5 ragt aus dem Zylinder 2 an dessen gemäß Fig. 1 linken Ende nach außen vor und ist an der Austrittsstelle durch eine Dichtung 6 abgedichtet sowie durch einen mit dem Zylinder 2 stirnseitig verbundenen und mit seinem Innenumfang an der Kolbenstange 5 anliegenden Abschluß- und Führungsring 7 geführt.The piston rod 5 protrudes from the cylinder 2 in accordance with FIG. 1 left end to the outside and is at the exit point by a seal 6 sealed as well as connected to the end face with the cylinder 2 and with its inner circumference on the piston rod 5 adjacent closing and guide ring 7 led.

Der Kolben 4 besitzt eine Umfangsnut 8, in der ein Kolbenring 9 angeordnet ist, der den Kolben 4 bei seiner Bewegung in Zylinder 2 gegen den Übertritt von Druckflüssigkeit abdichtet.The piston 4 has a circumferential groove 8 in which a piston ring 9 is arranged is that the piston 4 during its movement in cylinder 2 against the passage of Seals hydraulic fluid.

Am freien Ende der Kolbenstange 5 trägt diese eine Halterung 11 für den Anschluß eines weiteren Arms oder die Aufnahme einer nicht dargestellten Erfassungseinheit. At the free end of the piston rod 5 this carries a bracket 11 for the connection of a further arm or the inclusion of a detection unit (not shown).

Der Kolben 4 besitzt auf der der Kolbenstange 5 abgelegenen Seite einen starr mit ihm verbundenen gleichachsigen zylindrischen Führungsansatz 13, dessen Länge dem in dem Zylinder 2 möglichen Hub des Kolbens 4 entspricht.The piston 4 has on the side remote from the piston rod 5 an equiaxed cylindrical guide extension 13 rigidly connected to it, whose length corresponds to that in that Cylinder 2 possible stroke of piston 4 is equivalent to.

Der Führungsansatz 13 besitzt eine Vielkeilverzahnung 14, in die ein Zahnring 15 eingreift, der am in Fig. 1 rechten Ende des Zylinders 2 festgelegt ist. Der Zahnring 15 besitzt einen RandfZansch 16, der vor die stirnseitige Endfläche 17 des Zylinders 2 gesetzt ist. Die Befestigung erfolgt mittels Schrauben 18, die zugleich den Fußflansch 19 einer Kappe 20 durchgreifen und somit den Randflansch 16 zwischen der Endfläche 17 und dem Fußflansch 19 einspannen. Der Innenraum der Kappe 20 ist so lang, daß der Führun£'sansatz 13 ganz darin Platz findet, wenn sich der Kolben 4 in der gemäß Fig. 1 rechten Stellung befindet.The guide extension 13 has a spline 14 into which a Toothed ring 15 engages which is fixed at the end of the cylinder 2 on the right in FIG. 1 is. The toothed ring 15 has a RandfZansch 16, which is in front of the end face 17 of the cylinder 2 is set. It is fastened by means of screws 18, which at the same time pass through the foot flange 19 of a cap 20 and thus the edge flange Clamp 16 between the end face 17 and the foot flange 19. The interior of the Cap 20 is so long that the guide lug 13 can be completely accommodated in it when the piston 4 is in the right position according to FIG.

