DE3228027A1

DE3228027A1 - Method for settling the vector axis of a ship's gyroscope

Info

Publication number: DE3228027A1
Application number: DE19823228027
Authority: DE
Inventors: Claus Ing.(grad.) 2300 Altenholz Schulz
Original assignee: Anschuetz and Co GmbH
Current assignee: Raytheon Anschuetz GmbH
Priority date: 1982-07-27
Filing date: 1982-07-27
Publication date: 1984-02-02
Also published as: DE3228027C2

Abstract

The invention relates to a method for settling the vector axis of a ship's gyroscope, comprising a gyroscope sphere (1) floating in a liquid (2) and containing the gyroscope or gyroscopes (7, 8), an enveloping shell (3) containing the liquid, which is supported freely rotatably with respect to a ship's deck (6), a first device for generating a first difference signal corresponding to a misalignment between gyroscope sphere and enveloping shell, a tracking control loop (4) with a motor (5) which rotates the enveloping shell in order to align it with the gyroscope sphere or, respectively, the vector axis of the gyroscope or gyroscopes in dependence on the first difference signal, and a synchro device for generating a synchro signal which corresponds to the alignment of the enveloping shell or respectively, gyroscope sphere with respect to the ship's position. In order to considerably shorten the settling time, the following steps are provided: a) after manufacture and maintaining the floating state of the gyroscope sphere but without switching on the gyroscope drive, the enveloping shell (3) is aligned with the gyroscope sphere (1) by switching on the tracking control loop (4), b) the synchro signal corresponding to the alignment of the enveloping shell (3) or respectively of the gyroscope sphere (1) aligned with the enveloping shell with respect to the ship's position is supplied to a computer (9) and compared with a predetermined nominal position signal which corresponds to the ship's position with respect to North, c) on the basis of the value and of the change in the (second) difference signal which may result from the comparison, the computer imparts such rotations to the enveloping shell (3) and the gyroscope sphere (1) connected to the enveloping shell via the liquid friction that an alignment between ship's position and enveloping shell/gyroscope sphere unit, and thus an alignment of the gyroscope vector axis in the north direction is effected, d) the gyroscope drive is switched on, retaining (also) the electrodynamic clamping described in item b) and c) until the nominal vector value is reached and the settling process has ended. <IMAGE>

Description

Verfahren zum Einschwingen der Drallachse eines SchiffskreiselsMethod for settling the spin axis of a ship's gyro

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfähren zum Einschwingen der Drallachse eines Schiffskreisels gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.The invention relates to a method for settling the Spin axis of a ship's gyro according to the preamble of claim 1.

Bei der Inbetriebnahme eines Schiffskreisels, beispielsweise vor jedem Ablegen eines Schiffes aus einem Hafen bei einem längeren Aufenthalt, ist es erforderlich, den Kreisel wieder in Betrieb zu setzen. Die Inbetriebsetzung eines Schiffskreisels setzt bisher einen Einschwingvorgang voraus, der viele Stunden, in der Regel 5 - 6 Stunden, beträgt. Der Kreisel wird bisher dadurch in Betrieb gesetzt, daß gleichzeitig Heizung für den Flüssigkeitsbehälter, Kreiselantrieb und Blasenvorrichtung zur Aufrechterhaltung der Kreiselkugel im Schwebezustand innerhalb der Hüllschale, in Gang gesetzt werden. Der bis zum Drallsollwert hochlaufende Kreisel beziehungsweise die Drallresultierende von mehreren, üblicherweise zwei, Kreiseln, bedingt starke Fehlorientierungen, die durch die gleichzeitig eingeschaltete und ständig im Betrieb befindliche Naehfiíhr-llegelsehaltung nur in der genannten Zeit ausgeglichen werden kann.When commissioning a ship's gyro, for example before each one When leaving a port for a longer stay, it is necessary to to put the gyro into operation again. The commissioning of a ship's gyro has previously required a settling process that took many hours, usually 5 - 6 hours. The gyro is so far put into operation that at the same time Heater for the liquid container, gyro drive and bubble device for maintenance the gyro sphere in the floating state within the shell, are set in motion. The top running up to the swirl setpoint or the swirl resultant of several, usually two, gyroscopes, causes severe misorientation, the due to the sewing management that is switched on and constantly in operation at the same time can only be compensated in the specified time.

