DE3311664A1 - Automatic acceleration and deceleration control device - Google Patents
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Abstract
Description
AUTOMATISCHE BESCHLEUNIGUNG 5- UND VERZÖGERUNGS - STEUERVORRICIITUNC;AUTOMATIC ACCELERATION 5 AND DECELERATION CONTROL PRIORITY;
Die Erfindung betrifft eine automatische Beschleunigungs- und Verzögerungs-Steuervorrichtung zum Steuern der Beschleunigung tnd der Verzögerung eines Elektromotors in einer numerischen Steuervorrichtunq, einem Roboter oder dergleichen.The invention relates to an automatic acceleration and deceleration control device for controlling the acceleration and deceleration of an electric motor in one numerical control device, a robot or the like.
In einer numerischen Steuervorrichtunq oder dergleichen wird ein Gleichstrommotor oder Impulsmotor verwendet, um die Positionierung und Interpolation auszuführen. Wenn zum Starten oder zum Anhalten des Motors dieser plötzlich beschleunigt oder verzögert wird, erhält das mechanische System einen übermäßig großen Stoß. Um dieses Problem zu vermeiden, ist es erforderlich, den Motor mit einer Zeitkonstanten zu beschleunigen oder zu verzögern, die für das mechanische System geeignet ist. Es ist somit für eine numerische Steuervorrichtung oder dergleichen wesentlich, eine Schaltung zur Steuerung der Beschleunigung und der Verzögerung zu haben.In a numerical control device or the like, a DC motor is used or pulse motor used to perform positioning and interpolation. If to start or stop the engine, it suddenly accelerates or is decelerated, the mechanical system receives an excessively large shock. To this To avoid problem, it is necessary to turn the motor on with a time constant accelerate or decelerate which is appropriate for the mechanical system. It is thus essential for a numerical control device or the like, a To have circuit to control the acceleration and the deceleration.
Es sind zahlreiche Verfahren oder Schaltungen zum Steuern der Beschleunigung und der Verzögerung eines Motors in einer solchen Vorrichtung bekannt. Diese bekannten Schaltungen sind aber sehr kompliziert, wenn gefordert wird, zwei Arten von Charakteristiken zu erhalten, nämlich eine lineare Beschleuniqungs- und Verzögerungs-Charakteristik und eine nichtlineare (gekrümmte) Beschleunigungs- und Verzöqerungs-Charakteristik, oder wenn die Zeitkonstante geändert werden soll.There are numerous methods or circuits for controlling acceleration and the deceleration of a motor in such a device are known. These well-known However, circuits are very complicated when two kinds of characteristics are required to obtain, namely a linear acceleration and deceleration characteristic and a non-linear (curved) acceleration and deceleration characteristic, or if the time constant is to be changed.
Ziel der Erfindung ist die Lösung des obenbeschriebenen Problems. Im einzelnen liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine automatische Beschleunigungs- und Verzögerunqs-Steuervorrichtung zu schaffen, in welcher die Zeitkonstante für die Beschleunigung und die Verzögerung frei gewählt werden kann.The aim of the invention is to solve the problem described above. In detail, the invention is based on the object of an automatic acceleration and to provide delay control apparatus in which the time constant for the acceleration and the deceleration can be freely selected.
Durch die Erfindung wird auch eine automatische Beschleunigungs-und Verzögerungs-Steuervorrichtung geschaffen, in welcher die Beschleunigungs- und Verzögerungs-Charakteristik nach Wahl geändert werden kann.The invention also provides an automatic acceleration and Deceleration control apparatus is provided in which the acceleration and deceleration characteristics can be changed at your option.
