DE3207551A1 - Operating method for a vehicle navigation device and arrangements for carrying out the method - Google Patents

Operating method for a vehicle navigation device and arrangements for carrying out the method

Info

Publication number
DE3207551A1
DE3207551A1 DE19823207551 DE3207551A DE3207551A1 DE 3207551 A1 DE3207551 A1 DE 3207551A1 DE 19823207551 DE19823207551 DE 19823207551 DE 3207551 A DE3207551 A DE 3207551A DE 3207551 A1 DE3207551 A1 DE 3207551A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
gyro
drift
angle
change
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE19823207551
Other languages
German (de)
Other versions
DE3207551C2 (en
Inventor
Werner Dr.-Ing. 6901 Wiesenbach Auer
Harald Dipl.-Ing. 6909 Rauenberg Gielen
Bernd Dipl.-Ing. 6830 Schwetzingen Olbrich
Peter Ing.(grad.) 6903 Neckargemünd Welker
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Rockwell Collins Deutschland GmbH
Original Assignee
Teldix GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE19813111130 external-priority patent/DE3111130A1/en
Application filed by Teldix GmbH filed Critical Teldix GmbH
Priority to DE19823207551 priority Critical patent/DE3207551A1/en
Publication of DE3207551A1 publication Critical patent/DE3207551A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE3207551C2 publication Critical patent/DE3207551C2/de
Granted legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/02Rotary gyroscopes
    • G01C19/04Details

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

The invention relates to an operating method for a vehicle navigation arrangement which contains a distance transmitter (2) for generating signals indicating the vehicle movement and a course gyroscope (1) for the continuous detection of the alignment of the vehicle compared with a reference direction. To eliminate a course error arising from the drift when the vehicle stops, the angular change of the gyroscope is not considered when determining the angle between the alignment of the vehicle and the alignment of the course gyroscope when the vehicle is stationary; however, it additionally monitoring is used to determine whether this angle changes faster than due to the maximum drift plus a safety margin. If this is so, or distance transmitter signals again occur, vehicle travel is assumed and the suppression of the angular changes is cancelled again. <IMAGE>

Description

Betriebsverfahren für eine Fahrzeugnavigations- Operating procedure for a vehicle navigation

einrichtung und Anordnungen zur Durchführung des Verfahrens Die Erfindung betrifft ein Betriebsverfahren für eine Fahrzeug-Navigationsanordnung, die einen Weggeber, der der Fahrzeugbewegung entsprechende Signale erzeugt, eine Kreiselanordnung, die fortlaufend die Ausrichtung des Fahrzeugs gegenüber einer Bezugsrichtung erfaßt und eine Auswerteschaltung enthält, die die vom Weggeber und der Kreiselanordnung erhaltenen Signale verawbeitet und beim Ausbleiben von die Fahrzeugbewegungen anzeigenden Signalen des Weggebers eine Einrichtung wirksam macht, die die bei Stillstand des Fahrzeugs auftretende Drift der Kreiselanordnung wenigstens weitgehend unberücksichtigt läßt. device and arrangements for carrying out the method The invention relates to an operating method for a vehicle navigation system that has a Position transducer, which generates signals corresponding to the vehicle movement, a gyroscope arrangement, which continuously detects the orientation of the vehicle in relation to a reference direction and an evaluation circuit that contains the position sensor and the gyro arrangement received signals processed and in the absence of the vehicle movements indicating Signals from the encoder makes a device effective that the when the Drift of the gyro arrangement occurring in the vehicle is at least largely disregarded leaves.

Weiterhin sind Anordnungen zur Durchführuno dieses Verfahrens Gegenstand der Erfindung.Furthermore, arrangements for the implementation of this process are the subject matter the invention.

Fahrzeug-Navigationsanlagen der hier angesprochenen Art weisen beispielsweise als Kreiselanordnung zumindest einen Kurskreisel oder eine Betriebsart "Kurshalten" auf, mittels dem die augenblickliche Ausrichtung der Fahrzeugachse gegenüber einer Bezugsrichtung, z. B. Nord, bestimmt wird. Hierzu zeigt die Kurskreiselachse entweder selbst nach Nord oder aber in eine beliebige, aber um einen bekannten Winkeln von Nord abweichende Richtung. Im erstgenannten Fall ist die gemessene Ausrichtung der Fahrzeugachse gegenüber dem Bezugswert (Nord) direkt der Kurs des Fahrzeugs, während im Fall der beliebigen Ausrichtung des Kurskreisels sich der Kurs « aus dem MeßwertoLF der Fahrzeugachse gegen die Ausrichtung des Kurskreisels und dem Winkel 0tK nach der Beziehung ergibt OLK +OLF.Vehicle navigation systems of the type discussed here have, for example as a gyro arrangement, at least one course gyro or an operating mode "course keeping" on, by means of which the current alignment of the vehicle axis with respect to a Reference direction, e.g. B. North, is determined. For this purpose, the heading axis shows either even to the north or in any arbitrary but at a known angle from North deviating direction. In the former case, the measured orientation is the Vehicle axis compared to the reference value (north) directly the course of the vehicle while in the case of any orientation of the course gyro, the course is derived from the measured valueoLF the vehicle axis against the orientation of the course gyro and the angle 0tK the relationship results in OLK + OLF.

Aus dem Kurswinkel i und den Signalen des Weggebers läßt sich in der Auswerteschaltung jeweils der augenblickliche Standort des Fahrzeugs berechnen.From the course angle i and the signals from the transducer, the Evaluation circuit calculate the current location of the vehicle.

Bekanntlich weist jedoch jeder Kurskreisel auch einen Driftanteil auf, der weder nach Größe noch nach Richtung bekannt ist, jedoch einen von der Güte des Kreisels abhängigen maximalen Wert aufweist. Um die'hierdurch auflaufende Verfälschung des Kurswerts klein zu halten sind verschiedene Verfahren bekannt; so die zusätzliche Verwendung eines nordweisenden Kreisels, mit dem die Kurskreiselausrichtung von Zeit zu Zeit neu bestimmt wird, oder das Anfahren von bekannten Orten und einer Errechnung der Abweichung aus dem festgestellten Standortfehler.As is well known, however, every course top also has a drift component which is known neither by size nor by direction, but one of the goodness of the gyro has dependent maximum value. About the resulting falsification Various methods are known to keep the market value small; so the additional Use of a north-facing gyro to change course gyro alignment from Is redefined from time to time, or the approach of known places and one Calculation of the deviation from the identified location error.

Navigationsanlagen mitführende Fahrzeuge, z.B. militärische Fahrzeuge, insbesondere Panzer, stehen innerhalb eines Einsatzes einen Großteil der Einsatzzeit still. Auch in dieser Stillstandzeit driftet der Kurskreisel. Es ist bekannt, (DE-OS 19 15 477), die Drift während des Stands dadurch zu unterdrücken, daß man bei Ausbleiben von die Fahrzeugbewegung anzeigenden Signalen, den Kreisel verriegelt, d.h., seine Drallachse während des Halts in bereinstimmung mit der bei Beginn des Fahrzeughalts eingenommenen Stellung hält.Vehicles carrying navigation systems, e.g. military vehicles, tanks, in particular, are used for a large part of the deployment time quiet. The course top also drifts during this downtime. It is known (DE-OS 19 15 477), to suppress the drift while standing by, when absent of signals indicating vehicle movement, the gyro locked, i.e., its Twist axis during the stop in accordance with that at the beginning of the vehicle stop held position.

Bei dieser Driftunterdrückung bei Fahrzeughalt kann es beim Wiederanfahren zu erheblichen Winkelfehlern kommen, da bis zum Eintreffen von -die Fahrzeugbewegungen anzeigenden Signalen, die die Verriegelung wieder aufheben, bereits erhebliche Änderungen der Ausrichtung der Fahrzeugachse und wegen der Verriegelung damit auch der Kurskreiselausrichtung zustande kommen können. Dieser Fehler kann bei Anfahren eines Radfahrzeugs mit großem Lenkradeinschlag, insbesondere jedoch bei Kettenfahrzeugen, die Drehbewegungrauf der Stelle ausführen können, auftreten.With this drift suppression when the vehicle is stopped, it can happen when starting again Significant angle errors occur, since the vehicle movements until the arrival of the vehicle indicating signals that cancel the lock again, already significant changes the alignment of the vehicle axle and, because of the locking, also the heading gyro alignment can come about. This error can occur when starting a wheeled vehicle with a large Steering wheel angle, but especially in tracked vehicles, the turning movement the body can perform.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, unter Beibehaltung der Kreiseldriftunterdrückung bei Fahrzeugh2lt das Auftreten dieses Winkel fehlers zu vermeiden.The invention is based on the object while maintaining the gyro drift suppression in the case of vehicles, the occurrence of this angle error is to be avoided.

Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.This object is achieved by the features specified in claim 1.

Gegenstand der Erfindung sind auch verschiedene Anordnungen zur Durchführung dieses Betriebs verfahrens.The invention also relates to various arrangements for implementation this operating procedure.

