DE29705259U1 - Tape sticking device - Google Patents
Tape sticking deviceInfo
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Description
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KUKA Schweißanlagen GmbHKUKA Welding Systems GmbH
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Dipl.-Ing. H.-D. Ernicke Dipl.-Ing. Klaus Ernicke Schwibbogenplatz 2b D-8 6153 AugsburgPatent attorneys
Dipl.-Ing. H.-D. Ernicke Dipl.-Ing. Klaus Ernicke Schwibbogenplatz 2b D-8 6153 Augsburg
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21.03.1997 772-840 er/ze21.03.1997 772-840 er/ze
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Anmelder: KUICA Schweißanlagen Akte: 772-840 er/ha Datum: 18.06.1998 5Applicant: KUICA Welding Systems File: 772-840 er/ha Date: 18.06.1998 5
BESCHREIBUNGDESCRIPTION
&iacgr;&ogr; Die Erfindung betrifft eine manipulatorgeführte Bandaufklebevorrichtung für Klebebänder mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruches.&iacgr;&ogr; The invention relates to a manipulator-guided tape application device for adhesive tapes with the features in the preamble of the main claim.
Eine solche Bandaufklebevorrichtung ist aus der DE-C-43 10 146 bekannt. Sie besteht aus einem drehbaren Bandwickel, einer Bandführungseinrichtung und einer Auftragvorrichtung, die das Klebeband auf das Werkstück, insbesondere eine Fahrzeugkarosserie, aufbringt. Der Bandwickel ist frei drehbar gelagert. Das Klebeband wird durch die Auftragvorrichtung und den Vorschub der Bandaufklebevorrichtung gegenüber dem Werkstück abgezogen. Zum Abtrennen des Klebebandes am Ende des Auftragvorganges ist eine ausfahrbare Trenneinrichtung vorhanden. Sie besteht aus einem drehbaren Kreismesser, das von einem Antriebsmotor über einen Riementrieb angetrieben wird. Zum Abschneiden wird das Kreismesser zusammen mit dem Antrieb vor und zurück geschoben. Das Kreismesser steht senkrecht. Diese Anordnung birgt eine Unfall-und Verletzungsgefahr in sich und bedingt außerdem einen relativ hohen konstruktiven und steuertechnischen Aufwand. Hinzukommt ein Problem mit der Zuverlässigkeit wegen des Aufbaus von Kleberückständen des Bandes am Kreismesser. Ungünstig für die Kinematik und Bandführung sind außerdem die aus einer Rolle und einer Druckleiste bestehende Klemmeinrichtung und das höhenverstellbare Andrückkissen, mit dem der Bandendabschnitt zu Beginn des Auftragvorgangs auf das Werkstück angepreßt wird.Such a tape application device is known from DE-C-43 10 146. It consists of a rotating tape reel, a tape guide device and an application device that applies the adhesive tape to the workpiece, in particular a vehicle body. The tape reel is mounted so that it can rotate freely. The adhesive tape is pulled off the workpiece by the application device and the feed of the tape application device. An extendable separating device is available to separate the adhesive tape at the end of the application process. It consists of a rotating circular knife that is driven by a drive motor via a belt drive. To cut, the circular knife is pushed back and forth together with the drive. The circular knife is vertical. This arrangement involves a risk of accidents and injuries and also requires a relatively high level of design and control technology. There is also a problem with reliability due to the build-up of adhesive residue from the tape on the circular knife. Also unfavourable for the kinematics and tape guidance are the clamping device consisting of a roller and a pressure bar and the height-adjustable pressure pad with which the tape end section is pressed onto the workpiece at the beginning of the application process.
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Die DE-C-36 14 365 zeigt in verschiedenen Ausführungsformen eine andere robotergeführte Bandaufklebevorrichtung. Das Trennmesser ist bei den einen Ausführungsbeispielen als drehbares Scheibenmesser ausgebildet, das durch einen Schwenkantrieb um eine Andrückrolle herumbewegt werden kann und dann mit einer Schneidkante zusammenwirkt. Hierbei kann das Trennmesser auch durch einen weiteren Zylinder quer zum Band bewegt werden, wobei es an der Schneidkante entlang abrollt und dabei das Klebeband durchtrennt. In einer anderen Variante ist ein drehbarer und mittels zweier Druckluftzylinder verschiebbarer Messerbalken vorhanden, der mehrere Einzelmesser mit unterschiedlichen Schräglagen gegenüber dem vorbeigeführten Band aufweist. Durch Drehen des Messerbalkens wird das jeweils benötigte Messer in Schneidposition gebracht und dann über die Zylinder gegen das Band unter Gegendruck durch ein rückseitiges Gegendruckband gebracht. In einer dritten Variante sind rotierende Messerträger vorhanden, die wiederum gegen das Band angepreßt werden. Die Schneidstelle befindet sich dabei mit Abstand oberhalb der Aufklebestelle des Bandes am Werkstück.DE-C-36 14 365 shows a different robot-guided tape application device in various embodiments. In one embodiment, the cutting knife is designed as a rotating disk knife that can be moved around a pressure roller by a swivel drive and then interacts with a cutting edge. The cutting knife can also be moved across the tape by another cylinder, where it rolls along the cutting edge and cuts through the adhesive tape. In another variant, there is a rotating knife bar that can be moved by two pneumatic cylinders and has several individual knives with different angles relative to the tape being passed. By rotating the knife bar, the knife required in each case is brought into the cutting position and then brought against the tape via the cylinders under counterpressure by a counterpressure belt on the back. In a third variant, there are rotating knife carriers that are in turn pressed against the tape. The cutting point is located at a distance above the point where the tape is stuck on the workpiece.
Aus der DE-A-36 07 418 ist eine andere robotergeführte Bandaufklebevorrichtung bekannt. Die Trennvorrichtung ist hier nur allgemein beschrieben und dargestellt. Ihre Ausbildung und Anordnung ist nicht im einzelnen ersichtlich.Another robot-guided tape application device is known from DE-A-36 07 418. The separating device is only described and shown in general terms here. Its design and arrangement are not shown in detail.