Erst nach der genannten Zeit ist die resultierende Drallachse des Schiffskreisels nebst nachgeführter Hüllschale auf Nord ausgerichtet.The resulting twist axis is only after the specified time The ship's gyro along with the tracked shell is oriented to the north.

@er Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1 so auszubilden, daß die Einschwingteit der Drallachse eines Schiffskreisels erheblich verringert wird. The invention is based on the object of providing a method according to the Form the preamble of claim 1 so that the Einwingteit of the twist axis a ship's gyro is significantly reduced.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Kennzeichens des Anspruches 1 gelöst. Weitere: Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteranspruchen dargestellt.According to the invention, the object is achieved by the features of the label of claim 1 solved. Further: Refinements of the invention are set out in the subclaims shown.

Im folgenden soll das Wesen der Erfindung kurz erläutert werden.The essence of the invention will be briefly explained below.

Während beim bekannten Verfahren zunächst die resultierende Kreiseldrallachse beziehungsweise ungenauer die Kreiselkugel durch einen lang andauernden Einschwingprozeß wähP¢nd des Hochlaufens der angetriebenen Kreisel und danach auf Nord eingestellt wird und gleichzeitig beziehungsweise danach über die Nachführ-Regelschaltung die Hüllschale nachgestellt wird, bis kein Differenzsignal mehr auftritt, das heißt, bis Hülischale und Kreiselkugel zueinander ausgerichtet sind, geht man beim Erfindunggegenstand den umgekehrten Weg. Hier wird nämlich die Kreiselkugel und die damit ausgerichtete Hüllschale zuerst auf Nord voreingestellt, danach beginnt erst mit dem Einschalten des Kreiselantriebs der eigentliche Einschwingvorgang der Drallachse bis zum Erreichen des Solldralles und der Einstellung der resultierenden Drallachse beziehungsweise der Kreiselkugel und der entsprechend nachgeführten Hüllschale auf Nord. Es zeigte sich, daß dieses Verfahren die gesamte -Einschwingzeit erheblich abkürzen kann.While in the known method initially the resulting gyroscopic spin axis or more inaccurately the gyro sphere due to a long-lasting one Settling process while the driven gyroscope is running up and then set to north and at the same time or thereafter via the tracking control circuit the Shell is readjusted until no more difference signal occurs, that is, until the shell and the gyro ball are aligned with one another, one goes with the subject matter of the invention the opposite way. This is where the gyro sphere and the aligned with it Shell is first preset to north, then only starts with switching on of the gyro drive the actual transient process of the twist axis until it is reached the set twist and the setting of the resulting twist axis respectively the gyro sphere and the correspondingly tracked shell on north. It showed that this procedure can shorten the total settling time considerably.

Zur Durchführung wird die im allgemeinen bekannte Lage des Schiffes vorausgesetz. Da die Richtung des kais eines Hafens und damit auch des parallel zum Kai angeordneten Schiffes in aller Regel bekannt ist, stellt dies kein größeres Problem dar. Des weiteren ist beim Erfindungsgegenstand ein Rechner erforderlich, weicher die an sich in bekannter Weise erzeugten Synchrosignale mit einem vorgegebenen Sollwert für die tatsäcAliche Schiffslage vergleicht und entsprechende Signale liefert, um die Kre iselkugel-H üllschale-Einheit auf die Schiffslage gegen Nord auszurichten. Ist dies bewirkt, so ist -gleichzeitig die Ausrichtung der Drallachse -des Schiffskreisels auf Nord hergestellt.The generally known position of the ship is used for implementation advance law. Since the direction of the quay of a port and thus also of the parallel ship arranged to the quay is usually known, this does not represent a larger one Problem. Furthermore, a computer is required in the subject matter of the invention, softer the synchro signals generated in a known manner with a predetermined one Compares the setpoint for the actual position of the ship and provides corresponding signals, to align the circular sphere shell unit with the ship's position to the north. Once this has been achieved, the orientation of the spin axis of the ship's gyro is at the same time made on north.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung istilJnder.schematischen einzigen Figur dargestellt.One embodiment of the invention is the only schematic Figure shown.

