DE3207423A1 - DEVICE FOR GUIDING VEHICLES, IN PARTICULAR AGRICULTURAL MACHINERY - Google Patents

Description

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Vorrichtung zur Führung von Fahrzeugen, insbesondere landwirt schaftlichen Maschinen. ' · ■Device for driving vehicles, in particular agricultural ones Machinery. '· ■

Die Erfindung betrifft eine" ''" Vorrichtungen zur Führung der Ortsveränderung¹ von Fahrzeugen, insbesondere Geländefahr zeugen, . z.B. landwirtschaftliche Maschinen von der Art, welche einers eits Mittel zur Feststellung von Richtungsabweichungen des Fahrzeugs, bezogen auf eine feste Richtung, mit zumindest einem eine elektrische Information über die Abweichung ' liefernden Empfänger, und andererseits ein auf der Grundlage dieser Information bet^ tigtes Steuerorgan aufweist, das seinerseits mit einem Richtungsargan der Vorderräder des Fahrzeugs verbunden ist. · ·The invention relates to a "''" devices for guiding the change of location ¹ of vehicles, in particular off-road vehicles. For example, agricultural machines of the type which on the one hand have means for determining deviations in direction of the vehicle, based on a fixed direction, with at least one receiver providing electrical information about the deviation, and on the other hand a control element operated on the basis of this information , which in turn is connected to a directional element of the front wheels of the vehicle. · ·

Es sind bereits Vorrichtungen dieser Art bspui. nach der - - FR»PS 78 32 Buk bekannt,There are already devices of this type bspui. after the - - FR »PS 78 32 Buk known,

gemöss welchen der Empfänger zwei photoelektrische Zellen aufweist,.von denen eine ein von den Feststellungsmitteln geliefertes Strahlenbündel empfängt, je nach rler Abweichung der Fahrzeugorientierung von der vorgegebenen Richtung, während d as Steuerorgan im übrigen aus einem elektro-hydraulischen Drei-üJeg-Verteiler gebildet ist, welcher die das Orientierungsorgan der Räder bildende Schraube betätigt.according to which the receiver has two photoelectric cells has, .of which one is supplied by the detection means Receives the bundle of rays, depending on the deviation the vehicle orientation from the specified direction, while the control unit is otherwise from an electro-hydraulic Drei-üJeg-distributor is formed, which is the orientation organ the screw forming the wheels is actuated.

Während die Verwendung einer derartigen Vorrichtung auf ■ relativ langen und unebenen Strecken f3tark°. Schleuder - ' bewegungen verursacht (Eintauchen übt Innsnräder in eine Furche, Auftref fenauf grüssere Ulackerateins, Fahren über " aufgeweichten Baden), bietst die zuverlÜBBlg^ und sichere Arb itsweise des van einer der Zellen gesteuerten Verteilers eine systematische Pumpleistung und gestattet eine Rückführung des Fahrzeugs präzise in die Ausrichtung yar der plötzlichen Seiten- oder Schleuderbewegung nicht,, sa dass es sich in einer parallelen aber verschobenen Stellung befindet, was schwerwiegende Auswirkungen auf die von dem Fahrzeug geleistete Arbeit habenWhile the use of such a device on relatively long and uneven stretches f3tark °. Centrifugal - 'movements caused (immersion exerts Innsnräder in a furrow Auftref fenauf grüssere Ulackerateins, driving over "softened Baden), the zuverlÜBBlg ^ and safe Arb bietst itsweise of the van of a controlled cell manifold systematic pump power and allows a return of the vehicle precisely in the orientation yar of the sudden sideways or skidding movement, sa that it is in a parallel but shifted position, which has serious effects on the work done by the vehicle

kann, bei der es sich um Erdarbeiten oder um die Behandlung von Gern üsereihen, also Arbeiten handelt, für welche eine präzise Ausrichtung aufrecht erhalten werden muss. ■■may be earthworks or treatment of We are happy to do series, i.e. work for which a precise alignment must be maintained. ■■

