DE2907543C1

DE2907543C1 - Fire control device for an air defense system

Info

Publication number: DE2907543C1
Application number: DE2907543A
Authority: DE
Inventors: Reinhard Dipl-Ing. 8000 München Weisbrich
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1979-02-28
Filing date: 1979-02-28
Publication date: 1983-12-29
Also published as: GB2107833B; FR2518248B1; IT1126617B; NL8001201A; IT7928228A0; GB2107833A; FR2518248A1; NL184130C

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Feuerleiteinrichtung für ein Flugabwehrsystem gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a fire control device for an air defense system according to the preamble of claim 1.

In einer Feuerleiteinrichtung für Flugabwehrsysteme kommt dem Vorhalterechner eine besondere Bedeutung zu. Das Problem der Vorhalterechnung besteht darin, die Waffe so zu richten, dass sich Ziel und Geschoß zur selben Zeit am selben Ort treffen. Wie in Fig. 1 zur Erläuterung der Berechnung des Treffpunktvektors dargestellt, muß zur Bestimmung dieses Treffpunktvektors neben den Zieldaten, die ein Sensor liefert, die Ballistik des Geschosses berücksichtigt werden. Zur rechnerischen Ermittlung des Vorhaltes können folgende zwei Gleichungen aufgestellt werden: In a fire control system for air defense systems, the lead computer is of particular importance. The problem with the lead calculation is to aim the weapon so that the target and projectile meet at the same time in the same place. As shown in FIG. 1 to explain the calculation of the point of impact vector, must be used to determine this point of impact vector In addition to the target data supplied by a sensor, the ballistics of the projectile are taken into account. The following two equations can be set up to calculate the lead:

1. <Formel>1. <formula>

2. <Formel>2. <formula>

In Gleichung 1 bedeuten = Messpunktvektor In equation 1 mean = Measuring point vector

V[tief]ZIEL = ZielgeschwindigkeitV [low] TARGET = target speed

T[tief]f = Geschoß-Flugzeit (unbekannt).T [deep] f = projectile flight time (unknown).

Die Gleichung 2 stellt eine empirisch ermittelte, nicht algebraische Funktion dar. Die Auflösung des Gleichungssystems (1) und (2) kann daher mathematisch nur durch eine Iterationsrechnung erfolgen.Equation 2 represents an empirically determined, non-algebraic function. The solution of the system of equations (1) and (2) can therefore only be done mathematically by an iterative calculation.

Im Vorhalterechner können zur Lösung der Gleichungssysteme 1 und 2 Analog- und Digitalrechner eingesetzt werden. Bei Anwendung eines Analogrechners wird im allgemeinen eine Vergleichsschaltung mit Servosystem verwendet. Dabei bildet eine Welle des Rechners die Geschoß-Flugzeit nach. Ein Signal, das aus der Differenz der Treffpunktvektoren nach Gleichung 1 und 2 gewonnen wird, treibt die Welle so lange an, bis die richtige Geschoß-Flugzeit und damit der richtige Treffpunkt ermittelt ist.Analog and digital computers can be used in the lead calculator to solve the equation systems 1 and 2. When using an analog computer, a comparison circuit with a servo system is generally used. A wave from the computer simulates the projectile flight time. A signal that is obtained from the difference between the point of impact vectors according to equations 1 and 2 drives the shaft until the correct projectile flight time and thus the correct point of impact is determined.

Infolge der ständig wachsenden Anforderungen an die Feuerleiteinrichtungen können eine ausreichende Anpassungsfähigkeit, Genauigkeit und Zuverlässigkeit von elektromechanischen Analogrechnern in der Regel nicht mehr erfüllt werden.As a result of the constantly growing demands on fire control systems, adequate adaptability, accuracy and reliability can generally no longer be met by electromechanical analog computers.

Bei Verwendung eines Digitalrechners erfolgt die Lösung in der Regel nach dem Iterationsverfahren. Eine Schwierigkeit hierbei ist jedoch die erforderliche kurze Rechenzeit, die durch die Notwendigkeit des Echt-Zeit-Betriebs entsteht.When using a digital computer, the solution is usually based on the iteration process. One difficulty here, however, is the short computation time required, which results from the need for real-time operation.

