DE3109170A1 - Determining the centre of radar targets - Google Patents

Abstract

To determine the centre of distributed radar targets in real time, target messages newly arriving between the detection of target start and target end of a target, together with target messages already present, are investigated for their association with the same distributor target and, if so, the current target position data are compared with earlier stored position data. The maximum and minimum position data in range and azimuth direction, resulting from this comparison, are stored and used for determining the centre of the distributed target by arithmetic averaging after the detection of the target end. Both the position data of all hit messages and the part-targets determined in accordance with the moving-gate or signal-maximum detection method can be used for the comparison of position data. A combination of the moving-gate target detection method and the signal-maximum detection method is found to be particularly advantageous.

Description

Zielmittenbestimmung von RadarzielenTarget centering of radar targets

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Zielmitte von flächenhaften Radarzielen. Bei Radarempfangsgeräten wird allgemein die Empfangszeit und dieser entsprechend die Entfernung, aus welcher Echosignale eintreffen können, in diskrete, im allgemeinen gleich große Schritte unterteilt, innerhalb derer die Signale als einheitlich angesehen werden. Eine entsprechende Unterteilung im Azimutbereich in diskrete Winkkelschritte ergibt sich automatisch aus der Veranderung der azimutalen Abstrahlrichtung von Sendeimpuls zu Sendeimpuls.The invention relates to a method for determining the target center of area radar targets. In the case of radar receivers, the reception time is generally used and accordingly the distance from which echo signals can arrive, divided into discrete, generally equally large steps, within which the Signals are viewed as uniform. A corresponding subdivision in the azimuth range in discrete angular steps results automatically from the change in the azimuthal Direction of emission from transmission pulse to transmission pulse.

Durch die Unterteilung in derartige Zellen, welche das Auflösungsvermögen des Gerätes bestimmen, ist es auf einfache Weise möglich, jedem Ereignis eine bestimmte Position in Form eines Koordinatenpaares zuzuordnen.By dividing them into cells that have the ability to resolve of the device, it is possible in a simple way to assign a certain event to each event Assign position in the form of a coordinate pair.

Dadurch können Zielpositionen auf vorteilhafte Weise besonders im Hinblick auf digitale Verarbeitung der Radardaten angegeben und ausgewertet werden. Bei flächenhaften Radarzielen treten zu ein und demselben Ziel in einer größeren Anzahl Radarzellen Zielmeldungen auf. Für die Auswertung der gewonnenen Information ist es vielfach wünschenswert, neben anderen Parametern solchen Flächenzielen für weitere Auswertungsschritte eine Zielmitte zuzuordnen.As a result, target positions can be advantageously used, particularly in the With regard to digital processing of the radar data are specified and evaluated. In the case of extensive radar targets, one and the same target occurs in a larger one Number of radar cells on target reports. For the evaluation of the information obtained it is often desirable, among other parameters, to target such area targets for to assign a target center to further evaluation steps.

Gebräuchlich hierzu ist es, das Flächenziel in Teilziele zu zerlegen, wobei in einem Teilziel die von dem Flächenziel innerhalb eines Entfernungsringes verursachten Zielmeldungen zusammengefaßt sind. Zu jedem dieser Teilziele wird eine Teilzielmitte bestimmt und alle Teilzielmitten nacheinander in der Reihenfolge ihres Auftretens in einem Pufferspeicher abgelegt. Zu einem späteren Zeitpunkt werden die Positionsdaten der Ueilzielmitten aus dem Pufferspeicher ausgelesen, auf ihre Zugehörigkeit zu einem gemeinsamen Ziel untersucht und aus den als zusammengehörig erkannten Teilzielmitten durch arithmetische Mittelwertbildung die Zielmitte des Flächenziels bestimmt.It is common practice to break down the area target into sub-targets, where in a sub-target that of the area target within a range ring caused target messages are summarized. For each of these sub-goals there is a Sub-target center determined and all sub-target centers one after the other in the order of theirs Occurrence is stored in a buffer memory. Will be at a later date read the position data of the Ueilzielmitten from the buffer memory to their Belonging to a common goal is examined and identified as belonging together identified sub-target centers through arithmetic averaging the target center of the Area target determined.

