DE3023606C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Regulieren der Belastung einer selbstangetriebenen Vollerntemaschine beim Ernten, wobei das bei der Bewegung der Vollerntemaschine zum Antrieb von vor einer Auftrage­ einheit der Vollerntemaschine angeordneten Konstruktions­ einheiten aufzubringende Moment erfaßt und derart ausgewer­ tet wird, daß bei einem einen Sollwert überschreitendem oder unterschreitendem Moment die Geschwindigkeit der Vollernte­ maschine vermindert oder erhöht wird.

Während des mit den modernen leistungsstarken Vollerntema­ schinen vorzunehmenden Erntens stellt die Auswahl ihrer Belastung eine der wichtigsten Aufgaben dar. Die Belastung der Vollerntemaschine soll auf solche Weise ausgewählt werden, daß die möglichst höchste Wirtschaftlichkeit ihres Betriebes erreicht werden kann. Die große Leistungsfähigkeit der Vollerntemaschine soll also während des Erntens bei einer relativ großen Bewegungsgeschwindigkeit und gleich­ zeitig bei einem niedrigen Verlustpegel der eingeernteten Feldfrüchte ausgenutzt werden. Der Verlustpegel darf einen Grenzwert von 1,5% nicht überschreiten.

Moderne Vollerntemaschinen weisen einen leistungsstarken Antriebsmotor auf, der über einstellbare hydraulische Ein­ heiten z.B. ein Schneidwerk, einen Maisernteadapter, ein Strohschüttler- und Reinigungswerk, ein Dreschwerk usw. und unmittelbar einige Räder antreibt. Die angetriebenen Räder werden mittels eines Hydromotors oder Variators oder mittels einer mit einem Kegelzahnrad versehenen Keilriemen­ einheit bewegt, die mit dem Antriebsmotor verbunden sind. Allgemein sind zwei nicht angetriebene Räder vorgesehen.

Zu den sowjetischen Vollerntemaschinen vom Typ SK-5 wurde ein mit ARZM bezeichnetes und einem Kennwert, und zwar der Stoffmenge folgendes Einstellsystem vorgeschlagen. Die Vollerntemaschinen vom Typ AK-5 weisen eine schräge Auftrageeinheit auf, die zur Förderung der Feldfrüchte zu einer Dreschtrommel dient. Die bekannte Vorrichtung führt die Messung der Belastung der Dreschtrommel aus. Im Falle einer nicht zulässigen Erhöhung der Belastung vermindert das Einstellsystem die Fahrgeschwindigkeit der Vollerntemaschi­ ne, so daß die auf der Auftrageeinheit geförderte Menge ab­ nimmt. Auf solche Weise wird auch die Gefahr vermieden, daß die Feldfrüchte die Dreschtrommel verstopfen. Ein weiterer Vorteil dieser bekannten Vorrichtung liegt darin, daß die Vollerntemaschine während der Erntearbeit gleichmäßig be­ lastet wird.

Zur Einstellung der Belastung von selbstfahrenden Vollernte­ maschinen wurde eine Vorrichtung vorgeschlagen (DE-OS 11 99 039), die auf der Basis einer Verschiebungsmessung arbeitet. Die Vorrichtung liefert ein die Menge der in die Vollerntema­ schine eingeführten Feldfrüchte charakterisierendes Signal. Die gemessene Verschiebung hängt von der Belastung der Voll­ erntemaschine ab. Demzufolge kann die Bewegungsgeschwindig­ keit dieser Maschine durch eine mechanische oder hydraulische Transmission entsprechend dem gemessenen Wert derart einge­ stellt werden, daß die Belastung unter einem - allgemein von den Feld- und Bodenverhältnissen abhängigen - vorge­ wählten Wert gehalten wird. Dabei kann der Pegel des Kör­ nerverlustes unter Einwirkung von vielfältigen, bei dem einstellen nicht in Betracht gezogenen Bedingungen einen zulässigen Wert überschreiten.