Um ein Stillstand des Fahrzeugs zu erkennen, genügt es, die Änderungsrate des Kurskreiselsignals zu überwachen und falls diese einen bestimmten Wert unterschreitet, der durch die max. Drift bei Stillstand des Fahrzeugs gekennzeichnet ist, ein Signal zu erzeugen, welches als Fahrzeugstillstand bewertet wird. In einer Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen' ein Ausbleiben der Signale des Weggebers als Fahrzeugstillstand zu werten und damit die Einrichtung zum unberücksichtigtlassen der Drift wirksam werden zu lassen. In order to recognize that the vehicle has come to a standstill, it is sufficient to determine the rate of change to monitor the gyro signal and if it falls below a certain value, which is characterized by the maximum drift when the vehicle is stationary, a signal to generate, which is evaluated as a vehicle standstill. In one embodiment The invention provides for the absence of the signals from the position sensor as a vehicle standstill to be evaluated and thus the device for disregarding the drift effective to be let.

Wird z. B. bei einer Navigationsanlage der Winkel in zwischen Fahrzeugausrichtung und der Ausrichtung des Kurskreisels als ein diesem Winkel entsprechendes Signal vom Abgriff des Kreisels ausgegeben, so werden gemäß einer Ausführungsform Vergleichsmittel vorgesehen, in denen die fortlaufend nacheinander übermittelten Winkel GF (oder der davon abhängige Winkel «) miteinander verglichen werden. Solange die Änderung des Winkels einen vorgegebenen Wert A, der der Summe der maximal möglichen Drift dieses Kreisels plus einem Sicherheitszuschlag entspricht, nicht überschreitet, wird unterstellt, daß das Fahrzeug noch steht. Ober Sperrmittel wird dann verhindert, daß diese Winkel änderungen aufgrund der Drift in die Kursberechnung eingehen und damit einen Fehler hewirken. Is z. B. in a navigation system, the angle in between vehicle orientation and the heading of the gyro as a signal corresponding to this angle output from the tap of the gyro, according to one embodiment, comparison means provided in which the consecutively transmitted angles GF (or the dependent angle «) can be compared with one another. As long as the change of the angle has a predetermined value A, which is the sum of the maximum possible drift of this roundabout plus a safety surcharge corresponds to, does not exceed, it is assumed that the vehicle is still stationary. Blocking means then prevent that these angle changes due to the drift are included in the course calculation and thus cause an error.

Wird jedoch festgestellt, daß der Betrag A überschritten wird, so werden die Sperrmittel sofort entsperrt, da nun eine Fahrzeugbewegung vorliegen muß. Da sich jedoch die Ausrichtung des Kurskreisels in der Haltezeit gegenüber dem Kreiselgehäuse und damit auch gegenüber der Ausrichtung gegen die Bezugsrichtung um au verdreht hat, muß noch der Winkeil in um aivorzeichenrichtig korrigiert werden. However, if it is found that the amount A is exceeded, so the locking means are unlocked immediately, since there is now a movement of the vehicle got to. Since, however, the orientation of the course gyro is opposite in the holding time the gyro housing and thus also with respect to the alignment against the reference direction has twisted au, the angle in um has to be corrected with the correct sign.

Es gibt auch Kreisel, bei denen der Abgriff zwischen dem fahrzeugfesten Kreisel gehäuse und dem äußeren Kreiselrahmen nach Verdrehung um jeweils einen sehr kleinen Winkel von z.B. sechs Winkelminuten einen Änderungsimpuls abgibt.There are also gyros where the tap is fixed to the vehicle Gyro housing and the outer gyro frame after twisting each one a lot a small angle of e.g. six angular minutes emits a change impulse.

Die Drehrichtung ergibt sich hier durch Impulse unterschiedlicher Polarität. Auch hier wird bei Ausbleiben von Wegimpulsen die weitere Berücksichtigung dieser Impulse in der Auswerteschaltung zunächst unterbrochen. Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird in vorgegebenen kleinen Zeitabständen von z.B. 10 sec. kontrolliert, ob die Summe der Änderungsimpulse, die vorzeichengerecht addiert wurden, eine obere oder untere Schwelle, die der maximalen Drift des Kreisels plus einem Sicherheitszuschlao entspricht, über- bzw. unterschreiten. Ist dies der Fall, so wird Fahrt unterstellt und die aufaddierten Änderungsimpulse werden zur Korrektur des Winkel iF benutzt. Wird dagegen keine der Schwellen überschritten, so erfolgt keine Korrektur des Winkels KFs da dann nur ein Driften des Kreisels unterstellt wird. Der bei Fahrzeughalt aufgelaufene Driftwert braucht hier im Gegensatz zu dem obigen Ausführungsbeispiel nicht bei den WinkelnotF und du berücksichtigt werden.The direction of rotation results from different impulses Polarity. Here, too, further consideration is given if there are no path impulses these pulses are initially interrupted in the evaluation circuit. According to one embodiment the invention is checked at predetermined small time intervals of e.g. 10 seconds, whether the sum of the change impulses, which were added with the correct sign, is an upper one or lower threshold, which is the maximum drift of the gyro plus a safety margin corresponds to, exceeds or falls below. If this is the case, the journey is assumed and the added change pulses are used to correct the angle iF. If, on the other hand, none of the thresholds is exceeded, the angle is not corrected Theatrical version because then only a drifting of the top is assumed. The one at vehicle stop In contrast to the above exemplary embodiment, the accumulated drift value is required here not be taken into account at the WinkelotF and you.

Man kann anstelle des Auftretens einer bestimmten Impulszahl in einer vorgegebenen Zeitspanne auch den Abstand aufeinander folgender Änderungsimpulse gleicher Polarität messen. Liegt der Abstand unter einer durch die maximale Drift plus Sicherheitszuschlag gegebenen Schwelle, so wird Fahrt angenommen und die durch das Ausbleiben von Wegimpulsen bewirkte Sperrung aufgehoben. Man kann hierbei auch ein mehrmaliges Unterschreiten der Schwelle abwarten. Auch hier braucht die bei Fahrzeughalt durch die Drift zustandegekommene Änderung der Ausrichtung der Kreiselachse in den Winkeln zF und ik nicht berücksichtigt werden.Instead of the occurrence of a certain number of pulses in a predetermined time span also the interval between successive change pulses measure the same polarity. If the distance is below one due to the maximum drift plus the security surcharge given threshold, the journey is accepted and the through the blocking caused by the absence of travel impulses is canceled. You can do this too wait for the threshold to be exceeded several times. Here, too, needs the Vehicle stop due to the change in the orientation of the gyro axis caused by the drift are not taken into account in the angles zF and ik.

Die innerhalb der Schwelle liegenden Änderungsimpulse können auch einen Impuls, der durch Driften des Kreisels entstanden ist, enthalten. Um diesen zu kompensieren wird in einer Ausgestaltung der Erfindung ein Bewertungsfaktor gebildet, der aufgrund einer Wahrscheinlichkeitsrechnung ermittelt wird.The change impulses lying within the threshold can also contain an impulse caused by drifting of the top. To this one To compensate, an evaluation factor is formed in one embodiment of the invention, which is determined on the basis of a probability calculation.

Diese Wahrscheinlichkeit ergibt einen Anteil eines Änderungsimpulses bzw. eines Winkel inkrements um den der resultierende Winkel kompensiert werden muß.This probability gives a part of a change impulse or an angle increment by which the resulting angle is compensated got to.

Das erfindungsgemäße Verfahren läßt sich auch mit einer Anordnung durchführen, bei der bei Ausbleiben von Wegimpulsen ein an der Präzessionsachse angebrachter Drehmomentenerzeuger mit einem solchen Strom beaufschlagt wird, daß eine Präzessionsbewegung um die Azimutachse zustandekommt, die etwas größer als die Auswanderungsgeschwindi gkeit bei maximaler Drift ist. Außerdem sind Schaltmittel vorgesehen, die dann bei einer vorgegebenen geringen Änderung der Kreiselausrichtung - und zwar in beiden Drehrichtungen - ein Signal erzeugen, das zur Umpolung des Stroms des Drehmomentengebers herangezogen wird und damit eine Präzessionsbewegung in Gegenrichtung bewirkt. Damit pendelt die Kreiselausrichtung in einem kleinen Bereich um die bei Beginn des Fahrzeughalts vorhandene Ausrichtung. Die Drift kann die Kreisel ausri chtun gni cht aus diesem Bereich heraus bringen, da der Driftbewegung die auf jeden Fall größere Prazessionsbewegung überlagert ist. Tritt dagegen eine Änderung der Kreisel ausrichtung mit einer Drehgeschwindigkeit auf, die größer als die Präzessionsbewegung durch den Momentenerzeuger ist, so kann die Präzessionsbewegung die überschreitung des Bereichs nicht verhindern; die Änderungen der Ausrichtung des Kreisels gehen, da eine Sperrung hier nicht erfolgte, sofort in die Bestimmung des Winkels au ein. Zwar wird die Änderung durch die gegenläufige Präzessionsbewegung etwas verfälscht; da die Präzessionsgeschwindigkeit jedoch gering ist, außerdem die Drehrichtung weiter geändert wird, und schon in kur- zer Zeit (wenige Sekunden) ein Wegimpuls erwartet werden kann, der den Drehmomentengeber abschaltet, ist der hierdurch bedingte Fehler vernachlässigbar. Da durch die Drift bei Halt keine Fehlausrichtung des Kreisels aufläuft, braucht hier auch keine Korrektur der Winkel XF und K erfolgen.The method according to the invention can also be used with an arrangement perform, in which, if there are no displacement pulses, a on the precession axis attached torque generator is applied with such a current that a precession movement about the azimuth axis comes about that is slightly larger than is the speed of emigration at maximum drift. In addition, there are switching means provided, which is then given a predetermined slight change in the gyro alignment - in both directions of rotation - generate a signal that reverses the polarity of the Current of the torque transmitter is used and thus a precession movement causes in the opposite direction. The gyro alignment thus fluctuates a little Area around the orientation at the start of the vehicle stop. The drift can Do not move the top alignment out of this area because of the drift movement which in any case larger precession movement is superimposed. Kick against it Change the gyro alignment with a rotation speed that is greater than is the precession movement through the moment generator, then the precession movement do not prevent the exceeding of the range; the changes in alignment of the roundabout go to the destination immediately, as there was no block here of the angle au. The change is caused by the opposing precession movement something falsified; however, since the precession speed is slow, moreover the direction of rotation is changed further, and already in a short time (a few seconds) a travel impulse can be expected, which the torque transmitter switches off, the resulting error is negligible. Because of the drift If there is no misalignment of the gyro at stop, no correction is required here the angles XF and K are made.