Die Auswertung des Pufferspeicherinhalts durch Zusammenstellung der zusammengehörigen Zielmitten aus der Gesamtzahl der abgespeicherten Zielmittenpositionsdaten erfordert eine Vielzahl von Vergleichs- und Zuordnungsschritten, insbesondere bei mehreren Flächenzielen im gleichen Azimutbereich, die sich in verschiedenen Entfernungen, von der Antenne aus gesehen also hintereinander, befinden. Die azimutalen Teiwzielmitten sind in dem Speicher nicht in der Reihenfolge ihrer Aufeinanderfolge in Entfernungsrichtung gespeichert, so daß bei hintereinanderlegenden Zielen im gleichen Azimutbereich die Teilzielmitten verschiedener Flächenziele in bunter Reihenfolge im Pufferspeicher aufeinanderfolgen. Der Aufwand für die Bestimmung der einzelnen Zielmitten wird damit beträchtlich und steht damit insbesondere auch einer realzeitigen oder annähernd realzeitigen Zielmittenbestimmung entgegen.The evaluation of the buffer memory content by compiling the related target centers from the total number of stored target center position data requires a multitude of comparison and assignment steps, especially for several area targets in the same azimuth range, which are at different distances, Seen from the antenna so behind each other, are located. The azimuthal centers of Teiwziel are not in the order of their sequence in the direction of removal in the memory saved so that at successive goals in the same Azimuth range the sub-target centers of different area targets in colorful order consecutively in the buffer memory. The effort involved in determining each Target centers are therefore considerable and are therefore also in particular real-time or almost real-time target center determination.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren anzugeben, welches auf einfache Art und Weise eine schnelle Zielmittenbestimmung ermöglicht.The object of the present invention is to provide a method which enables a quick target center determination in a simple manner.

Bei einem Verfahren der im Oberbegriff des Patent an spruchs 1 angegebenen Art wird diese Aufgabe erfindungsgemäß gelöst durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruchs 1. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.In a method of claim 1 specified in the preamble of the patent This object is achieved according to the invention by the characterizing features of claim 1. Advantageous embodiments and developments of the invention are described in the subclaims.

Das erfindungsgemäße Verfahren hat demnach als einen wesentlichen Punkt die Zielmittenbestimmung allein aus den Extremalpositionen des Flächenziels und das Mitziehen bereits aufgetretener Extremalwerte von Positionsdaten zum selben Ziel, wobei diese Daten bei dem Mitziehvorgang automatisch aktualisiert werden. Der für die Zielmittenbestimmung relevante Informationsgehalt vergangener Zielmeldungen bleibt dabei erhalten, ohne daß diese Zielmeldungen im einzelnen mitgenommen werden müssen.The method according to the invention is therefore essential Point the target center determination solely from the extreme positions of the surface target and the inclusion of extreme values of position data that have already occurred for the same Target, whereby this data is automatically updated during the dragging process. The information content of past target messages that is relevant for the determination of the target center is retained without these target messages being taken along individually have to.

Bedingt durch die gleichmäßige Weiterbewegung der Radarkeule in Azimutrichtung sind die azimutalen Extremwerte durch die erste und die letzte Zielmeldung zu demselben Flächenziel vorgegeben und einfach zp ermitteln. Zielanfang und Zielende können günstigerweise nach dem gebräuchlichen Wanderfensterdetektor (WFD)-Verfahren erkannt werden.Due to the steady movement of the radar beam in the azimuth direction are the azimuthal extreme values through the first and the last target message to the same Area target specified and simply determine zp. The beginning and end of the goal can expediently recognized by the customary wandering window detector (WFD) method will.

Dieses an sich bekannte Verfahren integriert innerhalb eines Entfernungsrings die Echoamplituden einer vorgebbaren Anzahl von azimutal benachbarten Radarzellen und gibt eine Zielmeldung ab, wenn der integrierte Wert eine einstellbare Schwelle überschreitet. Bei der Unterteilung des Flächenziels in Teilziele kann mit dem WFD-Verfahren in jedem Entfernungsring das Vorhandensein eines Teilziele erkannt und die eilzielanfangs-und Teilzielendeposition markiert werden.This known method is integrated within a range ring the echo amplitudes of a specifiable number of azimuthally neighboring radar cells and issues a target message when the integrated value reaches an adjustable threshold exceeds. When subdividing the area target into sub-targets, the WFD method in each range ring the existence of a sub-goal is recognized and the initial and sub-goal Sub-goal deposition are marked.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens wird die Zielmitte des Flächenziels durch Mittelwertbildung aus den extremalen Positionsdaten der Teilzielmitten bestimmt. Hierbei werden wiederum die extremalen Positionsdaten beim Auftreten neuer Teilzielmitten mitgezogen und aktualisiert und vergangene Teilzielmitten nicht im einzelnen weiter für die Zielmittenbestimmung berücksichtigt. Die Teilzielmitten können dabei vorteilhafterweise nach dem gebräuchlichen WFD-Verfahren bestimmt werden. Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung sieht alternativ dazu vor, die Teilzielmitten nach dem Signalmaximum-Detekbionsverfahren (SIMAD) zu bestimmen. Bei diesem an sich bekannten Verfahren werden azimutal aufeinanderfolgende Echoamplituden verglichen und beim Auftreten eines Amplitudenmaximums wird eine Zielmeldung abgegeben.In an advantageous further development of the method, the target center becomes of the area target by averaging the extremal position data of the sub-target centers certainly. Again, the extremal position data are updated when they occur Sub-target centers dragged along and updated and past sub-target centers not in the individual further taken into account for the target center determination. The sub-goal centers can advantageously be determined using the customary WFD method. Alternatively, a preferred embodiment of the invention provides for the sub-target centers to be determined according to the signal maximum detection method (SIMAD). With this in itself known methods are compared azimuthally successive echo amplitudes and when an amplitude maximum occurs, a target message is issued.