Die DE-A-42 20 781 zeigt eine Klebevorrichtung für den speziellen Einsatzbereich einer Rollendruckmaschine, wobei ein doppelseitig klebendes Klebeband auf einer Bedruckstoffbahn aufgeklebt werden soll. Diese Klebevorrichtung besitzt ein schwenkbares Schneidmesser mit einer Klinge, das nahe einer Andrückrolle angeordnet ist und mit dieser zusammenwirkt. Es ist gegen dieDE-A-42 20 781 shows a bonding device for the special application of a web-fed printing machine, where a double-sided adhesive tape is to be bonded to a web of printing material. This bonding device has a pivoting cutting knife with a blade, which is arranged near a pressure roller and interacts with it. It is protected against the
Transportrichtung angestellt und soll das Klebeband unterhalb der zum Trennen angehobenen Andrückrolle durchschneiden. Das Klebeband ist dann zwischen der Bedruckstoffbahn und der angehobenen Rolle gespannt und könnte sich in dieser Lage von der Bedruckstoffbahn lösen.The adhesive tape is then stretched between the printing material web and the raised roller and could come loose from the printing material web in this position.
Die EP-A-O 755 890 zeit einen Klebestreifenspender mit einer federbelasteten Schneidvorrichtung, die mit Abstand von der Aufklebestelle angeordnet ist und die Klebestreifen in jeweils gewünschte Abschnittslängen teilen soll. Die CH-C-532 525 und die AT-C-277 874 befassen sich mit handgeführten Aufklebevorrichtungen, wie sie für Paketklebebänder eingesetzt werden. Hier wird der Trennschnitt durch eine entsprechende Kipp- und Schwenkbewegung des ganzen Handgerätes erzeugt.EP-A-O 755 890 shows an adhesive tape dispenser with a spring-loaded cutting device that is arranged at a distance from the adhesive point and is intended to divide the adhesive tape into the desired lengths. CH-C-532 525 and AT-C-277 874 deal with hand-held adhesive devices such as those used for parcel adhesive tape. Here, the separating cut is produced by a corresponding tilting and swiveling movement of the entire hand-held device.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine bessere Bandaufklebevorrichtung aufzuzeigen.The invention is based on the object of providing an improved tape application device.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch.The invention solves this problem with the features in the main claim.
Die Erfindung sieht eine stationär gelagerte Trenneinrichtung mit einem schwenkbaren oder verschiebbaren Trennmesser mit stehender Klinge vor, das zwischen zwei drehbaren Anpreß- oder Andrückrollen angeordnet ist. Diese Trenneinrichtung ist einfacher im Aufbau und läßt sich leichter steuern. Zudem ist der Platzbedarf deutlich niedriger als bei der vorbekannten Ausführungsform. Die stehende Klinge verringert die Unfall^ und Verletzungsgefahr. Außerdem hat die erfindungsgemäße Trenneinrichtung eine höhere Betriebssicherheit. Das Klebeband wird mit einer größeren Zuverlässigkeit abgeschnitten, wobei auch die Länge der dabei entstehenden Bandenden besser kontrollierbar und konstant ist. Die drehbaren Anpreß- oder Andrückrollenhalten stützen und halten das Klebeband wirksam beim Abschneiden.The invention provides a stationary separating device with a pivoting or sliding separating knife with a stationary blade, which is arranged between two rotating pressure rollers. This separating device is simpler in construction and easier to control. In addition, the space required is significantly less than with the previously known embodiment. The stationary blade reduces the risk of accidents and injuries. In addition, the separating device according to the invention has a higher operational reliability. The adhesive tape is cut off with greater reliability, and the length of the resulting tape ends is also easier to control and constant. The rotating pressure rollers support and hold the adhesive tape effectively during cutting.
Die schräge Anstellung des Trennmessers gegenüber dem Bandendabschnitt hat den Vorteil, daß eine kontrollierte Zugkraft auf das Klebeband beim Schnitt ausgeübt wird. Die Zugkraft besitzt eine Richtungskomponente entlang der Arbeitsrichtung und wird durch den am Werkstück bereits angeklebten und von der Anpreßrolle festgehaltenen Bandendabschnitt abgestützt. Dadurch wird verhindert, daß beim Abtrennen vom Wickel in unerwünschter Weise Klebeband nachgezogen wird. Außerdem ist der Schnitt glatter und zuverlässiger. Insbesondere kann das Klebeband beim Schnitt nicht ausweichen und nachgeben.The angled position of the cutting knife in relation to the tape end section has the advantage that a controlled tensile force is exerted on the adhesive tape during the cut. The tensile force has a directional component along the working direction and is supported by the tape end section that is already glued to the workpiece and held in place by the pressure roller. This prevents the adhesive tape from being pulled along in an undesirable way when the tape is separated from the roll. The cut is also smoother and more reliable. In particular, the adhesive tape cannot give way or give way during the cut.
Für das Trennmesser ist es günstig, an der Klinge ein Zinkenprofil vorzusehen. Dieses gibt bei der Zustellbewegung einen ziehenden' Schnitt, der für die Trennsicherheit vorteilhaft ist.For the cutting knife, it is advantageous to provide a prong profile on the blade. This creates a pulling cut during the feed movement, which is beneficial for the cutting reliability.
Die Zustellvorrichtung für das Trennmesser ist vorzugsweise als angetriebener Schwenkarm ausgebildet, der nur eine kleine Arbeitsbewegung beim Abschneiden ausführen muß. Die Bewegung läßt sich zuverlässig steuern und kontrollieren, wobei die Ruhe- und Schnittstellung durch einen oder mehrere Stellungssensoren (42) kontrolliert werden kann.The feed device for the cutting knife is preferably designed as a driven swivel arm, which only has to perform a small working movement when cutting. The movement can be reliably controlled and monitored, whereby the rest and cutting positions can be monitored by one or more position sensors (42).
Ferner ist es vorteilhaft, die der Trennvorrichtung vorgelagerte Klemmeinrichtung aus zwei glattwandigen und frei drehbaren Klemmrollen auszubilden. Diese bieten eine bessere und zuverlässigere Führung als die aus der DE-C 43 10 146 bekannte Klemmpaarung einer Rolle mit einer Leiste. Die dadurch beim Stand der Technik hervorgerufene größere Klemmwirkung ist bei der erfindungsgemäßen Trenneinrichtung nicht erforderlich. Außerdem hat die erfindungsgemäße Klemmeinrichtung mit den beiden drehbaren Rollen im Betrieb eine bessere Führungs-und Klemmfunktion für das Klebeband als der Stand der Technik.It is also advantageous to design the clamping device upstream of the separating device from two smooth-walled and freely rotatable clamping rollers. These offer better and more reliable guidance than the clamping pairing of a roller with a strip known from DE-C 43 10 146. The greater clamping effect caused by this in the prior art is not required in the separating device according to the invention. In addition, the clamping device according to the invention with the two rotatable rollers has a better guiding and clamping function for the adhesive tape during operation than the prior art.