Gibt der Abgriff des Kreisels Änderungsimpulse bei Verdrehung der Azimuthachse ab, so bewirken diese Änderungsimpulse die Stromumpol ung.The pick-up of the gyro gives impulses for change when the From the azimuth axis, these change impulses cause the current to reverse polarity.

Ein besonderer Vorteil dieses Driftermittlungsverfahrens liegt darin, daß man nicht - wie sonst üblich - eine bestimmte Zeit den Kreisel beobachtet, sondern praktisch die ganze vorher nicht bekannte Standzeit eines Fahrzeuges als Zeitbasis verwenden kann, was zu einer hohen Genauigkeit führt.A particular advantage of this drift detection procedure is that that one does not - as usual - watch the top for a certain time, but rather practically the entire previously unknown idle time of a vehicle as a time base can use, resulting in high accuracy.

Zur sicheren Erkennung bzw. Unterscheidung von Kreiseldrift und Fahrzeugfahrt ist in einer weiteren Ausgestaltung eine Vergleichseinrichtung vorgesehen, die eine Differenz aus der aktuellen Zeit bei der die letzte Driftberechnung beendet war, bildet und mit einer festen Zeitkonstanten vergleicht.For reliable detection or differentiation of gyro drift and vehicle travel a comparison device is provided in a further embodiment, the one Difference from the current time at which the last drift calculation was finished, forms and compares it with a fixed time constant.

Dieser Vergleich findet nur dann statt, wenn eine Driftberechnung nicht durch das Einlaufen einer hohen Impul srate ausgelöst wurde. übersteigt die Differenzzeit die Zeitkonstante, dann wird eine Überprüfung veranlaßt, die feststellt ob das Fahrzeug eine Bewegung ausführt.This comparison only takes place when a drift calculation was not triggered by the arrival of a high pulse rate. exceeds the Difference time the time constant, then a check is initiated, which determines whether the vehicle is moving.

Anhand der Zeichnung werden Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert.Exemplary embodiments of the invention are explained in more detail with the aid of the drawing explained.

Es zeigen Fig. 1 - ein Ausführungsbeispiel , bei dem der Abgriff des Kurskreisels ein dem Winkel entsprechendes Signal abgibt, Fig. 2 u. 3 - Ausführungsbeispiele, bei denen der Abgriff Änderungsimpulse -Inkremente- liefert, Fig. 4 - ein Ausführungsbeispiel, bei dem während des Fahrzeughalts der äußere Rahmen des Kreisels in einer Pendelbewegung um seine Ausrichtung bei Beginn des Fahrzeughalts gehalten wird.There are shown Fig. 1 - an embodiment in which the tap of the Heading gyro emits a signal corresponding to the angle, Fig. 2 and 3 - exemplary embodiments, in which the tap supplies change pulses -increments, Fig. 4 - an embodiment, when the vehicle is stopped, the outer frame of the gyro in a pendulum motion to maintain its alignment at the beginning of the vehicle stop.

Fig. 5 - In Flußdiagrammdarstellung ein Ausführungsbeispiel , bei welchem ohne Weggebersignale ein Fahrzeugstillstand oder Fahrzeugfahrt erkannt wird. FIG. 5 shows an exemplary embodiment in a flow diagram at which, without encoder signals, a vehicle standstill or vehicle travel is recognized.

In der Fig. 1 ist mit 1 ein Kurskreisel, mit 2 ein Weggeber, der nach bestimmten Wegabschnitten von z.B. 1 m einen Impuls abgibt und mit 3 eine Auswerteschaltung bezeichnet.In Fig. 1 with 1 is a course gyro, with 2 a displacement encoder, which after emits a pulse in certain distance sections of e.g. 1 m and an evaluation circuit with 3 designated.

Bei der ersten der oben beschriebenen Anordnungen wird die während des Fahrzeughalts aufgrund der Drift auflaufende Kreiselverdrehung bestimmt, um damit den neuen Winkel« zu bestimmten. Diese Kreiselverdrehur.g ist damit ein Maß der Drift des Kreisels. Diese wird gemäß einer Weiterbildung der Erfindung unter Berücksichtigung der Haltezeit in Winkelgrad pro Zeiteinheit bestimmt. Sie kann in der Folgezeit zur Korrektur der Verfälschung des Kurses - und zwar direkt oder nach der Bewertung mit einem Faktor< 1 - durch die Kreiseldrift herangezogen werden. Auch bei den anderen angegebenen Lösungen ist durch Aufaddieren tier Inkremente bei Fahrzeughalt eine Driftbestimmung möglich.In the first of the arrangements described above, the during of the vehicle stop due to the drift accumulating gyro rotation determined to thus to determine the new angle. This Kreiselverdrehur.g is thus a measure the drift of the top. This is according to a development of the invention under Taking into account the holding time is determined in angular degrees per unit of time. she can in the following time to correct the falsification of the course - directly or after the evaluation with a factor <1 - used by the gyro drift will. The other solutions given are also used to add up tier increments Drift determination possible when the vehicle is stopped.

Die Bestimmung der Drift ist auch bei dem oben erläuterten Beispiel mit Pendelung des Kreisels möglich und zwar dadurch, daß man in der Haltezeit jeweils das Tastverhältnis eines Pendel vorgangs bestimmt, die sich entsprechenden Zeiten zu Werten T1 und T2 aufsummiert.The drift is also determined in the example explained above possible with pendulum swing of the gyro, in that one in each case the duty cycle of a pendulum process determines the corresponding times added up to values T1 and T2.

Aus der Gleichung T2 - T1 wo O = 4? p T2 + T1 und OC p sind die Drehgeschwindigkeiten durch Drift und Pendeln, und T2 ist die größere Zeit) läßt sich die Drift berechnen, die dann wieder wie oben berücksichtigt werden kann.From the equation T2 - T1 where O = 4? p T2 + T1 and OC p are the rotational speeds by drift and oscillation, and T2 is the greater time) the drift can be calculated, which can then be taken into account again as above.

Bei Fahrt liefert der Kurskreisel ein dem Winkel in zwischen Fahrzeugachse und der zufälligen Kurskreiselausrichtung entsprechendes Signal, z.B. als Digitalwert an die Auswerteschal tung 3. Dieser wird außerdem noch der Winkel « K von einem Block 4 zugeführt; dieser Winkel entspricht dem Winkel zwischen der zufälligen Ausrichtung des Kurskreisels und der Nordrichtung. In welcher Form dieser Winkel iK von Zeit zu Zeit ermittelt wird, kann hier dahingestellt bleiben. Bei Fahrt werden im Auswertegerät der Kurs oC des Fahrzeugs aus der Beziehung α = αK + αF sowie die Standortkoordinaten durch Bewertung der Wegimpulse mit dem Sinus bzw. Kosinus des jeweiligen Kurswinkels i und Addition dieser bewerteten Größen gewonnen.When driving, the course gyro delivers the angle between the vehicle axis and a signal corresponding to the random heading alignment, e.g. as a digital value to the evaluation circuit 3. This is also the angle «K of a Block 4 supplied; this angle corresponds to the angle between the random orientation of the course gyro and the north direction. In what form this angle iK of time is currently determined, can be left open here. When driving are in the evaluation device the course oC of the vehicle from the relationship α = αK + αF and the location coordinates by evaluating the path impulses with the sine or cosine of the respective course angle i and addition of these evaluated quantities.

An den Ausgang des Weggebers 2 ist ein Zeitglied 5 angeschaltet, das bei Ausbleiben von Ausgangsimpul sen des Weggebers 2 nach einer vorgegerenen Zeit von z.B. 10 sec. (Definitlon: Fahrzeug steht) ein Steuersignal erzeugt. Dieses Steuersignal bewirkt über ein UND-Gatter 6, daß ein Tor 7 die Leitung (Verbindung) 8 sperrt. Während der anschließenden Haltezeit gelangen somit Änderungen der Kurskreiselausrichtung, die durch Kreiselzufallsdrift entstehen können, nicht zur Auswerteschaltung; vielmehr bleibt dort der vor dem Kriterium "'Fahrzeughalt" vorhandene Winkel xF erhalten.A timer 5 is connected to the output of the encoder 2, which in the absence of output pulses sen of the encoder 2 after a vorgegerenen time of e.g. 10 seconds (Definitlon: vehicle is stationary) a control signal is generated. This control signal causes a gate 7 via an AND gate 6 the line (connection) 8 blocks. During the subsequent holding time, changes in the course top alignment occur, which can arise due to random gyro drift, not for the evaluation circuit; much more the angle xF present in front of the “vehicle stop” criterion is retained there.