Als störend bei diesem Verfahren kann jedoch unter Umständen empfunden werden, daß bereits kleine statistische Schwankungen im Signalpegel in azimutaler Richtung das Vorhandensein eines Ziels angeben. Dies wirkt sich insbesondere bei der Uberwachung von Wasseroberflächen dahingehend aus, daß bedingt durch Seegangclutter eine Vielzahl scheinbarer Ziele erkannt und gemeldet wird, wodurch die Fülle der zu verarbeitenden Daten enorm ansteigt. Andererseits ist dieses SIMAD-Verfahren in der Lage, in azimutaler Richtung eng benachbarte Ziele noch zu trennen, was mit integrierenden Verfahren häufig nicht mehr gelingt.However, under certain circumstances this process can be perceived as disturbing be that even small statistical fluctuations in the signal level in azimuthal Direction to indicate the presence of a target. This particularly affects the monitoring of water surfaces to the effect that caused by sea clutter a large number of apparent targets are recognized and reported, through which the amount of data to be processed increases enormously. On the other hand, this is SIMAD procedure able to still separate closely adjacent targets in azimuthal direction, what with integrating procedures often no longer succeed.

Eine besonders vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht daher vor, die Echosignale innerhalb eines Entfernungsringes nach dem WFD-Verfahren auf das Vorhandensein von Ziel echos zu untersuchen und beim Auftreten einer Zielanfangsmeldung die Echoamplituden sowohl nach dem WRD-Verfahren als auch nach dem SIMAD-Verfahren zu verarbeiten. Entsprechend wird mit dem Auftreten einer Zielendemeldung aus dem WF-Detektor auch die SIMAD-Verarbeitung wieder unterbrochen. Durch die primäre Zielerkennung nach dem WFD-Verfahren werden Clutterechos weitgehend von der weiteren Verarbeitung ausgeschlossen und somit die Menge der anfallenden Daten wesentlich reduziert. Die nachfolgende Zuschaltung der SIMAD-Verarbeitung erlaubt eine zuverlässige Ziel erkennung auch eng benachbarter Flächenziele. Der WF-Detektor trennt derartige Ziele nicht mehr, da die Signalamplituden der Ziele im Wanderfenster die Lücke zwischen zwei eng benachbarten Zielen im allgemeinen 50 kompensieren, daß der integrierte Amplitudenwert die ganze Zeit über der für das Wanderfenster gesetzten Schwelle bleibt.A particularly advantageous development of the invention therefore provides before, the echo signals within a range ring according to the WFD method to investigate the presence of target echoes and when a target start message occurs the echo amplitudes according to both the WRD method and the SIMAD method to process. Correspondingly, when an end of destination message occurs, the WF detector also interrupted SIMAD processing again. Through the primary target detection according to the WFD process, clutter echoes are largely released from further processing excluded and thus the amount of data is significantly reduced. the Subsequent activation of SIMAD processing enables reliable target recognition also of closely neighboring area targets. The WF detector does not separate such targets more, since the signal amplitudes of the targets in the wandering window fill the gap between two closely spaced targets generally 50 compensate for that integrated amplitude value remains above the threshold set for the moving window all the time.

Die parallele Verarbeitung der Echoamplituden sowohl nach dem WFD- als auch nach dem SIMAD-Verfahren erlaubt eine optimale Auswertung bei verschiedenen Situationen.The parallel processing of the echo amplitudes both according to the WFD as well as according to the SIMAD method allows an optimal evaluation with different Situations.

