DE29601535U1 - Automatic walling device - Google Patents
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Classifications
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Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum automatischen Mauern mit zumindest einem Versetzgreifer zum Erfassen von Mauersteinen und zum Aufsetzen auf zuvor verlegte Mauersteine.The invention relates to a device for automatic bricklaying with at least one positioning gripper for grasping bricks and for placing them on previously laid bricks.
In der Bauwirtschaft sind sogenannte Versetzgeräte oder Versetzhilfen seit längerem bekannt. Damit soll dem Maurer das Heben des Mauersteines von der Palette auf die Mauer erleichtert werden.So-called moving devices or moving aids have been known in the construction industry for a long time. They are intended to make it easier for the bricklayer to lift the brick from the pallet onto the wall.
Es sind auch schon Vorrichtungen der eingangs genannten ArtThere are already devices of the type mentioned above
'10 bekanntgeworden, bei denen aber eine umfangreiche und aufwendige Logistik erforderlich ist. Für deren Einsatz muß zuvor beim Architekten eine genaue Planung erfolgen. Ferner müssen die Mauersteine schon vorher sehr genau zugeschnitten und lagerichtig gestapelt an einer entsprechend präzisen Stelle auf der Baustelle gelagert werden, wobei es aber zu Verwechslungen auf der Baustelle'10, but these require extensive and complex logistics. The architect must carry out detailed planning in advance for their use. Furthermore, the bricks must be cut to size very precisely and stacked in the correct position at a correspondingly precise location on the construction site, but this can lead to confusion on the construction site.
kommen kann.can come.
Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, mit welcher umfangreiche Vorarbeiten und eine aufwendige Logistik vermindert oder vermieden werden können.The invention is therefore based on the object of creating a device of the type mentioned above, with which extensive preparatory work and complex logistics can be reduced or avoided.
HAE0121HAE0121
Zur Lösung dieser Aufgabe ist vorgesehen, daß die Vorrichtung eine Abstellfläche für wenigstens eine Palette mit Mauersteinen und mindestens einen Palettengreifer zum Entnehmen der einzelnen Mauersteine von der Palette sowie eine Beareitungsmaschine für die Mauersteine aufweist, in der die Mauersteine auf Länge, Schräge und/oder Gehrung bearbeitbar sind, und daß die Bearbeitungsmaschine und die Stelle, an die der fertig bearbeitete Mauerstein beförderbar ist, derart in der Vorrichtung angeordnet oder lokalisiert sind, daß diese Stelle für den Mauerstein von dem Versetzgreifer erreichbar ist.To solve this problem, it is provided that the device has a storage area for at least one pallet with bricks and at least one pallet gripper for removing the individual bricks from the pallet as well as a processing machine for the bricks, in which the bricks can be processed to length, slope and/or miter, and that the processing machine and the location to which the finished brick can be transported are arranged or located in the device in such a way that this location for the brick can be reached by the transfer gripper.
In überraschender Weise wird also die Vorrichtung zum automatischen Mauern selbst mit einer Abstellfläche für wenigstens eine Palette und mit einer Bearbeitungsmaschine, die dieser Vorrichtung selbst zugehört, ausgestattet, um die Mauersteine an Ort und Stelle jeweils bearbeiten zu können. Der Palettengreifer dient dann dazu, die Mauersteine von der mehr oder weniger genau positionierten Palette abzunehmen und in die Bearbeitungsmaschine einzusetzen, von wo der jeweilige Mauerstein nach seiner Bearbeitung an eine Stelle gelangt, von der er durch den Versetzgreifer weggenommen und dann auf die jeweilige Stelle der Mauer befördert werden kann.Surprisingly, the device for automatic bricklaying is equipped with a storage area for at least one pallet and with a processing machine that belongs to this device itself, in order to be able to process the bricks on site. The pallet gripper is then used to remove the bricks from the more or less precisely positioned pallet and insert them into the processing machine, from where the brick in question, after being processed, reaches a location from which it can be removed by the transfer gripper and then transported to the relevant location on the wall.
Der Palettengreifer kann also den jeweiligen Mauerstein erfassen und der Bearbeitungsmaschine lagerichtig zuführen. Von der Bearbeitungsmaschine werden die Mauersteine nur dann bearbeitet, wenn dies erforderlich ist. In jedem Fall erfolgt jedoch eine Beförderung an die Stelle, von der der Mauerstein dann mit dem Versetzgreifer erfaßt und übernommen werden kann. Diese eine fixe Position bildende Stelle nimmt den Mauerstein in der jeweiligen lagerichtigen Position auf, die den Versetzgreifer in die Lage versetzt, ihn lagerichtig in das Mauerwerk einzubauen. Zuvor wird auf die bereits verlegten Mauersteine auf die Lagerfläche ein Mörtel, gegebenenfalls Dünnbettmörtel oder dergleichen Haftmittel, beispielsweise ein Verbindungsband aufgebracht.The pallet gripper can therefore grasp the respective brick and feed it to the processing machine in the correct position. The processing machine only processes the bricks when this is necessary. In any case, however, it is transported to the location from which the brick can then be grasped and taken over by the installation gripper. This fixed location picks up the brick in the respective correct position, which enables the installation gripper to install it in the correct position in the masonry. Before this, a mortar, possibly thin-bed mortar or similar adhesive, for example a connecting tape, is applied to the bricks that have already been laid on the storage area.
5 Vorteilhaft ist es, wenn Anschläge für den fertigen Mauerstein5 It is advantageous if stops for the finished brick
an der Vorrichtung vorgesehen sind, die die von dem Versetzgreifer beaufschlagte Stelle begrenzen und markieren. Dies stellt eine besonders einfache Ausführung dar, um den fertigen und von dem Versetzgreifer zu erfassenden Mauerstein lagerichtig zu positionieren. are provided on the device, which limit and mark the point where the positioning gripper is applied. This is a particularly simple way of correctly positioning the finished brick to be gripped by the positioning gripper.