Wenn der Kolben 4 gemäß Fig. 1 nach rechts verlagert werden soll, wird Druc}flüssigkeit durch den Durchlaß 21 eingeleitet, wodurch auf der linken Seite des Kolbens 4 ein Überdruck entsteht, der ihn nach rechts bewegt. Der Zylinderraum 22 und das Innere 23 der Kappe sind ebenfalls mit Druckflüssigkeit gefüllt. Der Zahnring 15 dichtet gegenüber dem Führungsansatz 13 nicht hermetisch ab, so daß bei einer Verlagerung des Führungsansatzes 13 Druckflüssigkeit von dem Zylinderraum 22 in den Innenraum 23 und umgekelirt übertreten kann. Soll der Kolben 4 gemä-ß Fig. 1 nach links verlagert werden, so wird Druckflüssigkeit über den Durchlaß 24 in das Innere der Kappe 20 geleitet. If the piston 4 is to be shifted to the right according to FIG. 1, Pressurized liquid is introduced through the passage 21, whereby on the left Side of the piston 4 creates an overpressure that moves it to the right. The cylinder space 22 and the interior 23 of the cap are also filled with hydraulic fluid. Of the Toothed ring 15 does not seal against the guide extension 13 hermetically, so that when the guide attachment 13 is displaced, pressure fluid is removed from the cylinder space 22 can pass into the interior 23 and umgekelirt. Should the piston 4 according to 1 are shifted to the left, then pressure fluid is transferred via the passage 24 passed into the interior of the cap 20.

Der Zahnring 15 greift in die Vielkeilverzahnung 14 des Führungsansatzes 13 ein und läßt den Vorschub des Kolbens 4 bzw. des damit vecbundenen Führungsansatzes 13 zu, hält diese jedoch in UmEangsrichtung spielfrei fest. The toothed ring 15 engages in the spline 14 of the guide approach 13 and allows the advance of the piston 4 or of the guide approach connected therewith 13, but holds it tight in the circumferential direction without play.

Der Ausdruck "spielfrei" bedeutet natürlich eine techniSCh durchführbare Spielfreiheit. Ihre Qualität hängt von der Anforderungen an die Positionier- und Wiederholungsgenauigkeit des Roboters ab.The expression "play-free" naturally means a technically feasible one Backlash. Their quality depends on the Requirements for the Positioning and repetition accuracy of the robot.

Soweit bei dem Arm 12 der Fig. 2 in ihrer Funktion gleiche Teile vorhanden sind, sind die gleichen Bezugszahlen verwendet wie in Fig. 1. Es handelt sich bei dem Arm 12 jedoch nicht um eine reine Vorschubeinheit, sonder um eine Vorschub- und Dreheinheit. Der Zahnring 15' ist nämlich nicht mit dem Zylinder 2 fest verbunden, sondern gegenüber diesem drehbar. To the extent that the parts of the arm 12 of FIG. 2 are functionally identical are present, the same reference numerals are used as in Fig. 1. It is However, the arm 12 is not a pure feed unit, but a feed and turntable. The toothed ring 15 'is not firmly connected to the cylinder 2, but rotatable in relation to this.

Der Zylinder 2 in Fig. 2 besitzt an seinem rechten Ende einen Tadialflansch 25, gegen dessen äußeren Rand die zylindrische Berandung 26 eines flach-topfförmigen Flansches 27 mittels Schrauben 28 verschraubt ist. Der Flansch 27 weist eine zentrale Öffnung 29 auf, die von dem Führungsansatz 13 durchgriffen ist. Der den Flansch 2 durchgreifende und gemäß Fig. 2 nach rechts vorstehende Teil des Fülirungsansatzes ist von der Kappe 20 umschlosss die an ihrer offenen Ende mittels Schrauben 30 am Rand dc Öffnung 29 <es Flansches 27 befestigt ist. The cylinder 2 in Fig. 2 has a radial flange at its right end 25, against the outer edge of the cylindrical rim 26 of a flat-pot-shaped Flange 27 is screwed by means of screws 28. The flange 27 has a central Opening 29 through which the guide extension 13 extends. The flange 2 sweeping parts of the Fülirungsansatzes projecting to the right according to FIG. 2 is enclosed by the cap 20 at its open end by means of screws 30 am Edge of the opening 29 <it flange 27 is attached.