Aufgrund des guten Auflösungsvermögens des SIMAD-Verfahrens können bei stark strukturierten Flächenzielen mit großer Erstreckung in azimutaler Richtung durch dieses Verfahren mehrere Maxima detektiert werden. Dies kann das Vorhandensein mehrerer azimutal eng benachbarter Ziele vortäuschen. Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht daher vor, daß bei Flächenzielen, die als in azimutaler Richtung lang und in Entfernungsrichtung kurz erkannt werden, die Auswertung nach dem WFD-Verfahren bevorzugt wird. Eine derartige Situation kann beispielsweise auftreten bei der Uberwachung von Seefahrtstraßen, wo Schiffe als langgestreckte Flächenziele zu erwarten sind.Due to the good resolution of the SIMAD method, in the case of strongly structured area targets with a large extension in the azimuthal direction several maxima can be detected by this method. This may be the presence several azimuthally closely adjacent Fake goals. An advantageous one Embodiment of the invention therefore provides that with area targets that are as in can be recognized long in the azimuthal direction and short in the distance direction, the evaluation according to the WFD method is preferred. Such a situation can, for example occur when monitoring sea routes where ships are considered elongated Area targets are to be expected.

Die FIG. 1 zeigt in einer groben Skizze eine vergleichbare Situation mit drei Schiffen in einem zu überwachenden Fahrwasserbereich. Das einzelne Schiff liegt mit seiner Längsrichtung annähernd tangential bezüglich der Radarantenne A. Mit dem SIMAD-Zielentdeckungsverfahren sind, bedingt durch Schiffsaufbauten o. ä., hierbei in azimutaler Richtung mehrere Signalmaxima zu erwarten, so daß dieses Verfahren in dieser Situation kaum verwertbare Ergebnisse bringt, wohingegen das WFD-Verfahren durch Integration über einen größeren Bereich der Schiffslänge dieses Schiff als ein einziges Flächenziel ausweist. Da in diesem Bereich des Uberwachungsgebiets im allgemeinen mit Tangentiallagen der flächenhaften Schiffsziele zu rechnen ist, kann von vornherein innerhalb dieses Azimutbereichs der SIMAD-Betrieb in eingeschränkter Form eingesetzt werden. In Situationen, in welchen keine Vorzugsrichtung für Schiffe durch Wassertropfen gegeben ist und die Schiffsachse, bezogen auf den Radarstandort, jede beliebige Richtung annehmen kann, ist die Möglichkeit gegeben, die Schiffslage durch Bestimmung der Achsenrichtung mittels Auswertung der Radardaten zu ermitteln.The FIG. 1 shows a comparable situation in a rough sketch with three ships in a fairway area to be monitored. The single ship lies with its longitudinal direction approximately tangential with respect to the radar antenna A. With the SIMAD target discovery process, due to ship superstructures or the like, several signal maxima are to be expected in the azimuthal direction, so that this method in this situation hardly usable results, whereas the WFD method by integration over a larger range of the ship's length than this ship identifies a single area target. Because in this area of the surveillance area in general, tangential positions of the planar ship targets are to be expected, SIMAD operation can be restricted from the start within this azimuth range Form can be used. In situations in which there is no preferred direction for ships is given by water droplets and the ship's axis, based on the radar location, can take any direction, there is the possibility of the ship's position by determining the axis direction by evaluating the radar data.

Die beiden nahe beieinander befindlichen Schiffe in der FIG. 1 können unter Umständen vom Wanderfensterdetektor in azimutaler Richtung nicht mehr aufgelöst werden, was durch das beide Schiffe erfassende Wanderfenster WF angedeutet sein soll. Hier kommt das hohe Auflösungsvermögen der SIMAD-Zielmittenerkennung vorteilhaft zur Anwendung. Während das WFD-Verfahren eine gemeinsame Zielmitte für beide Ziele bildet, bestimmt das SIMAD-Verfahren für jeden Entfernungsring zwei Teilzielmitten.The two ships close together in FIG. 1 can possibly no longer resolved by the moving window detector in the azimuthal direction what through the traveling window WF indicated should be. This is where the high resolution of the SIMAD target center detection comes in advantageous to use. While the WFD process has a common target center for forms both targets, the SIMAD method determines two for each range ring Sub-goal centers.

Diese Teilzielmitten werden dann wieder in der beschriebenen erfindungsgemäßen Art zur Bestimmung der Zielmitten der Flächenziele verarbeitet.These sub-target centers are then described again in accordance with the invention Type processed to determine the target centers of the area targets.

