DE3037998A1 - Mechanical gripper feed for rigidly linked production lines - has adjustable stroke-limiting stops connected to lateral stroke cylinders - Google Patents

Abstract

The drive section of the mechanical gripper feed works in conjunction with the required number of further conveying sections for transporting and positioning the rotational shape workpieces to the subsequent operations. The drive section comprises two gripper rails (1) sliding or moving on rollers at constant distance from each other in rail guides (19). Overhead the gripper rails (1) push rods (2) are fitted symmetrically and at constant distance. The gripper rails (1) and the push rods (2) are demountable at joints (11). As drive unit a column-guided frame (12) with flange-connected main drive cylinder (4) and an advance slide (11) guided in bushings are provided. Cylinder (4) and slide (11) are rigidly connected with each other. The power- and motion transmission from the slide (11) onto the gripper rails (1) is by a disconnectable element (23).

Description

Titel der ErfindungTitle of the invention

Mechanische Greifervorschubeinrichtung für starr verkettete Fertigungsstraßen Anwendungsgebiet der Erfindung Die Erfindung betrifft eine mechanische Greifervorschubeinrichtung für starr verkettete Fertigungsstraßen, hauptsächlich für den Transport und das Positionieren von rotationssyimnetrischen Werkstücken in Uniformstraßen mit integrierten Pressen, vertikalen Fließdrückmaschinen und anderen Maschinen zur Formung von Werkstücken.Mechanical gripper feed device for rigidly linked production lines Field of application of the invention The invention relates to a mechanical gripper feed device for rigidly linked production lines, mainly for transport and that Positioning of rotationally symmetrical workpieces in uniform lines with integrated Presses, vertical extrusion machines and other machines for forming workpieces.

Charakteristik -der bekannten technischen Löungen Es ist eine Vielzahl unterschiedlicher Bauarten von Greifervorschubeinrichtungen bereits bekannt. Die bekannten Ausführungsformen der starr verketteten Bauarten weisen einige charaktent stische Merkmale auf, wie z.B. die paarweise und symmetrisch zur Transportachse angeordneten Greiferschienen, die eine Doppelfunktion zu erfüllen haben. Einmal sind auf ihnen die Greiferelemente fixiert, die die Arretierung der Werkstücke für die- Zeit des Transportes und in ihren vorgesehenen Positionen bewerkstelligen, zum anderen dienen die Greiferschienen zur Übertragung des Bewegungsablaufes und damit der Bewegungsenergie auf die Vlerkstücke.Characteristic of the known technical solutions It is a multitude different types of gripper feed devices already known. the known embodiments of the rigidly linked types have some character tic features, such as the pairwise and symmetrical to the transport axis arranged gripper rails that have a double function. Once the gripper elements are fixed on them, which lock the workpieces for manage the time of transport and in their intended positions, on the other hand, the gripper rails are used to transfer the sequence of movements and thus the kinetic energy on the workpieces.

Diese bekannten Bauarten weisen in ihrer -praktischen Realisierung auf Grund ihrer unterschiedlichen Funktionsprinzipien wenig gemeinsame, aber spezifische und sehr schwerwiegende Nachteile auf. Bei allen bekannten Bauformensind der universellen Anwendbarkeit durch die begrenzt mögliche Anzahl von Transportschritten, die wiederum durch die Verformung der Übertragungsglieder bedingt ist, objektive Grenzen -gesetzt.These known types show in their practical implementation Due to their different functional principles, little common, but specific and very serious disadvantages. In all known designs, the universal Applicability due to the limited possible number of transport steps, which in turn due to the deformation of the transmission links, objective limits are set.

Darin t kann die Zahl der Bearbeitungsstationen nicht immer optimal der FertigungsauSgabe angepaßt werden. Ein weiterer Nachteil der bisher bekannten Ausführungsformen ist die-aufwendige Umrüstbarkeit der gesamten Greifervorschubeinrichtung auf ein anderes zu fertigendes Werkstücksortiment. Hierbei wirken sich technische Kompromisse, die mit dem Ziel eingegangen worden sind, bereits bekannte Nachteile zu beseitigen, besonders negativ aus, wie z.B. komplizierte zwangslaufgesteuerte Bewegungsabläufe zur Einsparung von Antriebselementen.The number of processing stations cannot always be optimal adapted to the production output. Another disadvantage of the previously known Embodiments is the complex convertibility of the entire gripper feed device to another assortment of workpieces to be manufactured. Technical Compromises made with the aim of already known disadvantages to eliminate, particularly negative, such as complicated override-controlled Movement sequences to save drive elements.