Der ahnring 15' ist über Lager 31,32 an den Flanschen 2.¼,27 drehbar gelagert. Er besitzt einen radialen Flansch 16', der am äußeren Umfang eine Verzahnung 33 trägt. An dem Flansch 27 ist ein mit seiner Achse parallel zur Achse des Zylinders 2 angeordneter hydraulischer Motor 34 befestigt, der sich dicht neben der Kappe 20 erstreckt. Auf der Welle des Motors 34 sitzt ein Ritzel 35, welches auf Lagern 36,37 in den Flanschen 25,26 gelagert ist und mit seiner Verzahnung in die Verzahnung 33 des Zahnrings 15' eingreift. The ahnring 15 'is rotatable via bearings 31,32 on the flanges 2, 1/4, 27 stored. It has a radial flange 16 'which has a toothing on the outer circumference 33 carries. On the flange 27 is a with its axis parallel to the axis of the cylinder 2 arranged hydraulic motor 34 attached, which is located close to the cap 20 extends. On the shaft of the motor 34 there is a pinion 35 which is on bearings 36,37 is stored in the flanges 25,26 and with its teeth in the teeth 33 of the toothed ring 15 'engages.

Der -eine Vorschub des Kolbens 4 erfolgt in der gleichen Weise wie bei der Ausführungsform nach Fig. 1. The advancement of the piston 4 takes place in the same way as in the embodiment according to FIG. 1.

Sollen der an dem gemäß Fig. 2 linken Ende der Kolbenstange 5 angebrachte weitere Arm oder die dort befestigte Erfassungseinheit eine Drehung ausführen, so wird der hydraulische Motor 34 in der einen oder anderen Richtung angetrieben und überträgt seine Drehung auf den Zahnring 15', der dabei den Führungsansatz 13 und somit die Kolbenstange 5 mitnimmt. Should the attached to the left end of the piston rod 5 according to FIG turn another arm or the detection unit attached there, see above becomes the hydraulic motor 34 in one way or another direction driven and transmits its rotation to the toothed ring 15 ', which thereby the guide approach 13 and thus the piston rod 5 takes with it.

Der Roboter 100 der Fig. 3 umfaßt einen Sockel 40, in welchem ein erster vertikaler jrm 41 des Typs 12 gelagert ist bei welchem also das freie Ende der in Fig. 3 nicht sichtbare Kolbenstange in Richtung des Pieiles 42 geradlinige ausfahren und in Richtung des Pfeiles 43 um die vertikale Achse gedreht werden kann. An dem freien Endc der Kobenstange ist ein zweiter, horizontaler Arm 44 des Typs 12 a-lgebracht, bei dem das freie Ende der Kolbenstange 5 im Sinne des Pfeiles 45 geradlinig ausfahren und eine Drehung im Sinne des Pfeiles 46 durchführen kann. An dem Ende der Kolbenstange 5 sitzt ein Arm 47 des Typs 10, der in zur Achse der Kolbenstange 5 des Arms 44 senkrechten Ebenen bewegt werden kann und die geradlinige Ausfahrbewegung entsprelhend dem Pfeil 48 ausführt. Am ausfahrenden Ende der Kolbenst inge 5 des Arms 47 sitzt eine Erfassungseinheit 49 in Gestal: einer .alge. Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist ersichtlich, daß Teile in einer Grube oder hinter einem Xrbeitstisch gehandhabt werden können, was mit Robotern mit in einer Ebene schwenkbaren Armen nur schwer möglich ist. Auch ist die maximale Hubhöhe erheblich, wenn der Arm 47 nach oben gerichtet ist und sich sein Hub zu dem des Arms 41 addiert. The robot 100 of FIG. 3 comprises a base 40 in which a the first vertical jrm 41 of the type 12 is mounted in which the free end the piston rod, not visible in FIG. 3, is straight in the direction of the piece 42 extend and can be rotated in the direction of arrow 43 about the vertical axis. At the free end c of the piston rod is a second, horizontal arm 44 of the type 12 a-l brought, in which the free end of the piston rod 5 in the direction of arrow 45 can extend in a straight line and rotate in the direction of arrow 46. At the end of the piston rod 5 sits an arm 47 of the type 10, which in to the axis of Piston rod 5 of the arm 44 can be moved perpendicular planes and the rectilinear Extension movement according to the arrow 48 executes. At the extending end of the piston rod Inge 5 of the arm 47 sits a detection unit 49 in the form of an alga. In which illustrated embodiment can be seen that parts in a pit or can be handled behind a work table, what with robots in one Level swiveling arms is difficult to achieve. The maximum lifting height is also considerable, when the arm 47 is directed upwards and its stroke is added to that of the arm 41.

