DE3233895A1

DE3233895A1 - Elektrodenregeleinrichtung fuer einen lichtbogenofen

Info

Publication number: DE3233895A1
Application number: DE19823233895
Authority: DE
Inventors: James R. 15220 Pittsburgh Pa. Bello
Original assignee: Lectromelt Corp
Current assignee: Lectromelt Corp
Priority date: 1982-09-13
Filing date: 1982-09-13
Publication date: 1984-03-15
Also published as: FR2533104A1

Description

Elektrodenregeleinrichtung für einen Lichtbogenofen
Die Erfindung betrifft eine Elektrodenregeleinrichtung für einen Lichtbogenofen mit mindestens einer verstellbaren Elektrode entsprechend dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Zum Schmelzen von metallischen Chargen finden Lichtbogenstrahlungsöfen und Lichtbogenschmelzöfen Verwendung. Bei einem Lichtbogenstrahlungsofen brennen die Lichtbogen zwischen den Elektroden und die Wärme wird durch Strahlung übertragen. Bei Lichtbogenschmelzöfen erfolgt ein Stromdurchgang durch die Charge. Die Lage der Elektroden relativ zu der Charge beeinflußt deshalb die Spannung und die Stromstärke. Deshalb müssen die Elektroden in einer bestimmten Lage relativ zu der Schmelze gehalten werden, wenn die elektrischen Bedingungen innerhalb gewünschter Grenzen gehalten werden sollen. Zur Steuerung der Elektrodenlage ist es bekannt, eine durch einen Elektromotor angetriebene Trommel vorzusehen, um die ein Drahtseil gewickelt ist, an der die Elektrode befestigt ist. Mit dem Elektromotor und der Elektrode ist ein Steuersystem gekoppelt, um die Lage der Elektrode in Abhängigkeit von dem Elektrodenstrom und der Spannung zu steuern.
Durch die Erfindung soll eine Elektrodenregeleinrichtung für einen Lichtbogenofen geschaffen werden, welche eine genaue Steuerung der Elektrodenlage mit Hilfe einer einfachen und wirtschaftlichen Einrichtung ermöglicht. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Gemäß der Erfindung wird deshalb eine Elektrodensteuereinrichtung vorgesehen, die eine erste Schaltung zur Erzeugung eines Fehiersignals in Abhängigkeit von tt-r Größe und der Änderung der elektrischen Parameter der Elektrode aufweist, sowie eine zweite auf das Fehlersignal ansprechende Schaltung zur Steuerung der der Antriebseinrichtung zugeführten elektrischen Energie. Es kann ferner eine Einrichtung vorgesehen sein, um ein zweites Signal in Abhängigkeit von Translationsbewegungen der Elektrode zu erzeugen, um das zur Steuerung der Antriebseinrichtung dienende Fehlersignal zu regulieren.
Anhand der Zeichnung soll die Erfindung beispielsweise näher erläutert werden. Die einzige Figur zeigt ein Schaltbild einer Elektrodenregeleinrichtung gemäß der Erfindung, die an einen schematisch dargestellten Lichtbogenofen angeschlossen ist.
Der in der Figur dargestellte Lichtbogenofen 10 weist einen metallischen Mantel 11 und eine hitzebeständige Auskleidung 12 auf. Eine Anzahl von Elektroden 14 erstreckt sich durch Öffnungen 15 in dem gewölbten Deckel 16 des Lichtbogenofens. Die Elektroden 14 können beispielsweise übliche Elektroden aus Kohlenstoff sein. Bei dem Ausführungsbeispiel sind drei Elektroden 14 vorgesehen, von denen jede mit einem Schellenanschluß 17 versehen ist,/8enm ein phasenleiter mit einer dreiphasigen elektrischen Energiequelle in Form eines Transformators 19 verbunden ist. Jeder Anschluß 17 enthält leitende Glieder, die mit der Elektrodenoberfläche in elektrisch gut leitender Verbindung steht.