Einem anderen Vorschlag (DE-OS 19 23 779) ist ein beweglicher Fühler am Riemenantrieb oder Kettenantrieb der Vollerntema­ schine zu entnehmen. Die Verschiebung des Fühlers wird ge­ messen, und diese Verschiebung dem Laufwerk der Vollerntema­ schine über einen Planetenradträger übermittelt.

Eine weitere Vorrichtung ist zum Einstellen der Drehzahl einer Dreschtrommel bekannt (DE-OS 12 65 476), bei welcher eine Messung der auf einer schrägen Auftrageeinheit der Vollerntemaschine geförderten Menge ausgenutzt wird. Diese Vorrichtung dient zur Vermeidung einer Verstopfung der Dreschtrommel und zum Ausgleich der Belastung der Vollernte­ maschine; jedoch kann in ihrem Betrieb der Verlustpegel ei­ nen zulässigen Grenzwert überschreiten.

Nach der DE-PS 12 65 476 ist über einem Mähdrescher eine Regeleinrichtung vorgesehen, mit welcher die Fahrgeschwin­ digkeit entsprechend dem Erntegutdurchsatz oder dem An­ triebsmoment geändert wird. Der Kern dieser bekannten An­ ordnung liegt also in der Regulierung der Dreschtrommeldreh­ zahl in Abhängigkeit von der Maschinenbelastung der vor der Dreschtrommel angeordneten Mäh- und/oder Förderorgane. Zur Bestimmung dieser Maschinenbelastung wird eine an sich be­ kannte pendelnd aufgehängte Erntegutförderschnecke einge­ setzt, wobei als Meßwert die Auslenkung der Aufhängung der Schnecke, d.h. die Schichtdicke des geförderten Erntegutes in Erscheinung tritt.

Diese bekannte Konstruktion ist indessen mit erheblichen Mängeln behaftet. So kann die Veränderung der Maschinenbe­ lastung aufgrund des Antriebsmomentes erst mit einer relativ hohen Verzögerung von etwa 3,3 s nach dem Schneiden des Ernte­ gutes erfaßt werden. Weiterhin bedarf die Veränderung der Drehzahl der Dreschtrommel einer relativ hohen Leistungsauf­ nahme aufgrund des sehr hohen Trägheitsmomentes der Dresch­ trommel, welche die zur Veränderung der Fahrgeschwindigkeit erforderliche Leistungsaufnahme um das 1,5 bis 5,5fache über­ schreitet, wodurch weiterhin der Energieverbrauch des Mähdre­ schers nachteilig beeinflußt wird. Schließlich wird durch Veränderung der Drehzahl der Dreschtrommel lediglich eine Ver­ minderung der Ausdreschverluste möglich, die im allgemeinen im Verhältnis zu den bei der Strohschüttelung entstehenden Verlusten recht gering sind.

Das Wesen der in der DE-OS 21 06 970 dargestellten Ernte- bzw. Verarbeitungsmaschine besteht nicht in einer komplexen Steu­ erung des Betriebs, sondern lediglich darin, daß der gemessene Wert eines Körnerverlustes oder einer anderen den Ernteprozeß kennzeichnenden Größe mit einem vorgegebenen Wert verglichen wird und daß das Vergleichsergebnis dann angezeigt oder ver­ arbeitet wird. Das so erzeugte Signal kann zwar zur Verände­ rung der Bewegungsgeschwindigkeit der bekannten Maschine aus­ genutzt werden; dies erfolgt jedoch lediglich durch den Fahrer der betreffenden Maschine selbst.

Hierbei ist es unmöglich, eine wirkliche "real time"-Regelung nach dem Körnerverlust zu realisieren, d.h. die Maschinen­ belastung zu regeln, da dieser Meßwert erst mit einer relativ hohen Verzögerung bzw. Verspätung von 10-15 s nach dem Schnei­ den des Erntegutes verfügbar ist. Die Veränderungen können al­ so lediglich mit sehr hoher Verspätung gemessen bzw. bestimmt werden. Dies ist ein erheblicher Mangel insbesondere dann, wenn diese bekannte Erntemaschine automatisch arbeiten soll.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs umrissenen Art und eine Vorrichtung zu dessen Durch­ führung anzugeben, mit welchem bzw. welcher die Verluste beim Ernten unter Berücksichtigung der im Betrieb auftreten­ den veränderlichen Arbeitsbedingungen vermindert werden können.

Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, daß die Messung des Verlustpegels auch in einem automatischen Einstellsystem erfolgen kann, wenn als Basis der Einstellung der Momentbe­ darf der Ernteeinheit, z.B. des Schneidwerks oder des Mais­ ernteadapters der Vollerntemaschine ausgewählt wird. Wenn die Bewegungsgeschwindigkeit der Vollerntemaschine sowohl aufgrund des Momentbedarfes der Ernteeinheit, d.h. des Schneidwerks oder des Maisernteadapters als auch des Verlust­ pegels sowie der Momentbedarf eingestellt werden, kann das Einstellsystem auf solche Weise aufgebaut werden, daß der Verlustpegel unter einem vorgewählten Grenzwert, die Vollern­ temaschine mit dem möglichst maximalen Momentbedarf im Be­ trieb und gleichzeitig die Fahrgeschwindigkeit in einer den Feld- und Bodenverhältnissen entsprechenden Höhe gehalten werden können.

Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren der eingangs umrisse­ nen Art dadurch gelöst, daß bei der Bewegung der Vollernte­ maschine weiterhin der Körnerverlust gemessen und so berück­ sichtigt wird, daß bei Überschreiten eines zulässigen Ver­ lustpegels durch den Körnerverlust die Geschwindigkeit der Vollerntemaschine vermindert wird, und daß die in Abhängig­ keit von dem Körnerverlust erfolgende Regulierung mit Prio­ rität gegenüber der momentabhängigen Regulierung vorgenom­ men wird.

Vorteilhaft kann während des Erntens der Maximalwert der Bewegungsgeschwindigkeit der Vollerntemaschine verändert werden.

Die Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Ver­ fahrens mit einer Steuervorrichtung für den An­ trieb der Vollerntemaschine gekoppelten Betätigungseinheit, einem Geschwindigkeitsfühler und einem Fühler, der einem Strohschüttel- und Reinigungswerk der Vollerntemaschine sowie dem Angrieb von Bauteilen zugeordnet ist, die vor einer schrägen Auftrageeinheit vorgesehen sind, ist dadurch gekennzeichnet, daß das Strohschüttel- und Reinigungswerk mit einem Verlustfühler gekoppelt ist, daß der Antrieb der vor der schräg verlaufenden Auftrageeinheit angeordneten Bautei­ le mit einem Momentenfühler versehen ist, daß der Geschwin­ digkeitsfühler, der Verlustfühler und der Momentenfühler jeweils mit einem Signalumformer verbunden sind, daß die Signalumformer jeweils über einen ein Geschwindigkeits­ signal, ein Verlustsignal bzw. ein Momentsignal liefernden Differenzbildner direkt mit einer ein Richtungssignal ab­ gebenden Steuereinrichtung und über zum Einstellen benötigte Signale erzeugende Impulsgeneratoren mit einer Steuerschal­ tung verbunden sind und daß die Steuerschaltung über einen durch die Steuereinrichtung gesteuerten Verbindungsweg mit dem Antrieb der Vollerntemaschine gekoppelt ist.

Zweckmäßig ist zwischen der Betätigungseinheit und dem An­ trieb der Vollerntemaschine ein betätigbarer Steuerschal­ ter vorgesehen.

Vorteilhaft sind mit den Differenzbildnern Einheiten für die Einstellung von zulässigen Werten gekoppelt, wobei auch mit den Differenzbildnern Signalisierungseinheiten verbunden sein können.

