DE2607818A1 - Electrohydraulic drive with regulator - uses compensation member for load direction influence - Google Patents

Electrohydraulic drive with regulator - uses compensation member for load direction influence

Info

Publication number
DE2607818A1
DE2607818A1 DE19762607818 DE2607818A DE2607818A1 DE 2607818 A1 DE2607818 A1 DE 2607818A1 DE 19762607818 DE19762607818 DE 19762607818 DE 2607818 A DE2607818 A DE 2607818A DE 2607818 A1 DE2607818 A1 DE 2607818A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
servo valve
electro
sign
drive
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE19762607818
Other languages
German (de)
Inventor
Wilfried Dipl Ing Mrha
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BBC Brown Boveri France SA
Original Assignee
BBC Brown Boveri France SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BBC Brown Boveri France SA filed Critical BBC Brown Boveri France SA
Priority to DE19762607818 priority Critical patent/DE2607818A1/en
Publication of DE2607818A1 publication Critical patent/DE2607818A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/0205—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Servomotors (AREA)

Abstract

The electrohydraulic drive has a regulated control, with in- and output, for servo hydraulic power- and load control. It has a voltage-current converter, or an impedance transformer for connection to an electrohydraulic servo valve acting as a power intensifier. The hydraulic flower (qL) represents a function of supply pressure (pV), of a pressure drop (ApL) of the drive over the control edges of the servo valve, and of a value (sine H) corresponding to the position of a control piston in the servo valve. The flow value determined thus is dependant upon the movement of the drive in the same direction as a load, or against it.

Description

"Elektrohydraulischer Antrieb mit einem Regler" "Electro-hydraulic drive with one controller"

Die Erfindung bezieht sich auf einen elektrohydraulischen Antrieb mit einem gesteuerten adaptiven, einen Eingang und einen Ausgang aufweisenden Regler zur servohydraulischen Kraft- und Lagerregelung und mit einem Spannungs-Strom-Umsetzer oder einem impedanz-Wandler zur Ansteuerung eines als LeisLungsvertärker wirkenden elektrohydraulischen Servoventils, wobei der hydrau-" lische Durchfluß qL des Antriebes eine Funktion aus Versorgungsdruck pv, aus dem Lastdruckabfall #pL und aus einer Größe signal entsprechend der Stellung eines im Servoventil enthaltenen Steuerkolbens darstellt und wobei der so ermittelbare Durchflußwert qL davon abhängig ist, ob die Bewegung des Antriebes in Richtung oder gegen die Richtung einer Last erfolgt.The invention relates to an electro-hydraulic drive with a controlled adaptive controller having an input and an output for servo-hydraulic force and position control and with a voltage-current converter or an impedance converter to control a power amplifier that acts as a power amplifier electrohydraulic servo valve, the hydraulic flow qL of the drive a function from the supply pressure pv, from the load pressure drop #pL and from a Size signal according to the position of a control piston contained in the servo valve represents and wherein the thus determinable flow value qL depends on whether the drive moves in the direction of or against the direction of a load.

Die mathematische Darstellung der Funktion für den Durchfluß q11 ist hierbei folgende: h IH S.X1PV . S1gnH F li!.. v Nenn sinPv .sgnHAPJ Hierbei sind qNenn = der Nenndurchfluß des Servoventils Nenn = der Druckabfall des Servoventils bei Nenndurchfluß und H = eine dimensionslose Größe, die aus dem Quotienten H' gebildet wird, wobei Hmax H' = Auslenkung des Steuerkolbens und Hmax = maximale Auslenkung des Steuerkolbens.The mathematical representation of the function for the flow rate q11 is as follows: h IH S.X1PV. S1gnH F li! .. v nominal sinPv .sgnHAPJ Here qNenn = the nominal flow rate of the servo valve Nom = the pressure drop of the servo valve at the nominal flow rate and H = a dimensionless quantity that is formed from the quotient H ', where Hmax H' = deflection of the control piston and Hmax = maximum deflection of the control piston.

Aus dieser Formel (1) ist ersichtlich, daß der Durchfluß qL und somit die Verstärkung des Servoventils nicht nur vom Betrag der Stellung des Steuerkolbens H, sondern auch vom Vorzeichen signH abhängig ist. From this formula (1) it can be seen that the flow rate qL and thus the gain of the servo valve not only from the amount of the position of the control piston H, but also depends on the sign signH.

