DE3339227A1 - Handling appliance unit - Google Patents

Abstract

A handling appliance unit is proposed which has at least one cylinder without a piston rod, the power collector of which is fixed to a holding device. The holding device may be a rotational and/or swivel and/or lifting device known in the art or a linearly movable slide. A modular handling appliance is held on at least one end of the cylinder without a piston rod. If the cylinder without a piston rod is designed as a known slotted cylinder, the pressure medium supply to the cylinder may advantageously be led through the power collector and the piston directly connected to the power collector. Between the power collector and the movable holding device an integrated telescopic pressure medium supply unit may be arranged for the hoseless pressure medium connection of the modular handling appliance to the pressure medium source. A modular handling appliance can also be arranged on the one end of an auxiliary cylinder without a piston rod, the power collector of which is in turn held on one end of a main cylinder without a piston rod, the power collector of which is in turn held fast on the movable holding device.

Description

Handhabungsgeräteeinheit Handling device unit

Die Erfindung betrifft eine Handhabungsgeräteeinheit gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.The invention relates to a handling device unit according to the preamble of claim 1.

Es sind Handhabungsgeräteeinheiten bekannt. Sie bestehen aus wenigstens einem druckmittelbetätigten Hauptzylinder, der an einer bewegbaren Haltevorrichtung gehalten ist.Handling device units are known. They consist of at least a pressure medium-actuated master cylinder, which is attached to a movable holding device is held.

Hierbei kann es sich z.B. um eine Dreh- und/oder Schwenk-und/oder Hubvorrichtung oder auch um einen Schlitten handeln. In dem Zylinder ist ein Kolben verschieblich geführt, der an seine durch den Zylinderboden geführte Kobenstange angeschlossen ist. Die Kolbenstange trägt außerhalb des Zylinders wenigstens ein modul es Handhabungsgerät. Zur drehsteifen Führung des Kolbens werden statt einer auch zwei parallele Kolbenstangen verwendet.This can be, for example, a rotating and / or swiveling and / or Acting lifting device or a slide. There is a piston in the cylinder displaceably guided on its piston rod guided through the cylinder base connected. The piston rod carries at least one outside of the cylinder modul es handling device. For torsionally rigid guidance of the piston, instead of one also uses two parallel piston rods.

Zur schlauchlosen Druckmittelverbindung der modulen Handhabungsgeräte mit der Druckmittelquelle sind auch schon Teleskop-Druckmittelübertragungseinheiten bekannt, die außenseitig am herkömmlichen Kolbenstangenzylinder festgehalten sind.For hose-free pressure medium connection of the module handling devices with the pressure medium source there are already telescopic pressure medium transmission units known, which are held on the outside of the conventional piston rod cylinder.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Handhabungsgeräteeinheit der eingangs genannten Art anzugeben, die bei gleicher Vielseitigkeit einen wesentlich geringeren Raumbedarf aufweist als die bekannten Handhabungsgeräteeinheiten.The object of the invention is to provide a handling device unit of the initially mentioned mentioned type, which with the same versatility a significantly lower one Has space requirements than the known handling device units.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruches 1 gelöst.According to the invention, the object is achieved with the characterizing features of claim 1 solved.

Vorteilhafte Ausführungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Merkmalen der Unteransprüche und/oder der nachstehenden Figurenbeschreibung für ausgewählte Ausführungsbeispiele.Advantageous designs and developments of the invention result from the features of the subclaims and / or the following description of the figures for selected embodiments.

folbenstangenlose Zylinder sind an sich bekannt. So gibt es Zylinder mit längsgeschlitzten Rohren, bei denen jeweils ein Kolben über den Längsschlitz mit einem Kraftabnehmer außerhalb des Zylinders in fester Verbindung steht und der Kolben in dem Zylinderrohr abgedichtet längsverschieblich geführt ist.Rodless cylinders are known per se. So there are cylinders with longitudinally slotted tubes, each with a piston over the longitudinal slot is in permanent connection with a force pick-up outside the cylinder and the Piston is guided in a sealed longitudinally displaceable manner in the cylinder tube.