DerErfindung liegt demgemäß die Aufgabe "zugrunde.,,' «?ine Vorrichtung zu schaffen, bleiche eine derartige vollständige Aufrechterhaltung des Fahrzeugs in s einer Pumpleistung gewährlßistet. Sie hat daher eine Warrichtung der vorstehend genannten Art zum Ziel, welche dadurch gekennzeichnet ist, dass der Empfänger zur Feststellung der Abweichung ein zur Abweichung proportionaler Empfänger ■und das steuerorgan ein Servoventil ist, wobei > zwischen Empfänger und Servoventil ein -r ' ' Steuerkreis an ge -ordnet ist. ■ 'The invention is accordingly based on the object "." "" In a device to create bleach such complete maintenance of the vehicle in s a pump power is guaranteed. She therefore has a direction of the above-mentioned type to the destination, which is characterized in that the recipient for determination the deviation is a receiver proportional to the deviation ■ and the control element is a servo valve, where> A control circuit is arranged between the receiver and the servo valve. ■ '

Auf Grund dieses Getriebes und insbesondere dank dieses Servo-Ventils, dessen Durchsatzmenge beliebig in Abhängigkeit von derBecause of this gearbox and especially thanks to this servo valve, its throughput as a function of the durch den Empfänger vorgegebenen zur Informationen proportionalenpredetermined by the recipient for information proportional

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Abweichung .änderbar ist, wird jegliche .Pumpleistung während derDeviation .is. Changeable, any .pumping during the

Funktion verhindert und eine vollständige Ausrichtung aufrechterhalten, wodurch eine hervorragende Flexibilität der Führung und eine rasche und wirksame Ausrichtung gewährleistet werden. Die Rückkehr in die Ausrichtung erfolgt präzise fortschreitend, was zu einem optimalen Richtungsverhalten unter Berücksichtigung der raschen Reaktionszeit der elektronischen Steuerung führt,· _: wobei diese präzise Fortschreitung im übrigen eine maximale Stabilität gewährleistet..Prevents function and maintains complete alignment, providing excellent guidance flexibility and quick and effective alignment. The return to the alignment is precisely progressive, which leads to an optimal directional behavior, taking into account the rapid response time of the electronic control, · _: this precise progression also ensures maximum stability ..

In vorteilhafter"Ausführung kann in dem Fallj da, wie·im vorstehend genannten Patent, die Mittel zur Feststellung optisch/elektrische Mittel sind und einem rotierenden, schwimmend montierten und zumindest einen Kontrastbereich bildenden Mangeten zugeordnet' sind, der Empfänger zwei mit Bezug auf den Kantrastbereich direkt nebeneinander angeorndete photoelektrische Elemente auf _%-" weisen, weicht.' Zellen mit lichtelektrischsm Widerstand oder lichtbeständige Widerstände sein können. Die Verwendung dieserIn an advantageous "embodiment, in this case, as in the above-mentioned patent, the means for determining are optical / electrical means and are associated with a rotating, floatingly mounted magnet which forms at least one contrast area, the receiver two with respect to the locking area Photoelectric elements arranged directly next to one another point to _% - ", gives way." Cells with photoelectric resistance or light-resistant resistors can be. Using this

beiden nebenRinanderliegenden Elemente ermöglicht es, .dem Steuerkreis eine Information nicht nur.über das Vorhanden sein einer Abweichung sondern darüberhinäus über die Richtung · dieser Abweichung zu übermitteln, wodurch der . ,two adjacent elements make it possible to . not only. information about the existence of the control circuit a deviation but also about the direction to transmit this deviation, whereby the. ,

Rücklauf der Räder in der zuieckmässigen Richtung gesteuert, werden kann. Vorzugsweise weist das Magnetelement auf einem lichtabsorbierenden Boden reflektierende Bereiche ^De" · grenzte-r Lüinkelöffnung auf, welche sowohl zahlenmässig als -auch in ihren Orientierungen den vorbestimmten Richtungen der ürtsverMhderung des Fahrzeugs entsprechen, beispielsweise vier Bereiche in einem üJinkel von 90° mit Bezug aufeinander, wodurch Kehrtwendungen am Ende der Strecke sowie Orts Veränderungen in Querrichtung möglich sind, was im Falle van Feldarbeiten von besonderem Interesse ist, ,wobei es sich versteht, dass weitere Richtungen möglich sind, dies jedoch nur in begrenzter Anzahl, um sicherzustellen, dass jeder Bereich in einer genügend stark absorbierenden r Bodenzone verbleibt. . .» ·The return of the wheels can be controlled in the triangular direction. Preferably, the magnetic element on a light-absorbing floor reflective areas ^De "· bordered-r Lüinkelöffnung on which numerically correspond both as -also in their orientations the predetermined directions of the ürtsverMhderung the vehicle, ° with respect to each other, for example, four regions in a üJinkel 90, which allows U-turns at the end of the route and changes of location in the transverse direction, which is of particular interest in the case of fieldwork, it being understood that further directions are possible, but only in limited numbers to ensure that each area is in a sufficiently strongly absorbing soil zone remains... » ·

