DE3151752A1 - Verfahren und anordnung zur steuerung eines roboters - Google Patents
Verfahren und anordnung zur steuerung eines robotersInfo
- Publication number
- DE3151752A1 DE3151752A1 DE3151752A DE3151752A DE3151752A1 DE 3151752 A1 DE3151752 A1 DE 3151752A1 DE 3151752 A DE3151752 A DE 3151752A DE 3151752 A DE3151752 A DE 3151752A DE 3151752 A1 DE3151752 A1 DE 3151752A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- robot
- instruction data
- areas
- prohibited
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
- B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40477—Plan path independent from obstacles, then correction for obstacles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49143—Obstacle, collision avoiding control, move so that no collision occurs
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49157—Limitation, collision, interference, forbidden zones, avoid obstacles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
6/451 FUJITSU FANUC LIMITED
Verfahren und Anordnung zur Steuerung eines Roboters
Priorität: 30.Dezember 1980 Japan 18674-5
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Anordnung zur Steuerung eines Roboters, Im einzelnen bezieht eich
die Erfindung auf ein Verfahren und eine Anordnung, die es ermöglicher:, daß ein Roboter seine Aufgaben sicher erledigt,
und diese Aufgaben in sehr einfacher V/eise ihm gelehrt werden können.
Die steigenden Arbeitskosten in der industrialisierten
•Welt haben zu einem steigenden Bedarf an arbeitssparenden
Maßnahmen und an Verbesserungen von Fertigungsverfahren geführt. Um diese Anforderungen zu erfüllen, sind Industrieroboter
in Gebrauch genommen worden und haben sich sehr erfolgreich bewährt. Vornehmlich ließen sich hervorragende
Ergebnisse in Fabriken mit zahlreichen Werkzeugmaschinen erzielen, wobei Industrieroboter dazu verwendet
werden, einfache Aufgaben, wie den Wechsel von Werkstücken und Werkzeugen bei den jeweiligen Werkzeugmaschinen auszuführen. Die Nachfrage nach derartigen Robotern wächst
jährlich. Diese Industrieroboter besitzen eine sogenannte
"play-back 1Vοόer "Erinnerungßfähigkeit". Mit deren Hilfe
werden den Robotern ihre Aufgaben oder Dienste gelehrt und dann veranlaßt, diese Aufgaben, wenn nötig, auszuführen.
Im einzelnen ist hierzu ein.'Lehrgerät-vorgesehen,
um die auszuführenden Aufgaben einzugeben, wobei diese Aufgaben aus Roboterinstruktionsdaten bestehen, die vorher in
einem Speicher innerhalb einer zugehörigen Steuereinheit
abgespeichert wurden. Sobald die Anforderung für eine be-
sondere Dienstleistung yon Seiten der Werkzeugmaschine
eingeht, wird eine Serie von Roboterinstruktionsdaten aus dem Speicher nacheinander ausgeLesen, und der Roboter reagiert auf die Instruktionen durch Bedienung der
Werkzeugmaschine so oft als erforderlich.
Die Roboterinstruktiönsdaten umfassen Positionsinformationen
bezüglich des Punktes, an dem die Dienstleistung auszuführen ist, die Roboterarbeits^eschwindigkeit und
Dienstsignale, die eine Instruktion darstellen, wie die
Hand des Roboters an dem obenerwähnten Punkt gesteuert werden muß, und die auch den Austausch von Signalen mit
der Werfczeugmaschinenseite vorschreiben- Im allgemeinen
läuft die obenerwähnte lehroperation in folgender Weise
ab:
(1) Aufstellen der Speicheradressen der Speicherplätze, in denen die Abschnitte der Roboterinstruktionsdaten abgespeichert
werden sollen.
(2) Positionieren des Roboterarms durch eine "Jog feed"-Operation,
das bedeutet manuelle Bewegung des Armes.
(3) Festlegen der Positionsinformation unter Berücksichtigung des Dienstleistungspunktes und !Festlegen des Wertes
für die Geschwindigkeitssteuerung.
(4·) Pestlegen des Robbterdienstcodes. .
Eine Reihe von Roboteroperationen in Beziehung zu einer Werkzeugmaschine wird durch Wiederholen der vorgenannten
Schritte (1 Ibis (4·) gelehrt. Dementsprechend wird (solange
keine Probleme mit dem Mechanismus öler dem Steuersystem
des Roboters bestehen, und. nachdem der Roboterarm auf eine
vorbestimmte Arbeitsgeschwindigkeit positioniert wurde, der Roboter dio Hoboterinstruktionndaten entsprechend ausführen
und solche Dienste, wie Werkstück-und/oder Werkzeugwechsel,
Beseitigung von Spänen, Manipulation mit der Hand u. dgl, ausführen.
Bei dem inrede stehenden Robotersystem ist der Maximalbereich,
in dem der Roboter sich bewegen kann, durch die Konstruktionceinzelheiten
bestimmt. Der Roboter besitzt jedoch vollständige Bewegungsfreiheit innerhalb dieses Bereiches.
Es gibt jedoch oft Fälle, in denen es erwünscht ist, innerhalb des maximalen zugelassenen Bewegungsbereiches ein oder
mehrere Gebiete vorzusehen, die der Roboter nicht betreten
darf- Derartige Gebiete sind nachstehend einfach mit' verbotene Bereiche bezeichnet. Diese Bereiche sind nötig, um
die Sicherheit des Bedienungspersonals zu gewährleister und Schaden am Roboter odec der Werkzeugmaschine zu vermeiden.
Dies kann leicht eintreten, wenn der Roboterarm auf einen Teil der Werkzeugmaschine auftrifft, der in den
genannten Bereich der zugelassenen Bewegungen hineinragt. Ein Nachteil boi der Festlegung der verbotenen Bereiche
bildet die große Komplikation bei der Lehroperation. Der Grund dafür ist;, daß die Bedienungsperson den Roboter lehren
muß, einen verbotenen Bereich nicht zu betreten, der nicht immer genügend ausführlich beschrieben ist.
Kurzbeschreibung der Erfindung
Gegenstand cter Erfindung ist es, ein Verfahren und eine
Anordnung für die Robotersteuerung zu schaffen, mit deren Hilfe einem Roboter sehr einfach Aufgaben gelehrt
werden können, wenn verbotene Bereiche festgelegt sind.
Ein weiterer Gegenstand dor Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Anordnung zur Robotersteuerung zu schaffen,
die, obwohl verbotene Bereiche festgelegt worden sind, einer Bedienur.gsperson ermöglichen, einem Roboter seine
Aufgaben zu lehren, ohne daß verbotene Bereiche mitbetrachtet werden münsen.
Ein weiterer Gegenstand der Erfindung betrifft ein Verfahren und eine .anordnung zur Robotersteuerung, wobei nach
Vorbereitung der Roboterinstruktionsdaten ohne Betrach-
tung der verbotenen Bereiche diese Daten automatisch auf der Grundlage der Information über die verbotenen Bereiche
modifiziert werden, und der Roboter danach auf der Grundlage der so abgewandelten Instruktionsdaten gesteuert
wird, wobei der Roboter seine Aufgaben in sehr einfacher Weise gelehrt bekommen kann und gleichzeitig daran
gehindert ist, die verbotenen Bereiche zu betreten.
Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung sind der
nachstehenden Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen zu entnehmen.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
Fig.1 zeigt als Beispiel einen Industrieroboter in Aufsicht (A) und in Seitenansicht (B);
Fig.2 zeigt in Aufsicht die Bedienungstafel des Lehrapparates
;
Fig.3 dient der Erläuterung der Wirkungsweise des Bedienungsapparates
nach Fig.2;
Die Fig. 4·, 5 und 6 dienen der Erläuterung in Verbindung
mit der Beschreibung des Robotersteuersysteras gemäß der
Erfindung;
Fig.7 dient der Erläuterung bei der Beschreibung eines
Ausführungsbeispiels für die Speicherung der gelehrten Daten;
Fig.8 zeigt das Blockschaltbild einer ersten Ausführungsform einer Anordnung zur Durchführung des Robotersteuerverfahrens
gemäß der Erfindung;
Fig.9 zeigt den Flußplan für die erste Ausführungsform;
Fig.10 dient der Erläuterung der Abänderung der gelehrten
Daten gemäß einer ersten Ausführungsform und
Fig.11 zeigt ein Blockschaltbild zur Erläuterung einer
zweiten Ausführungsform einer Anordnung zur Durchführung Robotersteuerverfahrens gemäß der Erfindung.
Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen
Gemäß Fig.1 besteht ein Industrieroboter, auf den die vorliegende
Erfindung anwendbar ist, aus einer mechanischen Hand 1 zum Ergreifen von Werkstücken oder Werkzeugen, die
ausgewechselt werden müssen, einem Gelenk 2, das verdreht werden kann (<y-Achse) und das nach oben oder unten geneigt
werden kann (/2-Achse). Ferner ist ein Arm 3 vorgesehen,
der frei ausgestreckt und zurückgezogen werden kann (R-Achse). Mit 4· ist ein Gehäuse bezeichnet, das vertikal
(Z-Achse) längs einer Welle PL bewegt werden kann und von einer auf die andere Seite (Θ -Achse) auf der Welle schwenkbar
ist· Ferner sind vorgesehen ein Rahmen 5 für die Halterung
des Gehäuses, ein Lehrgerät 6, um dem Roboter die Bewegungen zu lehren, eine Bedienungstafel 7» um die Einstellung
durch eine Bedienungsperson zu ermöglichen sowie eine Steuereinheit 8 zur aufeinanderfolgenden Speicherung
der Daten, die mittels des Lehrgerätes eingegeben werden
(diese Daten werden nachstehend als "Instruktionsdaten" bezeichnet),
beispielsweise die Arbeitsposition (der Punkt, an dem eine besondere Dienstleistung ausgeführt werden kann}
die Arbeitsgeschwindigkeit und verschiedene Dienstleistungen, die auszuführen sind. Weitere Steuerdaten dienen der
Bewegung der» Hand 1, des Gelenks 2, des Armes 3 und des
Gehäuses 4- in Übereinstimmung mit den Instruktionsdaten.
Die Bedienungstafel des Lehrgerätes G ist in Fig.2 dargestellt.
Das Lehrgerät 6 besitzt einen Betriebsartenwahlschalter MS zur Auswahl verschiedener Betriebszustände,
z.B. Lehrzugtand "T" und Wiederholungszustand "RD". Ein
Datenklassifikationsschalter KS dient der Festlegung, ob ein eingegebener numerischer Wert als Daten "D" und Adressen
"A" oder als Dienstcode "S" anzusehen ist. Ferner ist vorgesehen ein Vorrangschalter OS, um ein Vorrangssignal zur Geschwindigkeit für die Anstoßzuführung zu geben
und um die Zuführungsgeschwindigkeit zu beeinflussen,
wenn der Roboter automatisch läuft. Der Anstoßknopf +ZJB
dient zur Bewegung des Iioboterarms manuell längs der Z-Achse in positiver Richtung, während der Anstoßknopf -ZJB
zur Bewegung des Robdterarms längs der Z-Achse in negativer Richtung dient, in ähnlicher Weise sind Anstoßknöpfe
+RJB, -RJB zur manuellen Bewegung des Roboterarms längs der R-Achse in positiver und negativer Richtung vorgesehen·
Anstoßknöpfe +0JB, -OJB zur manuellen Bewegung des
Roboterarms längs der Θ-Achse in positiver und negativer Richtung sind ebenfalls vorgesehen. Das Lehrgerät&besitzt
ferner einen Lageauf sleichnungsknopf PÄB für die Speicherung
der Lage in einöm Instruktionsdatlenspeicher. Derartige
Daten, wie die momentane Position des Roboters, sind, wie unten näher beschrieben wird, in einem Register für
die laufende Position gespeichert. Ein Aufzeichnungsknopf SRB für den Servicecode zur Speicherung des Servicecodes
im Instruktionsdatendpeicher ist ebenso vorgesehen wie numerische
Tasten NKY, die dazu diene·;, numerische Daten, wie Adressen -u.dgl. einzugeben. Zur Anzeige eines Alarmzustandes
o. dgl. sind Statusanzeigelämpen SDL vorgesehen= Numerische Anzeigelampen NDL dienen zur Anzeige einer
sechsstelligen Dezimälzahl, die die Fölgenummer, den Servicecode,
Adressen usw. angibt. Die Eingabe der .Roboterinstruktionsdaten unter Verwendung des Lehrgerätes 6 wird
als Folge ausgeführt* deren Grundzüge nachstehend beschrieben sind.
Zunächst wird der Schalter KS zur Auswahl der Datenklassifikation auf die Position "A" (Adressenauswahl) gestellt,
wonach die numerischen Tasten WKY betätigt v/erden, um die Adresse einzugeben, welche den Bereich des Instruktionsdatenspeichers
bezeichnet, in den die Instruktionsdaten eingeschrieben werden sollen. Diese Adresse wird in einem
Adressregister eines Arbeitsspeichors gespeichert, was später beschrieben wird, und wird gleichzeitig durch die
ersten vier Stellen der numerischen Anzeigelarapen NDL
angezeigt. Als nächstes wird der Auswahlschalter KS für die Datenklassifikation auf die Position "D" (Datenauswahl)
gestellt, und die Folgenummer sowie die Arbeitsgeschwindigkeit des Roboters werden eingegeben. Diese Werte sind in
einem Geschwindigkeitsregister innerhalb des Arbeitsspeichers enthalten und werden gleichzeitig von den numerischen
Anzeigelampen NDL angezeigt. Der Roboterarm wird nun zwangsläufig in die Zielposition durch eine entsprechende
Betätigung der Knöpfe +ZJB, -ZJB. +RJB, -RJB, +(9JB, -£JB gebracht. Die. Betätigung dieser Knöpfe bewirkt, daß ein
Impulsverteiler Impulse erzeugt, die jeweils um +1 oder -1 weitergeschaltet werden, je nach der Richtung der Armbewegung,
wobei die Daten der laufenden Position in einem Register des Arbeitsspeichers gespeichert werden. Der Inhalt
des Regisbers für die laufende Position wird daher ständig die jeweilige Lage dos Roboterarmes anzeigen. Als
nächstes wii<d der Positionsspeicherknopf PRB betätigt,
d.h. nach der "Jog feed"~Operation, bzw. zwangsläufigen
Einstellung von Bland. Damit ist bewirkt, daß die Adresse, die Zielposition, die Arbeitsgeschwindigkeit und die Folgenummer,
die in dem Adressenregister, dem Register für die laufende Position und dem Gewindigkeitsregister usw.
gespeichert sind, an den Instruktionsdatenspeicher übertragen und in dem durch die jeweilige Adresse bezeichneten
Bereich gespeichert werden. Damit ist die Lehroperation für die Bewegung des Roboterarms in die Zielposition
beendet.
