DE2611739A1

DE2611739A1 - Vorrichtung zum automatischen greifen von stoffstuecken beliebiger dicke

Info

Publication number: DE2611739A1
Application number: DE19762611739
Authority: DE
Inventors: Costantino Vinciguerra
Original assignee: Nuovo Pignone SpA
Current assignee: Nuovo Pignone SpA
Priority date: 1975-03-20
Filing date: 1976-03-19
Publication date: 1976-09-30
Also published as: DE2611739B2; GB1503715A; IT1044272B; FR2304553A1; FR2304553B1; US4042271A; DE2611739C3

Description

Dr. F. Zumstein sen. - Dr. E. Assmann - Dr. R. Koenigsberger Dipl.-Phys. R. Holzbauer - Dipl.-Ing. F. Klingseisen - Dr. F. Zumstein jun.

PATENTANWÄLTE

TELEFON: SAMMEL-NR. 22S341 TELEX 529979 ⁸ MÜNCHEN 2. BRÄUHAUSSTRASSE 4 TELEGRAMME: ZUMPAT POSTSCHECKKONTO: MÜNCHEN 91139-809, BLZ 7O0100 8O BANKKONTO: BANKHAUS H. AUFHÄUSER KTO.-NR. 397997, BLZ 7O0 3O6O0

3/ge
Case 830

NUOVO PIGNONE S.p.A., Florenz/ Italien

Vorrichtung zum automatischen Greifen von Stoffstücken beliebiger

Dicke

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum automatischen Greifen von Stoffstücken beliebiger Dicke, die insbesondere für eine Verfahrensweise zum Handhaben von Stoffstücken in einem automatischen Ablauf bestimmt-ist, der in der .italienischen Patentschrift 979 264 beschrieben ist.

Bei dieser Handhabungsweise ist eine Vorrichtung zum Greifen von Stoffstücken erforderlich, die ein einziges Stoffstück zugleich sicher ergreift, wenn die Stoffstücke übereinander aufgestapelt sind, und insbesondere ist es in diesem Zusammenhang erforderlich, daß diese Vorrichtung unabhängig von der Dicke eines jeden Stoffstückes das Stoffstück sicher ergreift und einan derartigen Aufbau und eine Abmessung besitzt, daß es die bewegbaren Teile nicht behindert oder in diese eingreift.

Vorrichtungen zum Greifen von Stoffstücken sind bekannt, jedoch weisen diese Vorrichtungen insbesondere den Nachteil auf, daß

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sie nicht sicher ein einziges Stück zugleich ergreifen, was insbesondere dann von Bedeutung ist, wenn Stoffstücke mit geringer Dicke, wie beispielsweise ein oder zwei Zehntel eines Millimeters vorhanden sind. Dieser Nachteil beruht auf der Tatsache, daß .bei den bekannten Vorrichtungen die Greifnadeln derart ausgebildet angebracht/Ίΐηα betrieben werden, daß die Nadeln Oszillationen bzw. Schwingungen ausführen, deren Radius relativ groß ist, so daß sie direkt durch die Stücke von geringer Dicke durchgehen und folglich das darunterliegende Stück mitergreifen.

Die Erfindung zielt darauf ab, die oben aufgeführten Nachteile zu überwinden.

Eine Vorrichtung zum Greifen von Stoffstücken gemäß der Erfindung zeichnet sich, dadurch aus, daß Greif elemente, die aus einem Satz von zugespitzten, hakenförmigen und stark gekrümmten Spitzen bestehen, parallel in der Nähe des unteren Scheitels oder der unteren Spitze eines Schwinggliedes angeordnet sind, das ungefähr dreieckförmig ausgebildet ist, und mit Seitenausnehmungen an den Enden der oberen Basisseite versehen ist, daß das Schwingglied schwenkbar am Scheitel im Mittelbereich einer schlitzförmigen Öffnung des Kopfteils eines bewegbaren Körpers angebracht ist, so daß es zwischen zwei Endpositionen schwingen kann, in denen es durch ein federnd nachgiebiges oder federähnliches Element gehalten ist, das in Form eines umgekehrten U ausgebildet ist, das konstant an dem Schwingglied anliegt und am Kopfteil des bewegbaren Körpers abgestützt ist.