Nach dem erfindungsgemäßen Verfahren hat die der Ge­ schwindigkeit folgende Einstellung eine Priorität gegenüber der dem Verlustpegel folgenden Einstellung, die ihrerseits gegenüber der dem Momentenbedarf der Ernteeinheit fol­ genden Einstellung auch eine Priorität hat. Auf solche Wei­ se wird die Fahrgeschwindigkeit, die Bewegungsgeschwindig­ keit der Vollerntemaschine unter dem entsprechend der Feld­ und Bodenverhältnissen ausgewählten Maximalwert gehalten, und gleichzeitig sind die Verluste sehr gering.

Das erfindungsgemäße Verfahren sowie die auch zu dessen Durchführung geeignete Vorrichtung gewährleisten im Ver­ gleich mit den bekannten Lösungen eine mehr ökonomische In­ betriebhaltung teurer und leistungsstarker Vollerntemaschi­ nen und gleichzeitig einen niedrigen Verlustpegel der Körner beim Ernten.

Hierbei ist von der Erkenntnis ausgegangen, daß das Antriebs­ moment der vor den schrägen Fördereinheiten der Maschine an­ geordneten Einheiten, d.h. der Schneideeinheit oder des Mais- Ernte-Adapters schon nach 1,2 s nach dem Schneiden die meß­ baren Veränderungen anzeigen. Diese Verzögerungszeit ist äußerst kurz; das Antriebsmoment hängt mit der Maschinenbe­ lastung unmittelbar zusammen. Die Maschinenbelastung soll des­ halb zweckmäßig nach dem Antriebsmoment der erwähnten Ein­ heiten geregelt werden unter Berücksichtigung der bei den gegebenen Feldverhältnissen zugelassenen Geschwindigkeits­ grenzen. Steigt hier der Körnerverlust über einen Grenzwert an, so erfolgt die Regelung nach dem Körnerverlust und nicht nach dem Antriebsmoment, d.h. die Fahrgeschwindigkeit der Maschine wird vermindert.

Die vom Antriebsmoment erfolgende Regelung gewährleistet da­ bei ein Herabsetzen der extrem hohen Werte des Körnerver­ lustes, wobei die mit äußerst geringer Verspätung bzw. Ver­ zögerung wirkende Regelung während des Großteiles des Zeit­ raumes der Erntearbeiten erfolgt. Diese Regelung wird dann unterbrochen, wenn die Körnerverluste ein vorgegebenes, an­ nehmbares Niveau überschreiten so daß dann die Drehgeschwin­ digkeit vermindert wird. Hierbei werden die erheblichen Ver­ zögerungen beträchtlich verringert, die beim Regeln der be­ kannten Maschinen auftreten.

Das erfindungsgemäße Verfahren sowie die entsprechende Vor­ richtung zum Einstellen der Belastung einer selbstangetriebenen Vollerntemaschine werden anhand eines Ausführungsbeispiels der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt

Fig. 1 eine Schaltungsanordnung einer das vorgeschlagene Verfahren verwirklichenden Vorrichtung,

Fig. 2 die Vorderansicht einer Vorplatte einer in der Kabine des Maschinenführers vorgesehenen Zentral­ einheit,

Fig. 3 schematisch ein auf der Maschine ausgebildetes Regulierungssystem für die Vollerntemaschine mit einem Fühler.

Gemäß dem beschriebenen Verfahren wird ein Maximalwert der Bewegungsgeschwindigkeit, ein Maximalwert des Momenten­ bedarfes des Antriebs der Vollerntemaschine sowie ein Maxi­ malwert des Verlustpegels bestimmt. Zur Bestimmung dieser Maximalwerte ist eine in der Kabine des Maschinenführers angeordnete Zentraleinheit vorgesehen. Mittels eines in einem nicht angetriebenen Rad eingebauten Geschwindigkeits­ fühlers, mittels eines Momentenfühlers sowie mittels eines mit der Strohschüttler- und Reinigungseinheit gekoppelten Verlustfühlers werden die Bewegungsgeschwindigkeit der Voll­ erntemaschine, der Verlustpegel und der Momentenbedarf ge­ messen. Die Meßwerte werden mit vorgewählten Maximalwerten ver­ glichen. Die Bewegung der Vollerntemaschine wird derart ge­ regelt, daß der Maximalwert der Bewegungsgeschwindigkeit nicht überschritten wird. Wenn der Momentbedarf und/oder der Verlustpegel den entsprechenden Maximalwert über­ schreiten, wird die Bewegungsgeschwindigkeit der Vollernte­ maschine vermindert. Wenn der Verlustpegel einen zulässigen Wert aufweist, jedoch der Momentenbedarf einen kleineren Wert als der Maximalwert annimmt, dann wird ihre Bewegungs­ geschwindigkeit vergrößert.