Weiterhin setzt das Ausgangssignal des Zeitglieds 5 einen Vergleicher 9 in Betrieb; dieser speichert den ersten, nach dem Erscheinen des Ausgangssignals des Zeitglieds 5 auftretenden WinkelwertZ F1 und vergleicht diesen mit dem bei der nächstfolgenden Messung ermittelten Winkelwert αF2. Der Differenzwert«1 wird einer Schwellwertstufe 10 und einem Summierglied 11 zugeführt. Der Schwellwert der Stufe 10 ist so gewählt, daß durch die Kreiseldrift der Schwellwert A nicht überschritten werden kann (entsprechend der maximalen Drift plus Sicherheitszuschlag) . Somit erscheint während des tatsächlichen Fahrzeughalts kein Ausgangssignal der Schwellwertstufe 10. Nach dem Vergleich wird der zuletzt gemessene Wertc<F2 gespeichert und es wird bei der nächsten Messung der neue MeßwertF3 mit dem gespeicherten Wert verglichen usw. Die Summe der Differenzen ###n aller Messungen wird im Summierglied 11 vorzeichenrichtig gebildet.Furthermore, the output signal of the timing element 5 sets a comparator 9 in operation; this saves the first one after the appearance of the output signal of the timing element 5 occurring angle value Z F1 and compares this with that of the the next measurement determined angle value αF2. The difference value «1 becomes a threshold stage 10 and a summing element 11 are supplied. The threshold of the Level 10 is selected so that threshold value A is not exceeded due to the gyro drift can be (according to the maximum drift plus safety margin). Consequently no output signal of the threshold level appears during the actual vehicle stop 10. After the comparison, the last measured value c <F2 is saved and es the new measured value F3 is compared with the stored value during the next measurement etc. The sum of the differences ### n of all measurements has the correct sign in the summing element 11 educated.

Entsteht nun wieder ein Impuls am Ausgang des Weggebers 2 oder wird der Schwellwert der Schwellwertstufe 10 überschritten,- was gemäB Definition "Fahrzeug fährt" bedeutet -dann wird das UND-Gatter 6 gesperrt und damit die Leitung 8 wieder durchlässig. Die durch die Fahrt bedingten Änderungen des Winkels ZF gelangen wieder zur Auswerteschaltung.If there is again a pulse at the output of position encoder 2 or is the threshold value of threshold value level 10 exceeded, - according to the definition "vehicle runs "means -then the AND gate 6 is blocked and thus the line 8 again permeable. The changes in the angle ZF caused by the journey come back for evaluation circuit.

Nach längerem Fahrzeughalt ist der Winkel zwischen der Ausrichtung des Kurskreisels und Nord wegen der Kreiseldrift nicht mehr gleich dem zuletzt vorhandenen Winkel αK, sondern gle:.chK iK + d.h., der im Block 4 vorhandene Winkel muß entsprechend korrigiert werden. Es wird deshalb ein Tor 12 und damit die Leitung 15 mittels des verschwindenden Ausgangssignals des UND-Gatters 6 unter Zuhilfenahme eines Inverters 13 durchlässig gemacht und damit der Wert Ezzur vorzeichengerechten Korrektur der WerteocK dem Block 1 zugeführt.After the vehicle has been parked for a long time, the angle between the alignment is of the course gyro and north due to the gyro drift no longer the same as the last one Angle αK, but equals: .chK iK + i.e. the angle in block 4 must corrected accordingly. It therefore becomes a gate 12 and thus the line 15 by means of the disappearing output signal of the AND gate 6 made permeable with the aid of an inverter 13 and thus the value Ezzur Correction of the values occK with the correct sign is fed to block 1.

Beim Ausführungsbeispiel der Fig. 2 entspricht der Weggeber 2' und das Zeitglied 5' den entsprechenden Gliedern 2 und 5 der Fig. 1. Der Abgriff des Kurskreisels 1' gibt hier (anstelle eines Winkelwerts) bei einer Verdrehung des äußeren Kreiselrahmens zum Gehäuse von z.B. je 6 Minuten einen Änderungsimpuls ab, wobei dessen Polarität von der Drehrichtung abhängt. Die Auswerteschaltung 3' ermittel aus den über die Leitung 8' kommenden Änderungsimpulsen den Winkel oz F, was durch den Teilblock 3a' angedeutet ist.In the exemplary embodiment of FIG. 2, the displacement encoder corresponds to 2 'and the timing element 5 'the corresponding elements 2 and 5 of Fig. 1. The tap of the Heading gyro 1 'gives here (instead of an angle value) when the outer gyro frame to the housing of e.g. every 6 minutes a change impulse, the polarity of which depends on the direction of rotation. The evaluation circuit 3 'determine from the change pulses coming via the line 8 'the angle oz F, which is determined by the sub-block 3a 'is indicated.

In die Leitung 8' ist ein UND-Gatter 20 eingeschaltet, das bei Fahrzeughalt durch das Ausgangssignal des Zeitglieds 5' für die Änderungsimpulse gesperrt wird.In the line 8 'an AND gate 20 is switched on when the vehicle is stopped is blocked by the output signal of the timing element 5 'for the change pulses.

Gleichzeitig öffnet das Ausgangssignal des Zeitglieds 5' das UND-Gatter 21, so daß die Änderungsimpulse des Kurskreisels 7U Vorwärts-Rückwärtszählern 22 und 23 gelangen können. Die Vorwärts-Rückwärtszähler 22 und 23 haben eine Voreinstellung und zählen bei Änderungs'mpulsen der einen Polarität in eine Richtung und bei Impulsen der anderen Polarität in die andere Richtung.At the same time, the output signal of the timer 5 'opens the AND gate 21, so that the change pulses of the course gyro 7U up-down counters 22 and 23 can reach. The up / down counters 22 and 23 have a preset and count for change pulses of one polarity in one direction and for pulses the other polarity in the other direction.

Außerdem setzt das Ausgangssignal des Zeitglieds 5' einen Impulsgeber 24 in Betrieb, der nun in vorgegebenen Zeitabständen von z.B. 5 sec. einen Impuls erzeugt. Dieser Impuls setzt jeweils die Schwellwertstufe 25, die eine obere und untere Schwelle aufweist, in Betrieb. Die Schwellen S1 und S2 ergeben sich einmal aus der Voreinstellung Sv des Zählers 22 und aus der Schwellenabweichung t b 5 hiervon, wobei die- ser Wert durch den gewählten Impulsabstand des Impulsgebers 24 sowie die maximale Drift und den Sicherheitszuschlag bestimmt ist.In addition, the output signal of the timing element 5 'sets a pulse generator 24 is in operation, which now sends a pulse at predetermined time intervals of e.g. 5 seconds generated. This pulse sets the threshold level 25, which is an upper and has lower threshold, in operation. The thresholds S1 and S2 arise once from the presetting Sv of the counter 22 and from the threshold deviation t b 5 therefrom, whereby the- This value is determined by the selected pulse spacing of the pulse generator 24 as well as the maximum drift and the safety margin is determined.

Bei Fahrzeughalt entsteht kein Ausgangssignal der Schwellwertstufe 25. ilber das den Impuls aus dem Impulsgeber 24 verzögernde Zeitglied 26 wird kurz nach Auftreten des Impulses der Zähler 22 jeweils rückgestellt.When the vehicle is stopped, there is no output signal of the threshold level 25. The timing element 26 delaying the pulse from the pulse generator 24 is short after the occurrence of the pulse, the counter 22 is reset.

Verschwindet zuerst das Ausgangssignal des Zeitglieds 5' wegen des Auftretens eines WegimpulsesZ so wird das UND-Gatter 20 wieder durchgeschaltet. Das verschwindende Signal des Zeitglieds 5' macht über einen Inverter 13' und ein ODER-Gatter 12a ein Tor 12' und die Leitung 28 durchlässig, sodaß nunmehr die während des Halts durch die Drift aufgelaufene und im Vorwärts-Rückwärtszähler 23 stehende Änderung der Ausrichtung der Kreiseldrallachse gegenüber Nord zur Messung der Kreiseldrift in einem Meßgerät 29 benutzt werden kann. Diese so bestimmte Kreiseldrift kann in der Folge bei der Bestimmung des Kurses X berücksichtigt werden.The output signal of the timer 5 'disappears first because of the When a path pulse Z occurs, the AND gate 20 is switched through again. The disappearing signal of the timer 5 'turns on via an inverter 13' and OR gate 12a a gate 12 'and the line 28 permeable, so that now the during of the stop which has accumulated due to the drift and is in the up / down counter 23 Change of the orientation of the gyro spin axis to north to measure the gyro drift can be used in a measuring device 29. This gyro drift determined in this way can be in should be taken into account when determining the course X.

Dreht das Fahrzeug zu Fahrtbeginn stark, so kann vor Auftreten eines Wegimpulses der obere oder untere Schwellwert der Stufe 25 überschritten werden, da in der Impulspause entsprechend viele Änderungsimpulse in den Zähler 22 eingelaufen sind. Das Ausgangssignal dieser Schwellwertstufe 25 macht dann ein Tor 27 durchlässig. Damit gelangt der Inhalt des Zählers 22, der zumindest einen durch die Fahrzeugdrehung zustande gekommenen Anteil enthält, zum Block 3a' zur sofortigen Korrektur des dort gespeicherten WinkelsCF.If the vehicle turns vigorously at the start of the journey, a Distance pulse the upper or lower threshold value of level 25 is exceeded, since a corresponding number of change pulses entered the counter 22 in the pulse pause are. The output signal of this threshold level 25 then makes a gate 27 permeable. Thus, the content of the counter 22, which is at least one by the vehicle rotation that has come about contains, to block 3a 'for the immediate correction of the there saved angle CF.