Nach Beendigung des obengeschilderten Vorgangs stellt die
Bedienungsperson den Schalter KS für die Auswahl der Datenklassifikation in Stellung "S" (Dienstcodeauswahl) und
gibt in Form eines Roboterdienstcodes die Aktivitäten ein, die durch die Roboterhand und durch die Werkzeugmaschine
in der Zielposition ausgeführt werden sollen, und darauf betätigt die Bedienungsperson den Dienstcodeaufzeichnungs-
~ H
knopf SRB. Dadurch wird-der Dienstcode in dem vorbestimmten
Bereich des Instiuktionsdatcnspcichers abgespeichert,
der durch die obengenannte Adresse bezeichnet wurde. Die Betätigung des Dienstcodeaufzeichnungsknopfes SRB beendet
die Lehrprozedur für einen Satz von Roboterinstruktionsdaten. Durch sinngemäße Wiederholung der obenbescbriebe-
nen Folge von Schritten kann die ganze Serie von Roboterinstruktionsdaten
in dem Instruktionsdatenspeicher abgespeichert werden. Die Eingabe vollständiger Serien derartiger
Daten beendet den Lehrvorgang für alle notwendigen Roboterinstruktionsdaten.
Der Austausch von Daten zwischen dem Lehrgerät 6 und der Steuereinheit wird nachstehend in Vorbindung mit Fig.3
beschrieben, in der identische Teile mit Fig.2 mit gleichen Bezugszeichen versehen sind. Das Lehrgerät 6 enthält
einen Decoder DBCT und UND-Gatter AG^ (i = 1, 2, ...)
zur Abgabe von Signalen an einen Datenbus DBUS, wie nachstehend beschrieben. Der Decoder DECT decodiert Adressen,
die von der Prozessoreinheit MI5UR über ein Adressenbus
ABUS empfangen werden und antwortet durch öffnung von vorbestimmten
UND-Gattern AG·. Als Ergebnis davon liefern die UND-Gatter AG· an den Datenbus DBUS logische Signale "1"
oder "0", die den Status beispielsweise der Anstoßknöpfe +ZJB, -ZJB, 4RJB, -RJB, +RtTB, -GtTB, des Lageaufzeichnungsknopfes
PRB, des Dienstcode-Aufzeichnungsknopfes SRB und
der numerischen Tasten NKY ebenso anzeigen, wie den Status des Betriebsartenschalters MS und des Datenklassifikationsschalters
KS. Näher betrachtet ist der Prozessor MPUR dafür ausgebildet, nacheinander und mit hoher Geschwindigkeit
Adressen für die Druckknöpfe und Tasten +ZJB bis NKY und für die Auswahlschalter MS, KS, OS zu erzeugen, wodurch
der Status der Druckknöpfe und Tasten (insbesondere, ob diese betätigt worden sind oder nicht) und der Status der
Auswahlschalter (die Stellung, in die diese gebracht worden sind) gelesen wird. Die Prozossoreiniieit MPUR führt darauf
eine Kontrolloperation der Eingaben auf der Grundlage des
Status der vorangegangenen Betätigung der Knöpfe, Tasten und Schalter durch.
Im Betrieb ereignet sich beim Eingeben der Roboterinstruktionsdaten
folgendes! Zuerst wählt die Bedienungsperson mit dem Betriebsartenschalter MS die Betriebsart kehren"
nämlich "T" aus. Der Status des Auswahlschalters MS v/ird
sofort durch die Prosessoreinheit MPUR erkannt. Als nächstes setzt die Bedienungsperson den Auswahlschalter KS
für die Datenklassifikation auf die Adressenposition "A" und betätigt dann die numerischen Tasten! NKY zur Eingabe
einer Adresse. Damit sind die Adressdaten in dem Adressenregister AR den Arbeitsspeichers WMR gespeichert. Als
nächstes sei angenommen, daß die Bedienungsperson den Knopf +ZJB drückt, um eine zwangsgesteuerte Bewegung auszuführen.
Die Prozessoreinheit MPUR ermittelt den Betätigungszustand, des Knopfes +ZJB in der obenbeschriebenen
Weise und reagiert durch Veranlassung der Impulsverteilerschaltung PDR einen Impulsabgabevorgang zu beginnen. Der
Impulsverteiler PDR erzeugt demgemäß verteilte Impulse Z , die bewirken, daß der Roboterarm sich längs der Z-Achse in
Positionsrie.htung bewegt. Der Inhalt des Registers PRZ für
die laufende Position auf der Z-Achse im Arbeitsspeicher WMR wird durch +1 oder -1 Impulse in Abhängigkeit von der
Richtung der Bewegung des Roboterarms aktualisiert, wobei jedes Mal ein Impuls Z erzeugt wurde. Erreicht der Arm
die vorgeschriebene Position längs der Z-Achse, so gibt die Bedienungsperson den Knopf +ZJB frei. Dies wird von
der Prozessoreinheit MPUR sofort wahrgenommen, die nun die Impulsabgabeoperation der Impulsverteileranordnung PDR beendet.
Die Bedienungsperson betätigt dann die übrigen Knöpfe
für die zwangsweise Bewegung in geeigneter Weise und führt damit den Arm längs der entsprechenden Steuerachsen
R und Θ bis der Arm endgültig an der vorgeschriebenen Zielposition
angekommen ist. Die Bedienungsperson drückt jetzt
den Positionsaufzeichnungsknopf PRB. tfies bewirkt, daß
der Inhalt (Angabe für die laufende Position des Armes) der Register PRZ, PRR und PR© für die laufende Position
in die entsprechenden Bereiche des .Instruktionsdatenspeichers
RDM eingeschrieben wird, die durOh Adressen bezeichnet sind, die im Adressenregister AR abgespeichert sind.
Damit ist dio Lehroperation bezüglich der Größe der Roboterarmbewegung
abgeschlossen·
In Pig.3 ist mit ECU ein Programmspeicher zum Speichern
eines Steuerprogramms bezeichnet. Mit BDM ist ein Speicher für die Abspeicherungj von Daten bezüglich der Grenzen der
verbotenen Bereiche bezeichnet, der unten beschrieben wird»
Nachstehend wird auf die Fig.4 bis C, Bezug genommen, und
das Robotersteuerverfahren gemäß der Erfindung beschrieben=
Gfemäß Fig.4· wird der Roboter längs seinen Achsen bewegt, und
zwar einmal in einer seiner Achsen, während dieser in Figo 5 und 6 gleichzeitig in Richtung zweier Achsen bewegt wird»
Zur Vereinfachung sei ein rechtwinkliges Koordinatensystem mit zueinander senkrechten Achsen X und Y angenommenο
In den Pig. 1V bis 6 ist mit LM eine Drehbank, mit CHK ein
Putter, mit RBH die Roboterhand und mit EEA^ ,EEA,-, sind verbotene
Gebiete, wie oben erwähnt, bezeichnet« Die Hand RBH wird einmal längs einer Achse in Fig.4 gesteuert und längs
zwei Achsen gleichzeitig in den Fig.5 und 6. Bei der Lehroperation
gemäß der vorliegenden Erfindung wird die Hand RBH zuerst sum Punkt P,. längs der durchgezogenen Linien
(1), (2) in den Fig.4- bis f. bewogt, und dem Roboter wird
der Punkt P^ ebenso wie die Geschwindigkeit V. eingegeben,
mit der die Hand RBH zum Punkt P^ bewegt werden solle Diese
Daten werden nachstehend mit Punktdaten für PD. bezeichnet.