Es versteht sich, daß auh der Arm 47 vom Typ 12 sein könnte, wenn nämlich die Erfassungseinheit 49 auch um die Achse der Kolbenstange 5 des Arms 47 gedreht werden müßte. It will be understood that arm 47 could also be of type 12 if namely the detection unit 49 also around the axis of the piston rod 5 of the arm 47 would have to be rotated.

In der Fig, 5 ist ein weiterer Roboter in Gestalt einer Bremmschneidemaschine 200 dareestellt. Sie umfaßt einen Schlitten 50, der an zwei übereinander angeordneten horizontalen Führungsstangen 51,52 in deren Längsrichtung durch einen Hydraulikzylinder 53 verschiebbar ist. Die Führungsstangen haben eine ausreichende Stärke, so daß die an dem Schlitten 50 angebrachte Armanordnung schwingungsfrei getragen werden kann. Die Führungstangen 51,52 sind in Maschinenständern 54 befestigt, die in Fig. 4 nicht erkennbar sind. In FIG. 5 there is another robot in the form of a brick cutting machine 200 shown. It comprises a carriage 50, which is arranged on two one above the other horizontal guide rods 51,52 in their longitudinal direction by a hydraulic cylinder 53 is slidable. The guide rods have sufficient strength so that the arm assembly attached to the slide 50 can be carried vibration-free can. The guide rods 51, 52 are fastened in machine stands 54, which are shown in FIG. 4 are not recognizable.

An der vertikalen Grundplatte 55 des Schlittens 50 ist ein erster horizontaler senkrecht zu den Führungsstangen 51,52 ausladender Arm 56 des Typs 10 angebracht, dessen Kolbenstange also eine Ausfahrbewegung im Sinne des Pfeiles 57 ausführen kann. An dem vorderen Ende der Kolbenstange sitzt ein vertikaler Arm 58 des Typs 12, dessen nach unten ausfahrende Kolbenstange also eine Vertikalbewegung im Sinne des Pfeiles 59 und eine Drehung im Sinne des Pfeiles 60 ausführen kann. On the vertical base plate 55 of the carriage 50 is a first horizontal arm 56 of the type extending perpendicular to the guide rods 51,52 10 attached, the piston rod so an extension movement in the direction of the arrow 57 can perform. A vertical arm sits at the front end of the piston rod 58 of the type 12, the piston rod of which extends downwards so that it moves vertically in the direction of arrow 59 and a rotation in the direction of arrow 60 can perform.

An de!n unteren Ende der Kolbenstange des vertikalen Arms 58 sitzt ein weiterer horizontaler Arm 61 des Typs 10, dessen Zylinder in der Nähe seines gemäß Fig. 4 rechten Endes mit der Kolbenstange des vertikalen Arms 58 verbunden ist. Die im Sinne des Pfeiles 62 ausfahrende Kolbenstange des Arms 61, die keine Drehung ausführt, trägt an ihrem gemäß Fig. 4 rechten, ausfahrenden Ende einen vertikalen Schwenkzapfen 63, an dessen unterem Ende ein Schwenkarm 64 gelagert ist, der unter den Arm 61 schwenkbar ist, wie es in Fig. 4 gestrichelt angedeutet ist. At the lower end of the piston rod of the vertical arm 58 sits another horizontal arm 61 of type 10, the cylinder of which is close to his 4 connected at the right end to the piston rod of the vertical arm 58 is. The extending in the direction of arrow 62 piston rod of arm 61, which no Executes rotation, carries a vertical end at its right, extending end according to FIG. 4 Pivot pin 63, at the lower end of which a pivot arm 64 is mounted, which under the arm 61 is pivotable, as indicated by dashed lines in FIG.

