DE3225920A1 - Regulating device for influencing the engine power of a motor vehicle - Google Patents

Abstract

What is provided is a regulating device for influencing the engine power of a motor vehicle equipped with an anti-slip control device, which regulating device ensures a power-reducing adjustment of the power-regulating member, for example the throttle flap, if appropriate necessary within a control cycle of the anti-slip control device. To give the driver readily noticed and unmistakeable feedback on such a power-reducing action, there is provided as an actuator of this regulating device a hydraulic cylinder, of which the piston, by valve-controlled loading with the high outlet pressure of the auxiliary-pressure source of the anti-slip control device, executes its stroke causing the power-reducing adjustment of the power-regulating member, this piston preferably being arranged so as to engage directly on the accelerator pedal, so that power-reducing adjusting movements take place counter to the foot force exerted by the driver. In a preferred embodiment of the regulating device, the control signals for a control valve, by means of which the pressure build-up and pressure reduction in the hydraulic cylinder are controlled, have superposed on them brief control pulses which are communicated to the driver during the control phases of the anti-slip control device as pulsating movements of the accelerator pedal and which thereby emphatically signal to him that the anti-slip control device is actuated and that the vehicle is in a critical region of driving stability.

Description

Stelleinrichtung zur Beeinflussung der Motor-Control device for influencing the motor

leistung eines Kraftfahrzeuges Die Erfindung betrifft eine Stelleinrichtung zur Beeinflussung der Motorleistung eines Kraftfahrzeuges mit den weiteren, im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 genannten, gattungsbestimmenden Merkmalen.performance of a motor vehicle The invention relates to an actuating device for influencing the engine performance of a motor vehicle with the others in the preamble of claim 1 mentioned, generic features.

Um bei einem Vierradfahrzeug mit nur einer angetriebenen Achse, z.B. einem Fahrzeug mit Hinterachsantrieb in den verschiedensten Fahrsituationen eine jeweils bestmögliche Vortriebsbeschleunigung zu erzielen und gleichzeitig auch eine hohe Fahrstabilität zu gewährleisten, ist es bekannt, den Vortrieb eines solchen Fahrzeuges durch geeignete Aktivierung einer oder beider Antriebsradbremsen und durch zusätzliche oder alternative Verminderung der Motorleistung derart zu regeln, daß ein an den Antriebsrädern des Kraftfahrzeuges auftretender Schlupf stets innerhalb eines mit günstiger Vortriebsbeschleunigung wie auch mit guter Fahastabilität verträglichen Wertebereiches bleibt (deutsche Patentanmeldung P 31 27 302.5).In order to be able to use a four-wheel vehicle with only one driven axle, e.g. a vehicle with rear-wheel drive in a wide variety of driving situations to achieve the best possible propulsion acceleration and at the same time also a To ensure high driving stability, it is known to propel such Vehicle by suitable activation of one or both drive wheel brakes and to regulate by an additional or alternative reduction of the engine power in such a way, that a slip occurring on the drive wheels of the motor vehicle is always within one with favorable propulsion acceleration as well as with goods Driving stability within the acceptable range of values remains (German patent application P 31 27 302.5).

Ein im Sinne der Vortriebsregelung erforderlicher leistungsmindernder Eingriff in den Fahrzeugmotor erfolgt dabei zweckmäßigerweise durch Verstellung der Drosselklappe oder eines gleichwirkenden Stellgliedes z.B. mittels eines elektrischen Stellmotors, der durch Steuersignale einer elektronischen Steuereinheit- im Sinne regelungsgerechter Verstellbewegungen dieses Stellgliedes ansteuerbar und über eine geeignete, in der Art eines Gelenkvierecks ausgebildete Lenkereinrichtung an das Stellglied ankoppelbar ist.A performance-reducing system that is required in terms of the propulsion regulation Intervention in the vehicle engine is expediently carried out by adjustment the throttle valve or an actuator with the same effect, e.g. by means of an electrical Servomotor, which is controlled by control signals from an electronic control unit- in the sense regulation-compliant adjustment movements of this actuator can be controlled and via a suitable link device designed in the manner of a four-bar linkage to the Actuator can be coupled.

Damit bei einer Aktivierung der Vortriebsregeleinrichtung das Leistungsstellglied eine erforderliche Verstellbewegung ausführen kann, auch wenn der Fahrer das Fahrpedal in einer mit einer bestimmten Leistungserwartung verknüpften Stellung hält, kann im Rahmen eines das Fahrpedal mit dem Leistungsstellglied koppelnden Lenkergestänges ein federelastischer Puffer vorgesehen sein, gegen dessen Rückstellkraft der motorgesteuerte Verstellhub ausführbar ist (ältere Patentanmeldung P 31 43 666.8).This means that the power actuator is activated when the propulsion control device is activated can perform a required adjustment movement, even when the driver is pressing the accelerator pedal holds in a position linked to a specific performance expectation as part of a linkage coupling the accelerator pedal to the power actuator a resilient buffer can be provided, against whose restoring force the motor-controlled one Adjustment stroke is executable (earlier patent application P 31 43 666.8).

Um Leistung und Baugröße des im Motorraum unter zum bringenden Stellmotors möglichst klein zu halten und mit einer unter Gesichtspunkten der Stabilität mit der einem üblichen Gasgestänge entsprechenden Auslegung des das Fahrpedal mit dem Leistungsstellglied koppelnden Lenkergestänges auskommen zu können, ist der federelastische Puffer oder Anschlag so ausgelegt, daß seine Rückstellkraft etwa im 10 bis 30 N-Bereich liegt, jedenfalls deutlich niedriger ist als die vom Fahrer auf das Fahrpedal im Normalfall ausgeübte Fußkraft. Die Folge davon ist, daß im Verlauf eines leistungsmindernden Regelspiels der Vortriebsregeleinrichtung auf das Fahrpedal keine nennenswerten Rückstellkräfte ausgeübt werden, die dem Fahrer signalisieren könnten, daß die Vortr iebsregele inr ichtung in Betrieb ist.About the power and size of the servomotor to be placed in the engine compartment to be kept as small as possible and with one from the point of view of stability with the design of the accelerator pedal with the corresponding to a conventional accelerator linkage To be able to get by with the linkage coupling the power actuator is the resilient one Buffer or stop designed so that its restoring force is approximately in the 10 to 30 N range lies, In any case, it is significantly lower than that of the driver on the accelerator pedal in the normal case exerted foot force. The consequence of this is that in the course of a performance-reducing Control play of the propulsion control device on the accelerator pedal is not worth mentioning Restoring forces are exerted, which could signal to the driver that the Vorr The operating control device is in operation.

Da eine Aktivierung der Vortriebsregeleinrichtung immer nur dann erfolgt, wenn ein Grenzbereich der Fahrstabilität erreicht und damit insgesondere bei hohen Fahrtgeschwindigkeiten oder bei einer Kurvenfahrt eine Fahrsituation erhöhter potentieller Gefahr vorliegt, wäre es von Vorteil, wenn dem Fahrer in jedem Falle eines leistungsmindernden Eingriffes in das Antriebsaggregat eine einprägsame Rückmeldung hierüber vermittelt würde, damit er hierauf gegebenenfalls mit einer weiteren Zurücknahme der Motorleistung reagieren kann, wenn ihm dies aufgrund der von ihm überblickten Fahrsituation zweckmäßig erscheint.Since the propulsion control device is only activated when a limit range of driving stability is reached and thus especially at high Driving speeds or when cornering a driving situation with increased potential If there is a risk, it would be an advantage if the driver were given a performance-reducing vehicle in any case Intervention in the drive unit provides memorable feedback about this would, so that he then, if necessary, with a further reduction in engine power can react if this is expedient for him based on the driving situation he has overlooked appears.

Zu diesem Zweck könnte daran gedacht werden, mit der Aktivierung der Vortriebsregeleinrichtung ein optisches und/oder ein akustisches Anzeige- bzw.For this purpose it could be thought of activating the Propulsion control device an optical and / or an acoustic display or

Warnsignal auszulösen; da solche Warnsignale in Fahrsituationen, die die Aufmerksamkeit des Fahrers voll beanspruchen, sehr leicht übersehen und/oder wegen eines hohen Fahrgeräuschpegels überhört werden, würde der damit verfolgte Zweck allenfalls unvollkommen erreicht werden können. Es kommt hinzu, daß eine akustische Anzeige in Fahrsituationen, in denen die Vortriebsregeleinrichtung häufig anspricht, zu einer unangenehmen zusätzlichen Geräuschbelästigung führen würde und daß in nicht zu seltenen Fällen mit dem erstmaligen Einsetzen eines akustischen Signals ein schreckhaftes Reaktionsverhalten des Fahrers provoziert würde, weil dieser dieses Signal falsch interpretiert.Trigger warning signal; because such warning signals in driving situations that claim the full attention of the driver, very easily overlooked and / or are overheard because of a high level of driving noise, the person being pursued with it would be pursued Purpose can only be achieved imperfectly. There is also an acoustic Display in driving situations in which the propulsion control device often responds, lead to an unpleasant additional noise nuisance and that in not too rare cases with the first onset of an acoustic Signal would provoke a terrible reaction behavior of the driver because this misinterpreted this signal.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Stelleinrichtung der eingangs genannten Art anzugeben, die in jedem Falle eines leistungsmindernden Regelspiels der Vortriebsregeleinrichtung dem Fahrer eine einprAgsame und eindeutige Rückmeldung hierüber vermittelt.The object of the invention is therefore to provide an actuator of the initially specified type, in each case of a performance-reducing regular game the propulsion control device provides the driver with a memorable and unambiguous feedback mediated about this.

Diese Aufgabe wird durch die die Erfindung kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruchs 1 auf einfache Weise gelöst. Bei der erfindungsgemäßen Stelleinrichtung, die in den mehr im einzelnen durch die Merkmale der Ansprüche 2 bis 5 angegebenen Gestaltungen mit einfachen Mitteln der elektronischen und hydraulischen Schaltungstechnik realisierbar ist, ist hiernach mit einer regelungsgerechten Leistungsminderung des Fahrzeugmotors auch eine entsprechende - zwangsweise -Verstellung des Fahrpedals verknüpft, die der Fahrer, der das Fahrpedal im Sinne einer bestimmten Leistungserwartung betätigt, zwangsläufig wahrnimmt und dadurch zuverlässig und eindeutig über jede leistungsmindernde Aktivierung der Vortriebsregeleinrichtung informiert wird. Ein als Stellantrieb ausgenutzter Hydrozylinder, der in der für die Entwicklung der Stellkraft geeigneten Auslegung mit günstig kleinen Abmessungen realisierbar ist, kann ohne Schwierigkeiten so angeordnet werden, daß er unmittelbar am Fahrpedal angreift, was den Vorteil hat, daß im Rahmen der Stelleinrichtung im übrigen das am Fahrzeug vorhandene Gasgestänge ungeändert ausgenutzt werden kann.This object is achieved by the features characterizing the invention of claim 1 solved in a simple manner. In the adjusting device according to the invention, those specified in more detail by the features of claims 2 to 5 Design with simple means of electronic and hydraulic circuit technology is feasible is, according to this, with a regulation-compliant reduction in performance of the Vehicle engine also a corresponding - compulsory - adjustment of the accelerator pedal linked to that of the driver who presses the accelerator pedal in terms of a certain performance expectation actuated, inevitably perceives and thus reliably and clearly about each performance-reducing activation of the propulsion control device is informed. A Hydraulic cylinder used as an actuator, which is used in the development of the Adjusting force suitable design with inexpensive small Dimensions is feasible, can be arranged without difficulty so that it is immediately attacks on the accelerator pedal, which has the advantage that in the context of the actuating device rest of the existing gas linkage on the vehicle can be used unchanged.

Besonders vorteilhaft ist die durch die Merkmale des Anspruchs 6 umrissene Gestaltung der erfindungsgemäßen Stelleinrichtung, durch die im Verlauf eines Regelspiels der Vortriebsregeleinrichtung mindestens zeitweise periodische Hin- und Herbewegungen des Fahrpedals mit kleinen Auslenkungsamplituden erzielt werden, die dem Fahrer im Rahmen eines länger dauernden Regelspiels wiederholt signalisieren, daß die Vortriebsregeleinrichtung noch in Betrieb ist und mithin eine kritische Fahrsituation anhält.That outlined by the features of claim 6 is particularly advantageous Design of the adjusting device according to the invention, through which in the course of a rule game the propulsion control device at least intermittently periodic back and forth movements of the accelerator pedal can be achieved with small deflection amplitudes, which the driver repeatedly signal in the context of a longer-lasting control game that the propulsion control device is still in operation and therefore a critical driving situation persists.

