DE29618418U1 - Gerät zum Aufnehmen und Absetzen von Teilen - Google Patents
Gerät zum Aufnehmen und Absetzen von TeilenInfo
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/904—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with rotary movements only
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
- B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
- B23Q1/5468—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only a single rotating pair followed parallelly by a single rotating pair
- B23Q1/5481—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only a single rotating pair followed parallelly by a single rotating pair followed parallelly by a single rotating pair
-
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- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
- B23Q7/043—Construction of the grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vending Machines For Individual Products (AREA)
Description
■ *
Stand der Technik
In der Montagetechnik existiert eine Vielfalt von Geräten mit der Aufgabe, Teile an einer bestimmten Stelle aufzunehmen und
an anderer Stelle abzulegen oder einzufügen. Diese Geräte verfügen
üblicherweise über zwei angetriebene Linear-Achsen: eine für die Entnahme- und Absetzbewegung und eine für den Transport
( Fig. 1 ).
Probleme
Jede Achse ist getrennt zu steuern, und oft bestehen besondere Anforderungen an die Dynamik der Bewegungsabläufe, weil zwar
im Interesse hoher Durchsätze schnell gefahren werden soll, andererseits aber nur begrenzte Beschleunigungs- und Verzögerungswerte
zulässig sind, weil sonst der Greifer das zu bewegende Teil verlieren kann. Dies erhöht die Kosten der Steuerung.
Dazu kommt, daß zwei Linearachsen, auch wenn nur geringe Anforderungen an die Präzision bestehen, die Kosten für die Mechanik
eines solchen Geräts so fixieren, daß manche technisch sinnvolle Anwendung unwirtschaftlich erscheint.
Bedingt durch die Bauart von Linearachsen, sind die Außenmaße der Geräte stets wesentlich größer als der nutzbare Verfahrweg.
Dadurch ist ein Einsatz nur möglich, wenn entsprechend großer Einbauraum vorhanden ist, und die Zugänglichkeit zur Entnahme-
und Absetz-Stelle, beispielsweise für Wartung und Reparatur, wird durch den Überbau verschlechtert.
Erfindung
Diese Probleme können in vielen Anwendungsfällen mit den Maßnahmen
des Anspruchs 1 gelöst werden.
Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung :
- Mit der Erfindung werden die notwendigen Bewegungen auf
einfache Weise ermöglicht, und der Steuerungsaufwand auf die Steuerung einer einzigen Drehachse reduziert.
- Die Übergänge zwischen den Bewegungsphasen 'Aufnehmen',
'Transportieren' und 'Absetzen' erfolgt kontinuierlich
und ruckfrei und somit leise und verschleißarm.
- Mit der Erfindung wird die Größe der mechanischen Anorddnung
wesentlich reduziert.
Beschreibung Seite 1
Allen Ansprüchen gemeinsam ist die Eigenschaft, daß der Greifer 10 auswechselbar am Greiferhalter 1 des Geräts befestigt ist.
Ein Hauptträger 7 dient bei allen Ausführungen zur Befestigung des Antriebs und der verschiedenen Hebel. Die zum Betrieb
erforderliche Steuerung kann in der Abdeckung 9 des Antriebs 8 oder in einem getrennten Gehäuse untergebracht sein.
In Fig.2 bis Fig.5 ist jeweils ein mechanischer Greifer dargestellt,
es sind jedoch auch Greifer anderer Bauart (Vakuum-, Magnet-Greifer) verwendbar.
Die Steuerung bewirkt :
- Festlegung der Ruheposition des Greifers, die je nach Art der Teilezuführung und der Bauart des Greifers sehr
unterschiedlich sein kann.
- Nach Erhalt eines Startbefehls: Steuerung eines kompletten oder teilweisen Transportzyklus. Der komplette Transportzyklus
umfaßt mindestens die Aktionen:
- Aufnahmeposition anfahren,
- Greifer zum Schließen/Anziehen/Ansaugen ansteuern,
- warten bis GreifVorgang beendet ist,
- Absetzposition anfahren,
- Greifer zum Loslassen ansteuern,
- warten bis Teil losgelassen ist,
- Ruheposition anfahren.
Bei der Ausführung nach Anspruch 2 (Fig. 2) wird nur einer der Hebel (2 oder 3) des Parallelogramms vom Antrieb 8 angetrieben,
der zweite Hebel wird über den Greiferhalter 1 mitgenommen. Ein Hemmen im oberen Totpunkt wird durch den Hilfshebel 4
verhindert, der dann mit den kurzen Schenkeln der Hebel 2 und 3 ein weiteres Parallelogramm bildet.
Bei der Ausführung nach Anspruch 3 (Fig. 3) werden beide Hebel 2 und 3 über den Riemen/Zahnriemen 4 angetrieben.