Am freien Ende trägt der Schwenkarm 64 einen nach unten gerichteten Brenner 65, mittels dessen in der unter der Armanordnung 56,58,61 liegenden Blechplatte 66 Schnitte ausgeführt erden können. Da es sich nicht immer um flache Bleche handelt, sondern zum Beispiel auch einmal nachträgliche Schnitte an kastenförmigen Schweißkonstruktionen durchgeführt werden müssen, kann der vertikale Arm 58 den Hub im Sinne des Pfeils 59 durchführen, wodurch der Brenner auch in die Stellung 65' gebracht werden kann.At the free end of the pivot arm 64 carries a downward one Burner 65, by means of which in the sheet metal plate lying under the arm arrangement 56,58,61 66 cuts made. Since it is not always about flat sheets, but also, for example, subsequent cuts on box-shaped welded structures must be carried out, the vertical arm 58 can lift the stroke in the direction of the arrow 59 carry out, whereby the burner can also be brought into position 65 '.

Die Länge des Schwenkarms 64 ist derart, daß der Brenner 65 in die Stellung 65" unmittelbar in der Achse des vertikalen Arms 58 gebracht werden kann. Es können auf diese Weise durch Drehurg des Arms 61 im Sinne des Pfeiles 60 bei nur geringfügig ausgefahrener Kolbenstange des Armes 61 Lochungen von sehr geringem Durchmesser geschnitten werden.The length of the pivot arm 64 is such that the burner 65 in the Position 65 "can be brought directly in the axis of the vertical arm 58. It can in this way by rotating the arm 61 in the direction of arrow 60 at only slightly extended piston rod of the arm 61 perforations of very little Diameter to be cut.

Durch Ausfahren des horizontalen Arms 56 im Sinne des Pfeils 57 kann der vertikale Arm 58 in die in Fig. 4 auf der rechten Saite gestrichelt dargestellte Stellung gebracht warden. Durch bloße Drehung des vertikalen Arms 58 im Sinne des Pfeiles 60 lassen sich bei voll ausgefahrenem Arm 61 Ronden von dem in Fig. 5 angedeuteten Durchmeiser 67 schneiden. By extending the horizontal arm 56 in the direction of arrow 57 can the vertical arm 58 into the one shown in phantom in Fig. 4 on the right string Position. By simply rotating the vertical arm 58 in the sense of When the arm 61 is fully extended, the arrow 60 can be compared to the circular blanks indicated in FIG. 5 Cut diameter 67.

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Claims (8)