Dabei ist es außerdem günstig, für das bewegliche Andrückorgang zwischen Klemmeinrichtung und Anpreßrolle eine frei drehbare Andrückrolle vorzusehen. Sie bietet mitIt is also advantageous to provide a freely rotating pressure roller for the movable pressure device between the clamping device and the pressure roller. It offers
5 Hinblick auf den Trennvorgang eine bessere und platzsparendere Form und hat außerdem den Vorteil eines reibungsarmen Mitdrehens und einer definierten Andrücklinie bei Beginn des Andrück- und Auftragsvorganges gegenüber dem aus der DE-C 43 10 146 vorbekannten5 With regard to the separation process, it is a better and more space-saving form and also has the advantage of low-friction rotation and a defined pressure line at the beginning of the pressing and application process compared to the previously known from DE-C 43 10 146
10 Schwenkkissen.10 swivel cushions.
Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und senematiscn dargestellt. Im einzelnen zeigen:The invention is illustrated by way of example and sensibly in the drawings. In detail:
Figur 1: Die Bandaufklebevorrichtung in Seitenansicht,Figure 1: The tape application device in side view,
Figur 2: eine Stirnansicht der Vorrichtung gemäß Pfeil II von Figur 1,Figure 2: a front view of the device according to arrow II of Figure 1,
&iacgr;&ogr; Figur 3: eine Draufsicht auf die Auftragvorrichtung gemäß Pfeil III von Figur 2,&iacgr;&ogr; Figure 3: a plan view of the application device according to arrow III of Figure 2,
Figur 4: eine Seitenansicht der Auftragvorrichtung gemäßFigure 4: a side view of the application device according to
Pfeil IV von Figur 3 und
15Arrow IV of Figure 3 and
15
Figur 5: eine Stirnansicht der Auftragvorrichtung gemäßFigure 5: a front view of the application device according to
Pfeil V von Figur 3.Arrow V of Figure 3.
Die Erfindung betrifft eine Bandaufklebevorrichtung (1) die von einem Manipulator (2), insbesondere einem mehrachsigen Industrieroboter, geführt wird. Mit der Vorrichtung wird ein Klebeband (7) auf ein Werkstück (45) aufgeklebt. Hierbei handelt es sich vorzugsweise um eine Fahrzeugkarosserie, insbesondere eine Rohkarosse. Mit dem Klebeband werden z.B. Befestigungsflächen für die später aufzubringende Kleberaupe einer Fahrzeugscheibe abgedeckt. Die Rohkarosse kann dann oberflächenbehandelt und insbesondere lackiert werden, wobei das Klebeband den späteren Raupenbereich abdeckt und schützt.The invention relates to a tape application device (1) which is guided by a manipulator (2), in particular a multi-axis industrial robot. The device is used to apply an adhesive tape (7) to a workpiece (45). This is preferably a vehicle body, in particular a body shell. The adhesive tape is used to cover, for example, fastening surfaces for the adhesive bead to be applied later to a vehicle window. The body shell can then be surface-treated and in particular painted, with the adhesive tape covering and protecting the subsequent bead area.
Die Bandaufklebevorrichtung (1) besteht aus einer Bandführungseinrichtung (3) und einer Auftragvorrichtung (27), mit der das Klebeband (7) auf dem Werkstück (45) appliziert wird. Die Bandaufklebevorrichtung (1) besitzt ein Gestell (4), mit dem sie ist an der Roboterhand (2) angeflanscht ist und um die Handachse (47) gedreht sowieThe tape application device (1) consists of a tape guide device (3) and an application device (27) with which the adhesive tape (7) is applied to the workpiece (45). The tape application device (1) has a frame (4) with which it is flanged to the robot hand (2) and rotated around the hand axis (47) and
ggf. um weitere Handachsen (nicht dargestellt) bewegt werden kann. Die Bandaufklebevorrichtung (1) wird vom Roboter (2) entlang der Arbeitsrichtung (4 6) über das Werkstück (45) bewegt und dabei mit einer nachfolgend beschriebenen Anpreßrolle (35) auf das Werkstück (45) in Richtung der Handachse (47) gedrückt.if necessary, it can be moved around other hand axes (not shown). The tape application device (1) is moved by the robot (2) along the working direction (4 6) over the workpiece (45) and is pressed onto the workpiece (45) in the direction of the hand axis (47) using a pressure roller (35) described below.
Die Bandführungseinrichtung (3) beinhaltet einen angetriebenen drehbaren Bandwickel (5), von dem dasThe tape guide device (3) includes a driven rotatable tape reel (5) from which the
&iacgr;&ogr; Klebeband (7) abgezogen wird. Mit einer Steuerverbindung zum Manipulator (2) und/oder einer&iacgr;&ogr; adhesive tape (7) is removed. With a control connection to the manipulator (2) and/or a
Bandspannungs-Steuereinrichtung (16) wird dabei der Bandzug kontrolliert und der Wickelantrieb (9) gesteuert bzw. geregelt. Der Abzug des Klebebands (7) vom BandwickelThe tape tension is controlled by the tape tension control device (16) and the winding drive (9) is controlled or regulated. The removal of the adhesive tape (7) from the tape roll
(5) erfolgt einerseits durch das Ankleben und Fixieren des Klebebands (7) auf dem Werkstück (45) und die Führung der Bandaufklebevorrichtung (1) in Arbeitsrichtung (4 6). Der Abzug wird durch den nachfolgend beschriebenen Wickelantrieb (9) unterstützt und vorzugsweise zusätzlich gesteuert.(5) is carried out on the one hand by sticking and fixing the adhesive tape (7) on the workpiece (45) and guiding the tape application device (1) in the working direction (4 6). The removal is supported by the winding drive (9) described below and preferably additionally controlled.