Vorzugsweise wird ein Empfänger mit Dinkelposltion der Vorderräder vorgesehen, der in Form einer Reaktionsschleife mit dem Steuerkreis des Servoventils verbunden ist. Dieser Empfänger kann beispielsweise rotierend ausgebildet und ei_ner .Vorderradachse zugeordnet nder aber geradlinig aus gebildet und einer Richtungsstange zugeordnet sein.A receiver is preferably provided with the position of the front wheels, which is connected to the control circuit of the servo valve in the form of a reaction loop. This receiver can for example be designed to rotate and ei _ne r .Vorderradachse associated Direction but linearly formed from and associated with a direction rod.

Vorzugsweise weist der Steuerkreis ausser dem Abweichungsempfänger und dem Servoventil eine Neigungs-Integrator/Generatorstufe, eine Eingangsverstärkerstufe sowie eine Leistungs verstärkerstufe auf. Zwischen dem Servoventil und dem Eingang der L'eistungsverstärkerstuf e kann eine Schleife ■-· mit' einem Zeitverzögerungskreis vorgesehen sein, mit der sich die Stabilisation der Ausrichtung durch Verzögerung der Korrektur mit Bezug auf die Feststellung der Abweichung verbessern lässt.In addition to the deviation receiver, the control circuit preferably has and the servo valve, a slope integrator / generator stage, an input amplifier stage and a power amplifier stage on. A loop can be created between the servo valve and the input of the power amplifier stage. be provided with 'a time delay circuit, with which the stabilization of the alignment by delaying the Correction with reference to the determination of the deviation can be improved.

Besonders vorteilhafterweine kann die Vorrichtung Schalt - ; mittel zur manuellen Steuerung zwischen dem Servoventil und dem Orientiarungaelement der Vorderräder aufweisen, wodurch es dem Faher ermöglicht wird, die Richtungskontrolle mieder zu übernehmen, sei es am Ende.der Strecke zur Durch führung der Kehrtwednung, sei es im Verlauf der Strecke .' zur Richtungsänderung. .Particularly advantageously, the device can switch -; have means for manual control between the servo valve and the orientation element of the front wheels, This enables the driver to take control of the direction, be it at the end of the route to the implementation the turn, be it in the course of the route. ' to change direction. .

In einer abgewandelten Ausführungsform können die Mittel zur Feststellung der Abweichung ein Mittel zur Ortung der vorbestimmten Richtung mit Gyroskop-Effekt aufweisen, mit einem entsprechenden Empfänger d°r Richtungsabweichung • versehen ist. Dieses Element, beispielsweise ein Kreiselkompass, könnte mit einer Magnetsonde versehen sein, welche jede Zeitabweichung bei einer derartigen Vorrichtung zu kompensieren in der Lage ist. . . ·In a modified embodiment, the means have a means for locating the predetermined direction with a gyroscope effect to determine the deviation, with a corresponding receiver of the directional deviation • is provided. This element, for example a gyro compass, could be provided with a magnetic probe, which is able to compensate for any time deviation in such a device. . . ·

Weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der varliegendenErfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Bescheidung eines Ausführungsbeisgpiels im Zusammenhang mit den Zeichnungen.
Es zeigen:Further features, advantages and possible applications of the present invention emerge from the following description of an exemplary embodiment in connection with the drawings.
Show it:

Fig. 1: eine schematische, perspektivische Darstellung des • Mittels zur Feststellung von Abweichungen in einer ' . Vorrichtung gemäss einer Ausführungsform nach der Erfindung'1: a schematic, perspective illustration of the means for determining deviations in a '. Device according to an embodiment according to Invention'

Fig..2: ebenfalls eine schematische Darstellung der weiteren dieseErfindung bildenden Mittel mit Steuerkreis und Servoventil.Fig..2: also a schematic representation of the other this invention forming means with control circuit and Servo valve.