Außer zur Umschaltung des Tors 27 dient das Ausgangssignal der Schwellwertstufe 25 noch zum etwas verzögerten Rücksetzen des Zählers 23 und zum Rücksetzen des Zeitglieds 5', so daß dieses erst, wenn wieder z.B. 10 sec. vergangen sind, ohne daß ein Wegimpuls erscheint, wieder ein Signal abgibt.In addition to switching the gate 27, the output signal of the threshold level is used 25 for the somewhat delayed resetting of the counter 23 and for resetting the timer 5 ', so that this only happens when again e.g. 10 seconds have passed without a travel pulse appears, emits a signal again.

Damit ist die Leitung 8' für weitere Änderungsimpulse durchlässig. Ein Signal am Ausgang der Schwellwertstufe 25 schließt auch das Tor 12', so daß auch durch dieses Signal eine Driftbestimmung eingeleitet wird und die Drift bei der Bestimmung von 0' berücksichtigt werden kann.The line 8 'is thus permeable to further change pulses. A signal at the output of the threshold stage 25 also closes the gate 12 ', so that This signal also initiates a drift determination and the drift at the determination of 0 'can be taken into account.

Beim Ausführungsbeispiel der Fig. 3 ist der Weggeber wieder mit 2', der Kurskreisel, der auch hier Änderungsimpulse abgeben soll, mit 1', die Auswerteschaltung mit 3' und ein Teilblock davon, in dem der Winkel xF aus den Änderungsimpulsen gebildet wird, mit 3a' und der Block über den der Winkel bk geliefert wird, mit 4' bezeichnet. Das Zeiglied, das bei Ausbleiben von Wegimpulsen nach einer vorgegebenen Zeitspanne ein Signal liefert, ist wieder mit 5' bezeichnet.In the embodiment of Fig. 3, the displacement encoder is again with 2 ', the course gyro, which should also issue change impulses here, with 1 ', the evaluation circuit with 3 'and a sub-block thereof in which the angle xF is formed from the change pulses is denoted by 3a 'and the block over which the angle bk is supplied is denoted by 4'. The pointer that, if there are no travel impulses, after a specified period of time supplies a signal is again denoted by 5 '.

Solange das Zeitglied 5' nicht angesprochen hat, ist ein bistabiles Glied 30 in einer Stellung, in der das UND-Gatter 31 für die Änderungsimpulse durchlässig gehalten wird.As long as the timer 5 'has not responded, it is a bistable Member 30 in a position in which the AND gate 31 is permeable to the change pulses is held.

Bei Fahrzeughalt, d.h. nach einer vorgegebenen Zeit nach dem letzten Wegimpuls wird durch das Ausgangssignal des Zeitglieds 5' das bistabile Glied 30 gekippt und damit die Zuführung der Änderungsimpulse zum Teilblock 3a' gesperrt. Durch das aus dem Zeitglied 32a und dem UND-Gatter 32b gebildete Glied 32 wird die Größe der Abstände der Änderungsimpulse überwacht, wobei das Zeiglied 32a den Änderungsimpuls verlängert und so bemessen ist, daß es selbst bei maximaler Drift bei Auftreten des nächsten Änderungsimpulses abgelaufen ist, also kein Signal mehr abgibt. Erscheint dagegen der nächste Änderungsimpuls so früh (früher als durch die maximale Drift plus Sicherheitszuschlag im Zeitglied berücksichtigt), daß die Zeitkonstante des Zeitglieds 32a noch nicht abgelaufen ist, dann gibt das UND-Gatter 32b ein Signal ab, das das bistabile Glied 30 rückkippt und damit die Zufuhr der Änderungsimpulse zum Teilblock 3a' wieder zuläBt. Ein Verschwinden des Ausgangssignals des Zeitglieds 5' bei Auftreten eines neuen Wegimpulses setzt über den Inverter 33 das bistabile Glied ebenfalls zurück.When the vehicle is stopped, i.e. after a specified time after the last The path pulse becomes the bistable element 30 through the output signal of the timing element 5 ' tilted and thus the supply of the change pulses to sub-block 3a 'is blocked. Through the element 32 formed from the timer 32a and the AND gate 32b, the Size of the intervals of the change pulses monitored, the pointer 32a the change pulse extended and dimensioned so that it occurs even with maximum drift of the next change pulse has expired, i.e. no longer emits a signal. Appears on the other hand, the next change impulse so early (earlier than due to the maximum drift plus safety margin in the timer) that the time constant of the Timer 32a has not yet expired, then the AND gate 32b outputs a signal from that the bistable member 30 tilts back and thus the supply of the change pulses to sub-block 3a ' again. A disappearance of the output signal of the timing element 5 'when a new path pulse occurs, sets via the inverter 33 also returns the bistable member.

Zur Driftmessung ist hier ein Vorwärts-Rückwärtszähler 34 vorgesehen, dem, solange das bistabile Glied 30 durch das Signal des Zeitglieds 5' gekippt ist, über das UND-Gatter 35, die Änderungsimpulse zugeführt werden. Die aufgelaufene Summe der Änderungsimpulse wird bei Rückkippen des bistabilen Glieds 30 durch Öffnen eines Tores 36 mit Hilfe des Rückkippimpulses auf das Driftmeßgerät 37 zur späteren Korrektur des Driftverhaltens des Kreisels übertragen.An up / down counter 34 is provided here for drift measurement, that, as long as the bistable element 30 is toggled by the signal of the timing element 5 ', via the AND gate 35, the change pulses are supplied. The accrued The sum of the change pulses is when the bistable member 30 is tilted back by opening a gate 36 with the help of the tilting back pulse to the drift measuring device 37 for later Transfer correction of the gyro's drift behavior.

Das Ausführungsbeispiel der Fig. 4 geht einen etwas anderen Weg zur Erzielung des gleichen Ergebnisses. Der Kurskreisel ist wieder mit 1', der Weggeber mit 2', die Auswerteschaltung mit 3', der T-eilblock zur Bildung des Winkels aus den Änderungsimpulsen mit 3a', das Glied zur Eingabe des Winkels iK K mit 4' und das Zeitglied zur Erzeugung eines Signals bei Ausbleiben von Wegimpulsen für eine vorgegebene Zeit mit 5' bezeichnet. Durch das Ausgangssignal des Zeitglieds 5' wird das Tor 40 durchlässig gemacht. Hierdurch wird die Gleichstromquelle 41 über das Glied 42 an einen Momentenerzeuger 43 gelegt. Dieser ist an der Präzessionsachse des Kurskreisels 1' angebracht, so daß ein von ihm ausgeübtes Moment eine Präzession des Kreisels um seine Hochachse, die im Schema des Blocks 1' der Zeichnung mit 44 bezeichnet ist, bewirkt. Glied 42 ist ein Polwender, d.h., ein Glied, das bei einem Ansteuersignal die an den Momentengeber 42 angelegte Spannung umpolt und damit eine Präzession in Gegenrichtung bewirkt. Dem Steuereingang dieses Polwenders werden die Änderungsimpulse des Kurskreisels zugeführt.The embodiment of FIG. 4 takes a slightly different approach Achieving the same result. The course top is again with 1 ', the path transmitter with 2 ', the evaluation circuit with 3', the T-eilblock for forming the angle the change pulses with 3a ', the element for entering the angle iK K with 4' and the timing element for generating a signal in the absence of travel impulses for a designated time with 5 '. By the output signal of the timing element 5 ' made the gate 40 permeable. As a result, the direct current source 41 is via the Link 42 is placed on a torque generator 43. This is on the precession axis of the course top 1 'attached so that a moment exerted by it precession of the top around its vertical axis, which is indicated by 44 in the diagram of block 1 'of the drawing is designated, causes. Link 42 is a pole changer, i.e. a link that is in a Control signal reverses the voltage applied to the torque sensor 42 and thus a Precession caused in the opposite direction. The control input of this pole changer will be the change impulses of the course gyro supplied.