Für den Fall zweier azimutal benachbarter Ziele, welche durch das WFD-Verfahren nicht mehr getrennt werden, durch das SIMAD-Verfahren aber noch aufgelöst werden können, sieht eine weitere günstige Ausführungsform der Erfindung vor, daß beim Erscheinen eines zweiten Signalmaximums innerhalb eines noch nicht abgeschlossenen Teilzielbereichs auf Zielende für das erste Signalmaximum erkannt wird. Das zweite Signalmaximum wird einem neuen Ziel zugeschrieben, für welches wiederum das erfindung-sgemäße Verfahren zur Mittenbestinimung angewandt wird. Bei den beiden dicht beieinanderliegenden Schiffen der FIG. 1 erkennt der WF-Detektor in den Entfernungsringen, in denen die beiden Flächenziele überlappen, erst auf Geilzielende, wenn das Wanderfenster beide Ziele überstrichen hat, obwohl die Echosignale vom ersten Ziel bereits vollständig vorliegen und dieses Ziel nicht mehr von der Radarkeule erfaßt wird. Eine Verarbeitung der Positionsdaten bei der Zielendemeldung durch den WF-Detektor brächte also zum einen eine zeitliche Verzögerung und zum anderen eine falsche Zielmitte, da die Positionsdaten beider Schiffe für eine gemeinsame Zielmittenbestimmung herangezogen würden. Für Situationen, in denen mit derartigen extremen Ziellagen zu rechnen ist, ist daher die Auswertung der nach dem WFD- und SIMAD-Verfahren ermittelten Positionen noch durch besondere Kriterien, wie beispielsweise Vergleiche mit Situationen aus vorhergegangenen Antennenumläufen, zu kontrollieren und zu optimieren.In the case of two azimuthally neighboring targets, which are indicated by the WFD processes can no longer be separated, but are still resolved by the SIMAD process can be, provides a further advantageous embodiment of the invention that when a second signal maximum appears within a not yet completed one Sub-target area is recognized at the end of the target for the first signal maximum. The second Signal maximum is assigned to a new target, for which in turn the inventive Centering method is applied. With the two close together Ships of FIG. 1 is recognized by the WF detector in the range rings in which the overlap both area targets, only at Geilzielende when the moving window both Has passed targets even though the echo signals from the first target are already complete exist and this target is no longer detected by the radar lobe. A processing the position data at the end of the target message by the WF detector would therefore result in on the one hand a time delay and on the other hand a wrong target center, because the Position data of both ships used for a common target center determination would. For situations in which such extreme target positions are to be expected, is therefore the evaluation of the positions determined by the WFD and SIMAD methods still by special criteria, such as comparisons with situations previous antenna revolutions to control and optimize.

Zur Feststellung der Zugehörigkeit zweier Zielmeldungen sieht eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung vor1 daß beim Erscheinen einer Teilzielanfangsmeldung in einem Entfernungsring, der einem noch nicht abgeschlossenen anderen Teilziel benachbart ist, die beiden Teilziele dem gleichen Ziel zugeordnet werden. Es wird also innerhalb einer Radarperiode geprüft, ob in benachbarten Entfernungsquanten Uberschreitungen der Zielerkennungsschwelle registriert wurden. Bejahendenfalls werden beide Zielmeldungen dem gleichen Flächenziel zugeordnet und wieder in ihren Positionsdaten auf die kleinsten und größten Werte mit den gespeicherten Werten verglichen. Eventuell auftretende Ausfälle von Zielteilen, z. B. bei Containerschiffen, können durch Einbeziehung auch der übernächsten oder allgemein der nicht direkt benachbarten Entfernungsringe in die aber prüfung der gemeinsamen Zielmeldungen einbezogen werden.To determine whether two target messages belong to one another, one sees Preferred embodiment of the invention before 1 that when a partial goal start message appears in a range ring, which is another sub-goal that has not yet been completed is adjacent, the two sub-goals are assigned to the same goal. It will thus checked within a radar period whether in neighboring distance quanta The target recognition threshold was exceeded. If so both target messages are assigned to the same area target and returned to theirs Position data on the smallest and largest values with the stored values compared. Possible failures of target parts, e.g. B. for container ships, can by including the next but one or generally not directly neighboring range rings in the check of the common target messages be included.

Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens werden die Zielmeldungen aus einer Radarperiode in der Reihenfolge zunehmender Entfernung geordnet in einem Speicher abgelegt und in dieser oder der entgegengesetzten Reihenfolge zur Ermittlung der extremalen Positionsdaten verarbeitet. Dabei werden jeweils die kleinsten und größten Azimut- und Entfernungswerte in Verarbeitungsrichtung auf entfernungsmäßig benachbarten Zielmeldungen übertragen und durch Vergleich mit deren aktuellen Positionsdaten aktualisiert. Eine bevorzugte Ausführungsform sieht vor, die Verarbeitungsrichtung abwechselnd von Radarperiode zu Radarperiode umzukehren, d. h. den Speicher abwechselnd in Richtung zunehmender Entfernung und in Richtung abnehmender Entfernung abzuarbeiten. Dies ist gegenüber einheitlicher Verarbeitungsrichtung von Vorteil bei schräg liegenden Flächenzielen, deren relative Lage mit fortschreitendem Azimut sich entgegen der Verarbeitungsrichtung verändert.According to a particularly advantageous embodiment of the method the target reports from a radar period in the order of increasing distance ordered in a memory and stored in this or the opposite order processed to determine the extremal position data. The smallest and largest azimuth and distance values in the processing direction Transmitted target messages that are adjacent to one another in terms of distance and by comparing them with their current position data updated. A preferred embodiment provides alternately reverse the processing direction from radar period to radar period, d. H. the memory alternately in the direction of increasing distance and in direction with decreasing distance. This is opposite to a uniform processing direction of advantage for inclined area targets, their relative position with advancing Azimuth changes against the processing direction.

Die bevorzugte Ausführungsform ist veranschaulicht durch das in der FIG. 2 dargestellte Beispiel. Das Flächenziel überdeckt die Entfernungsquanten 11 bis 13 und die Azimutquanten 100 bis 102. Die Zielmeldungen sind durch Kreise symbolisiert. Zu diesen Kreisen sind Jeweils die Speicherwerte angeschrieben, welche bei der fortlaufenden Verarbeitung als größter Entfernungswert EH, kleinster Entfernungswert EL und kleinster Azimutwert AZL mitgezogen werden. Die wechselnde Verarbeitungsrichtung soll durch die Richtung der Pfeile an den einzelnen Azimutlinien dargestellt sein. Bei der ersten Zielmeldung wird für EL und EH der gleiche Wert gespeichert, da nur ein Entfernungswert vorliegt. Bereits durch die zweite Zielmeldung wird der Wert für EH aktualisiert. Beim Uebergang zur Verarbeitung der Daten aus der nächsten Radarperiode im Azimut 101 wird die Verarbeitungsrichtung umgekehrt. Die beim Entfernungsring 13 gespeicherten Werte bleiben unverändert, ebenso beim Fortschreiten zum Entfernungsring 12. Durch die Positionsdaten aus dem Entfernungsring 11 wird der Wert für EL auf 11 geändert. Im nächsten Azimut 102 erfolgt die Verarbeitung wieder in Richtung zunehmender Entfernung.The preferred embodiment is illustrated by that in FIG FIG. 2 shown example. The area target covers the distance quanta 11 to 13 and the azimuth quanta 100 to 102. The target messages are symbolized by circles. The stored values are written for each of these circles, which in the case of the consecutive Processing as the largest distance value EH, smallest distance value EL and smallest Azimuth value AZL can be drawn along with it. The alternating processing direction should go through the direction of the arrows on the individual azimuth lines can be shown. In the the first target message, the same value is saved for EL and EH, as there is only one distance value is present. The value for EH is already updated by the second target message. When transitioning to processing the data from the next radar period in azimuth 101 the processing direction is reversed. The stored at the distance ring 13 Values remain unchanged, also as you progress to distance ring 12. Through the position data from the range ring 11, the value for EL is changed to 11. In the next azimuth 102, processing takes place again in the direction of increasing distance.

Da sich das Ziel aber nicht weiter zu kleineren Entfernungen verlagert, bleiben die Speicherwerte im Entfernungsring 11 von der letzten Radarperiode unverändert.However, since the goal does not shift further to shorter distances, the stored values in the range ring 11 remain unchanged from the last radar period.

Auch die Zielmeldung aus dem Entfernungsring 12 bleibt ohne Einfluß, da die aktuelle Zielentfernung zwischen den gespeicherten Extremalwerten EL und EH liegt. Im Entfernungsring 13 tritt keine Zielmeldung mehr auf, so daß für diesen Entfernungsring das Xeilzielende erkannt und der zugehörige Wanderfensterspeicher gelöscht wird (Lö). Im Azimut 103 taucht keine Zielmeldung mehr auf, so daß auch für die Entfernungßringe 12 und 11 Teilzielende erkannt wird.The target message from the range ring 12 also has no influence, since the current target distance between the stored extreme values EL and EH lies. In the range ring 13 no more target message occurs, so that for this Range ring, the Xeilzielende recognized and the associated wander window memory is deleted (Lö). In azimuth 103 no target message appears anymore, so that too for the distance rings 12 and 11 partial target end is recognized.