Die dHryestllte Führungsvorrichtung ist auf einem Fahr.zeug,-beispielsweise einer landwirtschaftlichen Maschine, angeordnei die ein Fahrgestell. 1 sowie Vorderräder 2. aufweist.The dry guide device is on a vehicle, for example an agricultural machine, arranged on a chassis. 1 and front wheels 2.

Wie sich aus Fig. 1 ergibt,EnthaltEn die Mittel zur Feststellung der DriEntierungsabujEichung das Fahrzeugs ein rotierendes, fliegend gelagertes Magnetelement, das aus einer Scheibe oder Kompassrose 3 gebildet, horizontal ausgerichtet und beweglich am Ende einer auf einer horizontalen Trägerplatte 5 be festigten Trägernadel angeordnet ist. Diese Platte 5 ist vermittels eines Zahnradgetriebes drehbar gelagert und kann vermittels einer endlosen Schraube 7 nuf Grund eines Handrades 8 auf eine MittelplattE/mitgenommen werden, welche unter Ausrichtung fest mit dem Fahrgestell 1 des Fahrzeugs vsrbundEn ist., allerdings unter Zwischenschaltung eines Kardangelenks 10, mit Hilfe dsssen der Träger 5 und die Scheibe 3 vollständig horizontal gehalten werden können.As can be seen from Fig. 1, contain the means for determining the driEntierungsabujEichung the vehicle a rotating, cantilevered magnetic element, which is formed from a disk or compass rose 3, horizontally aligned and movable is arranged at the end of a carrier needle fastened on a horizontal carrier plate 5 BE. This plate 5 is rotatably mounted by means of a gear mechanism and can by means of an endless screw 7 only a Handwheel 8 on a middle plate / be taken, which is firmly aligned with the chassis 1 of the vehicle vsrbundEn., but with the interposition a cardan joint 10, with the help of the support 5 and the disc 3 can be kept completely horizontal.

Die Scheibe 3 weist einen üblichen, schwarzen, licht-absorbierenden Boden 3a auf, auf welchem vier Flächen im Uinkel von 90° mit Bezug aufeinander in Form winkelförmiger Ausschnitte 3b ange ordnet sind .und eine begrenzte Öffnung in d^r Grüssenordnung von + 10° aufweisen, wobei diese Flüche reflektierend ist, jedoch mit einem sich von der Achse diEser Flächen aus fort schreitend verkleinernden Effekt, wobei diese Reduktion des Effekts sich beispislsweisE aus der entsteiften immer geschlossener werdenden: ;"· Ausführung ergibt.The disc 3 has a conventional, black, light-absorbing Floor 3a on which four surfaces at an angle of 90 ° with Relation to each other in the form of angular cutouts 3b is arranged are .and a limited opening in the order of magnitude of + 10 °, whereby this surface is reflective, however, with a progressively decreasing effect from the axis of these surfaces, this reduction of the The effect is, for example, from the de-stiffened more and more closed becoming:; "· Execution results.

Auf dem Träger 5 befindet sich ebenfalls eine optische Einheit, welche dauerhaft auf dem Träger befestigt ist und derselben, vorzugsweise vertikalen Ebene folgend - durch die Achse k der Scheibe laufend - einera eits einen Emitterblöck mit einer Lichtquelle 11a und einem Kondensator 11b und andererseits Einen Empfängerblock aus zwei photoelektrischen Widerständen 12 aufweist, welche nebeneinander auf der gleichen Fläche 12a senkrecht zum reflektierten Lichtbü'ndiel 13a angeordnet sind, welche ein von Block 11a-11b ausgesandtes einfallendes Bündel 13b abgeben kann, wenn sich eine der reflektierenden Flächen 3b in der gemeinsamen Ebene der Einheit befindet.On the carrier 5 there is also an optical unit which is permanently attached to the carrier and following the same, preferably vertical plane - running through the axis k of the disk - on the one hand an emitter block with a light source 11a and a capacitor 11b and on the other hand a receiver block of two photoelectric resistors 12, which are arranged side by side on the same surface 12a perpendicular to the reflected light beam 13a, which an incident bundle 13b emitted by block 11a-11b can emit when one of the reflective surfaces 3b is in the common plane of the Unit is located.