Zur Steuerung der Vorrichtung und des Versetzgreifers können am Boden verlegte Schienen und/oder Sensoren vorgesehen sein, die über der Oberkante der fertigen Wand oder Mauer fest installiert sind. Dabei wird in der Regel die zweite Alternative mit den Sensoren bevorzugt werden, weil das Verlegen von Schienen für die Vorrichtung einen zusätzlichen Aufwand darstellt. Die Sensoren erlauben eine Orientierung der Vorrichtung beispielsweise über Leitstrahlen, wodurch die gesamte Vorrichtung und der Versetzgreifer geführt und gesteuert werden können.To control the device and the repositioning gripper, rails and/or sensors laid on the floor can be provided, which are permanently installed above the upper edge of the finished wall or masonry. The second alternative with the sensors is generally preferred because laying rails for the device represents additional work. The sensors allow the device to be oriented, for example via guide beams, whereby the entire device and the repositioning gripper can be guided and controlled.
Eine einfache Möglichkeit, die erwähnten Sensoren zur Steuerung und Führung der Vorrichtung zu installieren, kann darin bestehen, daß die Vorrichtung Masten zum Aufnehmen der Sensoren aufweist, die insbesondere an den End- oder Eckpunkten einer Wand oder eines Gebäudes aufstellbar sind. Solche Masten, in Leichtbauweise, mit Dübeln montiert, können sehr schnell und genügend genau aufgebaut werden und die Sensoren in einer erforderlichen Höhe aufnehmen, um den Leitstrahl zum Führen der Vorrichtung abzugeben.A simple way of installing the sensors mentioned for controlling and guiding the device can be that the device has masts for holding the sensors, which can be set up in particular at the end or corner points of a wall or building. Such masts, which are lightweight and mounted with dowels, can be set up very quickly and with sufficient precision and can hold the sensors at a height required to provide the guide beam for guiding the device.
An dem Versetzgreifer können ein oder mehrere Sensoren angeordnet sein, die auf Hindernisse an der Setz- oder Lagerfläche reagieren. Ist beispielsweise ein Bruchstück von einem Mauerstein abgefallen und liegt auf der Setzfläche, auf die nun ein weiterer Mauerstein von dem Versetzgreifer aufgesetzt werden soll, wird dies von dem an dem Versetzgreifer befindlichen Sensor bemerkt. Das Hindernis kann dann entfernt und der Arbeitsablauf der Vorrichtung fortgesetzt werden. Wenn aus irgend einem Grund der Arbeitsablauf unterbrochen wurde und die Vorrichtung wieder gestartet wird, 5 kann sie sich an dem zuletzt verlegten Mauerstein über die SensorenOne or more sensors can be arranged on the placement gripper, which react to obstacles on the setting or storage area. If, for example, a fragment of a brick has fallen off and is lying on the setting area, onto which another brick is now to be placed by the placement gripper, this is detected by the sensor on the placement gripper. The obstacle can then be removed and the device's work process can be continued. If the work process has been interrupted for any reason and the device is started again, 5 it can use the sensors to detect the last brick laid.
orientieren und dann ihren automatischen Arbeitsablauf wieder fortsetzen.and then continue their automatic workflow.
In der Vorrichtung kann eine Bürststation angeordnet sein - die beispielsweise zu der Bearbeitungsmaschine gehören kann - die in Vorschubbewegungsrichtung des zu bearbeitenden Mauersteines hinter der Bearbeitungsstation und vor der Aufnahmestelle durch den Versetzgreifer angeordnet ist. Damit kann eventuell an den Mauersteinen anhaftender Staub vor allem von den Lager- oder Setzflächen entfernt werden.A brushing station can be arranged in the device - which can, for example, belong to the processing machine - which is arranged in the feed direction of the brick to be processed behind the processing station and in front of the pick-up point by the positioning gripper. This can be used to remove any dust adhering to the bricks, especially from the storage or setting surfaces.
Die Vorrichtung kann wenigstens ein Transportmittel enthalten, mit dem der Mauerstein durch die Bearbeitungsmaschine, zu der Bürststation und zu der Abnahmestelle transportierbar ist. Neben dem Palettengreifer ist also ein weiteres Transportmittel zweckmäßig, um den Vorschub des Mauersteines durch die Bearbeitungsmaschine und/oder Bürststation bis zu der Abnahmestelle durchzuführen.The device can contain at least one transport means with which the brick can be transported through the processing machine, to the brushing station and to the removal point. In addition to the pallet gripper, another transport means is therefore useful in order to feed the brick through the processing machine and/or brushing station to the removal point.
Besonders zweckmäßig ist es, wenn die Vorrichtung selbst verfahrbar ist, insbesondere an ihrer Basis ein Fahrwerk mit Rädern aufweist. Dadurch kann die Vorrichtung besonders einfach dem Baufortschritt folgen. Dabei können einzelne oder alle Räder angetrieben sein, so daß auch eine entsprechend einfache Ansteuerung über den Antrieb dieser Räder für das jeweilige Verfahren entsprechend dem Baufortschritt möglich ist.It is particularly useful if the device itself is movable, especially if it has a chassis with wheels on its base. This makes it particularly easy for the device to follow the construction progress. Individual or all wheels can be driven, so that a correspondingly simple control via the drive of these wheels is also possible for the respective process depending on the construction progress.
Das Fahrwerk kann an gegenüberliegenden Seiten der Vorrichtung jeweils Räder aufweisen, deren Achsen parallel zueinander 0 angeordnet sind und es können rechtwinklig dazu weitere Räder angeordnet sein, deren Achsen rechtwinklig zu denen der erstgenannten Räder stehen und es können wahlweise die ersten oder die zweiten Räder auf die Fahrfläche absenkbar sein. Auf diese Weise kann die Vorrichtung jeweils im rechten Winkel zueinander stehende 5 Fahrtrichtungen erhalten, so daß sie also beispielsweise innerhalbThe chassis can have wheels on opposite sides of the device, the axes of which are arranged parallel to each other 0 and further wheels can be arranged at right angles to them, the axes of which are at right angles to those of the first-mentioned wheels and the first or second wheels can be lowered onto the running surface. In this way, the device can have directions of travel that are at right angles to each other, so that it can, for example, travel within
eines rechteckigen zu mauernden Gebäudes an den zu errichtenden Mauern entlangfahren kann.of a rectangular building to be built along the walls to be erected.
Eine weitere zweckmäßige Ausgestaltung kann dabei darin bestehen, daß die Räder zum Ausrichten der horizontalen Lage der Basis der Maschine und der vertikalen Position einer Säule für die Greifer einzeln absenkbar und arretierbar sind. Im Bereich einer Vertiefung des Bodens kann also ein Rad stärker abgesenkt werden, um diese Vertiefung auszugleichen, wie an einer anderen Stelle mit einer gegenüber der normalen Fläche vorstehenden Erhöhung eine verminderte Absenkung des Rades ausgeführt werden kann.A further useful design can be that the wheels can be individually lowered and locked in order to align the horizontal position of the base of the machine and the vertical position of a column for the grippers. In the area of a depression in the floor, a wheel can therefore be lowered more to compensate for this depression, just as in another place with a raised area protruding from the normal surface, a reduced lowering of the wheel can be carried out.