Alle Nachteile, die in Verbindung mit ihrem Einfluß auf die Umrüstbarkeit zu nennen sind, wirken damit auch direkt auf den Auslastungsfaktor einer Fertigungsstraße. So erhöht das Auswechaeln aller Greiferelemente der gesamten Anlage bei einem Wechsel des Teilsortiments den Anteil an manuellen Arbeiten, der wiederum direkt die Umrüstzeit der Pertigungsstraße negativ beeinflußt und deren Produktivität senkt. Ein weiterer entscheidender Nachteil von Anlagen bekannter Bauart ist die Tatsache, daß sich der Kompliziertheitsgrad ihrer Kinematik indirekt proportional zur erreichbaren Vorscliubgeschwindigkeit verhält.All the disadvantages in connection with their influence on convertibility are to be mentioned, thus also have a direct effect on the utilization factor of a production line. This increases the need to replace all gripper elements in the entire system when changing of the sub-range, the proportion of manual work, which in turn directly affects the changeover time adversely affects the production line and lowers its productivity. Another The decisive disadvantage of systems of known type is the fact that the degree of complexity of their kinematics is indirectly proportional to the achievable Pre-club speed behaves.

Ziel der Erfindung Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die aufgezeigten Nachteile der bekannten Anordnungen möglichst weitgehend zu beseitigen. Zur Loung dieser Aufgabe ist durch die Erfindung eine mechanische Greifervorschubeinrichtung geschaffen en worden, bei der zwei in einem bestimmten Abstand voneinander angeordnete Greiferschienen durchgehend alle zu verkettenden Bearbeitungsstationen einer Fertiguugsstraße verbinden. Diese in einem bestimmten Abstandsmaß demontierbar gestalteten Greiferschienen dienen der Aufnahme der Greiferelemente und zur Einleitung der Vorschubbewegung auf die zu transportierenden ;.erkstücke.OBJECT OF THE INVENTION The invention is based on the object indicated To eliminate the disadvantages of the known arrangements as far as possible. To the lounge This object is a mechanical gripper feed device by the invention s created in which two spaced apart Gripper rails throughout all processing stations to be linked on a production line associate. These gripper rails, which can be dismantled at a certain distance serve to accommodate the gripper elements and to initiate the feed movement on the chucks to be transported.

Durch diese Segmentbauweise und eine geeignete Zustellkinematik ist es möglich, die Anzahl der Bearbeitungsstationen einer Fertigungsstraße zu variieren und den technologischen Erf ordernissen optimal anzupassen. Damit wird den Porderungen der universtellen Einsetzbarkeit Rechnung getragen und der bisher aufgetretene Nachteil der beschränkten Anzahl von Transportschritten weitgehend beseitigt.This segment design and a suitable feed kinematics is it is possible to vary the number of processing stations on a production line and to optimally adapt it to the technological requirements. This is the requirements The universal applicability and the disadvantage that has occurred so far are taken into account the limited number of transport steps largely eliminated.

Durch die Erfindung würde die Möglichkeit geschaffen, die Anzahl der Verstellmechanismen auf ein vertretbares Minimum zu senken, um eine schnellere Umrüstung der Pertigungsstraße auf eine neue Werkstückgröße zu ermöglichen.The invention would make the number of Adjustment mechanisms to be reduced to an acceptable minimum in order to enable faster conversion the production line to a new workpiece size.

Die WerkzeugvIechselzeit wird durch die Erfindung wesentlich verkürzt, da die gesamte Greifervorschubeinrichtung für die volle Zeit des Werkzeugwechsels im montierten Zustand verbleibt. Das wird durch den Umstand realisiert, daß die Werkzeugteile der Bearbeitungsstationen oberhalb bzw. unterhalb der Greifervorschubeinrichtung gewechselt werden.The tool change time is significantly shortened by the invention, because the entire gripper feed device for the full time of the tool change remains in the assembled state. This is realized by the fact that the Tool parts of the processing stations above or below the gripper feed device change.

Darlegung des Wesens der Erfindung Bei den Ausführungsformen bekannter Bauart werden zur Über~ tragung der Bewegungsenergie auf die Greiferschienen und für die radiale Zustellung der.Werkstückhalter translatorische und rotatorische Bewegungen angewendet. Dabei treten diese Bewegungsformen einzeln oder in verschiedenen Kombinationen auf.Explaining the essence of the invention in the embodiments more known Are designed to transfer the kinetic energy to the gripper rails and for the radial infeed of the workpiece holder, translational and rotary Movements applied. These forms of movement occur individually or in different ways Combinations on.