Λ \Λ \

Ungeachtet der Richtung, in welcher das Fahrzeug zu Beginn einer geradlinigen Strecke angeordnet uiird, deren Kurs aufrechterhalten werden muss, betätigt der Fahrer das Lenkrad 8 zur Verschiebung des Trägers 5, bis die Ebene 13a-13b des optischen Systems die Symmetrieachse einsr der Flächen 3b der Scheibe exakt schneidet (w,obei es sich versteht, dass diese Scheibe und ihre Flächen auf Grund der magnetischen Beschaffenheit dieses Elements eine, dauerhafte Ausrichtung im Raum gewährleisten). . ■Regardless of the direction in which the vehicle is starting arranged on a straight line, the course of which must be maintained, the driver operates the steering wheel 8 to move the carrier 5 until the plane 13a-13b of the optical system is the axis of symmetry einsr of the surfaces 3b the disk cuts exactly (w, although it goes without saying that this disk and its surfaces due to the magnetic Nature of this element a, permanent alignment in the room). . ■

Es erscheint daher, dass im Laufe der Verschiebung des Fahrzeug? gemäss einer vorbestimmten Strecke eine Abweichung des Fahrzeugs in Hinsicht auf seinen Kurs durch eine entsprechende Drehung des Trägers 5 übertragen wird. Auf Grund dieser Tatsache erhellt das reflektierte Bund .el 13a in seiner normalen ausgerichteteten Position ebenfalls die beiden lichtbildenden Widerstände 12, derart, dass letztere elektrische Ströme gleichen liiertes liefern, sobald eine Abweichung ent -steht, die Ebene des optischen Systems von der einen oder anderem Seite auf der Fläche 3b abweicht-und der liiert des von einem der lichtbildenden Widerstände " gelieferten Stroms sich auf Grund der sich daraus ergebenden unterschiedlichen Reflexion erhöht, während sich der andere vermindert. Auf diese lüeise erhält man eine Information nicht nur über eine Lenkungsabweichung sondern auch über die Richtung dieser Abweichung, da, sofern das Fahrzeug eine andere Richtung genommen hätte, . die van den beiden, lichtbildenden üJider-· ständen bewirkten Änderungen der Werte umgekehrt gewesen wären.It therefore appears that in the course of moving the vehicle? a deviation of the vehicle with respect to its course due to a corresponding turn according to a predetermined route of the carrier 5 is transferred. Due to this fact, the reflected collar illuminates .el 13a in its normal aligned position also the two light-forming resistors 12, such that the latter electrical As soon as a deviation arises, the plane of the optical system from one or the other will deliver currents similar to one another the other side on the surface 3b deviates - and the relationship of one of the light-forming resistors "supplied Current increases due to the resulting differential reflection while the other decreases. In this way one receives information not only about one Steering deviation but also about the direction of this deviation, since, provided the vehicle has taken a different direction would have, . the van den two, light-forming üJider- · changes in values would have been reversed.

Wie sich aus Fig. 2 ergibt, sind die lichtbildenden Widerstände welche den Ausgang der Mittel zur Feststellung einer Abweichung bilden und eine analoge elektrische Information¹ proportional der festgestellten Richtungsabuieichung liefern, vermittels eines Steuerkreises 14 mit einem Servoventil 15 verbunden.As can be seen from FIG. 2, the light-generating resistors, which form the output of the means for determining a deviation and ^{supply analog electrical information 1} proportional to the directional adjustment determined, are connected to a servo valve 15 by means of a control circuit 14.

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Die vier Anschlüsse dieses Servoventils sind einerseits mit einer Druckzufuhr und einer -abnähme 15a, 15b ver bunden, welche einer Pumpenstation und einem (nicht ver- · anschaulichten) Behälter zugeordnet sind, mährend die beiden anderem Anschlüsse 15c und 15d jeweils mit • ' zuiei Steuerkammern mit einer Lenkschraube. 16 verbunden sind. Der auf dem Fahrgestell befestigte Schaft dieser ■ . · Schraube ist mit zwei mit den Achsen der Räder 2 aus einem Stück bestehenden Lenkstangen 17 fest verbunden, wobei die Radactisen untereinander durch eine Übertragungsstange 17a verbunden sind. Ein Schalt- und Isolierverteiler 16a befindet sich zwischen den beiden Leitungen' 15c und 15b, wobei der Verteiler mit einer in d er Fahrzeugkabine be findlichen Steuerung verbunden ist', derart, dass eine manuelle Steuerung möglich ist,-sofern dies vom Fahrer •gewünscht wird oder dies notwendig ist.The four connections of this servo valve are on the one hand connected to a pressure supply and a decrease 15a, 15b, which are assigned to a pump station and a (not illustrated) container, while the the other two connections 15c and 15d each with • 'zuiei control chambers with a steering screw. 16 connected are. The shaft attached to the chassis of this ■. · The screw is firmly connected to two steering rods 17 consisting of one piece with the axles of the wheels 2, wherein the Radactisen among each other through a transmission rod 17a are connected. A switching and insulating distributor 16a is located between the two lines 15c and 15b, the distributor with one in the vehicle cabin Control is connected 'in such a way that manual control is possible, if this is done by the driver • Is desired or necessary.