Nachfolgend v/ird die Hand RBH zum Punkt P längs der durchgezogenen Linie (3), (4) bewegt und der Punkt P
die Geschwindigkeit Vp zu diesem Punkt und der vorgeschriebene
Roboterdienst, der am Punkt P_ ausgeführt werden soll,
41
sind eingegeben. Diese Daten werden nachstehend mit Punktdaten
PDp bezeichnet. Dabei dringt, während der Lehroperation
die Hand RBH in den verbotenen Bereich EEA. ein, aber dieses Ereignis wird bei der Eingabe der Punktdaten PD,*, PJ),
ignoriert. Die Werte der Punktdaten PDx, und PDp sind im Datenspeicher RDM der Roboterkontrolleinheit gespeichert, und
zwar in der in Fig.7 dargestellten Weise.
Zwei bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung
sind nachstehend erläutert. Bei der ersten Ausführung3-form
werden die Daten, die in der obenbeschriebenen V/eise
dem Roboter gelehrt wurden, (d.h. die Punktdaten PP.,, PDp.. hinsichtlich der verbotenen Gebiete mittels eines automatischen
Ausgabeprozescors verändert. Dabei können die Daten, die eingegeben v/orden sind, automatisch in der Weise
verändert werden, daß die Hand länge der gestrichelten Linien der Fig.'i bis G bewegt wird, nodaß diese nicht in die
verbotenen Bereiche eindringt, bzw. längs der gestrichelten Linien in den Fig. 5 und Γ>, folgend dem Rand der verbotenen
Gebiete EEA.* oder längs der gestrichelten Linien in Fig.6
derart, daß dem kürzesten Weg zum P ohne Eindringen in die verbotenen Gebiete gefolgt wird. Bei der zweiten Ausführungsform
der Erfindung wird die jeweilige Bewegung des Roboters in der Weise abgewandelt, daß die Roboterhand
sich längs irgendeines Weges bewegt, der durch die gestrichelten Linien in den Fig. LV bis 6 angegeben ist, ohne
daß die Instruktionsdaten aufgrund einer Information bezüglich der verbotenen Gebiete abgewandelt werden. Eine
die erste AusCührungsform der Erfindung bildende Robotersteuerung
wird nachstehend unter Bezugnahme auf Fig.8 beschrieben. Dort ist ein Blockdiagramm einer Ausführungsform
einer Anordnung zur automatischen Abwandlung der Instruktionsdaten
aufgrund der Information über die verbotenen Gebiete dargestellt. In Fig. 8 bezeichnet RDM einen Speicher
für. Instruktionsdaten zur Speicherung einer Vielzahl von Punktdaten PD.|, Pü? ..., die durch die Bedienungsperson
wahrend der Lehroperation eingegeben werden. Mit EGU ist
BAD ORK
«in Programmspeicher"!/ bezeichnet, der das Programm für
die Modifizierung der" Instruktiondaten enthält. Falls
dieses Modifizierungöprogramm dazu dient, den Weg, der
von der Hand durchlaufen wird, in einen Weg, wie er durch die unterbrochenen Linien in Pig.4- angegeben wird, umzuformen,
so kann das Programm entsprechend dem in Fig.9 dargestellten
Flußplan aufgestellt werden. Mit MPUR ist ein Prozessor für die Abwandlung der Instrulctionsdaten in
Übereinstimmung mit dem Modifizierungsprogramm bezeichnet. RDM' stellt einen Datenspeicher zur Speicherung der Instruktionsdaten
dar, die bereits abgewandelt sind.
Im Betrieb führt der Prozessor MPUR die Modifikation der Instruktionsdaten in Übereinstimmung mit dem Modifikationsprogramm aus, welches die Information über die Grenzen der
verbotenen Bereiche auswertet und dadurch modifizierte Daten erzeugt, die in dem Datenspeicher RDM' abgespeichert
werden. Als Ergebnis davon v/erden die Instruktionsdaten (Fig.7) zur Bewegung der Hand längs der gestrichelten Linie
in Fig.A in Daten umgewandelt, die in Fig.10 dargestellt
sind.
Ein Blockdiagramm zur Erläuterung der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist in Fig.11 dargestellt.
Hier ist die tatsächliche Roboterbewegung in der Weise abgewandelt, daß die Roboterhand den gestrichelten Linien in
den Fig.4· bis 6 folgt* In Übereinstimmung mit dieser Ausführungsform
sind jedoch die instruktiven Daten nicht auf der Grundlage der Information über die verbotenen Bereiche
modifiziert. In Fig.11 ist mit RDM ein Speicher für Instruktionsdaten
bezeichnet. BDM stellt einen Speicher für die Grenzen dar, in der die Informationen bezüglich der
Grenzen der verbotenen Bereiche enthält. Mit GNT ist eine Steuerschaltung, mit PDC eine Impulsverteilerschaltung zur
Ausführung einer Impulsverteiloperation in Übereinstimmung mit der Positionsinstrüktion, die als Information in den
Instruktionsdaten enthalten ist. RWC bezeichnet eine
Schreib/Lese-Steuerschaltuns und mit DRM ist ein Register
bezeichnet, welches bei Annäherung der Hand an die Grenzen der verbotenen Bereiche einen numerischen Wert speichert
oder "bewahrt", der in der Busverteilerschaltung PDG gesetzt ist. Mit GTC ist eine Gatterschaltung bezeichnet,
die auf dor Leitung ( verteilte Impulse X liefert
χ ρ
oder verteilte Impulse Y an die Leitung i , je nachdem,
ob die Impulse längs der X- oder der Y-Achse jeweils verteilt sind. Mit XRG, YRGsind Register für die laufende
Position auf der X- und Y-Achse bezeichnet, welche ,jeweils die laufende Positionswerte X„ und Y„ längs der X-
a a
und Y-Achse speichern, indem die verteilten Impulse X ,
Y jeweils aufsummiert oder abgezogen werden, und zwar
in Übereinstimmung mit der Richtung der Handbewegung. Mit RDG ist eine Diskriminatorschaltung für die Ankunft bezeichnet,
die feststellt, ob die laufenden Positionen X.
Y der Hand längs der X- und Y-Achsen die jeweiligen Positionen
X , Y der Instruktion erreicht haben, und die an die Steuerschaltung CNT ein Ankunftssignal XED liefert,
welches die Ankunft der Hand an der Position X längs der X-Achse anzeigt, wenn X_ = X„ ist und ein Ankunftssignal
YED liefert? welches die Ankunft der Hand an der Position
Y_ längs der Y-Achse anzeigt, wenn Y_ = Y. Mit BID ist
C ; CL C
eine Diskriminatorschaltung für das Eindringen in den abgesperrten
Bereich bezeichne^, die eine Grenzinformation BD aus dem Grenzspeicher BDM erhält und die laufende Positionsinfonnation
X , Y aus den Registern XRG, YRG für die laufende Position dahingehend auswertet, ob die Hand
an ihrer gegenwärtigen Position bereits begonnen hat, in die verbotenen Bereiche einzudringen. Mit SVC ist eine
ServoGchalkunf; bezeichnet, die auf die verteilten Impulse
X , Y anspricht und einen Servomotor MX für die X-Achse sowie einen Sorvornotor MY für die Y-Achse in Drehung versetzt.