Durch die Merkmale des Anspruchs 7 ist ein zu diesem Zweck geeigneter Impulsgenerator angegeben, mit dem das zur Druckbeaufschlagung des Hydrozylinders ausgenutzte SteuerVentil in seine den Druckaufbau und die Druckentlastung im Hydrozylinder vermittelnden alternativen Durchflußstellungen steuerbar ist. Durch die Merkmale der Ansprüche 8 und 9 ist eine Auslegung der Stelleinrichtung angegeben, die während der gesamten Dauer des leistungsändernden Regelspiels der Vortriebsregeleinrichtung eine pulsierende Bewegung des Fahrpedals vermittelt.Due to the features of claim 7 is a suitable for this purpose Pulse generator specified with which the hydraulic cylinder is pressurized exploited control valve in its pressure build-up and pressure relief in the hydraulic cylinder mediating alternative flow positions is controllable. By the characteristics of claims 8 and 9 is an interpretation of the actuator specified during the entire duration of the performance-changing control cycle of the advance control device conveyed a pulsating movement of the accelerator pedal.

In der durch die Merkmale der Ansprüche 10 und 11 angegebenen, hierzu alternativen Gestaltung der erfindungsgemäßen Stelleinrichtung werden für eine Aktivierung der Vortriebsregeleinrichtung charakteristische pulsierende Bewegungen des Fahrpedals nur in den Druckhaltephasen des Hydrozylinders ausgelöst, d.h. wenn der Stellantrieb das Fahrpedal gegen die vom Fahrer ausgeübte Stellkraft in einer einem oberen Grenzwert der einsteuerbaren Motorleistung entsprechenden Stellung hält.In the specified by the features of claims 10 and 11, this alternative design of the adjusting device according to the invention are characteristic pulsating for an activation of the propulsion control device Movements of the accelerator pedal only triggered in the pressure holding phases of the hydraulic cylinder, i.e. when the actuator presses the accelerator pedal against the actuating force exerted by the driver in a corresponding to an upper limit value of the controllable engine power Holds position.

Durch die Merkale des Anspruchs 12 sind zweckmäßige Werte der Impulsfolgefrequenz zur Erzielung der pulsierenden Bewegungen des Fahrpedals ausgenutzter Steuerimpulse angegeben.The features of claim 12 are useful values of the pulse repetition frequency control pulses used to achieve the pulsating movements of the accelerator pedal specified.

Schließlich kann es vorteilhaft sein, wenn, gemäß Anspruch 13, das Fahrpedal mit einem Pufferelement versehen ist, das eine Dämpfung der auf den Fuß des Fahrers übertragenen Vibrationen des Fahrpedals vermittelt, ohne deren Spurbarkeit zu beeinträchtigen.Finally, it can be advantageous if, according to claim 13, the The accelerator pedal is provided with a buffer element that dampens the foot transmitted by the driver vibrations of the accelerator pedal, without their tracking to affect.

Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Zeichnung. Es zeigen: Fig. 1 ein erstes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Stelleinrichtung zur Beeinflussung der Motorleistung eines mit einer Vortriebsregeleinrichtung ausgerüsteten Fahrzeuges, Fig. 2 ein Impulsdiagramm zur Erläuterung der Funktion der Stelleinrichtung gemäß Fig. 1, Fig. 3 ein zweites, zum Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1 alternatives Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Stelleinrichtung und Fig. 4 ein Impulsdiagramm zur Erläuterung der Funktion der Stelleinrichtung gemäß Fig. 3.Further details and features of the invention emerge from the following description of exemplary embodiments based on the drawing. Show it: Fig. 1 shows a first embodiment of an actuator according to the invention for Influencing the engine output of a vehicle equipped with a propulsion control device Vehicle, Fig. 2 is a pulse diagram to explain the function of the actuating device according to FIG. 1, FIG. 3, a second alternative to the exemplary embodiment according to FIG. 1 Embodiment of an actuating device according to the invention and FIG. 4 shows a pulse diagram to explain the function of the actuating device according to FIG. 3.

Die in der Fig. 1 dargestellte erfindungsgemäße Stelleinrichtung 10 ist zum Zweck der Erläuterung, d.h.The actuating device 10 according to the invention shown in FIG. 1 is for the purpose of illustration, i.e.

ohne Beschränkung der Allgemeinheit, für ein Fahrzeug ausgelegt, bei dem ein leistungsändernder Eingriff in das Antriebsaggregat, sei es im Sinne einer Erniedrigung oder einer Erhöhung der Motorleistung, durch Drehverstellung der im Luftansaugrohr 11 des im übrigen nicht dargestellten Motors sitzenden Drosselklappe 12 erfolgen soll. Zu diesem Zweck im folgenden erläuterte konstruktive Maßnahmen können sinngemäß auch für die Verstellung anderer Stellglieder, z.B. der Regelstange der Einspritzpumpe eines Fahrzeuges mit Dieselmotor, ausgenutzt werden. Das Fahrzeug sei als Vierradfahrzeug mit nur einer angetriebenen Achse, z.B. als Fahrzeug mit Hinterachsantrieb vorausgesetzt.without loss of generality, designed for a vehicle a performance-changing intervention in the drive unit, be it in the sense of a Lowering or increasing the engine power by turning the im Air intake pipe 11 of the throttle valve seated in the rest of the motor, not shown 12 should take place. For this purpose, the design measures explained below can also be used to adjust other actuators, e.g. the control rod the injection pump of a vehicle with a diesel engine. The vehicle be as a four-wheel vehicle with only one driven axle, e.g. required as a vehicle with rear-wheel drive.

Für die Vortriebsregeleinrichtung sei angenommen, daß diese, um in den verschiedensten Fahrsituationen eine jeweils bestmögliche Vortriebsbeschleunigung zu erzielen und gleichzeitig auch eine hohe Fahrstabilität zu gewährleisten, den Vortrieb des Fahrzeuges durch geeignete Aktivierung einer oder beider Antriebsradbremsen und durch zusätzliche oder alternative Verminderung der Motorleistung derart regle, daß ein an den Antriebsrädern des Kraftfahrzeuges auftretender Schlupf stets innerhalb eines sowohl mit günstiger Vortriebsbeschleunigung wie auch mit guter Fahrstabilität verträglichen Wertebereiches bleibt. Je nach Ausbildung der Vortriebsregeleinrichtung kann dabei ein leistungsmindernder Eingriff in das Antriebsaggregat z.B. auch dann vorgesehen sein, wenn bei einer vom Fahrer durch Betätigung des Fahrpedals 13 vorgewählten Motorleistung die Vortriebsregeleinrichtung zu häufig anspricht und insoweit eine zu starke Belastung der Antriebsradbremsen zu befürchten ist und/oder, wenn sich das Fahrzeug in einem als kritisch erachteten Fahrzustand befindet, z.B. in einer Kurvenfahrt mit hoher Vortriebsbeschleunigung oder Fahrtgeschwindigkeit und daher, um ein Durchdrehen insbesondere des kurveninneren Antriebsrades vorzubeugen eine Verminderung der Motorleistung zweckmäßg erscheint.For the propulsion control device it is assumed that this, in order to in the best possible propulsive acceleration for a wide variety of driving situations to achieve and at the same time to ensure a high level of driving stability, the Propulsion of the vehicle by suitable activation of one or both drive wheel brakes and through additional or alternative reduction in engine power, regulate that a slip occurring on the drive wheels of the motor vehicle is always within one with both favorable propulsion acceleration and good driving stability compatible value range remains. Depending on the design of the advance control device a performance-reducing intervention in the drive unit can e.g. also then be provided if one is preselected by the driver by actuating the accelerator pedal 13 Engine power, the propulsion control device responds too often and, in this respect, a excessive load on the drive wheel brakes is to be feared and / or if the vehicle is in a driving condition that is considered critical, e.g. in a Cornering with high propulsive acceleration or driving speed and therefore, to prevent spinning, especially of the drive wheel on the inside of the curve Reduction of the engine power appears expedient.

Die Vortriebsregeleinrichtung ist in den Fig. 1 und 3 jeweils durch eine elektronische Steuereinheit 14, die für die regelungsgerechte Ansteuerung der Antriebsradbremsen und der Stelleinrichtung 10 geeignete Steuer-Ausgangssignale erzeugt, sowie durch eine insgesamt mit 16 bezeichnete Hilfsdruckquelle repräsentiert, aus der in einer Regelphase der Vortriebsregeleinrichtung über nicht dargestellte, elektrisch ansteuerbare Bremsdruckregelventile die Druckbe auf -schlagung der Antriebsradbremsen erfolgt.The propulsion control device is shown in FIGS. 1 and 3, respectively an electronic control unit 14, for the regulation-compliant Control of the drive wheel brakes and the actuating device 10 suitable control output signals generated, as well as represented by a total of 16 designated auxiliary pressure source, from the in a control phase of the propulsion control device via not shown, Electrically controllable brake pressure regulating valves that apply pressure to the drive wheel brakes he follows.

Mehr im einzelnen hat die Stelleinrichtung 10 den folgenden Aufbau: Das um eine fahrzeugfeste Achse 17 schwenkbare Fahrpedal 13 und ein um die ebenfalls fahrzeugfeste Achse 18 schwenkbarer Antriebslenker 19, mit dem die Drosselklappe 12 drehfest verbunden ist, sind über ein Gasgestänge, das in der Fig. 1 lediglich durch eine einzige Schubstange 21 repräsentiert ist, in der Art eines Gelenkvierecks miteinander antriebsgekoppelt. Es versteht sich, daß das Gasgestänge in einem realen Fall aus mehreren gekoppelten Gelenkvierecken bestehen kann.In more detail, the control device 10 has the following structure: The accelerator pedal 13, which can be pivoted about an axis 17 fixed to the vehicle, and a likewise Axle 18 fixed to the vehicle, pivotable drive arm 19, with which the throttle valve 12 is non-rotatably connected, are via a gas linkage, which is shown in FIG. 1 only is represented by a single push rod 21, in the manner of a four-bar linkage drive-coupled to one another. It goes without saying that the throttle linkage in a real Case can consist of several coupled quadrilateral joints.

Als Stellantrieb, der in einer eine Reduzierung der Motorleistung erfordernden Betriebsphase der Vortriebsregeleinrichtung den Antrieb des Gasgestänges im leistungsmindernden Sinne vermittelt, ist ein ventilgesteuert mit dem Ausgangsdruck P der Hilfsdruckquelle 16 beaufschlagbarer Hydrozylinder 22 vorgesehen, der so ausgelegt ist, daß er das Fahrpedal 13 aus dessen gestrichelt eingezeichneter, maximaler Motorleistung entsprechender Vollgasstellung bis in dessen minimaler Motorleistung entsprechende Leerlaufstellung zurückschwenken kann.As an actuator that results in a reduction in engine power required operating phase of the propulsion control device the drive of the throttle rod Conveyed in a performance-reducing sense, one is valve-controlled with the outlet pressure P of the auxiliary pressure source 16 can be acted upon hydraulic cylinder 22 is provided, which is designed is that he pulls the accelerator pedal 13 from its maximum engine power, shown in dashed lines corresponding full throttle position down to its minimum engine power Can swivel back idle position.

Beim dargestellten Ausführungsbeispiel ist dieser Hydrozylinder 22 als Linearantrieb mit einem in einem zylindrischen Gehäuse in Richtung des Pfeils 24 längsverschiebbar geführten Kolben 26 angenommen, der über eine fahrpedalseitig aus dem Gehäuse 23 austretende Kolbenstange 27, an deren freiem Ende eine Gleitrolle 28 angeordnet ist, an dem Fahrpedal 13 angreifen kann.In the illustrated embodiment, this hydraulic cylinder is 22 as a linear drive with one in a cylindrical housing in the direction of the arrow 24 longitudinally displaceable guided piston 26 assumed, which is on an accelerator pedal side Piston rod 27 emerging from housing 23, at its free end a sliding roller 28 is arranged on which the accelerator pedal 13 can act.

Der Kolben 26 wird durch eine vorgespannte Druckfeder 29 in seine dargestellte Grundstellung gedrängt, in der der Fahrer das Fahrpedal gegen die - geringe -Rückstellkraft einer Rückholfeder 31, die das Gasgestänge in'dessen minimaler Motorleistung entsprechende Grundstellung drängt, bis in die Vollgasstellung durchtreten kann.The piston 26 is by a pretensioned compression spring 29 in his shown basic position, in which the driver presses the accelerator pedal against the - low restoring force of a return spring 31, which minimizes the throttle linkage Motor power corresponding basic position pushes through to the full throttle position can.