Bei den bekannten Bauformen von Greifervorschubeinrichtungen werden die beiden Hauptbewegungen, die im folgenden als Spann-bzw. Transportbewegung bezeichnet werden, ausschließlich translatorisch ausgeführt. Ein wesentlicher Nachteil dieser Bauform liegt in der Tatsache begnindet, daß hierbei mehrere Antriebselemente vollkommen synchronisiert ihre Bewegungen ausführen müssen. Unter der Voraussetzung, daß folgende Bedingungen angenommen werden, wie durchgehende, längs und quer zur Transportachse bewegte Greiferschienen und eine höchstmögliche Anzahl von 5'ransportschrittens treten bei hauptsächlicher Betrachtung der Spannbewegung unerwünschte Spannungszustände in den Übertragungsgliedern und Ungenauigkeiten im Arbeitsablauf auf, wenn eine mangelhafte Synchronisation der Arbeitseleniente auftritt.In the known designs of gripper feed devices the two main movements, which are referred to below as clamping or. Transport movement called are carried out exclusively in translation. A major disadvantage of this The design lies in the fact that here several drive elements are perfect synchronized their movements. Provided that the following Conditions are assumed, such as continuous, longitudinal and transverse to the transport axis moving gripper rails and the highest possible number of 5 'transport steps If the main focus is on the tensioning movement, undesired tension states occur in the transmission links and inaccuracies in the workflow when a Inadequate synchronization of the work environment occurs.

Deshalb muß bei dieser Bauform die Zahl der TranspoMtschritte beschränkt bleiben.Therefore, the number of transport steps must be limited with this design stay.

Werden rotatorische Bewegungen zur Übertragung von Spann- bzw.Are rotary movements for the transmission of clamping or

Transportbewegungen angewendet, dann sind die Abmessungen der dafür vorgesehenen Bauelemente, wie Wellen, durch deren vorhandene Torsionssteifigkeit objektiv vorgegeben.Transport movements applied, then the dimensions of the for it provided components, such as shafts, due to their existing torsional stiffness objectively given.

Diese Nachteile bekannter Bauarten werden erfindungsgemäß dadurch weitgehend ausgeschaltet, daß die Greiferschienen und die Ubertragungselemente folgegeschaltete, aber richtungsgleiche tx slatorische Bewegungen ausführen. Dabei dominieren bei der Belastung der Übertragungselemente die Komponenten von Zug-oder Druckspannungen 5 was die mögliche Anzahl von Transportschritten wesentlich erhöht. Die Anzahl der Antriebselemente wurde auf eine Mindestzahl reduziert. Das wurde erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß alle Greiferelemente als Winkelhebel ausgebildet sind, deren :Drehpunkte in einem bestimmten vorzugebenden Abstandsmaß fest auf den Greiferschienen symmetrisch zur Transport achse angeordnet sind, während ein Hebelende das Greiferprisma aufnimmt. Das andere Hebelende ist als Anlenkpunift ausgeführt. Alle Greiferelemente einer Greiferschiene werden an ihren Anlenkpunkten durch eine Stange formschlüssig miteinander und durch diese mit dem endseitig sich auf der Greiferschiene befindlichen Antriebselement verbunden. Diese Stangen, im folgenden als Schubstangen bezeichnet, sind im gleichen Abstandsmaß wie die Greiferschienen mit lösbaren- Fügeverbindungen versehen. Das Hebelverhältnis der Greiferelemente wurde erfindungsgemäß so gewählt, daß bei relativ kleinen Vorschubwegen der auf den Greiferschienen befindlichen Antriebselemejite durch die Greiferelemente große Zustellbereiche in kürzester Zeit überstrichen werden.These disadvantages of known designs are thereby eliminated according to the invention largely switched off that the gripper rails and the transmission elements are sequenced, but in the same direction tx perform slatory movements. Included When the transmission elements are loaded, the components of tension or dominance Compressive stresses 5 which significantly increases the possible number of transport steps. The number of drive elements has been reduced to a minimum. That would according to the invention achieved in that all gripper elements are designed as angle levers are, whose: fulcrums are fixed at a certain distance to be specified Gripper rails are arranged symmetrically to the transport axis, while a lever end the gripper prism picks up. The other end of the lever is designed as a pivot point. All gripper elements of a gripper rail are at their articulation points by a Rod positively with each other and through this with the end on the Gripper rail located drive element connected. These rods, in the following referred to as push rods, are at the same distance as the gripper rails provided with releasable joints. The lever ratio of the gripper elements was chosen according to the invention so that with relatively small feed paths on the gripper rails located drive elements by the gripper elements large Delivery areas can be painted over in the shortest possible time.