Hieraus ergibt sich folgende Wirkungsweise: Bei Beginn des Fahrzeughalts soll die Fahrzeuglängsachse in Richtung des Pfeiles 45 liegen, die Drallachse des Kreisels soll in Richtung des Pfeiles 46 zeigen und Nord soll in Richtung des Pfeiles 47 liegen. Das Ausbleiben der Wegimpulse erzeugt nach einer gewissen Zeit ein Ausgangssignal des e Zeitglieds 5', wodurch der Momentnerzeuger mit der Stromquelle verbunden wird. Der Strom der dem blomentBnerzeuger 43 zugeführt wird, ist so bemessen, daß er eine Präzession des Kreisels um die Hochachse 44 mit einer Drehgeschwindigkeit auslöst, die der maximalen Drift plus einem Sicherheitszuschlag entspricht. Bei stehendem Fahrzeug wird durch diese Präzessionsbewegung in eine Richtung'überlagert durch die Drift,eine (geringe) Verdrehung des Kreisels bis zu dem Punkt, in der der Abgriff des Kurskreisels einen Anderungsimpuls abgibtobewirkt. Dieser Änderungsimpuls schaltet den Polwender 42 um, so daß nun eine wiederum von der Augenblicksdrift überlagertePräzessionsbewegung in Gegenrichtung erfolgt, bis der Polwender 42 bei dem nächsten Änderungsimpuls wieder umgeschaltet wird. Es kommt somit zu einer Pendelbewegung der Drallachse 46 des Kreisels mit kleinem Anschlag, was durch den Doppelpfeil 48 angedeutet ist. Die Drallachse wird hier, solange das Fahrzeug steht, und gleichgültig, wie groß de Drift ist, in einem Bereich gehalten, der durch die Auflösung des Kreiselabgriffs bestimmt ist.This results in the following mode of action: At the beginning of the vehicle stop the vehicle's longitudinal axis should lie in the direction of arrow 45, the twist axis of the The gyro should point in the direction of the arrow 46 and North should point in the direction of the arrow 47 lying. The absence of the travel impulses generates an output signal after a certain time of the e timing element 5 ', whereby the torque generator is connected to the power source. The current which is supplied to the instant generator 43 is dimensioned such that it Triggers the precession of the top around the vertical axis 44 at a rotational speed, which corresponds to the maximum drift plus a safety margin. When standing The vehicle is superimposed by this precession movement in one direction the drift, a (slight) twist of the top to the point where the tap the course gyro gives a change impulse. This change impulse switches reverses the pole changer 42, so that now a precession movement again superimposed by the momentary drift takes place in the opposite direction until the pole changer 42 at the next change pulse is switched again. This results in a pendulum movement of the twist axis 46 of the top with a small stop, which is indicated by the double arrow 48. The twist axis is here as long as the vehicle is stationary, and no matter how big de drift is kept in a range caused by the resolution of the gyro tap is determined.

Bei Fahrtbeginn, angezeigt durch das Auftreten von Wegimpulsen, wird die Präzessionsbewegung sofort unterdrückt. Beginnt die Fahrt jedoch mit einer Drehung, so wird diese Drehgeschwindigkeit größer als die Präzessionsgeschwindigkeit sein. Auch die Umschaltung des Polwenders 42 kann jetzt ein Auswandern des Kreisels 1' nicht verhindern. Die auftretenden Änderungsimpulse gelangen jedoch sofort zum Blockteil 3a', werden also sofort berücksichtigt. Der nächste Wegimpuls schaltet das Pendeln ab.At the start of the journey, indicated by the occurrence of travel impulses, the precession movement is immediately suppressed. However, if the journey begins with a turn, so this speed of rotation will be greater than the speed of precession. The switching of the pole changer 42 can now an emigration of the gyro 1 'do not prevent. However, the change impulses that occur succeed immediately to block part 3a ', are therefore taken into account immediately. The next path impulse switches off the commuting.

Nimmt man an, daß die Fahrt mit einer Rechtsdrehung beginnt, wenn die Pendelbewegung gerade nach links dreht, dann wird aus der gerade vorhandenen Stellung mit der Differenzgeschwindigkeit bis zum Auftreten des nächsten Änderungsimpulses gedreht. Danach addieren sich die Drehgeschwindigkeiten bis zum nächsten Änderungsimpuls usw. Hierdurch mitteln sich die schon geringen möglichen Fehler weitgehend heraus.Assuming that the journey begins with a right turn, if the pendulum motion just turns to the left, then the existing one becomes Position with the differential speed until the next change pulse occurs turned. Then the rotational speeds add up to the next change pulse etc. As a result, the already minor possible errors are largely averaged out.

Hierzu ein Beispiel. Es wird angenommen, daß die maximale Drift 10/h sei und die Präzessionsgeschwindigkeit zu 1,5°/h gewählt wurde. Dann wäre der Fehler F, wenn man unterstellt, daß der nächste Wegimpuls nach 10 sec. kommt und in der gesamten Zeit die Richtung der Präzession nicht geändert wurde: F 1,5° . 10 sec. = 0,25'.Here is an example. It is assumed that the maximum drift is 10 / h and the precession speed was chosen to be 1.5 ° / h. Then it would be the mistake F, if one assumes that the next travel impulse comes after 10 seconds and in the the entire time the direction of precession was not changed: F 1.5 °. 10 sec. = 0.25 '.

3.600 sec. 3,600 sec.

Wegen der aber laufend erfolgenden Umpolung ist der Fehler jedoch noch weit geringer; er geht gegen Null.However, because of the polarity reversal that takes place continuously, the error is still far less; it goes to zero.

Der Winkel für den Pendelbreich kann übrigens z.B. einige Winkel minuten betragen.Incidentally, the angle for the pendulum area can e.g. be a few angle minutes be.

Abschließend sei festgehalten, daß in den genannten Beispielen nur die nicht kompensierbare Drift berücksichtigt wurde. Finally, it should be noted that in the examples mentioned only the non-compensable drift was taken into account.

Der von der geographischen Breite abhängige, konstante Driftanteil, die sogenannte "scheinbare Drift", wurde als in anderer bekannter Weise kompensiert unterstellt. Selbstverständlich kann auch dieser Driftanteil mit dieser Methode kompensiert werden. The constant drift component depending on the geographical latitude, the so-called "apparent drift", has been compensated for in other known ways subordinated. Of course, this drift component can also be achieved with this method be compensated.

Jn Fig. 5 ist eine weitere Möglichkeit zur Erkennung der Fahrzeugbewegung dargestellt. Zur besseren iibersichtlichkeit ist eine Darstellung in Flußdiagrammform gewählt. Der Ablauf dieses Verfahrens kann natürlich sowohl durch bekannte Schaltmittel, als auch mittels eines Microcomputers durchgeführt werden.In Fig. 5 is a further possibility for detecting the vehicle movement shown. For the sake of clarity, it is shown in flowchart form chosen. The course of this process can of course be carried out using known switching means, as well as by means of a microcomputer.

Nach dem Start (50) des Verfahrensablaufs wird ein von dem Kurskreisel geliefertes Winkelinkrement =«n aufsummiert (51). In der Vergleichseinrichtung 52 wird vermittelt, ob die Summe der WinkelinkrementeSazn einen konstanten Wert N überschreitet. Dieser Wert N wird je nach Kreisel so festgelegt, daß die weitere Berechnung nach Einlauf eines oder einer bestimmten Summe von Winkel inkrementen durchgeführt wir. Die weitere Berechnung ermittelt einen Wert DI (53), der das Verhältnis von der Summe der LlinkelinkrementeEPg, zu der Zeit, in welcher diese Summe einlief, dargestellt. In einer weiteren Abfrage (54), in welcher mit Ds der Sollwert der Drift, der ohne Fahrzeugbewegung auftritt, bezeichnet ist, wird bei überschreiten von Ds durch den Wert DI um einen Betrag der größer als ein sogenannter Sicherheitszuschlag DM ist, ein Signal erzeugt, welches angibt, daß das Fahrzeug fährt, (55) bzw. bei Unterschreitung von Ds einschließlich des Sicherheitszuschlags DM ein Stillsta.ld des Fahrzeugs angezeigt (56). Im Anschluß daran wird die Zeit T1 mit T2 initialisiert und die SummeXa«n gelöscht (58). After the start (50) of the process sequence, a from the course gyro Angular increment supplied = «n added up (51). In the comparison device 52 it is conveyed whether the sum of the angular increments Azn exceeds a constant value N. This value N is determined depending on the gyro so that the further calculation according to We performed running-in of one or a certain sum of angle increments. The further calculation determines a value DI (53), which is the ratio of the Sum of the angle increments EPg, at the time in which this sum came in, shown. In a further query (54), in which with Ds the setpoint of the drift, which without Vehicle movement occurs, is designated when Ds is exceeded by the Value DI by an amount that is greater than a so-called safety surcharge DM, a signal is generated which indicates that the vehicle is moving (55) or if the value falls below the limit from Ds including the safety surcharge DM a standstill of the vehicle displayed (56). Subsequently, the time T1 is initialized with T2 and the Sum Xa «n deleted (58).

Um längeren Fahrzeugstillstand ohne Uberwachung der Fahrzeugbewegung zu vermeiden, dies könnte bei sehr geringer Kreiseldrift der Fall sein, wird, falls der WertEodn den Konstantwert N nicht überschreitet eine Abfrage (57) gestartet, die feststellt, ob die Zeit die seit der letzten Berechnung verstrichen ist - mit T ist die aktuelle Zeit dargestellt - eine bestimmte maximale Zeitspanne Tk schon erreicht hat. Ist dieses der Fall, dann wird ebenfalls die Berechnung zur Ermittlung der Fahrzeugbewegung durchgeführt.To keep the vehicle stationary for a long time without monitoring the vehicle movement to avoid, this could be the case with very low gyro drift, if the value Eodn does not exceed the constant value N a query (57) is started, which determines whether the time has elapsed since the last calculation - with T the current time is shown - a certain maximum time span Tk already has reached. If this is the case, the calculation is also used for the determination carried out during vehicle movement.

Dieses Programm läuft mit einer bestimmten Zyklendauer kontinuierlich ab und überwacht somit ständig die Fahrzeugbewegungen aufgrund der Kreiselsignale. Eine Änderung der Bewegungsart von Stillstand in Fahrt oder umgekehrt wird daher sofort auch ohne Zuhilfenahme von Weggebersignalen erkannt um damit eine Kreiseldrift bei Fahrzeugstillstand zu eliminieren.This program runs continuously with a certain cycle time and thus constantly monitors the vehicle movements based on the gyro signals. A change in the type of movement from standstill to travel or vice versa is therefore required Immediately recognized even without the aid of encoder signals, thus resulting in a gyro drift to be eliminated when the vehicle is stationary.