Es gibt weiterhin sogenannte Band- oder Seilzylinder, die an ihren beiden Enden Umlenkrollen tragen, über die ein Band oder Seil von einem äußeren längs des Zylinders beweglichen Kraftabnehmer durch die beiden Zylinderdeckel mit den Kolben in Verbindung stehen.There are also so-called band or cable cylinders that attach to their Both ends carry pulleys, over which a tape or rope from an outer one along the cylinder movable force pick-up through the two cylinder covers with the pistons are in communication.

Die erfindungsgemäße Handhabungsgeräteeinheit eist außer ihrem geringen Raumbedarf den Vorteil auf, daß eine drehsteife Verschiebung des modulen Handhabunosgerätes sichergestellt ist, ohne daß hierfür aufwendige Konstruktionen am Hauptzylinder (z.B. zwei parallele Kolbenstangen) erforderlich sind, um eine drehsteife Kolbenstangenverschiebung sicherstellen zu können.The handling device unit according to the invention is except for its small size Space requirement has the advantage that a torsionally rigid displacement of the modular handling device is ensured without the need for complex constructions on the main cylinder (e.g. two parallel piston rods) are required to achieve a torsionally rigid piston rod displacement to be able to ensure.

Die Erfindung wird anhand von Ausführungsbeispielen mehr im einzelnen beschrieben, die in der beigefugten Zeichnung nur schematisch dargestellt sind, um das Erfindungsprinzip zu verdeutlichen. Konstruktive Einzelheiten zur Realisierung des Erfindungsprinzips gehören zum handwirklichen Können des betreffenden Konstrukteurs für druckmittelbetätigte Geräte und Apparate, insbesondere Handhabungsgeräte.The invention will be explained in more detail on the basis of exemplary embodiments described, which are only shown schematically in the accompanying drawing, to clarify the principle of the invention. Constructive details for the realization of the principle of invention belong to the real handicraft skills of the constructor concerned for pressure medium-operated devices and apparatus, in particular handling devices.

In der Zeichnung zeigt in vereinfachter Darstellung Fig. 1 und 2 zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung, Fig. 3 eine schlauchlose Verbindung des kolbenstangenlosen Hauptzylinders an die Druckmittelquelle u n d Fig. 4 eine schlauchlose Verbindung des modulen Handhabungsgerätes an einem Hauptzylinder.In the drawing, FIGS. 1 and 2 show two in a simplified representation Embodiments of the invention, 3 shows a tubeless connection of the piston rodless master cylinder to the pressure medium source and FIG. 4 a tubeless connection of the modular handling device to a main cylinder.

In Fig. 1 ist der Kraftabnehmer 1 eines kolbenstangenlosen Zylinders 2 an eine Hubvorrichtung 3 angeschlossen. Der kolbenstangenlose Zylinder 2 kann ein Band- oder Seilzylinder oder ein längsgeschlitzter Zylinder sein. Im Beispielsfalle befinden sich an beiden stirnseitigen Enden des Hauptzylinders module Handhabungsgeräte 4 und 5, z.B. 6reiferrotationseinheiten.Es ist klar, daß zwischen einem Handhabungsgerät und der Stirnfläche des Zylinders auch ein Zwischenstück, z.B. ein Winkelstück, eingesetzt sein kann. Die Hubvorrichtung 3 kann auch eine Dreh- undíoder Schwenkvorrichtung oder eine kombinierte Hub-/Drehvorrichtuna oder dergleichen bewegbare Haltevorrichtung sein. Die Hubvorrichtung 3 kann auch auf einem nicht dargestellten Schlitten linear verschieblich angeordnet sein.In Fig. 1, the force pick-up 1 is a rodless cylinder 2 connected to a lifting device 3. The rodless cylinder 2 can be a belt or cable cylinder or a longitudinally slotted cylinder. In the example case there are module handling devices at both ends of the master cylinder 4 and 5, e.g. 6 gripper rotary units. It is clear that between a handling device and the end face of the cylinder also has an intermediate piece, e.g. an angle piece, can be used. The lifting device 3 can also be a rotating and swiveling device or a combined lifting / rotating device or similar movable holding device be. The lifting device 3 can also be linear on a carriage (not shown) be arranged displaceably.