Ein Feuerleitsystem, das zur Berechnung des Vorhaltwinkels unter Verwendung eines Digitalrechners nach einer Iterationsverfahren arbeitete, ist aus der DE-OS 26 48 873 bekannt. Gemäß diesem Verfahren muß die Iterationsrechnung so lange fortgesetzt werden, bis der Ort eines abgefeuerten Geschosses im Raum nach Ablauf einer Zeitspanne nach dem Abschuß innerhalb der gewünschten Genauigkeitsgrenzen mit dem Ort eines Flugzeuges im Raum übereinstimmt. Hierzu ist eine sehr hohe Rechengeschwindigkeit des Digitalrechners erforderlich.A fire control system that worked according to an iteration method to calculate the lead angle using a digital computer is known from DE-OS 26 48 873. According to this method, the iterative calculation must be continued until the location of a fired projectile in space, after a period of time after launch, coincides with the location of an aircraft in space within the desired accuracy limits. A very high computing speed of the digital computer is required for this.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, für eine Feuerleiteinrichtung der eingangs genannten Art eine vereinfachte Bestimmung des Vorhaltes unter Umgehung des Iterationsverfahrens zu ermöglichen. Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe durch den kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 gelöst.The invention is based on the object of enabling a simplified determination of the lead while avoiding the iteration method for a fire control device of the type mentioned at the beginning. According to the invention, this object is achieved by the characterizing part of claim 1.

Durch die Einführung einer Wartezeit t(tief]w lässt sich eine zeitaufwendige Lösung des obengenannten Gleichungssystems 1 und 2 für die Berechnung des Vorhaltes mittels eines Digitalrechners umgehen. Zur Bestimmung des Vorhaltes kann jetzt eine einzelne Gleichung angeben werden, in der mit t[tief]0 der Zeitpunkt der Zielvermessung und mit t[tief]1 der vorgegebene Treffzeitpunkt bezeichnet sind.By introducing a waiting time t (low) w, a time-consuming solution of the above system of equations 1 and 2 for calculating the lead can be avoided using a digital computer. To determine the lead, a single equation can now be specified in which t [low] 0 denotes the point in time of the target measurement and t [low] 1 denotes the specified point of impact.

Diese Gleichung ist sofort lösbar, da alle Größen der rechten Seite bekannt sind. Dazu wird bei der Erfassung eines Flugobjektes durch den vermessenden Sensor zu einer aus den Zieldaten errechneten genähertenThis equation can be solved immediately, since all quantities on the right-hand side are known. For this purpose, when a flight object is detected by the measuring sensor, an approximation is made that is calculated from the target data

Geschoßzeit eine Zeit großes Delta t solcher Größe addiert, dass die Summe aus der angenäherten Geschoßflugzeit und großes Delta t gleich groß oder größer ist als die Geschoßflugzeit zum Treffpunkt. Mit Kenntnis des Treffpunktsektors der im Vorhalterechner bestimmt wird, können die Waffen positioniert sowie die exakte Geschoßflugzeit zu diesem Treffpunkt und die Wartezeit in einfacher Weise ermittelt werden. Die Auslösung des ersten Schusses muß nach der Wartezeit t[tief]w erfolgen: Projectile time a time of large delta t is added such that the sum of the approximate projectile flight time and large delta t is equal to or greater than the projectile flight time to the point of contact. With knowledge of the meeting point sector which is determined in the lead computer, the weapons can be positioned and the exact projectile flight time to this meeting point and the waiting time can be determined in a simple manner. The first shot must be released after the waiting time t [low] w:

t[tief]w = (t[tief]1 - t[tief])0 - T[tief]f.t [deep] w = (t [deep] 1 - t [deep]) 0 - T [deep] f.

Beim folgenden Rechenzyklus, dem neue Zieldaten zugrunde gelegt sind, wird die im jeweils vorhergehenden Schritt berechnete exakte Geschoßflugzeit als Näherungswert der Geschoßflugzeit verwendet. Großes Delta t und damit die Wartezeit t[tief]w kann dann stark reduziert werden.In the following computing cycle, which is based on new target data, the exact projectile flight time calculated in the previous step is used as an approximation of the projectile flight time. Large delta t and thus the waiting time t [low] w can then be greatly reduced.

