DE2819622A1 - GRIPPING PLIERS FOR MANIPULATORS, ROBOTS OR DGL. - Google Patents
GRIPPING PLIERS FOR MANIPULATORS, ROBOTS OR DGL.Info
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- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
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Description
3.Mai 1978 V * D 5714- - osalMay 3, 1978 V * D 5714- - osal
Festo-Maschinenfabrik Gottlieb Stoll, 73 Esslingen/1T Greifzange für Manipulatoren, Roboter od.dgl.Festo machine factory Gottlieb Stoll, 73 Esslingen / 1T Grippers for manipulators, robots or the like.
Die Erfindung betrifft eine Greifzange für Manipulatoren, Roboter od.dgl. mit mindestens einer gelenkig angebrachten Greifbacke und einem strömungsmittelbetriebenen Betätigungselement .The invention relates to grippers for manipulators, robots or the like. with at least one articulated Gripping jaw and a fluid operated actuator.
Bekannte Greifzangen dieser Bauart haben den Nachteil, daß sie stets unter Druck des Betätigungselements greifen müssen. Fällt dieser Druck aus, kann der Gegenstand fallengelassen werden. Umgekehrt ist der Greifdruck nur unzureichend kontrolliert. Bei zu hohen Drücken können Beschädigungen des ergriffenen. Objekts die Folge sein. Um dies zu vermeiden, müssen Druckreduzierventile eingesetzt werden, was aufwendig ist. Aber Fallenlassen beiKnown gripping pliers of this type have the disadvantage that they must always grip under pressure from the actuator. If this pressure fails, the object can be dropped will. Conversely, the gripping pressure is only insufficiently controlled. Excessive pressures can cause damage of the seized. Object. To avoid this, pressure reducing valves must be used become what is expensive. But dropping it
mangelndem Druck kann nicht vermieden werden. Auch ist "bei Greifzangen dieser Art eine Rückmeldung über den Erfolg der Greifbewegung nur mit aufwendigen zusätzlichen Maßnahmen erforderlich. Schließlich sind die bekannten Greifzangen groß, klobig und nehmen viel Raum ein. Sie sind auch nicht univex^sell einsetzbar ohne Bearbeitung der Zange selbst.lack of pressure cannot be avoided. Also is "at Gripping pliers of this type provide feedback on the success of the gripping movement only with complex additional measures necessary. After all, the well-known grippers are large, bulky and take up a lot of space. You are too Cannot be used univex ^ sell without machining the pliers themselves.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Greifzange der eingangs genannten Art zu schaffen, die stets mit kontrollierter Kraft das jeweilige Objekt erfaßt und festhält und soxtfohl für Innen- als auch für Aus sengreifen verwendbar ist. Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Greifzange zu schaffen, die mit geringem Aufwand so ausbaubar ist, daß sich Rückmeldungen über die Positionen der Greifzange und/oder den Greiferfolg ableiten lassen.The object of the present invention is to create gripping pliers of the type mentioned at the beginning, which are always controlled with Kraft detects and holds the respective object and soxtfohl can be used for inside and outside gripping is. Another object of the present invention is to provide gripping pliers that are easy to use can be expanded so that feedback on the positions of the grippers and / or the success of the gripping can be derived.
Die erstgenannte Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die mindestens eine Greifbacke durch eine 3?edereinrichtung in Schließstellung gehalten wird und durch das Betätigungselement aufspreizbar sind. Zweckmässigerweise kann die neue Greifzange zwei beweglich-gelenkig angebrachte Greifbacken enthalten. Auf diese Weise wird die Greifkraft im wesentlichen nur durch die Federeinrichtung bestimmt. Die verhältnismäßig schlecht kontrollierbare Kraft des Betätigungselementes dient nur zum Aufspreizen, d.h. zum Öffnen der Greifzange.The first-mentioned object is achieved according to the invention in that the at least one gripping jaw is provided with a 3-edged device is held in the closed position and can be spread apart by the actuating element. The new Gripping pliers contain two movable, articulated gripping jaws. In this way, the gripping force becomes substantial determined only by the spring device. The relatively poorly controllable force of the actuating element is only used for spreading, i.e. to open the gripping pliers.
Die beiden Backen können jeweils einen Schwenkzapfen besitzen,The two jaws can each have a pivot pin,
wobei dann jeweils ein Ende der Backen mit einer von zwei von den Greifbacken weg konvergierenden Nockenflächen des Betätigungselementes zusammenwirkt.one end of the jaws then having one of two cam surfaces converging away from the gripping jaws of the actuating element cooperates.
Alternativ können die beiden Backen als Scherenteile ausgebildet und an einem gemeinsamen Schwenkzapfen angelenkt sein, wobei dann die benachbarten Enden der Greifbacken mit zwei ITockenflächen des Betätigungselementes zusammenwirken, die auf die Greifbacken zu konvergieren.Alternatively, the two jaws can be designed as scissor parts and hinged on a common pivot pin, the adjacent ends of the gripping jaws then cooperating with two cam surfaces of the actuating element which to converge on the jaws.
Vorteilhafterweise sind die mit den Betätigungselementen zusammenwirkenden Enden der Greifbacken nit Gleitschuhen versehen. Diese sind zweckmäßigerweise Rollen.Advantageously, the ends of the gripping jaws that interact with the actuating elements have sliding shoes Mistake. These are conveniently roles.
Mindestens eine einen Schwenkzapfen aufnehmende Öffnung eines Greifbackens kann ein Langloch sein; in dem entsprechenden Schwenkzapfen sind dann luftführende Kanäle angeordnet, die sich zu dem Bereich des Umfangs des Schwenkzapfens in Staudüsen öffnen, die abwechselnd in Anlage an unterschiedliche Bereiche des Langlochs kommen können. Hierdurch werden in den luftführenden Kanälen unterschiedliche Drucke erzeugt, die als Signale über die Position der Greifbacken und über den Greiferfolg ausgewertet werden können. Eine zusätzliche, luftdurchströmende Staudüse kann am Ende des Hubs des Betätigungselements angeordnet sein. Sie hilft bei der Identifikation der Bedeutung der einzelnen Drucksignale. Die Anordnung kann jedoch z.B. auch so getroffen sein,1 daß der beweglichen Kulisse drei stationäre Staudüsen zugeordnetAt least one opening of a gripping jaw receiving a pivot pin can be an elongated hole; In the corresponding pivot pin, air-guiding channels are then arranged, which open to the area of the circumference of the pivot pin in baffle nozzles, which can alternately come into contact with different areas of the elongated hole. As a result, different pressures are generated in the air-carrying ducts, which can be evaluated as signals about the position of the gripping jaws and about the success of the gripping process. An additional flow nozzle through which air flows can be arranged at the end of the stroke of the actuating element. It helps to identify the meaning of the individual pressure signals. However, the arrangement may be, for example, also be such that one of the movable gate associated with three stationary pitot
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sind, von denen die eine für das Signal "Zange geschlossen", die andere für das Signal "Zange offen" und die dritte für das Signal "kein Objekt ergriffen" vorgesehen ist. Hierbei kann z.B. vorgesehen sein, daß die mit der Druclnaediumquelle über Kanäle in Verbindung stehenden Staudüsen jeweils in bestimmten Stellungen der Kulisse von dieser verschlossen werden und hierbei Signale erzeugen.of which one for the signal "clamp closed", the other for the signal "clamp open" and the third for the signal "no object taken" is provided. It can be provided, for example, that the pressurized medium source Stagnant nozzles connected via channels in each case closed by this in certain positions of the backdrop and generate signals in the process.
Die Greifenden der Greifbacken selbst können zum Erfassen des jeweiligen Objekts verändert werden; vorteilhafterweise sind jedoch an diesen Enden der Greifbacken auswechselbare Greifwerkzeuge befestigt. In diesem Falle können die Enden der Greifbacken geschlitzt und mit einer Klemmschraube zusammenziehbar sein. Zweckmässigerweise werden die Enden der Halteschäfte der Greifwerkzeuge so ausgeführt, daß sie reproduzierbar eingesetzt werden können. Die Halteschäfte der Greifwerkzeuge können abgeschrägt sein und wirken mit einem quer durch das Aufnahmeende der Greifbacken verlaufenden Positionierstift zusammen.In diesem Falle ist eine falsche Ausrichtung des Greifwerkzeugs im Greifbacken nicht möglich.The gripping ends of the gripping jaws themselves can be changed to grasp the respective object; advantageous however, replaceable gripping tools are attached to these ends of the gripping jaws. In this case the ends can the gripping jaws can be slotted and pulled together with a clamping screw. Appropriately, the ends of the Holding shafts of the gripping tools designed so that they can be used reproducibly. The holding shafts of the gripping tools can be beveled and work with one running across the receiving end of the gripping jaws In this case, incorrect alignment of the gripping tool in the gripping jaw is not possible.
Ausführungsbeispiele des Gegenstandes der Erfindung werden nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert; es zeigen:Exemplary embodiments of the subject matter of the invention are explained in more detail below with reference to the drawing; show it:
Fig. 1 schematisch die Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Greifzange, teilweise im Schnitt;Fig. 1 schematically shows the side view of an inventive Gripping pliers, partly in section;
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"Vo"Vo
Pig. 2 einen vergrößerten Schnitt durch einen Schwenkzapfen, der frei der Ausführungsform nach Pig. 1 oder Pig. 3 verwendet werden kann;Pig. 2 shows an enlarged section through a pivot pin, which is free of the Pig embodiment. 1 or Pig. 3 can be used;
Pig. 3 eine der Pig. 1 entsprechende, schematische SeitenT ansicht einer zweiten AusfüJxrungsforn. der erfindungsgemäßen Greifzange, ebenfalls teilweise im Schnitt;Pig. 3 one of the pig. 1 corresponding schematic pages T. view of a second embodiment. of the invention Gripping pliers, also partially in section;
Pig. 4-a-f Ausführungsbeispiele für auswechselbare Greif werkzeuge, die bei den erfindungsgemäßen Greifzangen verwendet werden können,Pig. 4-a-f design examples for interchangeable gripping tools, which can be used in the gripping pliers according to the invention,
Pig. 5 eine Variante zu der Anordnung nach Pig. 1 im Stadium "Zange geschlossen", kein Objekt ergriffen in einer Seitenansicht in schematischer Darstellung,Pig. 5 a variant of the arrangement according to Pig. 1 in Stage "pliers closed", no object grasped in a side view in a schematic representation,
Pig. G die Anordnung nach Pig. 5 in derselben DarstetLungsweise im Stadium "Zange offen",Pig. G the arrangement according to Pig. 5 i n the same DarstetLungsweise "open forceps" in the stage,
Pig. 7 die Anordnung nach Pig. 5 in derselben Darstellungswexse im Stadium "Objekt ergriffen" undPig. 7 the arrangement according to Pig. 5 in the same representation in the "object seized" stage and
Pig. 8 einzelne Teile der Anordnung nach Pig. 5-7 in derselben Darstellungswexse.Pig. 8 individual parts of the arrangement according to Pig. 5-7 in the same representation.
Die in Pig. 1 dargestellte Greifzange umfaßt zwei Greifbacken 1, 2, die jeweils an einem Schwenkzapfen 3, 4 in ihremThe one in Pig. 1 shown gripping pliers comprises two gripping jaws 1, 2, each on a pivot pin 3, 4 in their
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mittleren Bereich gelenkig "befestigt sind. Die Schwenkzapfen 3, 4- sind ihrerseits an einer Trag er struktur montiert, die der Übersichtlichkeit halber in der Zeichnung fortgelassen ist.middle section "hinged". The trunnions 3, 4- are in turn mounted on a supporting structure, which is omitted in the drawing for the sake of clarity.
Der in der Zeichnung linke Greifbacken 1 nimmt den entsprechenden öchwenkzapfen 3 in einer Kreisbohrung 5 auf, kann also nur eine strenge Schwenkbewegung um den Schwenkzapfen 3 ausführen. Der in der Zeichnung rechte Greifbacken 2 besitzt ein Langloch 6, durch welches sich der zugehörige Schwenkzapfen 4 erstreckt. Der Greifbacken 2 kann also neben einer Rotationsbewegung um den Schwenkzapfen 4 eine beschränkte Translationsbewegung ausführen.The gripper jaw 1 on the left in the drawing takes the corresponding pivot pin 3 in a circular bore 5, can therefore only execute a strict pivoting movement about the pivot pin 3. The gripper jaw on the right in the drawing 2 has an elongated hole 6 through which the associated Trunnion 4 extends. The gripping jaw 2 can thus, in addition to a rotational movement about the pivot pin 4, a restricted one Perform translational movement.
Die beiden Greifbacken 1 , 2 sind oberhalb der auf etwa gleicher Höhe liegende Schwenkzapfen 3 ■> 4- durch eine Druckfeder 7 und unterhalb der beiden Schwenkzapfen 3i 4- über eine Zugfeder 8 verbunden. Die Anordnung ist derart, daß normalerweise die - entweder selbst oder über eingefügte Greif werkzeuge zum Greifen bestimmten unteren Enden der Greifbacken 1, 2 aneinander anliegen und die Greifbacke 2 so nahe wie möglich an die Greifbacke 1 gezogen ist.The two gripping jaws 1, 2 are connected above the pivot pin 3 -> 4-, which is at approximately the same height, by a compression spring 7 and below the two pivot pins 3i - 4 via a tension spring 8. The arrangement is such that normally the lower ends of the gripping jaws 1, 2 rest against one another and the gripping jaw 2 is pulled as close as possible to the gripping jaw 1 - either themselves or via inserted gripping tools.
Die Greifbacken 1, 2 werden von einem über ihnen angeordneten Kolben 9 betätigt, der im Zylinder Ίο in der Zeichnung vertikal bewegbar ist. Der Kolben 9 besitzt hierzu zwei schräge, nach innen und oben konvergierende Wockenflachen 11, 12. Die ITo ckenf lachen 11, 12 wirken mit zwei als Rollen ausgebildetenThe gripping jaws 1, 2 are arranged above them by one Piston 9 actuated, which is vertical in the cylinder Ίο in the drawing is movable. The piston 9 has for this purpose two inclined, inwardly and upwardly converging cam surfaces 11, 12 ITo ckenf lachen 11, 12 act with two designed as roles
"ft"ft
Gleit schuhen 13, 14 zusammen, die an den kolbennahen Enden der beiden Greifbacken 1, 2 befestigt sind. Bewegt sicli der Kolben 9 in der Zeichnung senkrecht nach, unten, so gelangen die Rollen 13, 14 in Anlage an die Nockenflachen 11, 12. Bei der weiteren Abwärtsbewegung des Kolbens 9 werden die oberen Enden der Greifbacken 1, 2 durch, die ITockenwirkung nach innen gedruckt; die zum Greifen bestimmten, unteren Enden der Greifbacken 1, 2 öffnen sich. Dies kann geschehen, um ein Objekt aufzunehmen, oder um es freizugeben.Sliding shoes 13, 14 together at the ends near the piston of the two gripping jaws 1, 2 are attached. Moves itself Piston 9 in the drawing vertically downwards, so get the rollers 13, 14 in contact with the cam surfaces 11, 12. With the further downward movement of the piston 9, the upper ends of the gripping jaws 1, 2 are followed by the cam effect printed inside; the lower ends of the gripping jaws 1, 2 intended for gripping open. This can be done to an object or to share it.
Zieht sich der Kolben 9 wieder in den Zylinder 1o zurück, so werden· die Rollen 13, 14 der Greifbacken 1, 2 unter dem Einfluß der Druckfeder 7 und· der Zugfeder 8 nach außen bewegt; die unteren Enden schließen sich. Ein Objekt 15, das hierbei zwischen den freien Enden ergriffen werden kann, steht immer unter einer definierten, von den Federn 7 un<i 8 bestimmten Kraft. Diese Kraft kann u.U. auch für den Einzelfall eingestellt werden, indem die Vorspannung der Druckfeder 7 verändert wird.When the piston 9 retracts back into the cylinder 1o, the rollers 13, 14 of the gripping jaws 1, 2 are moved outward under the influence of the compression spring 7 and the tension spring 8; the lower ends close. An object 15, which can be gripped between the free ends, is always under a defined force determined by the springs 7 and 8. This force can, under certain circumstances, also be adjusted for the individual case by changing the preload of the compression spring 7.
Die beschriebene Anordnung liefert Rückmeldesignale für die Position der Greifbacken 1, 2 und den Greiferfolg über ein besonders einfaches Rückmeldesystem. Hierzu verlaufen (vgl. Pig. 2) durch den Schwenkzapfen 4, der sich durch das Langloch 6 des Greifbackens 2 erstreckt, zwei parallele, axiale Kanäle 16, 17, die sich im Bereich des Greifbackens über zwei radiale Düsen 18, 19 - Staudüsen - zum Umfang des Schwenkzapfens 4 öffnen und zwar in. den Bereichen, die inThe arrangement described provides feedback signals for the position of the gripper jaws 1, 2 and the gripper success a particularly simple feedback system. To do this run (see. Pig. 2) through the pivot pin 4, which extends through the elongated hole 6 of the gripping jaw 2, two parallel, axial channels 16, 17, which extend in the area of the gripping jaw via two radial nozzles 18, 19 - storage nozzles - to the circumference of the Pivot pin 4 open in. The areas that are in
Anlage an die kreisbogenformigen Endabschnitte des Langloches 4- geraten können. Durch die Kanäle 16, 17, deren Druck ständig überwacht wird, strömt Druckluft. Ist eine der Düsen 18, 19 in Anlage an der entsprechenden Wand des Langloches 4, so ist das Ausströmen der Luft behindert; der Druck im entsprechenden Kanal steigt an. Dies wird zur Rückmeldung für die Zangenposition verwendet.Facing the circular arc-shaped end sections of the elongated hole 4- can guess. Compressed air flows through the channels 16, 17, the pressure of which is constantly monitored. Is a the nozzles 18, 19 in contact with the corresponding wall of the elongated hole 4, so the outflow of air is hindered; the Pressure in the corresponding channel increases. This is used to provide feedback for the gun position.
Die Düse 18 ist nur dann von der Wand des Langloches 6 verschlossen, wenn die Zange geschlossen ist und ein Objekt 15 ergriffen hat. Ein Druckanstieg im Kanal 16 ist also ein eindeutiges Signal: "Zange geschlossen, Objekt ergriffen".The nozzle 18 is only closed by the wall of the elongated hole 6 when the pliers are closed and an object 15 has taken. An increase in pressure in channel 16 is therefore a clear signal: "clamp closed, object gripped".
Ein Druckanstieg im Kanal 17, der durch das Bedecken der Düse 19 hervorgerufen wird, kann jedoch zweierlei bedeuten: entweder ist die Zange geschlossen, ohne ein Objekt erfaßt zu haben, oder die Zange ist geöffnet.An increase in pressure in the channel 17 caused by the covering of the Nozzle 19 is caused, however, can mean two things: either the forceps are closed without having gripped an object, or the forceps are open.
Um zwischen diesen beiden möglichen Bedeutungen eines Druckanstiegs im Kanal 17 unterscheiden zu können, ist im Bewegungsweg des Kolbens 9 eine weitere luftdurchströmte, schematisch dargestellte Staudüse 2o angebracht. Befindet sich der Kolben 9 in seiner unteren Endstellung, in der die Greifzange offen ist, wird die Staudüse 2o durch die mittlere Kolbenfläche 21 verschlossen. Die Offenstellung der Zange wird also eindeutig durch einen Druckanstieg im Veirsorgungskanal der Staudüse 2o identifiziert.In order to be able to distinguish between these two possible meanings of a pressure increase in channel 17, in Movement path of the piston 9 a further air flowing through, schematically shown stagnation nozzle 2o attached. If the piston 9 is in its lower end position, in which the gripping tongs are open, the stagnation nozzle 2o is closed by the central piston surface 21. The open position the forceps is clearly identified by an increase in pressure in the supply channel of the stagnation nozzle 2o.
V/enn die Staudüse 2o kein Signal abgibt, aber die Staudüse 19, bedeutet dies: "Zange geschlossen, Objekt ergriffen".If the nozzle 2o does not emit a signal, but the nozzle 19 does, this means: "Pliers closed, object gripped".
In Ii1Xg. 3 ist eine zweite Ausführungsforia einer Greifzange dargestellt. Auch sie umfaßt zwei Greifbacken Ιοί, 1o2, die jedoch als Scherenteile ausgebildet sind und an einen geneinsamen, im Ilittelbereich der Backen Ιοί, 1o2 angeordneten Schwenkzapfen 1o3, angelenkt sind. Der Schwenkzapfen 1o3 verläuft dabei in einen Backen Ιοί durch ein Kreisloch 1o5, im anderen Backen 1o2 durch ein Langloch I06.In Ii 1 Xg. 3 shows a second embodiment of a gripping tong. It also comprises two gripping jaws Ιοί, 1o2, which, however, are designed as scissor parts and are articulated to a common pivot pin 1o3 arranged in the middle area of the jaws Ιοί, 1o2. The pivot pin 1o3 runs in one jaw Ιοί through a circular hole 1o5, in the other jaw 1o2 through an elongated hole I06.
Oberhalb und unterhalb des Schwenkzapfens 1o3 sind die Backen Ιοί, 1o2 über je eine Zugfeder 1o7, 1oö miteinander verbunden.Above and below the pivot pin 1o3 are the jaws Ιοί, 1o2 connected to each other via a tension spring 1o7, 1oö.
Die Greifbacken Ιοί, 1o2 werden wieder durch einen Kolben 1o9 betätigt, der in einem Zylinder 11 ο senkrecht verfahrbar ist. Der Kolben 1o9 besitzt zwei nach unten konvergierende ITockenflächen 111, 112, die mit Gleitschuhen 113, 114- an den oberen Enden der Greifbacken 1o", 1o2 zusammenwirken.The gripping jaws Ιοί, 1o2 are again by a piston 1o9 actuated, which can be moved vertically in a cylinder 11 ο. The piston 109 has two downwardly converging cam surfaces 111, 112, with sliding shoes 113, 114- on the upper Ends of the gripping jaws 1o ″, 1o2 cooperate.
Eine Bewegung des Kolbens 1o9 in dar Zeichnung nach unten hat ein öffnen der freien Enden der Greifbacken Ιοί, 1o2, eine Bewegung des Kolbens 1o9 nach oben ein Schließen der Greifzange zur Folge.A movement of the piston 1o9 downwards in the drawing has an opening of the free ends of the gripping jaws Ιοί, 1o2, an upward movement of the piston 1o9 results in the gripping tongs being closed.
Der Schwenkzapfen 1o3 ist wie der Schwenkzapfen 3 nach dem ersten Ausführungsbeispiel mit Staudüsen versehen, die zur Erzeugung von Ruckmeldesxgnalen mit dem Langloch I06 zusammenwirken. - 1o -The pivot pin 1o3 is like the pivot pin 3 according to the first embodiment provided with air nozzles, which for Generating feedback signals interact with the elongated hole I06. - 1o -
909845/0405909845/0405
■iff■ iff
Um die Enden der Greifbacken 1o1, 1o2 sind verschiedene, sch.ematis.ch. als Schrauben dargestellte, einstellbare Anschläge 122a - 122d angeordnet, welche den Bewegungsweg der Backen Ιοί, 1o2 begrenzen.Around the ends of the gripping jaws 1o1, 1o2 are different, sch.ematis.ch. adjustable stops shown as screws 122a-122d arranged, which limit the path of movement of the jaws Ιοί, 1o2.
Die Greifbacken 1, 2 "bzw. Ιοί, 1o2 können, wie erwähnt, das Objekt 15 entweder direkt mit ihren freien, unteren Enden oder mit einem auswechselbaren Greifwerkzeug 23 erfassen. Beispiele für derartige Greif werkzeuge 23 sind in S*ig. 4-dargestellt. The gripping jaws 1, 2 "or Ιοί, 1o2 can, as mentioned, the object 15 either directly with its free, lower ends or grasp with an exchangeable gripping tool 23. Examples of such gripping tools 23 are in S * ig. 4-shown.
Zur Aufnahme der Greifwerkzeuge 23 kann das untere Ende der Greifbacken 1o2 geschlitzt sein, und eine Aufnahmebohrung 24- besitzen. Das obere Ende des Halteschafts 25 der fireifwerkzeuge ist abgeschrägt und wirkt zur richtigen Winkelausrichtung mit einem Positionierstift 26 zusammen, der quer durch das untere Ende des Greifbackens (z.B. 1) geführt ist. Das eingebrachte Greifwerkzeug 23 läßt sich im geschlitzten Ende des Greifbackens 1, 2, Ιοί, 1o2, mit einer Schraube 27 verklemmen.To accommodate the gripping tools 23, the lower end the gripping jaws 1o2 be slotted, and have a receiving hole 24-. The upper end of the holding shaft 25 of the fireif tools is beveled and cooperates for correct angular alignment with a positioning pin 26 which transversely is passed through the lower end of the gripping jaw (e.g. 1). The introduced gripping tool 23 can be slotted in End of the gripper jaw 1, 2, Ιοί, 1o2, with a screw 27 jam.
In 3?ig. 5-8 ist eine Variante zu des Anordnung nach Jig. 1 bzw. 3 gezeigt, bei der die bei 62 schwenkbar gelagerten Zangenbacken 4-0, 4-1 mit Hilfe der Kulisse 4-2 gesteuert werden, die Schlitze 4-3, 44 besitzt, in denen die Zangenköpfe 4-5, 4-6 geführt sind. Damit die geschlossene Zange gem. Pig. 5 geöffnet wird, wird Luftdruck an den. Hochdruck-Anschluß 4-7In 3 ig. 5-8 is a variant of the Jig arrangement. 1 or 3 shown, in which the pliers jaws 4-0, 4-1 pivoted at 62 are controlled with the aid of the link 4-2, the slots 4-3, 44 has in which the pliers heads 4-5, 4-6 are led. So that the closed pliers according to Pig. 5 is opened, air pressure is applied to the. High pressure connection 4-7
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angelegt, so daß der Kolben 48 in Zylinder 51 nach unten gedruckt wird, der seinerseits die Kulisse 49 entgegen der Kraft der Schließfeder 5o nach unten drückt, wodurch die Zange 4o, 41 geöffnet wird (S1Xg. 6). Dadurch, daß der Kolben (48) auf die Kulisse (42) gedrückt wird, wird die am oberen Ende des Kulissenteils mündende Staudüse 52 verschlossen, so daß die betreffende Signalleitung 53 ein "1"-Signal führt. !lach Umkehrung dieses Signals in dem dem Verstärker 54 nachfolgenden ITegator ^ bleibt die Anzeige 56 tot ("kein Objekt ergriffen").applied so that the piston 48 is pressed down in cylinder 51, which in turn presses the link 49 downward against the force of the closing spring 5o, whereby the pliers 4o, 41 is opened (S 1 Xg. 6). Because the piston (48) is pressed onto the gate (42), the nozzle 52 opening at the upper end of the gate part is closed so that the relevant signal line 53 carries a "1" signal. When this signal is reversed in the ITegator ^ following the amplifier 54, the display 56 remains dead ("no object taken").
Hingegen verschließt die gem. S1Xg. 6 auf Anschlag gedruckte Kulisse 42 die Staudüse 57 und. erzeugt daselbst ein "1 "-Ausgangssignal bei 58 ("Zange offen"). Iu Stadium gem. Pig. J ist die dritte Staudüse 59 inaktiv und dementsprechend auch die daran angeschlossene Anzeige Go. Bei der Lage gem. 51Xg. 6 wird also signalisiert: "Zange offen, kein Objekt ergriffen". Bei der Lage gem. iig. 5 ist die Zange 4o, 41 vollständig geschlossen , ohne daß ein Objekt ergriffen ist. In diesem Zustand ist die otaudüse 59 aktiv und erzeugt das Signal "Zange geschlossen". Gleichzeitig mit dem Auflaufen der Kulisse 42 auf den oberen Anschlag läuft der Kolben 48 auf eine i'eder 61 auf und verschließt dadurch die Staudüse 52. Dies bewirkt, daß das Signal "kein Objekt ergriffen" erscheint. Im Stadium gen. Fig. 7 ist die Zange 4o, 41 durch die Wirkung der I'eder 56 so weit geschlossen, wie es das ergriffene Objekt gestattet. Die Zangen -Einsätze sind derartOn the other hand, according to S 1 Xg. 6 coulisse 42 printed at the stop, the nozzle 57 and. there generates a "1" output signal at 58 ("clamp open"). Iu stage according to Pig. J the third nozzle 59 is inactive and accordingly the display Go connected to it is also inactive. In the situation according to 5 1 Xg. 6 the following is signaled: "Forceps open, no object gripped". In the situation according to iig. 5, the pliers 4o, 41 are completely closed without an object being gripped. In this state the otaudüse 59 is active and generates the signal "clamp closed". Simultaneously with the impact of the link 42 on the upper stop, the piston 48 runs on a i'eder 61 and thereby closes the nozzle 52. This has the effect that the signal "no object grasped" appears. 7, the forceps 40, 41 are closed by the action of the spring 56 as far as the gripped object allows. The pliers inserts are like this
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2819S22 'ff 2819S22 'ff
geformt, daß hierbei weder der Korben 48 ixe obere Anschlagfeder 61 erreicht, noch sich die Kulisse 42 am oberen Anschlag befindet. Dadurch erzeugen vorerst weder die Staudüse 57 noch die Staudüse 59 ein "1"-Ausgangs-Signal. Die Staudüse 52 ist ebenfalls geöffnet, da ein sehr geringer Druck genügt, um den in diesem Zustand noch freien, leichtgängigen Kolben 48 abzuheben. Dieser zuletzt erwähnte sehr geringe öffnungsdruck wird vom Verstärker 54 und nachfolgenden Negator 55 als HO"-Signal erkannt und resultiert in der Anzeige vom "Objekt ergriffen" (Anzeige 56).shaped so that here neither the basket 48 ixe reaches the upper stop spring 61, nor is the link 42 at the upper stop. As a result, neither the nozzle 57 nor the nozzle 59 initially generate a "1" output signal. The flow nozzle 52 is also open, since a very low pressure is sufficient to lift the smoothly moving piston 48, which is still free in this state. This last-mentioned very low opening pressure is recognized by the amplifier 54 and subsequent inverter 55 as an H O "signal and results in the display of" object gripped "(display 56).
Durch geeignete Wahl des Winkels zwischen den beiden Führungen 44, 45 in der Kulisse 42 lassen sich verschiedene "Übersetzungsverhältnisse für Kraft und Weg erzeugen. Auf diese Weise kann dank der hohen Empfindlichkeit sehr feinfühlig festgestellt werden (z.B. auf o,2 mm genau), ob ein geeignetes Objekt ergriffen wurde.By suitable choice of the angle between the two guides 44, 45 in the link 42, different "transmission ratios for power and path. In this way, thanks to the high sensitivity, it can be determined very sensitively (e.g. to an accuracy of 0.2 mm) whether a suitable object has been grasped.
Man könnte die Tellerfeder 61 auch noch z.B. mit einer Schraube verstellbar positionieren, um ein einfaches und schnelles Justieren zu ermöglichen. Hierbei besteht allerdings die Gefahr, daß die Kulisse daran gehindert wird, den oberen Anschlag zu erreichen, wodurch das Signal "Zange geschlossen ohne Objekt ergriffen" als isolierte Meldung ausfällt (Anzeige 60). Ein entsprechendes Signal läßt sich aber durch Verknüpfung der beiden in den Anzeigen 56 und 58 dargestellten Signale gewinnen, falls überhauptOne could also use the plate spring 61, for example, with a Position the screw in an adjustable position to enable quick and easy adjustment. Here, however, exists the risk that the backdrop is prevented from reaching the upper stop, whereby the signal "pliers closed without object seized "as an isolated message fails (display 60). A corresponding signal leaves but gain by linking the two signals shown in displays 56 and 58, if at all
notwendig.necessary.
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Wichtig sind vor allem die Signale "Zange offen" (um zu verhindern, daß eine nicht offene Zange auf das zu ergreifende Objekt abgesenkt wird) und "Objekt ergriffen" (um sicherzustellen, daß während der betreffenden Phasen auch wirklich etwas transportiert wirdiAbove all, the signals "clamp open" are important (in order to prevent a clamp that is not open on the to be gripped Object is lowered) and "object grabbed" (to ensure that during the phases concerned something is really being transported
65 ist das Gehäuse, das mit dem Deckel 64 versehendst. Das Gehäuse kann z.B. aus zwei identischen Teilen bestehen, die aus amme nschraubbar oder zusammeristeckbar sind und die - wie auch die Zangenbacken - aus Kunststoff, z.B. Phenolharz hergestellt sein können, möglichst aus einem harten, wenig Reibung aufweisenden Katerial, das viel viel leichter als bei den bekannten Anordnungen ist und eine vereinfachte Herstellung, z.B. durch Pressen oder Giessen ermöglicht.65 is the housing that is provided with the cover 64. The housing can, for example, consist of two identical parts, which can be screwed or plugged together and which - as well as the pliers jaws - can be made of plastic, e.g. phenolic resin, if possible from a hard, low-friction material which is much, much lighter than the known arrangements and a simplified one Production, e.g. made possible by pressing or casting.
Dadurch, daß dem Benutzer vollständige Einsatzeinheiten bestehend aus Kulisse und den beiden Zangenbacken zur Verfügung gestellt werden für Innen- und Aussengreifer ist ein problemloser und rascher Umbau möglich, ohne daß Schlauchanschlüsse oder Leitungsanschlüsse verändert werden müssen.By giving the user complete operational units consisting of a backdrop and the two gripper jaws are made available for internal and external grippers is a Easy and quick conversion possible without having to change hose connections or line connections.
natürlich ist es möglich, bei Zangenanordnungen der hier in Frage stehenden Art auch nur eine Greifbacke oder Zangenbacke beweglich zu machen, die andere Backe hingegen stationär auszubilden.Of course, it is possible to use the one here in The type in question is to make only one gripper jaw or gripper jaw movable, while the other jaw, however to train stationary.
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