Beschreibung Seite 2
Die Ausführung nach Anspruch 4 (Fig. 4) ist zum Plazieren von Teilen geeignet, die zwischen Aufnehmen und Absetzen gedreht
werden sollen. Hier wird der Greiferhalter 1 vom Motorhebel 3 und einem Führungszapfen 2 so geführt, daß er sich beim Weg
zur Absetzposition um ca. 90° dreht. Durch Versetzen des Führungszapfens in der Höhe läßt sich erreichen, daß der Greifer
auch unter anderen Winkeln - ca. 60...120° zur Aufnahmeposition
gedreht - an der Absetzposition ankommt.
Die Ausführung nach Anspruch 5 (Fig. 5) ist zum Plazieren von Teilen geeignet, die zwischen Aufnehmen und Absetzen gedreht
werden sollen. Hier wird der Greiferhalter 1 vom Motorhebel 3 und einer Führungsnut 2 so geführt, daß er sich auf dem Weg
zur Absetzposition um ca. 180° dreht. Durch anderen Verlauf der Führungsnut im Anfangs- und Endbereich lassen sich auch
andere Drehwinkel - ca. 120...240°- erreichen.
Beschreibung Seite 3
1 zu bewegendes Teil
2 Aufnahme-Position
3 Absetz-Position
4 Lineareinheit 1, für Aufnahme- und Absetzbewegung
5 Schlitten der Lineareinheit 1
6 Lineareinheit 2, für Transportbewegung
7 Schlitten der Lineareinheit 2
8 Greifer
&iacgr; SiJi-. j L'!
Claims (5)
1.) Gerät zum Aufnehmen und Absetzen von Teilen
(·Pick-And-Place'),
dadurch gekennzeichnet, daß
- die zum Aufnehmen, Transportieren und Absetzen der Teile notwendigen Bewegungen aus der Drehbewegung einer einzigen,
elektromotorisch oder pneumatisch angetriebenen Achse abgeleitet werden, und
- eine mechanische Hebelanordnung die einzelnen Bewegungskomponenten
aus dieser Drehbewegung bildet, und
- der zum Greifen und Loslassen der Teile benötigte Greifer auswechselbar am Greiferhalter des Geräts angebracht
ist, und
- eine elektronische oder pneumatische Steuerung den Ablauf der Bewegungen steuert.
2.) Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
- der Greiferhalter an einer Parallelogrammführung befestigt ist, und ein Hebel dieser Führung über eine Drehachse
angetrieben wird.
( Fig. 2 )
3.) Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
- der Greiferhalter an einer Parallelogrammführung befestigt ist, und beide Hebel dieser Führung von einer Drehachse
über Riemen oder Getriebe angetrieben werden.
( Fig. 3 )
4.) Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
- der Greiferhalter auf dem Weg zwischen der Aufnahmeposition und der Absetzposition um ca. 90° gedreht wird,
sodaß Teile in vertikaler Richtung aus Behältern entnommen, und in horizontaler Richtung plaziert werden können,
oder umgekehrt.
{ Fig. 4 )
Schutzansprüche Seite 1
5.) Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
- der Greiferhalter auf dem Weg zwischen der Aufnahmeposition und der Absetzposition um ca. 180° gedreht wird.
( Fig. 5 )
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE29618418U DE29618418U1 (de) | 1996-10-22 | 1996-10-22 | Gerät zum Aufnehmen und Absetzen von Teilen |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE29618418U DE29618418U1 (de) | 1996-10-22 | 1996-10-22 | Gerät zum Aufnehmen und Absetzen von Teilen |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE29618418U1 true DE29618418U1 (de) | 1997-01-16 |
Family
ID=8030946
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE29618418U Expired - Lifetime DE29618418U1 (de) | 1996-10-22 | 1996-10-22 | Gerät zum Aufnehmen und Absetzen von Teilen |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE29618418U1 (de) |
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WO2014177985A1 (en) | 2013-05-03 | 2014-11-06 | Cosberg S.P.A. | Manipulator for picking up and positioning pieces |
WO2014177979A2 (en) | 2013-05-03 | 2014-11-06 | Cosberg S.P.A. | Manipulator for picking up and positioning pieces |
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CN112355699A (zh) * | 2020-11-16 | 2021-02-12 | 江苏安德瑞医疗器械配件有限公司 | 一种用于医疗器械加工的钳头组件总成 |
-
1996
- 1996-10-22 DE DE29618418U patent/DE29618418U1/de not_active Expired - Lifetime
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R207 | Utility model specification |
Effective date: 19970227 |
|
R150 | Utility model maintained after payment of first maintenance fee after three years |
Effective date: 20000525 |
|
R157 | Lapse of ip right after 6 years |
Effective date: 20030501 |