Jede Elektrode 14 ist in vertikaler Richtung relativ zu dem Lichtbogenofen 10 verstellbar, beispielsweise mit Hilfe eines Verstellmechanismus 20, der einen Seilzug 23 enthält, an dem ein Antriebsmotor 22 angreift. Eine erste Steuereinrichtung 24 dient zum Nachweis des Elektrodenstroms und der Spannung, sowie zur Erzeugung eines Fehlersignals für eine Motorsteuerschaltung 25. Der Motor 22 spricht auf Steuersignale der Schaltung 25 an, um den Seilzug 23 derart anzutreiben, daß eine Höhenverstellung der daran befestigten Elektrode 14 durchführbar ist. Jede Elektrode 14 kann in dieser Weise in einem gewünschten Abstand von der Schmelze 26 in dem Ofen 10 angeordnet werden. Für jede der Elektroden 14 sind ein Antriebsmotor 22, eintSeilzug 23, eine Steuereinrichtung 24 und eine Motorsteuerschaltung 25 vorgesehen.
Der Seilzug 23 enthält ein Drahtseil 27, das am einen Ende an der betreffenden Elektrode 14 befestigt ist und über Rollen 28 umläuft. Das andere Ende des Drahtseils 27 ist mit einer Trommel 29 verbunden, die durch den Motor 22 über ein Untersetzungsgetriebe 29a angetrieben wird.
Die erste Steuerschaltung 24 ist mit dem betreffenden Leiter 18 gekoppelt, um ein erstes Signal von der Elektrodenspannung und ein zweites Signal von dem Elektrodenstrom abzuleiten. Der Elektrodenstrom ist umgekehrt proportional zu dem Abstand zwischen der Elektrode 14 und der Schmelze 26, während die Elektrodenspannung direkt proportional diesem Abstand ist. Die Steuereirnichtung 24 enthält einen Transformator 30, dessen Primärwicklung mit dem Leiter 18 über einen Widerstand 31 verbunden ist, so daß ein Signal an der Sekundärwicklung des Transformators 30 auftritt, das von der Spannung zwischen der Elektrode 14 und der Schmelze 26 abhängt. Diese Signal wird gleichgerichtet und einer Fehlerdetektorschaltung 32 über eine Leitung 33 zugeführt. Mit dem Leiter 18 ist ferner ein Stromtransformator 34 verbunden, der ein von dem Elektrodenstrom abhängiges Stromsignal erzeugt. Dieses Signal wird gleichgerichtet und über einen Widerstand 36 angelegt, so daß ein von dem Elektrodenstromabhängiges Signal der Fehlerdetektorschaltung 32 über Leitungen 38 zugeführt wird. Die Fehlerdetektorschaltung 32 dient zum Vergleich der Spannungssignale, die über die Leitungen 33 und 38 zugeführt werden, sowie zur Erzeugung eines Feh -lersenals, das der Motorsteuerschaltung 25 zugeführt wird und das sich hinsichtlich Größe und Richtung in Abhängigkeit von der Abweichung der Eingangssignale von vorherbestimmten Werten ändert Wenn der Spalt zwischen der Elektrode 14 und der Schmelze 26 über einen gewünschten Wert ansteigt, steigt die Elektrodenspannung an und der Elektrodenstrom verringert sich, so daß sich die Signale auf den Leitungen 33 und 38 entsprechend ändern. Die Fehlerdetektorschaltung 32 liefert dann ein Fehlersignal auf der Leitung 40, damit der Motor 22 die Elektrode anhebt, wie im folgenden noch näher erläutert werden soll. Die Elektrode wird nach oben bewegt bis die Spannung und die Stromstärke wieder auf den gewünschten Wert gelangen. Wenn sich dagegen der gewünschte Abstand der Elektrode 14 zu der Schmelze 26 verringert, steigt der Elektrodenstrom an und die Elektrodenspannung fällt ab. Diese Änderungen im Vergleich zu vorherbestimmten Werten werden durch die Fehlerdetektorschaltung 32 nachgewiesen, damit der Motor 22 die Elektrode 14 wieder in ihre Gleichgewichtslage anhebt.