Der Kern des in der Figur dargestellten Kreiselsystems bildet die Kreiselkugel 1 mit zwei schematisch angedeuteten Kreiseln 7 und 8. In einem Abstand von der Kreiselkugel 1 ist die ebenfalls im wesentlichen kugelförmige Hüllschale 3 angedeutet; dazwischen befindet sich eine elektrisch leitende Flüssigkeit 2.The core of the gyro system shown in the figure forms the Gyro ball 1 with two schematically indicated gyros 7 and 8. At a distance of the top sphere 1 is the likewise essentially spherical shell 3 indicated; in between there is an electrically conductive liquid 2.

Diese Flüssigkeit 2 ist über eine Eintrittsöffnung 13 und eine Austrittsöffnung 14 mit einem Kompaßgehäuse 11 verbunden, das mit identischer Flüssigkeit 12 angefüllt ist, welche im Raum zwischen Kreiselkugel und Hüllschale, vorzugsweise von unten nach oben, umgewälzt wird, um den Schwebezustand aufrecht zu erhalten. Wird diese Flüssigkeit nicht geheizt, so ist sie relativ zähflüssig, so daß die Kreiselkugel 1 oben an der Innenwandung der Hüllschale 3 anliegt. Mit Hilfe eine schematisch angedeuteten Heizung 10 wird die umgewälzte Flüssigkeit 2 beziehungsweise 12 auf eine Temperatur erhitzt, daß die Viskosität so stark erniedrigt wird. daß die Kreiselkugel 1 nach unten sinkt. Damit sie jedoch nicht nunmellr am untereri P,nrt<' der Hüllschale 3 aufliegt, dient zum einen die Anströmung durch die Flüssigkeit 12 beziehungsweise 2. Darüberhinaus ist häufig eine sogenannte (nicht gezeigte) Blaseneinrichtung im Inneren der Kreiselkugel 1 vorgesehen. Diese Einrichtung erzeugt in der Wandung der Hüllschale 3, insbesondere im unteren Bereich, Wirbelströme.This liquid 2 is via an inlet opening 13 and an outlet opening 14 connected to a compass housing 11 which is filled with identical liquid 12 which is located in the space between the top sphere and the shell, preferably from below upwards, is circulated in order to maintain the levitation state. Will this Liquid is not heated, so it is relatively viscous, so that the top ball 1 rests against the inner wall of the shell 3 at the top. With the help of a schematic indicated heater 10, the circulated liquid 2 and 12 respectively heated a temperature that the viscosity is lowered so much. that the top ball 1 goes down. So that they are not nowmellr on the lower P, nrt <'of the shell 3 rests, on the one hand the flow through the liquid 12 or 2. In addition, a so-called (not shown) bubble device is often in the Inside the gyro ball 1 is provided. This facility generates in the wall the shell 3, especially in the lower area, eddy currents.

Auf diese Weise wird eine elektromagnetische Abstoßung zwischen Hüllschale 3 und Kreiselkugel 1 bewirkt.In this way there is an electromagnetic repulsion between the shell 3 and gyro ball 1 causes.