Die Anwendung dieser genannten Querhubkinematik in Form von symmetrisch zur Transportachse angeordneten Greiferschienen mit oben liegenden Schubstangen und daran angelenkten Winkelhebeln gestattet es, eine optimale Zahl von Bearbeitungsstationen zu einem Fertigungsabschnitt starr zu verketten.The application of this mentioned Querhubkinematik in the form of symmetrical to the transport axis arranged gripper rails with overhead push rods and angled levers articulated thereon allows an optimal number of processing stations to be rigidly linked to a production section.

Bedingt durch die zwanglaufgesteuerten Winkelhebel und durch dieminimale Anzahl von Antriebselementen wurde auch die Anzahl der Verstellmechanismen verkleinert, was erhebliche Zeiteinsparungen bei der Umrüstung mit sich bringt und die Funktionssicherheit erhöht.Due to the positively controlled angle lever and the minimum Number of drive elements has also been reduced, the number of adjustment mechanisms, which brings considerable time savings with the retrofitting and the functional reliability elevated.

Während der gesamten Bewegung der Greiferprismen verbleiben diese durch eine Strebe paarweise parallel zueinander. Die beweglichen Elemente, wie Greiferelement und Strebe, bilden ein Gelenkviereck mit zwei ortsfesten und zwei ortsveränderlichen Gelenkpunkten.These remain during the entire movement of the gripper prisms by a strut in pairs parallel to each other. The moving elements, such as the gripper element and strut, form a four-bar linkage with two stationary and two movable ones Points of articulation.

-Ausführungsbeispiel Die Erfindung und vorteilhafte Einzelheiten der Erfindung werden im folgenden anhand schematischer Zeichnungen an einem Ausführungsbeispiel erläutert. Es zeigt: Figur I die Darstellung der Antriebssektion der Greifervorschubeinrichtung Figur II das Antriebs-aggregat für den Transferschritt Figur III einen Schnitt durch das Antriebsaggregat Figur IV die Darstellung des Querhubantriebes Figur.V die teilweise Seitenansicht einer Transportsektion der Greifervorschubeinrichtung mit lokaler Querhubverstellungsmöglichkeit Figur VI die teilweise Darstellung einer Transpoftsektion mit lokaler Querhubverstellmöglichkeit In Figur 1 ist die Antriebssektion der mechanischen Greifervorschubeinrichtung dargestellt, die in Verbindung mit einer notwendigen Zahl weiterer Transportsektionen zum Weiterbefördern und Positionieren von vornehmlich rotationssymmetrischen Werkstücken in und zwischen Fressen, vertikalen Drückmaschinen sowie anderen Maschinen zur Formung geeignet ist.Embodiment The invention and advantageous details of the In the following, the invention is illustrated by means of schematic drawings of an exemplary embodiment explained. It shows: FIG. I the representation of the drive section of the gripper feed device Figure II the drive unit for the transfer step Figure III a section through the drive unit Figure IV the representation of the transverse stroke drive Figure.V the partially Side view of a transport section of the gripper feed device with local Cross stroke adjustment possibility Figure VI the partial representation of a transpoft section with local transverse stroke adjustment option. In FIG. 1, the drive section is the mechanical one Gripper feed device shown, which is necessary in connection with a Number of further transport sections for onward transport and positioning of mainly rotationally symmetrical workpieces in and between milling, vertical spinning machines as well as other machines for forming.

Gemäß der Zeichnung gehören zu den Baugruppen der Antriebssektion zwei Greiferschienen 1, die durch einen konstanten Querabstand zueinander in Greiferschienenführungen 19 rollend oder gleitend parallel zueinander geführt werden und in Richtung ihrer gemeinsamen Symmetrieachse einen Verschiebe-Freiheitsgrad besitzen. Oberhalb der Greiferschienen 1 sind auf jeder mittig und in einem bestimmten, ebenfalls konstanten Abstand zueinander Schubstangen 2 angeordnet. Greiferschienen 1 und Sclubstangen 2 können an den Trennstellen 11 in Segmente verschiedener Längen maße demontiert werden.According to the drawing, the assemblies belong to the drive section two gripper rails 1, which by a constant transverse distance from each other in gripper rail guides 19 are guided rolling or sliding parallel to each other and in the direction of their common axis of symmetry have a shift degree of freedom. Above the Gripper rails 1 are centered on each and in a certain, also constant Distance to each other push rods 2 arranged. Gripper rails 1 and push rods 2 can be dismantled at the separation points 11 in segments of different lengths will.