Es versteht sich, daß anstelle eines hydraulischen Linearantriebes auch ein hydraulischer Schwenkantrieb vorgesehen sein könnte, der ebenfalls direkt am Fahrpedal 13 oder direkt an der Drosselklappe 12 angreifend angeordnet ist.It goes without saying that instead of a hydraulic linear drive a hydraulic swivel drive could also be provided, which is also direct is arranged engaging on the accelerator pedal 13 or directly on the throttle valve 12.

Zur zweckgerechten Ansteuerung des Hydrozylinders 22 ist ein elektrisch ansteuerbares 3/3-Wege-Magnetventil 30 vorgesehen, das durch elektrische Ansteuerung einer ersten Steuerwicklung 32 in seine Funktionsstellung I steuerbar ist, in der der Arbeitsraum 33 des Hydrozylinders 22 mit dem P-Ausgangsdruckanschluß 34 der Hilfsdruckquelle 16 verbnden und gegen deren T-Tankanschluß 36 abgesperrt ist und durch elektrische Ansteuerung bzw.For the appropriate control of the hydraulic cylinder 22 is an electrical controllable 3/3-way solenoid valve 30 is provided, which by electrical control a first control winding 32 is controllable in its functional position I in which the working chamber 33 of the hydraulic cylinder 22 with the P output pressure connection 34 of the Auxiliary pressure source 16 is connected and blocked against the T-tank connection 36 and through electrical control or

Erregung einer zweiten Steuerwicklung 37 in seine Funktionsstellung II steuerbar ist, in der der Arbeitsraum 33 des Hydrozylinders mit dem Tankanschluß 36 der Hilfsdruckquelle kommunizierend verbunden und gegen deren Ausgangsdruckanschluß 34 abgesperrt ist.Excitation of a second control winding 37 in its functional position II is controllable in which the work space 33 of the hydraulic cylinder communicating with the tank connection 36 of the auxiliary pressure source and against whose outlet pressure connection 34 is shut off.

Solange die Steuerwicklungen 32 und 37 nicht erregt sind, ist das 3/3-Wege-Magnetventil in seiner Null-Grundstellung gehalten, in der der Arbeitsraum 33 des Hydrozylinders 22 sowohl gegen den Ausgangsdruckanschluß 34 als auch gegen den Tankanschluß 36 der Hilfsdruckquelle 16 abgesperrt ist.As long as the control windings 32 and 37 are not energized, that is 3/3-way solenoid valve held in its zero basic position, in which the working area 33 of the hydraulic cylinder 22 both against the outlet pressure connection 34 and against the tank connection 36 of the auxiliary pressure source 16 is shut off.

Eine zur zweckentsprechenden Ansteuerung des 3/3-Wege-Magnetventils 30 bzw. des Hydrozylinders 22 vorgesehene, insgesamt mit 38 bezeichnete Steuereinheit umfaßt eine Sollwertvorgabeeinrichtung 39, die durch ein Spannungsausgangssignal der Steuereinheit 14 der Vortriebsregeleinrichtung, das anzeigt, daß die Motorleistung reduziert werden soll t aktivierbar ist und darauf an einem ersten Ausgang 40 und an einem zweiten Ausgang 45 Sollwertspannungs-Ausgangssignale erzeugt, die ein Maß für den öffnungswinkel oC der Drosselklappe 12 sind, die diese zur Erzielung der erforderlichen Leistungsminderung bzw. einer hiernach wieder möglichen Leistungssteigerung einnehmen soll. Dabei soll die Sollwertvorgabeeinrichtung 39 so ausgebildet sein, daß zwischen dem öffnungswinkel °t der Drosselklappe und dem Plus-Spannungspegel dieser Sollwertausgangssignale ein monotoner Zusammenhang besteht, d.h. kleineren öffnungswinkeln ci der Drosselklappe 12, mit denen eine entsprechend niedrigere Motorleistung verknüpft ist, auch entsprechend niedrigere Pegel der als positiv angenommenen Sollwertausgangsspannung der Sollwertvorgabeeinrichtung 39 entsprechen.One for the appropriate control of the 3/3-way solenoid valve 30 or the hydraulic cylinder 22 provided, generally designated 38 control unit comprises a setpoint input device 39, which is generated by a voltage output signal the control unit 14 of the propulsion control device, which indicates that the engine output is to be reduced t can be activated and then at a first output 40 and generated at a second output 45 setpoint voltage output signals that a measure for the opening angle oC of the throttle valve 12 are used to achieve the required reduction in performance or a subsequent increase in performance should take. The setpoint specification device 39 should be designed in such a way that that between the opening angle ° t of the throttle valve and the plus voltage level There is a monotonic relationship between these setpoint output signals, i.e. smaller ones opening angles ci of the throttle valve 12, with which a correspondingly lower Motor power is linked, also correspondingly lower levels than positive assumed setpoint output voltage of the setpoint specification device 39 correspond.

Das am ersten Ausgang 40 der Sollwertvorgabeeinrichtung abgegebene Ausgangssignal ist dem (Minus)-Eingang 41 einer beim dargestellten speziellen Ausführungsbeispiel als Differenzverstärker ausgebildeten ersten Vergleichsstufe 42 zugeleitet, die an ihrem (Plus)-Eingang 43 das Spannungsausgangssignal eines Stellungsgebers 44 empfängt, das seinerseits ein direktes Maß für die Momentanstellung bzw. den Momentanwert des ffnungswinkelsaCder Drosselklappe 12 ist. Das Ausgangssignal dieser ersten Vergleichsstufe 42 ist ein Hoch-Pegel-Ausgangssignal, wenn der Spannungspegel des Stellungsgeberausgangssignals größer ist als derjenige der Sollwertvorgabeeinrichtung und sonst ein Niedrig-Pegel-Ausgangssignal. Mit dem Hoch-Pegel-Ausgangssignal der ersten Vergleichsstufe ist die erste Steuerwicklung 32 des 3/3-Wege-Magnetventils 30 erregbar und dieses in seine mit einer Verminderung der Motorliestung verknüpfte Funktionsstellung I steuerbar.That output at the first output 40 of the setpoint specification device The output signal is the (minus) input 41 of a special embodiment example shown designed as a differential amplifier first comparison stage 42 supplied to the the voltage output signal of a position transmitter 44 at its (plus) input 43 receives, which in turn is a direct measure of the instantaneous position or the instantaneous value of the opening angle aC of the throttle valve 12. The output signal of this first comparison stage 42 is a high level output when the voltage level of the position transmitter output is greater than that of the setpoint setting device and otherwise a low-level output signal. The first control winding is connected to the high level output signal from the first comparison stage 32 of the 3/3-way solenoid valve 30 can be excited and this in its with a reduction Function position I linked to the motor reading can be controlled.

Das am zweiten Ausgang 45 der Sollwertvorgabeeinrichtung 39 abgegebene Sollwertspannungs-Ausgangssignal ist dem (Plus)-Eingang 46 eines zweiten, als zweite Vergleichsstufe ausgenutzten Differenzverstärkers 47 zugeleitet, der an seinem (Minus)-Eingang 48 ebenfalls das Istwert-Spannungsausgangssignal des Stellungsgebers 44 empfängt. Das Ausgangssignal dieser zweiten Vergleichsstufe 47 ist ein Hoch-Pegel-Ausgangssignal, wenn das genannte Sollwert-Spannungsausgangssignal der Sollwertvorgabeeinrichtung 39 betragsmäßig größer ist als das Istwert-Spannungsausgangssignal des Stellungsgebers 44 und sonst ein Niedrig-Pegel-Ausgangssignal. Mit dem Hoch-Pegel-Ausgangssignal der zweiten Vergleichsstufe 47 ist die zweite Steuerwicklung 37 des 3/3-Wege-Magnetventils 30 erregbar und dieses dadurch in seine Funktionsstellung II steuerbar, in der der Arbeitsraum 33 des Hydrozylinders 22 mit dem Tankanschluß 36 der IIilfsdruckquelle 16 verbunden ist und der Kolben 26 sich unter der Wirkung der Druckfeder in Richtung auf seine Grundstellung bewegt, mit der Folge, daß der Fahrer durch Betätigung des Fahrpedals 17 wieder eine größere Motorleistung einsteuern kann.That output at the second output 45 of the setpoint specification device 39 Setpoint voltage output signal is the (plus) input 46 of a second, as the second Comparison stage utilized differential amplifier 47 fed to the (minus) input 48 also receives the actual value voltage output signal of the position transmitter 44. The output signal of this second comparison stage 47 is a high-level output signal, when said setpoint voltage output signal of the setpoint specification device 39 is larger than the actual value voltage output signal of the position transmitter 44 and otherwise a low level output. With the high level output signal the The second comparison stage 47 is the second control winding 37 of the 3/3-way solenoid valve 30 can be excited and this thereby in its functional position II controllable, in which the working space 33 of the hydraulic cylinder 22 with the tank connection 36 of the auxiliary pressure source 16 is connected and the piston 26 is under the action the compression spring moves towards its home position, with the result that the By actuating the accelerator pedal 17, the driver can again control a greater engine output can.

In spezieller Ausgestaltung der Stelleinrichtung 10 ist die Soliwert-Vorgabeeinrichtung 39 so ausgelegt, daß die an ihrem ersten Ausgang 40 abgegebene Sollwert-Ausgangsspannung USW1 der Beziehung: USW1 = UG - (c1 As + C2 #s vs + c3 #s bs) (1) und die an ihrem zweiten Ausgang 45 abgegebene Sollwert-Ausgangsspannung USW2 der Beziehung: USW2 = UG - (C1 As + C2 Bs v + c3 #s bs + us) (2) genügen, worin Ast v5 und b5 Werte des Schlupfes 3 r der Fahrzeuggeschwindigkeit v und der Radumfangsbeschleunigung b repräsentieren, die größer als geeignet gewählte Schwellenwerte dieser Parameter sind und C1, c2, c3 Proportionalitätskonstanten bezeichnen, die den Einfluß der genannten Parameter bzw.In a special embodiment of the setting device 10, the target value specification device is 39 designed so that the setpoint output voltage emitted at its first output 40 USW1 of the relationship: USW1 = UG - (c1 As + C2 #s vs + c3 #s bs) (1) and those at their second output 45 output setpoint output voltage USW2 with the relationship: USW2 = UG - (C1 As + C2 Bs v + c3 #s bs + us) (2) suffice, where Ast v5 and b5 values of the slip 3 r, the vehicle speed v and the wheel circumferential acceleration b represent the larger than appropriately chosen threshold values of these parameters and C1, c2, c3 denote constants of proportionality which influence the mentioned parameters or

Parameterkombinationen auf die Sollwertausgangsspannung USW mit geeignetem Gewicht berücksichtigen, und wobei U G die am Beginn des Regelvorganges gespeicherte und für die Dauer einer Regelphase der Vortriebsregeleinrichtung festgehaltene Istvertausgangsspannung des Stellungsgebers 44 bazeichnet und u5 einen - kleinen-schwankungsbereich aerselben rücksichtigt, innerhalb dessen die Stelleinrichtung nicht ansprechen, d.h. eine Umschaltung des 3/3-Wegegnetventils 30 nicht erfolgen soll.Parameter combinations for the setpoint output voltage USW with a suitable Take into account weight, and where U G is the one stored at the beginning of the control process and held for the duration of a control phase of the propulsion control device Actual output voltage of the position transmitter 44 and u5 a - small-fluctuation range of the same within which the actuating device does not respond, i.e. a Switching of the 3/3-way valve 30 should not take place.

Weiter ist die Sollwertvorgabeeinrichtung 39 so gestaltet, daß sie am Ende eines Regelzyklus der Vortr iebsregeleinr ichtung ein Hoch-Pegel-Ausgangssignal erzeugt1 das über die zweite Vergleichsstufe 47 ein Steuersignal auslöst, durch das das 3/3-Wege-Magnetventil für eine Zeitspanne bt in seine Funktionsstellung II gesteuert wird, die hinreichend lang bemessen ist, daß der Kolben 26 des Hydrozylinders 22 nach Ablauf der Regelphase wieder in seine Grundstellung gelangen kann.Furthermore, the setpoint input device 39 is designed so that it a high-level output signal at the end of a control cycle of the drive control device generated1 which triggers a control signal via the second comparison stage 47 through that the 3/3-way solenoid valve bt in its functional position for a period of time II is controlled, which is sufficiently long that the piston 26 of the hydraulic cylinder 22 can return to its basic position after the end of the control phase.