Zweckmäßigerweise weist die Vorrichtung eine Steuerung für den Versetzgreifer auf, in die in der herzustellenden Wand oder Mauer auszusparende Öffnungen zum Beispiel für Fenster oder Türen einprogrammierbar sind. Dadurch kann die Automatisierung des Mauerns verbessert werden, weil Öffnungen in der zu mauernden Wand gleich mitberücksichtigt werden können.The device expediently has a control system for the positioning gripper, into which openings to be left out in the wall or masonry to be constructed, for example for windows or doors, can be programmed. This can improve the automation of the masonry work, because openings in the wall to be masonry can be taken into account at the same time.
Für einen einfachen Aufbau der Vorrichtung ist es vorteilhaft, wenn etwa zentral auf der das Fahrwerk aufweisenden Basis, insbesondere einer Platte eine Säule angeordnet ist, an welcher in unterschiedlichen Höhen der Palettengreifer und der Versetzgreifer jeweils insbesondere relativ zu der Säule schwenkbar und 5 in horizontaler Richtung über Teleskopstangen oder dergleichen ausfahrbar angeordnet sind. Dies führt zu konstruktiv einfachen . Greifern, die dennoch die erforderlichen unterschiedlichen Bewegungen durchführen können, auch wenn der Verlauf einer Wand oder Mauer beispielsweise um einen rechten Winkel geändert wird.For a simple construction of the device, it is advantageous if a column is arranged centrally on the base, in particular a plate, which has the chassis, on which the pallet gripper and the displacement gripper are arranged at different heights, in particular pivotable relative to the column and extendable in the horizontal direction via telescopic rods or the like. This leads to structurally simple grippers that can nevertheless carry out the required different movements, even if the course of a wall or fence is changed by a right angle, for example.
0 Durch die Verschwenkung und die horizontale Ausfahrbarkeit kann von einem bestimmten Standpunkt der Vorrichtung aus ein größerer Mauerabschnitt gefertigt werden. Im weiteren Vorschub kann dies dann jeweils angepaßt werden und beim Erreichen einer Raumecke kann von einer entsprechend verschwenkten Position der Versetz-5 greifer wiederum jeweils in horizontaler Richtung mehr oder weniger0 Due to the swiveling and the horizontal extendability, a larger wall section can be made from a certain position of the device. This can then be adjusted as the device advances and when a corner of the room is reached, the displacement gripper can be moved more or less horizontally from a correspondingly swiveled position.
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ausgefahren werden.be extended.
Dabei ist es zweckmäßig, wenn an den horizontalen Teleskoparmen des Palettengreifers und des Versetzgreifers jeweils vertikal verstellbare, in Hülsen oder dergleichen geführte Haltestangen angeordnet sind, die in vertikaler Richtung verstellbar sind und an ihrem unteren Ende den Greifer aufweisen. Somit kann auch die vertikale Bewegung der Greifer auf einfache Weise durchgeführt werden.It is useful if vertically adjustable support rods guided in sleeves or the like are arranged on the horizontal telescopic arms of the pallet gripper and the transfer gripper, which are adjustable in the vertical direction and have the gripper at their lower end. This also makes it easy to carry out the vertical movement of the grippers.
An dem Palettengreifer können ein oder mehrere Sensoren insbesondere zum Erkennen des jeweils von der Palette zu erfassenden Mauersteines vorgesehen sein. Dadurch können auch nicht in einer ganz genau vorgegebenen Lage abgesetzte Mauersteine sicher und lagegerecht erfaßt werden.One or more sensors can be provided on the pallet gripper, in particular to detect the brick to be picked up by the pallet. This means that bricks that are not placed in a precisely specified position can also be picked up safely and in the correct position.
Insbesondere für größere Bauwerke kann es zweckmäßig sein, wenn die Vorrichtung mehr als einen Palettengreifer und/oder mehr als einen Versetzgreifer aufweist. Die Greifer können dann jeweils gleichzeitig oder auch zeitlich versetzt zueinander wirksam werden.Particularly for larger structures, it can be useful if the device has more than one pallet gripper and/or more than one repositioning gripper. The grippers can then be effective simultaneously or at different times.
Wenn der Arbeitsbereich einer Position der Vorrichtung ausgearbeitet ist, kann sie also automatisch in eine weitere PositionWhen the working area of one position of the device is worked out, it can automatically move to another position
fahren, dort über den Leitstrahl ausgerichtet werden und über die entsprechenden Sensoren wieder ihre waagerechte ausgerichtete Lage einnehmen und mit ihren Greifern die automatische Fortsetzung des Mauer-Vorganges durchführen. Bei dieser Ausgestaltung der Vorrichtung und der Arbeitsweise sind keine genauen Plazierungen von Paletten erforderlich und es müssen keine Verfahrwege 0 programmiert werden, bei denen die Vorrichtung nach einer Unterbrechung nur schwer wieder zu ihrem Startpunkt finden würde. In vorteilhafter Weise kann die Vorrichtung im Baukastensystem entwickelt und nach und nach auf den Endstand ausgebaut werden. Sie kann von einem Transportfahrzeug auf einfache Weise mittels eines Kranes an den jeweiligen Einsatzort und auch auf einedrive, are aligned there using the guide beam and return to their horizontal position using the corresponding sensors and use their grippers to automatically continue the bricklaying process. With this design of the device and the way it works, no precise placement of pallets is required and no travel paths 0 need to be programmed, where the device would have difficulty finding its way back to its starting point after an interruption. The device can be developed in a modular system and gradually expanded to its final position. It can be easily moved from a transport vehicle to the respective location using a crane and also to a
Geschoßdecke versetzt und durch einfache Montage bzw. Handgriffe arbeitsbereit gemacht werden.The floor can be moved and made ready for use by simple assembly and handling.