In Fig. 2 sind die Anschlüsse und die zugehörigen Leitunaen zurDruckmittelbeaufschlagung des kolbenstangenlosen Zyl inders 2 und der Handhabungsgeräte 4 und 5 nicht dargestellt.In Fig. 2 the connections and the associated ducts for the application of pressure medium are shown of the rodless cylinder 2 and the handling devices 4 and 5 are not shown.

In Fig. 2 ist am einen Ende des kolbenstangenlosen Zylinders 2 der Kraftabnehmer 6 eines weiteren kolbenstangenlosen Zylinders 8 gehalten, der seinerseits wenigstens an seinem einen Ende ein modul es Handhabungsgerät 9 hält. Die Haltevorrichtung 3, die den Kraftabnehmer 1 des Zylinders 2 trägt, kann z.B. eine Dreh- oder Schwenkvorrichtung sein.In Fig. 2 is at one end of the rodless cylinder 2 of Force pick-up 6 of another rodless cylinder 8 held, which in turn At least one end of a module handling device 9 holds. The holding device 3, which carries the force pick-up 1 of the cylinder 2, can for example be a rotating or swiveling device be.

Fig. 3 zeigt eine Ausiührung, bei der die Druckmittel- beaufschlagung des Zylinders 2 über den Kraftabnehmer 1 und den Kolben im Zylinder 2 erfolgt. Hierbei handelt es sich um einen geschlitzten Zylinder 2, bei der der Kolben 10 mit dem Kraftabehmer über den Schlitz im Zylinder in fester Verbindung steht. Der nur schematisch dargestellte Verlauf der Druckmittelleitung 11 und 12 durch den Kraftabnehmer 1 und den Kolben 10 ist in Fig. 3 nur prinzipiell und grob schematisch angedeutet. Es ist klar, daß sich dem Fachmann eine Vielzahl von Lösungsmöglichkeiten für die Druckmittelführung durch den Kraftabnehmer und den Kolben bieten. Hierbei kann es sich um pneumatisches oder hydraulisches vorzugsweise um pneumatisches Druckmittel handeln. Die Leitungen 12 und 13 enden in Anschlüssen 13 und 14, die im Beispielsfalle seitlich an einem Tragteil 15 für den Zylinder 2 vorhanden sind.Fig. 3 shows an execution in which the pressure medium loading of the cylinder 2 takes place via the force pick-up 1 and the piston in the cylinder 2. Here it is a slotted cylinder 2, in which the piston 10 with the Force pick-up is in a fixed connection via the slot in the cylinder. That only schematically The illustrated course of the pressure medium line 11 and 12 through the force pick-up 1 and the piston 10 is only indicated in principle and roughly schematically in FIG. 3. It is clear that the person skilled in a variety of possible solutions for Offer pressure medium guidance through the force pick-up and the piston. Here it can be pneumatic or hydraulic, preferably pneumatic pressure medium Act. The lines 12 and 13 end in connections 13 and 14, which in the example are present laterally on a support part 15 for the cylinder 2.

Das Tragteil 15 kann zu einer dreh- und/oder Hub- und/oder Schwenkvorrichtung gehören oder kann auf einem nicht dargestellten Schlitten entlang einem vorgegebenen Weg verschieblich sein.The support part 15 can become a rotating and / or lifting and / or pivoting device belong or can be on a slide, not shown, along a predetermined Be movable away.

Es ist klar, daß. die Anschlüsse 13 und 14 auch anders verlegt bzw. an einem anderen stationären Ort angebracht sein können. Wesentlich ist, daß durch die erfindungssemäße Beaufschlagung des Zylinders 2 über Kanalverbindungen im Tragteil 15, dem am Tragteil 15 festen Kraftabnehmer 1 und über den durch den Längsschlitz im Zylinder 2 mit dem Kraftabnehmer verbundenen Kolben 10 bewegliche Druckmittelleitungen (Schläuche am Zylinder) vermieden werden. Es sind dann noch bewegliche Druckmittelleitungen zur Versorgung des modulen Handhabungsgerätes erforderlich.It is clear that. the connections 13 and 14 also relocated differently or can be attached to another stationary location. It is essential that through the application of the cylinder 2 according to the invention via channel connections in the supporting part 15, the force pickup 1 fixed on the support part 15 and through the longitudinal slot in the cylinder 2 connected to the force pick-up piston 10 movable pressure medium lines (Hoses on the cylinder) must be avoided. There are then still movable pressure medium lines required to supply the module handling device.