In bevorzugter Gestaltung der Stelleinrichtung 10 hat der Kolben 26 des Hydrozylinders 22 eine wirksame Ar-2 beitsfläche von mindestens 1 cm und der Ausgangsdtuck P der Hilfsdruckquelle 16 beträgt mindestens 100 bar.In a preferred embodiment of the actuating device 10, the piston 26 has of the hydraulic cylinder 22 has an effective working area of at least 1 cm and the The output pressure P of the auxiliary pressure source 16 is at least 100 bar.

Die insoweit erläuterte Stelleinrichtung 10 arbeitet wie folgt: Solange die Vortreibsregeleinrichtung nicht aktiviert ist, ist jeweils beiden Eingängen 41 und 43 der ersten Vergleichsstufe 42 und beiden Eingängen 46 und 48 der zweiten Vergleichsstufe 47 die Ausgangsspannung des Istwertstellungsgebers 44 zugeleitet. Die Ausgangssignale der beiden Vergleichsstufen 42 und 47 sind dann jeweils Niedrig-Pegel-Ausgangssignale und das 3/3-Wege-Magnetventil 33 befindet sich in seiner Grundstellung, desgleichen der Kolben 26 des Hydrozylinders 22 und der Fahrer kann durch Betätigung des Fahrpedals die höchstmögliche oder eine andere beliebige Motorleistung einsteuern. Auf ein Ausgangssignal der Steuereinheit 14 der Vortriebsregeleinrichtung, das signalisiert, daß die Motorleistung reduziert werden muß, wird der Signalfluß vom Stellungsgeber 44 zum (Minus)-Eingang 41 der ersten Vergleichsstufe und zum (Plus)-Eingang 46 der zweiten Vergleichsstufe 47 unterbrochen, und es werden diesen Eingängen 41 bzw. 46 nunmehr die Sollwertausgangsspannungen der Sollwertvorgabeeinheit 39 zugeleitet, die gemäß den vorstehend genannten Beziehungen (1) und (2) niedriger sind als die Istwertausgangsspannung des Stellungsgebers 44. Dadurch wird am Ausgang 49 der ersten Vergleichsstufe 42 ein Hoch-Pegel-Spannungssignal ausgelöst, das das 3/3-Wege-Magnetventil 30 in dessen Funktionsstellung 1 steuert, mit der Folge, daß der hierdurch mit dem Ausgangsdruck P der Hilfsdruckquelle 16 beaufschlagte Kolben 26 des Hydrozylinders 22 seinen im Sinne einer leistungsmindernden Verstellbewegung des Fahrpedals 13 bzw. der Drosselklappe 12 verlaufenden, zum Fahrpedal 13 hin gerichteten Arbeitshub ausführt. Sobald die Kolbenstange 27 mit ihrer Gleitrolle 28 am Fahrpedal 13 zur Anlage kommt, wird wegen der angegebenen Dimensionierung des Hydrozylinders 22 und der Hilfsdruckquelle 16 auf dieses eine im Sinne einer leistungsmindernden Verstellbewegung gerichtete große - beim angenommenen Fallbeispiel ca. 1000 N betragende -Kraft übertragen, die größer ist als die in der Regel vom Fahrer ausübbare Fußkraft, so daß das Fahrpedal, auch wenn der Fahrer eine mit einer bestimmten Leistungserwartung verknüpfte Stellkraft auf das Fahrpedal ausübt, gegen diese Stellkraft im Sinne einer Schließbewegung der Drosselklappe 12 geschwenkt wird und dem Fahrer dadurch eindrücklich signalisiert wird, daß die Vortriebsregeleinrichtung des Fahrzeuges in Funktion getreten ist. Wird nunmehr die dem am ersten Ausgang 40 der Sollwertvorgabeeinrichtung 39 abgegebenen Sollwertausgangssignal entsprechende Stellung der Drosselklappe 12 erreicht, so daß der Pegel des Stellungsgeber-Ausgangssignals mit demjenigen des Sollwertausgangssignals übereinstimmt, so fällt das Ausgangssignal der ersten Steuerstufe 42 ab und das 3/3-Wege-Magnetventil 30 gelangt wieder in seine Grundstellung, wodurch der Kolben 26 des Hydrozylinders 22 in seiner nunmehr eingenommenen Stellung stehenbleibt, in der das Fahrpedal 13 nur noch in einem eingeschränkten Schwenkwinkelbereich, d.h. bis zur Anlage an der Rolle 28 der Kolbenstange 27 betätigt werden kann.The so far explained adjusting device 10 works as follows: As long as the propulsion control device is not activated is both inputs 41 and 43 of the first comparison stage 42 and both inputs 46 and 48 of the second The output voltage of the actual value position transmitter 44 is fed to the comparison stage 47. The output signals of the two comparison stages 42 and 47 are then each low-level output signals and the 3/3-way solenoid valve 33 is in its basic position, the same the piston 26 of the hydraulic cylinder 22 and the driver can by actuating the Accelerator pedals control the highest possible or any other engine power. To a Output signal of the control unit 14 of the propulsion control device, which signals that the motor power has to be reduced, the signal flow from the position transmitter 44 to the (minus) input 41 of the first comparison stage and to the (plus) input 46 of the second comparison stage 47 is interrupted, and these inputs 41 and 46 now the setpoint output voltages are fed to the setpoint specification unit 39, which are lower than that according to the above-mentioned relationships (1) and (2) Actual value output voltage of the position transmitter 44. As a result, at output 49 the first Comparison stage 42 triggered a high-level voltage signal that the 3/3-way solenoid valve 30 controls in its functional position 1, with the result that the thereby with the Output pressure P of the auxiliary pressure source 16 acted on piston 26 of the hydraulic cylinder 22 its in the sense of a power-reducing adjustment movement of the accelerator pedal 13 or the throttle valve 12 extending working stroke directed towards the accelerator pedal 13 executes. As soon as the piston rod 27 with its roller 28 on the accelerator pedal 13 to Plant comes, because of the specified dimensions of the hydraulic cylinder 22 and the auxiliary pressure source 16 to this one in the sense of a power-reducing adjustment movement large directional force - in the case study assumed, transferring approx. 1000 N - force, which is greater than the foot force that can usually be exerted by the driver, so that the accelerator pedal, even if the driver has an actuating force linked to a certain performance expectation exerts on the accelerator pedal against this actuating force in the sense of a Closing movement the throttle valve 12 is pivoted and thereby impressively signaled to the driver is that the propulsion control device of the vehicle has come into operation. If now the output 40 of the setpoint input device 39 is output Setpoint output signal corresponding position of the throttle valve 12 reached, so that the level of the position transmitter output signal matches that of the setpoint output signal matches, the output signal of the first control stage 42 drops and that 3/3-way solenoid valve 30 returns to its basic position, whereby the piston 26 of the hydraulic cylinder 22 remains in its position now assumed, in which the accelerator pedal 13 only in a restricted swivel angle range, i.e. the piston rod 27 can be actuated until it rests on the roller 28.

Das Ausgangssignal der zweiten Vergleichsstufe 47 bleibt dabei zunächst auf niedrigem Pegel, da die ihrem Sollwerteingang 46 zugeführte Ausgangsspannung der Sollwertvorgabeeinrichtung um den Betrag u5 niedriger ist als die der ersten Vergleichsstufe 42 an deren Eingang 41 zugeführte, über den ersten Ausgang 40 der Sollwertvorgabeeinrichtung 39 abgegebene Sollwertausgangsspannung.The output signal of the second comparison stage 47 remains for the time being at a low level, since the output voltage fed to its setpoint input 46 of the setpoint setting device is lower by the amount u5 than that of the first Comparison stage 42 fed to its input 41, via the first output 40 of the Setpoint input device 39 delivered setpoint output voltage.

Andern sich nun die Sollwertausgangssignale, weil mit dem Wirksamwerden der Vortriebsregelung der Schlupf abnimmt, z.B. gemäß den vorstehend genannten Beziehungen (1) und (2) im Sinne einer Vergrößerung, so wechselt, sobald der Pegel des am zweiten Ausgang 45 der Sollwertvorgabeeinrichtung 39 abgegebenen Sollwertausgangssignals den Pegel des istwertausgangssignals des Stellungsgebers 44 erreicht, das Ausgangssignal der zweiten Vergleichsstufe 47 von niedrigem auf hohen Signalpegel, wodurch das 3/3-Wege-Magnetventil 30 in seine Funktionsstellung II gesteuert wird; dadurch wird der Arbeitsraum 39 des Hydrozylinders 22 druckentlastet und der Kolben 26 unter der Wirkung der Druckfeder 23 in Richtung auf seine Grundstellung verschoben Der Fahrer kann jetzt das Fahrpedal wieder im Sinne einer Vergrößerung der Motorleistung betätigen.The setpoint output signals now change because they take effect the propulsion control, the slip decreases, e.g. according to the above-mentioned relationships (1) and (2) in the sense of an enlargement, so changes as soon as the level of the second Output 45 of the setpoint specification device 39 emitted setpoint output signal the The level of the actual value output signal of the position transmitter 44 is reached, the output signal the second comparison stage 47 from low to high signal level, whereby the 3/3-way solenoid valve 30 is controlled in its functional position II; thereby becomes the working chamber 39 of the hydraulic cylinder 22 is depressurized and the piston 26 is below the action of the compression spring 23 shifted towards its home position The driver can now use the accelerator pedal again to increase engine power actuate.

Wird durch eine solche Betätigung wieder eine Drosselklappenstellung erreicht, in der das Ausgangssignal des Stellungsgebers 44 einen höheren Signalpegel aufweist als das am ersten Ausgang 40 der Sollwertvorgabeeinrichtung 39 abgegebene Ausgangssignal der Sollwertvorgabeeinrichtung 39, so wird der Hydrozylinder 22 wiederum im Sinne einer leistungsmindernden Verstellbewegung des Fahrpedals 13 beaufschlagt-und dem Fahrer wird durch das erneute kräftige Anschlagen des Kolbens 26 am Fahrpedal 13 signalisiert, daß die Vortriebsregeleinrichtung in Betrieb ist.Such an actuation becomes a throttle valve position again achieved in which the output signal of the position transmitter 44 has a higher signal level than that output at the first output 40 of the setpoint specification device 39 Output signal of the setpoint specification device 39, the hydraulic cylinder 22 becomes again in the sense of a power-reducing adjustment movement of the accelerator pedal 13 is applied and the driver is by the renewed vigorous hitting of the piston 26 on the accelerator pedal 13 signals that the propulsion control device is in operation.

Da eine mit einer Reduzierung der Motorleistung verknüpfte Aktivierung der Vortriebsregeleinrichtung in den meisten Fällen ein Indiz dafür ist, daß sich das Fahrzeug in einem Grenzbereich der Fahrstabilität befindet und mithin eine Situation potentieller Gefahr gegeben ist und eine Regelphase der Vortriebsregeleinrichtung sehr lange dauern kann, z.B. wenn das Fahrzeug über weite Strecken auf regennasser Fahrbahn fährt, erscheint es erforderlich, den Fahrer durch im Verlauf einer solchen Regelphase mehrfach wiederholte Rückmeldungen anzuzeigen, daß die Vortriebsregeleinrichtung noch in Betrieb ist und nicht lediglich dann, wenn die Vortriebsregelung einsetzt, wenn der Fahrer, nachdem er zunächst die Pedalkraft zurückgenommen hat, das Fahrzeug wieder beschleunigen möchte.Because an activation associated with a reduction in engine power the propulsion control device in most cases is an indication that the vehicle is in the limit range of driving stability and therefore a situation There is a potential danger and a control phase of the propulsion control device can take a long time, e.g. if the vehicle is wet over long distances Driving lane, it appears necessary to drive the driver through in the course of such Control phase repeatedly repeated feedback to indicate that the propulsion control device still is in operation and not only when the propulsion control starts when the driver, after initially relieving the pedal force, the vehicle want to accelerate again.

Zu diesem Zweck ist im Rahmen der Steuereinheit 38 ein für die Dauer einer Leistungs-Regelungsphase der Vortriebsregeleinrichtung aktivierter Impulsgenerator 51 vorgesehen, der an einem ersten Ausgang 52 eine erste Folge zur Ansteuerung des 3/3-Wege-Magnetventils in dessen Funktionsstellung I geeignete Folge von Steuerimpulsen und an einem zweiten Ausgang 53 eine zweite Folge von zur Ansteuerung des 3/3-Wege-Magnetventils 30 in dessen Funktionsstellung II geeigneten Ausgangsimpulsen erzeugt, die jeweils dieselbe Impulsfolgefrequenz fp P und -dauerThaben und derart gegeneinander phasenverschoben sind, daß die Impulse der einen Folge jeweils innerhalb der Impulspausen der anderen Folge erzeugt werden.For this purpose, the control unit 38 is on for the duration a power control phase of the propulsion control device activated pulse generator 51 is provided which, at a first output 52, has a first sequence for controlling the 3/3-way solenoid valve in its functional position I suitable sequence of control pulses and at a second output 53 a second sequence of for controlling the 3/3-way solenoid valve 30 in its functional position II generates suitable output pulses, each have the same pulse repetition frequency fp P and duration T and are thus phase-shifted with respect to one another are that the impulses of one sequence are within the interpulse periods of the other Sequence are generated.