Die (nicht gezeigte) ZUfuhr der Stromleitungen von außen durch Hüllschale und die Flüssigkeit 2 hindurch ins Innere der Kreiselkugel, insbesondere zum Antrieb der Kreiselmotoren und der Blasvorrichtung erfolgt vorzugsweise über elektrolytische Leitungsbahnen. Die Außenfläche der Kreiselkugel hat dabei halbkreisförmige Leitbander, die mit Wendekontakten an der Innenseite der Hüllschale 3 zusammenwirken (nicht gezeigt). Desgleichen wird in der Äquatorebene der Hüllkugel ein Mittenabgriff herausgeführt, der über einen Differenztransformator ein erstes Differenzsignal erzeugt, das die Fehlorientierung zwischen Kreiselkugel 1 und Hüllschale 3 darstellt. Dieses erste Differenzsignal wird einem Regelkreis 4 zugeführt, der in entsprechender Weise einen Motor 5. betätigt, der über ein Zahnradgetriebe 15 die Aufhängeachse 1.6., der Hüllschale 3 so lange nachdreht, bis das erste Differenzsignal zu Null wird.The (not shown) supply of the power lines from the outside through the shell and the liquid 2 through into the interior of the gyroscope ball, in particular for propulsion the centrifugal motors and the blowing device are preferably carried out via electrolytic Conduction pathways. The outer surface of the top ball has semicircular guide bands, which cooperate with reversing contacts on the inside of the shell 3 (not shown). Likewise, a center tap is brought out in the equatorial plane of the enveloping sphere, which generates a first differential signal via a differential transformer, which the Misorientation represents between gyro sphere 1 and shell 3. This first difference signal is fed to a control circuit 4, which in corresponding Way, a motor 5 actuated, which via a gear mechanism 15, the suspension axis 1.6., The shell 3 rotates so long until the first difference signal to zero will.

Selbstverständlich wird bei der Nachführung das Vorzeichen des Differenzsignales berücksichtigt, um eine nachführung in der richtigen Richtung zu erreichen.It goes without saying that the sign of the difference signal is used during the tracking taken into account in order to achieve tracking in the right direction.

Es sei erwähnt, daß das Kompaßgehäuse 11 einschließlich. Decke' 17 starr mit dem Schiffsdeck 9 verbunden ist und daß. die mit der Hüllschale 3 verbundene Drehachse 16 im Deckel 17 frei drehbar angeordnet ist. Am oberen Ende der Drehbachse 16 der Hüllschale 3 ist im übrigen die Kompaßrose 18 dargestellt i@ der Figur ist der Rechner 9 schematisch dargestellt der wie der Regelkreis-Steuersignale an den gleichen Motor 5 gibt um die Hüllschale 3 über die @atrieb@welle @@ @@zutreibe@. Die letzteren Signa@e @@enen jedoch nicht dazu, wie der Nachführregelkreis, Hüllschale und kreiselkugel aufeinander auszurichten, sondern Hüllschale beziehungsweise gleichzeitig die darauf ausgerichtete Kreiselkugel mit der Schiffslage auszurichten. Diese Schiffslage liegt dem Rechner in Form eines Vorgabewertes vor.It should be noted that the compass housing 11 including. Ceiling '17 is rigidly connected to the ship deck 9 and that. the one connected to the shell 3 Axis of rotation 16 is arranged freely rotatable in cover 17. At the top of the axis of rotation 16 of the shell 3 is the compass rose 18 shown i @ the figure the computer 9 is shown schematically as the control loop control signals to the The same motor 5 is around the shell 3 via the @ atrieb @ welle @@ @@ zureibe @. The latter Signa @ e @@ enen, however, not like the tracking control loop, shell and centrifugal sphere to align with each other, but shell or at the same time to align the gyro ball aligned with the ship's position. This position of the ship is available to the computer in the form of a default value.

Ein Einschwingvorgang geht wie folgt vor sich.A transient process takes place as follows.

Zuerst wird die Heizung eingeschaltet um die Flüssigkeit im Kompaßgehäuse entsprechend zu erwärmen über eine Pumpe (nicht gezeigt) wird danach die.First the heating is switched on around the liquid in the compass housing to be heated accordingly via a pump (not shown) is then the.