Die Vorrichtung gemäß der Erfindung ermöglicht, daß der Abstand zwischen den Spitzen und dem Dreh- oder Schwingungsmittelpunkt, d.h. dem Schwenkzapfen des Schwinggliedes in der gleichen Größenordnung liegt, wie die geringste Dicke der zu ergreifenden Stoffstücke, d.h. ein oder zwei Zehntel eines Millimeters.

Hierbei ist sichergestellt, daß die Spitzen beim Ergreifen eines Stoffstückes mit minimaler Dicke dieses nicht durchqueren oder durchlaufen, so daß nicht auf das darunter oder die darunter

R 0 9 8 /+ Π / Π S / /-

liegenden Stücke eingewirkt wird.

Die starke Krümmung der Spitzen bewirkt, daß die freien Enden der Spitzen aus dem ergriffenen Stück wiederum austreten, so daß das ergriffene Stück fest an den Spitzen eingehakt ist und sich niht von diesen lösen kann.

Dieses sichere und wirksame Ergreifen des Stoffstückes ermöglicht fernerhin ein Abziehen beim Anheben des Stückes, was zum Abnehmen oder Lösen des Stückes von den darunter liegenden Stücken erforderlich ist, insbesondere dann, wenn die einzelnen Stoffstücke infolge der Haarfülle benachbarter Flächen aneinander haften bleiben.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist der bewegbare Körper axial gleitbar und drehfest entgegen der Wirkung einer Schraubenfeder in einem kastenförmigen Körpergehäuse angeordnet, welches längs seiner Achse eine vertikal verlaufende gegabelte federnde Zunge aufweist, die auf Grund der relativen Translationsbewegung zwischen den beiden Körperteilen wechselweise mit der einen oder der anderen Seitenausnehmungen des Schwinggliedes in Wirkverbindung tritt, so daß das Schwingglied in die eine oder die andere Endposition gebracht wird, an der die Spitzen in ihre Greifposition zurückgezogen oder eingerückt werden.

Auf Grund dieser Ausbildungsform arbeitet diese Vorrichtung unabhängig, da zum Arbeitsvorgang eine einfache Druckkraft erforderlich ist, die auf die obere Basis des kastenförmigen Basiskörpers ausgeübt wird.

Das Kopfteil des bewegbaren Körpers, das auf dem zu ergreifenden Stück aufliegt, wird mit einer Druckkraft beaufschlagt, die von Hand oder mechanisch auf die obere Basisfläche des Basiskörpers aufgebracht wird und diese somit in Richtung des zu ergreifenden Stückes bewegt, indem die Reaktionskraft der Schraubenfeder

ρ 0 9 η ■'. η Μ: η ;■ /.

überwunden wird, so daß das Kopfteil auf den Grundkörper derart einwirkt, daß sich dieser axial entlang dem bewegbaren Körper bewegt und das Ende der federnden Zunge in die gegenüber/liegende Seitenausnehmung des Schwinggliedes eingreift, welches sich in einer der beiden Endpositionen befindet. Durch die weitere Translationsbewegung des Basiskörpers wird bewirkt, daß sich das Schwingglied in Richtung der anderen Endposition dreht, d.h. jener Position, die der Position entspricht, in der die Spitzen in der Position zum Ergreifen des Stoffstückes hervorstehen, in der das Schwingglied durch das umgekehrt U-förmige federnde Element selbst dann gehalten ist, wenn die Wirkung der aufgebrachten Druckkraft ausbleibt. Die Körper werden in ihre ursprüngliche Ruhestellung durch die Schraubenfeder zurückbewegt.

Durch das Aufbringen einer neuen Druckkraft wird bewirkt, daß die federnde Zunge in die andere Seitenausnehmung des Schwinggliedes eintritt_? die ihr nun gegenüberliegt, so daß das Schwingglied sich in Richtung der ersten Endposition dreht, d.h. jener Position, die der Position entspricht, an der die Spitzen zurückgezogen sind.