Nachstehend ist ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung anhand der Zeichnung näher beschrieben. Es zeigt in schematisierter Darstellung:An embodiment of the device according to the invention is described in more detail below with reference to the drawing. It shows in a schematic representation:
Fig.l eine Draufsicht eines teilweise gemauerten, rechteckigenFig.l a plan view of a partially bricked, rectangular
Bauwerkes mit einer Draufsicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, die sich gerade im Eckbereich im InnerenBuilding with a plan view of a device according to the invention, which is located in the corner area inside
dieses Bauwerkes bei dem Mauervorgang befindet,of this building during the walling process,
Fig.2 in vergrößerter Darstellung die Draufsicht der Vorrichtung
gemäß Fig.l und
15Fig.2 shows an enlarged top view of the device according to Fig.l and
15
Fig. 3 eine Seitenansicht der Vorrichtung mit einem Querschnitt des zu mauernden und teilweise gemauerten Bauwerkes.Fig. 3 is a side view of the device with a cross-section of the structure to be built and partially built.
Eine im ganzen mit 1 bezeichnete Vorrichtung dient zum im wesentlichen automatischen Mauern, also zum Aufschichten von Mauersteinen 2 zu einer Mauer 3 und damit zur Erstellung eines Gebäudes. Die Vorrichtung 1 soll also unmittelbar auf einer jeweiligen Baustelle, wo Mauern 3 zu errichten sind, zum Einsatz kommen.A device designated as a whole with 1 is used for essentially automatic bricklaying, i.e. for stacking bricks 2 to form a wall 3 and thus for constructing a building. The device 1 is therefore intended to be used directly on a construction site where walls 3 are to be constructed.
Die Vorrichtung 1 hat dazu im Ausführungsbeispiel einen Versetzgreifer 4 zum Erfassen einzelner Mauersteine 2 und zum Aufsetzen auf die zuvor verlegten Mauersteine der Mauer 3, wie man es vor allem in Fig.3 schematisch erkennt.In the embodiment, the device 1 has a positioning gripper 4 for grasping individual bricks 2 and for placing them on the previously laid bricks of the wall 3, as can be seen schematically in Fig.3.
Die Vorrichtung hat zusätzlich eine Abstellfläche 5 für wenigstens eine Palette 6 mit den zu vermauernden Mauersteinen 2, wobei im Ausführungsbeispiel mehrere derartige Paletten 6 mit Mauersteinen 2 dargestellt sind. Zweckmäßigerweise werden die Paletten dabei 5 jeweils in den Bereich eines der Vorrichtung 1 ebenfallsThe device additionally has a storage area 5 for at least one pallet 6 with the bricks 2 to be laid, whereby in the embodiment several such pallets 6 with bricks 2 are shown. The pallets 5 are expediently placed in the area of one of the device 1 as well.
zugehörenden Palettengreifers 7 abgestellt, das heißt im Ausführungsbeispiel und in der Anordnung gemäß Fig.l und 2 werden die jeweils von der Mauer 3 abliegenden Plätze und Paletten 6 benutzt, während die der Mauer unmittelbar benachbarten Stellen zunächst keine solchen Paletten 6 und Mauersteine 2 aufnehmen.associated pallet gripper 7, i.e. in the embodiment and in the arrangement according to Fig. 1 and 2, the places and pallets 6 which are away from the wall 3 are used, while the places immediately adjacent to the wall initially do not take up any such pallets 6 and bricks 2.
Ist die Vorrichtung 1 gegenüber ihrer Position in Fig.l zu einer gegenüberliegenden Mauer 3 - in noch zu beschreibender Weise verfahren, können der Versetzgreifer 4 und der Palettengreifer 7 in noch zu beschreibender Weise verschwenkt werden, so daß dann die anderen Stellen mit Paletten 6 besetzt und die MauersteineIf the device 1 is moved from its position in Fig. 1 to an opposite wall 3 - in a manner to be described below, the transfer gripper 4 and the pallet gripper 7 can be pivoted in a manner to be described below, so that the other positions are occupied with pallets 6 and the bricks
* 2 davon abgenommen werden können. * 2 of them can be removed.
In Fig.3 ist angedeutet, daß mit Hilfe des Palettengreifers 7 der jeweilige einzelne Mauerstein 2 oder auch mehrere Mauersteine 2 gemeinsam von der Palette 6 entnommen werden können. In Fig.l und 2 ist angedeutet, daß die Vorrichtung 1 eine Bearbeitungsmaschine 8 für die Mauersteine 2 aufweist, in welcher die Mauersteine 2 jeweils auf Länge, Schräge und/oder Gehrung bearbeitet werden können, falls dies erforderlich ist. Es müssen also keine fein bearbeiteten Mauersteine in ganz präziser Lage vorpositioniert werden.In Fig.3 it is indicated that with the help of the pallet gripper 7 the respective individual brick 2 or several bricks 2 together can be removed from the pallet 6. In Fig.1 and 2 it is indicated that the device 1 has a processing machine 8 for the bricks 2, in which the brick 2 can be processed to length, slope and/or miter if necessary. There is therefore no need to pre-position finely processed bricks in a very precise position.
Die Bearbeitungsmaschine 8 und eine Stelle 9, an die die jeweils 5 fertig bearbeiteten Mauersteine 2 befördert werden können, sind derart in und an der Vorrichtung 1 angeordnet, daß diese Stelle 9 von dem Versetzgreifer 4 erreichbar ist, das heißt der Mauerstein 2 wird mit Hilfe des Palettengreifers 7 von der Palette 6 abgenommen, in die Bearbeitungsmaschine 8 eingegeben, innerhalb 0 dieser Bearbeitungsmaschine 8 erforderlichenfalls weiterbearbeitetThe processing machine 8 and a location 9 to which the 5 finished bricks 2 can be transported are arranged in and on the device 1 in such a way that this location 9 can be reached by the transfer gripper 4, i.e. the brick 2 is removed from the pallet 6 with the help of the pallet gripper 7, fed into the processing machine 8, and further processed within this processing machine 8 if necessary.
und dabei entsprechend dem Bearbeitungsfortschritt vorwärtsbewegt und dadurch an eine Stelle 9 gebracht, wo er von dem Versetzgreifer
4 lagerichtig erfaßt werden kann, damit er dann auf die teilweise aufgeschichtete Mauer 3 aufgesetzt werden kann.
35and is thereby moved forward in accordance with the processing progress and thereby brought to a location 9 where it can be grasped in the correct position by the displacement gripper 4 so that it can then be placed on the partially stacked wall 3.