Flüssigkeit über, die Einführöffnung 13 in den Zwischenraum zwischen Kreiselkugel 1 und Hüllschale 3 eingeführt und tritt oben bei der Ausführöffnung 14.Liquid over, the insertion opening 13 in the space between Spinning ball 1 and shell 3 introduced and occurs at the top of the discharge opening 14th

wieder in das Kompaßgehäuse 1,2 aus. Ist die. Erwärmung nach etwa 10 Minuten auf ca. 50 Grad Gelsius erfolgt, so sinkt die Kreiselkugel 1 nach unten.back into the compass housing 1.2. Is the. Warming up after about 10 minutes to about 50 degrees Celsius, the top ball 1 sinks down.

Um diese mit Sicherheit in einer schwebenden Lage innerhalb der Hüllschale 3 zu erhalten, wird die vorstehend geschilderte Blasvorrichtung eingeschaltet.To this with security in a floating position within the shell 3, the blower described above is turned on.

Nunmehr wird nach Einschalten des Nachführregelkreises 4 festgestellt, ob Kreiselkugel 1 und Hüllschale 3 genau aufeinander ausgerichtet sind. Sollte dies nicht der Fall sein, so wird automatisch über den Motor 5 und die Drehachse 16 die liüllschale nachgestellt. Da sich bei Drehung der Hüllschale 3 infolge der FLüssigkeitsreibung auch die Kreiselkugel 1 zu einem gewissen Grade mitdreht. ist dies kein einmaliger. sondern ein längerer, öfter auch das Vorzeichen wechselnder, Einstellvorgang.Now it is determined after switching on the tracking control loop 4, whether gyro ball 1 and shell 3 are exactly aligned with one another. Should this be not be the case, then automatically via the motor 5 and the axis of rotation 16 the liüllschale adjusted. Since when the shell 3 rotates due to the liquid friction the top ball 1 also rotates to a certain extent. this is not a one-off. but a longer adjustment process that often changes the sign.

Ist die Ausrichtung zwischen Hüllschale 3 und Kreiselkugkl 1 hergestellt, liegt also am Regelkreis 4 kein vom Mittenabgriff geliefertes Differenzsignal mehr an, so wird ein weiterer Ausrichtvorgang durchgeführt, nämlich der Ausrichtvorgang zwischen der Kreiselkugel-Hüllschale-Einheit und der Schiffslage. Eit0e eventuelle Abweichung dieser beiden Lagen wird durch ein Synchrosignal angezeigt. Dieses Synehrosignal wird dem Rechner 9 zugeführt und mit einem d@rt vorgegebenen Lagesollsignal verglichen. Ergibt dieser Vergleich eine @@geabweichung, werden entsprechende Stellsignale an d@n Motor 5 des Regel-@ geg@@@@@ @@@@@@entsprechenden Weise die Drenachse 1@ und dannt die Hülischale 3 nebst damit über die Flüssigkeitsreibung verbundener Kreiselkugel 1 dreht, bis sich eine Übereinstimmung zwischen Schiffslage und Lage der Kreiselkugel-Hüllschale-Einheit und damit der Lage der resultierenden Kreisel-Drall-Achse ergibt.Is the alignment between shell 3 and gyro ball 1 established, so there is no longer any difference signal supplied by the center tap at the control circuit 4 on, a further alignment process is carried out, namely the alignment process between the gyro ball shell unit and the ship's position. Eit0e possible Any deviation between these two positions is indicated by a synchro signal. This synchro signal is fed to the computer 9 and compared with a nominal position signal given by d @ rt. If this comparison results in a @@ deviation, corresponding control signals are sent d @ n motor 5 of the rule @g @@@@@ @@@@@@ corresponding way the Drenachse 1 @ and then the shell 3 together with the centrifugal ball connected to it via the fluid friction 1 rotates until there is a match between the position of the ship and the position of the gyro ball shell unit and thus the position of the resulting gyro-twist axis.