Als Antriebseinheit dient ein Säulenführungsgestell 12 mit angeflanschtem Hauptantriebszylinder 4 und axial verschiebbaren, buchsengeführten Vorschubschlitten 11. Hauptantriebszylinder 4 und Vorschubschlitten 11 sind kraftschlüssig miteinander verbunden. Die Kraft- und Bewegungsübertragung vom Vorschubschlitten 11 auf die Greifersçtieuen~1 i erfolgt über eine lösbare Ve-.;~ndung 23 Um den Transferschritt genau begrenzen zu können, ist achsparallel ZUm Hauptantriebszylinder 4 und symmetrisch zum Säulenführungsgestell 12 ein verstellbarer Transferschrittbegrenzungsanschlag 7 vorgesehen. Die Schubstangen 2 werden durch eine Buchsenfubrung9 in ihrer Lage bestimmt.A column guide frame 12 with a flange-mounted one serves as the drive unit Main drive cylinder 4 and axially displaceable, bush-guided feed slide 11. Main drive cylinder 4 and feed slide 11 are frictionally connected to one another tied together. The power and motion transmission from the feed carriage 11 to the Greifersçtieuen ~ 1 i takes place via a detachable Ve - .; ~ ndication 23 um Being able to precisely limit the transfer step is axially parallel to the main drive cylinder 4 and symmetrical to the column guide frame 12 an adjustable transfer step limiting stop 7 provided. The push rods 2 are in their position by a Buchsenfubrung9 certainly.

In Figur II wird der Antrieb der mechanischen Greifervorschubeinrichtung einzeln dargestellt . Zur Regelung des Hauptantriebszylinders 4 wird eine Meßeinrichtung verwendet, bei der ein rotatorisches Meßsystem 15 die Geschwindigkeitsmessung übernimmt.In Figure II, the drive of the mechanical gripper feed device shown individually. A measuring device is used to control the main drive cylinder 4 used, in which a rotary measuring system 15 takes over the speed measurement.

An der Figur III wird eine Schnittdarstellung durch das Antriebsaggregat gezeigt. Durch die Greiferschienenaufnahmen 16 werden die Greiferschienen 1 aller Sektionen mit dem Antriebsaggregat verbunden. Das Steuerelement 17 dient der notwendigen Signalgebung sowohl für die mechanische Greifervorrichtung als auch zur Aussteuerung der starr verketteten Maschinen. Die vorgesehene Meßspindel 18 zum Antrieb des rotatorischen Meßsystems 15 kann als Kugelspindel ausgeführt sein. Es besteht jedoch ebenfalls die Möglichkeit, andere Meßsysteme zu integrieren.A sectional view through the drive unit is shown in FIG. III shown. Through the gripper rail receptacles 16, the gripper rails 1 are all Sections connected to the drive unit. The control element 17 is used for the necessary Signaling both for the mechanical gripper device and for control of the rigidly linked machines. The provided measuring spindle 18 for driving the rotary Measuring system 15 can be designed as a ball screw. However, there is also the possibility of integrating other measuring systems.

Figur IV stellt den Querhubantrieb und damit den Antrieb zur Erzeugung der Spannbewegung dar, Die Einleitung der Spannkraft und Zustellbewegung erfolgt axial und synchron auf jeder Greiferschiene 1 über die Schubstangen 2 bis zum Erreichen der voreingestellten Endstellung des Querhubanschlages 2 durch die auf den Greiferschienen 1 befindlichen Querhubzylinder 5. Als Anschlaggegenstück dient der Anschlagbock 25, der auf der Greiferschiene 1 fixiert ist.Figure IV shows the transverse stroke drive and thus the drive for generation the clamping movement, the introduction of the clamping force and feed movement takes place axially and synchronously on each gripper rail 1 via the push rods 2 until it is reached the preset end position of the cross stroke stop 2 by the on the gripper rails 1 located transverse stroke cylinder 5. The stop bracket serves as the counterpart stop 25, which is fixed on the gripper rail 1.

Figur V zeigt die Seitenansicht einer Transportsektion. Die Schubstangen 2 werden in bestimmten, veränderbaren Abständen durch die auf den Greiferschienen 1 befestigten Schubstangensicherungen 9 lagegesichert.Figure V shows the side view of a transport section. The push rods 2 are in certain, changeable intervals by the on the gripper rails 1 attached push rod locks 9 secured in position.

Das Höhenmaß der an den Greiferelementen 3 aufgehängten Greiferprismen 8 ist kleiner als das durchgängig konstante Abstandmaß zwischen Greiferschiene 1 und Schubstange 2.The height of the gripper prisms suspended from the gripper elements 3 8 is smaller than the consistently constant distance between the gripper rail 1 and push rod 2.