Erfolgt die Bewegung des Antriebes nämlich i n Richtung der Last, so ergibt sich eine höhere Verstärkung als bei einer Bewegung g e g e n die Richtung der Last.If the drive is moving in the direction of the load, this results in a higher gain than with a movement against the direction the burden.

Mathematisch ausgedrückt, ergibt sich bei einer Bewegung des Antriebes entgegen der Lastrichtung ein Durchfluß von | qL = |HI Pv PLI , (2) bei Bewegung des Antriebes in Richtung der Last hingegen beträgt der Durchfluß 1 = - H - rCaPL L -9 W2a~ wobei der absolute Betrag des Lastdruckabfalles #pL stcts' kleiner als der Versorgungsdruck pv annehmen ist (#pL<pv).Expressed mathematically, a movement of the drive against the load direction results in a flow of | qL = | HI Pv PLI, (2) however, when the drive is moved in the direction of the load, the flow rate is 1 = - H - rCaPL L -9 W2a ~ where the absolute amount of the load pressure drop #pL stcts' is assumed to be less than the supply pressure pv (#pL <pv).

Diese unterschiedliche Verstärkung führt zu einem unsymmetrischen, von der Bewegungsrichtung und der Last abhängigen Verhalten des elektrohydraulischen Antriebes.This different gain leads to an asymmetrical, The behavior of the electrohydraulic system depends on the direction of movement and the load Drive.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, diesen Nachteil weitgegend zu beheben, was erfindungsgemäß dadurch erreichbar ist, daß zwischen dem Leistungsverstärker und dem Ausgang des Reglers ein Kompensationsglied zur wenigstens teilweisen Kompensation des Lastdrichtungseinflusses angeordnet wird, wodurch ein korrigierter, zur Steuerung des Servoventils verwendbarer Durchfluß (qLk) erzielbar ist.The object of the present invention is to remedy this disadvantage to a large extent to fix what can be achieved according to the invention that between the power amplifier and a compensation element for at least partial compensation at the output of the controller of the load direction influence is arranged, whereby a corrected, for control of the servo valve usable flow (qLk) can be achieved.

Eine Ausgestaltung des Erfindungsgedankens sieht vor, als Komponsationsglied einen Di.vidierer zu verwenden und ihn, entspreohend einem speziellen Ausgestaltungsmerkmal, so einzurichten, daß er zur Ermittlung eines korrigierten Ansteuersignals für das Servoventil dieses Ansteuersignal durch die Quadratwurzel aus dtrn absoluten Betrag nachfolgend genannter Glieder dividiert nämlich der Größe (sign H) entsprechend der Stellung des Steuerkolbens, abzüglich dem Quotienten aus Lastdruckabfall (#pL) und Versorgungsdruck (Pv) mathematisch ausgedrückt; t l Y½h?'pPvL (4) Durch diese Divisionsmaßnahme ergibt sich ein kompensierter Durchfluß von: QT H I L "k X Z1 PvN Xs V signH-dPL - ApL 4 v sign pPv . signH L fEpq Dieser Ausdruck ist noch vereinfachbar und lautet dann: = na v . pN;flfle) H- ß pilz (5) Hierdurch wird die Verstärkung unabhängig vom Vorzeichen der Stellung des Steuerkolbens signH und .unabhängig vom Lastdruckabfall ÄpL. Der Wert für den Lastdruckabfall A-PL kann hierbei unmittelbar über den Differenzdruck in einem vom Servoventil beaufschlagten Antriebszylinder ermittelt werden oder aus der in Richtung des Antriebszylinders wirkenden Kraft oder Beschleunigung bestimmt werden.One embodiment of the inventive concept provides to use a divider as a compensation element and to set it up in accordance with a special design feature so that it divides this control signal by the square root of the absolute amount of the elements mentioned below in order to determine a corrected control signal for the servo valve the size (sign H) corresponding to the position of the control piston, minus the quotient of load pressure drop (#pL) and supply pressure (Pv) expressed mathematically; tl Y½h? 'PPvL (4) This division measure results in a compensated flow of: QT HI L "k X Z1 PvN Xs V signH-dPL - ApL 4th v sign pPv. signH L fEpq This expression can still be simplified and then reads: = na v. pN; flfle) H- ß mushroom (5) This makes the gain independent of the sign of the position of the control piston signH and independent of the load pressure drop ÄpL. The value for the load pressure drop A-PL can in this case be determined directly via the differential pressure in a drive cylinder acted upon by the servo valve, or it can be determined from the force or acceleration acting in the direction of the drive cylinder.