Der Steuerkreis 14 weist in Serienanordnung zwischen dem die lichtbildenden Widerstände 12 darstellenden Empfänger und dem Servoventil 15 eine Integrator/Genrator-IMeigungsstufe 18 und einen Servoverstärker 19 auf. Letzterer enthält ebenfalls in Serienanordnung eine Verstärkereingangsstufe 19a sowie eine Verstärkerleistungsstufe 19b (aus zwei PiMP, NPN-Transistaren). IM übrigen ist auf der einen Vorderradachse 2 eine Kodiereinrichtung 2G, beispielsweise des Wickel- und Läufer-Typs, oder aber ein Antriebsrad mit Zählervorrichtung vorgesehen, welches die Orientierung der Räder mit Bezug auf ihre Normalstellung übersetzt. Diese Kodiervorrichtung 2Q ist über eine Reaktionsschleife 20a mit dem Eingang 20b des ersten Verstärkers 19a verbunden. Des weiteren ist eine weitere Schleife 21 mit einer Zeit- · Verzögerungseinheit 21a zwischen dem Servoventil 15 und dem Eingang 21b der zweiten Verstärkerstufe 19b vorgesehen.The control circuit 14 has in series between the the light-forming resistors 12 representing receivers and the servo valve 15, an integrator / generator I inclination stage 18 and a servo amplifier 19. The latter contains an amplifier input stage 19a and an amplifier power stage 19b also in series arrangement (from two PiMP, NPN transistors). The rest is on the a front wheel axle 2, an encoder 2G, for example of the winding and rotor type, or a drive wheel provided with a counter device which translates the orientation of the wheels with respect to their normal position. This coding device 2Q is via a reaction loop 20a connected to the input 20b of the first amplifier 19a. There is also a further loop 21 with a time delay unit 21a between the servo valve 15 and the Input 21b of the second amplifier stage 19b is provided.

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Die Stufe 18 gewährleistet die Behandlung der von dem Empfänger 12 gelieferten Information, während der Servoverstärker aus einem kompletten in eine geschlossene Schleifensteuerung integrierten Gleichstromverstärker ' besteht, utobei dieser Verstärker den Spulen des Servoventils einen Strom proportional d er rechnerischen Summe der Steurspannungen und der Rückwirkung liefert. Diese erste Stufe 19a gestattet ßine proportionale oder integrale Kontrolle, während die zweite Stufe die Einführung der Ableitung des an den Eingang angelegten Signals gestattet. Der regulierbare Kreis mit Zeitverzögerung ermöglicht die Verzögerung der Korrektur mit Bezug auf den ermittelten Fehler zwecks Erreichung einer besseren Stabilisierung . der Funktion der Einheit. ·The stage 18 ensures the treatment of the information supplied by the receiver 12, while the servo amplifier changes from a complete to a closed one Loop control integrated DC amplifier 'consists, utobei this amplifier the coils of the servo valve a current proportional to the arithmetical sum the control voltages and the feedback. This first stage 19a allows a proportional or integral one Control, while the second stage allows the introduction of the derivative of the signal applied to the input. The adjustable circuit with time delay allows the correction to be delayed with reference to the one determined Error in order to achieve better stabilization. the function of the unit. ·

Der Steuerkreis ist praktisch in Form dreier elektronischer Karten ausgebildet, welche der Stufe 18, dem Servoverstärker .19 bzw. dem Zeitverzögerungskreis 21a entsprechen.The control circuit is practically designed in the form of three electronic cards, which correspond to stage 18, the servo amplifier 19 and the time delay circuit 21a.