Beim Aufbringen einer Druckkraft hintereinander wird das Schwingglied alternierend von der einen zu der anderen der beiden Endpositionen bewegt.

Auf Grund der erfindungsgemäßen Ausbildungsform ist die Vorrichtung gemäß der Erfindung kompakt aufgebaut und weist eine geringe Baugröße auf, so daß die erfindungsgemäße Vorrichtung insbesondere zur Verwendung bei Handhabungen von Stoffstücken bei der automatischen Verarbeitung bestimmt ist.

Durch eine geringe Druckkraft, die auf jede beliebige Art und Weise erzeugt werden kann, kann ein Stoffstück von beliebiger Dicke sicher ergriffen werden und dieses ergriffene Stoffstück kann zu jeder erforderlichen Stelle weitertransportiert werden,

R 0 9 8 A Π / Π B ? /.

an der zum Lösen von der Vorrichtung lediglich erforderlich ist, eine weitere Druckkraft aufzubringen, und anschließend ist die Vorrichtung wieder automatisch bereit, ein neues Stoffstück zu ergreifen.

Um den Greifvorgang eines StoffStückes mit Hilfe der Spitzen zu erleichtern, ist gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung an der Außenfläche des Kopfteils des bewegbaren Körpers eine Preß- bzw. Druckplatte angeordnet, die eine Anzahl von schlitzförmigen Aussparungen aufweist, die der Anzahl von Greifspitzen entsprechen, wobei die schlitzförmigen Aussparungen in Drehrichtung der Spitzen ausgerichtet sind.

Die Druckplatte dient zum Glätten oder Egalisieren des Stoffmaterials in dem Abschnitt, an dem die Spitzen eingegriffen haben. Um das Glätten oder Egalisieren mit Hilfe einer Druckkraft zu verstärken, ist gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung das vertikale gabelförmig ausgebildete federnde Glied oder die Federzunge axial an dem Basiskörper angebracht und diese Zunge besitzt eine Länge, daß sie nicht direkt auf dem Schwingglied aufliegt, wenn sich die Vorrichtung in der Ruhestellung befindet. Es bleibt ein Zwischenraum zwischen dem freien Ende der Zunge und dem Schwingglied frei.

Wenn hierbei eine Betätigungsdruckkraft aufgebracht wird, wird das Schwingglied nur nach einer bestimmten Zeitverzögerung betätigt, während der die Druckkraft auf das Stoffmaterial zum Glätten und Egalisieren einwirkt. Diese Zeitverzögerung entspricht der Zeit, die die federnde Zunge benötigt, bis sie in Berührung oder in Eingriff mit dem Schwingglied kommt.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnung an bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert:

Fig. 1 zeigt eine Draufsicht einer Vorrichtung zum automatischen Greifen von Stoffstücken gemäß der Erfindung.

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Fig. 2 zeigt eine Seitenansicht der in Fig. 1 gezeigten Vorrichtung in teilweise geschnittener Darstellung, die auf einem Satz von zwei übereinanderliegenden Stoffstücken aufliegt.

Fig. 3 ist eine Schnittansicht entlang der Linie A-A in Fig. 2.

Fig. 4 ist eine Seitenansicht in vergrößertem Maßstab des Vorderteils der Vorrichtung, wobei das Schwingglied in der Endstellung sich befindet, an der die Spitzen zurückgezogen sind, und

Fig. 5 ist eine Seitenansicht, die Fig. 4 entspricht, in der das Schwingglied in der anderen Endposition dargestellt ist, an der die Spitzen in der Position zum Greifen des Stückes hervorstehen oder vorspringen.

Unter Bezugnahme auf die Figuren sind zwei Stoffstücke 1, 2 übereinander angeordnet, wobei das erste durch die Greifeinrichtung gemäß der Erfindung ergriffen werden soll.

Die Vorrichtung weist einen Basiskörper, der kastenförmig ausgelegt ist, insbesondere mit einem zylindrischen Querschnitt auf, welcher aus den Seitenwänden 3 und einer rückwärtigen Abschlußplatte 4 besieht, die an den Wänden mit Hilfe von Schrauben 5 befestigt ist.