Da hiermit alle zum gleichen Flächenziel gehörigen Teilziele abgeschlossen sind, wird auf Zielende des Flächenziels erkannt und bereits beim nächsten Schritt die Zielmitte ZM aus den zuletzt gespeicherten Werten für AZL, EL, EH und dem aktuellen Azimut AZH abzüglich einer Azimutkorrektur K (z. B. ein Azimutschritt,K = 1) bestimmt durch Mittelwertbildung. Als Zielmitte ergibt sich damit in der Entfernung E = --z-- = + = 12 und für die azimutale Mitte AZ - AZL+AZH-K = 100+103-1 = 101.Since this completes all sub-goals belonging to the same area goal is recognized at the end of the area target and already in the next step the target center ZM from the last saved values for AZL, EL, EH and the current one Azimuth AZH minus an azimuth correction K (for example an azimuth step, K = 1) is determined by averaging. The target center at the distance E = --z-- = + = 12 and for the azimuthal center AZ - AZL + AZH-K = 100 + 103-1 = 101.

2 2 Für das dargestellte einfache Beispiel läßt sich die Zielmitte 12, 101 durch Augenschein leicht als zutreffend erkennen. 2 2 For the simple example shown, the target center 12, 101 easily recognized as applicable by visual inspection.

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Claims (13)

Patentansprüche Verfahren zur Bestimmung der Zielmitte von flächenhaften Radarzielen, bei welchem der Ehtfernungs- bzw.Method for determining the target center of planar Radar targets for which the distance or Azimutbereich jeweils in diskrete Entfernungs- bzw.Azimuth range in discrete distance resp. Winkelschritte unterteilt ist, dadurch gekennzeichnet, daß beim Auftreten einer ersten Zielmeldung auf Zielanfang erkannt wird und Zielanfangsazimut und Zielentfernung in einem Speicher gespeichert werden, daß beim Auftreten weiterer, zum selben Ziel gehörender Zielmeldungen die gespeicherten Positionsdaten mit den aktuellen Zieipositionsdaten verglichen und der Speicherinhalt derart aktualisiert wird, daß jeweils nur die größten und die kleinsten aufgetretenen Werte für Azimut und Entfernung gespeichert werden, daß beim Erkennen des Zielendes aus dem größten festgestellten Azimutwert des Ziels und dem Zielanfangsàzimut die azimutale Zielmitte und aus den beiden gespeicherten Zielentfernungswerten die radiale Zielmitte durch Mittelwertbildung bestimmt und ausgegeben wird.Angular steps is divided, characterized in that when occurring a first target message is recognized at the start of the target and the target start azimuth and distance to the target be stored in a memory that when further occurs, to the same goal associated target messages, the stored position data with the current target position data compared and the memory content is updated in such a way that only the largest and smallest occurring values for azimuth and distance are saved become that upon recognizing the target end from the largest detected azimuth value of the target and the target start azimuth the azimuthal target center and the radial target center from the two stored target distance values by averaging is determined and issued. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß Zielanfang und Zielende nach dem Wanderfensterdetektor (WFD)-Verfahren erkannt werden.2. The method according to claim 1, characterized in that target start and the end of the target can be detected by the wandering window detector (WFD) method. 3. Verfahren nach Anspruch 1 und Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Vorhandensein eines Teilziels in einem Entfernungsring nach dem WFD-Verfahren erkannt und durch eine Teilzielanfangs- und Teilzielendeposition gekennzeichnet wird.3. The method according to claim 1 and claim 2, characterized in that that the presence of a sub-target in a range ring according to the WFD method recognized and identified by a partial goal start and partial goal end deposition will. 4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß für jeden Entferungsring eine Teilzielmitte gebildet wird, daß bei der fortlaufenden Speicheraktualisierung durch Vergleich der Speicherinhalte mit den aktuellen Daten für Entfernung und Azimut jeweils nur der kleinste und der größte aufgetretene Wert der Teilzielmittenpositionsdaten gespeichert werden und die Zielmitte durch Mittelwertbildung aus den gespeicherten größten und kleinsten Werten der Teilzielpositionsdaten bestimmt wird.4. The method according to claim 1, characterized in that for each Range ring a sub-target center is formed that with the continuous memory update by comparing the memory contents with the current data for distance and azimuth only the smallest and the largest occurred value of the sub-target center position data and the target center by averaging the saved largest and smallest values of the partial target position data is determined. 5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Teilzielmitten nach dem WFD-Verfahren bestimmt werden.5. The method according to claim 4, characterized in that the sub-target centers can be determined using the WFD method. 6. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Teilzielmitten nach dem Signalmaximumdetektions (SIMAD)-Verfahren bestimmt werden.6. The method according to claim 4, characterized in that the sub-target centers can be determined by the signal maximum detection (SIMAD) method. 7. Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Echosignale durch das WFD-Verfahren auf das Vorhandensein von Ziel echos untersucht werden und beim Auftreten einer Zielanfangsmeldung parallel zum einen nach dein WFD-Verfahren und zum andern nach dem SIMAD-Verfahren verarbeitet werden.7. The method according to claim 1 or claim 3, characterized in that that the echo signals echoes through the WFD method for the presence of target examined and in parallel when a target start message occurs processed according to your WFD method on the one hand and the SIMAD method on the other will. 8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß flächenhafte Ziele mit großer Erstreckung in azimutaler Richtung und geringer Erstreckung in Entfernungsrichtung bevorzugt nach dem WFD-Verfahren verarbeitet werden.8. The method according to claim 7, characterized in that two-dimensional Targets with large extension in azimuthal direction and small extension in Distance direction are preferably processed according to the WFD method. 9. Verfahren nach Anspruch 7 oder Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß zur Uberwachung des Verkehrs auf vorgegebenen schmalen Verkehrswegen, insbesondere Schiffahrtsstraßen, die Echosignale zur Zielmittenbestimmung in Bereichen, wo der Verkehrsweg nahezu tangential bezüglich des Radarantennenstandorts verläuft, bevorzugt nach dem WFD-Verfahren und in Bereichen, wo der Verkehrsweg nahezu radial bezüglich des Radarantennenstandorts verläuft, bevorzugt nach dem SIMAD-Verfahren verarbeitet werden.9. The method according to claim 7 or claim 8, characterized in that that to monitor the traffic on given narrow traffic routes, in particular Shipping routes, the echo signals for target centering in areas where the Traffic route runs almost tangentially with respect to the location of the radar antenna, is preferred according to the WFD method and in areas where the traffic route is almost radial in relation to of the radar antenna location runs, preferably processed according to the SIMAD method will. 10. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß beim Erkennen eines zweiten Signalmaximums nach dem SIMAD-Verfahren innerhalb eines nach dem WFD-Verfahren noch nicht abgeschlossenen Teilzielbereichs in einem Entfernungsring für das erste Signalmaximum auf Zielende des zugehörigen Ziels und für das zweite Signalmaximum auf ein neues Ziel erkannt wird.10. The method according to claim 7, characterized in that upon recognition a second signal maximum according to the SIMAD method within one according to the WFD method not yet completed sub-target area in a range ring for the first Signal maximum at the target end of the associated target and for the second signal maximum to a new target is recognized. 11. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß beim Erscheinen einer Teilzielanfangsmeldung in einem zu einem noch nicht abgeschlossenen Teilziel benachbarten Entfernungsring die beiden Teilziele dem gleichen Ziel zugeordnet werden.11. The method according to claim 3, characterized in that when appearing a sub-goal start message in a sub-goal that has not yet been completed adjacent range ring, the two sub-goals are assigned to the same goal. 12. Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Zielmeldungen aus einer Radarperiode in der Reihenfolge zunehmender Entfernung geordnet in einem Speicher abgelegt sind und in dieser oder der entgegengesetzten Reihenfolge verarbeitet werden, wobei die kleinsten und größten für ein Ziel aufgetretenen Azimut- und Entfernungswerte in Verarbeitungsrichtung auf in der Entfernung benachbarte Zielmeldungen zum Vergleich und zur Aktualisierung übertragen werden.12. The method according to claim 1 or claim 11, characterized in that that the target reports from a radar period in the order of increasing distance are stored in an orderly manner in a memory and in this or the opposite Order to be processed, with the smallest and largest occurring for a target Azimuth and distance values in the processing direction to neighboring ones in the distance Target messages are transmitted for comparison and updating. 13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Verarbeitungsrichtung abwechselnd von Radarperiode zu Radarperiode umgekehrt wird.13. The method according to claim 12, characterized in that the processing direction is reversed alternately from radar period to radar period.