Diese verschiedenen Einheiten sind in einem - beispielsweise in der Fahrzeugkabine befindlichen - Gehäuse untergebracht. Zwischen diesem Gehäuse und dem Steuereingang des Servo-Ventils 15 befindet sich ein⁶ Anschlusstelle 22.These different units are housed in a housing, for example located in the vehicle cabin. Between this housing and the control input of the servo-valve 15 is a ⁶ Anschlusstelle 22nd

'Die Funktionsweise der beschriebenen Vorrichtung ergibt sich im wesentlichen aus der vorstehenden Beschreibung. Ist der Traktor zu Beginn einer Strecke entsprechend einer bestimmten Richtung oder eines bestimmten Kurses ausger ichtet, wird der Träger 5 der Scheibe 3 mit Hilfe des Handrades β verschoben, bis die Vertikalebenen der einfallenden 13b und reflektierten Lichtbündel 13a sich in der Achse einer der Flächen 3b der Scheibe 3 befinden. In dieser Stellung sind die beiden lichtbildenden Widerstände 12 ebenfalls erhellt, derart, dass der. Kreis sich vollständig im Gleichgewicht befindet und das Servo-Ventil die Schraube 16 in einer Zwischenstellung entsprechend einer normalen Ausrichtung der Räder. 2 hält.'The operation of the device described results can essentially be derived from the description above. Is the tractor at the beginning of a route corresponding to a A certain direction or a certain course aligned, the carrier 5 of the disc 3 with the help of Handwheel β shifted until the vertical planes of the incident 13b and the reflected light beam 13a are located in the axis of one of the surfaces 3b of the disk 3. In this position are the two light-forming Resistors 12 also illuminates, such that the. Circle is completely in equilibrium and that Servo valve the screw 16 in an intermediate position corresponding to a normal alignment of the wheels. 2 holds.

W · * t 4- ·W * t 4-

Führt der Traktor auf seiner Strecke eine Schleuderbewegung auf die eine oder andere Seite seines vorbestimmten Kurses durch, nimmt das Fahrgestell in dieser'Bewegung den Träger und damit die optische Einheit immer in derselben Richtung mit. Folglich nimmt der eine lichtbildende UJiderstand 12 einen zunehmenden und der andere lichtbildende Widerstand einen abnehmenden Wert an. Diese im Kreis 14 verarbeitete Doppelinformation steuert das Servoventil 15 und somit die Schraube in einer Richtung, in welcher die Räder eingestellt werden, um das Fahrzeug in die anfängliche ausgerichtete Stellung zurückzuführen. Dieser V/organg erfolgt dank der Verwendung des Servoventils durchweg fortschreitend und gewährleistet eine voll ständige Rückkehr in die anfängliche, ausgerichtete Position; damit wird eine vollständig stabile Wirkungsweise der Ein - richtung ermöglicht. ·If the tractor performs a skidding movement on one or the other side of its predetermined course on its route, the chassis always takes the carrier and thus the optical unit with it in the same direction in this movement. As a result, the one light-forming resistor 12 assumes an increasing value and the other light-forming resistor assumes a decreasing value. This double information processed in circuit 14 controls the servo valve 15 and thus the screw in a direction in which the wheels are adjusted in order to return the vehicle to the initial aligned position. This operation is progressive throughout, thanks to the use of the servovalve, ensuring a complete return to the initial, aligned position; so is a completely stable operation of the A - allows direction. ·

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Claims (8)