Einer anderen Ausgestaltung des Erfindungsgedankens zufolge kann das Kompensationsglied als Multiplizierer ausgebildet sein, der - gemäß einem Aus gestaltung smerkmal - zur Erzielung eines korrigierten Ansteuersignals für das Servoventil dieses Ansteuersignal mit der Quadratwurzel aus dem absoluten Betrag der nachfolgend genannten Glieder multipliziert, nämlich: der Größe (signH) entsprechend der Stellung des Steuerkolbens, zuzüglich dem Quotienten aus La£tdruckabfall und und Versorgungsdruck (pV). Dieser Ausdruck ist in der nachfolgend dargestellten Formel für den sich nun ergcbenden kompensierten Durchfluß qL mit der Ziffer (6) gekermszeichk net. Als Formel für den kompensierten Durchfluß ergibt sich somit: 2 qLk = IHI X AP N .W IPV . ßignE I"Pv sign (Pv zusign H + g signH + ~4 L ---- > ,} oder vereinfacht: (6) to 2 n qL - |HS P - L |*signUpv *siv. signH H - ßPLl(7.1) P, vNenn ' siEn [Pv signH - (7.2) v Auch in diesem Falle wird die Verstärkung unabhängig vom Vorzeichen der Stellung des Steuerkolbens signH, allerdings bleibt die Abhängigkeit vom Lastdruckabfall #pL bestehen, wobei mit wachsendem Druckabfall die Verstärkung sinkt.According to another embodiment of the concept of the invention, the compensation element can be designed as a multiplier which - according to a design feature - multiplies this control signal by the square root of the absolute amount of the elements mentioned below to achieve a corrected control signal for the servo valve, namely: the size ( signH) according to the position of the control piston, plus the quotient of the drop in pressure and supply pressure (pV). This expression is indicated by the number (6) in the formula shown below for the compensated flow qL that now results. The formula for the compensated flow thus results: 2 qLk = IHI X AP N .W IPV. ßignE I "Pv sign (Pv plus sign H + g signH + ~ 4 L ---- >,} or simplified: (6) to 2 n qL - | HS P - L | * signUpv * siv. signH H - ßPLl (7.1) P, vNenn 'siEn [Pv signH - (7.2) v In this case, too, the gain is independent of the sign of the position of the control piston signH, but the dependency on the load pressure drop #pL remains, with the gain decreasing as the pressure drop increases.

Die Bestimmung der Größe signHkann entsprechend einer vorgeschlagenen Ausführung des Erfindungsgedankens unmittelbar am Steuerkolben des Servoventils gemessen werden, beispielsweise durch die Bestimmung des Nulldurchgangs des Steuerkolbens mittels eines Weggebers und eines nachgeschalteten Komparators.The determination of the size signH can be according to a proposed Execution of the inventive idea directly on Control piston of the servo valve can be measured, for example by determining the zero crossing of the control piston by means of a travel sensor and a downstream comparator.

Eine etwas andere Möglichkeit zur Bestimmung der Größe sigriH besteht darin, diese Größe indirekt durch Ermittlung des Eingangsstromes zum Servoventil(IServo) zu messen, wobei mittels einem DT1 - Glied ein eventuell infolge einer Nullpunktverschie bung des Servoventils vorhandener Gleichanteil abgetrennt und mit einem Komparator die Größe sign H gebildet wird. There is a slightly different way of determining the size of your HRI therein, this variable indirectly by determining the input current to the servo valve (IServo) to measure, with a DT1 element possibly due to a zero point shift Exercise of the servo valve, the existing DC component is separated and using a comparator the size sign H is formed.