Figur VI zeigt auszugsweise aus einer Transportsektion ein komplex wirkendes Paar von Greiferelementen 3 zur Arretierung und treiterbeförderung von Werkstücken. Beide Greiferelemente sind symmetrisch zur Nllerkstücktransportachse des gesamten Systems Zur Richtungsänderung der Zustell- und Spannbewegung werden die Greiferelemente 3 in einem bestimmten vorzugebenden Abstandsmaß auf den Greiferschienen 1 an den Drehpunkten 21 mit einem verbleibenden Freiheitsgrad aufgenommen. Die Einleitung d er Zustellbewegung sowie der Spannkraft der Querhubzylinder 5 auf die Greiferelemente 3 wird durch die Schubstangen 2 über die gemeinsamen Anlenkpunkte 20 realisiert, die als Kulissenführung ausgebildet sind. Durch die symmetrische Anordnung der Greifereleniente 3 wirken diese zangenförmig und arretieren das Werkstück radial. Zur axialen Lagesicherung der Werkstücke dienen die ebenfalls symmetrisch zur Transportachse ange-ordreten Gleitschienen 13. Durch Buchsen 26, in denen zwei mit gegenläufigern Gewinde versehene Segmente der Schubstangen 2 miteinander einstellbar verbunden werden, ist eine lokale Veränderung der Zustellung in einer oder mehreren Bearbeitungsstationen möglich, um damit auch in ihren Außenmaßen zusätzlich durch Umformung in einer oder mehreren Bearbeitungsstationen zu verändernde Werkstücke ebenfalls festhalten und befördern zu körnigen.FIG. VI shows a complex from a transport section Acting pair of gripper elements 3 for locking and treiterbetransport von Work pieces. Both gripper elements are symmetrical to the workpiece transport axis of the whole system For changing the direction of the infeed and clamping movement are the gripper elements 3 in a certain predetermined distance on the Gripper rails 1 added at the pivot points 21 with a remaining degree of freedom. The initiation of the infeed movement and the clamping force of the transverse stroke cylinder 5 the gripper elements 3 is supported by the push rods 2 via the common articulation points 20 realized, which are designed as a link guide. Due to the symmetrical Arrangement of the gripper elements 3, these act like tongs and lock the workpiece radial. They are also used symmetrically to secure the workpieces in the axial position to the transport axis arranged slide rails 13. By sockets 26, in which two segments of the push rods 2 provided with opposing threads are adjustable with one another are connected is a local change in the delivery in one or more Processing stations possible, so that their external dimensions also go through Forming workpieces to be changed in one or more processing stations also hold on and convey to granular.

Die Einleitung des Transportzyklusses übernehmen die Querhubzylinder 5, die den für die radiale Zustellung benötigten, voreingestellten Längshub der Schubstangen-2 ausführen. Dieser für jede Werkstückgröße unterschiedliche Längshub wird in seinem Betrag und seiner Lage durch den verstellbaren Querhubbegrenzungsanschlag 6, bestehend aus einem an der Schubstange 2 antriebsseitig angebrachten Gewinde und ldemmbarer Anschlagmutter eindeutig bestimmt.The transverse lift cylinders initiate the transport cycle 5, the preset longitudinal stroke of the required for the radial infeed Execute push rod 2. This different longitudinal stroke for each workpiece size is determined in its amount and its position by the adjustable cross stroke limit stop 6, consisting of a thread attached to the push rod 2 on the drive side and demountable stop nut clearly defined.

Während des Längshubes der Schubstangen 2 werden die an den Greiferelementen 3 befindlichen Greiferprismen 8 durch den gemeinsamen Anlenkpunkt 20 mit diesen Schubstangen 2 um den Drehpunkt 21 auf einer Kreisbahn bis zum Wirken des Querhubanschlages 6 radial zum Werkstück zugestellt. Dabei erfolgt das axiale und radiale Lagesichern der Werkstücke als Voraussetzung für den nachfolgend auszuführenden Transferschritt.During the longitudinal stroke of the push rods 2, the gripper elements 3 located gripper prisms 8 through the common articulation point 20 with these Push rods 2 around the pivot point 21 on a circular path until the transverse stroke stop acts 6 advanced radially to the workpiece. The axial and radial position securing takes place here of the workpieces as a prerequisite for the subsequent transfer step.

Bein Transferschritt führt der Hauptantriebszylinder 4 den rasterabhängigen und ebenfalls durch Anschlag 7 begrenzten Längshub aus. Dieser Transferbegrenzungsanschlag 7 ist ebenfalls einstellbar und besteht aus einer Gewindespindel 14 und klerninbaren Anschlagnuittern.In the transfer step, the main drive cylinder 4 leads the grid-dependent one and also by stop 7 limited longitudinal stroke. This transfer limit stop 7 is also adjustable and consists of a threaded spindle 14 and adjustable clamps Stop bars.