Ein Beispiel, die beweglichen Druckmittelleitungen auch für ein Handhabungsgerät zu vermeiden sind, in Fig. 4 schematisch dargestellt. Entsprechende Teile der Figuren 1-3 sind in Fig. 4 mit den gleichen Bezugszeichen versehen.An example, the movable pressure medium lines also for a handling device are to be avoided, shown schematically in FIG. Corresponding parts of the figures 1-3 are provided with the same reference numerals in FIG. 4.

In Fig. 4 ist zwischen dem Kraftabnehmer 1 und dem Tragteil 15 eine Druckmittelversorgungseinheit 16 angeordnet, durch die vermieden wird, daß die Druckmittelversorgung für das Handhabungsgerät 4 und/oder den Zylinder 2 über flexible Leitungen erfolgt, die die Bewegung des Zylinders 2 ständig mitmachen müssen.In Fig. 4 between the force pickup 1 and the support part 15 is a Pressure medium supply unit 16 is arranged by which it is avoided that the pressure medium supply takes place for the handling device 4 and / or the cylinder 2 via flexible lines, which must constantly participate in the movement of cylinder 2.

Die Druckmittelversorgungseinheit 16 besteht im wesentlichen aus einer an sich bekannten flachen Gehäuseein,heit 17, die in nicht dargestellter Weise an eine Druckmittelversorgung angeschlossen ist, und die eine Frontplatte 18 besitzt, an die eine Reihe von starren Rohren 19 anschließen, welche teleskopartig über nicht gezeigte Dichtungen in das Gehäuse hinein verschiebbar bzw. herausziehbar sind. Die Frontplatte 18 ist als Druckmittelverteilerplatte an das module Handhabungsgerät 4 fest angeschlossen. Auf diese Weise befindet sich die Frontplatte 18 jeweils in der gleichen Lage wie das Handhabungsgerät 4, wobei die starren Rohre 19 mehr oder weniger aus dem Gehäuse herausgezogen sind, die die Druckmittelversorgung zum Handhabungsgerät sicherstellen. Ober nicht dargestellte Verbindungen entsprechend Fig. 3 kann die Druckmittelversorgungseinheit auch mit dem Zylinder 2 in Verbindung stehen. Gemäß der Darstellung nach Fig. 4 befindet sich der Zylinder 2 in seiner äußersten linken Lage, in der die Frontplatte i8 ihren maximalen Abstand gegenüber dem Gehäuse der Druckmittelversorgungseinheit 16 aufweist. Befindet sich der Zylinder 2 in seiner entgegengesetzten anderen Lage weitgehend nach links verfahren, dann sind die druckmittelbetätigten Rohre 19 weitgehend in das Gehäuse hineingefanren, und die Frontplatte 18 schließt im wesentlichen an das Gehäuse an.The pressure medium supply unit 16 consists essentially of one known flat housing unit 17, which in a manner not shown a pressure medium supply is connected and which has a front plate 18, to which connect a series of rigid tubes 19, which do not telescope over Seals shown are displaceable or pulled out into the housing. The front plate 18 is a pressure medium distribution plate on the module handling device 4 firmly connected. In this way, the front panel 18 is in each case the same position as the handling device 4, the rigid tubes 19 or more are less pulled out of the housing that the pressure medium supply to the handling device to ensure. About connections not shown according to FIG. 3, the Pressure medium supply unit are also connected to the cylinder 2. According to 4, the cylinder 2 is in its extreme left Position in which the front panel i8 is at its maximum distance from the housing of the Has pressure medium supply unit 16. The cylinder 2 is in his move largely to the left in the opposite other position, then the pressure medium-actuated Pipes 19 largely tangled into the housing, and the front panel 18 closes essentially to the housing.