In dem Basiskörper ist ein hohlförmiger, bewegbarer Körper 6 eingebaut, der vorzugsweise einen zylindrischen Querschnitt aufweist.

Der bewegbare Körper 6 kann sich axial in Gegenrichtung zur der Wirkung einer Schraubenfeder 7 gleitend bewegen, die zwischen der Abschlußplatte 4 und einer vorderseitigen inneren Kante d des bewegbaren Körpers 6 angeordnet ist, der sich jedoch nicht drehen kann oder drehfest ist, da an dem rückwärtigen Teil vertikale schlitzförmige Aussparungen 9 vorgesehen sind, die In vertikale Führungen 10 eingreifen, die über die Wände 3 des Basiskörpers überstehen.

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Der bewegbare Körper 6, der durch entsprechende Anschlag- oder Arretierungseinrichtungen an den Wänden der Körper daran gehindert ist, daß er aus dem Basiskörper austreten kann, ist am Vorderteil durch ein Kopfteil 11 abgeschlossen, das durch einen Zapfen oder Stift 12 in der zentrierten Lage gehalten ist.

Dieses Kopfteil 11weist eine schlitzförmige Aussparung 13 auf, in der schwenkbar an der Achse des bewegbaren Körpers mit Hilfe eines Schwenkzapfens 14 ein Schwingglied 15 angeordnet ist, das ungefähr dreieckförmig ausgebildet ist und mit Seitenausnehmungen 16 und 17 an den Enden der oberen Basisseite versehen ist, sowie in der Nähe der unteren Spitze einen Satz von spitzen kegelförmigen gekrümmten Spitzen 18 aufweist.

Wenn der Schwenkzapfen 14 in der Nähe der unteren Spitze angeordnet ist, ist es physikalisch möglich, daß der Radius R (siehe Fig. 2) der Drehbewegung der Spitzen 18 in derselben Größenordnung, wie die geringste Dicke s des StoffStückes liegt.

Ein federndes Element 19, das ungefähr in Form eines umgekehrten U ausgelegt ist, ist mit Hilfe einer Schraube 20 am Kopfteil 11 befestigt und wird konstant gegen das Schwingglied 15 gedrückt, so daß das Schwingglied 15 nur in den beiden Endpositionen sich befinden kann, wie in den Figuren 4 und 5 gezeigt ist, an denen die Spitzen 18 alle zurückgezogen sind (siehe Fig. 4) oder in der Position, an der die Spitzen zum Ergreifen des Stückes hervortreten (siehe Fig. 5).

An der Außenseite der Kante 8 des bewegbaren Körpers ist mit Hilfe von Schrauben 21 eine Druckplatte 22 aufgeschraubt, die so viele schlitzförmige Aussparungen 23 aufweist, wie Spitzen 18 vorgesehen sind, wobei die schlitzförmigen Aussparungen 23 in Drehrichtung der Spitzen ausgerichtet sind.

Die Druckplatte 22 dient ebenfalls dazu, das Kopfteil 11 des bewegbaren Körpers 6 in seiner Lage zu halten.

R π Q iw, η γ i;»: /.

Die Abschlußplatte 4 des Basiskörpers weist schließlich im Mittelabschnitt der Innenfläche einen vorspringenden Block 24 auf, an dem mit Hilfe von Schraute η 25 die Enden einer vertikal angeordneten gabelförmigen federnden Zunge 26 befestigt sind, die auf der anderen Seite in einen horizontalen Betätigungszylinder 27 eingreifen.

Die Länge der federnden Zunge 26 ist derart bemessen, daß der Betätigungszylinder 27 das Schwingglied 15 nicht berührt, wenn sich die Vorrichtung in der Ruhestellung befindet.

Wenn angenommen wird, daß sich die Vorrichtung in der Ruhestellung, wie in Fig. 4 gezeigt, befindet, in der das Schwingglied 15 in der Endposition angeordnet ist, an der die Spitzen zurückgezogen sind, und die gabelförmige federnde Zunge 26 der Ausnehmung 17 gegenüberliegt, und wenn eine Druckkraft auf irgendeine Art und Weise auf die Platte 4 des Basiskörpers aufgebracht wird, kommt die federnde Zunge 26 infolge der relativen Translationsbewegung zwischen dem Basiskörper und dem bewegbaren Körper zuerst in Berührung mit der Ausnehmung 17 und dann durch eine Eigenbiegung, wie mit der Bezugsziffer 26" in Fig. 5 bezeichnet ist, wird bewirkt, daß das Schwingglied 15 sich dreht und daß somit die Spitzen18 in das Stoffstück eingreifen.