LeerseiteBlank page

Claims (11)

Patentansprüche Betriebsverfahren zur Bestimmung der Ausrichtung eines Fahrzeugs, enthaltend eine Kreiselanordnung, die fortlaufend die Ausrichtung des Fahrzeugs gegenüber einer Bezugsrichtung erfaßt und eine Auswerteschaltung, die die von der Kreiselanordnung erhaltenen Signale verarbeitet und beim Ausbleiben von die Fahrzeugbewegung anzeigenden Signalen eine Einrichtung wirksam macht, die die bei Stillstand des Fahrzeugs auftretende Drift der Kreiselanordnung wenigstens weitgehend unberücksichtigt läßt, insbesondere zur Fahrzeugnavigation in Verbindung mit einem Weggeber, wobei aus Signalen von Weggeber und Kreiselanordnung die Position des Fahrzeugs bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Anderung der Größe des WinkelsocF zwischen der Kreiselausrichtung und der Fahrzeugausrichtung überwacht wird und daß die Winkeländerungen nur dann als Änderung der Ausrichtung des Fahrzeugs gegenüber der Bezugsrichtung zwecks Kursberechnung gewertet werden, wenn sie einen Wert, der etwas größer als die maximal mögliche Drift ist, übersteigt. Claims Operating method for determining the orientation of a vehicle containing a gyroscope assembly that continuously adjusts the alignment of the vehicle is detected in relation to a reference direction and an evaluation circuit, which processes the signals received from the gyro arrangement and if they do not of signals indicative of vehicle movement makes a device effective that at least the drift of the gyro arrangement that occurs when the vehicle is at a standstill largely disregarded, especially in connection with vehicle navigation with a position sensor, the position from signals from the position sensor and the gyro arrangement of the vehicle is determined, characterized in that the change in size of the angular socF between the gyro alignment and the vehicle alignment and that the changes in angle only appear as a change in the orientation of the vehicle are evaluated against the reference direction for the purpose of calculating the course if they have a Value that is slightly larger than the maximum possible drift. 2. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung die die bei Stillstand des Fahrzeugs auftretende Drift der Kreiselanordnung weitgehend unberücksichtigt läßt, bei einem Ausbleiben der von dem Weggeber gebildeten Signale wirksam gemacht wird. 2. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that that the device prevents the drift of the gyro arrangement that occurs when the vehicle is at a standstill largely disregarded, in the absence of those formed by the encoder Signals is made effective. 3. Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 oder 2 bei Verwendung eines Kurskreisels, dessen Abgriff den jeweiligen Winkel eF als ein diesem Winkel entsprechendes Signal ausgibt, dadurch gekennzeichnet, daß in die Zuführung (8) der Ausgabewerte des Kurskreiselabgriffs zur Auswerteschaltung (3) Sperrmittel (7) eingeschaltet sind, die die Zuführung (8) sperren und daß ein Vergleicher (9, 10) vorgesehen ist, der die am Kreisel abgriff erhaltenen Werte für die Winkel xF jeweils in vorgegebenen Zeitabständen vergleicht und ein Signal abgibt, wenn die Abweichung eine durch die maximale Drift des Kurskreisels (1) plus einem Sicherheitszuschlag sich ergebenden Wert A überschreitet, daß dieses Signal zur Durchschaltung der Sperrmittel dient und daß Schaltmittel (12, 13) vorgesehen sind, die die während Sperrung gemessenen und vorzeichen richtig aufsummierten Winkeländerungen (in 11 ) zur Korrektur des Winkels wK zwischen der Kurskreiselausrichtung und der Bezugsrichtung (Nord) weiterleiten. 3. Arrangement for performing the method according to claim 1 or 2 when using a course gyro, whose tapping the respective angle eF as outputs a signal corresponding to this angle, characterized in that that into the feed (8) of the output values of the course gyro tap to the evaluation circuit (3) blocking means (7) are switched on, which block the feed (8) and that a Comparator (9, 10) is provided, which tapped the values obtained at the gyro for the angle xF in each case at predetermined time intervals and compares a signal releases when the deviation is one due to the maximum drift of the course gyro (1) plus a safety margin resulting value A exceeds that this signal serves to switch through the locking means and that switching means (12, 13) are provided are the angle changes measured and correctly signed during blocking (in 11) to correct the angle wK between the heading alignment and the Forward reference direction (north). 4. Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 oder 2 bei Verwendung eines Kurskreisels, dessen Abgriff bei jeder Änderung des Winkels iF vorgegebener Größe einen Änderungsimpuls (Inkrement) abgibt, wobei die Änderungsrichtung jeweils durch unterschiedliche Polaritäten angezeigt wird, dadurch gekennzeichnet, daß in die Zuführung (8') dieser Impulse zur Auswerteschaltung (3') zwecks Bestimmung des augenblicklichen Winkels oLF Sperrmittel (20) eingeschaltet sind, die bei Ausbleiben von die Fahrzeugbewegung anzeigenden Ausgangssignalen gesperrt werden, daß ein Summierglied (22) vorgesehen ist, das die während vorgegebener Zeitabstände auftretenden Änderungsimpulse vorzeichenrichtig aufaddiert und ein Signal abgibt, wenn eine von dem gewählten Zeitabstand, der maximalen Drift des Kurskreisels (1') und einem Sicherheitszuschlag abhändige Summe von Änderungsimpulsen überschritten ist, und daß dieses Signal zur Entsperrung der Sperrmittel (20) und zur iibertragung eines dem Inhalt des Summierglieds (22) entsprechenden Werts zur Korrektur des Winkels QF F verwendet wird.4. Arrangement for performing the method according to claim 1 or 2 when using a course gyro, its tapping each time the angle is changed iF of a given size emits a change impulse (increment), the direction of change is indicated by different polarities, characterized in that that in the feed (8 ') of these pulses to the evaluation circuit (3') for the purpose of determination of the instantaneous angle oLF locking means (20) are switched on, which in the absence of any are blocked by the vehicle movement indicating output signals that a summing element (22) is provided that the change pulses occurring during predetermined time intervals adds up with the correct sign and emits a signal if one of the selected Time interval, the maximum drift of the course gyro (1 ') and a safety margin dependent sum of change impulses is exceeded, and that this signal to unlock the locking means (20) and to transmit a dem Content of the adder (22) corresponding value for correcting the angle QF F is used. 5. Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 oder 2 bei Verwendung eines Kurskreisels, dessen Abgriff bei jeder Änderung des Winkels xF vorgegebener Größe einen Änderungsimpuls (Inkrement) abgibt, wobei die Änderungsrichtung jeweils durch unterschiedliche Polaritäten angezeigt wird, dadurch gekennzeichnet, daß in die Zuführung (8') dieser Impulse zur Auswerteschaltung (3') zwecks Bestimmung des augenblicklichen Winkelss F Sperrmittel (31) eingeschaltet sind, die bei Ausbleiben von die Fahrzeugbewegung anzeigenden Signalen gesperrt werden, daß ein Glied (32) vorgesehen ist, das die Zeitabstände zwischen Änderungsimpulsen des Kurskreisels (1') kontrolliert und ein Steuersignal erzeugt, wenn die gemessenen Zeitabstände einen durch die maximale Drift des Kreisels plus einen Sicherheitszuschlao gegebenen Zeitabstand unterschreiten und daß Schaltmittel (36) vorgesehen sind, die bei Auftreten des Signals des Glieds (32) die Sperrung der Zuführung (B') aufheben.5. Arrangement for performing the method according to claim 1 or 2 when using a course gyro, its tapping each time the angle is changed xF of a given size emits a change pulse (increment), whereby the change direction is indicated by different polarities, characterized in that that in the feed (8 ') of these pulses to the evaluation circuit (3') for the purpose of determination of the momentary Winkelss F locking means (31) are switched on, which in the absence of any be blocked by the signals indicating the vehicle movement that a member (32) it is provided that the time intervals between change pulses of the course gyro (1 ') controlled and a control signal generated when the measured time intervals one given by the maximum drift of the gyro plus a safety margin Fall below the time interval and that switching means (36) are provided, which occur when the signal of the element (32) unlock the feed (B '). 6. Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Glied (32) mittels eines Bewertungsfaktors die, den gegebenen Zeitabstand, unterschreitenden Zeitabstände derart bewertet, daß zwei in kurzem Zeitabstand auftretende Änderungsimpulse - wobei einer dieser Änderungsimpulse aufgrund der Kreiset drift entstanden ist - nur teilweise zur Bestimmung der Fahrzeugbewegung berücksichtigt werden.6. Arrangement for performing the method according to claim 5, characterized characterized in that the member (32) by means of a weighting factor the given Time interval, time intervals that fall short of such a value that two in a short time Time interval occurring change pulses - whereby one of these change pulses due to the circular drift was created - only partially to determine the vehicle movement must be taken into account. 7. Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Weggeber (2') Signale erzeugt, die eine erneute Fahrzeugbewegung anzeigen, und daß bei Auftreten dieser und der Signale des Gliedes (32) die Zuführung (8') entsperrt wird.7. Arrangement for performing the method according to claim 5, characterized characterized in that the displacement encoder (2 ') generates signals that a renewed vehicle movement indicate, and that when this and the signals of the element (32) occur, the feed (8 ') is unlocked. 8. Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß an der Präzessionsachse des Kurskreisels (1') ein Drehmomentengeber (43) angebracht ist, der bei Ausbleiben von die Fahrzeugbewegung anzeigenden Signalen des Weggebers (2') mit einem derart bemessenen Strom (i) beaufschlagt wird, daß dadurch eine Präzessionsgeschwindigkeit um die Azimutachse (44) etwas größer als die Auswanderungsgeschwindigkeit bei maximaler Drift erreicht wird, daß Schaltmittel (in 1') vorgesehen sind, die bei einer vorgegebenen Änderung der Ausrichtung des Kurskreisels (1') in jeder der beiden Drehrichtungen ein Steuersignal erzeugen, daß ein Polwender (42) in die Stromzuführung des Momenten gebers (43) eingeschaltet ist, der durch jedes Steuersignal umgepolt wird und dadurch jeweils Präzession in die Gegenrichtung verursacht, und daß Schaltmittel (5', 40) vorgesehen sind, die den Strom (i) bei Auftreten eines eine Fahrzeugbewegung anzeigenden Signales des Weggebers (2') wieder unterbrechen.8. Arrangement for performing the method according to claim 2, characterized characterized in that on the precession axis of the course gyro (1 ') a torque transmitter (43) is attached in the absence of signals indicating the vehicle's movement of the transducer (2 ') is applied with a current (i) dimensioned such that thereby a precession speed around the azimuth axis (44) somewhat greater than the emigration speed is reached at maximum drift that switching means (in 1 ') are provided, which in the event of a predetermined change in the orientation of the Heading gyro (1 ') generate a control signal in each of the two directions of rotation, that a pole changer (42) is switched into the power supply of the torque transmitter (43) the polarity of which is reversed by each control signal and thereby precession in causes the opposite direction, and that switching means (5 ', 40) are provided which the current (i) upon occurrence of a signal des indicating vehicle movement Interrupt the encoder (2 ') again. 9. Anordnung nach einem der Ansprüche 1-5, dadurch gekennzeichnet, daß Meß- und Rechenmittel vorgesehen sind, um aus den Driftwerten, um die der Winkelk K zu korrigieren ist und der Haltezeit, in der diese Winkeländerung aufgelaufen ist, den unbekannten Driftanteil in Winkelgrad/ pro Zeiteinheit zu bestimmen, um diesen in der Folge direkt oder nach Bewertung mit einem Bewertungsfaktor <1 bei der Kursbestimmung zu berücksichtigen.9. Arrangement according to one of claims 1-5, characterized in that that measuring and computing means are provided in order to determine from the drift values by which the angle k K is to be corrected and the holding time in which this angle change accrued is to determine the unknown drift fraction in angular degrees / per unit of time in order to this subsequently directly or after evaluation with an evaluation factor <1 to be taken into account when determining the course. 10. Anordnung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß Meß- und Rechenmittel vorgesehen sind, um aus den während des Fahrzeughalts aufgetretenen Tastverhältnissen, die durch das Verhältnis der Zeiten des Pendels in die eine oder andere Drehrichtung gegeben sind, die unbekannte Kreiseldrift in Winkel graden pro Zeiteinheit zu bestimmen, um diesen in der Folge direkt oder nach Bewertung mit einem Bewertungsfaktor 41 bei der Kursbestimmung zu berücksichtigen.10. The arrangement according to claim 8, characterized in that measuring and Computing means are provided to make up the occurred during the vehicle stop Duty cycle determined by the ratio of the times of the pendulum in the one or other direction of rotation are given, the unknown gyro drift in angle degrees per Determine the unit of time in order to use this directly or after evaluation an evaluation factor 41 to be taken into account when determining the course. 11. Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine weitere Vergleichseinrichtung vorgesehen ist die, falls die aufsummierte Drift unterhalb eines bestimmten Wertes N liegt, eine aufgelaufene Zeit seit der letzten Ermittlung der Drift mit einer vorgegebenen maximalen Zeit T vergleicht und bei Uberschreitung dieser maximalen Zeit eine weitere Driftberechnung veranlaßt.11. Arrangement for performing the method according to claim 1 or 2, characterized in that a further comparison device is provided which, if the accumulated drift is below a certain value N, a time since the last determination of the drift with a specified maximum Time T compares and, if this maximum time is exceeded, another drift calculation caused.
DE19823207551 1981-03-21 1982-03-03 Operating method for a vehicle navigation device and arrangements for carrying out the method Granted DE3207551A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19823207551 DE3207551A1 (en) 1981-03-21 1982-03-03 Operating method for a vehicle navigation device and arrangements for carrying out the method