Die Wahl der Treffzeitpunkte t[tief]1 muß nach folgenden Kriterien erfolgen:The choice of the meeting times t [low] 1 must be made according to the following criteria:

1. Die Zeit t[tief]1 - t[tief]0 zwischen Treffzeitpunkt und Vermessungszeitpunkt muß größer sein als die Geschoßflugzeit T[tief]1 zum Treffpunkt.1. The time t [deep] 1 - t [deep] 0 between the time of the hit and the measurement time must be greater than the projectile flight time T [deep] 1 to the point of contact.

2. Der Zeitunterschied zwischen zwei aufeinanderfolgenden Treffzeitpunkten muß klein sein; das heißt, der Abstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden Treffpunkten wird klein.2. The time difference between two successive meeting times must be small; that is, the distance between two successive meeting points becomes small.

Der Unterschied zu den bisher üblichen Vorhalteverfahren liegt darin, dass keine kontinuierliche Treffpunktbahn wie beim Analogrechner (bzw. quasikontinuierliche Treffpunktbahn beim Digitalrechner nach dem Iterationsverfahren) erzeugt wird, sondern eine Abtastung der Treffpunktbahn erfolgt.The difference to the previously common lead method is that no continuous meeting point trajectory as in the analog computer (or quasi-continuous meeting point trajectory in the digital computer according to the iteration method) is generated, but the meeting point trajectory is scanned.

Neben dem Vorteil der vereinfachten Vorhalterechnung ergibt sich auch ein günstiger Regelalgorithmus zur Waffensteuerung:In addition to the advantage of the simplified lead calculation, there is also a favorable control algorithm for weapon control:

Das Ergebnis beim Iterationsverfahren ist die Sollposition der Waffe zum gegenwärtigen Zeitpunkt. Beim Bahnabtastverfahren wird gemäß der Erfindung die Sollposition für einen Zeitpunkt, der noch in der Zukunft liegt, geliefert, so dass prinzipiell eine Nachführung ohne Regelabweichung möglich ist. Der Zeitspielraum ergibt sich aus der Differenz zwischen der Zeitvorgabe (t[tief]1 - t[tief]0) und der Geschoßflugzeit T[tief]G (Größenordnung ms).The result of the iteration process is the target position of the weapon at the current point in time. In the path scanning method, according to the invention, the target position is supplied for a point in time that is still in the future, so that, in principle, tracking is possible without a control deviation. The time margin results from the difference between the time specification (t [deep] 1 - t [deep] 0) and the projectile flight time T [deep] G (order of magnitude ms).

Die Erfindung wird anhand der Fig. 2 bis 4 näher erläutert. Es zeigtThe invention is explained in more detail with reference to FIGS. It shows

Fig. 2 ein vereinfachtes Vektordiagramm für die Ermittlung des Vorhaltes bei Einführung einer Wartezeit,2 shows a simplified vector diagram for determining the lead when introducing a waiting time,

Fig. 3 ein Blockschaltbild für einen Feuerleitrechner, der nach dem Wartezeitprinzip arbeitet,3 shows a block diagram for a fire control computer which works according to the waiting time principle,

Fig. 4 eine Darstellung, die die Nachbildung der Treffpunktbahn aus Abtastpunkten erläutert.4 shows a representation which explains the simulation of the trajectory of the point of impact from sampling points.

Der Sensor einer Abwehreinrichtung A (Fig. 2), z.B. ein Fla-Kanonenpanzer, ortet zum Zeitpunkt t[tief]0 ein Flugobjekt M. Der zugehörige Messpunktvektor ist mit bezeichnet. Während der Flugzeit eines von der Abwehreinrichtung A abgefeuerten Geschosses legt das Flugobjekt (Ziel) den Weg V[tief]ZIEL · T[tief]f zurück und erreicht zur Zeit t[tief]0 + T[tief]f den Zielort T. Durch die Einführung einer Wartezeit t[tief]w ist ein Treffzeitpunkt T[tief]1 vorgegeben, der durch den Treffpunktvektor The sensor of a defense device A (FIG. 2), for example an anti-aircraft cannon tank, locates a flight object M at time t [deep] 0. The associated measuring point vector is with designated. During the flight time of a projectile fired by the defense device A, the flight object (target) travels the path V [deep] TARGET · T [deep] f and reaches the destination T at time t [deep] 0 + T [deep] f the introduction of a waiting time t [low] w is a meeting time T [low] 1 given by the meeting point vector

(t[tief])1 bezeichnet ist.(t [deep]) 1 is designated.