Die Wirkungsweise der1 Anordnung nach tfig.ii ist nachstehend
in Verbindung mit deri Fig.'»· und 7 beschrieben. Zuerst liefert
der Speicher RDM für die Instruktionsdaten den Positionsbefehl
X1 (X = X») für die X-Achse. Diese Daten sind
den Punktdaten PD,, (siiehe Fig.7) entnommen. Der Wert X^
wird in einem nichtdärgestelltem Register gesetzt, welches
innerhalb der Impulsverteilerschaltung PDC angeordnet ist= Letztere antwortet durch die Erzeugung verteilter Impulse
X3, die von der Gatterschaltung GTC zur Beaufschlagung der
Servoschaltung SVC zugelassen werden. Die Servocchaltung
SVC treibt daraufhin iden Servomotor Mt für die X-Achse an,
der die Roboterhand längs der X-Achne bewegt. Zur gleichen
Zeit gibt die Gatterschaltung GTC die verteilten Impulse X3 an das Register XRG für die laufonde Position auf der
X-Achse ab, welches diese Impulse aufsummiert oder subtrahiert,
je nach der Richtung der flandböwegung. Im Fall von
Fig.4 v/erden die Impulse aufaddiert, da sich die Hand in positiver Richtung -bewegt. In der Zwischenzeit werden die
laufenden Positionen X , Y entlang der Y- und Y-Achsen ständig der Ankunftsdiskriminatorschaltung RDC und. der
Schaltung BID zugeführt, welch letztere das Eindringen feststellt. Die Schaltungen RDC, BID werden wirksam, wenn
die Hand an der befohlenen Position (X^) angelangt ist,
und wenn diese jeweils begonnen hat, in einen verbotenen Bereich einzudringen*
Wenn die Operation der Impulsverteilung fortdauert, so be=
wegt sich die Roboterhand, längs der X-Achse in positiver
Richtung und erreicht den verbotenen Bereich .EEA.* im Punkte
PCyj in Fig.4-. Dieses Ereignis wird sofort durch die Diskriminatorschaltung
BID erkannt, die daraufhin durch Ausgabe eines Signals BI reagiert, welches diese Tatsache anzeigt
Das Signal BI wird an die Steuerschaltung CNT abgegeben, die daraufhin einen Sicherungsbefehl SC erzeugt, der an
die Schreib/Lene-SteüerGchaltung RWC abgegeben wird. Diene
Schaltung reagiert daraufhin mit dem Aufruf des numerischen
BAD ORIGINAL
" ni
Wertes Xx, aus dem Register der Impulsverteilerschaltung
PDC und mit Übertragung dieses Wertes an das Register DRM, wo dieser gespeichert oder "gesichert" wird. Die Steuerschaltung
CNT bewirkt als Antwort auf das Signal BI, daß der Speicher RDM für die Instruktionsdaten ein Positionskommando Y- längs der Y-Achse in dem Register der Impulsverteilerschaltung
PDC sotat, um den Wert X^ zu ersetzen.
Demzufolge beginnt die Impulsverteilerschaltung PDC nun mii
einem Impulsverteilungsvorgang längs der Y-Achse anstatt längs der X*-Achse, indem Verteilungsimpulse Y für die Y-Achse
erzeugt werden. Diese Impulse v/erden über die Gatterschaltung
GTS geleitet und erscheinen auf der Leitung -L^
und werden der Servoschaltung SVC zugeleitet, die daraufhin den Servomotor MY für die Y-Achse antreibt, um die Roboterhand
längs der Y-Achse zu bewegen. Zur gleichen Zeit werden Impulse Y für die Y-Achse in Aufwärtsrichtung
oder Abwärtsrichtung (in Abwärtsrichtung im Falle von Fig.4-) gezählt und zwar durch das Register YRG für die
laufende Position auf der Y-Achse entsprechend der Richtung der Bewegung der Hand.
Somit ändert in Übereinstimmung mit den vorangegangenen Serien von Operationen die Roboterhand, die gerade dabei
ist, den verbotenen Bereich EEAx, zu berühren, indem sie
Längs der X-Achse wandert, ihre Bewegungsrichtung, indem sie sich in Richtung auf den Punkt P (Fig.4) bewegt. Dabei
wird ein Eindringen in den verbotenen Bereich EEAx,
verhindert. V/enn danach die Roboterhand den Punkt P erreicht, stellt die Ankunftdiskriminatorschaltung RDC diese
Tatsache fest und sendet ein Ankunftssignal YED für die Y-Achse an die Steuerschaltung CNT aus, die daraufhin
die Schreib/Lese-Kontrollschaltung RWC mit einem Befehl
RC für das Festhalten des befohlenen Wertes Xx, beaufschlagt.
Als Antwort auf den Befehl RC wird der Wert X^j, der im Register DRM, wie oben beschrieben "bewahrt"
wurde, aus dem Register DRM aufgerufen und erneut in ei-
nem nichtdargestellten Register dor Impulsverteilerschaltung
PDC gesetzt. Letzteres bewirkt demgemäß eine Impulsverteiloperation
längs der X-Achse, und zwar die Erzeugung von Impulsen X_, wodurch der Servomotor MX für die X-Achse
in der obenbeschriebenen Weise zum Laufen gebracht wird. Daher beginnt die Hand sich in Richtung auf den Punkt P^
zu bewegen. V/enn dann die Hand den Punkt Px, erreicht, sendet
die Diskriminatorschaltung RDC das Ankunftsignal für die X-Achse XED an diö Steuerschaltung CNT, wodurch die
Steueroperation für die Handbcwegung aufgrund der ersten
Punktdaten PD^ (siehe Fig.7) beendet wird. Die Handbewegungssteuerung
wird dann auf der Grundlage der Daten für den zweiten Punkt PD2 ausgeführt, um die Hand zum Punkt
P zu bewegen.
Die obigen AusführungiBformen wurden in Verbindung mit Fig.
beschrieben. Die Steuerung kann jedoch auf die gleiche Wei se im Falle der Fig.5 und 6 durch Änderung des Modifikationsprogrammes
oder der Hardware vorgenommen werden. In der Ausführungsform nach Fig. 11 bestehen im übrigen die
Blöcke aus Hardware mit individuellen Funktionen; es ist aber auch möglich, die Anordnung derart zu treffen, daß
die Verarbeitung in einem Robotersteuergerät ausgeführt wird, das aus einem Komputer besteht.
Gemäß der vorliegenden Erfindung können daher die Instruktionsdaten
zur Steuerung eines Robotors erzeugt werden ohne, daß eine Bedienungsperson oder ein Programmierer erfor
derlich sind, um die Verbotenen Bereiche mit zu berücksich tigen, wenn derartige Bereiche innerhalb des Arbeitsfeldes
des Roboters existieren. Dies sichert einen hohen Grad von Sicherheit im Arbeitsgebiet* und beides vereinfacht die
Lehroperation für den Roboter und verkürzt die erforderliche Zeit für diese Operation.
ZO
Da offensichtlich zahlreiche stark unterschiedliche Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindung möglich sind, ohne von deren wesentlichen Kern abzuweichen, ist es offensichtlich
? daß die Erfindung nicht auf die spezifischen Ausführungsformen beschränkt ist, unbeschadet der Definition
in den beigefügten Ansprüchen.