Wegen unvoraussehbarer eventueller Abänderungen der äußeren Verhältnisse ist ein Einstellsystem zweckmäßig, bei dem ge­ gebenenfalls die beschriebene automatische Einstellung unter­ brochen und ein Einstellen von Hand oder eine Neuauswahl des Maximalwertes der Bewegungsgeschwindigkeit durchgeführt wer­ den kann. Der Betrieb der Vollerntemaschine kann in diesem Falle mittels eines Steuerarms geregelt werden.

Die Vorrichtung wirkt auf einen Antrieb 20 eines Blockes 30 ein. Diese Einwirkung bedeutet allgemein eine zweckmäßige Auswahl der Transmission des Antriebs 20 mittels einer Be­ tätigungseinheit 17 der Vorrichtung. Die Betätigungseinheit 17 ist mit einem zum Einstellen von Hand dienenden und mit einem zum Unterbrechen der automatischen Einstellung vorge­ sehenen Schalter 19 aufweisenden Steuerschalter 18 versehen. Der Antrieb 20 treibt einen Antrieb 10 einer Ernteeinheit 15, z.B. eines Schneidwerks oder eines Maisernteadapters an. Die Feldfrüchte werden von der Ernteeinheit 15 über ein Strohschüttler- und Reinigungswerk 6 zu einem entspre­ chend der Einerntungstechnologie bestimmten Ort geführt. Das Strohschüttler- und Reinigungswerk 6 wird auch von dem Antrieb 20 der Vollerntemaschine betätigt, der einige ihrer Räder antreibt. Bei der Bewegung der Vollerntemaschine be­ wegt sich ein nicht angetriebenes Rad 1. Mit dem nicht an­ getriebenen Rad 1 ist ein Geschwindigkeitsfühler 2, mit dem Strohschüttler- und Reinigungswerk 6 ein Verlustfühler 7, mit dem Antrieb 10 ein Momentenfühler 11 gekoppelt. Diese Fühler sind über je einen Signalumformer 3, 8, 12, über je einen Differenzbildner 4, 9, 13 an einen ein Kompensations­ signal erzeugenden Schaltkreis 5 angeschlossen. Die Diffe­ renzbildner 4, 9, 13 geben aufgrund der gewählten sowie der gemessenen Werte einen logischen Pegel 0 oder 1 an die Eingänge des Schaltkreises. Die Ausgänge des Schaltkreises 5 sind mit einer Betätigungseinheit 17 gekoppelt.

Die Ausgänge der Differenzbildner 4, 9, 13 sind sowohl über Impulsgeneratoren 51, 52, 53, 54 als auch unmittelbar an eine Steuerschaltung 56 sowie unmittelbar an eine Steuereinrich­ tung 55 angeschlossen. Diese Steuereinrichtung dient zur Bestimmung der Richtung der Betätigung des Antriebs 20 (zur Bestimmung der Beschleunigung oder der Verlangsamung der Vollerntemaschine). Die Steuerschaltung 56 leitet ein Signal an einen Leistungsverstärker 57, der Befehlssignale für die Betätigungseinheit 17 erzeugt. Die Betätigungseinheit 17 unter­ scheidet die Befehlssignale auf Basis ihrer Periode, ihrer Signalbreite sowie ihrer Amplitude und regelt den Antrieb 20 unter Berücksichtigung des Ausgangssignals an der Steuer­ einheit 55.