Die Auf.tragvorrichtung (27) beinhaltet auch eine Trenneinrichtung (36) zum Abtrennen, insbesondere Abschneiden des Bandendabschnittes (44) des Klebebandes (7).The application device (27) also includes a separating device (36) for separating, in particular cutting off, the tape end section (44) of the adhesive tape (7).
Figur 1 und 2 zeigen die Bandaufklebevorrichtung 1 in einer Seiten- und einer Stirnansicht. Die Bandaufklebevorrichtung (1) besitzt einen WickelantriebFigures 1 and 2 show the tape application device 1 in a side view and a front view. The tape application device (1) has a winding drive
(9) der den Bandwickel (5) beim Abzug des Klebebandes (7) aktiv antreibt. Der Wickelantrieb (9) hat ein oder mehrere Treibrollen (10), die auf den Außenumfang des Bandwickels (5) einwirken und diesen in Abzugsrichtung durch Reibkraft in Drehung um die Wickelachse (8) versetzen. Der Bandwickel (5) wird dabei mit einer vom Wickeldurchmesser weitgehend unabhängigen Geschwindigkeit angetrieben. Der Wickelantrieb (9) besitzt ferner einen steuerbaren(9) which actively drives the tape roll (5) when the adhesive tape (7) is pulled off. The winding drive (9) has one or more drive rollers (10) which act on the outer circumference of the tape roll (5) and cause it to rotate around the winding axis (8) in the pulling direction by means of frictional force. The tape roll (5) is driven at a speed which is largely independent of the winding diameter. The winding drive (9) also has a controllable
Rollenantrieb (11), der z.B. einen steuerbaren Gleichstrommotor mit einem geeigneten Getriebe aufweist.Roller drive (11), which e.g. has a controllable DC motor with a suitable gear.
Der Wickelantrieb (9) weist eine in Figur 1 näher dargestellte Zustelleinrichtung (13) zum Anstellen an den Bandwickel (5) auf. Die Treibrollen (10) und der Rollenantrieb (11) sind an einem Schwenkarm (14) angeordnet, der am Gestell (4) der Bandaufklebevorrichtung (1) drehbar gelagert ist. Am Gestell (4) ist auch die Tragrolle (6) für den Bandwickel (5) drehbar gelagert. Die Lagerstelle für den Schwenkarm (14) befindet sich mit Abstand neben dem Bandwickel (5) .The winding drive (9) has a feed device (13) shown in more detail in Figure 1 for positioning it on the tape roll (5). The drive rollers (10) and the roller drive (11) are arranged on a swivel arm (14) which is rotatably mounted on the frame (4) of the tape gluing device (1). The support roller (6) for the tape roll (5) is also rotatably mounted on the frame (4). The bearing point for the swivel arm (14) is located at a distance next to the tape roll (5).
Die Zustelleinrichtung (13) beinhaltet ferner ein geeignetes elastisches Zustellorgan (15) mit vorzugsweise flacher Kennlinie, z.B. eine Gasfeder, die auf der einen Seite gestellfest angelenkt ist und auf der anderen Seite mit dem Schwenkarm (14) verbunden ist. Alternativ kann es sich auch um einen gesteuerten Pneumatikzylinder handeln. Das Zustellorgan (15) dreht den Schwenkarm (14) und drückt die Treibrollen (10) mit einer im wesentlichen konstanten Kraft gegen den Außenumfang des Bandwickels (5).The feed device (13) also includes a suitable elastic feed element (15) with a preferably flat characteristic curve, e.g. a gas spring, which is hinged to the frame on one side and is connected to the swivel arm (14) on the other side. Alternatively, it can also be a controlled pneumatic cylinder. The feed element (15) rotates the swivel arm (14) and presses the drive rollers (10) with an essentially constant force against the outer circumference of the tape roll (5).
Der Wickelantrieb (9) kann eine Warnvorrichtung (49) zur rechtzeitigen Signalisierung des Band- oder Wickelendes aufweisen. Sie besteht z.B. aus einer am bewegten Rollenantrieb (11) angeordneten Schaltfahne (49), die mit ein oder mehreren Schaltern (50,51) am Bandwickel (5) zusammenwirkt. Diese sind entsprechend der Wickeldicke unterschiedlich weit im Bewegungsbereich der Schaltfahne (49) positioniert und signalisieren eine Vorwarnung (50) und das Bandende (51) und bewirken einen Manipulatorstop.The winding drive (9) can have a warning device (49) for signaling the end of the tape or winding in good time. It consists, for example, of a switch flag (49) arranged on the moving roller drive (11), which interacts with one or more switches (50, 51) on the tape winding (5). These are positioned at different distances in the range of motion of the switch flag (49) depending on the winding thickness and signal an advance warning (50) and the end of the tape (51) and cause a manipulator stop.
Der Wickelantrieb (9) kann in unterschiedlicher Weise gesteuert werden. In der ersten Variante besteht eine Steuerverbindung zum Manipulator (2) bzw. dessen Steuerung. Der Manipulator (2) meldet dieThe winding drive (9) can be controlled in different ways. In the first variant, there is a control connection to the manipulator (2) or its control system. The manipulator (2) reports the
Bahngeschwindigkeit, mit der die Bandaufklebevorrichtung (1) in Arbeitsrichtung (46) bewegt wird, an die Steuerung (12) des Wickelantriebs (9). Der Wickelantrieb (9) dreht dann den Bandwickel (5) entsprechend, um das Klebeband (7) vorzugsweise mit der gleichen Geschwindigkeit wie der Bahnvorschub abzuziehen. Der Bandzugschwankungen werden dabei über einen nachfolgend erläuterten federnden Tänzer (17) kompensiert.Web speed at which the tape application device (1) is moved in the working direction (46) to the control (12) of the winding drive (9). The winding drive (9) then rotates the tape roll (5) accordingly in order to pull off the adhesive tape (7) preferably at the same speed as the web feed. The tape tension fluctuations are compensated by a spring-loaded dancer (17) explained below.