Leerseite
Claims (6)
1. Verfahren zur Robotersteuerung, bei dem der Roboter
im voraus die erforderlichen Operationen gelehrt erhält
und der Roboter dementsprechend in Übereinstimmung mit
den Roboterinstruktionsdaten betätigt wird, gekennzeichnet
durch die folgenden Schritte:
Speicherung vorbestinimter Informationen, welche die verbotenen
Gebiete bezeichnen, die von dem Roboter nicht betreten werden dürfen,
Erzeugung der Roboterlnstruktionsdateri durch Bewegung
des Roboters während der Lehroperatiorien ohne Rücksicht
auf die verbotenen Gebiete,
nachfolgende Modifikation der erzeugten Roboterinstruktionsdaten
unter Verwendung der Information, die für die verbotenen Gebiete maßgeblich ist und
Steuerung der Bewegung des Roboters aufgrund der modifizierten
Roboterinstruktionsdaten.
2. Verfahren zur Robotersteuerung nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet* daß die Roboterinstruktionsdaten unter Verwendung der für die verbotenen Gebiete maßgeblichen
Information derart modifiziert werden, daß der Roboter die verbotenen Gebiete nicht betritt.
3· Verfahren zur Robotersteuerung nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß die Roboterinstruktionsdaten unter Verwendung der Information, die für die verbotenen
Gebiete maßgeblich ist, derart modifiziert werden, daß der Roboter sich längs der Grenzen der verbotenen
Gebiete bewegt.
4. Verfahren zur Robötersteuerung nach Anspruch 3, dadurch
gekennzeichnet, daß die Roboterinstruktionsdaten unter Verwendung der für die verbotenen Gebiete maß-
geblichen Informationen-derart modifiziert werden, daß
der Roboter sich zur Zielposition auf dem kürzest möglichen Weg bewegt.
5. Verfahren zur Robotersteue-rung, bei dem die Roboteroperationen
diesem im voraus gelehrt werden, und der Roboter nachfolgend in Übereinstimmung mit den Roboterinstruktionsdaten
betätigt wird, gekennzeichnet durch die nachfolgenden Schritte:
Speichern der vorbestimmten Information, die für die verbotenen Gebiete maßgeblich ist,
Erzeugen von Roboterinstruktionsdaten durch Bewegung des Roboters während des Lehrvorganges für die Roboterinformationen
ohne Rücksicht auf die verbotenen Gebiete,
Feststellen^ ob der Roboter im Betriff ist, ein verbotenes
Gebiet zu betreten, nachdem der Roboter aufgrund der Roboterinstruktionsdaten in Betrieb gesetzt ist und
Abwandlung des Weges der Roboterbewegung, wenn der Roboter im Begriff ist, ein verbotenes Gebiet zu betreten,
in der Weise;, daß der Roboter nicht in die verbotenen Gebiete eindringt, daß der Roboter längs der Ränder des
verbotenen Gebietes sich bewegt oder, daß der Roboter dem kürzesten Weg zur Zielposition folgt.
6. Anordnung zur Robotersteuerung in Übereinstimmung mit
den Roboterinstruktionsdatenΰ die im voraus eingegeben
wurden, gekennzeichnet durch Speichermittel zur Speiche- ' rung von Informationen für d:j.e Grenzen der verbotenen
Gebiete, einen Speicher für die Roboterinstruktionsdaten, welche ohne Rücksicht auf die, Information, die für die
Grenzen der verbotenen Gebiete 'gilt, erzeugt-wurden, ferner
durch eine JProzessoreinheit zur Abwandlung der Roboterinstruktionsdaten
unter Verwendung der für die Grenzen der verbotenen Gebiete maßgeblichen Informationen und
durch Mittel zur Steuerung des Roboters aufgrund der modifizierten
Roboterinstruktionsdaten.
7· Anordnung zur Robotersteuerung zur Betätigung eines
Roboters in Übereinstimmung mit Roboterinstruktionsdaten, die im voraus eingegeben wurden, gekennzeichnet
durch Speichermittel zur Speicherung von Informationen, die für die Grenzen der verbotenen Gebiete maßgeblich
sind, die der Roboter nicht betreten darf, durch einen Roboterinstruktiönsdatenspeicher zur Speicherung von
Roboterinstruktionsdaten, die ohne Rücksicht auf die für die Grenzen der verbotenen Gebiete maßgeblichen Informationen
erzeugt wurden und durch ein Positions-Servosystem zur Betätigung des Roboters entsprechend den Roboterinstruktionsdaten
sowie ferner Mittel für die laufende Positionsspeicherung des Roboters und Mittel zum Erkennen,
ob der Roboter begonnen hat, einen verbotenen Bereich zu betreten, wobei die laufende Position des Roboters und
die für die Grenzen der verbotenen Gebiete maßgebliche .Information benutzt werden und schließlich Mittel zur
Modifizierung des Weges der Roboterbewegung in Abhängigkeit von einem Signal der genannten Erkennungsmittel, welches
anzeigt, daß der Roboter begonnen hat, ein verbotenes Gebiet zu betreten.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP55186745A JPS57113111A (en) | 1980-12-30 | 1980-12-30 | Robot control system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3151752A1 true DE3151752A1 (de) | 1982-08-12 |
DE3151752C2 DE3151752C2 (de) | 1986-09-11 |
Family
ID=16193897
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE3151752A Expired DE3151752C2 (de) | 1980-12-30 | 1981-12-29 | Verfahren und Anordnung zur Steuerung eines Roboters |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4482968A (de) |
JP (1) | JPS57113111A (de) |
DE (1) | DE3151752C2 (de) |
GB (1) | GB2094025B (de) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3406255A1 (de) * | 1983-02-21 | 1984-09-27 | Mitsubishi Denki K.K., Tokio/Tokyo | Robotersteuerapparat |
DE3312939A1 (de) * | 1983-04-11 | 1984-10-18 | Blohm + Voss Ag, 2000 Hamburg | Industrie-roboter mit antriebseinrichtungen fuer bewegungen |
EP0131056A1 (de) * | 1982-12-22 | 1985-01-16 | Fanuc Ltd. | Verfahren zum steuern der profilierung |
EP0231389A1 (de) * | 1985-07-22 | 1987-08-12 | Fanuc Ltd. | Vorbereitungsverfahren für numerische regeldaten |
US4693665A (en) * | 1983-04-09 | 1987-09-15 | Blohm & Voss Ag | Large force multi-axis manipulating arm unit, especially for use as an industrial robot |
EP0268317A2 (de) * | 1986-10-29 | 1988-05-25 | Philips Electronics Uk Limited | Verfahren und Einrichtung zur Steuerung der Bahn eines geleiteten Organs |
Families Citing this family (40)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5958505A (ja) * | 1982-09-28 | 1984-04-04 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
JPS5968003A (ja) * | 1982-10-13 | 1984-04-17 | Toyoda Mach Works Ltd | 数値制御工作機械の非常機械原点復帰装置 |
JPS59124544A (ja) * | 1982-12-29 | 1984-07-18 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置の加工方式 |
JPS59214539A (ja) * | 1983-05-17 | 1984-12-04 | Fanuc Ltd | 工具干渉チエツク方法 |