Einer anderen Ausgestaltung des Erfindungsgegenstandes zufolge kann diese Größe sign H auch indirekt aus der Spannung am Reglerausgang oder aus der Spannung nach der Division bzw. Multiplikation ermittelt werden, wobei mittels einem DT1 - Glied ein eventuell infolge einer Nullpunktverschiebung des Servoventils vorhandener Gleichanteil abgetrennt und wiederum mit einem Komparator die Größe signH gebildet wird. According to another embodiment of the subject matter of the invention this variable sign H also indirectly from the voltage at the controller output or from the Voltage can be determined after division or multiplication, using a DT1 - element a possibly existing one due to a zero point shift of the servo valve The DC component is separated and the variable signH is again formed using a comparator will.

Anhand von Schemadarstellungen und der nachfolgenden Erläuterung hierzu soll der Erfindungsgedanke verdeutlicht werden. With the help of diagrams and the following explanation to this end, the idea of the invention is to be clarified.

Es zeigen: Fig. 1 ein Blockschema eines Regelkreises mit einem Dividierer und Fig. 2 ein Blockschema eines Regelkreises mit einem Multiplizierer. 1 shows a block diagram of a control loop with a divider and FIG. 2 shows a block diagram of a control loop with a multiplier.

F F i g u r 1 zeigt einen Regelkreis für einen elektrohydraulischen Antrieb zur servohydraulischen Kraft- und Lagerregelung.FIG. 1 shows a control loop for an electrohydraulic one Drive for servo-hydraulic force and position control.

Dieser Regelkreis enthält einen Regler 1, einen aus mehreren Einzelgliedern bestehenden (von unterbrochenen Linien umgebenen) Korrektur-Rechner 2, einen Spannungs-Strom-Umsetzer 3, ein Servoventil 4 und einen Antriebszylinder 5. Der Korrektur-Rechner2 enthält ein DT1-Glied 6 zur Abtrennung eines eventuell infolge einer Nullpunktverschiebung des Servoventils vorhandenen Gleichanteils, weiterhin einen Bildner 7 zur Bildung der.' signH-Furiktion, eine Substaktionsstelle 8 zur Eingabe des Quotienten aus Lastdruckabfall #pL und Versorgungsdruck pV, ferner einen Betragsbildner 9 und einen Wurzelbildner 10. Hinzu kommt nun ein Kompensationsglied zur weitgehenden Kompensation des Lastrichtungseinflusses, und zwar in Form eines Dividierers 11. Ueber eine Verbindungl2a, einen Meßwandler IÇW, der die ermittelte Ausgangsgröße in ein | proportionales elektrisches Signal umwandelt, und über eine Verbindung 12b wird die Regelgröße dem Regler 1 zugeführt und der Regelkreis geschlossen. This control loop contains a controller 1, one of several individual elements existing (surrounded by broken lines) correction computer 2, a voltage-current converter 3, a servo valve 4 and a drive cylinder 5. The correction calculator 2 contains a DT1 element 6 for the separation of a possibly due to a zero point shift of the servo valve existing direct component, furthermore a former 7 for the formation the.' signH function, a Substaktionsstelle 8 for entering the quotient Load pressure drop #pL and supply pressure pV, also an amount generator 9 and a Root former 10. In addition, there is now a compensation element for extensive compensation the influence of the direction of load, namely in the form of a divider 11. Via a connection 12a, a transducer IÇW, which converts the determined output variable into a | proportional electric Signal converts, and via a connection 12b, the controlled variable is the controller 1 and the control loop is closed.

Zur Ermittlung der Größe signHkann eine Messung entweder am Reglerausgang an der Abzweigung 13 erfolgen oder nach der Division an der Abzweigung 14 (Strich-Punkt-Verbindung 15). Eine weitere Möglichkeit zur-indirekten-Ermittlung der Größe signH ist in der Messung des Eingangstromes zum Servoventil 4 zu sehen. Hierbei wird der Spannungsabfall an einem Meßwiderstand des Spannungs-Strom-Umsetzers 3 ermittelt und als Vergleichsgröße dem DT1-Glied 6 und dem sign H-Bildner 7 zugeführt (Punkt-Linie 16).To determine the variable signH, a measurement can either be carried out at the controller output take place at junction 13 or after dividing at junction 14 (dash-dot connection 15). Another possibility for the indirect determination of the variable signH is in the Measurement of the input current to servo valve 4 can be seen. This is the voltage drop determined on a measuring resistor of the voltage-current converter 3 and used as a comparison variable to the DT1 member 6 and the sign H-formers 7 supplied (dotted line 16).