Die Vorrichtung wird mittels einer in der Kabine des Ma­ schinenführers angeordneten Zentraleinheit gesteuert (Fig. 2), die mit Drehknöpfen 21, 22, 24, 26 und mit Anzeige­ geräten 23, 25, 27, 28, 29 versehen ist. Der Drehknopf 21 dient zum Einstellen des Maximalwertes der Bewegungsgeschwin­ digkeit, der Drehknopf 22 zum Einstellen der Empfindlichkeit der Messung des Verlustpegels, der Drehknopf 24 zum Einstel­ len des Maximalwertes des zulässigen Verlustpegels, und der Drehknopf 26 zum Einstellen des Maximalwertes des Momentes. Die Anzeigegeräte signalisieren die Arbeit der Drehknöpfe mit den vorgenommenen Einstellungen. Das Anzeigegerät 28 signalisiert die Vergrößerung und das Anzeigegerät 27 die Ver­ minderung der Bewegungsgeschwindigkeit, das Anzeigegerät 29 die Arbeit der der Bewegungsgeschwindigkeit folgenden Ein­ stellung, das Anzeigegerät 25 die Verminderung der Bewegungs­ geschwindigkeit zwecks Verminderung des Verlustpegels und das Anzeigegerät 23 den Bereich des Verlustpegels bei ge­ gebener Belastung. Der auf dem Anzeigegerät 23 sichtbare Verlustpegel kann in dem Bereich der minimalen, optimalen und maximalen Werte fallen.

Die Fühler der Vorrichtung sind an der Vollerntemaschine angeordnet (Fig. 3). Mit dem nicht angetriebenen Rad 1 ist der Geschwindigkeitsfühler 2, mit dem Verlustfühler und mit dem Antrieb 10 der Ernteeinheit 15 ist ein Momenten­ fühler 11 gekoppelt. Die Ausgänge der Fühler sind über die Schaltungsanordnung der Vorrichtung an die Zentraleinheit 16 angeschlossen.

Auf der Basis der Signale der Zentraleinheit 16 kann die Einstellung der Belastung der Vollerntemaschine auf nach­ folgende Weise durchgeführt werden.

• 1) Mittels des Drehknopfes 21 wird der zulässige Maximalwert der Bewegungsgeschwindigkeit der Vollerntemaschine in Ab­ hängigkeit von den aktualen Feld- und Bodenverhältnissen und von den zu erntenden Feldfrüchten eingestellt.
• 2) Mittels des Drehknopfes 22 wird die Empfindlichkeit der Messung des Verlustpegels derart eingestellt, damit das Feld OPT des Anzeigegeräts 23 bei einem annehmbaren Wert des Verlustpegels signalisiert; die Kontrolle wird von außer­ halb der Vollerntemaschine durchgeführt.
• 3) Mittels des Drehknopfes 26 wird der optimale Wert des beim Antrieb 10 der Ernteeinheit 15 gemessenen Momentenbe­ darfes derart eingestellt, daß keine Anderung der Bewegungs­ geschwindigkeit, d.h. weder ihre auf dem Anzeigegerät 27 angezeigte Zunahme noch ihre auf dem Anzeigegerät 28 ange­ zeigte Verminderung nötig ist.

Die beschriebene Vorrichtung arbeitet folgendermaßen.

Wenn die mittels des Geschwindigkeitsfühlers 2 gemessene Bewegungsgeschwindigkeit des nicht angetriebenen Rads 1 den mit dem Drehknopf 21 eingestellten Maximalwert überschreitet, erzeugt der Schaltkreis 5 ein Signal, das über die Betäti­ gungseinheit 17 den Antrieb zwecks Verminderung der Bewegungs­ geschwindigkeit beeinflußt. Diese Einstellung ist von den Signalen des Verlustfühlers 7 und des Momentenfühlers 11 so­ wie der ihnen entsprechenden Differenzbildner 9, 13 unab­ hängig.