Der Motor ist ein Motor mit Nebenschlußwicklungen oder Permanentmagneten und weist einen Anker 42 und eine Nebenschluß-Feldwicklung 44 auf. Der Anker 42 ist mit einer Phase 46a einer dreiphasigen Schaltung 46 über eine Leitung 48 und den Anoden-Kathodenkreis eines siliziumgesteuerten Gleichrichters SCR verbunden. Die Feldwicklung 44 des Motors 22 ist auch mit der Phase 46a über eine Diode Dl und eine Leitung 50 verbunden.
Mit der Leitung 40 der Fehlerdetektorschaltung 32 ist ein Stromverstärker 52 verbunden. Zwischen dem Ausgang des Stromyerstärkers 52 und dem Eingang 55 eines zweiten Stromverstärkers 56 ist eine Strombegrenzungsschaltung 54 angeschlossen. Ferner verbindet eine Phasenwinkel-Steuerschaltung 58 den Ausgang des Verstärkers 56 mit der Gateelektrode 59 des SCR. Die Steuerschalung 58 liefert ein Spannungssignal in Abhängigkeit von der Größe und dem Phasenwinkel des Stroms, der durch den Verstärker 56 fließt. Ein Stromtransformator 60 ist an die Leitung 46 angekoppelt und ein Ende davon ist mit dem Eingang 55 des Verstärkers 56 über eine Diode D2 und eine Leitung 64 verbunden. Deshalb tritt ein Stromsignal an dem Verbindungspunkt 62 auf, das von dem Strom in der Leitung 48 abhängt. Ein kleiner Generator 66 kann ferner mechanisch mit dem Motor 22 gekoppelt sein, und dessen Ausgangsanschluß ist über die Leitung 6B mit dem Eingang des Stromverstärkers 52 verbunden.
Ein gleich ausgebildeter Motor 22 und eine Steuerschaltung 25 sind mit jedem der anderen Phasenleiter 46b und 46c der dreiphasigen Leitung verbunden und einer der anderen Elektroden zugeordnet.
Der Strom durch den Eingangsanschluß 51 des Verstärkers 52 entspricht der Summe der Stromstärke des Ausgangssignals von der Fehlerdetektorschaltung 32 und des Ausgangssignals von dem Generator 66. Die Fehlerdetektorschaltung 32 wird derart einjustiert, daß ein positiver Strom zu der Leitung 40 fließt, wcnn sich das untere Ende der Elektrode 14 der Schmelze zu weit nähert, so daß die Elektrode angehoben werden muß. Die Größe dieses Stromsignals hängt von der Größe des Uberstroms in Abhängigkeit von dem Abstand der Elektrode 14 von der Schmelze 26 ab. Dagegen wird ein negatives Stromsignal an die Leitung 40 geliefert, wenn der Abstand zwischen dem unteren Ende der Elektrode 14 und der Schmelze 26 einen vorherbestimmten Maximalwert überschreitet. Die Größe dieses negativen Stromsignals hängt deshalb ebenfalls von dem Elektrodenspalt ab. Wenn sich die Elektrode 14 innerhalb der gewünschten Abstandsgrenzen zu der Schmelze 26 befindet, wird ein kleines vorherbestimmtes positives Stromsignal an die Leitung 40 abgegeben.
Der von dem Generator 66 an den Eingang des Verstärkers 52 gelieferte Strom hängt von der Drehzahl und der Rotationsgeschwindigkeit des Ankers 42 ab. Wenn sich der Anker 42 inder Vorwärtsrichtung dreht, so daß die Elektrode angehoben wird, wird ein positiver Strom an die Leitung 68 abgegeben. Wenn dagegen der Anker 42 sich in der entgegengesetzten Richtung dreht, wobei die Elektrode 14 abgesenkt wird, tritt ein negatives Stromsignal auf der Leitung 68 auf. Wenn sich der Anker -42 in einer Ruhelage befindet, befindet sich der Generator 66 ebenfalls in einer Ruhelage, so daß keULStrom durch die Leitung 68 fließt. Anstelle eines Generators 66 kann durch Messung der elektromotorischen Spannung über dem Anker 42 ein von der Drehzahl des Ankers abhängiges Signal erzeugt werden, das auch von der Drehrichtung abhängt.