Patentansprüche Roboter für industrielle Handhabungen mit einem Basisbauteil und einem daran mit einem Ende beweglich gelagerten Arm, der seinerseits am anderen Ende mindestens einen weiteren beweglichen Arm trägt,und mit einer am freien Ende des letzten Arms angebrachten Erfassungseinheit für die zu handhabenden Gegenstände, dadurch gekennzeichnet, daß sämtliche Arme (41,44,47; 56,58,61) als hydraulische Folben/Zylindereinheiten ausgebildet sind. Robot for industrial handling with a basic component and an arm movably supported on it at one end, which in turn is at the other End carries at least one further movable arm, and with one at the free end the last arm attached detection unit for the objects to be handled, characterized in that all arms (41,44,47; 56,58,61) as hydraulic Folder / cylinder units are formed. 2. Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei mindestens einem Arm (47;56,61) auf der der Kolbenstange (5) abgelegenen Seite des Kolbens (4) ein mit dem Kolben (4) bzw. der Kolbenstange (5) starr verbundener zylindrischer, mit der Kolben stange fluchtender Führungsansatz (13) und am Ende des ZylinderS (2) eine an dem Führungsansatz (13) angreifende, den Vorschub der Kolbenstange (5) zulassende spielfreie Drehsicherung für die Rolbenstange (5) vorgesehen sind. 2. Robot according to claim 1, characterized in that at at least an arm (47; 56,61) on the side of the piston remote from the piston rod (5) (4) a cylindrical, rigidly connected to the piston (4) or the piston rod (5), Guide shoulder (13) aligned with the piston rod and at the end of the cylinder S. (2) one on the guide extension (13) engaging the advance of the piston rod (5) Allowing backlash-free rotation lock for the roller rod (5) are provided. 3. Roboter nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß bei mindestens einem weiteren Arm (41,4 58) auf der der Kolbenstange (5) abgelegenen Seite des Kolbens (4) in mit dem Kolben (4) bzw. der Kolbenstange starr verbunlener zylindrischer, mit der Kolbenstange fluchtender ührungsansatz (13) mit einer Längsverzahnung (14) sowie ein an dem Zylinder (2) angeordneter innenverzahnte Zahnring (15') vorgesehen sind, dessen Zähn in die Längsserzahnung (14) des Führungsansatzes (13) eingreifen uid der an dem Zylinder (2) drehbar gelagert und durch eilen an dem Zylinder (2) angeordneten Motor (3 drehantreibb ir ist. 3. Robot according to claim 1 or 2, characterized in that at at least one further arm (41,458) on the one remote from the piston rod (5) The side of the piston (4) is rigidly connected to the piston (4) or the piston rod cylindrical guide extension (13) aligned with the piston rod with longitudinal teeth (14) and an internally toothed toothed ring (15 ') arranged on the cylinder (2) are provided are, the teeth of which engage in the longitudinal toothing (14) of the guide projection (13) uid which is rotatably mounted on the cylinder (2) and rushes to the cylinder (2) arranged motor (3 Drehantreibb ir is. 4. Roboter nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Arme (41,44,47;56,58,61) rechtwinklig aneinander befestigt sind. 4. Robot according to one of claims 1 to 3, characterized in that that the arms (41,44,47; 56,58,61) are attached to one another at right angles. 5. Roboter nach einem der Ansprüche 1 bis 4 als Brennschleidemaschine für Bleche, gekennzeichnet durch folgende Merkmale: a) es ist an dem Basisteil ein über einer Auflage für ein Blech (66) sich erstreckender horizontaler Arm (5 angebracht, der als hydraulische Kolben/Zylindereinheit ausgebildet ist, bei der auf der der Kolbenstange (5) abc legenen Seite des Kolbens (4) ein mit dem Kolben (4) bzw. 5. Robot according to one of claims 1 to 4 as a flame cutting machine for sheet metal, characterized by the following features: a) it is on the base part mounted over a support for a sheet metal (66) extending horizontal arm (5, which is designed as a hydraulic piston / cylinder unit in which the Place the piston rod (5) off the side of the piston (4) with the piston (4) or der Kolbenstange (5) starr verbundener zylindrischer, mit der KolEenstange fluchtender Führungsansatz (13) und am Ende des Zylinders (2) eine an dem Führungsansatz (13) angreifende, den Vorschub der Kolbenstange (5) zulassendf spielfreie rrehsicherung für die Kolbenstange (5) vorgesehen sind; b) cm vorderen Ende des horizontalen Arms (56) ist ein vertikaler Arm (58) fest angebracht, der als Kolben/ZyliIdereinheit (12) ausgebildet ist, bei der auf der der Koll)enstange (5) abgelegenen Seite des Kolbens ( ein mit dem Kolben (4) bzw. der Kolbenstange-(5) starr verbundener zylindrischer, mit der Kolbenstange fluchten Führungsansatz (13) mit einer Längsverzahnung (14) sowie ein an dem Zylinder (2) angeordneter innenverzahnter Zahnring (15') vorgesehen sind, dessen Zähne in die Längsverzahnung (14) des Führungsansatzes (13) eingreifen und der an dem Zylinder (2) drehbar gelagert und durch einen an dem Zylinder (2) angeL;dneten Motor (34) antreibbar ist; c) am unteren Ende des vertikalen Arms (58) ist ein weiterer horizontaler Årm (61) fest angebracht, der als hydraulische Kolben/Zyl5ndereinbeit (10) ausgebildet ist, bei welcher auf der dei- Kolbenstange (5) abgelegenen Seite des Kolbens (4) ein mit dem Kolben (4) bzw.the piston rod (5) is rigidly connected to the cylinder rod and is connected to the piston rod aligned guide extension (13) and at the end of the cylinder (2) one on the guide extension (13) attacking, the advancement of the piston rod (5) allowf backlash-free anti-rotation lock are provided for the piston rod (5); b) cm front end of the horizontal arm (56) a vertical arm (58) is permanently attached, which acts as a piston / cylinder unit (12) is formed on the side of the remote from the coll) en rod (5) Piston (a cylindrical, rigidly connected to the piston (4) or the piston rod (5) align with the piston rod Guide approach (13) with a longitudinal toothing (14) and an internally toothed toothed ring (15 ') arranged on the cylinder (2) are provided are, the teeth of which engage in the longitudinal toothing (14) of the guide projection (13) and which is rotatably mounted on the cylinder (2) and by one on the cylinder (2) The connected motor (34) can be driven; c) at the lower end of the vertical arm (58) Another horizontal arm (61) is permanently attached, which acts as a hydraulic piston / cylinder unit (10) is formed, in which on the dei-piston rod (5) remote side of the piston (4) with the piston (4) resp. der Kolbenstange (5) starr rerbundener zylindrischer, mit der Kolbenstange (5) fllchtender Führungsansatz (13) und am Ende des Zylinders (,) eine an dem Führungsansatz (13) angreifende, den Vorschub der Kolbenstange (5) zulassende spielfreie Drehsicherung fiir die Kolbenstange (5) vorgesehen sind; d) am aus fahrenden Ende des weiteren horizontalen Arms (61) ist der Brenner (f)5) angeordnet.the piston rod (5) rigidly connected to the cylinder, with the piston rod (5) Flattening guide extension (13) and at the end of the cylinder (,) one on the guide extension (13) attacking, the advance of the piston rod (5) allowing backlash-free rotation lock are provided for the piston rod (5); d) at the outgoing end of the further The burner (f) 5) is arranged on the horizontal arm (61). 6. Roboter nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet daß das Basisteil owei übereinander angeordnete horizontale Führungsstangen (51,52) umfaßt, an welchen ein Schlitten (50) horizontal verschiebbar ist, der den ersten horizontalen Arm (565 senkrecht zu den Führungsstangen (51,52) trägt. 6. Robot according to claim 5, characterized in that the base part o two horizontal guide rods (51,52) arranged one above the other, on which a slide (50) is horizontally displaceable, the first horizontal arm (565 perpendicular to the guide rods (51,52). 7. Roboter nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Brenner (65) an einem Schwenkarm (64) angeordnet ist, der an einem an dem ausfahrenden Ende der Kolbenstange festen vertikalen Schwenkzapfen (63) unter dem horizontalen Arm (61) hindurchschwenkbar gelagert ist, und der Abstand vom Brenner (65) zum Schwenkzapfen (63) mindestens so gcoß wie der Abstand zwischen der Achse des vertikalen Arms (58) und dem Schwenkzapfen (63) ist. 7. Robot according to claim 5 or 6, characterized in that the Burner (65) is arranged on a pivot arm (64) which is attached to one of the extending End of the piston rod fixed vertical pivot pin (63) below the horizontal Arm (61) is pivoted through, and the distance from the burner (65) to the pivot pin (63) at least as large as the distance between the axis of the vertical arm (58) and the pivot pin (63). 8. roboter nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Brenner (65) in der durch die Achse des Schwenkzapfens (63) und den Schwenkarm (64) gegebene Ebene neigbar ist. 8. robot according to claim 7, characterized in that the burner (65) in the given by the axis of the pivot pin (63) and the pivot arm (64) Level is tiltable.