Die Druckmittelversorgung für die Gehäuseeinheit 17 erfolgt in Fig. 4 an ihrem rechten hinteren Ende, das entgegengesetzt zum linken vorderen Ende mit der Aus- und Einfahrmöglichkeit der Rohre 19 an der Frontplatte bzh. Druckmittelverteilerplatte liegt.The pressure medium supply for the housing unit 17 takes place in Fig. 4 at its right rear end, the opposite to the left front end with the extension and retraction of the tubes 19 on the front panel or. Pressure medium distribution plate lies.

Die Druckmittelversorgungseinheit 16 ist parallel zum Zylinder und mit Abstand von der Zylinderachse angeordnet, auf diese Weise kann sie wenigstens teilweise zur Abstützung von Drehmomenten dienen, die über das Handhabungsgerät auf den Zylinder 2 zur Einwirkung kommt.The pressure medium supply unit 16 is parallel to the cylinder and arranged at a distance from the cylinder axis, in this way it can at least partially serve to support torques that are transmitted via the handling device comes to action on the cylinder 2.

Dadurch kann gegebenenfalls auf aufwendige Führungen zwischen dem Kraftabnehmer 1 und dem Schlitten 2 verzichtet werden. Die teleskopartig verschieblichen Rohre 19 mit der Frontplatte 4 können gegenüber dem Gehäuse 17 der Verteilereinheit 16 auch in der voll ausgefahrenen Stellung entsprechend Fig. 4 verdrehsteif ausgebildet sein. Es können auch zusätzliche Rohre oder Stangen vorhanden sein, die allein oder zusätzlich die Verdrehsteifigkeit sichern.This can, if necessary, on complex guides between the Force pick-up 1 and the slide 2 are dispensed with. The telescopically movable Pipes 19 with the front plate 4 can opposite the housing 17 of the distribution unit 16 also designed to be torsionally rigid in the fully extended position as shown in FIG be. There may also be additional tubes or rods that alone or additionally secure the torsional rigidity.

Der Anschluß der Druckmittel quelle an die Druckmittelverteilereinheit 16 ist in Fig. 4 nicht dargestellt. Bei der Druckmittelquelle kann es sich um Hydraulik oder Pneumatik handeln. So kann z.B. der kolbenstangenlose Zylinder pneumatisch und das Handhabungsgerät 4 hydraulisch oder umgekehrt betätigt sein.The connection of the pressure medium source to the pressure medium distribution unit 16 is not shown in FIG. 4. The pressure medium source can be hydraulic or act pneumatics. For example, the rodless cylinder can be pneumatic and the handling device 4 can be operated hydraulically or vice versa.

Die Erfindung ist auf die Ausführungsbeispiele nicht beschränkt. Dem Fachmann bieten sich anhand des offenbarten Lösungsgedankens für die eingangs gestellte Aufgabe eine Vielzahl von abweichenden Ausftihrungen an, die jedoch im Rahmen der Erfindung bleiben.The invention is not restricted to the exemplary embodiments. To the Those skilled in the art offer themselves on the basis of the disclosed solution idea for the initially presented Task to a large number of different versions, which, however, are within the scope of the Invention remain.