Der Strom an dem Anschluß 62 entspricht der Summe der verstärkten Stromsignale an dem Eingang 51 des Verstärkers 52 von den Leitungen 40,und 68, vergrößert um die Hälfte der Stromwelle, die in dem Phasenleiter 46a fließt. Die Summe dieser Stromsignale wird durch den Verstärker 56 verstärkt und zu der Phasenwinkel-Steuerschaltung 58 geliefert, die ein proportionales Signal an die Gatelektrode des SCR abgibt. Wenn dieses Signal die Potentialschwelle des SCR überschreitet, fließt ein Strom in den Motor 22.
Es.soll angenommen werden, daß der Spalt zwischen der Elektrode 14 und der Schmelze 26 innerhalb der gewünschten Grenzen liegt, so daß nur ein kleiner positiver Fehlerstrom auf der Leitung 40 auftritt. Da sich jedoch dann der Anker 42 in einer Ruhelage befindet, fließt kein Strom durch die Leitung 68. Der relativ kleine Strom, der zu dem gleichgerichteten Strom von dem Stromtransformator 60 und der Diode 62 addiert wird, wird durch den Verstärker 58 verstärkt. Die Phasenwinkel-Steuerschaltung 58 wird derart eingestellt, daß ein sich konstant änderndes Spannungssignal in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Verstärkers 58 erzeugt wird, so daß der SCR während einer kurzen Zeitspanne während jeder Halbwelle des Phasenstroms auf der Leitung 46 leitend wird. Die Dauer des leitenden Zustands des SCR reicht aus, den Anker 42 zum Tragen des Gewichts de Elektrode 14 ausreichend zu erregen. Deshalb verbleibt die Elektrode in einer Lage.
Wenn der Spalt zwischen dem unteren Ende der Elektrode 14 und der Schmelze 26 sich im Vergleich zu einem vorherbestimmten Wert verringert, steigt der Elektrodenstrom an, während die Elektrodenspannung abfällt. Als Folge davon wird ein positives Signal mit einer größeren Amplitude auf der Leitung 40 erzeugt.
Dadurch wird die Stromstärke zu der Phasenwinkel-Steuerschaltung 58 erhöht, so daß der Phasenwinkel trode des SCR ansteigt und eine erhöhte Stromstärke zu dem Anker 42 des Motors 22 erzeugt wird, welcher dann ein Anheben der Elektrode 14 beginnt. Dadurch wird auch der mit der Drehzahl rückgekoppelte Generator 66 betätigt, so daß ein von der Drehzahl abhängiges negatives Stromsignal auf der Leitung-68 auftritt, das entgegengesetzt demjenigen auf der Leitung 40 ist. Das von der Rückkopplung der Drehzahl abhängige Signal reguliert die Anstiegsgeschwindigkeit der Elektrode 14. Wenn die Elektrode angehoben wird, beginnt eine Verringerung des Elektrodenstroms und ein Anstieg der Elektrodenspannung, so daß die Größe des Rückkopplungssignals auf der Leitung 40 sich zu verringern beginnt und der Phasenwinkel der Leitung des SCR ebenfalls verringert wird, bis die dem Anker 42 zugeführte Energie wiederum gerade ausreicht, die Elektrode in ihrer Lage zu halten, so daß diese in eine Ruhelage gelangt, wenn die Spannung und die Stromstärke in der Elektrode wieder vorherbestimmte Werte erreichen.
Wenn der Spalt zwischen dem unteren Ende der Elektrode 14 und der Schmelze 26 zu groß wird, beispielsweise aufgrund des Elektrodenverbrauchs oder bei einem Abbrechen der Elektrode, steigt die Elektrodenspannung an und der Elektrodenstrom fällt ab. Als Folge davon tritt ein negatives Fehlersignal auf der Leitung 40 auf, wodurch weiter der Phasenwinkel des SCR verringert wird. Als Folge davon fließt ein zu geringer Strom durch den Anker 42, so daß sich die Elektrode 14 in Richtung auf die Oberfläche der Schmelze 2G bewegt. Wenn sich der Anker in der umgekehrten Richtung dreht, tritt ein positives von der Drehzahl abhängiges Rückkopplungssignal auf der Leitung 68 auf, um die Geschwindigkeit der Abwärtsbewegung der Elektrode zu steuern. Wenn sich die Elektrode 14 der Oberfläche der Schmelze 26 nähert, steigt der Elektrodenstrom an und die Elektrodenspannung fällt ab, so daß die Größe des negativen Signals auf der Leitung 40 verringert wird. Dieser Vorgang wird fortgesett, bis wieder optimale Elektrodenbedingungen erreicht werden, bei denen das Signal auf der Leitung 40 leicht positiv und der Phasenwinkel des Signals zu der Basis des SCR ausreicht, um das System in einem Gleichgewichtszustand zu halten. L e e r s e i t e

Claims

Patentansprüche 1. Elektrodenregeleinrichtung für einen Lichtbogenofen mit mindestens einer verstellbaren Elektrode, mit einer Antriebseinrichtung zum Verstellen der Elektrode relativ zu der Charge, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß eine Fehlerdetektorschaltung (32) mit der Elektrode (14) zur Erzeugung eines Fehlersignals in Abhängigkeit von der Größe des Elektrodenstroms gekoppelt ist, daß eine Durchflußsteuereinrichtung für elektrische Energie mit der Energiequelle für die Antriebseinrichtung und der Antriebseinrichtung gekoppelt ist, daß eine Steuereinrichtung mit der Fehlerdetektorschaltung und einer Durchflußsteuereinrichtung gekoppelt ist, und daß die Steuereinrichtung auf das Fehlersignal für eine Steuerung des -Durchflusses von elektrischer Energie durch die Durchflußsteuexinrichtung zu der Antriebseinrichtung anspricht, so daß die Elektrode in eine Regellage relativ zu der Charge in Abhängigkeit von den elektrischen Zuständen der Elektrode verstellt wird.
2. Elektrodenregeleinrichtung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß eine Einrichtung zur Erzeugung eines Geschwindigkeitssignals mit der Antriebseinrichtung zur Erzeugung eines Geschwindigkeitssignals gekoppelt ist, das von der Bewegungsgeschwindigkeit der Elektrode abhängt, und daß die das Geschwindigkeitssignal erzeugende Einrichtung auch mit der Steuereinrichtung gekoppelt ist, um das Geschwindigkeitssignal algebraisch zu dem Fehlersignal zu addieren, so daß der Durchfluß von elektrischer Energie zu der Antriebseinrichtung von der Geschwindigkeit davon abhängt.
3. Elektrodenregeleinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, d a -d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Antriebseinrichtung einen Gleichstrommotor mit einem Rotor und einer Nebenschlußwicklung aufweist, und daß.die Durchflußsteuereinrichtung den Durchfluß von eleRrischer Energie zu dem Rotor steuert.
4. Elektrodenregeleinrichtung nach Anspruch 3, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Durchflußsteuereinrichtung für die elektrische Energie einen richtungsabhängigen Schaltkreis mit einem Gate enthält und elektrische Energie in Abhängigkeit von der Größe und dem Phasenwinkel eines zugeführten Gatesignals leitet und daß die Steuereinrichtung eine mit der Fehlerdetektorschaltung gekoppelte Phasensteuereinrichtung aufweist, die auf das Fehlersignal anspricht, um ein Gatesignal zu erzeugen, dessen Phasenwinkel von der Größe des Fehlersignals abhängt.
5. Elektrodenregeleinrichtung nach Anspruch 4, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß der Schaltkreis ein siliziumgesteuerter Gleichrichter ist.
6. Elektrodenregeleinrichtung nach Anspruch 5, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß eine Strommeßeinrichtung an die Energiequelle zur Erzeugung eines Stromsignals in Abhängigkeit von der Größe der Stromstärke zu der Antriebseinrichtung angeschlossen und mit dem Schaltkreis derart gekoppelt ist, daß eine Addition zu dem Fehlersignal erfolgt, so daß der Phasenwinkel des Fehlersignals von der algebraischen Summe des Fehlersignals, des Geschwindigkeitssignals und des Stromsignals abhängt.
7. Elektrodenregeleinrichtung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß eine Energiequelle mit der Antriebseinrichtung gekoppelt ist, um diese zu betätigen, daß die Antriebseinrichtung die Elektrode anhebt, wenn die Größe der zugeführten elektrischen Energie einen vorherbestimmten Wert dberschreitet, und die Elektrode nicht halten kann, wenn die Größe der Energie geringer als ein vorherb3timstv Wert ist, so daß sich die Elektrode zu der Charge bewegt, daß eine Fehlerdetektorschaltung mit der Elektrode gekoppelt ist, um ein Fehlersignal in Abhängigkeit von der Größe und Richtung der Abweichungen der Stromstärke und der Spannung in der Elektrode von vorher ausgewählten Werten zu erzeugen, daß eine Durchflußsteuereinrichtung für elektrische Energie mit der Energiequelle und der Antriebseinrichtung gekoppelt ist, daß eine Steuereinrichtung mit der Fehlerdetektorschaltung und der Steuereinrichtung für den Durchfluß von Energie gekoppelt ist, daß die Steuereinrichtung auf das Fehlersignal anspricht, um die Energiezufuhr zu der Antriebseinrichtung in Abhängigkeit von der Größe und der Richtung des Fehlersignals zu steuern, so daß die Antriebseinrichtung ausreichend erregt wird, um die Elektrode relativ zu der Charge in einem Gleichgewichtszustand zu halten, wenn das Fehlersignal gleich einem vorherbestimmten Wert ist, und daß die Erregung zum Anheben der Elektrode ausreicht, wenn das Fehlersignal von dem Wert in einer ersten Richtung abweicht und die Erregung nicht ausreicht, um die Gleichgewichtslage der Elektrode aufrechtzuerhalten, wenn das Fehlersignal von dem Wert in einer zweiten Richtung abweicht.
8. Elektrodenregeleinrichtung nach Anspruch 7, d a d u r c h g e k e n n z e i c' h n e t, daß ein Generator für ein Geschwindigkeitssignal mit der Antriebseinrichtung gekoppelt ist, um ein Geschwindigkeitssignal in Abhängigkeit von der Bewegungsgeschwindigkeit der Elektrode zu erzeugen, und daß der Generator für das Geschwindigkeits-Rückkoppelungssignal auch mit der Steuen nrichtung für eine Modulation des Fehlersignals in Abhängigkeit von der Bewegungsgeschwindigkeit der Elektrode gekoppelt ist.
9. Elektrodenregeleinrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dad u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Größe der an die Antriebseinrichtung gelieferten Energie direkt abhängig von der abweichung des Fehlersignals von dem vorherbestimmten Wert ist.
10. Elektrodenregeleinrichtung nach Anspruch 9, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Antriebseinrichtung einen Gleichstrommotor mit einer Nebenschlußwicklung und einem Rotor enthält, und daß die Einrichtung der Steuerung der Zuführung der elektrischen Energie die Zufuhr von elektrischer Energie zu dem Rotor steuert.
11. Elektrodenregeleinrichtung nach Anspruch 10, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Steuereinrichtung für die Zufuhr von elektrischer Energie einen richtungsabhängigen Schaltkreis mit einem Gate enthält, daß sie zur Zufuhr elektrischer Energie in Abhängigkeit von Gr9:ßeund dem Phasenwinkel eines zugeführten Gatesignals vorgesehen ist, und daß die Steuereinrichtung auf das Fehlersignal anspricht, um ein Gatesignal zu liefern, dessen Phasenwinkel von der Größe des Fehlersignals abhängt.
12. Elektrodenregeleinrichtung nach Anspruch 11, d a d u r c h gek e n n z e i c h n e t, daß der Schaltkreis ein siliziumgesteuerter Gleichrichter ist.
13. Elektrodenregeleinrichtung nach Anspruch 12, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß eine Strommeßeinrichtung mit der Energiequelle verbunden ist, um ein Stromsignal in Abhängigkeit von der Erregung des Rotors zu steuern und daß eine Koppelung mit dem Schaltkreis für eine Addition mit dem Fehlersignal vorgesehen ist, Fo daß der Phasenwinkel des Gatesignals von der algebraischen Summe des Fehlersignals, des Geschwindigkeitssignals und des Stromsignals abhängt.