Anhand Fig. 3 wird die prinzipielle Funktionsweise des Feuerleitrechners zur Vorhaltbestimmung nach dem Wartezeitprinzip näher erläutert. Ausgehend von den vom Sensor gelieferten Zieldaten zur Zeit t[tief]0 wird eine Treffzeitpunktbestimmung t[tief]1 durchgeführt. Dieser Treffzeitpunkt muß so gewählt sein, dass die Zeit t[tief]1 immer größer ist als die Geschoßflugzeit T[tief]f zum Treffpunkt. Die Zieldaten des Sensors gelangen am Eingang des Feuerleitrechners an eine Stufe 1 zur Koordinatentransformation und danach zur Geschwindigkeits- und Beschleunigungsberechnung an den Vorhalterechner 2 und an eine Stufe 3, in der aus den Zieldaten eine genäherte Geschoßflugzeit T[tief]f0 errechnet wird. In einer nachfolgenden Stufe 4 wird zur genäherten Geschoßflugzeit T[tief]f0 eine Zeit großes Delta t solcher Größe addiert wird, dass The basic mode of operation of the fire control computer for determining the lead according to the waiting time principle is explained in more detail with reference to FIG. 3. Based on the target data supplied by the sensor At the time t [low] 0, a hit time determination t [low] 1 is carried out. This hit time must be chosen so that the time t [deep] 1 is always greater than the projectile flight time T [deep] f to the hit point. At the entrance of the fire control computer, the target data of the sensor are sent to a stage 1 for coordinate transformation and then to the lead computer 2 and to a stage 3 for speed and acceleration calculation, in which an approximate projectile flight time T [deep] f0 is calculated from the target data. In a subsequent stage 4, a time large delta t of such a size is added to the approximate projectile flight time T [deep] f0

(T[tief]f0 + großes Delta t) (nicht schreibbar) T[tief]1(T [deep] f0 + large delta t) (not writable) T [deep] 1

erfüllt ist. Der am Ausgang der Stufe 4 erhaltene Treffzeitpunkt t[tief]1 gelangt in den Vorhalterechner 2, der nach der Gleichung (3) den Treffpunktvektor is satisfied. The hit time t [low] 1 obtained at the output of stage 4 reaches the hold-up computer 2, which according to equation (3) the hit point vector

(t[tief])1 bestimmt.(t [deep]) 1 determined.

In der Stufe 5 werden daraus die Geschützwinkel berechnet und nach einer erneuten Koordinationstransformation an die Richtgeräte der Waffe weitergegeben. Gleichzeitig wird in den Stufen 6 und 8 aus dem Treffpunktvektor die Geschoßflugzeit T[tief]f und die Wartezeit t[tief]w bestimmt.In level 5, the gun angles are calculated from this and, after another coordination transformation, passed on to the gun's aiming devices. At the same time, in stages 6 and 8, the projectile flight time T [deep] f and the waiting time t [deep] w are determined from the point of impact vector.

Im nächsten Rechenzyklus wird die am Ausgang des Geschoßflugzeitrechners 6 erhaltene Geschoßflugzeit T[tief]f als Näherungswert zu einer verbesserten Treffzeitpunktbestimmung in der Stufe 7 herangezogen. Nach Umsteuerung eines Schalters S erhält dann der Vorhaltrechner 2 den Treffzeitpunkt T[tief]1 vom Ausgang der Stufe 7. Dadurch lässt sich die Zeit großes Delta t auf ca. 0,01 s verringern.In the next computing cycle, the projectile flight time T [low] f obtained at the output of the projectile flight time computer 6 is used as an approximation for an improved determination of the point of impact in stage 7. After reversing a switch S, the lead computer 2 then receives the hit time T [low] 1 from the output of stage 7. This allows the time large delta t to be reduced to approx. 0.01 s.