Dje Kraftübertragung auf die Greiferschiene 1 erfolgt über den Vorschubschlitten 11, der durch ein Säulenführungsgestell 12 zentriert und ge:2fihrt wird. Die Mitnahme der Greiferschienen 1 erfolgt durch die symmetrisch auf dem Schlitten 11 befindlichen Greiferschienenaufnahmen 16, in denen die Greiferschienen 1 durch eine Iösbare-Verbindung 23 fest verankert sind.The power transmission to the gripper rail 1 takes place via the feed slide 11, which is centered and guided by a column guide frame 12. The takeaway the gripper rails 1 are carried out symmetrically on the carriage 11 Gripper rail receptacles 16, in which the gripper rails 1 by a detachable connection 23 are firmly anchored.

Ws,hrend des Transferschrittes werden die zu befördernden Werkstücke auf den Gleitschienen 13 längsseitig verschoben. Nach Wirken des Anschlages 7 ist der eigentliche Vorschubstakt beendet. Die in die Bearbeitungsstationen einzugebenden Werkstücke werden durch die paarweise wirkenden Greiferprismen 8 am Umfang reibschlüssig gehalten, bis das maschinenseitige Zentrieren und Spannen erfolgt. Nachdem dieser Takt abgeschlossen ist, erfolgt von der letzten diesen Takt abschließenden Maschine das Signal für den Rückhub der Greifervorschubeinrichtung in die Wartestellung. Der Rückhub erfolgt wie üblich während des Arbeitstaktes der Maschinen.During the transfer step, the workpieces to be conveyed become moved on the slide rails 13 longitudinally. After the stop 7 has acted the actual feed cycle ends. The ones to be entered in the processing stations Workpieces are frictionally engaged on the circumference by the paired gripper prisms 8 held until the machine is centered and clamped. After this Cycle is completed is done by the last machine to complete this cycle the signal for the return stroke of the gripper feed device into the waiting position. As usual, the return stroke takes place during the work cycle of the machines.

Der Rückhub der Greifervorschubeinrichtung wird durch das Öffnen der Greiferelemente 3 nach erfolgter maschinenseitiger Zentrierung eingeleitet, welches durch das Zurückfahren der von den Querhubzylindern 5 angetriebenen Schubstangen 2 bewirkt wird.The return stroke of the gripper feed device is activated by opening the Gripper elements 3 initiated after the machine-side centering, which by moving back the push rods driven by the transverse lifting cylinders 5 2 is effected.

Bei eingenommener Wartestellung der Greiferelemente 3 sind diese in den Zwischenraum zwischen Schubstangen 2 und Greiferschienen 1 eingeschwenkt', um ein sicheres Vorbeifahren an den in Funktion befindlichen Werkzeugen der einzelnen Bearbeitungsstationen zu gewährleisten.When the gripper elements 3 are in the waiting position, they are in swiveled in the space between push rods 2 and gripper rails 1 'to a safe driving past the tools in function of the individual Ensure processing stations.

Nach Eingang der Rückhubmeldung der Querilubzylinder 5 erfolgt der Rückhub des Hauptantriebszylinders4 in in Ausgangsstellung.After receipt of the return stroke message of the Querilub cylinder 5 takes place Return stroke of the main drive cylinder 4 in the starting position.

Dieser Rückhub ist in seiner Lage und seinem Betrag identisch mit dem Transferschritt und wird ebenfalls durch den Transferschrittanschlag 7 einstellbar begrenzt.This return stroke is identical in its position and its amount to the transfer step and is also adjustable by the transfer step stop 7 limited.

Bei einem Wechel der su- fertigenden Werkstiickabmessungen ist der Werkzeugvchsel bei in den Maschinenräumen montiert verbleibender Greifervorschubeinrichtung mit einer Werkzeugwechseleinrichtung möglichr Zur Einstellung des neuen notwendigen Querhubs hinsichtlich seines Betrages und seiner Lage werden die auf den Greiferschienen 1 befestigten Querhubanschläge neu eingestellt. Da sich die Greiferprismen 8 um den Drehpunkt 21 auf einer Kreisbahn dem Werkstück radial nähern, muß bei verstellten Querhubanschlägen 6 auch der Transferschritt in seiner Lage durch Betätigung des Transferschrittanschlages 7 korrigiert verden, um ein einwandfreies maschinenseitiges Zentrieren der "'erkstücke zu gewährleisten.If the finished workpiece dimensions change, the Tool change with the gripper feed device still mounted in the machine rooms with a tool changing device possible for setting the new necessary Querhubs in terms of its amount and its location are the the Gripper rails 1 attached transverse stroke stops readjusted. Since the gripper prisms 8 to approach the workpiece radially around the pivot point 21 on a circular path, must be adjusted Querhubanschlägen 6 also the transfer step in its position by actuating the The transfer step stop 7 has been corrected to ensure a correct machine-side To ensure centering of the '' part pieces.