JPS60502A (ja) * | 1983-06-17 | 1985-01-05 | Fanuc Ltd | 描画によるストアドストロ−クリミツトチエツク付数値制御装置 |
JPS6044293A (ja) * | 1983-08-18 | 1985-03-09 | 株式会社日立製作所 | 産業用ロボットの制御装置 |
JPS61110204A (ja) * | 1984-11-02 | 1986-05-28 | Hitachi Ltd | 自動化装置の制御方法 |
US4758961A (en) * | 1986-07-10 | 1988-07-19 | Yamazaki Machinery Works, Ltd. | Tool move control method and apparatus for preventing tool interference with an object. |
US4764873A (en) * | 1987-02-13 | 1988-08-16 | Dalmo Victor, Inc., Div. Of The Singer Company | Path blockage determination system and method |
US5870303A (en) * | 1987-11-20 | 1999-02-09 | Philips Electronics North America Corporation | Method and apparatus for controlling maneuvers of a vehicle |
US4949277A (en) * | 1988-03-09 | 1990-08-14 | North American Philips Corporation | Differential budding: method and apparatus for path planning with moving obstacles and goals |
US5083256A (en) * | 1988-03-09 | 1992-01-21 | North American Philips Corporation | Path planning with transition changes |
DE3853616T2 (de) * | 1987-11-20 | 1995-11-30 | Philips Electronics Nv | Verfahren und Gerät zur Wegplanung. |
US6324476B1 (en) * | 1987-11-20 | 2001-11-27 | Philips Electronicsnorth America Corporation | Method and apparatus for identifying or controlling travel to a rendezvous |
US5220497A (en) * | 1987-11-20 | 1993-06-15 | North American Philips Corp. | Method and apparatus for controlling high speed vehicles |
US5663879A (en) * | 1987-11-20 | 1997-09-02 | North American Philips Corporation | Method and apparatus for smooth control of a vehicle with automatic recovery for interference |
US5808887A (en) * | 1987-11-20 | 1998-09-15 | Philips Electronics North America Corporation | Animation of path planning |
JPH01177980A (ja) * | 1988-01-09 | 1989-07-14 | Fanuc Ltd | 設置姿勢に応じた動作条件自動設定機能を備えた産業用ロボット |
US5047916A (en) * | 1988-03-25 | 1991-09-10 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Method and apparatus of free space enumeration for collision avoidance |
JPH02160487A (ja) * | 1988-12-12 | 1990-06-20 | Fanuc Ltd | ロボット手動送り補正方式 |
US5485552A (en) * | 1990-12-18 | 1996-01-16 | Fanuc Ltd. | Method of creating a robot motion program |
EP0780197B1 (de) * | 1995-07-05 | 1999-02-24 | Fanuc Ltd | Vorrichtung und verfahren zum steuern der bewegung eines roboters |
US6088628A (en) * | 1996-07-24 | 2000-07-11 | Fanuc, Ltd. | Jog feeding method for robots |
JP4203696B2 (ja) * | 1999-10-20 | 2009-01-07 | 株式会社安川電機 | 産業用機械の動作確認方法および装置 |
WO2002016091A1 (fr) * | 2000-08-25 | 2002-02-28 | Janome Sewing Machine Co., Ltd. | Robot |
US20050220582A1 (en) * | 2002-09-13 | 2005-10-06 | Tokyo Electron Limited | Teaching method and processing system |
SE525108C2 (sv) * | 2002-12-30 | 2004-11-30 | Abb Research Ltd | Metod och system för programmering av en industrirobot, datorprogramprodukt, datorläsbart medium samt användning |
US7904182B2 (en) * | 2005-06-08 | 2011-03-08 | Brooks Automation, Inc. | Scalable motion control system |
WO2007087351A2 (en) * | 2006-01-24 | 2007-08-02 | Carnegie Mellon University | Method, apparatus, and system for computer-aided tracking, navigation, and motion teaching |
CN101888920B (zh) * | 2007-12-07 | 2012-10-03 | 株式会社安川电机 | 机器人动作限制方法、机器人***和机器人动作限制装置 |
JP4648486B2 (ja) * | 2009-01-26 | 2011-03-09 | ファナック株式会社 | 人間とロボットとの協調動作領域を有する生産システム |
JP5488549B2 (ja) * | 2011-08-16 | 2014-05-14 | 株式会社安川電機 | ロボット制御システムおよびロボット制御方法 |
US9046888B2 (en) * | 2012-06-27 | 2015-06-02 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Method and system for detouring around features cut from sheet materials with a laser cutter according to a pattern |
JP5785284B2 (ja) * | 2014-02-17 | 2015-09-24 | ファナック株式会社 | 搬送対象物の落下事故を防止するロボットシステム |
DE102014226933B3 (de) | 2014-12-23 | 2016-03-24 | Kuka Roboter Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum Aufnehmen von Positionen |
CA3098890A1 (en) | 2018-04-30 | 2019-11-07 | Path Robotics, Inc. | Reflection refuting laser scanner |
JP7184595B2 (ja) * | 2018-10-29 | 2022-12-06 | オークマ株式会社 | 工作機械システム |
EP3725472A1 (de) * | 2019-04-16 | 2020-10-21 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zum ermitteln einer trajektorie eines roboters |
US11407110B2 (en) | 2020-07-17 | 2022-08-09 | Path Robotics, Inc. | Real time feedback and dynamic adjustment for welding robots |
US11648683B2 (en) | 2021-02-24 | 2023-05-16 | Path Robotics, Inc. | Autonomous welding robots |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3543910A (en) * | 1968-07-30 | 1970-12-01 | George C Devol | Work-head automatic motions controls |
DE2330054A1 (de) * | 1972-06-26 | 1974-01-17 | Cincinnati Milacron Inc | Verfahren und geraet zur steuerung der bewegung eines elementes einer maschine, insbesondere eines automaten oder bedienungsgeraetes |
DE2557464A1 (de) * | 1974-12-20 | 1976-07-01 | Fiat Spa | Steuersystem fuer eine automatische maschine, insbesondere fuer den arm eines roboters |
US4011473A (en) * | 1974-08-26 | 1977-03-08 | Fred M. Dellorfano, Jr. & Donald P. Massa, Trustees Of The Stoneleigh Trust | Ultrasonic transducer with improved transient response and method for utilizing transducer to increase accuracy of measurement of an ultrasonic flow meter |
DE2905487A1 (de) * | 1978-02-27 | 1979-09-06 | Unimation Inc | Programmierbarer manipulator |
DE2916702A1 (de) * | 1978-04-26 | 1979-10-31 | Fujitsu Fanuc Ltd | Steuerung fuer einen industrieroboter |
DE2461842B2 (de) * | 1974-12-30 | 1980-04-10 | Kawasaki Heavy Industries, Ltd., Kobe, Hyogo (Japan) | Einrichtung zur Änderung von Positionssignalen für einen programmgesteuerten Manipulator |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4011437A (en) * | 1975-09-12 | 1977-03-08 | Cincinnati Milacron, Inc. | Method and apparatus for compensating for unprogrammed changes in relative position between a machine and workpiece |
US4150326A (en) * | 1977-09-19 | 1979-04-17 | Unimation, Inc. | Trajectory correlation and error detection method and apparatus |
US4305130A (en) * | 1979-05-29 | 1981-12-08 | University Of Rhode Island | Apparatus and method to enable a robot with vision to acquire, orient and transport workpieces |
US4362977A (en) * | 1980-06-30 | 1982-12-07 | International Business Machines Corporation | Method and apparatus for calibrating a robot to compensate for inaccuracy of the robot |