Wenn die Druckwirkung der Druckkraft aufgehoben ist und der Basiskörper und der bewegbare Körper in die Ruhestellung infolge der Wirkung der Schraubenfeder 7 zurückkehren, befindet sich die Vorrichtung in der Fig. 5 gezeigten Stellung, in der die gabelförmige federnde Zunge 26 der Ausnehmung 16 gegenüberliegt.

Aufgrund einer weiteren Druckkraft auf die Platte 4 biegt sich die Zunge 26, wie in Fig. 4 mit der Bezugsziffer 26' bezeichnet ist, selbst, wodurch bewirkt wird, daß das Schwingglied in Gegenrichtung zu der ersten Drehrichtung sich dreht, so daß folglich die Spitzen 18 aus dem Stoffstück austreten.

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In der neuen Ruhestellung befindet sich die Vorrichtung somit in der in Fig. 4 gezeigten Stellung und der Ausführungszyklus kann durch Aufbringen einer weiteren Druckkraft wiederholt werden.

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Claims

26Ί1739 - ίο - Patentansprüche

1. Vorrichtung zum automatischen Greifen von Stoffstücken mit beliebiger Dicke, dadurch gekennzeichnet, daß ein Satz von spitzen, kegelförmigen und stark gekrümmten Spitzen (18) parallel in der Nähe des Scheitels eines Schwinggliedes (15) angeordnet sind, das ungefähr dreieckförmig ausgebildet ist und mit Seitenausnehmungen (16, 17) an den Enden der oberen Basisseite versehen ist, daß das Schwingglied (15) an dem Scheitelpunkt des Mittelabschnitts in einer schlitzförmigen Aussparung (13) des Kopfteils (11) eines bewegbaren Körpers (6) schwenkbar angeordnet ist, so daß es bei einer Schwenkbewegung zwischen zwei Endstellungen bewegbar ist, in denen es durch ein federndes Element (19), das in Form eines umgekehrtes U ausgebildet ist, gehalten ist, das konstant an dem Schwingglied (15) aufliegt und am Kopfteil (11) des bewegbaren Körpers fest abgestützt ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der bewegbare Körper (6) axial gleitbar jedoch drehfest gegen die Wirkung einer Schraubenfeder (7) bewegbar ist, die in einem kastenförmigen Basiskörper angeordnet ist, welcher an der Achse eine vertikale gabelförmige federnde Zunge (26) trägt , die infolge einer relativen Translationsbewegung zwischen den beiden Körpern alternierend mit einem der beiden Seitenausnehmungen (16, 17) des Schwinggliedes (15) derart zusammenwirkt, daß das Schwingglied (15) in eine der beiden Endpositionen gelangt, an denen die Spitzen (18) zurückgezogen sind oder zum Ergreifen des StoffStückes entsprechend hervortreten.

3. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß von der Außenfläche des Kopfteils (11) des bewegbaren Körpers (6) eine Druck-

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platte (22) angeordnet ist, die eine Anzahl von schlitzförmigen Aussparungen (23) aufweist, welche der Anzahl von Greifspitzen (18) entspricht, und daß die schlitzförmigen Aussparungen (23) in Drehrichtung der Spitzen (18) ausgerichtet sind.

4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die vertikale gabelförmige federnde Zunge (26),die axial an dem Grundkörper abgestützt ist, in der Länge derart bemessen ist, daß sie nicht direkt auf dem Schwingglied (15) an der Ruhestellung der Vorrichtung aufliegt, sondern daß ein bestimmter Zwischenraum zwischen dem freien Ende der Zunge (26) und dem Schwingglied (15) freibleibt.

5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, daß der Basiskörper und der bewegbare Körper zylinderförmig ausgebildet sind.