Die vorgenannten Ziele und weitere Ziele der Erfindung werden erreicht durch eine automatische Beschleunigungs- und Verzögerungs-Steuervorrichtung, die nach der Erfindung folgende Elemente enthält: eine Eingangsschaltung zum Eingeben von Daten bezüglich einer Bewequngsstrecke, einer höchsten Geschwindigkeit und Beschleunigungs- und Verzögerunqs-Zeitkonstanten, die genau angegeben sind, einen entsprechend den Daten arbeitenden Mikroprozessor, einen Festwertspeicher zum Speichern eines Beschleuniqungs- und Verzögerunqs-Steuerprogramms und einen Schreib-/Lese-Speicher zur Speicherunq von Beschleunigungs- und Verzögerungsdaten, die dadurch erhalten werden, daß mit Hilfe der genannten Daten die Beschleunigungszeit und die Verzögerungszeit durch einen vorbestimmten Wert geteilt werden, wobei die in dem Schreib-/Lese-Speicher gespeicherten Geschwindigkeitsdaten für die Beschleunigung und die Verzögerung zur Durchführung der Beschleunigung und der Verzögerung ausgelesen werden.The foregoing objects and other objects of the invention are achieved by an automatic acceleration and deceleration control device which according to the invention contains the following elements: an input circuit for inputting of data relating to a distance traveled, a maximum speed and acceleration and delay time constants, which are specified, one corresponding to the Data working microprocessor, a read-only memory for storing an acceleration and delay control program and a read / write memory for storage of acceleration and deceleration data obtained by using The acceleration time and the deceleration time with the help of the data mentioned a predetermined value are divided, the ones in the read / write memory stored speed data for acceleration and deceleration Implementation of the acceleration and the deceleration can be read out.
Die Erfindung ist im folgenden anhand der Zeichnung an Ausführungsbeispielen näher erläutert. In der Zeichnunq zeigen: Fig. 1 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispieles einer automatischen Beschleuniqunqs- und Verzögerungs-Steuervorrichtung nach der Erfindung, Fig. 2 graphische Darstellunqen zur Beschreibung der Be-und 3 schleuniqungs- und Verzöerunqs-Verfahren, Fig. 4 eine erläuternde Darstellung für die Beschreibung der Bildung einer Datentabelle, Fig. 5 eine erläuternde Darstellung der Tabelle und Fig. 6 Ablaufdarstellunqen für die Beschreibung der Arbeitsbis 10 weise der erfindunqsgemäßen Vorrichtung.The invention is illustrated below with reference to the drawing of exemplary embodiments explained in more detail. The drawing shows: FIG. 1 a block diagram of an exemplary embodiment an automatic acceleration and deceleration control device according to the Invention, FIG. 2 graphic representations for describing the loading and 3 acceleration and delay method, FIG. 4 is an explanatory illustration for the description the formation of a data table, FIG. 5 an explanatory representation of the table and FIG. 6 flow diagrams for the description of the working manner of the device according to the invention.
Ein Beispiel einer automatischen Beschleunigungs- und Verzögerungs-Steuerschaltung, wie sie in Fiq. 1 gezeigt ist, enthält verschiedene Schaltungselemente.An example of an automatic acceleration and deceleration control circuit, as they are in Fiq. 1 includes various circuit elements.
Zuerst werden icsc Schaltungselemente beschrieben. Eine Zentraleiniieit 11 (Cl'U) di.ent zur Steuerung der gesamten Vorrichtung. in Festwertspeicher 12 (ROM) ist eine Speicherschaltung, in der ein Steuerprogramm gespeichert worden ist. Ein Schreib-/Lese-Speicher 13 (RAM) ist eine Speicherschaltung zur Speicherung von Tabellen bildenden Daten.First, icsc circuit elements will be described. A central unit 11 (Cl'U) di.ent for controlling the entire device. in read-only memory 12 (ROM) is a memory circuit, in which a control program is stored has been. A read / write memory 13 (RAM) is a memory circuit for storage of tabular data.