In Fig. 4 wird die Wirkungsweise des Wartezeitverfahrens als Ermittlung von Abtastpunkten einer Treffpunktbahn TB dargestellt. Zu den Zeitpunkten t[tief]Mess(1), t[tief]Mess(2) t[tief]Mess(i), die den Bahnpunkten a, b, c, der Flugbahn F des Zieles entsprechen, erfolgt in Abständen von z.B. 20 ms eine Zieldateneingabe an den Vorhalterechner. Der Zeitpunkt des Beginns der Vorhalterechnung ist t[tief]Mess(1). Ausgehend von der ersten Vermessung des Zieles zur Zeit t[tief]Mess(1) wird der erste Treffpunkt T[tief]1 zur Zeit t[tief]Treff(1) bestimmt. Die Wartezeit ist für diesen ersten Treffzeitpunkt relativ groß gewählt (ca. 0,05 bis 0,5 s).4 shows the mode of operation of the waiting time method as the determination of sampling points of a meeting point trajectory TB. At the times t [deep] Mess (1), t [deep] Mess (2) t [deep] Mess (i), which correspond to the trajectory points a, b, c, the trajectory F of the target, takes place at intervals of, for example 20 ms a target data input to the lead computer. The point in time at which the lead calculation starts is t [low] Mess (1). Starting from the first measurement of the target at time t [deep] Mess (1), the first meeting point T [deep] 1 is determined at time t [deep] meeting (1). The waiting time for this first meeting time is chosen to be relatively long (approx. 0.05 to 0.5 s).

Die Zeitlinien ZL aller Treffzeitpunkte werden durch konzentrische Kreisbögen um den Bahnpunkt a bei Beginn der Vorhalterechnung dargestellt. Der erste Treffzeitpunkt t[tief]Treff(1) wird so lange beibehalten, bis die Wartezeit t[tief]w unter einen bestimmten Mindestwert sinkt (z.B. 0,05 s in Fig. 4). Auf der ersten Zeitlinie ZL, die den Treffzeitpunkten t[tief]Treff(1) bis t[tief]Treff(i) entspricht, liegen die Treffpunkte T1 bis Ti. Trotz Beibehaltung des Treffzeitpunktes ändert sich die Abweichung der Treffpunkte von der Flugbahn F während dieser Zeit von T[tief]f über T[tief]2 bis T[tief]1, aufgrund der sich laufend (z.B. im 20-ms-Takt) ändernden Zielvermessungsdaten.The time lines ZL of all meeting times are represented by concentric circular arcs around the path point a at the beginning of the lead calculation. The first hit time t [low] meet (1) is maintained until the waiting time t [low] w falls below a certain minimum value (e.g. 0.05 s in Fig. 4). The meeting points T1 to Ti lie on the first time line ZL, which corresponds to the meeting times t [deep] meeting (1) to t [deep] meeting (i). Despite maintaining the meeting time, the deviation of the meeting points from the flight path F changes during this time from T [deep] f through T [deep] 2 to T [deep] 1, due to the continuously changing target measurement data (eg in a 20 ms cycle).

Erst nach Absinken der Wartezeit t[tief]w unter die Mindestzeit wird der nächste Treffzeitpunkt t[tief]Treff(i+1) aus t[tief]Treff(f) und einer Zeitfortschaltung (z.B. 0,02 s) festgelegt. Daraus ergeben sich Abtastpunkte der Treffpunktbahn TB in Abständen von z.B. 0,02 s, woraus sich bei einer Zielgeschwindigkeit von 300 m/s Streckenabstände von 6 m ergeben. Die Abweichungen der Treffpunkte T1 bis Ti von der Flugbahn F kennzeichnen den Einschwingvorgang bei der Vorhalterechnung. Im eingeschwungenen Zustand ist die Treffpunktbahn praktisch identisch mit der Flugbahn des Zieles.Only after the waiting time t [low] w has fallen below the minimum time is the next meeting time t [low] meeting (i + 1) from t [low] meeting (f) and a time increment (e.g. 0.02 s) determined. This results in scanning points of the meeting point track TB at intervals of e.g. 0.02 s, which results in distances of 6 m at a target speed of 300 m / s. The deviations of the meeting points T1 to Ti from the trajectory F characterize the transient process in the lead calculation. In the steady state, the trajectory of the point of impact is practically identical to the trajectory of the target.