Dieser Zustand stellt die korrekte Ausrichtung der Drallachse eines Schiffskreisels auf Nord dar, jedoch ohne Kreiselantrieb. Dieser Kreiselantrieb setzt nun ein. Aufgrund in der Theorie bekannter Störeinflüsse wird die erzielte Nordaus-@@chtung der Kreiselachse beim nunmehrigen Einschalten des Kreiselantriebes trotz (stets) eingeschaltetem Nachführregelkreis 4 teilweise wieder aufgehoben, was die Ausrichtung Drallachse - Schiffslage betrifft. Während des Hochlaufens des oder der Kreisel bis zum Solldrall und unter Umständen auch etwas länger wird daher auch die zusätzliche Nachführung über den Rechner 9 aufrecht erhalten. Es sei erwähnt, daß der Rechner in der Geschwindigkeit und Dauer der Steuerung des Motors 5 zum Antrieb der Drehachse 16 variieren kann.This condition represents the correct alignment of the twist axis of a Ship's gyro to the north, but without gyro drive. This gyro drive now sets in. Due to interfering influences known in theory, the Nordaus - @@ attention to the gyro axis when the gyro drive is now switched on despite (always) switched on tracking control loop 4 partially canceled, as far as the orientation of the twist axis - ship's position is concerned. While the or the gyro up to the target twist and possibly a little longer therefore the additional tracking via the computer 9 is also maintained. It should be mentioned that the computer in the speed and duration of the control of the motor 5 to Drive of the axis of rotation 16 can vary.

Beispielsweise kann er bei einer größeren Abweichung zwischen Schiffslage und Lage der Drallachse eine mehrfache Drehung der Hüllschale 3 durchführen lassen, auch die Geschwindigkeit läßt sich entsprechend variieren. Desgleichen kann berücksichtigt werden, daß eine höhere Gesehwindigkeit der Drallachse auch stärkere Ausgleichskräfte benötigt. Bei allen Nachführvorgängen ist die Übertragung der Reibungskräfte zwischen Hüllschale 3 und Kreiselkugel 1 über die Flüssigkeit 2 zu berücksichtigen, desgleichen die Abbremsung der Hüllschale 3 nach dem Ausschalten des Nachführrnotors. Es handelt sich hier nicht um einen einmaligen, stetigen Vorgang, wie bereits weiter oben erwähnt-, sondern um ein allmähliches Herantasten, bis die genaue Ausrichtung erreicht ist.For example, if there is a greater deviation between the ship's position, it can and position of the twist axis allow the shell 3 to be rotated several times, the speed can also be varied accordingly. The same can be taken into account that a higher speed of the twist axis also stronger balancing forces needed. In all tracking processes, the transmission of the frictional forces is between Shell 3 and gyro ball 1 via the liquid 2 to be taken into account, the same the braking of the shell 3 after switching off the tracking motor. It deals this is not a one-time, continuous process, as already mentioned above-, but a gradual approach until the exact alignment is achieved.

Ist auf diese Weise nach Beendigung des entsprechend stark verkürzten Ein schwingvorganges eine Nord-Ausrichtung der Drallachse beziehungsweise eine Übereinstimmung der Ausrichtung mit der Schiffslage erzielt, so wird der Rechner ausgeschaltet, die als elektrodynamische Klemmung bezeichnete zusätzliche rechnergesteuerte Nachführung zur Erzielung einer Übereinstimmung zwischen Schiffslage und Lage der Drallachse ist beendet. Is correspondingly greatly shortened in this way after the completion of the A swinging process shows a north alignment of the twist axis or a correspondence the alignment with the ship's position is achieved, the computer is switched off, the additional computer-controlled tracking known as electrodynamic clamping to achieve a correspondence between the ship's position and the position of the twist axis is finished.