&iacgr;&ogr; in der zweiten Variante wird der Wickelantrieb (9) von der eingangs erwähnten Bandspannungs-Steuereinrichtung (16) in Abhängigkeit vom Zug des Klebebandes (7) gesteuert. Die Bandspannungs-Steuereinrichtung (16) weist einen geeigneten Bandspannungsprüfer (21) auf, der über die Steuerung (12) mit dem Wickelantrieb (9) verbunden ist. Der Bandspannungsprüfer (21) kann in beliebig geeigneter Weise ausgebildet sein. Die Steuerung (12) besitzt einen Regler (48) zum Nachregeln der Geschwindigkeit des Wickelantriebes (9) auf konstanten Bandzug.&iacgr;&ogr; in the second variant, the winding drive (9) is controlled by the tape tension control device (16) mentioned at the beginning depending on the tension of the adhesive tape (7). The tape tension control device (16) has a suitable tape tension tester (21) which is connected to the winding drive (9) via the control (12). The tape tension tester (21) can be designed in any suitable manner. The control (12) has a controller (48) for adjusting the speed of the winding drive (9) to a constant tape tension.
In diesem zweiten Fall besteht z.B. keine Steuerverbindung zum Manipulator (2). Der Manipulator (2) bringt die Bandaufklebevorrichtung (1) in die Startposition und beginnt mit dem Ankleben und dem Bahnvorschub in Arbeitsrichtung (46). Der Wickelantrieb (9) hat zu diesem Zeitpunkt noch kein Steuersignal und steht still. In dem durch die Vorschubbewegung abgezogenen Klebeband (7) erhöht sich der Bandzug, was der Bandspannungsprüfer (21) feststellt und ein entsprechendes Startsignal an den Wickelantrieb (9) gibt. Über die weitere Bandzugüberwachung wird dann auch die Geschwindigkeit des Wickelantriebs (9) gesteuert bzw. geregelt.In this second case, for example, there is no control connection to the manipulator (2). The manipulator (2) brings the tape gluing device (1) into the start position and begins gluing and feeding the web in the working direction (46). The winding drive (9) does not yet have a control signal at this point and is at a standstill. The tape tension increases in the adhesive tape (7) that is pulled off by the feed movement, which the tape tension tester (21) detects and sends a corresponding start signal to the winding drive (9). The speed of the winding drive (9) is then also controlled or regulated via the additional tape tension monitoring.
In der in Figur 1 näher dargestellten Ausführungsform besteht der Bandspannungsprüfer (21) aus dem vorerwähnten Tänzer (17), der in der gezeigten zweiten Variante jedoch eine Zusatzfunktion hat. Er besitzt eine beweglicheIn the embodiment shown in more detail in Figure 1, the belt tension tester (21) consists of the aforementioned dancer (17), which in the second variant shown, however, has an additional function. It has a movable
• · 4· 4
Spannrolle (17), über die das Klebeband (7) vom Bandwickel (5) kommend geführt ist. Die Spannrolle (17) ist an einem Schwenkarm (19) gelagert, der vorzugsweise gleichachsig mit der Wickelachse (8) am Gestell (4) gelagert ist.Tension roller (17) over which the adhesive tape (7) coming from the tape reel (5) is guided. The tension roller (17) is mounted on a swivel arm (19) which is preferably mounted on the frame (4) coaxially with the reel axis (8).
Am Schwenkarm (19) greift eine geeignete elastische Zustelleinrichtung (18) an, die z.B. aus einer gestellfest angelenkten Gasfeder (20) oder einem anderen Zustellorgan mit flacher Kennlinie besteht. Alternativ kann es sich auch um einen gesteuerten Pneumatikzylinder handeln. Die Zustelleinrichtung (18) ist in ihrer Kraft auf den normalen Bandzug ausgerichtet und wirkt diesem entgegen. Die Kräfte heben sich in der normalen Tänzerstellung auf, wobei der Schwenkarm (19) die in Figur 1 gezeigte normale Betriebsstellung einnimmt. In Figur 2 ist der Übersichtlichkeit wegen die Zustelleinrichtung (18) nicht dargestellt. Gegebenenfalls ist ein Gegengewicht am anderen Armende vorhanden, was auch beim Schwenkarm (14) des Wickelantriebs (9) der Fall sein kann.A suitable elastic feed device (18) is engaged on the swivel arm (19), which consists, for example, of a gas spring (20) fixed to the frame or another feed device with a flat characteristic curve. Alternatively, it can also be a controlled pneumatic cylinder. The force of the feed device (18) is aligned with the normal strip tension and counteracts it. The forces cancel each other out in the normal dancer position, with the swivel arm (19) assuming the normal operating position shown in Figure 1. In Figure 2, the feed device (18) is not shown for the sake of clarity. If necessary, a counterweight is present at the other end of the arm, which can also be the case with the swivel arm (14) of the winding drive (9).
Der Bandspannungsprüfer (21) besitzt ferner einen Stellungsmelder (22), mit dem die bandzugabhängige Spannrollenposition ermittelt wird. Der Stellungsmelder (22) weist am rückwärtigen Ende des Schwenkarmes (19) einen Reflektor (24) auf, der mit einem gestellfest angeordneten Abstandssensor (23) zusammenwirkt. Eine Drehbewegung des Schwenkarmes (19) und der Spannrolle (17) wirkt sich in einer Abstandsänderung des Reflektors (24) vom Sensor (23) aus. Figur 1 zeigt mit durchgezogenen Strichen die normale Betriebsstellung und in gestrichelter Darstellung eine Spannrollenstellung bei erhöhtem Bandzug. In dieser Stellung ist der Abstandssensor (24) weiter als normal vom Sensor (23) entfernt.The belt tension tester (21) also has a position indicator (22) with which the belt tension-dependent tension roller position is determined. The position indicator (22) has a reflector (24) at the rear end of the swivel arm (19), which interacts with a distance sensor (23) fixed to the frame. A rotary movement of the swivel arm (19) and the tension roller (17) results in a change in the distance of the reflector (24) from the sensor (23). Figure 1 shows the normal operating position with solid lines and a dashed representation of a tension roller position with increased belt tension. In this position, the distance sensor (24) is further away from the sensor (23) than normal.