Eine Echtzeit-Taktgenerator-Schaltung 14 arbeitet, um die Zentraleinheit 11 (CPU) von der Einstellung einer Daten-Verriegelunqsschaltung 20 auf bestimmte Zeitintervalle zu informieren. Ein Zähler 15 arbeitet, um eine Unterbrechung zu erzeugen, welche die Zentraleinheit (CPU) von der Tatsache informiert, daß eine bestimmte Geschwindigkeit erreicht worden ist. Eine BUS-Leitung 16 enthält die Daten der Zentraleinheit (CPU) , Adressen und verschiedene Steuersignale.A real time clock generator circuit 14 operates to the central processing unit 11 (CPU) of the setting of a data latch circuit 20 to certain To inform time intervals. A counter 15 operates to interrupt which informs the central processing unit (CPU) of the fact that a certain speed has been reached. A BUS line 16 contains the data the central processing unit (CPU), addresses and various control signals.
In der Vorrichtung wird ein Geschwindigkeitsinstruktions-Taktsignal von dem Ausgangssignal einer Grund-Taktgenerator-Schaltung 17 erhalten, die ein Grund-Taktsignal erzeugt, das als Antriebssignal für die Zentraleinheit (CPU) usw. verwendet wird.In the device, a speed instruction clock signal obtained from the output of a basic clock generator circuit 17 having a Generates basic clock signal that is used as a drive signal for the central processing unit (CPU) etc. is used.
In diesem Falle liefert die Grund-Taktgenerator-Schaltung 17 das Taktsignal an die Echtzeit-Taktgenerator-Schaltung 14 und einen binären Geschwindigkeits-Multiplikator 19, der ein programmierbarer Frequenzteiler für die Spezifizierung einer Geschwindigkeit ist.In this case, the basic clock generator circuit 17 supplies the clock signal to real time clock generator circuit 14 and a binary speed multiplier 19, which is a programmable frequency divider for specifying a speed is.
Instruktionsgeschwindigkeitsdaten werden in eine Daten-Verriegelungsschaltung 18 eingestellt, und es wird entsprechend den so eingestellten Daten ein Signal mit einer Frequenz (f1) entsprechend der spezifizierten Geschwindigkeit durch den binären Geschwindigkeitsmultiplikator 19 erzeugt. Andererseits werden Beschleuniguns- oder Verzögerungs-Daten in der Daten-Verriegelungsschaltung 20 eingestellt, und es wird entsprechend den so eingestellten Daten ein Signal mit einer Frequenz (2f2) entsprechend der Beschleunigung oder der Verzögerung durch einen binären Geschwindigkeitsmultiplikator 21 erzeugt.Instruction speed data is stored in a data latch 18 is set, and a signal with a frequency (f1) corresponding to the specified speed through the binary Speed multiplier 19 is generated. On the other hand, acceleration or Delay data is set in the data latch circuit 20 and it becomes a signal with a frequency (2f2) corresponding to the data set in this way acceleration or deceleration using a binary speed multiplier 21 generated.
Eine Flip-Flop-Schaltung 22 arbeitet,um die Ausgangsfrequenz des binären Geschwindigkeitsmultiplikators 21 einer 1/2-Frequenzteilung zu unterwerfen. Ein Multiplexor 23 ist eine Umschalt-Schaltung zum Umschalten der Frequenzen in den Fällen der Beschleunigung, der stetigen Geschwindigkeit und der Verzögerung. Ein Voreinstell-Abwärtszähler 24 arbeitet, um die Anzahl der Impulse entsprechend einem Bewegungswert oder einem Abstandswert einzustellen.A flip-flop circuit 22 operates to increase the output frequency of the binary To subject the speed multiplier 21 to a 1/2 frequency division. A Multiplexor 23 is a switching circuit for switching the frequencies in the Cases the acceleration, the steady speed and the Delay. A preset down counter 24 operates to keep track of the number of pulses to be set according to a movement value or a distance value.
Es wird nunmehr ein Steuerverfahren unter Verwendung der automatischen Beschleunigungs- und Verzögerungs-Steuerschaltung, die so aufgebaut ist, beschrieben.It now becomes a control method using the automatic Acceleration and deceleration control circuit thus constructed will be described.