L e e r s e i t eL e r s e i t e

Claims

Verfahren zum Einschwingen der Drallachse eines Schiffskraisels PATENTANSPRÜCHE Verfahren zum Einschwingen der Drallachse eines Schiffskreisels, mit einer in einer Flüssigkeit (2) schwebenden, den oder die Kreisel (7,8) enthaltenden Kreiselkugel (1), einer die Flüssigkeit enthaltenden Flüllschale (3), die gegenüber dem Schiffsdeck (6) frei drehbar gelagert ist, einer ersten Einrichtung zur Erzeugung eines ersten Differenzsignales entsprechend einer Fehlausrichtung zwischen Kreiselkugel und Hüllschale, einem Nachführ-Regelkreis (4) mit einem Motor (5), der die Hüflschale dreht, um sie in Abhängigkeit vom ersten Differenzsignat auf die Kreiselkugel beziehungsweise die Drallachse des oder der Kreisel auszurichten, sowie einer Synchro-Einrichtung zur Erzeugung eines Synchrosignales, das der Ausrichtung der Hüllschale beziehungsweise Kreiselkugel zur Schiffslage entspricht, gekennzeichnet durch folgende Schritte: a) nach Herstellung und bei Aufrechterhaltung des Schwebezustandes der Kreiselkugel, jedoch ohne Einschaltung des Kreiselantriebes, wird durch Einschalten des Nachführ-Regelkreises (4) die Hüllschale (3) zur Kreiselkgel (1) ausgerichtet, b) das der Ausrichtung der Hüllschale (3) beziehungsweise der zur Hüllschale ausgerichteten Kreiselkugel (1) zur Schi£$slwe entsprechende Synchro-Signal wird einem Rechner (9) zugeführt und mit einem vorgegebenen Lagesollsignal, das der SchiffsXåget gegen Nord entspricht, verglichen, c) aufgrund des Wertes sowie der Änderung des sich gegebenenfalls aus dem Vergleich ergebenden (zweiten) Differenzsignales versetzt der Rechner die Hüllschale (3) und die über die Flüssigkeitsreibung mit der Hüllschale verbundene Kreiselkugel (I) in derartige Drehungen, daß eine Ausrichtung zwischen Schiffslage und Hüllschale-Kreiselkugel-Einheit und somit eine Ausrichtung der Kreisel-Drallachse auf Nord erfolgt d) der Kreiselantrieb wird eingeschaltet wobei (auch) die in Merkmal b) und c) beschriebene. elektroaynamische Klemmung bis zum Erreichen des Drallsollwertes und bis zur Beendigung des Einschwingvorganges beibehalten wird. Method for oscillating the twist axis of a ship's scraper. PATENT CLAIMS Method for settling the spin axis of a ship's gyro, with one in one Liquid (2) floating, the top or top (7, 8) containing the top ball (1), a filling bowl (3) containing the liquid, facing the ship deck (6) is freely rotatably mounted, a first device for generating a first Difference signal corresponding to a misalignment between the gyro sphere and the shell, a tracking control circuit (4) with a motor (5) that rotates the Hüflschale depending on the first difference sign on the gyro sphere or to align the spin axis of the gyroscope or gyroscopes, as well as a synchro device to generate a synchro signal that the alignment of the shell or The gyro ball corresponds to the ship's position, characterized by the following steps: a) after production and while maintaining the floating state of the top ball, but without switching on the gyro drive, the tracking control loop is switched on (4) the shell (3) aligned with the top ball (1), b) that the alignment of the shell (3) or that aligned to the shell Gyro ball (1) for the corresponding synchro signal is sent to a computer (9) supplied and with a predetermined position target signal, which the SchiffsXåget against North corresponds, compared, c) due to the value as well as the change in itself possibly offset from the comparison resulting (second) difference signal the computer the shell (3) and the fluid friction with the shell connected gyroscopic ball (I) in such rotations that an alignment between Ship's position and shell-gyro-ball unit and thus an alignment of the gyro-spin axis to north takes place d) the gyro drive is switched on whereby (also) the in feature b) and c) described. electro-axial clamping until the swirl setpoint is reached and is maintained until the transient process has ended.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Herstellung des Schwebezustandes der Kreiselkugel (1) in der Flüssigkeit (2) innerhalb der Hüllschale (3) eine Schnellheizung (10) für die im Kompaßgehäuse (11) vorhandene Flüssigkeit (12) vorgesehen ist, welche diese Flüssigkeit innerhalb von 10 Minuten auf Solltemperatur von etwa 50 Grad Celsius aufheizt, um über eine untere Eintrittsöffnung (13) und eine obere Austrittsöffnung (14) in der Hülischale (3) eine Verringerung der Zähigkeit zu erreichen, bis die -oben an der Hüllschale anliegende Kreiselkugel nach unten in den Schwebezustand sinkt.2. The method according to claim 1, characterized in that for production the state of suspension of the top ball (1) in the liquid (2) within the shell (3) a rapid heater (10) for the liquid in the compass housing (11) (12) is provided, which this liquid within 10 minutes on the target temperature heated by about 50 degrees Celsius to a lower inlet opening (13) and an upper outlet opening (14) in the casing shell (3) reduces the toughness to reach until the top of the shell lying on the top of the gyro ball down sinks into limbo.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch eine elektrisch angetriebene Blaseneinrichtung innerhalb der Kreiselkugel (1), welche in der aus geeignetetn Material bestehenden Hüllschale (a) Wirbelströme erzeugt, welche aufgrund magnetischer Abstoßung die Kreiselkugel (1) nach oben drücken und so den Schwebezustand in der Flüssigkeit (2) aufrecht erhalten.3. The method according to claim 1 or 2, characterized by an electrical driven bladder device within the gyroscope ball (1), which in the from suitable material existing shell (a) eddy currents generated, which, due to magnetic repulsion, push the top ball (1) upwards and so maintain the state of suspension in the liquid (2).