Der Abstandssensor (23) ist mit der Steuerung (12) und dem. Regler (48) verbunden. Für die dem normalen Bandzug entsprechende Betriebsstellung der Spannrolle (17) wirdThe distance sensor (23) is connected to the control (12) and the. regulator (48). For the operating position of the tension roller (17) corresponding to the normal belt tension,
vorab z.B. empirisch ein Sollwert des Reflektorabstands ermittelt. Bei Erhöhung des Reflektorabstandes über einen vorgegebenen Sollwert wird zur Korrektur der erhöhten Bandspannung der Wickelantrieb (9) beschleunigt, bis die Spannrolle (17) wieder ihre Vorgabestellung und der Reflektor (24) seinen.vorgegebenen Abstand zum Sensor (23) einnimmt. Umgekehrt wird bei einer Verkleinerung des Reflektorabstandes der Bandwickel (9) gebremst. In besonderen Fällen kann der Wickelantrieb (9) aucha target value for the reflector distance is determined empirically in advance. If the reflector distance increases above a specified target value, the winding drive (9) is accelerated to correct the increased tape tension until the tension roller (17) returns to its specified position and the reflector (24) returns to its specified distance from the sensor (23). Conversely, if the reflector distance is reduced, the tape winding (9) is braked. In special cases, the winding drive (9) can also
&iacgr;&ogr; rückwärts drehen, um z.B. das Klebeband (7) bei Durchhang zu straffen oder dgl..Turn it backwards, e.g. to tighten the adhesive tape (7) if it is sagging or similar.
In Figur 3-5 ist die Auftragvorrichtung (27) mit der Trenneinrichtung (36) näher dargestellt. Das vom Bandwickel (5) abgezogene Klebeband (7) wird über die bewegliche Spannrolle (17) und eine gestellfeste, oben liegende Umlenkrolle (25) zu der unten liegenden Auftragvorrichtung (27) geführt und hier über eine weitere in Zuführrichtung frei drehende Umlenkrolle (26) mit Rücklaufsperre gelenkt.Figure 3-5 shows the application device (27) with the separating device (36) in more detail. The adhesive tape (7) pulled off the tape roll (5) is guided via the movable tension roller (17) and a frame-fixed, upper deflection roller (25) to the application device (27) located below and is guided here via another freely rotating deflection roller (26) with a backstop in the feed direction.
Die Auftragvorrichtung (27) ist in einigen Teilen ähnlich wie in der DE-A-43 10 146 ausgebildet. Sie ist über eine geeignete Anstelleinrichtung (28) elastisch am Gestell (4) gelagert und kann z.B. über eine Schlittenführung in der Vertikalen und ggf. auch in der Horizontalen federnd nachgeben. Sie gleicht dadurch Bahnabweichungen des Roboters (2) und Unebenheiten des Werkstücks (45) aus.The application device (27) is designed in some parts similar to that in DE-A-43 10 146. It is elastically mounted on the frame (4) via a suitable adjustment device (28) and can, for example, give way via a slide guide in the vertical and, if necessary, also in the horizontal. It thus compensates for path deviations of the robot (2) and unevenness of the workpiece (45).
Die Auftragvorrichtung (27) besitzt eine kanalartige Bandführung (29), die sich im wesentlichen horizontal und quer zur Arbeits- bzw. Bewegungsrichtung (46) der Bandaufklebevorrichtung (1) erstreckt und an die Umlenkrolle (26) rückseitig anschließt. Über die Bandführung (29) wird das Klebeband (7) zu einer mit vorzugsweise 45° schräg liegenden Bandumlenkung (30) geführt, mit der das Klebeband (7) um 90° in derThe application device (27) has a channel-like tape guide (29) which extends essentially horizontally and transversely to the working or movement direction (46) of the tape application device (1) and is connected to the rear of the deflection roller (26). The adhesive tape (7) is guided via the tape guide (29) to a tape deflection (30) which is preferably inclined at 45° and with which the adhesive tape (7) can be turned by 90° in the
Laufrichtung umgelenkt und dabei auch gewendet wird. Die in der Bandführung (29) oben liegende Klebefläche kommt dadurch nach unten zu liegen.The tape is deflected in the direction of travel and is also turned in the process. The adhesive surface at the top in the tape guide (29) therefore comes to lie at the bottom.
Kurz nach der Bandumlenkung (30) wird das Klebeband (7) in einer Klemmeinrichtung (31) gehalten. In der bevorzugten Ausführungsform besteht die Klemmeinrichtung (31) aus zwei übereinander angeordneten, in Zuführrichtung frei drehbaren Klemmrollen (32) mit Rücklaufsperre undShortly after the tape deflection (30), the adhesive tape (7) is held in a clamping device (31). In the preferred embodiment, the clamping device (31) consists of two clamping rollers (32) arranged one above the other, freely rotatable in the feed direction, with a backstop and
&iacgr;&ogr; glattwandigen Mänteln, die mit engem Abstand angeordnet sind und das Klebeband (7) zwischen sich klemmend führen. Alternativ kann die obere Klemmrolle auch ein stationärer Gleitschuh sein.&iacgr;&ogr; smooth-walled casings that are arranged closely spaced and clamp the adhesive tape (7) between them. Alternatively, the upper clamping roller can also be a stationary sliding shoe.
Wie Figur 5 verdeutlicht, wird das Klebeband (7) nach den Klemmrollen (32) schräg nach unten zum Werkstück (45) hin geführt und bewegt sich dabei entgegen der Arbeitsrichtung (46) . Das Klebeband (7) wird in diesem Bereich als Bandendabschnitt (44) bezeichnet.As Figure 5 shows, the adhesive tape (7) is guided diagonally downwards to the workpiece (45) after the clamping rollers (32) and moves in the opposite direction to the working direction (46). The adhesive tape (7) in this area is referred to as the tape end section (44).
Die Auftragvorrichtung (27) besitzt zwei in Bandlaufrichtung hinter der Klemmeinrichtung (31) liegende, frei drehbare Rollen (33,35), die mit Abstand zueinander angeordnet sind. Die erste Andrückrolle (33) ist höhenverstellbar angeordnet und besitzt z.B. einen Schwenkantrieb (34). In der in Figur 5 mit durchgehenden Strichen gezeigten Betriebsstellung ist die Andrückrolle (33) angehoben, so daß der Bandendabschnitt (44) ungehindert unter der Rolle (33) laufen kann. In der gestrichelt gezeigten Anpreßstellung ist die Andrückrolle (33) abgesenkt und preßt den Bandendabschnitt (44) in der nachfolgend beschriebenen Weise auf das Werkstück (45).The application device (27) has two freely rotating rollers (33, 35) located behind the clamping device (31) in the direction of tape travel, which are arranged at a distance from one another. The first pressure roller (33) is arranged so that it can be adjusted in height and has, for example, a swivel drive (34). In the operating position shown in Figure 5 with solid lines, the pressure roller (33) is raised so that the tape end section (44) can run unhindered under the roller (33). In the pressing position shown in dashed lines, the pressure roller (33) is lowered and presses the tape end section (44) onto the workpiece (45) in the manner described below.