Beim Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1 sind die am ersten Ausgang 52 des Impulsgenerators 51 abgegebenen Impulse dem einen, nicht negierten Eingang 54 eines Zwei-Eingangs-UND-Gliedes 56 zugeleitet, dessen anderem, negiertem Eingang 57 das am Ausgang 58 abgegebene Ausgangssignal der zweiten Vergleichsstufe 47 zugeleitet ist. Der Ausgang 59 dieses Zwei-Eingangs-UND-Gliedes 56 ist an die erste Steuerwicklung 32 des 3/3-Wege-Magnetventils 30 angeschlossen, das somit durch die Hoch-Pegel-Ausgangsimpulse dieses UND-Gliedes 56 in seine Funktionsstellung I steuerbar ist. Die am zweiten Ausgang 53 des Impulsgebers 51 abgegebenen Impulse sind dem einen, nicht negierten Eingang 61 eines zweiten Zwei-Eingangs-UND-Gliedes 62 zugeleitet, dessen zweiter, negierter Eingang 63 mit dem Ausgang 49 der ersten Vergleichsstufe 42 verbunden ist. Der Ausgang 64 des zweiten Zwei-Eingangs-UND-Gliedes 62 ist an die zweite Steuerwicklung 37 des 3/3-Wege-Magnetventils 30 angeschlossen, so daß dieses durch Hoch-Pegel-Ausgangsimpulse dieses UND-Gliedes 62 in seine Funktionsstellung II steuerbar ist.In the exemplary embodiment according to FIG. 1, those at the first output 52 of the pulse generator 51 the one input 54 that is not negated a two-input AND gate 56 fed to the other, negated input 57, the output signal emitted at the output 58 is fed to the second comparison stage 47 is. The output 59 of this two-input AND gate 56 is connected to the first control winding 32 of the 3/3-way solenoid valve 30 connected, which is thus by the high-level output pulses this AND gate 56 is controllable in its functional position I. the at the Second output 53 of the pulse generator 51 emitted pulses are the one, not negated input 61 of a second two-input AND gate 62 fed to its second, negated input 63 is connected to output 49 of first comparison stage 42 is. The output 64 of the second two-input AND gate 62 is connected to the second control winding 37 of the 3/3-way solenoid valve 30 connected, so that this by high-level output pulses this AND gate 62 is controllable in its functional position II.

Zur Erläuterung der Funktion der Steuereinrichtung 10 im Verlauf eines typischen Regelspieles der Vortriebsregeleinrichtung des Kraftfahrzeuges sei nunmehr auf die Fig. 2 verwiesen, in der für ein solches Regelspiel der zeitliche Verlauf der zur Ansteuerung des 3/3-Wege-Magnetventils 30 ausgenutzten Spannungsausgangssignale der Steuereinheit 38 und der logischen Verknüpfungsglieder 56 und 62 qualitativ wiedergegeben ist.To explain the function of the control device 10 in the course of a typical control play of the propulsion control device of the motor vehicle is now Reference is made to FIG. 2, in which the time course for such a rule game the voltage output signals used to control the 3/3-way solenoid valve 30 the control unit 38 and the logic gates 56 and 62 qualitatively is reproduced.

In der Fig. 2 sind, von oben nach unten gesehen, durch deren ersten bis zehnten Impulszüge 66 bis 75 folgende Signale wiedergegeben: Das Ausgangssignal 66 der ersten Vergleichsstufe 42, das Ausgangssignal 67 der zweiten Vergleichsstufe 47, die am ersten Ausgang 52 des Impulsgenerators 51 abgegebene erste Folge 68 von Ausgangsimpulsen 76, das invertierte Ausgangssignal 69 der zweiten Vergleichsstufe 47, eine aus der UND-Verknüpfung 56 der ersten Impulsfolge 68 mit dem invertierten Ausgangssignal 69 der zweiten Vergleichsstufe gewonnene Folge 70 von Ausgangsimpuisen 77, die am zweiten Ausgang 53 des Impulsgenerators 51 abgegebene zweite Folge 71 von Ausgangsimpulsen 78, das invertierte Ausgangssignal 72 der ersten Vergleichsstufe 42, eine aus einer UND-Verknüpfung der zweiten Folge 71 der Ausgangs impulse 78 des Impulsgenerators 51 mit dem invertierten Ausgangssignal 72 der ersten Vergleichsstufe gewonnene Folge 73 von Ausgangs impulsen 79, die aus der Uberlagerung des Ausgangssignals 66 der ersten Vergleichsstufe 42 mit der Folge 70 der Ausgangs impulse 77 des ersten UND-Gliedes 56 gewonnene Folge 74 von Steuersignalen 66, 77 zur Ansteuerung des 3/3-Wege-Magnetventils 30 in dessen Funktionsstellung I und schließlich die durch Uberlagerung des Ausgangssignals 67 der zweiten Vergleichsstufe mit den Ausgangsimpulsen 79 des zweiten UND-Gliedes 62 gewonnene Folge 75 von Steuersignalen 67, 79 zur Ansteuerung des 3/3-Wege-Magnetventils 30 in dessen Funktionsstellung II.In Fig. 2, viewed from top to bottom, through the first to the tenth pulse trains 66 to 75 reproduced the following signals: The output signal 66 of the first comparison stage 42, the output signal 67 of the second comparison stage 47, the first sequence 68 of Output pulses 76, the inverted output signal 69 of the second comparison stage 47, one from the AND operation 56 of the first pulse train 68 with the inverted one Output signal 69 of the second comparison stage episode won 70 of output pulses 77 which are emitted at the second output 53 of the pulse generator 51 second sequence 71 of output pulses 78, the inverted output signal 72 of the first Comparison stage 42, one from an AND operation of the second sequence 71 of the output pulses 78 of the pulse generator 51 with the inverted output signal 72 of the first Comparison stage obtained sequence 73 of output pulses 79 resulting from the superposition of the output signal 66 of the first comparison stage 42 with the sequence 70 of the output pulses 77 of the first AND element 56 obtained sequence 74 of control signals 66, 77 to control the 3/3-way solenoid valve 30 in its functional position I and and finally that by superimposing the output signal 67 of the second comparison stage with the output pulses 79 of the second AND element 62 obtained sequence 75 of control signals 67, 79 for controlling the 3/3-way solenoid valve 30 in its functional position II.

Wenn und solange im Sinne der Vortriebsregelung eine Reduzierung der Leistung des Motors bzw. seines Ausgangsdrehmoments erforderlich ist, erzeugt die Steuereinheit 14 ein Ausgangssignal, mit dessen Einsetzen im Zeitpunkt t0 die Sollwertvorgabeeinrichtung 39 und der Impulsgenerator 51 aktiviert werden. Zu diesem Zeitpunkt t0 wird dann das für die Momentanstellung der Drosselklappe 12 charakteristische Ausgangssignal UG (to) des Stellungsgebers 44 gespeichert und in der Folgezeit, d.h. mindestens bis das Aktivierungssignal der Steuereinheit 14 der Vortriebsregeleinrichtung wieder abfällt, als Bezugswert UG für die Erzeugung der Sollwertausgangsspannungen gemäß den Beziehungen (1) und (2), die in der Folgezeit anstelle des Geberausgangssignals den Eingängen 41 und 46 der Vergleichsstufen 42 bzw. 47 zugeleitet werden, ausgenutzt. Dadurch wechselt - im Zeitmaßstab der Fig. 2 praktisch im Zeitpunkt t0 - das Ausgangssignal der ersten Vergleichsstufe 42 von niedrigem auf hohen Signalpegel, während-das Ausgangssignal der zweiten Vergleichsstufe 47 zunächst auf niedrigem Signalpegel bleibt. Durch das Hoch-Pegel-Ausgangssignal 66 der ersten Vergleichsstufe 42 wird das 3/3-XSege-Magnetventil in seine Funktionsstellung I gesteuert, wodurch der Kolben 26 - gegen die vom Fahrer ausgeübte Pedalkraft - seinen eine leistungsmindernde Verstellbewegung der Drosselklappe 12 vermittelnden Arbeitshub ausführt. Dadurch ändern sich die Ausgangsspannungen des Stellungsgebers 44 im Sinne einer Erniedrigung und die an den Ausgängen 40 und 45 der Sollwertvorgabestufe 39 abgegebenen, z.B. den Beziehungen (1) und (2) genügenden Sollwertausgangsspannungen im Sinne einer Erhöhung. Wenn betragsmäßige Gleichheit des Stellungsgeber-Ausgangssignals und des dem (£M1inus)-Eingang 41 der ersten Vergleichsstufe 42 zugeleiteten, z.B. der Beziehung (1) genügenden Sollwertausgangssignals erreicht ist, was im Zeitpunkt t1 der Fall sein möge, wechselt das Ausgangssignal der ersten Vergleichsstufe 42 wieder von hohem auf niedrigen Signalpegel, wodurch das 3/3-Wege-Magnetventil wieder in seine Grund(Null)stellung übergeht. Die mit der zuvor angesteuerten Funktionsstellung I verknüpfte Druckaufbauphase des Hydrozylinders 22 ist damit im Zeitpunkt t1 beendet, an den sich nunmehr eine mit der Grundstellung des Magnetventils 30 verknüpfte Druckhaltephase anschließt, die durch - im Mittel konstante -Schwenklage des Fahrpedals 13 bzw. der Drosselklappe 12 und im Mittel konstantes Ausgangssignal des Stellungsgebers 40 charakterisiert ist. Steigt nun, weil der auszuregelnde Schlupf der angetriebenen. Fahrzeugräder weiterhin abnimmt, das am zweiten Ausgang 45 der Sollwertvorgabeeinrichtung 39 abyegebene Sollwertausgangssignal weiterhin an, so wechselt im Zeitpunkt t21 in dem Gleichheit dieses Signals mit dem Ausgang des Stellungsgebers 44 erreicht ist, nunmehr das Ausgangssignal 67 der zweiten Vergleichsstufe 47 von niedrigem auf hohen Signalpegel, wodurch das 3/3-Wege-Magnetventil 30 in seine mit dem Druckabbau im Hydrozylinder 22 verknüpfte Funktionsstellung II gesteuert wird und sich der Kolben 26 des 3/3-Wege-Magnetventils wieder in Richtung auf seine in ausgezogenen Linien dargestellte Grundstellung bewegt; es kann jetzt durch Betätigung des Fahrpedals 13 eine zunehmend höhere Motorleistung eingesteuert werden. Das insoweit erläuterte Regelspiel endet, wenn im Zeitpunkt t3 das die Aktivierung der Sollwertvorgabeeinrichtung 39 vermittelnde Ausgangssignal der Steuereinheit 14 der Vortriebsregeleinrichtung wieder abfällt und dadurch den beiden Vergleichsstufen 42 und 47 an beiden Eingängen 41 und 43 bzw. 46 und 48 wieder aus Ausgangssignal des Stellungsgebers 44 zugeleitet wird. Gleichzeitig wird der Speicher der Sollwertvorgabeeinrichtung 39 gelöscht und für die Einspeicherung eines neuen, für ein nachfolgendes Regelspiel charakteristischen Bezugswertes der Ausgangsspannung des Stellungsgebers 44 vorbereitet. Wie anhand der Fig. 2 ersichtlich, sind in der Druckhaltephase die beiden Steuerwicklungen 32 und 37 des 3/3-Wege-Magnetventils alternierend mit den Druckaufbau- und Druckabbau-Ausgangsimpulsen 77 bzw. 79 des Impulsgenerators 51 beaufschlagt, die wegen der vorgesehenen logischen Verknüpfung mit den Ausgangssignalen der beiden Vergleichsstufen 42 und 47 nur in der zwischen der Druckaufbau- und der Druckabbauphase ablaufenden Druckhaltephase des Hydrozylinders. 22-wirksam sind. Dadurch werden in der Druckhaltephase pulsierende Vor- und Rückzugsbewegungen des Kolbens 26 des Hydrozylinders 22 erzielt, die der Fahrer als ein deutliches Vibrieren des Fahrpedals 13 spürt.If and as long as a reduction of the Power of the engine or its output torque is required, generates the Control unit 14 an output signal, with its onset at time t0, the setpoint specification device 39 and the pulse generator 51 are activated. At this point in time t0 then becomes the output signal characteristic of the instantaneous position of the throttle valve 12 UG (to) of the position transmitter 44 and stored in the following time, i.e. at least until the activation signal of the control unit 14 of the propulsion control device again falls, as a reference value UG for generating the setpoint output voltages according to the relationships (1) and (2), which in the following time instead of the encoder output signal the inputs 41 and 46 of the comparison stages 42 and 47, respectively, are used. As a result, the output signal changes - practically at time t0 on the time scale of FIG. 2 of the first comparison stage 42 from low to high signal level, while the output signal of the second comparison stage 47 initially remains at a low signal level. By the high level output signal 66 of the first comparison stage 42 becomes the 3/3 XSege solenoid valve controlled in its functional position I, whereby the piston 26 - against the driver exerted pedal force - its a performance-reducing adjustment movement of the throttle valve 12 executes mediating working stroke. This changes the output voltages of the position transmitter 44 in the sense of a lowering and those at the outputs 40 and 45 of the setpoint specification stage 39, e.g. that satisfy relationships (1) and (2) Setpoint output voltages in the sense of an increase. If equality in terms of amounts the position transmitter output signal and the (£ M1inus) input 41 of the first comparison stage 42 supplied, e.g. the setpoint output signal that satisfies relationship (1) is reached is, which may be the case at time t1, the output signal of the first changes Comparison stage 42 again from high to low signal level, whereby the 3/3-way solenoid valve returns to its basic (zero) position. The one with the previously controlled function position I linked pressure build-up phase of the hydraulic cylinder 22 is thus at the point in time t1 ended, to which one is now linked to the basic position of the solenoid valve 30 This is followed by the pressure holding phase, which is achieved by the - on average constant - pivot position of the accelerator pedal 13 or the throttle valve 12 and an average constant output signal from the position transmitter 40 is characterized. Increases now because the slip of the driven one to be regulated. Vehicle wheels continue to decrease, which occurs at the second output 45 of the setpoint specification device 39 Abygiven setpoint output signal continues, so changes at time t21 achieved in the equality of this signal with the output of the position transmitter 44 is, now the output signal 67 of the second comparison stage 47 is low at a high signal level, whereby the 3/3-way solenoid valve 30 in its with the pressure reduction in the hydraulic cylinder 22 linked functional position II is controlled and the Piston 26 of the 3/3-way solenoid valve is pulled back towards its in Lines shown basic position moved; it can now be done by pressing the accelerator pedal 13 an increasingly higher engine power can be controlled. That explained so far The control cycle ends when the activation of the setpoint specification device occurs at time t3 39 mediating output signal of the control unit 14 of the propulsion control device drops again and thereby the two comparison stages 42 and 47 at both inputs 41 and 43 or 46 and 48 fed back from the output signal of the position transmitter 44 will. At the same time, the memory of the setpoint specification device 39 is deleted and for storing a new one that is characteristic of a subsequent rule game Reference value of the output voltage of the position transmitter 44 prepared. How based on can be seen in Fig. 2, the two are in the pressure holding phase Control windings 32 and 37 of the 3/3-way solenoid valve alternate with the pressure build-up and pressure reduction output pulses 77 and 79 of the pulse generator 51 are applied, because of the intended logical link with the output signals of the two Comparison stages 42 and 47 only in the phase between the pressure build-up and the pressure decrease phase ongoing pressure holding phase of the hydraulic cylinder. 22-effective. This will be in the pressure holding phase pulsating forward and retraction movements of the piston 26 des Hydraulic cylinder 22 achieved, which the driver as a significant vibration of the accelerator pedal 13 feels.