Es wird eine Handhabungsgeräteeinheit vorgeschlagen, die wenigstens einen kolbenstangenlosen Zylinder aufweist, dessen Kraftabnehmer mit einer Haltevorrichtung fest verbunden ist. Die Haltevorrichtung kann eine an sich bekannte Dreh- und/oder Schwenk- und/oder Hubvorrichtung oder ein linear bewegbarer Schlitten sein. An wenigstens einem Ende des kolbenstangenlosen Zylinders ist ein modules Handhabungsgerät gehalten. Ist der kol benstangenlose Zylinder als an sich bekannter geschlitzter Zylinder ausgebildet, dann kann die Druckmittelversorgung zum Zylinder vorteilhafterweise durch den Kraftabnehmer und den mit dem Kraftabnehmer unmittelbar verbundenen Kolben geführt sein. Zwischen dem Kraftabnehmer und der beweglichen Haltevorrichtung kann eine integrierte Teleskop-Druckmittelversorgungseinheit zur schlauchlosen Druckmittelverbindung des modulen Handhabungsgerätes an die Druckmittelquelle angeordnet sein. Ein modul es Handhabungsgerät kann auch an dem einen Ende eines kolbenstangenlosen Hilfszylinders angeordnet sein, dessen Kraftabnehmer seinerseits an dem einen Ende eines kolbenstangenlosen Hauptzylinders gehalten ist, dessen Kraftabnehmer wiederum an der beweglichen Haltevorrichtung festgehalten ist.A handling device unit is proposed which has at least has a rodless cylinder, the force pick-up of which with a holding device is firmly connected. The holding device can be a rotary and / or known per se Swivel and / or lifting device or a linearly movable slide. At least A module handling device is held at one end of the rodless cylinder. Is the rodless cylinder known as a slotted cylinder formed, then the pressure medium supply to the cylinder advantageous by the force pick-up and the piston directly connected to the force pick-up be led. Can between the force pick-up and the movable holding device an integrated telescopic pressure medium supply unit for hose-free pressure medium connection of the module handling device to be arranged on the pressure medium source. One module There can also be a handling device at one end of a rodless auxiliary cylinder be arranged, the force pick-up in turn at one end of a rodless Master cylinder is held, the force pick-up in turn on the movable holding device is held.

Die Teleskop-Druckmittelversorgungseinheit 16, 17 (Fig. 4) kann auch die schlauchlose Druckmittelversorgung für den Zylinder 2 darstellen. So kann ein teleskopartig verschiebliches Rohr 19 über die Frontplatte 18 und die eine (linke) Stirnseite des Zylinders 2 an den Zylinderraum zu einer (linken) Seite des Kolbens innerhalb des Zylinders 2 (Fig. 4) angeschlossen sein. Der Zylinderraum zur anderen (rechten) Seite des Kolbens kann auch über die andere (rechte) Stirnseite des Zylinders 2 bzw. ueber sein zugehöriges Zylinderende und eine anschließende Druckmittel leitung entsprechend Fig. 3 durch den Kraftabnehmer 1 an die Gehäuseeinheit 17 angeschlossen sein, in der hierfür ein fester Rohrabschnitt die Verbindung zur Druckmittelquelle übernimmt. Es kann aber auch eine zweite parallele Gehäuseeinheit entsprechend der Gehäuseeinheit 17 vorhanden sein, die wenigstens ein teleskopartig verschiebliches Rohr in Verbindung mit einer Frontplatte entsprechend der Frontplatte 18 aufweist, wobei die Frontplatte der zweiten Gehäuseeinheit zur Druckmittelversorgung des anderen Zylinderraumes an die andere (rechte) Stirnseite des Zylinders fest angeschlossen ist.The telescopic pressure medium supply unit 16, 17 (FIG. 4) can also represent the tubeless pressure medium supply for the cylinder 2. So can a telescopically displaceable tube 19 over the front plate 18 and the one (left) Front side of cylinder 2 to the cylinder space on one (left) side of the piston be connected within the cylinder 2 (Fig. 4). The cylinder space to the other The (right) side of the piston can also go over the other (right) face of the cylinder 2 or via its associated cylinder end and a subsequent pressure medium line connected to the housing unit 17 by the force pick-up 1 in accordance with FIG. 3 be, in which this is a fixed pipe section the connection to the pressure medium source takes over. But it can also have a second parallel housing unit according to the Housing unit 17 may be present, the at least one telescopically displaceable Has tube in connection with a front plate corresponding to the front plate 18, the front panel of the second housing unit for supplying pressure medium to the other The cylinder space is firmly connected to the other (right) face of the cylinder is.

Zwei solche parallele Gehäuseeinheiten 17 mit zueinander entgegengesetzt teleskopartig verschiebbaren Rohren 19 an Frontplatten 18 können auch zur schlauchlosen Druck- mittelversorgung der modulen Handhabungsgeräte 4 und 5 und des Zylinders 2 in Fig. 1 dienen.Two such parallel housing units 17 with opposite to each other Telescopically displaceable tubes 19 on front panels 18 can also be used for tubeless Pressure- medium supply of the modules handling devices 4 and 5 and of the cylinder 2 in Fig. 1 are used.