Die nachgeordnete Anpreßrolle (35) ist stationär gelagert und befindet sich mit Abstand unterhalb der Klemmeinrichtung (31). Sie preßt den Bandendabschnitt (44) auf das Werkstück (45). Die Trenneinrichtung (36) wirktThe downstream pressure roller (35) is stationary and is located at a distance below the clamping device (31). It presses the strip end section (44) onto the workpiece (45). The separating device (36) acts
auf den Bandendabschnitt (44) zwischen den beiden Rollen (33,35) ein. Sie schneidet am Ende des Klebebandauftrages den Bandendabschnitt (44) ab.on the tape end section (44) between the two rollers (33,35). It cuts off the tape end section (44) at the end of the adhesive tape application.
Wie Figur 3 und 5 verdeutlichen, ist die TrenneinrichtungAs Figures 3 and 5 illustrate, the separating device
(36) stationär an der Auftragvorrichtung (27) gelagert. Sie besitzt ein schwenkbar oder verschiebbar angeordnetes Trennmesser (37) mit einer stehenden Klinge. Das Trennmesser (37) wird von einer Zustelleinrichtung (39)(36) is mounted stationary on the application device (27). It has a pivotable or movable separating knife (37) with a stationary blade. The separating knife (37) is guided by a feed device (39)
&iacgr;&ogr; bewegt.&iacgr;&ogr; moves.
Im bevorzugten Ausführungsbeispiel besteht die Zustelleinrichtung (39) aus einem Schwenkarm (40), der sich quer zur Arbeitsrichtung (4 6) erstreckt und von einem Antrieb (41) betätigt wird. Der Schwenkarm (40) ragt zwischen die beiden Rollen (33,35) und führt eine Hebe- und Senkbewegung aus. Mittels eines oder mehrerer Stellungssensoren (42) kann die Schwenkarmstellung und damit der Schneidvorgang kontrolliert werden.In the preferred embodiment, the feed device (39) consists of a swivel arm (40) which extends transversely to the working direction (46) and is actuated by a drive (41). The swivel arm (40) protrudes between the two rollers (33, 35) and carries out a lifting and lowering movement. The swivel arm position and thus the cutting process can be controlled by means of one or more position sensors (42).
Im der bevorzugten Ausführungsform besitzt das TrennmesserIn the preferred embodiment, the separating knife has
(37) an der Klinge oder Schneide ein Zinkenprofil (38) (vergleiche Figur 3). Die Zinken (38) sind an den Flanken ein- oder beidseitig geschärft. Die Schnittflächen liegen vorzugsweise in Arbeitsrichtung (46) vorn und weisen zur Andrückrolle (33).(37) on the blade or cutting edge a prong profile (38) (see Figure 3). The prongs (38) are sharpened on the flanks on one or both sides. The cutting surfaces are preferably at the front in the working direction (46) and point towards the pressure roller (33).
Wie Figur 5 verdeutlicht, ist das Trennmesser (37) mit seine Oberfläche schräg zum Bandendabschnitt (41) angestellt. Die Winkellage ist dabei so gewählt, daß der in Arbeitsrichtung (46) gesehene und zur Anpreßrolle (35) weisende Anstellwinkel (43) zwischen den Oberflächen des Trennmessers (37) und des Bandendabschnittes (44) kleiner als 90° ist. Die Schneide oder Klinge kann sich dabei im wesentlichen horizontal und parallel zur Oberfläche des Bandendabschnittes (44) erstrecken. Sie kann für einen ziehenden Schnitt auch schräg dazu angeordnet sein.As Figure 5 shows, the cutting knife (37) is positioned with its surface at an angle to the belt end section (41). The angle is selected so that the angle of attack (43) between the surfaces of the cutting knife (37) and the belt end section (44) viewed in the working direction (46) and pointing towards the pressure roller (35) is less than 90°. The cutting edge or blade can extend essentially horizontally and parallel to the surface of the belt end section (44). It can also be positioned at an angle to it for a pulling cut.
Mit dem gezeigten Anstellwinkel (43) übt das Trennmesser (37) beim Schneidvorgang eine in Arbeitsrichtung (4 6) wirkende Zugkraft-Komponente auf den Bandendabschnitt (44) aus. Dabei ist der Bandendabschnitt (44) zwischen der Andruckrolle (35) und dem Werkstück (45) festgehalten und stützt die Zugkraft ab. Figur 5 zeigt die Schneidstellung. Beim Schneidvorgang wird dadurch wirksam ein Nachziehen des Klebebands vom Wickel (5) verhindert. Das KlebebandWith the angle of attack shown (43), the cutting knife (37) exerts a tensile force component on the tape end section (44) in the working direction (4 6) during the cutting process. The tape end section (44) is held between the pressure roller (35) and the workpiece (45) and supports the tensile force. Figure 5 shows the cutting position. During the cutting process, this effectively prevents the adhesive tape from being pulled off the roll (5). The adhesive tape
&iacgr;&ogr; (7) kann während der Fahrt abgeschnitten werden.&iacgr;&ogr; (7) can be cut off while driving.
Nach dem Durchtrennen des Bandendabschnittes (44) hängt das lose Ende des zugeführten Klebebandes (7) von der Klemmeinrichtung (31) herab. Das andere Ende wird von der Anpreßrolle (35) noch bei der Weiterbewegung in Arbeitsrichtung (46) an das Werkstück (45) gepreßt.After the tape end section (44) has been cut, the loose end of the supplied adhesive tape (7) hangs down from the clamping device (31). The other end is pressed against the workpiece (45) by the pressure roller (35) during further movement in the working direction (46).