Der Regelungsvorgang geschieht nun folgendermaßen: ober die Verbindungen 12a u. 12b wird dem Regler 1 die Regelgröße zugeführt und ein Soll/Ist-Vergleich durchgeführt. Die ermittelte Abweichung wird nun den einzelnen, zuvor bereits genannten Gliedern des Korrektur-Rechners 2 zugeführt. Der so ermittelte und schließlich vom Dividierer 11 beeinflußte Signalwert wird sodann - über den Spannungs-Strom-TJmsetzer 3 - dem Servoventil 4 zugeleitet, welches seinerseits nun auf den Antriebszylinder 5 einwirkt und die vom Regler 1 geforderte Korrektur durchführt.The control process now takes place as follows: above the connections 12a and 12b, the controlled variable is fed to the controller 1 and a target / actual comparison is made carried out. The determined deviation is now the individual, previously mentioned Elements of the correction computer 2 supplied. The so determined and finally from The signal value influenced by the divider 11 is then - via the voltage-current converter 3 - the servo valve 4, which in turn now on the drive cylinder 5 acts and carries out the correction required by controller 1.

F i g u r 2 zeigt ein gegenüber der Darstellung in Fig. 1 nahezu gleiches Blockschaltbild eines Regelkreises; der einzige Unterschied besteht darin, daß anstatt des Dividierers 11 nun ein Multiplizierer 17 in den Regelkreis eingefügt ist. An übrigen Gliedern finden sich auch hier wieder ein Regler 18, ein von unterbrochenen Linien umgebener Korrektur-Rechner 19 mit einem DT1-Glied 20, einem signH-Funktionsbildner 21, mit einer Additionstelle 22 für den Quotienten aus Lastdruckabfall #pL und Versorgungsdruck PVs ferner mit einem Betragsbildner 23 und einem Wurzelbildner 24, der dem bereits genannten Multiplizierer 17 funktionsmäf3ig vorgelagert ist. Dem Korrektur-Rechner 19 ist wiederum ein Spannungs-Strom-Umsetzer 25 nachgeschaltet, dem -nun ein Servoventil 26 und ein Antriebszylinder 27 folgen. Eine Verbindung 28a und 28b schließt nun wieder - über einen Meßwandler MV geführt - den Regelkreis. Die Größe signH kann auch hier entweder am Reglerausgang an einer Abzweigung 29 oder an einer Abzweigung 30 hinter dem Multiplizierer 17 (Strich-Punkt-Verbindung 31) oder schließlich indirekt über den Spannungkabfall an einem Vorwiderstand, d.h im Spannungs-Strom-Umsetzer 25 gebildet werden (Punkt-Linie 32).FIG. 2 shows something that is almost the same as that of the illustration in FIG. 1 Block diagram of a control loop; the only difference is that instead of of the divider 11, a multiplier 17 is now inserted into the control loop. At the other links are again a controller 18, one of interrupted Correction computer 19 surrounded by lines with a DT1 element 20, a signH function generator 21, with an addition point 22 for the quotient of load pressure drop #pL and supply pressure PVs also have an amount generator 23 and a root generator 24, which is already mentioned multiplier 17 is functionally upstream. The correction calculator 19 a voltage-to-current converter 25 is in turn connected downstream, the -now a servo valve 26 and a drive cylinder 27 follow. One Connection 28a and 28b now closes the control loop again - guided via a transducer MV. the Here, too, the size signH can either be at the controller output at a junction 29 or at a junction 30 behind the multiplier 17 (dash-dot connection 31) or finally indirectly via the voltage drop at a series resistor, i.e. im Voltage-current converter 25 are formed (dotted line 32).

Der Ablauf des Regelvorganges entsprichcht im Prinzip demjenigen des in Fig. 1 gezeigten und zuvor bereits erläuterten Regelkreises.The sequence of the control process corresponds in principle to that of the in Fig. 1 and previously explained control loop.