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 3, dadurch gekennzeichnet, daß das im Rechner (9) vorgegebene Lagesollsignal für die Schiffslage. vor dem Einsehwlnverfahren entsprechend der bekannten tatsächlichen Schiffslage eingegeben wird.4. The method according to any one of claims 1 - 3, characterized in, that the position setpoint signal for the ship's position given in the computer (9). before the polling procedure is entered according to the known actual ship position.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 4, dadurch gekennzeichnet, daß die durch den Rechner (9) ausgelösten Drehungssignale auf den Motor (5) der Nachführ-Regeleinrichtung (4) einwirken, um die Hüllschale (3) zu drehen.5. The method according to any one of claims 1 - 4, characterized in that that the rotation signals triggered by the computer (9) on the motor (5) of the Follow-up control device (4) act to rotate the shell (3).

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - ã, dadurch gekennzeichnet, daiS der Rechner (9) die C.eschwindigkeit und die Dauer der Drehung der Hülisehale (3) in Abhängigkeit von dem Grad der Lageabweichung zwischen Hüllschale und Sehiffslage sowie vorzugsweise vom vorhandenen Kreiseldrall steuert.6. The method according to any one of claims 1 - ã, characterized in, that the computer (9) determines the speed and duration of the rotation of the shell (3) depending on the degree of positional deviation between the shell and the ship's position as well as preferably controls from the existing gyroscopic swirl.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 6, gekennzeichnet durch Einrichtungen innerhalb des Rechners (9), um aus der Vergrößerung beziehungsweise der Verlängerung des zweiten, Differenzsignales die richtige Umdrehungsrichtung für die Nachführung der Hüllschale-Kreiselkugel-Einheit festzustellen und entsprechend zu steuern.7. The method according to any one of claims 1-6, characterized by Facilities within the computer (9) to get out of the magnification respectively the extension of the second, differential signal the correct direction of rotation to determine for the tracking of the shell-gyro-ball unit and accordingly to control.