Patentansprüche: - - · ' ' ' ,Claims: - - · '' ', 1) Vorrichtung zur Führung der Fahrzeugverschiebung, welche einerseits Mittel zur Feststellung von Grientierungsabujeichungen des Fahrzeugs mit Bezug auf eine . feste Richtung mit zumindest einem eine elektrische Information über die Abweichung liefernden Empfänger " ,1) Device for guiding the vehicle displacement, which on the one hand, means for determining orientation dependencies of the vehicle with respect to a. fixed direction with at least one electric Information about the deviation delivering recipient ", . und andererseits ein auf Grund dieser·Information betätigtes Steuerorgan . aufweist,· das seinerseits mit einem Element : zur Einstellung der Vorderräder des Fahrzeugs verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Empfänger zur Ermittlung der Abueichunq als ■ ein zur Abweichung proportionaler Empfänger .und das Steuerorgan (15) als' Servoventil äusaebildet^is^l«J^ll%^ln?i^n Empfänger und Serva-Ventil · ein-- . ·. /L- ^- Steuerkreis .arvgeordnet iat. , . · ' ' ' ... and on the other hand a control element operated on the basis of this information. having, · in turn with an element: is connected for adjustment of the front wheels of the vehicle, characterized in that the receiver for determining the Abueichunq as ■ a proportional to the deviation of the receiver .and the control member (15) as a 'servo valve äusaebildet ^is ^ l " J ^l l% ^l n? I ^ n receiver and serva valve · a--. ·. / L- ^ - control circuit. ,. · '''.. 2) Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,2) Device according to claim 1, characterized in that . dass, falls es sich bei 'den Mitteln (3-12) um optisch/ elektrische Mittel handelt, die einem rotierenden, fliegend gelagerten Magnetorgan (3) mit zumindest einer Kontrastfläche (3b) zugeordnet sindj der Empfänger zuei mit Bezug auf die Kontrastfläche (3b) direkt nebeneinander angeordnete photaelektrische Elemente (12) aufueist. · ·. that, if the means (3-12) are optical / electrical means is a rotating, cantilevered magnet member (3) with at least one Contrast area (3b) are assigned to the Receiver zuei with reference to the contrast surface (3b) photaelectric elements arranged directly next to one another (12). · · 3·) Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, ; dass das Magnetorgan (3) auf einem lichtabsorbierenden Boden (3b) reflektierende Flächen (3b) mit begrenzter üJinkel-' . öffnung aufweist,. die in Zahl und Orientierung vor-'3 ·) Device according to claim 2, characterized in that; that the magnetic organ (3) on a light-absorbing floor (3b) reflecting surfaces (3b) with limited üJinkel- ' . has opening. which exist in number and orientation •bestimmten Verschiebüngsrichtugnen des Fahrzeugs ent -' • sprechen.· ; . . ' . . ■. ;■ .^K ' . • correspond to certain directions of displacement of the vehicle . . . '. . ■. ; ■. ^K '. 4) Uarrichtung nach einem der Ansprüche 1-3,· dadurch gekennzeichne dass sie einen Empfänger (20) in winkelförmiger Stellung der4) Uarrichtung according to any one of claims 1-3, · characterized that they have a receiver (20) in the angular position of the Vorderräder (2) aufweist uhd in Form einer Reaktionsschleife (2 mit dem Steuerkreis (14) des Servoventils (15) verbunden ist.Front wheels (2) have uhd in the form of a reaction loop (2 is connected to the control circuit (14) of the servo valve (15). 5) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-4, dadurch gekennzeichne dass der Steuerkreis (14) zwischen Abiueichempfänger (12) und Servoventil (15) eine Neigungs-Integrator/Genfjrator-Stufe (18), eine Eingangsverstärkerstufe (19a) und eine Leistungsverstärker5) Device according to one of claims 1-4, characterized marked that the control circuit (14) between Abiueichempfänger (12) and Servo valve (15) an inclination integrator / Geneva jrator stage (18), an input amplifier stage (19a) and a power amplifier .stufe (19b) aufweist. ■ · '. Stage (19b). ■ · ' 6) Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass sie zwischen Servoventil (15) und Eingang (21b) der Leistungsstufe (19b) eine Schleife (21) aufweist, welche einen Zeitverzögerung6) Device according to claim 5, characterized in that it between servo valve (15) and input (21b) of the power stage (19b) has a loop (21) which has a time delay ' kreis (21a) enth'ält. " . .'circle (21a) contains. ".. 7) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekenn -, zeichnet, dass sie zwischen Servoventil (5) und Organ (16)7) Device according to one of claims 1 to 6, characterized -, characterized in that it is between the servo valve (5) and member (16) 'zur Orientierung der Vorderräder (2) geschaltete Schaltmittel mit manueller Steuerung aufweist.'Has switched switching means with manual control for the orientation of the front wheels (2). 8) Vorrichtung nach einem der Ansprüche i und 4 bis 7J dadurch ge kennzeichnet, dass die Mittel zur Feststellung von Abweichungen (3-12) ein Element zur Ortung der festen Richtung mit Kreiselef aufweisen,das mit einem Empfänger proportional der* Lenkungsabweichung versehen ist. ·. .·8) Device according to one of claims i and 4 to 7J thereby ge indicates that the means for determining deviations (3-12) have an element for locating the fixed direction with gyroscope have, which is provided with a receiver proportional to the steering deviation. ·. . · . I . I. • «·• «·