Bei den genannten Gliedern der dargestellten Regelkreise han-1 delt es sich um handelsübliche Teile, deren Aufbau und Funktion deshalb nicht erläutert zu werden brauchen. Es sei beispielsweise nur hingewiesen auf den Katalog 760 der Firma Moog GmbH und die darin genannten und erläuterten Durchfluß- Servoventile der Baureihe 76,und weiterhin auf die Druckschrift "Applications manual for operational Ampliflers for Modelling, Measuring, Manipulating & much else" aus dem Jahre 1968 der Firma "PhilbrickI/Nexus Research, a Teledyne Company" in Dedham/Hass. For the mentioned members of the control loops shown, it works these are commercially available parts, the structure and function of which are therefore not explained need to become. For example, reference is only made to catalog 760 of the Moog GmbH and the flow servo valves mentioned and explained therein of the 76 series, and also to the publication "Applications manual for operational Ampliflers for Modeling, Measuring, Manipulating & much else "from the year 1968 the company "Philbrick / Nexus Research, a Teledyne Company" in Dedham / Hass.

i Hierin sind unter anderem Differenzierer, Multiplizierer, Dividierer und Komparatoren genannt und weitgehend beschrieben.i This includes differentiators, multipliers, dividers, among other things and comparators named and largely described.

L e e r s e i t eL e r s e i t e

Claims (1)