Aufstellung der Bezugszeichen 1 Greiferschienen 2 Schubstangen 3 Greiferelemente-4 Hauptantriebszylinder 5 Querhubzylinder 6 -verstellbarer Querhubbegrenzungsanschlag 7 verstellbarer Transferschrittbegrenzungsanschlag 8 Greiferprisma 9 Schubstangenführung 10 Trennstelle 11 Vorschubschlitten 12 Führungsgestell 13 Gleitschienen 14 Anschlagspindel 15 rotatorisches Meßsystem 16 Greiferschienenaufnahmen 17 Steuerelement 18 I.Ießspindel 19 Greiferschienenführung 20 Anlenkpunkt der Greiferelemente 21 Drehpunkte der Greiferelemente 22 Strebe 23 Verbindung Greiferschienen mit Vorschubschlftten 24 Drehpunkt der Greiferprismen 25 Anschlagbock 26 Buchse zur lokalen Hubverstellung LeerseiteList of the reference symbols 1 gripper rails 2 push rods 3 gripper elements-4 Main drive cylinder 5 cross stroke cylinder 6 -adjustable cross stroke limit stop 7 adjustable transfer step limitation stop 8 gripper prism 9 push rod guide 10 Cutting point 11 Feed carriage 12 Guide frame 13 Slide rails 14 Stop spindle 15 rotary measuring system 16 gripper rail mounts 17 control element 18 I.Ießspindel 19 Gripper rail guide 20 Articulation point of the gripper elements 21 Pivot points of the gripper elements 22 Strut 23 Connection of gripper rails with feed slides 24 Pivot point of the gripper prisms 25 Stop block 26 Socket for local stroke adjustment Blank page

Claims (3)

Erfindungsansprüche 1. Mechanische Greifervorschubeinrichtung für. starr verkettete Fertigungsstraßen zur Anwendung in Verbindung mit Pressen und vertikalen Fließdrückmaschinen zum Formen von Werkstücken, dadurch u r c h g e k e n n z e i c h n e t daß über verstellbare Hubbegrenzungsanschläge (6) je ein Querhubzylinder (5) fluchtend oder parallel mit einer beliebig langen Schubstange (2) verbunden ist, an der in einem bestimmten Abstandsmaß winkelartige Greiferelemente (3) in beliebiger Zahl längs der Schubstange (2) an einem Gelenk (20) -kulissenartig auf genommen werden und diese Greiferelemente (3) in ihrem Scheitelpunkt (21) auf den Greiferschienen (i) ebenfalls in einem bestimmten Abstandsmaß drehbar lagern. Invention claims 1. Mechanical gripper feed device for. Rigidly linked production lines for use in connection with presses and vertical ones Flow spinning machines for shaping workpieces, thereby g e n n z e i c h n e t that one transverse stroke cylinder each via adjustable stroke limit stops (6) (5) aligned or connected in parallel with a push rod (2) of any length is, on which at a certain distance angular gripper elements (3) in any number along the push rod (2) at a joint (20) -culissen-like are taken and these gripper elements (3) in their vertex (21) on the Also store the gripper rails (i) so that they can rotate within a certain distance. 2. Greifervorschubeinrichtung nach Punkt 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die paarweise angeordneten Greiferschienen (1) mit den von ihnen aufgenommenen Schubstangen (2) und den Greiferelementen (3) an einem Schlitten (11) befestigt sind, der in einem Fühuungsgestell (12) gelagert und mit einem Hauptantriebszylinder (4) verbunden ist und dessen Hub durch den Transferschrittbegrenzungsanschlag (7) bestimmt wird. 2. Gripper feed device according to point 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that the paired gripper rails (1) with the they take up push rods (2) and the gripper elements (3) on a slide (11) are attached, which is stored in a guide frame (12) and with a main drive cylinder (4) and its stroke through the transfer step limit stop (7) is determined. 3. Greifervorschubeinrichtung nach den Punkt eng und 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß an bestimmten Steilen der Schubstangen (2) Buchsen zur lokalen Hubverstellung (26) angeordnet sind, durch deren entsprechende Verstellung sich das Abstandsmaß der Anlenkpunkte (20) verkleinert oder vergrößert. 3. Gripper feed device according to point narrow and 2, d a d u r c h g e k e n n n n z e i c h n e t that at certain points of the push rods (2) Sockets for local stroke adjustment (26) are arranged by their corresponding Adjustment of the distance between the articulation points (20) is reduced or increased.