Für den nächstfolgenden Auftragsvorgang wird die Auftragsvorrichtung (27) in Position über dem WerkstückFor the next application process, the application device (27) is placed in position above the workpiece
(45) gebracht. Der lose herabhängende freie Bandendabschnitt (44) wird dann von der abgesenkten Andrückrolle (33) mitgenommen und an das Werkstück (45) gepreßt. Figur 5 zeigt diese Absenkstellung der Andrückrolle (33) in gestrichelter Darstellung. Die Bandaufklebevorrichtung (1) wird dabei in Arbeitsrichtung (4 6) bewegt. Sobald der angeklebte Bandendabschnitt (44) unter die Anpreßrolle (35) gelangt, wird die Andrückrolle wieder nach oben bewegt. Der Bandendabschnitt (44) wird dann direkt von der Klemmeinrichtung (31) zur Anpreßrolle(45). The loosely hanging free end section of the tape (44) is then taken along by the lowered pressure roller (33) and pressed against the workpiece (45). Figure 5 shows this lowered position of the pressure roller (33) in dashed lines. The tape gluing device (1) is moved in the working direction (4 6). As soon as the glued end section of the tape (44) comes under the pressure roller (35), the pressure roller is moved upwards again. The end section of the tape (44) is then moved directly from the clamping device (31) to the pressure roller
(35) geführt.(35) .
Abwandlungen des gezeigen Ausführungsbeispieles sind in verschiedener Weise möglich. Der Wickelantrieb (9) kann konstruktiv abgewandelt werden oder entfallen. Dies gilt auch für seine Treibfunktion. Er kann z.B. aus einem auf die Wickelachse (8) aufgesteckten Antrieb bestehen. Variabel bzw. entbehrlich ist auch dieModifications to the embodiment shown are possible in various ways. The winding drive (9) can be modified structurally or omitted. This also applies to its drive function. It can, for example, consist of a drive attached to the winding axis (8). The
• ····
Bandspannungs-Steuereinrichtung (16) und der Bandspannungsprüfer (21), die z.B. aus einer Schlaufenführung mit längs beweglich geführter Spannrolle (17) bestehen können. Auch die Auftragvorrichtung (27) sowie die Trenneinrichtung (36) können konstruktiv abgewandeIt werden.Belt tension control device (16) and the belt tension tester (21), which can consist, for example, of a loop guide with a longitudinally movable tension roller (17). The application device (27) and the separating device (36) can also be structurally modified.
BEZUGSZEICHENLISTELIST OF REFERENCE SYMBOLS
1 Bandaufklebevorrichtung1 tape application device
2 Manipulator, Roboterhand 5 3 Bandführungseinrichtung2 Manipulator, robot hand 5 3 Belt guide device
4 Gestell4 Frame
5 Bandwickel5 tape wraps
6 Tragrolle6 Support roller
7 Klebeband 8 Wickelachse7 Adhesive tape 8 Winding axis
9 Wickelantrieb9 Winding drive
10 Treibrolle10 drive roller
11 Rollenantrieb11 Roller drive
12 Steuerung12 Control
13 Zustelleinrichtung13 Delivery device
14 Schwenkarm14 Swivel arm
15 Zustellorgan, Gasfeder15 Feeding element, gas spring
16 Bandspannungs-Steuereinrichtung16 Belt tension control device
17 Spannrolle, Tänzer 18 Zustelleinrichtung17 Tension roller, dancer 18 Feed device
19 Schwenkarm19 Swivel arm
20 Zustellorgan, Gasfeder20 Feeding element, gas spring
21 Bandspannungsprüfer21 Belt tension tester
22 Stellungsmelder 23 Abstandssensor22 Position indicator 23 Distance sensor
24 Reflektor24 Reflector
25 Umlenkrolle 2 6 Umlenkrolle25 Deflection pulley 2 6 Deflection pulley
27 Auftragvorrichtung27 Application device
30 28 Anstelleinrichtung, Schlitten30 28 Adjustment device, slide
29 Bandführung29 Belt guide
30 Bandumlenkung30 Belt deflection
31 Klemmeinrichtung31 Clamping device
32 Klemmrollen 33 Andrückrolle32 Clamping rollers 33 Pressure roller
34 Schwenkantrieb34 Swivel drive
35 Anpreßrolle35 Pressure roller
3 6 Trenneinrichtung3 6 Separator
37 Trennmesser37 cutting blades
38 Zinken38 tines
39 Zustelleinrichtung 40 Schwenkarm39 Feed device 40 Swivel arm
41 Antrieb41 Drive
42 Stellungssensor42 Position sensor
43 Anstellwinkel43 Angle of attack
44 Bandendabschnitt44 End section
&iacgr;&ogr; 45 Werkstück, Karosserie&iacgr;&ogr; 45 Workpiece, body
4 6 Arbeitsrichtung, Bewegungsrichtung4 6 Working direction, direction of movement
47 Handachse47 Hand axis
48 Regler48 controllers
49 Warnvorrichtung, Schaltfahne 15 50 Schalter, Vorwarnung49 Warning device, switch flag 15 50 Switch, advance warning
51 Schalter, Bandende51 Switch, end of tape
Claims (8)
gekennzeichnet, daß die Auftragvorrichtung (27) eine stationär gelagerte Trenneinrichtung (36) mit einem schwenkbaren oder verschiebbaren Trennmesser (37) mit stehender Klinge aufweist, wobei das Trennmesser (37) zwischen zwei drehbaren Andrück- oder Anpreßrollen (33,35) angeordnet ist.1.) Manipulator-guided tape application device for adhesive tapes, consisting of a rotatable tape reel, a tape guide device, an application device that applies the adhesive tape to the workpiece and a separating device for the tape end section, thereby
characterized in that the application device (27) has a stationary separating device (36) with a pivotable or displaceable separating knife (37) with a stationary blade, the separating knife (37) being arranged between two rotatable pressure or pressing rollers (33, 35).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE29705259U DE29705259U1 (en) | 1997-03-22 | 1997-03-22 | Tape sticking device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE29705259U DE29705259U1 (en) | 1997-03-22 | 1997-03-22 | Tape sticking device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE29705259U1 true DE29705259U1 (en) | 1998-08-06 |
Family
ID=8037917
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE29705259U Expired - Lifetime DE29705259U1 (en) | 1997-03-22 | 1997-03-22 | Tape sticking device |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| DE (1) | DE29705259U1 (en) |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R163 | Identified publications notified | ||
| R207 | Utility model specification |
Effective date: 19980917 |
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| R150 | Utility model maintained after payment of first maintenance fee after three years |
Effective date: 20000405 |
|
| R151 | Utility model maintained after payment of second maintenance fee after six years |
Effective date: 20040203 |
|
| R152 | Utility model maintained after payment of third maintenance fee after eight years |
Effective date: 20050303 |
|
| R071 | Expiry of right |