Um zu erreichen, daß sich der Kolben 26 des Hydrozylinders 22 am Beginn eines jeden Regelspiels in seiner Grundstellung befindet, ist es vorteilhaft, wenn die Druckabbauphase in jedem Falle für eine Zeitspanne aufrechterhalten wird, die, ausgehend von einer beliebigen Stellung des Kolbens 26 für dessen Rückkehr in dessen Grundstellung ausreicht. Hierzu kann z.B.To achieve that the piston 26 of the hydraulic cylinder 22 at the beginning of every rule game is in its basic position, it is advantageous if the pressure reduction phase is maintained in any case for a period of time that, starting from any position of the piston 26 for its return to its Basic position is sufficient. For this purpose, e.g.

ein durch die abfallende Flanke des Ausgangssignals der zweiten Vergleichsstufe 47 angesteuertes, nicht dargestelltes Zeitglied vorgesehen sein, das für diese Mindestzeitspanne ein das 3/3-Wege-Magnetventil 30 in dessen Funktionsstellung I, haltendes Signal erzeugt. Das in der Fig. 3 dargestellte JLführungsbeispiel einer erfindungsmäßen Stelleinrichtung 80 entspricht in seinem Aufbau weitgehend demjenigen gemäß der Fig. 1, und es sind insoweit auch für funktionsgleiche oder funktionsanaloge Elemente jeweils dieselben Bezugszeichen verwendet.on by the falling edge of the output signal of the second comparison stage 47 controlled, not shown timing element can be provided for this minimum period of time a signal that holds the 3/3-way solenoid valve 30 in its functional position I generated. The JL guide example shown in FIG. 3 according to the invention Actuating device 80 largely corresponds in its structure to that according to FIG Fig. 1, and in this respect also for functionally identical or functionally analogous elements the same reference numerals are used in each case.

Die Stelleinrichtung 80, zu deren Erläuterung gleichzeitig auf die Fig. 4 verwiesen sei, unterscheidet sich von derjenigen gemäß Fig. 1 im wesentlichen durch die Art, in der aus den am ersten Ausgang 52 und am zweiten Ausgang 53 des Impusgenerators 55 abgegebenen, ersten und zweiten Folgen von Ausgangs impulsen 81 bzw.The actuating device 80, for the explanation thereof at the same time on the 4, differs from that according to FIG. 1 essentially by the way in which from the at the first output 52 and at the second output 53 of the Pulse generator 55 emitted, first and second sequences of output pulses 81 or

82 (Fig. 4) und aus einer logischen Verknüpfung derselben mit den durch den ersten Impulszug 83 und den zweiten Impulszug 84 der Fig. 2 wiedergegebenen Ausgangssignalen der ersten und der zweiten Vergleichsstufe 42 bzw. 47 die für eine regelungsgerechte Ansteuerung des 3/3-Wege-Magnetventils erforderlichen Steuersignale erzeugt werden. Der Einfachheit halber ist in der Fig. 4 für die Ausgangssignale 83 und 84 der ersten und der zweiten Vergleichsstufe 42 und 47 derselbe Zeitverlauf angenommen wie im Falle der Fig. 2.82 (Fig. 4) and from a logical combination of the same with the represented by the first pulse train 83 and the second pulse train 84 of FIG Output signals of the first and the second comparison stage 42 and 47 for a correct control of the 3/3-way solenoid valve required control signals be generated. For the sake of simplicity, FIG. 4 shows the output signals 83 and 84 of the first and second comparison stages 42 and 47 have the same timing assumed as in the case of FIG. 2.

Entsprechendes gilt für die Impulsfolgefrequenz und Phasenlage der Ausgangs impulse 81 und 82 des Impulsgenerators 51.The same applies to the pulse repetition frequency and phase position of the Output pulses 81 and 82 of the pulse generator 51.

Diese Ausgangs impulse 81 und 82 sind dem ersten bzw.These output pulses 81 and 82 are the first and

dem zweiten Eingang 86 bzw. 87 eines Zwei-Eingangs-NICHT-ODER-Gliedes 88 zugeleitet, das an seinem negierten Ausgang 89 die durch den fünften Impuls zug 91 der Fig. 4 wiedergegebene Folge von Ausgangs impulsen 92 abgibt. Weiter sind die Ausgangs impulse 81 bzw. 82 direkt der ersten Steuerwicklung 32 bzw. der zweiten Steuerwicklung 37 des 3/3-Wege-Magnetventils 30 zugeleitet. Die Ausgangs impulse 92 sind zum einen dem ersten Eingang 93 eines ersten Zwei-Eingangs-UND-Gliedes 94 zugeleitet, dessen zweiter Eingang 96 mit dem Ausgang 49 der ersten Vergleichsstufe 42 verbunden ist; der Ausgang 97 des ersten UND-Gliedes 94 ist an die erste Steuerwicklung 32 des 3/3-Wege-Magnetventils 30 angeschlossen. Weiter sind die Ausgangs impulse 92 des ODER-Gliedes 88- dem ersten Eingang 98 eines zweiten Zwei-Eingangs-UND-Gliedes 99 zugeleitet, das an seinem zweiten Eingang 101 die Ausgangssignale 84 der zweiten Vergleichsstufe 47 der Steuereinheit 38 empfängt. Der Ausgang 102 dieses zweiten UND-Gliedes 99 ist'direkt an die zweite Steuerwicklung 37 des 3/3-Wege-Magnetventils 30 angeschlossen. Die von 1en UEjD--Gliedern 94 und 99 abgegebenen Folgen 103 bzw. 104 von Ausgangsimpulsen 106 bzw. 107 sind durch den sechsten bzw. siebenten Impulszug der Fig. 4 wieder gegeben. Bei dem durch die Fig. 4 repräsentierten Fallbeispiel ist vorausgesetzt, daß das Tastverhältnis der an den beiden Ausgängen 52 und 53 des Impulsgenerators 51 abgegebenen Ausgangs impulse jeweils 1/4 beträgt. In diesem Fall ergänzen sich in der vom Zeitpunkt t0 bis zum Zeitpunkt t1 dauernden Zeitspanne die der ersten Steuerwicklung 32 des 3/3-Wege-Magnetventils zugeleiteten Ausgangs impulse 81, die am ersten Ausgang 52 des Impulsgenerators 52 abgegeben werden, mit den Ausgangs impulsen des ersten UND-Gliedes 94 zu den im achten Impulszug der Fig. 4 wiedergegebenen lang dauernden Ansteuersignalen 109, deren Dauer derjenigen der Pulspausen zwischen den am zweiten Ausgang 53 des Impulsgenerators 51 abgegebenen Ausgangsimpuls 82 und bei dem angenommenen Tastverhältnis damit der dreifachen Impulsdauer deL Ausgangs impulse 82 entspricht, mit denen innerhalb der genannten Zeitspanne d t 3/3-Wege-tqagnetventil 30 in seine Funktionsstellung II gesteuert ist. Innerhalb der Zeitspanne zwischen den Zeitpunkten t0 und t1 ist damit zeitlich überwiegend das 3/3-Wege-Magnetventil 30 in seine Funktionsstellung I gesteuert und kurzzeitig in seine Funktionsstellung II, mit der Folge, daß der Kolben 26 des Hydrozylinders 22 eine pulsierende, insgesamt eine leistungsmindernde Verstellung der Drosselklappe 12 vermittelnde Hubbewegung ausführt.the second input 86 or 87 of a two-input NOT-OR gate 88 supplied, the train at its negated output 89 by the fifth pulse 91 of FIG. 4 reproduced sequence of output pulses 92 emits. Are further the output pulses 81 and 82 directly from the first control winding 32 and the second Control winding 37 of the 3/3-way solenoid valve 30 is supplied. The output impulses 92 are on the one hand the first input 93 of a first two-input AND element 94 fed, the second input 96 with the exit 49 of the first Comparison stage 42 is connected; the output 97 of the first AND element 94 is on the first control winding 32 of the 3/3-way solenoid valve 30 is connected. Further are the output pulses 92 of the OR gate 88- the first input 98 of a second Two-input AND element 99 is fed to its second input 101, the output signals 84 of the second comparison stage 47 of the control unit 38 receives. The exit 102 this second AND element 99 ist'direct to the second control winding 37 of the 3/3-way solenoid valve 30 connected. The sequences 103 resp. 104 of output pulses 106 and 107 are through the sixth and seventh pulse trains, respectively 4 given again. In the case example represented by FIG. 4 is provided that the duty cycle of the two outputs 52 and 53 of the pulse generator 51 output pulses each is 1/4. In this Case complement each other in the time span that lasts from time t0 to time t1 the output fed to the first control winding 32 of the 3/3-way solenoid valve pulses 81, which are emitted at the first output 52 of the pulse generator 52, with the output pulses of the first AND gate 94 to the in the eighth pulse train of Fig. 4 reproduced long-lasting control signals 109, the duration of which is that of the Pulse pauses between those output at the second output 53 of the pulse generator 51 Output pulse 82 and with the assumed duty cycle thus three times the pulse duration deL output pulses 82 corresponds to those with which within the stated period of time d t 3/3-way solenoid valve 30 is controlled in its functional position II. Within the time span between times t0 and t1 is therefore predominant in terms of time the 3/3-way solenoid valve 30 is controlled and briefly in its functional position I in its functional position II, with the result that the piston 26 of the hydraulic cylinder 22 a pulsating, overall a performance-reducing adjustment of the throttle valve 12 executes mediating lifting movement.

In der anschließenden, vom Zeitpunkt t1 bis zum Zeitpunkt t2 dauernden Zeitspanne, in der die Ausgangssignale der UND-Glieder 94 und 99 Niedrig-Pegel-Signale sind, werden die beiden Steuerwicklungen 32 und 37 alternativ nur mit den Ausgangs impulsen 81 und 82 des Impulsgenerators 51 erregt, mit der Folge, daß der Kolben 26 pulsierende Hin- und Herbewegungen ausführt, im zeitlichen Mittel aber die im Zeitpunkt t1 erreichte Stellung beibehält. In der darauffolgenden, vom Zeitpunkt t2 bis zum Zeitpunkt t3 dauernden Zeitspanne ergänzen sich wiederum die am zweiten Ausgang 53 des Impulsgenerators 53 abgegebenen Ausgangs impulse 82 mit den Ausgangs impulsen 107 des zweiten UND-Gliedes 99 zu länger dauernden, im Rahmen des neunten Impulszuges 111 der Fig. 4 wiedergegebenen Ansteuerimpulsen 112, mit der Folge, daß in dieser Zeitspanne der Kolben 26 des Hydrozylinders 22 eine pulsierende, insgesamt in seine Grundstellung zurückführende Verstellbewegung ausführt.In the subsequent, from time t1 to time t2 Period of time in which the output signals of AND gates 94 and 99 are low-level signals are, the two control windings 32 and 37 alternatively only with the output pulses 81 and 82 of the pulse generator 51 excited, with the result that the piston 26 performs pulsating back and forth movements, but on average over time the im Maintains position reached at time t1. In the next, from the point in time The periods of time lasting t2 up to time t3 are in turn complemented by those on the second Output 53 of the pulse generator 53 emitted output pulses 82 with the output impulses 107 of the second AND element 99 to longer lasting, in the context of the ninth Pulse train 111 of FIG. 4 reproduced control pulses 112, with the result, that in this period of time the piston 26 of the hydraulic cylinder 22 is pulsating, overall executes adjustment movement leading back to its basic position.

Charakteristisches Merkmal der Stelleinrichtung 80 gemäß Fig. 3 ist somit, daß der Fahrer, wenn er das Fahrpedal ständig im Sinne einer Leistungssteigerung betätigt, in jeder Phase eines Regelspiels der Vortriebsregeleinrichtung pulsierende Bewegungen des Kolbens 26 des Hydrozylinders 22 bzw. des Fahrpedals 13 spürt und dadurch die erwünschte Rückmeldung über eine Aktivierung der Vortriebsregeleinrichtung erhält.A characteristic feature of the actuating device 80 according to FIG. 3 is thus that the driver, if he constantly depresses the accelerator pedal, in the sense of an increase in performance actuated, in each phase of a control cycle of the propulsion control device pulsating Movements of the piston 26 of the hydraulic cylinder 22 or the accelerator pedal 13 feels and thereby the desired feedback about an activation of the propulsion control device receives.

Die Impulswiederholungsfrequenz fp der von dem Impulsgenerator 51 abgegebenen Ausgangs Impulse liegt zweckmäßigerweise zwischen 5 und 30 Hz. Während bei der Stelleinrichtung 10 gemäß Fig. 1 das Tastverhältnis dieser Ausgangsimpulse 76 bzw. 78 bis zu 1/2 betragen kann ist es für die Stelleinrichtung 80 gemäß Fig. 3 zweckmäßig, wenn das Tastverhältnis der Ausgangsimpulse 81 und 82 des Impulsgenerators 51 deutlich kleiner gewählt wird als 1/2, vorzugsweise 1/4 oder noch kleiner, damit die leistungsmindernden Verstellbewegungen des Kolbens 26 des Hydrozylinders 22 und dessen Rückzugsbewegung in seine Ausgangsstellung hinreichend rasch erfolgen. Optimale Werte der Impulsfolgefrequenz und des Tastverhältnisses der Ausgangsimpulse des Impulsgenerators 51 können anhand einfacher Versuche ermittelt werden.The pulse repetition frequency fp of the pulse generator 51 output impulses emitted is expediently between 5 and 30 Hz in the setting device 10 according to FIG. 1, the duty cycle of these output pulses 76 or 78 can be up to 1/2, it is for the actuating device 80 according to FIG. 3 useful if the duty cycle of the output pulses 81 and 82 of the pulse generator 51 is chosen to be significantly smaller than 1/2, preferably 1/4 or even smaller, so the performance-reducing adjustment movements of the piston 26 of the hydraulic cylinder 22 and its withdrawal movement into its starting position take place sufficiently quickly. Optimal values of the pulse repetition frequency and the duty cycle of the output pulses of the pulse generator 51 can be determined by means of simple experiments.

Insbesondere bei niedrigen Frequenzen der Impulsgenerator-Ausgangsimpulse 76 und 77 bzw. 81 und 82 kann es zweckmäßig sein, wenn das Fahrpedal 13 mit einem Pufferkörper 113 versehen ist, der aus einem Anlaufen der Kolbenstange 27 des Hydrozylinders 22 gegen das Fahrpedal 13 resultierende ruckartige Bewegungen etwas dämpft aber doch hinreichend steif ist, um die pulsierenden Bewegungen des Kolbens 26 deutlich spürbar auf das Fahrpedal 13 zu übertragen.Especially at low frequencies of the pulse generator output pulses 76 and 77 or 81 and 82, it may be useful if the accelerator pedal 13 with a Buffer body 113 is provided, which from a starting of the piston rod 27 of the hydraulic cylinder 22 but somewhat dampened jerky movements resulting against the accelerator pedal 13 but is sufficiently stiff to make the pulsating movements of the piston 26 clear noticeably transferred to the accelerator pedal 13.

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Claims (13)