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19813111130 DE3111130A1 (en) 1981-03-21 1981-03-21 Operating procedure for a vehicle navigation device and arrangements for carrying out the procedure
DE19823207551 DE3207551A1 (en) 1981-03-21 1982-03-03 Operating method for a vehicle navigation device and arrangements for carrying out the method

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE3207551A1 true DE3207551A1 (en) 1982-12-16
DE3207551C2 DE3207551C2 (en) 1990-04-05

Family

ID=25791994

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19823207551 Granted DE3207551A1 (en) 1981-03-21 1982-03-03 Operating method for a vehicle navigation device and arrangements for carrying out the method

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE3207551A1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1915477A1 (en) * 1968-03-27 1969-10-23 Aga Ab Arrangement in a navigation system for vehicles
US4114437A (en) * 1976-12-27 1978-09-19 Bodenseewerk Navigation instrument for the navigation of land vehicles
DE2805628A1 (en) * 1978-02-10 1979-08-16 Teldix Gmbh METHOD OF DETERMINING THE DRIFT OF A GYRO
DE3111131A1 (en) 1981-03-21 1982-09-30 Teldix Gmbh, 6900 Heidelberg Operating method for a vehicle navigation device
DE3115215A1 (en) 1981-04-15 1982-11-11 Teldix Gmbh, 6900 Heidelberg Method for determining the instantaneous drift value of a course gyro

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1915477A1 (en) * 1968-03-27 1969-10-23 Aga Ab Arrangement in a navigation system for vehicles
US4114437A (en) * 1976-12-27 1978-09-19 Bodenseewerk Navigation instrument for the navigation of land vehicles
DE2805628A1 (en) * 1978-02-10 1979-08-16 Teldix Gmbh METHOD OF DETERMINING THE DRIFT OF A GYRO
DE3111131A1 (en) 1981-03-21 1982-09-30 Teldix Gmbh, 6900 Heidelberg Operating method for a vehicle navigation device
DE3115215A1 (en) 1981-04-15 1982-11-11 Teldix Gmbh, 6900 Heidelberg Method for determining the instantaneous drift value of a course gyro

Also Published As

Publication number Publication date
DE3207551C2 (en) 1990-04-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1089898B1 (en) Process for determining a critical angular position of a vehicle leading to roll-over
EP1237760B1 (en) Method and device for determining the absolute angle of rotation of an object that is rotating around an approximately horizontal rotational axis
DE68912846T2 (en) Steering wheel angle sensor and method for controlling the yaw of a vehicle.
DE3720130C2 (en)
DE3305054C2 (en)
DE3734064C2 (en)
DE102007016829A1 (en) Method and device for determining an absolute value of a variable
DE4034965A1 (en) SYSTEM FOR MEASURING THE DIRECTION OF A VEHICLE
EP0344150B1 (en) Navigation process for vehicles equipped with an electronic compass
DE4000781C2 (en) Method for measuring the direction of travel of a vehicle
EP1275007A1 (en) Device for detecting the position and/or rotational speed and/or rotational direction of a rotating part
DE2803029A1 (en) AIRPLANE SLOPE SIGNAL GENERATOR
DE2827715A1 (en) METHOD FOR THE AUTOMATIC LOCATION OF FLAT-TIED VEHICLES
DE2724696A1 (en) METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING THE UNBALANCE ANGLE
DE69937979T2 (en) Wiper assembly and method for controlling this arrangement
DE3938039A1 (en) METHOD FOR DETERMINING THE CROSS ACCELERATION OF A MOTOR VEHICLE
DE4012880C2 (en) Steering device for motor vehicles
DE3207551A1 (en) Operating method for a vehicle navigation device and arrangements for carrying out the method
DE3111130A1 (en) Operating procedure for a vehicle navigation device and arrangements for carrying out the procedure
DE3624608A1 (en) METHOD AND ARRANGEMENT FOR AUTOMATICALLY CONTROLLING AERIAL IMAGE CAMERAS
DE3111131C2 (en)
DE2922411A1 (en) Automatic north direction determn. for vehicles - using gyroscope and computer deriving transformation matrix from two accelerometer outputs
DE1591216C3 (en) Arrangement for digital azimuth measurement
CH635428A5 (en) DEVICE FOR DETERMINING THE SOLDERING DIRECTION IN A SYSTEM ATTACHED ON A MOVABLE BASE.
EP3491335A1 (en) Method and apparatus for determining the absolute position of a motor vehicle, localization system, motor vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
8110 Request for examination paragraph 44
8172 Supplementary division/partition in:

Ref country code: DE

Ref document number: 3250014

Format of ref document f/p: P

Q171 Divided out to:

Ref country code: DE

Ref document number: 3250014

AH Division in

Ref country code: DE

Ref document number: 3250014

Format of ref document f/p: P

D2 Grant after examination
8364 No opposition during term of opposition
AH Division in

Ref country code: DE

Ref document number: 3250014

Format of ref document f/p: P

8320 Willingness to grant licences declared (paragraph 23)
8339 Ceased/non-payment of the annual fee