Patentansprüche 1. Elektrohydraulischer Antrieb mit einem gesteuerten adaptiven, einen Eingang und einen Ausgang aufweisenden Regler zur servohydraulischen Kraft- und Lagerregelung und mit einem Spcn nungs-Strom-Umsetzer oder einem Impedanz-Wandler zur Ansteuerung eines als Leistungsverstärker wirkenden elektrohydraulischen Servoventils, wobei der hydraulische Durchfluß eine Funktion aus Versorgungsdruck (Pv) aus Druckabfall (#pL) des Antriebes über den Steuerkanten des Servoventils und aus einer Größe (sign H) entsprechend der Stellung eines im Servoventil enthaltenen Steuerkolbens darstellt und wobei der so ermittelbare Durchflußwert davon abhängig ist, ob die Bewegung des Antriebes in Richtung oder gegen die Richtung einer Last erfolgt, d a d u r c h g e k e n n z e i c h -n e t , daß zwischen dem Leistungsverstarker (4,26) und dem Ausgang des Reglers (1,18) ein Kompensationsglied (11,17) zur wenigstens teilweisen Kompensation des Lastrichtungseinflusses angeordnet ist, wodurch ein korrigierter, zur Steuering des Servoventils verwendbarer Durchfluß (cL ) erzielbar k istc 2. Elektrohydraulischer Antrieb mit einem Regler nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß als Kompensationsglied ein Dividierer (11) Anwendung findet. Claims 1. Electro-hydraulic drive with a controlled adaptive controller having an input and an output for the servohydraulic one Force and position control and with a voltage-current converter or an impedance converter to control an electro-hydraulic servo valve acting as a power amplifier, where hydraulic flow is a function of supply pressure (Pv) from pressure drop (#pL) of the drive over the control edges of the servo valve and from one size (sign H) represents the position of a control piston contained in the servo valve and wherein the flow value which can be determined in this way is dependent on whether the movement of the drive takes place in the direction of or against the direction of a load, d u r c h g e k e n n n z e i c h -n e t that between the power amplifier (4,26) and the output of the controller (1,18) a compensation element (11,17) for at least partial Compensation of the load direction influence is arranged, whereby a corrected, Flow rate (cL) that can be used for controlling the servo valve can be achieved k istc 2. Electro-hydraulic drive with a controller according to Claim 1, d a d u r c h g e It is not indicated that a divider (11) is used as a compensation element finds. 3. Elektrohydraulischer Antrieb mit einem Regler nach Anspruch 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß der Dividierer (11 zur Ermittlung eines korrigierten Ansteuersignals (Durchfluß qLK) für das Servoventil (4) dieses Ansteuersignal (Durchfluß qL) durch die Quadratwurzel aus dem absoluten Betrag nachfolgend genannter Glieder dividiert, nämlich der Größe (signH) entsprechend der Stellung des Steuerkolbens, abzüglich dem Quotienten aus Druckabfall (#pL) und Versorgungsdruck (pv), in mathematischer Ausdrucksweise auch wie folgt schreibbar: í | sign H -
4. Elektrohydraulischer Antrieb mit einem Regler nach Anspruch 1 d a du u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß als Kompensationsglied ein Multiplizierer (17) Anwendung findet 5. Elektrohydraulischer Antrieb mit einem Regler nach Anspruch 4, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß der Multiplizierer (17) zur Ermittlung eines korrigierten Ansteuersignals (Durchfluß qL ) für das Servoventil (26) dieses Ank steuersignal (Durchfluß aL) mit der Quadratwurzel aus dem absoluten Betrag der nachfolgend genannten Glieder multipliziert, nämlich: der Größe (signH) entsprechend der Stellung des Steuerkolbens, zuzüglich dem Quotienten aus Druckabfall (#pL) und Versorgungsdruck (pv), in mathematischer Ausdrucksweise auch wie folgt schreibbar: o f ļgn½L
6. Elektrohydraulischer Antrieb nit einem Regler nach den An sprüchen 1 bis 5, d a d u r c h g e k e n n z e i c h -n e t , daß die Größe "sign H " unmittelbar am Steuerkolben des Servoventils (4,26) gemessen wird.3. Electrohydraulic drive with a controller according to claim 2, characterized in that the divider (11 to determine a corrected control signal (flow qLK) for the servo valve (4) divides this control signal (flow qL) by the square root of the absolute amount of the following terms , namely the size (signH) corresponding to the position of the control piston, minus the quotient of pressure drop (#pL) and supply pressure (pv), can also be written in mathematical terms as follows: í | sign H -
4. Electro-hydraulic drive with a controller according to claim 1 because you urch characterized in that a multiplier (17) is used as a compensation element 5. Electro-hydraulic drive with a controller according to claim 4, characterized in that the multiplier (17) for determining a corrected control signal ( Flow qL) for the servo valve (26) this Ank control signal (flow aL) multiplied by the square root of the absolute amount of the following terms, namely: the size (signH) corresponding to the position of the control piston, plus the quotient from the pressure drop (#pL ) and supply pressure (pv), which can also be written in mathematical terms as follows: of ļgn½L
6. Electro-hydraulic drive with a controller according to claims 1 to 5, characterized in that the "sign H" variable is measured directly on the control piston of the servo valve (4, 26). 7. Elektrohydraulischer Antrieb mit einem Regler nach Anspruch 6, d a ci u u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die unmittelbare Messung der Größe "sign H2 durch die Bestimmung des Nulldurchgangs des Steuerkolbens mittels einer Weggebers und eines nachgeschalteten Komparators erfolgt.7. Electro-hydraulic drive with a controller according to claim 6, d a ci u r c h e k e n n n z e i c h n e t that the direct measurement of the Size "sign H2 by determining the zero crossing of the control piston by means of a position sensor and a downstream comparator takes place. 8. Elektrohydraulischer Antrieb mit einem Regler nach den Ansprüchen 1 bis 5, d a d u r c h g e k e n n z e i c h -n e t , daß die Größe "sign H " indirekt durch Ermittlung eines Eingangsstromes Iservo zum Servoventil gemessen wird, wobei mittels einem DT1-Glied (6,20) ein eventuell infolge einer Nullpunktverschiebbung des Servoventils (4, 26) vorhandener Gleichanteil abgetrennt und mit eine Komparator die Größe "sign H" gebildet wird.8. Electro-hydraulic drive with a controller according to the claims 1 to 5, d a d u r c h g e k e n n n z e i c h -n e t that the quantity "sign H" is indirect is measured by determining an input current Iservo to the servo valve, where by means of a DT1 element (6,20), possibly as a result of a zero point shift of the servo valve (4, 26) existing constant component separated and with a comparator the size "sign H" is formed. 9. Elektrohydraulischer Antrieb mit einem Regler nach den Ansprüchen 1 bis 5, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Größe "sign h" indirekt aus der Spannung am Reglerausgang oder aus der Spannung nach der Division bzw. der Multiplikation ermittelt wird, wobei mittels einem DT1-Glied(6,20) ein eventuell infolge einer Nullpunktverschieburig des Servoventils (4,26) vorhandener Gleichanteil abgetrennt und mit einen Komparator die Größe "sign H" gebildet wird.9. Electro-hydraulic drive with a controller according to the claims 1 to 5, d u r c h e k e n n n z e i c h n e t that the quantity "sign h" is indirect from the voltage at the controller output or from the voltage after division or the Multiplication is determined, using a DT1 element (6.20) a possibly existing due to a zero point shift of the servo valve (4,26) The direct component is separated and the variable "sign H" is formed using a comparator.
DE19762607818 1976-02-26 1976-02-26 Electrohydraulic drive with regulator - uses compensation member for load direction influence Withdrawn DE2607818A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19762607818 DE2607818A1 (en) 1976-02-26 1976-02-26 Electrohydraulic drive with regulator - uses compensation member for load direction influence