Patentansprüche 1. Stelleinrichtung zur Beeinflussung der Motorleistung eines Kraftfahrzeuges, das mit einer Vortriebsregeleinrichtung ausgerüstet ist, die durch eine Aktivierung der Radbremse eines jeweils zum Durchdrehen neigenden Antriebsrades sowie durch situationsgerechte zusätzliche oder alternative Zurücknahme der Motorleistung den Vortrieb des Fahrzeuges derart regelt, daß ein an den Antriebsrädern auftretender Schlupf innerhalb eines sowohl mit günstiger Vortriebsbeschleunigung als auch mit guter Fahrstabilität verträglichen Wertebereiches bleibt, wobei zur regelungsgerechten Druckbeaufschlagung der Antriebsradbremsen elektrisch ansteuerbare Magnetventile vorgesehen sind, über die der Ausgangsdruck einer Hilfsdruckquelle in die Radbremszylinder einkoppelbar ist bzw. Druckmedium aus den Radbremszylindern wieder abfließen kann, und zur zweckgerechten Reduzierulig der Motorleistung ein Stellantrieb vorgsehen ist, mit dem das über ein Lenkergestänge mit dem Fahrgestell bewegungsgekoppelte Leistungsstellglied gegen die vom Fahrer auf das Fahrpedal ausgeübte Fußkraft im leistungsmindernden Sinne verstellbar ist, dadurch'gekennzeichnet, daß als Stellantrieb ein Hydrozylinder (22) vorgesehen ist, dessen Kolben (26) durch ventilgesteuerte Beaufschlagung mit dem hohen Ausgangsdruck der Hilfsdruckquelle (16) der Vortriebsregeleinrichtung seinen die leistungsmindernde Verstellung des Leistungsstellgliedes (12) vermittelnden Arbeitshub ausführt, in dessen Verlauf der Kolben (26) bzw. ein mit diesem verschiebliches Teil (27, 28) nach einem Anfangsabschnitt der Hubbewegung in Anlage mit dem Fahrpedal (13) bzw. einem mit diesem verbundenen, um eine fahrzeugfeste Achse schwenkbaren Element des das Leistungsstellglied (12) mit dem Fahrpedal (13) koppelnden Lenkergestänges gelangt und hiernach auf dieses ein Verstellmoment überträgt, das größer ist als das vom Fahrer durch die Fahrpedalbetätigung im Sinne einer Steigerung der Motorleistung ausübbare Stellmoment.Claims 1. Control device for influencing the engine power a motor vehicle that is equipped with a propulsion control device, each of which tends to spin when the wheel brake is activated Drive wheel as well as through additional or alternative retraction depending on the situation the engine power controls the propulsion of the vehicle in such a way that one on the drive wheels Occurring slip within a both with favorable propulsion acceleration as well as with good driving stability compatible value range remains, whereby for Regulation-compliant pressurization of the drive wheel brakes electrically controllable Solenoid valves are provided via which the output pressure of an auxiliary pressure source Can be coupled into the wheel brake cylinder or pressure medium from the wheel brake cylinders can flow off again, and for the purpose-oriented reduction of the engine power Provide actuator is with which that via a handlebar linkage with the chassis motion-coupled power actuator against that of the driver foot force exerted on the accelerator pedal is adjustable in a performance-reducing sense, characterized in that a hydraulic cylinder (22) is provided as the actuator, its piston (26) by valve-controlled application of the high output pressure the auxiliary pressure source (16) of the propulsion control device its the power-reducing Adjustment of the power actuator (12) executes the mediating working stroke, in whose course the piston (26) or a part (27, 28) that can be moved with it after an initial section of the lifting movement in contact with the accelerator pedal (13) or one connected to this, pivotable about a vehicle-fixed axis element of the the power actuator (12) with the accelerator pedal (13) coupling linkage arrives and then transmits an adjustment torque to it that is greater than that of the Driver by actuating the accelerator pedal in the sense of an increase in engine performance actuating torque that can be exercised. 2. Stelleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Stellungsgeber (44) vorgesehen ist, der ein für die Momentanstellung des Leistungsstellgliedes (12) charakteristisches Spannungsausgangssignal erzeugt, daß eine mit.dem Einsetzen eines Regelspiels der Vortriebsregeleinrichtung (14, 16) aktivierbare und für dessen Dauer aktivierte Sollwertvorgabeeinrichtung (39) vorgesehen ist, die auf einen am Beginn des jeweiligen Regelspieles vorliegenden Pegel des Stellungsgeber-Ausgangssignals bezogene, für die regelungsgerechte Verstellung des Leistungsstellgliedes (12) charakteristische Sollwertausgangssignale erzeugt, und daß eine Vergleichseinrichtung (42, 47) vorgesehen ist, die aus dem Vergleich der Istwertausgangssignale des Stellungsgebers (44) mit den Ausgangssignalen der Sollwertvorgabeeinrichtung (39) Ansteuersignale für ein Steuerventil (30) erzeugt, durch die dieses in eine erste, den Arbeitsraum (33) des Hydrozylinders (22) mit dem Druckausgang (34) der Hilfsdruckquelle (16) koppelnde Funktionsstellung I gesteuert ist, wenn das Sollwertausgangssignal einer niedrigeren Motorleistung entspricht als das Istwertausgangssignal des Stellungsgebers (44), und in eine zweite, den Arbeitsraum (33) des Hydrozylinders (22) mit dem Tank der Hilfsdruckquelle (16) verbindene Funktionsstellung II, wenn das Sollwertausgangssignal einer höheren Motorleistung entspricht als das Stellungsgeberausgangssignal.2. Adjusting device according to claim 1, characterized in that a Position transmitter (44) is provided, the one for the instantaneous setting of the power actuator (12) characteristic voltage output signal generated that a mit.dem onset a control game of the propulsion control device (14, 16) can be activated and for its Permanently activated setpoint setting device (39) provided is, the level of the position transmitter output signal present at the beginning of the respective control cycle related, for the regulation-compliant adjustment of the power actuator (12) characteristic Setpoint output signals generated, and that a comparison device (42, 47) is provided is that from the comparison of the actual value output signals of the position transmitter (44) with the output signals of the setpoint specification device (39) control signals for a Control valve (30) generated, through which this in a first, the working space (33) of the hydraulic cylinder (22) with the pressure outlet (34) of the auxiliary pressure source (16) coupling Function position I is controlled when the setpoint output signal is lower Motor power corresponds to the actual value output signal of the position transmitter (44), and in a second, the working space (33) of the hydraulic cylinder (22) with the tank of the Functional position II connecting auxiliary pressure source (16) when the setpoint output signal corresponds to a higher motor power than the position transmitter output signal. 3. Stelleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuerventil (30) zwei Steuerwicklungen (32 und 37) aufweist, durch deren alternative Erregung das Steuerventil in seine Funktionsstellungen I bzw. II steuerbar ist, und daß die Vergleichseinrichtung (42, 47) eine erste Vergleichsstufe (42) umfaßt, die ein die Erregung der ersten Steuerwicklung (32) vermittelndes Spannungssignal erzeugt, wenn das Sollwertausgangssignal der Vorgabeeinrichtung (39) eier niedrigegen als der durch das Istwertausgangssignal des Stellungsgebers (44) repräsentierten Motorleistung entspricht, und eine zweite Vergleichsstufe (47), die ein die Erregung der zweiten Steuerwicklung (37) vermittelndes Spannungssignal erzeugt, wenn das Sollwertausgangssignal der Vorgabeeinrichtung (39) einer größeren Leistung entspricht als das Ausgangssignal des Stellungsgebers (44).3. Adjusting device according to claim 1, characterized in that the Control valve (30) has two control windings (32 and 37), through their alternative Excitation the control valve can be controlled in its functional positions I or II, and that the comparison device (42, 47) comprises a first comparison stage (42), the one the excitation of the first control winding (32) mediating voltage signal generated when the setpoint output signal the default facility (39) eier lower than that caused by the actual value output signal of the position transmitter (44) corresponds to represented engine power, and a second comparison stage (47), the one the excitation of the second control winding (37) mediating voltage signal generated when the setpoint output signal of the specification device (39) is a larger Power corresponds to the output signal of the position transmitter (44). 4. Stelleinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangssignale des Stellungsgebers (44) und diejenigen der Sollwertvorgabeeinrichtung (39) mit dem Ist- bzw. dem Sollwert der Motorleistung monoton korrelierte Hoch-Pegel-Spannungssignale sind, daß die erste und die zweite Vergleichsstufe (42, 47) als Differenzverstärker ausgebildet sind, deren Ausgangssignale Hoch-Pegel-Signale sind, wenn die an ihren Plus-Eingängen (43, 46) anliegenden Spannungen größer sind als die an ihren Minus-Eingängen (41, 48) anstehenden Spannungen und sonst Niedrig-Pegel-Signale, wobei der ersten Vergleichsstufe (42) an ihrem (Plus)-Eingang (43) das Ausgangssignal des Stellungsgebers (44) und an ihrem (Minus)-Eingang (41) das Ausgangssignal der Vorgabestufe (39) zugeleitet ist und der zweiten Vergleichsstufe (47) an deren (Plus)-Eingang das Sollwertausgangssignal der Vorgabestufe (39) und an ihrem (Minus)-Eingang (48) das Istwertspannungssignal des Stellungsgebers (44) zugeleitet sind.4. Adjusting device according to claim 3, characterized in that the Output signals of the position transmitter (44) and those of the setpoint specification device (39) High-level voltage signals that are monotonically correlated with the actual or nominal value of the engine power are that the first and the second comparison stage (42, 47) as a differential amplifier are formed whose output signals are high level signals when the at their The voltages applied to the plus inputs (43, 46) are greater than those at their minus inputs (41, 48) pending voltages and otherwise low-level signals, with the first Comparison stage (42) at its (plus) input (43) the output signal of the position transmitter (44) and at its (minus) input (41) the output signal of the default stage (39) is fed and the second comparison stage (47) at its (plus) input the Setpoint output signal of the specification stage (39) and at its (minus) input (48) the Actual value voltage signal of the position transmitter (44) are fed. 5. Stelleinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Hydrozylinder (22) mit einem Rückstellglied, z.B. einer vorgespannten Druckfeder (29) versehen ist, die seinen Kolben (26) in eine Grundstellung drängt, in der durch eine Betätigung des Fahrpedals (13) eine beliebige Motorleistung einsteuerbar ist, und daß das Steuerventil (30) als 3/3-Wege-Magnetventil ausgebildet ist, dessen Grundstellung eine Sperrstellung ist, in der der Arbeitsraum (33) des Hydrozylinders (22) sowohl gegen den Druckausgang (34) als auch gegen den Tankanschluß (36) der Hilfsdruckquelle (16) abgesperrt ist, und daß das Steuerventil mit dem Ablauf eines Regelspiels der Vortriebsregeleinrichtung für eine Mindestzeitspanne, die für eine Rückkehr des Kolbens (26) in seine Grundstellung ausreicht, in seine der Druckabbauphase des Hydrozylinders (22) entsprechende Rücklaufstellung II gesteuert ist.5. Adjusting device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the hydraulic cylinder (22) is provided with a return member, e.g. biased compression spring (29) is provided, which moves its piston (26) into a basic position urges, in which by pressing the accelerator pedal (13) any engine power can be controlled, and that the control valve (30) is designed as a 3/3-way solenoid valve is, whose basic position is a locked position in which the working space (33) of the Hydraulic cylinder (22) both against the pressure outlet (34) and against the tank connection (36) the auxiliary pressure source (16) is shut off, and that the control valve with the Sequence of a control cycle of the advance control device for a minimum period of time, which is sufficient for a return of the piston (26) to its basic position, in his the return position II corresponding to the pressure reduction phase of the hydraulic cylinder (22) is controlled is. 6. Stelleinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß während der Regelspiele der Vortriebsregeleinrichtung das Steuerventil (30) des Hydrozylinders (22) mindestens zeitweise durch eine Folge kurzdauernder Steuerimpulse, die den Ansteuersignalen der Vergleichseinrichtung (42, 47) überlagert sind, alternierend in seine den Druckaufbau und der Druckabbau im Arbeitsraum (33) des Hydrozylinders (22) vermittelnde Funktionsstellungen I und II gesteuert ist.6. Adjusting device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the control valve during the control cycles of the propulsion control device (30) of the hydraulic cylinder (22) at least temporarily by a series of short-term Control pulses which are superimposed on the control signals of the comparison device (42, 47) are, alternating in its pressure build-up and pressure reduction in the working space (33) of the hydraulic cylinder (22) mediating functional positions I and II is controlled. 7. Stelleinrichtung nach Anspruch 6 in Verbindung mit Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein während der Regelspiele der Vortriebsregeleir.richtung aktivierter IwXpulsgenerator (51) vorgesehen ist, der an einem ersten,' mit der ersten Steuerwicklung (32) des Steuerventils (30) verbundenen oder mit diesem koppelbaren Ausgang (52) und an einem zweiten, mit der zweiten Steuerwicklung (37) des Steuerventils (30) verbundenen oder mit diesem koppelbaren Ausgang (53) je eine Folge kurz dauernder Erregungsimpulse (76, 77 bzw. 81, 82) abgibt, wobei die Impulse der einen Impulsfolge jeweils während der Impulspausen der anderen Impulsfolge abgegeben werden.7. Adjusting device according to claim 6 in conjunction with claim 2, characterized in that a during the control play of the Vortriebsregeleir.richtung activated IwXpulsgenerator (51) is provided, which is connected to a first, 'with the first control winding (32) of the control valve (30) connected or coupled to this Output (52) and at a second, with the second control winding (37) of the control valve (30) connected or with this output (53) that can be coupled, each has a brief sequence Excitation pulses (76, 77 or 81, 82) emits, the pulses of a pulse train are emitted during the pulse pauses of the other pulse train. 8. Stelleinrichtung nach Anspruch 7, wobei der erste und der zweite Ausgang des Impulsgenerators direkt mit der ersten bzw. der zweiten Steuerwicklung des Steuerventils verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Steuerwicklung (32) des Steuerventils (30) weiter an den Ausgang (97) eines ersten Zwei-Eingangs-UND-Gliedes (94) angeschlossen ist, das an seinem einen Eingang das Ausgangssignal der ersten Vergleichsstufe (42) empfängt, und die zweite Steuerwicklung (37) des Steuerventils (30) weiter an den Ausgang (102) eines zweiten Zwei-Eingangs-UND-Gliedes (99) angeschlossen ist, das an seinem einen Eingang das Ausgangssignal der zweiten Vergleichsstufe (47) empfängt, und daß den beiden UND-Gliedern (94, 96) an ihrem anderen Eingang (93, 98) das Ausgangssignal eines Zwei-Eingangs-NICHT-ODER-Gliedes (88) zugeleitet ist, dessen Eingänge (86, 87) je mit einem der Ausgänge (52, 53) des Impulsgenerators (51) verbunden sind (Fig. 3).8. Actuator according to claim 7, wherein the first and the second Output of the pulse generator directly to the first or the second control winding of the control valve, characterized in that the first control winding (32) of the control valve (30) further to the output (97) of a first two-input AND element (94) is connected, the output signal of the first at its one input Comparison stage (42) receives, and the second control winding (37) of the control valve (30) further connected to the output (102) of a second two-input AND element (99) is that at its one input the output signal of the second comparison stage (47) receives, and that the two AND gates (94, 96) at their other input (93, 98) fed the output signal of a two-input NOR gate (88) is whose inputs (86, 87) each with one of the outputs (52, 53) of the pulse generator (51) are connected (Fig. 3). 9. Stelleinrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Tastverhältnis der Ausgangsimpulse (81, 82) des Impulsgenerators (51) deutlich kleiner ist als 1/2 und vorzugsweise höchstens 1/3 beträgt. 9. Adjusting device according to claim 8, characterized in that the duty cycle of the output pulses (81, 82) of the pulse generator (51) is clear is less than 1/2 and preferably at most 1/3. 10. Stelleinrichtung nach Anspruch 7, wobei die Ausgänge der ersten und der zweiten Vergleichsstufe direkt mit der ersten bzw. der zweiten Steuerwicklung des Steuerventils verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Steuerwicklung (32) weiter an den Ausgang (59) eines ersten Zwei-Eingangs-UND-Gliedes (56) angeschlossen ist, das einen nicht negierten, mit dem ersten Ausgang (52) des Impulsgenerators (51) verbundenen Eingang (54) und einen negierten, mit dem Ausgang (58) der zweiten Vergleichsstufe (47) verbundenen Eingang (57) aufweist, und daß die zweite Steuerwicklung (37.) weiter an den Ausgang (64) eines zweiten Zwei-Eingangs-UND-Gliedes (62) angeschlossen ist, das seinerseits einen nicht negierten, mit dem zweiten Ausgang (53) des Impulsgenerators (51) verbundenen Eingang (61) und einen negierten, mit dem Ausgang (49) der ersten Vergleichsstufe (42) verbundenen Eingang (63) aufweist (Fig. 1).10. Adjusting device according to claim 7, wherein the outputs of the first and the second comparison stage directly with the first and the second control winding, respectively of the control valve, characterized in that the first control winding (32) further connected to the output (59) of a first two-input AND element (56) is, the one not negated, with the first output (52) of the pulse generator (51) connected input (54) and a negated, with the output (58) of the second Comparison stage (47) has connected input (57), and that the second control winding (37.) further connected to the output (64) of a second two-input AND element (62) is, in turn, a non-negated, with the second output (53) of the pulse generator (51) connected input (61) and a negated, with the output (49) of the first Comparison stage (42) has connected input (63) (Fig. 1). 11. Stelleinrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Tastverhältnis der Ausgangsimpulse (76, 78) des Impulsgenerators (51) 1/2 beträgt oder kleiner ist.11. Adjusting device according to claim 10, characterized in that the duty cycle of the output pulses (76, 78) of the pulse generator (51) is 1/2 or smaller. 12. Stelleinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 6 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Impulsfolgefrequenz der an dem ersten und dem zweiten Ausgang (52, 53) des Impulsgenerators (51) abgegebenen Impulse (76, 78 bzw. 81, 82) zwischen 5 und 30 Hz beträgt.12. Adjusting device according to one of the preceding claims 6 to 11, characterized in that the pulse repetition frequency of the at the first and the second output (52, 53) of the pulse generator (51) emitted pulses (76, 78 or 81, 82) is between 5 and 30 Hz. 13. Stelleinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrpedal (13) mit einem Pufferelement (113) versehen ist, gegen das im Verlauf des Arbeitshubes des Hydrozylinders (22) ein mit seinem Kolben (26) verbundenes Stützteil (28) anläuft.13. Adjusting device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the accelerator pedal (13) is provided with a buffer element (113), against that in the course of the working stroke of the hydraulic cylinder (22) with its piston (26) connected support part (28) starts up.