Claims

1. Feuerleiteinrichtung für ein Flugabwehrsystem unter Verwendung eines Digitalrechners zur Bestimmung des Vorhaltes für die Abwehrwaffen und des Treffzeitpunktes, wobei dem Digitalrechner von Sensoren Flugobjekt-Positionsdaten zugeführt werden, dadurch gekennzeichnet, dass ausgehend von einem Vermessungszeitpunkt (t[tief]0) ein geschätzter Treffzeitpunkt (t[tief]1) gewählt ist, derart, dass der Zielort zum Zeitpunkt (t[tief]1) durch die Geschoßflugzeit (T[tief]f) und eine zusätzliche Wartezeit (t[tief]w) bestimmt ist, die nach der Beziehung 1. Fire control device for an anti-aircraft system using a digital computer to determine the reserve for the defense weapons and the time of the hit, the digital computer being supplied by sensors with flight object position data, characterized in that, based on a measurement time (t [low] 0), an estimated time of hit (t [deep] 1) is chosen such that the destination at the time (t [deep] 1) is determined by the projectile flight time (T [deep] f) and an additional waiting time (t [deep] w), which is determined by the relationship

t[tief]w = (t[tief]1 - t[tief]0) - T[tief]ft [deep] w = (t [deep] 1 - t [deep] 0) - T [deep] f

bemessen ist und wobei der Treffzeitpunkt (t[tief]1) so gewählt ist, dass die Wartezeit (t[tief]w > 0 ist.is dimensioned and where the time of impact (t [deep] 1) is chosen so that the waiting time (t [deep] w> 0).

2. Feuerleiteinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Erfassung eines Flugobjektes durch einen Sensor zu einer aus den Zieldaten errechneten genäherten Geschoßflugzeit (T[tief]f0) eine Zeit (großes Delta t) solcher Größe addiert wird, dass die Summe aus der Geschoßflugzeit (T[tief]f0) und der Zeit (großes Delta t) gleich groß oder größer ist als die Geschoßflugzeit (T[tief]f) zum Treffpunkt und dass nach Bestimmung des Treffpunktvektors im Vorhalterechner die Geschoßflugzeit (T[tief]f), die Wartezeit (t[tief]w) und die Geschützwinkel ermittelt werden. 2. Fire control device according to claim 1, characterized in that when a flight object is detected by a sensor to an approximate projectile flight time (T [deep] f0) calculated from the target data, a time (large delta t) of such a size is added that the sum of the projectile flight time (T [deep] f0) and the time (large delta t) is equal to or greater than the projectile flight time (T [deep] f) to the point of impact and that after determining the point of impact vector the projectile flight time (T [deep] f), the waiting time (t [deep] w) and the gun angle are determined in the lead calculator.

3. Feuerleiteinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschoßflugzeit (T[tief]f) im nächsten Rechenzyklus als Näherungswert zur Treffpunktbestimmung herangezogen wird.3. Fire control device according to claim 1 or 2, characterized in that the projectile flight time (T [deep] f) is used in the next computing cycle as an approximate value for determining the point of impact.

4. Feuerleiteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Nachbildung einer Treffpunktbahn aus Abtastpunkten erzeugt wird.4. Fire control device according to one of the preceding claims, characterized in that a replica of a meeting point path is generated from scanning points.

5. Feuerleiteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Vorgabe an die Waffensteuerung derart erfolgt, dass die Sollposition und der Zeitpunkt, zu welchem diese Position erreicht sein muß, vorgegeben wird.5. Fire control device according to one of the preceding claims, characterized in that the weapon control is specified in such a way that the target position and the point in time at which this position must be reached are specified.

6. Feuerleiteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auslösung des ersten Schusses durch eine Betriebsablaufsteuerung um die Wartezeit (t[tief]w) verzögert ist, so dass sich Flugobjekt und Geschoß zur hypotetisch vorgegebenen Zeit am selben Ort treffen.6. Fire control device according to one of the preceding claims, characterized in that the triggering of the first shot is delayed by an operational sequence control by the waiting time (t [deep] w) so that the flying object and projectile meet at the hypotetically predetermined time at the same place.