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Claims (6)

Patentansprüche 1) Handhabungsgeräteeinheit mit wenigstens einem von einer bewegbaren Haltevorrrichtung gehaltenen und in seiner jeweiligen Lage von der Haltevorrichtung bestimmten druckmittelbetätigten Hauptzylinder zum Linearantrieb mindestens eines modulen Handhabungsgerätes, dadurch gekennzeichnet, daß der Hauptzylinder ein kolbenstangenloser Zylinder ist, dessen Kraftabnehmer an die Haltevorrichtung angeschlossen ist. Claims 1) Handling device unit with at least one held by a movable holding device and in its respective position pressure medium-actuated master cylinder for the linear drive determined by the holding device at least one modular handling device, characterized in that the main cylinder is a rodless cylinder whose force pick-up is attached to the holding device connected. 2) Handhabungsgeräteeinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das module Handhabungsgerät unmittelbar oder über ein Zwischenstück an einem Zylinderende des Hauptzylinders gehalten ist.2) handling device unit according to claim 1, characterized in that that the module handling device directly or via an adapter on one Cylinder end of the master cylinder is held. 3) Handhabungsgeräteeinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß,- das module Handhabungsgerät unmittelbar oder über ein Zwischenstück an einem Zylinderende eines als kolbenstangenloser Zylinder ausnebildeten Hilfszylinders gehalten ist, dessen Kraftabnehmer unmittel oder ueber ein weiteres Zwischenstück an einem Ende des Hauptzylinders gehalten ist.3) handling device unit according to claim 1, characterized in that that - the module handling device directly or via an adapter on one Cylinder end of an auxiliary cylinder designed as a rodless cylinder is held, whose force pick-up directly or via another intermediate piece is held at one end of the master cylinder. 4) Handhabungsgeräteeinheit nach einem der Ansprüche 1-3 mit wenigstens einem kolbenstangenlosen Zylinder aus einem langsgeschlitzten Zylinderrohr, in dem ein Kolben in fester Verbindung mit dem Kraftabnehmer abgedichtet geführt ist, dadurch gekennzeichnet, daß, zur schlauchlosen Druckmittelverbindunq des kolbenstangenlosen Zylinders an die Druckmittelquelle der Kraftabr,ehmer /2 und der Kolben des Zylinders kanalartige Durchbrechung in Verbindung mit Druckmittelanschlüssen zur Druckmittelbeaufschlagunq des Zylinders ueber den Kraftabnehmer und den Kolben aufweist.4) handling device unit according to any one of claims 1-3 with at least a rodless cylinder made of a long slotted cylinder tube in which a piston is guided in a fixed connection with the force pick-up in a sealed manner, thereby characterized in that, for the tubeless Druckmittelverbindunq of the rodless Cylinder to the pressure medium source of Kraftabr, ehmer / 2 and the Piston of the cylinder channel-like opening in connection with pressure medium connections for applying pressure to the cylinder via the force pick-up and the piston having. 5) Handhabungsgeräteeinheit nach einem der vorstehenden Ansprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Kraftabnehmer des Hauptzylinders und der Haltevorrichtung und/oder zwischen dem Kraftabnehmer des Hilfszylinders und dem zugehörigen Anschlußende des Hauptzylinders eine integrierte Teleskop-Druckmittelübertragungseinheit zur schlauchlosen Druckmittelverbindung des modulen Handhabungsgerätes an die Druckmittelquelle angeordnet ist.5) handling device unit according to one of the preceding claims 1-4, characterized in that between the force pick-up of the master cylinder and the holding device and / or between the force pick-up of the auxiliary cylinder and the associated connection end of the master cylinder is an integrated telescopic pressure medium transmission unit for the tubeless pressure medium connection of the modular handling device to the pressure medium source is arranged. 6) Handhabunosgeräteeinheit nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Teleskop-Druckmittelübertragunseinheit wenigstens zur teilweisen Aufnahme von auf den Zylinder einwirkenden Drehmomenten ausgebildet ist.6) handling unit according to claim 5, characterized in that that the telescopic pressure medium transfer unit for at least partial inclusion is formed by torques acting on the cylinder.