Wenn der Verlustfühler 7 am Strohschüttler- und Reinigungswerk 6 die Überschreitung des mittels des Drehknopfes 24 einge­ stellten Wertes anzeigt, beeinflußt der Schaltkreis 5 über die Betätigungseinheit 17 den Antrieb 20 zwecks Verminderung der Bewegungsgeschwindigkeit; infolgedessen vermindert sich der Verlustpegel unter den eingestellten Grenzwert. Dieses Einstellen ist von den Signalen des Momentenfühlers 11 sowie des Differenzbildners 13 unabhängig. Bei einem Unterschied zwischen dem tatsächlichen und dem eingestellten Wert des Momentes vermindert oder vergrößert die Vorrichtung die Bewe­ gungsgeschwindigkeit der Vollerntemaschine, abhängig von den Möglichkeiten und den eingestellten Werten.

Das erläuterte Verfahren und die beschriebene Vorrichtung ermöglichen den Betrieb einer leistungsstarken Vollerntema­ schine bei einem gegebenen niedrigen Verlustpegel.

Claims (6)

1. Verfahren zum Regulieren der Belastung einer selbst­ angetriebenen Vollerntemaschine beim Ernten, wobei das bei der Bewegung der Vollerntemaschine zum Antrieb von vor einer Auftrageeinheit der Vollerntemaschine angeordneten Konstruktionseinheiten aufzubringende Moment erfaßt und der­ art ausgewertet wird, daß bei einem einen Sollwert überschreitendem oder unterschreitendem Moment die Geschwindigkeit der Vollern­ temaschine vermindert oder erhöht wird, dadurch gekenn­ zeichnet, daß bei der Bewegung der Vollerntemaschine weiterhin der Körnerverlust gemessen und so berücksichtigt wird, daß bei Überschreiten eines zulässigen Verlustpegels durch den Körnerverlust die Geschwindigkeit der Vollerntema­ schine vermindert wird, und daß die in Abhängigkeit von dem Körnerverlust erfolgende Regulierung mit Priorität gegenüber der momentabhängigen Regulierung vorgenommen wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß während des Erntens der Maximalwert der Bewegungsgeschwindig­ keit der Vollerntemaschine verändert wird.

3. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens gemäß Anspruch 1 mit einer Betätigungseinheit, die mit einer Steuervorrichtung für den Antrieb der Vollerntemaschine ge­ koppelt ist, mit einem Geschwindigkeitsfühler und mit einem Fühler, der einem Strohschüttel- und Reinigungswerk der Vollerntemaschine sowie dem Antrieb von Bauteilen zugeordnet ist, die vor einer schrägen Auftrageeinheit vorgesehen sind, dadurch gekennzeichnet, daß das Strohschüttel- und Reinigungs­ werk (6) mit einem Verlustfühler (7) gekoppelt ist, daß der Antrieb (10) der vor der schräg verlaufenden Auftrage­ einheit angeordneten Bauteile mit einem Momentenfühler (11) versehen ist, daß der Geschwindigkeitsfühler (2), der Ver­ lustfühler (7) und der Momentenfühler (11) jeweils mit einem Signalumformer (3; 8; 12) verbunden sind, daß die Signal­ umformer (3, 8, 12) jeweils über einen ein Geschwindigkeits­ signal, ein Verlustsignal bzw. ein Momentsignal liefernden Differenzbildner (4; 9; 13) direkt mit einer ein Richtungs­ signal abgebenden Steuereinrichtung (55) und über zum Ein­ stellen benötigte Signale erzeugende Impulsgeneratoren (51; 52; 53; 54) mit einer Steuerschaltung (56) verbunden sind und daß die Steuerschaltung (56) über einen durch die Steuereinrichtung (55) gesteuerten Verbindungsweg (57, 17, 18) mit dem Antrieb (20) der Vollerntemaschine gekoppelt ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen der Betätigungseinheit und dem Antrieb (20) der Vollerntemaschine ein betätigbarer Steuerschalter (18) vorgesehen ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß mit den Differenzbildnern (4, 9, 13) Einheiten (33, 32, 31) für die Einstellung von zulässigen Werten ge­ koppelt sind.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß mit den Differenzbildnern (4, 9, 13) Signalisierungseinheiten verbunden sind.