US4362980A (en) * | 1980-09-03 | 1982-12-07 | Exxon Research And Engineering Co. | Position error recovery and motor control system |
US4365301A (en) * | 1980-09-12 | 1982-12-21 | The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy | Positional reference system for ultraprecision machining |
US4356554A (en) * | 1980-09-12 | 1982-10-26 | Thermwood Corporation | Method and apparatus for compensating for system error in an industrial robot control |
US4380696A (en) * | 1980-11-12 | 1983-04-19 | Unimation, Inc. | Method and apparatus for manipulator welding apparatus with vision correction for workpiece sensing |
-
1980
- 1980-12-30 JP JP55186745A patent/JPS57113111A/ja active Pending
-
1981
- 1981-12-28 US US06/334,928 patent/US4482968A/en not_active Expired - Fee Related
- 1981-12-29 DE DE3151752A patent/DE3151752C2/de not_active Expired
- 1981-12-30 GB GB8139053A patent/GB2094025B/en not_active Expired
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3543910A (en) * | 1968-07-30 | 1970-12-01 | George C Devol | Work-head automatic motions controls |
DE2330054A1 (de) * | 1972-06-26 | 1974-01-17 | Cincinnati Milacron Inc | Verfahren und geraet zur steuerung der bewegung eines elementes einer maschine, insbesondere eines automaten oder bedienungsgeraetes |
US4011473A (en) * | 1974-08-26 | 1977-03-08 | Fred M. Dellorfano, Jr. & Donald P. Massa, Trustees Of The Stoneleigh Trust | Ultrasonic transducer with improved transient response and method for utilizing transducer to increase accuracy of measurement of an ultrasonic flow meter |
DE2557464A1 (de) * | 1974-12-20 | 1976-07-01 | Fiat Spa | Steuersystem fuer eine automatische maschine, insbesondere fuer den arm eines roboters |
DE2461842B2 (de) * | 1974-12-30 | 1980-04-10 | Kawasaki Heavy Industries, Ltd., Kobe, Hyogo (Japan) | Einrichtung zur Änderung von Positionssignalen für einen programmgesteuerten Manipulator |
DE2905487A1 (de) * | 1978-02-27 | 1979-09-06 | Unimation Inc | Programmierbarer manipulator |
DE2916702A1 (de) * | 1978-04-26 | 1979-10-31 | Fujitsu Fanuc Ltd | Steuerung fuer einen industrieroboter |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
DE-Buch: Spur/Auer/Sinning: "Industrieroboter", Carl Hanser Verlag München, Wien 1979, S.27,28 * |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0131056A1 (de) * | 1982-12-22 | 1985-01-16 | Fanuc Ltd. | Verfahren zum steuern der profilierung |
EP0131056A4 (de) * | 1982-12-22 | 1987-03-12 | Fanuc Ltd | Verfahren zum steuern der profilierung. |
DE3406255A1 (de) * | 1983-02-21 | 1984-09-27 | Mitsubishi Denki K.K., Tokio/Tokyo | Robotersteuerapparat |
US4693665A (en) * | 1983-04-09 | 1987-09-15 | Blohm & Voss Ag | Large force multi-axis manipulating arm unit, especially for use as an industrial robot |
DE3312939A1 (de) * | 1983-04-11 | 1984-10-18 | Blohm + Voss Ag, 2000 Hamburg | Industrie-roboter mit antriebseinrichtungen fuer bewegungen |
US4567415A (en) * | 1983-04-11 | 1986-01-28 | Blohm & Voss Ag | System for controlling the movement of an industrial manipulator |
EP0231389A1 (de) * | 1985-07-22 | 1987-08-12 | Fanuc Ltd. | Vorbereitungsverfahren für numerische regeldaten |
EP0231389A4 (de) * | 1985-07-22 | 1989-08-16 | Fanuc Ltd | Vorbereitungsverfahren für numerische regeldaten. |
EP0268317A2 (de) * | 1986-10-29 | 1988-05-25 | Philips Electronics Uk Limited | Verfahren und Einrichtung zur Steuerung der Bahn eines geleiteten Organs |
EP0268317A3 (de) * | 1986-10-29 | 1990-01-10 | Philips Electronics Uk Limited | Verfahren und Einrichtung zur Steuerung der Bahn eines geleiteten Organs |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US4482968A (en) | 1984-11-13 |
GB2094025B (en) | 1985-03-27 |
JPS57113111A (en) | 1982-07-14 |
GB2094025A (en) | 1982-09-08 |
DE3151752C2 (de) | 1986-09-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3151752A1 (de) | Verfahren und anordnung zur steuerung eines roboters | |
EP0657043B1 (de) | Konfigurierbarer mensch-maschine-kommunikationsbereich für werkzeugmaschinen- oder robotersteuerungen | |
DE69317540T2 (de) | Numerische Steuerung für eine Werkzeugmaschine und Verfahren zur Fortsetzung eines Bearbeitungsprogramms nach dessen Unterbrechung | |
DE60313090T2 (de) | Bearbeitungssystem | |
DE2526504B2 (de) | Verfahren zur Erstellung eines Programms für die rechnergeführte Steuerung der Arbeitsfunktionen und der Bewegung eines Roboterarmes und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens | |
DE3236320A1 (de) | Vorrichtung zum bewegen eines werkzeugmittelpunktes eines funktionselementes, insbesondere eines roboterarms | |
EP1224512B1 (de) | Steuerungssystem einer numerischen werkzeugmaschine mit einer wiederverwendbaren softwarestruktur | |
DE69605247T2 (de) | Methode und Editiersystem zur Stellung einer Werkzeugtaste | |
DE3889981T2 (de) | Roboterregelanordnung. | |
DE2139486A1 (de) | Numerische Werkzeugmaschinensteuerung | |
DE10192991B3 (de) | Roboter | |
DE69120050T2 (de) | Werkzeugauswahlverfahren einer stanzpresse | |
DE112021005055T5 (de) | Numerisches Steuersystem und Verfahren zum Steuern von Industriemaschinen | |
DE3311297C2 (de) | ||
DE69116971T2 (de) | Kollissionsverhütungssystem für einen bearbeitungskopf | |
EP0903654A2 (de) | Steuerungssystem für insbesondere Palettieranlagen mit Robotern | |
DE3500806C2 (de) | Steuerung für einen Industrie-Schweißroboter | |
DE69218563T2 (de) | Verfahren zur bewegungssimulationsdarstellung für eine numerische steuerung einer mehrfachdrehbank | |
DE19614202A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Werkzeugmaschine, insbesondere einer Funkenerosionsmaschine | |
DE69120395T2 (de) | Befehlverfahren für roboterbetriebsprogramm | |
DE3788741T2 (de) | Roboter-Antrieb-Steuersystem und -Steuerverfahren. | |
DE3246268C2 (de) | ||
DE3545957A1 (de) | Verfahren und schaltungsanordnung zur automatischen abarbeitung von einrichtefunktionen in numerischen steuerungen | |
DE3688506T2 (de) | Datenverarbeitungsanlage. | |
DE102020001931A1 (de) | Kontaktplananzeigevorrichtung |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8125 | Change of the main classification |
Ipc: G05B 19/02 |
|
8128 | New person/name/address of the agent |
Representative=s name: REINLAENDER, C., DIPL.-ING. DR.-ING., PAT.-ANW., 8 |
|
D2 | Grant after examination | ||
8363 | Opposition against the patent | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |