DE2815298A1 - IMPROVEMENT OF AUTOMATIC MACHINERY IN ROTATING POLE CONSTRUCTION, WITH ROTATING FLUIDODYNAMIC ACTUATORS - Google Patents

Description

Verbesserung an automatischen Arbeitsmaschinen in Drehpol- Improvement of automatic working machines in rotary pole

ZvKstruktiorls mit rotierenden fluidodynamischen Stellgliedern Die vorliegende Erfindung betrifft Verbesserungen an automatischen Arbeitsmaschinen in Drehpolkonstruktion mit rotierenden fluidodynamischen Stellgliedern, und zwar bezieht sie sich auf eine automatische Arbeitsmaschine, die mit einem geschlossenen Regelkreis arbeitet und die aus mindestens einem Paar gelenkig miteinander verbundenen Armen und aus einem rotierenden fluidodynamischen Stellglied für die Relativbewegung eines Armes gegenüber dem andern besteht, wobei das genannte Stellglied aus einem äusseren ringförmigen Teil besteht, der an einen dieser Arme befestigt ist, sowie aus einem inneren Teil, der koaxial und konzentrisch zu diesem äusseren Teil angeordnet und an den anderen Arm befestigt ists weiterhin aus Räumen mit veränderlichem Rauminhalt zwischen diesem äußeren und inneren Teil-, wobei Druck- und Gegendruckflächen gebildet werden, aus Leitungen für die Zuleitung eines Betriebsmitels in diese Räume sowie aus einem an diese Leitungen angeschlossenen Servoventil für die Steuerung der Relativ-Winkelbewegung dieser äusseren und inneren Teile in der einen Richtung und der dazu entgegengesetzten Rlchtung.ZvKstruktiorls with rotating fluidodynamic actuators The The present invention relates to improvements in automatic work machines in rotary pole construction with rotating fluidodynamic actuators, namely it refers to an automatic working machine that has a closed Closed-loop control works and made up of at least one pair of articulated joints Arms and a rotating fluidodynamic actuator for the relative movement of one arm against the other, said actuator consisting of one outer annular part, which is attached to one of these arms, as well from an inner part that is coaxial and concentric to this outer one Part arranged and attached to the other arm is still from rooms with variable Volume between this outer and inner part, with pressure and counter-pressure areas are formed from lines for the supply of equipment to these rooms as well as from a servo valve connected to these lines for the control the relative angular movement of these outer and inner parts in one direction and the opposite direction.

Bei den automatischen Arbeitsmaschinen mit Drehpolkonstruktion, das heisst bei aus zwei der mehreren gelenkig miteinander verbundenen Armen bestehenden Maschinen, wie zum Beispiel den sogenannten "Spritzroboternw mit geschlossenem Regelkreis, werden die Bewegungen durch an den Gelenken angeordnete Stellglieder betätigt. In the case of the automatic working machines with a rotating pole construction, the means with two of the several articulated arms Machines, such as the so-called "spray robots with closed control loop, the movements are actuated by actuators arranged on the joints.

Bei den Systemen mit geschlossenem Regelkreis (das heisst mit Rückführung der aus dem Kreis kommenden Ausgangswerte) müssen -die Schwingungserscheinungen möglichst weit gedEmpft werden, weil dieselben die Genauigkeit der von den genannten Stellgliedern bewirkten Bewegungen erheblich beeinträchtigen. In the systems with closed control loop (i.e. with feedback the output values coming out of the circle) must - the vibration phenomena should be attenuated as much as possible, because they reduce the accuracy of those mentioned Actuators caused movements significantly affect.

Diese-Schwingungserscheinungen sind~umso stärker, desto. niedriger die Schwingungsfreguenz des Systems ist und desto grösser das zwischen den beweglichen Teilen der Konstruktion vorliegende Spiel ist.These vibrational phenomena are ~ the stronger, the more. lower is the oscillation frequency of the system and the greater that between the moving ones Parts of the construction present game is.

Bei bestimmten Bearbeitungen wie zum Beispiel beim Lackspritzvorgang wird ausserdem verlangt, dass die Stellglieder nicht von dem während der Bearbeitung entstehenden Olnebel beschädigt bzw. zerstört werden. For certain processing such as the paint spraying process it is also required that the actuators not be affected by the during processing resulting oil mist can be damaged or destroyed.

Rechte gute Ergebnisse konnten neuerdings mit automatischen Arbeitsmaschinen mit hydraulischen rotierenden Stellgliedern erzielt werden, da diese kein zu grosses Spiel aufweisen und ihre Innenteile gut vot Olnebel und anderen in der Umgebung enthaltenen Fremdkörpern geschützt sind. Really good results have recently been achieved with automatic machines can be achieved with hydraulic rotating actuators as these are not too large Have play and their internal parts well against oil mist and others in the area contained foreign bodies are protected.

Bei diesen bekannten Maschinen werden die hydraulischen Steil glieder seitlich an den Gelenken angebaut und enthalten im Innern eine Welle, deren Durchmesser unter Berücksichtigung des Drehmomentes ausgelegt ist, welches für die Winkelverstellung des entsprechenden Gelenkarmes der DrChpolkonstruktion erforderlich wird.In these known machines, the hydraulic steep links attached to the side of the joints and contain a shaft inside, the diameter of which is designed taking into account the torque that is required for the angle adjustment of the corresponding articulated arm of the DrChpol construction is required.

Die Welle der einzelnen hydraulischen rotierenden Stellglieds wird mit einem Zapfen verbunden, welcher als Drehpunkt für das entsprechende Gelenk dient und der normalerweise einen viel grösseren Durchmesser als die oben genannte Welle aufweist. Die Verbindung zwischen der Welle des Stellglieds und dem Gelenkzapfen ist ihrerseits wiederum an einen der paarweise angeordneten Arme angeschlossen und wird mit Hilfe einer Kupplung verwirklicht, welche eventuelle axiale Ausrichtfehler ausgleichen kann. The shaft of each hydraulic rotating actuator becomes connected to a pin, which serves as a pivot point for the corresponding joint and which is usually much larger in diameter than the shaft mentioned above having. The connection between the actuator shaft and the pivot pin is in turn connected to one of the arms arranged in pairs and is realized with the help of a coupling that eliminates any axial alignment errors can compensate.

Die oben genannten Arbeitsmaschinen bekannter Art, welche mit rotierenden hydraulischen Stellgliedern ausgestattet sind, weisen jedoch einen unregelmässigen Betrieb auf, was durch das häufige Auftreten von nachteiligen Schwingungserscheinungen bedingt ist. Weiterhin ist der Einbau einer Kupplung zwischen jedes einzelne Stellglied und das davon betätigte Gelenk sehr aufwendig und unbequem. The above-mentioned working machines of the known type, which with rotating hydraulic actuators are equipped, but have an irregular Operation on what by the frequent occurrence of adverse vibration phenomena is conditional. Furthermore, the installation of a coupling between each individual actuator and the joint actuated by it is very complex and uncomfortable.

Die vorliegende Erfindung hat sich nunmehr zur Aufgabe gestellt, die in den automatischen System mit Drehpolkonstraktion auftretenden Schwingungserscheinungen erheblich herabzusetzen und ihren Aufbau merklich u vereinfachen. The present invention has now set itself the task of those in the automatic systems with rotating pole construction occurring Significantly reduce vibration phenomena and simplify their structure noticeably u.

Diese Zielsetzung wird erfindungsgemäss dadurch gelöst, dass für die Anlegung der Kräfte, welche in diesem fluidodynamischen rotierenden Stellglied über das Betriebsmedium auf die inneren Druck- und Gegendruckflächen wirksam werden, ein im Vergleich mit den Abmessungen dieser Innenflächen viel grösserer mittlerer Radiuswert vorgesehen wird, um in dem Stellglied hohe Schwingungsfrequenzen zu bewirken. This objective is achieved according to the invention in that for the application of the forces in this fluidodynamic rotating actuator take effect on the internal pressure and counterpressure surfaces via the operating medium, a much larger middle one compared to the dimensions of these inner surfaces Radius value is provided in order to cause high oscillation frequencies in the actuator.

Nach einem weiteren erfindungsgemässen Kennzeichen ist dieses an einen dieser Arme befestigte Innenteil direkt als Drehpunkt für das Gelenk angebracht, um welches das Aussenteil eine relative Winkelbewegung vollziehen kang wobei das Aussenteil an den anderen Arm befestigt ist und wobei das Aussen- und das Innenteil innerhalb der axialen Längenausdehung des besagten Gelenkes liegen. According to a further characteristic according to the invention, this is on an inner part attached to these arms is attached directly as a pivot point for the joint, around which the outer part can perform a relative angular movement Outer part is attached to the other arm and wherein the outer and the inner part lie within the axial length extension of said joint.

Die mit der Erfindung erreichbaren Vorteile liegen in der direkten Benutzung des Innenteils des Stellglieds als Drehpunkt für die Gelenke bei Wegfall der seitlichen Verbindungsgelenke, sowie in der erhOblichen Herabsetzung der Schwingungserscheinungen in dem derart aufgebauten System. The advantages that can be achieved with the invention are direct Use of the inner part of the actuator as a pivot point for the joints when omitted the lateral connecting joints, as well as in the considerable reduction of the vibration phenomena in the system constructed in this way.

Eine bevorzugte, jedoch nicht darauf beschränkte Ausführungsform des Erfindungsgegenstandes ist in den beiliegenden Zeichnungen dargestellt. Darin zeigt: Fig.l eine Vorrichtung mit zwei Armen, bei welcher der Erfindungsgedanke zur Anwendung kommt,in schematischer perspektivischer Darstellung; Fig.2 einen schematischen Axialschnitt durch das Gelenk der in Fig.l dargestellten Vorrichtung; Fig.3 das in Fig.2 abgebildete Gelenk in einem Querschnitt; Fig.4 ein ähnlicher Querschnitt wie in Fig.3, jedoch bei einer anderen Winkelstellung der Gelenkarme. A preferred but not limited embodiment The subject of the invention is shown in the accompanying drawings. In this shows: Fig.l a device with two arms, in which the inventive concept is used in a schematic perspective view; Fig. 2 a schematic axial section through the joint of the device shown in Fig.l; 3 shows the joint shown in FIG. 2 in a cross section; 4 a similar one Cross-section as in Figure 3, but with a different angular position of the articulated arms.

Mit Bezug auf die genannten Abbildungen werden mit 1 und 2 zwei durch ein Gelenk 3 miteinander verbundene Arme bezeichnet, welche zur Drehpolkonstruktion einer automatischen Arbeitsmaschine gehören. Diese Maschine kann wie in Fig.1 dargestellt ausgebildet sein und kann beispielsweise zum Lackspritzen eingesetzt werden, wobei eine Spritzpistole an die Aufnahme 30 am freien Ende des Gelenkarmes 1 befestigt wird. Diese Art von Maschinen enthalten einen Unterbau 4, welcher zur Aufnahme eines (in den Zeichnungen nicht dargestellten) Hydraulikaggregats dienst.. With reference to the above figures, 1 and 2 are followed by two a joint 3 denotes interconnected arms which are used to construct the rotating pole belong to an automatic working machine. This machine can be as shown in Fig.1 be designed and can be used, for example, for paint spraying, wherein a spray gun is attached to the receptacle 30 at the free end of the articulated arm 1 will. This type of machine includes a base 4, which is to receive a (not shown in the drawings) hydraulic power pack service ..

Die automatische Arbeitsmaschine kann natürlich als Drehpolkonstruktion mit einer unendlichen Anzahl von Gelenkarmen aufgebaut sein. The automatic working machine can of course be of a rotary pole construction be constructed with an infinite number of articulated arms.

Das rotierende hydraulische Stellglied, das in Fig.2 insgesamt mit 5 bezeichnet ist, besteht aus einem äusseren ringförmigen Teil 6 und aus einem inneren zylindrischen Teil 7, der wie anschliessend noch deutlicher aus der Beschreibung hervorgeht, den Drehpunkt des Gelenks darstellt, an welchem das Stellglied befestigt wird. The rotating hydraulic actuator, which in Fig.2 as a whole with 5, consists of an outer annular part 6 and an inner one cylindrical part 7, which, as will subsequently be made clearer from the description shows, represents the pivot point of the joint to which the actuator is attached will.

Das Aussenteil 6 ist an den Arm 1 befestigt und ist konzentrisch und koaxial zum Innenteil 7 angeordnet, welcher an das endseitige Gabelelement 2a (Bild 2) am Gelenkarm 2 befestigt ist. The outer part 6 is attached to the arm 1 and is concentric and arranged coaxially to the inner part 7, which is attached to the end fork element 2a (Fig. 2) is attached to the articulated arm 2.

Das ringförmige Teil 6 weist in seinem Inneren eine zylindrische Ringnut 8 (Bild 2) auf, welche einen inneren segmentartigen Vorsprung 9 (Bild 3 und 4) aufweist, der gleitend am zylindrischen Innenteil 7 zur Anlage kommt. Letzteres weist einen entsprechenden äusseren segmentförmigen Vorsprung 10 auf, der gleitend an der Innenfläche der genannten Nut 8 zur Anlage kommt. Auf diese Weise werden zwischen Teil 6 und 7 zwei als ringförmiges Segment ausgebildete Kammern ii und 12 mit veränderlichem Rauminhalt erzielt, während die genannten Vorsprünge 9 und 10 die entsprechenden Druck- und Gegendruckflächen 9a, 9b-10a, 10b darstellen. Für die Zuleitung des Betriebamediums, vorzugsweise Drucköl, in die Kammern 11 und 12 mit veränderlichem Rauminhalt sind im inneren Teil 7 des Stellglieds die Leitungen 13 und 14 vorgesehen, die axial verlaufen und mit den radialen Abschnitten 13a und 14a enden, welche in die Kammern 11 bzw. 12 einmünden.The annular part 6 has a cylindrical annular groove in its interior 8 (Fig. 2), which has an inner segment-like projection 9 (Fig. 3 and 4), which slidably comes to rest on the cylindrical inner part 7. The latter has a corresponding outer segment-shaped projection 10, which slidably comes to rest on the inner surface of said groove 8. To this Way are between part 6 and 7 two formed as an annular segment chambers ii and 12 achieved with variable volume, while said projections 9 and 10 show the corresponding pressure and counter pressure surfaces 9a, 9b-10a, 10b. For the supply of the operating medium, preferably pressure oil, into the chambers 11 and 12 with variable volume are the lines in the inner part 7 of the actuator 13 and 14 are provided, which extend axially and with the radial sections 13a and 14a which open into the chambers 11 and 12, respectively.

Der Klarheit halber ist in Bild 2 die innere Leitung 14 um einen Winkel von etwa 1800 gegenüber ihrer wirklichen in Fig.3 gezeigten Lage verschoben dargestellt.For the sake of clarity, in Figure 2 the inner conduit 14 is at an angle shown shifted from about 1800 compared to their real position shown in Fig.3.

Die genannten inneren Leitungen 13 und 14 stehen sb ch mit einem Servoventil 15 in Verbindung, an welchea die Leitungen 16 und 17 geführt werden, durch die das von der Druckmittelquelle kommende Betriebsmedium hindurchströmt. Said inner lines 13 and 14 are sb ch with a Servo valve 15 in connection, to which lines 16 and 17 are routed, through which the operating medium coming from the pressure medium source flows.

Das Servoventil 15 ermöglicht die abwechselnde Verbindung der Kammern 11 und 12 mit der Druckmittelquelle bzw. mit dem Auslass, wobei die Anordnung an sich bekannt ist. The servo valve 15 enables the alternating connection of the chambers 11 and 12 with the pressure medium source or with the outlet, the arrangement on is known.

Wenn beispielsweise die als ringförmiges Segment ausgebildete Kammer 12 mit dem Druckmittel beaufschlagt wird, erfolgt eine Druckausübung auf die Oberflächen 9b und 10b i:sinne der Pfeile A. Der mittlere Radius R der Druckkraftanlegung, der m in Bild 3 und 4 mit 18 bezeichnet ist, ist im Vergleich mit den Abmessungen dieser Flächen 9b und 1Ob sehr gross, so dass ein ausreichend hohes Drehmoment erzeugt wird, um eine relative Winkelverschiebung der Arme 1 und 2 zu bewirken. If, for example, the chamber formed as an annular segment 12 is acted upon by the pressure medium, pressure is exerted on the surfaces 9b and 10b i: the meaning of the arrows A. The mean radius R of the compressive force application, the m in Figure 3 and 4 is labeled 18, is in comparison with the dimensions of this Areas 9b and 10b are very large, so that a sufficiently high torque is generated to cause a relative angular displacement of the arms 1 and 2.

Dabei gilt zu beachten, dass zwischen diesem mittlerem Radius 18 und der Schwingungsfrequenz des als geschlossener Re,gelkreis arbeitenden Systems eine genaue Beziehung besteht, wobei das Betriebsmedium die schwache Stelle des Systems darstellt. Diese Beziehung wird an Hand der nachstehenden Formel für die Kreisfrequenz verdeutlicht: wobei = Elastizitätsmodul des Betriebsmediums J = Trägheitsmoment der Arme R = mittlerer Radius der auf die Druckflächen m einwirkenden Druckkräfte S a Druckflächen C = relative Hubbewegung des Vorsprungs 9 zum Vorsprung 10 Da sich eine Schwingungsfrequenz von ergibt, kann gesagt werden, dass die Schwingungsfrequenz eine Funktion des Quadrats des mittleren Radius R ist, während m sie eine lineare Funktion der anderen in der obigen Formel genannten Kenngrössen ist.It should be noted that there is an exact relationship between this mean radius 18 and the oscillation frequency of the system operating as a closed control loop, the operating medium being the weak point of the system. This relationship is illustrated using the following formula for the angular frequency: where = modulus of elasticity of the operating medium J = moment of inertia of the arms R = mean radius of the pressure forces acting on the pressure surfaces m S a pressure surfaces C = relative stroke movement of the projection 9 to the projection 10 Since the result is an oscillation frequency of, it can be said that the oscillation frequency is a function of the square of the mean radius R, while m is a linear function of the other parameters mentioned in the above formula.

Aus diesen Betraahtungen ergibt sich diese Folgerung: je grösser das diametrale Mass des Stellgliedes ist, desto grösser wird die Schwingungsfrequenz' weshalb die bei kleiner SchwingungsfrequeXt auftretenden Erscheinungen umso gedämpfter sein werden. This conclusion arises from these considerations: the greater the diametrical dimension of the actuator, the greater the oscillation frequency ' which is why the phenomena that occur at low vibration frequency are all the more damped will be.

Die Anwendung von grossen Durchmessern bei der Konstruktion von Stellgliedern ermöglicht die direkte.Anbringung derselben an den Gelenken, wobei sie wie in Bild 2 dargestellt im Rahmen der axialen Abmessungen der Gelenke gehalten werden. The use of large diameters in the design of actuators allows the direct attachment of the same to the joints, as shown in the picture 2 shown are kept within the scope of the axial dimensions of the joints.

Auf diese Weise kann die bei der herkömmlichen Montage der Stellglieder an die Gelenke erforderliche Kupplung wegfallen. (Wie gesagt ist das Stellglied bei den herkömmlichen Ausführungen seitlich am Gelenk angebaut und wird über eine entsprechende Kupplung mit demselben verbunden).In this way, the conventional assembly of the actuators No coupling required on the joints. (As I said, the actuator is In the conventional versions, it is attached to the side of the joint and is connected via a corresponding coupling connected to the same).

Die Vergrösserung der diametralen Abmessungen, wie sie aus den obigen theoretischen Betrachtungen hervorgeht, ermöglicht also die direkte Anbringung des Stellglieds am Gelenk, wobei das Innenteil des Stellglieds als Zapfen benutzt wird. The enlargement of the diametrical dimensions as seen from the above theoretical considerations, thus enables the direct attachment of the Actuator on the joint, the inner part of the actuator being used as a pin.

Aus der Beschreibung geht die Arbeitsweise der automatischen Arbeitsmaschine klar hervor. The operation of the automatic working machine is based on the description clearly.

Wenn das Servoventil 15 beispielsweise für die Zuleitung des Druckmittels in die Kammer 12 betätigt wird, während die Kammer 11 mit dem Auslass in Verbindung steht, so bewirkt der vom Druckmittel im Sinne des Pfeils A in Bild 3 ausgeübte Druck eine Winkelbewegung des Arms 1 gegenüber dem Arm 2 im Uhrzeigersinn. Auf diese Weise wird die neue in Bild 4 gezeigte Stellung erreicht, in welcher sich der Vorsprung 9 dem Vorsprung 10 angenähert hat, während der radiale Durchgang 14a der Leitung 14 allmählich geschlossen wird, wodurch im letzten Hubabschnitt eine gute Dämpfungswirkung ausgeübt wird Die hohe Schwingungsfrequenz, welche sich aus der Tatsache ergibt, dass grosse Diametralmasse für das Stellglied vorgesehen werden, setzt die bei niedrigen Schwingungsfrequenzen des Systems auftretenden Erscheinungen auf ein Minimum herab. If the servo valve 15, for example, for the supply of the pressure medium into the chamber 12 is actuated, while the chamber 11 is in communication with the outlet is, then the effect exerted by the pressure medium in the direction of arrow A in Figure 3 Pressure an angular movement of the arm 1 relative to the arm 2 in a clockwise direction. To this In this way, the new position shown in Fig. 4 is reached, in which the projection is located 9 has approached the projection 10, while the radial passage 14a of the line 14 is gradually closed, whereby a good damping effect in the last stroke section is exercised The high vibration frequency, which results from the fact, the fact that large diametrical masses are provided for the actuator sets the low Oscillation frequencies of the system occurring phenomena down to a minimum.

Claims (2)

Patentansprüche 0 Automatische Arbeitsmaschine mit geschlossenem Regelkreis, die aus mindestens einem Paar gelenkig miteinander verbundenen Armen (1 und 2) und aus einem rotierenden fluidodynamischen Stellglied (5) für die Relativbewegung eines Armes gegenüber dem andern besteht, wobei dieses Stellglied ein an minen Arm (1) befestigtes ringförmiges Aussenteil (6), ein an den anderen Arm (2) befestigtes koaxial und konzentrisch zum Aussenteil (6) angeordnetes Innenteil (7), Kammern (11 und 12) mit veränderlichem Rauminhalt zwischen dem Aussenteil (6) und dem Innenteil(7) mit inneren Druck- und Gegendruckflächen (9a,9b - ?Oa,10b), Leitungen (13 und 14) für die Zuleitung des Druckmittels in diese Kammern (11 und 12) sowie ein Servoventil (15) aufweist, das an diese Leitungen angeschlossen ist und für die Steuerung der Relativ-Winkelbewegung zwischen dem Aussenteil (6) und dem Innenteil (7) in der einen oder anderen Richtung dient, dadurch gekennzeichnet, dass für die Anlegung der in diesem rötierenden fluidodynamischen Stellglied (5) über dasDruckmittel auf die inneren Druck- und Gegendruckflächen (9a,ib-1Oa,1Ob) einwirkenden Kräfte, im Vergleich zu den Abmessungen dieser Innenflächen, ein hoher mittlerer Radiuswert gewählt wird, um in diesem Stellglied (5) hohe Schwingungsfrequenzen zu bewirken. Claims 0 Automatic working machine with closed Control loop made up of at least one pair of articulated arms (1 and 2) and a rotating fluidodynamic actuator (5) for the relative movement of one arm over the other, this actuator being a mine arm (1) attached annular outer part (6), one attached to the other arm (2) Inner part (7) arranged coaxially and concentrically to the outer part (6), chambers (11 and 12) with variable volume between the outer part (6) and the inner part (7) with inner pressure and counter pressure surfaces (9a, 9b -? Oa, 10b), lines (13 and 14) for the supply of the pressure medium into these chambers (11 and 12) and a servo valve (15), which is connected to these lines and for controlling the Relative angular movement between the outer part (6) and the inner part (7) in the one or the other direction is used, characterized in that for the application in this reddening fluidodynamic actuator (5) via the pressure medium the inner pressure and counter pressure surfaces (9a, ib-10a, 10b) acting forces, im Compared to the dimensions of these inner surfaces, a high mean radius value is chosen to cause high oscillation frequencies in this actuator (5). 2. Automatische Arbeitsmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das an einen der Arme (2) befestigte Innenteil(7) direkt als Drehpunkt dieses Gelenks (3) angebracht ist, und dass um diesen Drehpunkt herum das an den andern Arm (1) befestigte Aussenteil (6) angeordnet ist, das eine Relativ-Winkelbewegung vollziehen kann, wobei dieses Aussenteil (6) und Innenteil (7) im Rahmen der axialen Ausdehnung dieses Gelenks (3) gehalten sind.2. Automatic working machine according to claim 1, characterized in that that the inner part (7) attached to one of the arms (2) acts as a fulcrum of this Joint (3) is attached, and that around this pivot point that of the other Arm (1) attached outer part (6) is arranged, which has a relative angular movement can perform, this outer part (6) and inner part (7) in the context of the axial Extension of this joint (3) are held.