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19762607818 DE2607818A1 (en) 1976-02-26 1976-02-26 Electrohydraulic drive with regulator - uses compensation member for load direction influence

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE2607818A1 true DE2607818A1 (en) 1977-09-01

Family

ID=5970934

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19762607818 Withdrawn DE2607818A1 (en) 1976-02-26 1976-02-26 Electrohydraulic drive with regulator - uses compensation member for load direction influence

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE2607818A1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1994027201A1 (en) * 1993-05-11 1994-11-24 Mannesmann Rexroth Gmbh Control for a hydraulic drive
US5829335A (en) * 1993-05-11 1998-11-03 Mannesmann Rexroth Gmbh Control for hydraulic drive or actuator

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1994027201A1 (en) * 1993-05-11 1994-11-24 Mannesmann Rexroth Gmbh Control for a hydraulic drive
EP0626628A1 (en) * 1993-05-11 1994-11-30 MANNESMANN REXROTH GmbH Control system for a hydraulic drive
DE4415055C1 (en) * 1993-05-11 1995-05-18 Rexroth Mannesmann Gmbh Hydraulic drive control
US5829335A (en) * 1993-05-11 1998-11-03 Mannesmann Rexroth Gmbh Control for hydraulic drive or actuator

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0221251B1 (en) Fault-compensating method for sensing elements with non-linear characteristics, and device for performing it
DE3827978A1 (en) Method and device for continuous lambda control
WO2010108904A2 (en) Method and device for controlling the temperature of steam for a steam power plant
DE3212218A1 (en) METHOD FOR TEMPERATURE COMPENSATION OF A CONVERTER
DE2105357C3 (en) Device for measuring the flow of media flowing in lines
DE2165635B2 (en) Control device for optimal adjustment of the blades of water turbines
DE2607818A1 (en) Electrohydraulic drive with regulator - uses compensation member for load direction influence
DE3617509A1 (en) AIRPLANE PROPELLER CONTROL
EP0070957B1 (en) Method and device to simulate a definite time-dependent motion with a servo-hydraulic device
DE1523535C3 (en) Self-adapting control loop
DE2023748C3 (en) Feed water preheating device in a combined gas-steam power plant with downstream steam generator
DE3101994C2 (en) Method for measuring an electrical resistance and device for carrying out the method
DE2615162C2 (en) Circuit arrangement for linearizing the output signals from sensors
DE3407796C2 (en)
DE102021115279B3 (en) Method and system for diagnosing pressure fluctuations on the supply air side and/or leakage on the outlet side in a controlled double-cone air power booster
EP0249797B1 (en) Pressure-regulating valve
DE2815664A1 (en) Float flowmeter with tapered tube - has calculator delivering nonlinear intermediate signal converted into linear rate of flow output signal
DE102010000101B4 (en) Regulator and control method
DE2612399A1 (en) Measurement voltage digital compensation - is used for force measurement cell output enabling instantaneous signal display
DE250728C (en)
DE1055167B (en) Control device for steam power plants with forced flow boilers
DE1551038C (en) Device for controlling a steam power plant in a block circuit of a condensing steam turbine
DE1798227C3 (en) Circuit arrangement for the pressure-independent determination of the supersaturation of sugar solutions
DE1573629C (en) Calibration device for checking pressure or force transducers
DE1519935C (en) Device for automatic control of the solids concentration of the solution during evaporative crystallization

Legal Events

Date Code Title Description
8139 Disposal/non-payment of the annual fee