35
Zur Steuerung der Vorrichtung 1 und des Versetzgreifers 4 könnten auf dem Boden 10, auf welchem die Vorrichtung 1 in noch zu beschreibender Weise verfahrbar und verstellbar ist, entsprechende Schienen verlegt sein. Im Ausführungsbeispiel sind jedoch Sensoren 11 vorgesehen, die über der Oberkante 12 der fertigen Wand oder Mauer 3 fest installiert sind. In Fig.3 ist mit schraffierten Linien die teilweise fertiggestellte Mauer 3 angedeutet, gleichzeitig aber auch mit freigelassenen Kästchen angedeutet, wie die fertige Mauer 3 etwa aussehen soll und wo deren Oberkante 12 zu liegen kommt.To control the device 1 and the transfer gripper 4, appropriate rails could be laid on the floor 10, on which the device 1 can be moved and adjusted in a manner to be described. In the exemplary embodiment, however, sensors 11 are provided which are permanently installed above the upper edge 12 of the finished wall or wall 3. In Fig. 3, the partially finished wall 3 is indicated with hatched lines, but at the same time, empty boxes indicate what the finished wall 3 should look like and where its upper edge 12 will be located.
In Fig.l und 2 ist angedeutet, daß die Vorrichtung 1 Masten 13 zum Aufnehmen der Sensoren 11 aufweist, die an den End- oder Eckpunkten der Wand 3 oder des Gebäudes jeweils aufstellbar sind. Es kann sich bei diesen Masten 13 um solche in Leichtbauweise handeln, die sehr schnell und einfach mit Dübeln montiert werden können, wobei beispielsweise im Gerüstbau handelsübliche Masten oder dergleichen Verwendung finden können. Die Art und Form sowie die Verankerung dieser Masten 13 kann beliebig sein. Vorteilhaft 0 ist, daß solche Masten sehr schnell und genügend genau aufgestelltIn Fig. 1 and 2 it is indicated that the device 1 has masts 13 for holding the sensors 11, which can be set up at the end or corner points of the wall 3 or the building. These masts 13 can be lightweight ones that can be installed very quickly and easily using dowels, whereby commercially available masts or the like can be used in scaffolding, for example. The type and shape as well as the anchoring of these masts 13 can be arbitrary. It is advantageous that such masts can be set up very quickly and with sufficient precision.
werden können, um die Sensoren 11 in der erforderlichen Höhe aufnehmen und einen Leitstrahl 14 zum Führen der Vorrichtung 1 k abgeben zu können. In Fig.l sind die an den vier Ecken des zu erstellenden Bauwerkes angeordneten Masten 13 mit an ihrem oberen Ende angeordneten Sensoren 11 und den davon abgegebenen Leitstrahlen 14 schematisiert angedeutet.can be mounted in order to accommodate the sensors 11 at the required height and to be able to emit a guide beam 14 for guiding the device 1k. In Fig.l, the masts 13 arranged at the four corners of the structure to be constructed with sensors 11 arranged at their upper end and the guide beams 14 emitted by them are shown schematically.
Es sei noch erwähnt, daß die Stelle 9 für den jeweils in der Bearbeitungsmaschine 8 fertiggestellten Mauerstein 2 Anschläge 0 für diesen Stein aufweisen kann, die die von dem VersetzgreiferIt should also be mentioned that the position 9 for each brick finished in the processing machine 8 can have 2 stops 0 for this brick, which are used by the transfer gripper
4 zu beaufschlagende Stelle 9 begrenzen, so daß der Versetzgreifer
4 den jeweils zu erfassenden Mauerstein 2 sehr einfach auffinden kann. Diese Anschläge sind jedoch der besseren Übersicht wegen
in den Figuren 1 und 2 nicht dargestellt.
354, so that the transfer gripper 4 can very easily find the brick 2 to be gripped. However, for the sake of clarity, these stops are not shown in Figures 1 and 2.
35
In der Vorrichtung 1 und zweckmäßigerweise in der Bearbeitungsmaschine 8 kann eine Bürststation angeordnet sein, die in Vorschubrichtung des zu bearbeitenden Mauersteines 2 hinter einer Bearbeitungsstation und vor der Aufnahmestelle 9 angeordnet sein kann. Dadurch können die Mauersteine 2 von Staub und Partikeln befreit werden, so daß ihr automatisches und präzises Versetzen nicht gestört wird.A brushing station can be arranged in the device 1 and expediently in the processing machine 8, which can be arranged behind a processing station and in front of the receiving point 9 in the feed direction of the brick 2 to be processed. This allows the bricks 2 to be freed from dust and particles so that their automatic and precise positioning is not disturbed.
Die Vorrichtung 1 kann ein nicht näher dargestelltes Transportmittel enthalten, mit dem der Mauerstein 2 durch die Bearbeitungsv maschine 8 zu der Bürststation und zu der Abnahmestelle 9 transportierbar ist, wobei ein solches Transportmittel beispielsweise eine Rollenbahn oder ein Förderband sein könnte und der Einfachheit und Übersicht wegen ebenfalls in der Zeichnung nicht näher dargestellt ist.The device 1 can contain a transport means (not shown in detail) with which the brick 2 can be transported through the processing machine 8 to the brushing station and to the removal point 9, whereby such a transport means could be, for example, a roller conveyor or a conveyor belt and is also not shown in detail in the drawing for the sake of simplicity and clarity.
Es wurde schon erwähnt, daß die Vorrichtung 1 dem Baufortschritt entsprechend verfahrbar ist. Dabei kann sie selbst verfahrbar sein und an ihrer Basis 15 dazu ein Fahrwerk mit Rädern 16 0 aufweisen. Dabei können einzelne oder alle Räder 16 angetrieben sein, beispielsweise mit Hilfe eines jeweiligen Nabenmotors.It has already been mentioned that the device 1 can be moved according to the construction progress. It can be movable itself and have a chassis with wheels 16 0 on its base 15. Individual or all wheels 16 can be driven, for example with the help of a respective hub motor.
| In Fig.l und 2 erkennt man, daß das Fahrwerk an gegenüberliegenden Seiten der Basis 15 der Vorrichtung 1 jeweils Räder 16 aufweist und zwar im Ausführungsbeispiel jeweils drei Räder 16, deren Achsen parallel zueinander angeordnet sind, und daß rechtwinklig dazu weitere Räder 16 angeordnet sind, deren Achsen ebenfalls parallel zueinander und rechtwinklig zu denen der erstgenannten Räder 16 stehen. Wahlweise können die ersten oder die zweiten Räder 16 auf die Fahrfläche und damit den Boden 10 absenkbar sein, so daß die Vorrichtung 1 auf einfache Weise rechtwinklig zueinander angeordnete Fahrtrichtungen erhalten kann und die Fahrtrichtung auch entsprechend einfach im rechten Winkel ändern kann. Somit können in der Regel rechteckige Gebäude sehr gut entlang den zu 5 erstellenden Mauern 3 mit der Vorrichtung 1 abgefahren und| In Fig. 1 and 2 it can be seen that the chassis has wheels 16 on opposite sides of the base 15 of the device 1, namely three wheels 16 in the embodiment, the axes of which are arranged parallel to one another, and that further wheels 16 are arranged at right angles to them, the axes of which are also parallel to one another and at right angles to those of the first-mentioned wheels 16. The first or the second wheels 16 can optionally be lowered onto the driving surface and thus the floor 10, so that the device 1 can easily obtain directions of travel arranged at right angles to one another and can also easily change the direction of travel at right angles. In this way, rectangular buildings can generally be driven along the walls 3 to be constructed with the device 1 and
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bearbeitet werden.11
to be edited.
Da der Boden 10 auf einer Baustelle möglicherweise nicht immer ganz eben ist, können die Räder 16 in vorteilhafter Weise zum Ausrichten der horizontalen Lage der Basis 15 der Vorrichtung 1 einzeln absenkbar und arretierbar sein, das heißt sie können je nach Unebenheiten des Bodens 10 in unterschiedliche Höhen gebracht werden und so für eine horizontale Ausrichtung der Basis 15 und der auf ihr befindlichen Palette 6 herangezogen werden.Since the floor 10 on a construction site may not always be completely level, the wheels 16 can advantageously be individually lowered and locked in order to align the horizontal position of the base 15 of the device 1, i.e. they can be brought to different heights depending on the unevenness of the floor 10 and can thus be used for a horizontal alignment of the base 15 and the pallet 6 located on it.
^ Die Vorrichtung kann eine nicht näher dargestellte Steuerung für den Versetzgreifer 4 aufweisen, in die in der herzustellenden Wand oder Mauer 3 auszusparende Öffnungen 17, zum Beispiel für Fenster oder Türen einprogrammierbar sind. Somit wird der Versetzgreifer 4 an einer auszusparenden Öffnung 17 keinen Mauerstein 2 absetzen, sondern der horizontalen Breite der Öffnung 17 entsprechend weiter vorgeschoben werden, um dann dort den Mauerstein 2 abzusetzen.^ The device can have a control (not shown in detail) for the placement gripper 4, into which openings 17 to be cut out in the wall or wall 3 to be constructed, for example for windows or doors, can be programmed. The placement gripper 4 will therefore not set down a brick 2 at an opening 17 to be cut out, but will be pushed forward in accordance with the horizontal width of the opening 17 in order to then set down the brick 2 there.
Vor allem in Fig. 3 erkennt man, daß etwa zentral auf der das Fahrwerk aufweisenden Basis 15 der Vorrichtung 1, insbesondere einer Platte, eine Säule 18 angeordnet ist, an welcher in unterschiedlichen Höhen der Palettengreifer 7 und der Versetzgreifer 4 jeweils relativ zu der Säule 18 schwenkbar und in horizontaler Richtung über Teleskopstangen 19 ausfahrbar angeordnet sind. Je mehr sich die Vorrichtung 1 einem Eckbereich eines Gebäudes nähert, wo sie selbst nicht mehr weiter vorgefahren werden kann - diese Position ist in Fig.l und 2 erreicht - um so mehr muß der Versetzgreifer 4 aus der in Fig.l und 2 dargestellten 0 rechtwinklig zu der Mauer 3 verlaufenden Anordnung schräg zur Ecke hin verschwenkt werden. Die näher zur Ecke befindlichen Bereiche der Mauer 3 haben jedoch von der Säule 18 eine größere Entfernung, so daß gleichzeitig der Versetzgreifer 4 über die ihn tragenden Teleskopstangen 19 in horizontaler Richtung weiter ausgefahren wird. Er kann dann weiter verschwenkt werden, um vonIn Fig. 3 in particular it can be seen that a column 18 is arranged approximately centrally on the base 15 of the device 1, in particular a plate, which has the chassis, on which the pallet gripper 7 and the transfer gripper 4 are arranged at different heights, each pivotable relative to the column 18 and extendable in the horizontal direction via telescopic rods 19. The closer the device 1 approaches a corner area of a building where it can no longer be moved forward - this position is reached in Fig. 1 and 2 - the more the transfer gripper 4 must be pivoted obliquely towards the corner from the arrangement shown in Fig. 1 and 2, which runs at right angles to the wall 3. However, the areas of the wall 3 closer to the corner are further away from the column 18, so that at the same time the transfer gripper 4 is extended further in the horizontal direction via the telescopic rods 19 that support it. It can then be swiveled further to
der Ecke aus die rechtwinklig zu der ersten Wand 3 befindliche Mauer weiterzumauern, wobei dann zunächst die Teleskopstangen 19 wieder mehr und mehr eingefahren werden, bis der Versetzgreifer 4 in eine gegenüber der in Fig.l und 2 dargestellten Position rechtwinklige Position verschwenkt ist, um die die Ecke bildende weitere Mauer weiter fertigzustellen. Er kann dann im weiteren Baufortschritt entlang dieser zweiten Mauer 3 verfahren werden, bis er zu der nächsten Ecke kommt, wo eine entsprechende weitere Verschwenkung und ein entsprechender Entfernungsausgleich über die Teleskopstangen 19 durchgeführt werden kann.from the corner to continue building the wall that is perpendicular to the first wall 3, whereby the telescopic rods 19 are then retracted more and more until the transfer gripper 4 is pivoted into a position that is perpendicular to the position shown in Fig. 1 and 2 in order to continue to complete the further wall that forms the corner. It can then be moved along this second wall 3 as the construction progresses until it comes to the next corner, where a corresponding further pivoting and a corresponding distance compensation can be carried out via the telescopic rods 19.
In Fig.3 erkennt man ferner, daß an den horizontalen Teleskoparmen 19 des Palettengreifers 7 und des Versetzgreifers 4 jeweils vertikal verstellbare, in Hülsen 20 oder ähnlichen Führungen geführte Haltestangen 21 angeordnet sind, die in vertikaler Richtung verstellbar sind und an ihrem unteren Ende den Palettengreifer 7 bzw. den Versetzgreifer 4 aufweisen und tragen. Die verschiedenen Bewegungen des Palettengreifers 7 und des Versetzgreifers 4 werden also in vertikaler und horizontaler sowie in Schwenkrichtung durchgeführt, also in sehr einfache Einzelbewegungen aufgeteilt, die mit konstruktiv einfachen Teilen präzise durchgeführt werden können. Störanfällige Gelenkarme und k dergleichen können also in vorteilhafter Weise vermieden werden.In Fig.3 it can also be seen that vertically adjustable support rods 21 are arranged on the horizontal telescopic arms 19 of the pallet gripper 7 and the displacement gripper 4, which are guided in sleeves 20 or similar guides and are adjustable in the vertical direction and have and support the pallet gripper 7 or the displacement gripper 4 at their lower end. The various movements of the pallet gripper 7 and the displacement gripper 4 are therefore carried out in the vertical and horizontal as well as in the swivel direction, i.e. divided into very simple individual movements that can be carried out precisely with structurally simple parts. Articulated arms and the like that are susceptible to failure can therefore be advantageously avoided.
In diesem Zusammenhang ist auch vorteilhaft, daß die Basis 15 sehr genau horizontal ausgerichtet werden kann, weil dadurch gleichzeitig die Säule 18 entsprechend genau in vertikaler Richtung ausgerichtet wird, was zu der entsprechend präzisen Ausrichtung des Palettengreifers 7, des Versetzgreifers 4 und der jeweiligen 0 Aufhängungen dieser Greifer führt.In this context, it is also advantageous that the base 15 can be aligned very precisely horizontally, because this simultaneously aligns the column 18 correspondingly precisely in the vertical direction, which leads to the correspondingly precise alignment of the pallet gripper 7, the displacement gripper 4 and the respective 0 suspensions of these grippers.
Es sei noch erwähnt, daß an dem Versetzgreifer 4, aber auch an dem Palettengreifer 7 ein oder mehrere Sensoren angeordnet sein können, durch die das Erfassen und auch das Versetzen und Absetzen 5 der Mauersteine 2 verbessert werden können. Sensoren am Versetz-It should also be mentioned that one or more sensors can be arranged on the transfer gripper 4, but also on the pallet gripper 7, by means of which the detection and also the transfer and setting down 5 of the bricks 2 can be improved. Sensors on the transfer
greifer 4 können beispielsweise Hindernisse an der Setz- oder Lagerfläche der schon versetzten Mauersteine 2 einer teilweise fertiggestellten Wand 3 erkennen und darauf reagieren. Sensoren am Palettengreifer 7 können eventuelle Ungenauigkeiten der Positionierung der Palette 6 und der darauf abgesetzten Mauersteine 2 erkennen und ausgleichen.For example, grippers 4 can detect and react to obstacles on the setting or storage area of the already placed bricks 2 of a partially completed wall 3. Sensors on the pallet gripper 7 can detect and compensate for any inaccuracies in the positioning of the pallet 6 and the bricks 2 placed on it.
Ist ein Stockwerk eines Bauwerkes fertiggemauert, wird in üblicher Weise die Decke angebracht, wobei zuvor die Vorrichtung 1 aus diesem Mauerwerk mit Hilfe eines Kranes herausgehoben werden kann.Once a storey of a building has been completed, the ceiling is installed in the usual way, whereby the device 1 can be lifted out of this masonry using a crane beforehand.
Die Vorrichtung 1 kann dann mit Hilfe dieses Kranes auf dieThe device 1 can then be lifted onto the
* fertiggestellte Decke aufgesetzt werden, um in analoger Weise das nächste Stockwerk mauern zu können. * The finished ceiling must be placed on top in order to be able to build the next floor in an analogous manner.
Die Vorrichtung 1 erlaubt folgende sehr einfache Verfahrensweise, bei der eine aufwendige Logistik und schwierige Vorarbeiten vermieden werden:Device 1 allows the following very simple procedure, which avoids complex logistics and difficult preparatory work:
Die Palette 6 mit Mauersteinen 2 wird in die Vorrichtung 1 an 0 die vorbestimmte Stelle auf der Basis 15 eingefahren und abgesetzt.The pallet 6 with bricks 2 is moved into the device 1 at the predetermined location on the base 15 and placed there.
Die Mauersteine 2 können dabei Formlinge sein, wie sie bei der ersten Herstellung ohne nachträgliche mechanische Bearbeitung auf Länge, Schräge oder Gehrung entstehen. In der Vorrichtung 1 werden diese Mauersteine 2 mit Hilfe des Palettengreifers 7 von der Palette 6 entnommen und der Bearbeitungsmaschine 8 lagerichtig zugeführt. Von dieser Maschine 8 werden die Mauersteine 2, wenn erforderlich, auf Länge, Schräge oder Gehrung bearbeitet. Alle Mauersteine 2, ob derartig bearbeitet oder nicht, durchlaufen die Bürstenstation, in der eventuell anhaftender Staub von den Lager- oder Setzflächen entfernt wird. Danach gelangt der jeweilige Mauerstein 2 in die fixe Position an der vorgegebenen Stelle 9, wo er von dem Versetzgreifer 4 erfaßt werden kann, der in dann lagerichtig in das Mauerwerk einbaut. Zuvor werden dabei auch die bereits verlegten Mauersteine auf deren Lagerfläche Dünnbett-5 mörtel oder ein Verbindungsband mit Haftvermittler oder dergleichenThe bricks 2 can be preforms, such as those produced during the first production without subsequent mechanical processing to length, slope or mitre. In the device 1, these bricks 2 are removed from the pallet 6 with the help of the pallet gripper 7 and fed to the processing machine 8 in the correct position. The bricks 2 are processed by this machine 8 to length, slope or mitre, if necessary. All bricks 2, whether processed in this way or not, pass through the brush station, in which any dust adhering to them is removed from the storage or setting surfaces. The respective brick 2 then reaches the fixed position at the specified location 9, where it can be grasped by the installation gripper 4, which then installs it in the correct position in the masonry. Before this, the bricks that have already been laid are also coated on their storage surface with thin-bed mortar 5 or a connecting tape with an adhesion promoter or the like.
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aufgegeben.14
given up.
Die Orientierung der Vorrichtung 1 relativ zum Baukörper und zu der zu mauernden Wand 3 erfolgt dabei durch die an den Eckpunkten aufgestellten Masten 13 mit von diesen getragenen Sensoren 11 und davon abgegebenen Leitstrahlen 14. Der Leitstrahl 14 kann sowohl die Vorrichtung 1 als auch den Versetzgreifer 4 führen und steuern. Zusätzlich können am Versetzgreifer 4 angeordnete Sensoren Hindernisse auf der Setzfläche erkennen und darauf reagieren. Beispielsweise können Bruchstücke, die von einemThe orientation of the device 1 relative to the building and to the wall 3 to be built is carried out by the masts 13 set up at the corner points with sensors 11 carried by them and guide beams 14 emitted by them. The guide beam 14 can guide and control both the device 1 and the installation gripper 4. In addition, sensors arranged on the installation gripper 4 can detect obstacles on the installation surface and react to them. For example, fragments that have been
* Mauerstein abgefallen sind und auf der Setzfläche liegen, erkannt werden.* Bricks that have fallen off and are lying on the setting surface can be identified.
Wenn aus irgend einem Grund der automatische Arbeitsablauf der Vorrichtung 1 unterbrochen wurde und die Vorrichtung 1 dann erneut gestartet wird, kann sie sich am zuletzt verlegten Mauerstein 2 über die Sensoren orientieren, so daß danach die vorgegebene Automatik wieder zur Geltung kommt. Dabei kann eine modernde bedienergeführte Steuerung vorgesehen sein, in die die Fenster-0 oder Türausnehmungen eingegeben werden, während alle übrigen Steuerungen über die Leitstrahlen 14 erfolgen können. Auch das Einnehmen der jeweils waagerechten Lage der Basis 14 kann mitIf the automatic working sequence of the device 1 was interrupted for any reason and the device 1 is then started again, it can orient itself using the sensors on the last brick 2 laid, so that the specified automatic function is then applied again. A modern operator-guided control can be provided, into which the window or door openings are entered, while all other controls can be carried out via the guide beams 14. The assumption of the respective horizontal position of the base 14 can also be carried out with
k Hilfe der Leitstrahlen 14 gesteuert werden. Es müssen also keine genauen Plazierungen der Paletten 6 durchgeführt werden und die Verfahrwege müssen ebenfalls nicht programmiert werden, was bei Unterbrechungen zu einer schwierigen Fortsetzung führen würde.k be controlled using the guide beams 14. This means that the pallets 6 do not have to be precisely positioned and the travel paths do not have to be programmed, which would make it difficult to continue in the event of interruptions.
Die Vorrichtung 1 dient zum automatischen Mauern und hat dazu mindestens einen Versetzgreifer 4, mit dem jeweils ein einzelner 0 Mauerstein 2 erfaßt und auf zuvor verlegte Mauersteine aufgesetzt werden kann, bis eine Mauer 3 fertiggestellt ist. Die Vorrichtung 1 hat dabei selbst eine Abstellfläche 5 für wenigstens eine Palette 6 mit Mauersteinen 2 und einen Palettengreifer 7 zum Entnehmen der einzelnen Mauersteine 2 von dieser Palette 6. Ferner gehört 5 dazu eine Bearbeitungsmaschine 8 für die Mauersteine 2, in derThe device 1 is used for automatic bricklaying and has at least one positioning gripper 4, with which a single brick 2 can be grasped and placed on previously laid bricks until a wall 3 is completed. The device 1 itself has a storage area 5 for at least one pallet 6 with bricks 2 and a pallet gripper 7 for removing the individual bricks 2 from this pallet 6. It also includes a processing machine 8 for the bricks 2, in which
die Mauersteine 2 erforderlichenfalls auf Länge, Schräge und/oder Gehrung bearbeitet werden können, so daß eine vorhergehende aufwendige Bearbeitung der Mauersteine 2 entbehrlich ist. Die Bearbeitungsmaschine 8 und eine Stelle 9, an der der jeweils fertige Mauerstein 2 von der Maschine 8 abgeliefert wird, sind derart angeordnet und lokalisiert, daß diese Stelle 9 von dem Versetzgreifer 4 gut erreichbar ist, so daß er den Mauerstein 2 dort erfassen und seiner Bestimmung zuführen kann. Zur Steuerung sind zweckmäßigerweise Sensoren 11 vorgesehen, die Leitstrahlen 14 abgeben und bevorzugt über der Oberkante 12 einer fertigen Wand oder Mauer 3 zum Beispiel an Masten 13 installiert sein können. Die Bewegungen der Greifer können sehr einfach in horizontalen und vertikalen Richtungen erfolgen, so daß aufwendige Haltearme mit empfindlichen Gelenken vermieden werden können.the bricks 2 can be machined to length, slope and/or miter if necessary, so that prior, complex machining of the bricks 2 is not necessary. The processing machine 8 and a location 9 to which the finished brick 2 is delivered by the machine 8 are arranged and located in such a way that this location 9 is easily accessible by the placement gripper 4, so that it can grasp the brick 2 there and take it to its destination. Sensors 11 are expediently provided for control, which emit guide beams 14 and can preferably be installed above the upper edge 12 of a finished wall or wall 3, for example on masts 13. The movements of the grippers can be carried out very easily in horizontal and vertical directions, so that complex holding arms with sensitive joints can be avoided.
AnsprücheExpectations
Claims (17)
15of the brick to be processed (2) is arranged behind the processing station and in front of the receiving point (9) by the transfer gripper.
15
1513. Device according to one of claims 1 to 12, characterized in that it has a control for the displacement gripper (4), into which openings (17) to be made in the wall or masonry wall (3) to be produced, for example for windows or doors, can be programmed.
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Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE29601535U DE29601535U1 (en) | 1996-01-30 | 1996-01-30 | Automatic walling device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE29601535U DE29601535U1 (en) | 1996-01-30 | 1996-01-30 | Automatic walling device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE29601535U1 true DE29601535U1 (en) | 1997-05-28 |
Family
ID=8018712
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE29601535U Expired - Lifetime DE29601535U1 (en) | 1996-01-30 | 1996-01-30 | Automatic walling device |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| DE (1) | DE29601535U1 (en) |
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| R150 | Utility model maintained after payment of first maintenance fee after three years |
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