Fig. 2 zeigt die Zeit t in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit v. Im Beschleunigungsbereich wird die Beschleunigung mit einer bestimmten Zeitkonstanten bewirkt, jedoch wird die Geschwindigkeit durch die Frequenz bestimmt. Deshalb wird in diesem Falle die Frequenz des Ausgangssignals des binären Geschwindigkeitsmultiplikators 21 (Fig. 1) allmählich erhöht.Fig. 2 shows the time t as a function of the speed v. In the acceleration range, the acceleration is with a certain time constant but the speed is determined by the frequency. Therefore will in this case the frequency of the output signal of the binary speed multiplier 21 (Fig. 1) gradually increased.
Wenn ein Instruktions-Geschwindiqkeitspunkt 31 erreicht ist, informiert der Zähler 15 die Zentraleinheit (CPU) von der Tatsache, daß der Punkt 31 erreicht worden ist, worauf die Operation mit stetiger Geschwindigkeit ausgeführt wird. Wenn ein Verzögerungs-Meßpunkt 32 erreicht ist, wird die Frequenz erniedrigt, und es beginnt die Verzögerung. Dieser Verzögerungspunkt wird durch ein Verfahren festgestellt, in welchem der Voreinstell-Abwärtszähler 24 die Anzahl von Umdrehungen (oder den Abstand) des Motors unter Bezugnahme auf die Anzahl der darin eingestellten Impulse zählt. Unter der Voraussetzung, daß die Anzahl von Impulsen dem Abstand entspricht, der zwischen dem Beginn der Beschleunigung und dem Ende der Beschleunigung eingestellt ist, wird im Falle der Beschleunigung die Anzahl der Impulse im Beschleunigungsbereich auch gezählt, und zwar mit dem Signal, das eine doppelte Frequenz (2f2) besitzt.When an instruction speed point 31 is reached, inform the counter 15 the central processing unit (CPU) from the fact that the point 31 reaches and the operation is carried out at a steady rate. if a deceleration measuring point 32 is reached, the frequency is decreased, and it the delay begins. This point of delay is determined by a procedure in which the preset down counter 24 the number of revolutions (or the Distance) of the motor with reference to the number of pulses set in it counts. Assuming that the number of pulses corresponds to the distance, which is set between the start of acceleration and the end of acceleration is, in the case of acceleration, the number of pulses in the acceleration range becomes also counted, with the signal that has a double frequency (2f2).
In diesem Falle wird am Beschleunigungspunkt der Inhalt des Abwärtszählers zu Null (0), d.h., es kann der Beschleunigungspunkt festgestellt werden.In this case, the content of the down counter becomes at the acceleration point to zero (0), i.e. the acceleration point can be determined.
Fig. 3 zeigt den Fall, in dem sich der Beschleunigungsbereich unmittelbar zum Verzögerungsbereich ändert, d.h., es wird der Verzögerunqs-Meßpunkt während der Beschleunigung erreicht.Fig. 3 shows the case in which the acceleration range is immediately changes to the deceleration range, i.e. it becomes the deceleration measuring point during the acceleration achieved.
In jeder der Fig. 2 und 3 ist die Zeit für den Beschleunigungsbereich gleich demjenigen der Verzögerungszeit, d.h., die Zeitkonstante für die Beschleunigung ist gleich derjenigen für die Verzögerung. Dies ergibt sich aus der Tatsache, daß die Zeitkonstanten durch Verwendung von Beschleunigungs- und Verzögerungs-Daten-Tabellen eingestellt worden sind. Dies wird im folgenden beschrieben: Fig. 4 ist eine graphische Darstellung zur Beschreibung der Bildung einer Beschleuniqunqs-Datentabelle im Beschleunigungsbereich. Es werden Geschwindigkeiten v zu Zeitintervallen St eingestellt. Die Zeit dt entspricht dem Taktimpuls-Erzeugungs-Zeitintervall der Echtzeit-Taktgenerator-Schaltung 14 in Fig. 1 Durch den Zähler 15 wird jeweils zur Zeit Jt ein Taktimpuls gezählt. Wenn die Geschwindigkeit, die bei v1, v2, v3, und vn zu den Zeitintervallen d dt ansteigt, die genau bestimmte Geschwindigkeit erreicht, wird die Zentraleinheit (CPU) von der Tatsache informiert, daß die bestimmte Geschwindigkeit erreicht worden ist. Da die Geschwindigkeit durch die Frequenz bestimmt ist, werden in diesem Falle Frequenzen entsprechend den Geschwindigkeiten v1, v2, ... und vn erzeugt.In each of Figures 2 and 3, the time is for the acceleration range same that of the deceleration time, i.e. the time constant for the acceleration is equal to that for the delay. This follows from the fact that the time constants by using acceleration and deceleration data tables have been set. This is described below: Figure 4 is a graphical view Representation to describe the formation of an acceleration data table in the acceleration area. Speeds v are set at time intervals St. The time dt corresponds the clock pulse generation time interval of the real-time clock generator circuit 14 In Fig. 1 The counter 15 counts a clock pulse at each time Jt. if the speed that increases at v1, v2, v3, and vn at the time intervals d dt, reaches the precisely determined speed, the central processing unit (CPU) of the fact that the certain speed has been reached. Since the speed is determined by the frequency, frequencies are used in this case generated according to the speeds v1, v2, ... and vn.
Fig. 5 ist eine erläuternde Darstellung der Beschleunigungs-Datentabelle in Fig. 4. Eine Frequenz entsprechend v1 wird für ein d t erzeugt, eine Frequenz entsprechend v2 wird während 2 t erzeugt, .... und eine Frequenz entsprechend vn wird während ndt erzeugt, wobei die Frequenzen aufeinanderfolgend erhöht werden.Fig. 5 is an explanatory diagram of the acceleration data table in Fig. 4. A frequency corresponding to v1 is generated for ad t, a frequency corresponding to v2 is generated for 2 t, .... and a frequency corresponding to vn is generated during ndt, the frequencies being increased successively.
In dem obenbeschriebenen Fall ist die Beschleunigung linear, jedoch kann auch in einem Falle, in dem die Beschleunigung in Form einer Kurve bewirkt wird, die Geschwindigkeit gemäß einer optimalen Funktion in der Tabellenbildung eingestellt werden.In the case described above, the acceleration is linear, however can also be used in a case where the acceleration is effected in the form of a curve becomes, the speed according to an optimal function in the table formation can be set.
Die Tabelle kann nicht nur für den Fall der Beschleunigung verwendet werden, sondern auch für den Fall der Verzögerung.The table cannot only be used for the case of acceleration but also in case of delay.
D.h., im letzteren Falle sollten die Daten in der Tabelle in umgekehrter Richtung gelesen werden, um die Frequenz zu ändern.I.e. in the latter case the data in the table should be reversed Direction can be read to change the frequency.
Somit wird eine Beschleunigung und eine Verzögerung gemäß der gleichen Tabelle ausgeführt, und es ist deshalb die Zeitkonstante für die Beschleunigung gleich derjenigen für die Verzögerung, wie es oben beschrieben worden ist.Thus, acceleration and deceleration become the same Table executed, and it is therefore the time constant for the acceleration equal to the one for the delay, as it has been described above is.
Wie oben beschrieben, wird nach der Erfindung eine Beschleunigungs- und Verzögerungs-Datentabelle gemäß der gewünschten Beschleunigungs- und Verzöqerungs-Charakteristik gebildet, so daß eine Beschleunigung oder eine Verzögerung entsprechend den Daten in der Tabelle ausgeführt wird. Der Zähler stellt fest, wenn die Instruktionsgeschwindigkeit erreicht worden ist, und es wird der Verzögerungspunkt aus der Zahl von Impulsen festgestellt, die in dem Voreinstell-Abwärtszähler eingestellt sind.As described above, according to the invention, an acceleration and deceleration data table according to the desired acceleration and deceleration characteristics formed so that an acceleration or a deceleration according to the data in the table. The counter determines when the instruction speed has been reached and it becomes the delay point from the number of pulses which are set in the preset down counter.
Die Frequenz des binären Geschwindigkeits-Multiplikators für die Beschleunigung und die Verzögerung wird erhalten durch die Vision der Frequenz des binären Geschwindigkeitsmultiplikators für eine bestimmte Geschwindigkeit.The frequency of the binary speed multiplier for acceleration and the delay is obtained by vision of the frequency of the binary speed multiplier for a certain speed.
Die Operation der automatischen Beschleunigungs- und Verzögerungs-Steuervorrichtung nach der Erfindung wird in Verbindung mit Fiq. 6 beschrieben.The operation of the automatic acceleration and deceleration control device according to the invention in connection with Fiq. 6 described.
Ein Wert entsprechend einer bestimmten Geschwindigkeit wird in der Daten-Verriegelungsschaltung 18 in Fig. 1 eingestellt, und es wird die erste Geschwindigkeit v1 (Fig. 4 und 5) in der Daten-Verriegelungsschaltung 20 eingestellt. Ein Wert (n - 1) wird im Zähler 15 eingestellt. Der Multiplexor 23 erhält unmittelbar die doppelte Frequenz (2f2). Eine Bewegungsstrecke wird in dem Voreinstell-Abwärtszähler 24 mit der Anzahl von Impulsen eingestellt. Die Einstellung der bestimmten Geschwindigkeit in der Daten-Verriegelungsschaltung 18 bedeutet die Tatsache, daß der Frequenzteilungsfaktor der Grund-Taktgenerator-Schaltung 17 eingestellt wird. Darauf wird der Grund-Taktimpuls erzeugt.A value corresponding to a certain speed is shown in the Data latch circuit 18 in Fig. 1 is set and it becomes the first speed v1 (Figs. 4 and 5) in the data latch circuit 20 is set. A value (n - 1) is set in counter 15. The multiplexor 23 immediately receives twice as much Frequency (2f2). A movement distance is recorded in the preset down counter 24 set the number of pulses. Setting the specific speed in the data latch circuit 18 means that the frequency dividing factor the basic clock generator circuit 17 is set. This will be the basic clock pulse generated.
In der automatischen Beschleunigungs- und Verzögerungs-Steuerschaltung nach der Erfindung treten drei Unterbrechungen auf.In the automatic acceleration and deceleration control circuit according to the invention there are three interruptions.
Eine erste Unterbrechung bedeutet die Feststellung, daß eine bestimmte Geschwindigkeit erreicht worden ist, eine zweite Unterbrechung ist für eine Datenänderung in der Beschleunigung und der Verzögerung vorgesehen, und es ist eine dritte Unterbrechung für die Feststellung eines Verzögerungspunktes vorgesehen.A first interruption means the determination that a certain Speed has been reached, a second interruption is for a data change in acceleration and the delay provided and it is a third interruption is provided for the determination of a deceleration point.
Diese Unterbrechungen werden verarbeitet, wie es in Fig. 7 gezeigt ist. Wenn eine Unterbrechung auftritt, wird festgestellt, ob es sich um die erste Unterbrechung handelt oder nicht. Wenn es die erste Unterbrechung ist, wird die Verarbeitung der ersten Unterbrechung ausgeführt. Wenn es nicht die erste Unterbrechung ist, wird bestimmt, ob es sich um die dritte Unterbrechung handelt oder nicht. Wenn es sich um die dritte Unterbrechung handelt, wird die Verarbeitung der dritten Unterbrechung ausgeführt. Wenn es nicht eine der ersten Unterbrechung und der dritten Unterbrechung ist, dann wird die Verarbeitung der zweiten Unterbrechung ausgeführt.These interrupts are processed as shown in FIG is. When an interrupt occurs, it determines if it was the first Interruption acts or not. If it is the first interruption, the First interrupt processing performed. If it's not the first interruption is, it is determined whether it is the third interruption or not. if if it is the third interrupt, the processing of the third interrupt is carried out executed. If it's not one of the first interruption and the third interruption then the second interrupt processing is carried out.
Fig. 8 zeigt ein erstes Unterbrechungs-Verarbeitungsprogramm.Fig. 8 shows a first interruption processing routine.
Wenn der Zähler 15 (Fig. 1) die Unterbrechung bewirkt, wird die Geschwindigkeitsänderungs-Unterbrechung, d.h. die zweite Unterbrechung, gesperrt. Gleichzeitig wird ein Wert entsprechend einer bestimmten Geschwindigkeit vn in der Daten-Verriegelungsschaltung 20 eingestellt, und es wählt der Multiplexor 23 die Frequenz (f2) durch die Flip-Flop-Schaltung 22 aus.When the counter 15 (Fig. 1) causes the interruption, the speed change interruption, i.e. the second interruption, locked. At the same time, a value becomes corresponding a certain speed vn set in the data latch circuit 20, and the multiplexor 23 selects the frequency (f2) through the flip-flop circuit 22 off.
Fig. 9 zeigt ein zweites Unterbrechungs-Verarbeitungsprogramm.Fig. 9 shows a second interrupt processing routine.
Wenn die Unterbrechung auftritt, wird festgestellt, ob die Beschleunigung bewirkt wird oder nicht. Wenn die Beschleunigung bewirkt wird, wird die Hinweisadresse der Datentabelle um +1 bewegt, so daß ein Wert entsprechend diesem Inhalt in der Tabelle in der Daten-Verriegelungsschaltung 20 eingestellt wird. Wenn andererseits eine Verzögerung ausgeführt wird, wird die Hinweisadresse um -1 bewegt. Wenn der obere Punkt erreicht ist, wird die Verzögerung beendet. Wenn nicht, wird der Tabelleninhalt entsprechend der Hinweisadresse in der Daten-Verriegelungsschaltung 20 eingestellt. Im ersteren Falle wird eine Beschleunigung ausgeführt, und es wird im letzteren Falle eine Verzögerung ausgeführt.When the interruption occurs, it is determined whether the acceleration is effected or not. When the acceleration is effected, the pointer becomes of the data table moved by +1, so that a value corresponding to this content is in the Table in the data latch circuit 20 is set. If on the other hand a delay is performed, the pointer is moved -1. If the the upper point is reached, the delay is ended. If not, the table content will be is set in accordance with the pointer in the data latch circuit 20. In the former case, acceleration is carried out, and it is in the latter Trap running a delay.
Fig. 10 zeigt ein drittes Unterbrechungs-Verarbeitungsprogramm. Wenn der Voreinstell-Abwärtszähler 24 (Fig. 1) die dritte Unterbrechung bewirkt, wird festgestellt, ob eine Beschleunigung bewirkt wird oder nicht. Wenn eine Beschleunigung bewirkt wird, wird die Hinweisadresse der Tabelle in Richtung (-) eingestellt. Wenn nicht, wird in dem Zähler 15 ein Wert (n - 1) eingestellt.Fig. 10 shows a third interrupt processing routine. if the preset down counter 24 (FIG. 1) causing the third interrupt is determines whether acceleration is effected or not. When an acceleration is effected, the reference address of the table is set in the (-) direction. if not, a value (n-1) is set in the counter 15.
Wenn unter dieser Voraussetzung die zweite Unterbrechung freigegeben wird, werden die Daten geändert, und es wird dann eine Verzögerung bewirkt. Das erstere ist der Fall, wenn dem Beschleunigungsbereich ein Verzögerungsbereich folgt, wie es in Fig. 3 gezeigt ist, und das letztere ist der Fall, wenn dem stetigen Geschwindigkeitsbereich der Verzögerungsbereich folgt.If the second interruption is enabled under this condition is changed, the data is changed and a delay is then introduced. That the former is the case when the acceleration range is followed by a deceleration range, as shown in Fig. 3, and the latter is the case when the steady speed range the delay range follows.
Somit kann die angestrebte Operation erreicht werden durch die obenbeschriebene Verarbeitung, die Einstellung der vorbestimmten Daten, die Anzahl von Impulsen usw. Ihre Änderung kann auch leicht erreicht werden durch Änderung der Tabelle der in dem Schreib-/Lese-Speicher (RAM) eingeschriebenen Daten.Thus, the intended operation can be achieved by the above-described one Processing, setting the predetermined data, the number of pulses, etc. Their modification can also be easily achieved by modifying the table in the read / write memory (RAM).
Gemäß der Erfindung ist die Vorrichtung so ausgebildet, daß die Zeitkonstante für den Beschleunigungsbereich gleich derjenigen für den Verzögerungsbereich ist, und es sind die Anzahl von Impulsen gleich, so daß die Beschleunigungswellenform gleich der Verzögerungswellenform ist. Deshalb kann der Verzögerungspunkt nur durch Einstellung einer Bewegungsstrecke im Abwärtszähler mit der Anzahl von Impulsen festgestellt werden.According to the invention, the device is designed so that the time constant for the acceleration range is the same as that for the deceleration range, and the number of pulses are the same so that the acceleration waveform equals the delay waveform. Therefore the delay point can only go through Setting of a movement distance in the down counter with the number of pulses to be established.
Da die Beschleunigungs- und Verzögerungs-Datentabellen in verschiedenen Funktions-Wellenformen im voraus vorgesehen sind, wird die Bürde in der Beschleunigung und der Verzögerung der Zentraleinheit (CPU) ausgelöst, und es kann die Verarbeitung im Beschleunigungsbereich oder im Verzögerungsbereich nur durch Bewegung der Hinweisadresse der Tabelle erreicht werden.Since the acceleration and deceleration data tables are in different Function waveforms are provided in advance, the burden becomes in acceleration and the central processing unit (CPU) delay is triggered and it can start processing in the acceleration range or in the deceleration range only by moving the reference address the table can be achieved.
Bei der Bestimmung der Zeitkonstanten für die Beschleunigung oder die Verzögerung kann die obere Grenze der Zeitkonstanten durch den Schreib-/Lese-Speicher (RAM) frei bestimmt werden, während die untere Grenze unter der Beschränkung steht, daß At durch die Verarbeitungszeit der Zentraleinheit (CPU) bestimmt ist.When determining the time constants for acceleration or the delay can exceed the upper limit of the time constant through the read / write memory (RAM) can be freely determined while the lower limit is under the restriction, that At is determined by the processing time of the central processing unit (CPU).
Wie oben beschrieben, werden die Unterbrechungen häufig im Betrieb der erfindungsgemäßen Vorrichtung verwendet. Deshalb ist die Erfindung beim Gebrauch der Zentraleinheit (CPU) vorteilhaft. Da zwei binäre Geschwindigkeitsmultiplikatoren vorgesehen sind, kann die Geschwindigkeit-beliebig eingestellt werden. Da ferner das Geschwindigkeits-Instruktionssignal der Frequenzteilung unterworfen ist, um das Beschleunigungs- und Verzögerungs-Instruktionssignal zu erhalten, wird das letztere niemals größer als das erstere, und zwar auch dann nicht, wenn die Programmierung fehlerhaft ist.As described above, the interruptions are frequent in operation the device according to the invention used. Therefore the invention is in use the central processing unit (CPU) is advantageous. Because two binary speed multipliers are provided, the speed can be set as required. Since furthermore the speed instruction signal is subjected to frequency division in order to receiving the acceleration and deceleration instruction signal becomes the latter never bigger than the former, even if the programming is faulty.
Claims (4)
Applications Claiming Priority (1)
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Family
ID=13003615
Family Applications (1)
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Country Status (2)
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Also Published As
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| JPS58172709A (en) | 1983-10-11 |
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Legal Events
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