DE2547819A1

DE2547819A1 - Einrichtung zur speicherung von gegenstaenden, vorzugsweise werkstuecken fuer eine werkzeugmaschine

Info

Publication number: DE2547819A1
Application number: DE19752547819
Authority: DE
Inventors: Peter Dipl Ing Sprang
Original assignee: MAN Maschinenfabrik Augsburg Nuernberg AG
Current assignee: MAN AG
Priority date: 1975-10-25
Filing date: 1975-10-25
Publication date: 1977-04-28
Also published as: FR2328634A1

Description

v;o/fr

MASCHINENFABRIK AUGSBUB G-NÜ!RKBER G- "' 9 R / 7 Q 1 Q

Aktiengesellschaft COk I Q ig

München, den 24. Oktober 1975

Einrichtung zur Speicherung von Gegenständen, vorzugsweise Werkstücken für eine Werkzeugmaschine

Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zur Speicherung von Gegenständen, vorzugsweise Werkstücken für eine Werkzeugmaschine, durch Träger, die auf einem Umlaufweg hintereinander angeordnet und auf diesem gemeinsam bewegbar sind.

Die bekannte Speichereinrichtung dieser Art (wt - Z. ind. Fertig. 65 (1975) Nr. 4, Seiten 189 bis 194-, Springer-Verlag 1975) dient der Speicherung von Werkstücken für eine Werkzeugmaschine und ist ein nach dem Paternosterprinzip gestaltetes Kettenmagazin.

Aufgabe gemäß der Erfindung ist es, eine der bekannten Speichereinrichtung gegenüber weniger aufwendige Speichereinrichtung zu schaffen.

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Zur Lösung dieser Aufgabe ist die Speichereinrichtung, gekennzeichnet durch mehrfache Parallelkur "bein, durch deren Koppeln die Träger gehalten oder gebildet sind.

Die Erfindung umfaßt auch die Fälle, in denen die Träger durch die Koppeln über mit den Koppeln eine feste Einheit bildende Achsen der Koppeln gehalten sind.

Mehrfache Parallelkurbein sind an sich bekannt (Abb. 287 des Buches "Kinematik/Getriebelehre" von H. J. Knab, 2. Auflage, Nürnberg 193o, Selbstverlag). Sie sind ein Trieb oder Getriebe, der bzw. das zwei axial nebeneinanderliegende Kurbelsätze aufweist und bei dem die beiden Kurbelachsen und die beiden Achsen für jede Koppel in zueinander parallelen Ebenen'liegen und diese Koppelachsen durch Drehen mindestens der einen der beiden Kurbelachsen axial gesehen Jeweils auf einer Kreisbahn um die zugehörige Kurbelachse bewegbar sind.

Bei dieser Kreisbewegung wird jede Koppel und somit jeder Träger parallel verschoben bzw. translatorisch bewegt oder verschoben, so daß also z.B. horizontale Aufnahmeflächen für die Gegenstände bzw. Werkstücke horizontal bleiben. Die Bewegung der Gegenstände bzw. Werkstücke erfolgt auf Kreisbahnen.

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Gleichartiges gilt auch für die folgende Variante der Erfindung, die ebenfalls die genannte Aufgabe löst, und zwar .nach einem dem Prinzip der mehrfachen Parallelkurbeln wesensähnlichen kinematischen Prinzip. Diese Variante der Erfindung ist gekennzeichnet durch ein Speicherrad und durch Kettenräderpaare, deren Kettenraddurchmesser alle gleich sind und von denen die einen Räder stillstehend gehalten auf der angetriebenen Speichenradach.se und die anderen Räder an den Speichen in gleichem. Radialabstand angeordnet sind, wobei durch die zweitgenannten Räder die Träger gehalten sind. Auch hier führt bei der Kreisbewegung der Achsen der Außenräder die Speichenradachse jedes Außenrads und somit auch der zugehörige Träger eine translatorische Bewegung aus. Man kann sagen, daß die Ketten usw. die Funktion der Parallelkurbeln übernehmen. - An die Stelle der Ketten können auch Zahnriemen treten.

Die Erfindung bringt im Vergleich zur bekannten Speichereinrichtung einen geringeren Kinematik- und Bauaufwand. Insbesondere sind die Bauteile der Speichereinrichtung einfacher und ist die Anzahl dieser Bauteile kleiner.

Eine Speichereinrichtung gemäß der Erfindung weist insbesondere wenigstens drei Koppeln bzw. Träger bzw. insbesondere

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wenigstens drei Außenräder "bzw. Träger auf; oft sind es sechs oder acht; es können a"ber auch mehr sein.

Die Speichereinrichtung soll insbesondere an zunächst beliebig wählbaren, nach der Wahl aber festen Positionen bzw. Stellungen der Träger nacheinander eine größere Anzahl von Gegenständen bzw. Werkstücken zur Entnahme bereitstellen oder anbieten. Außerdem sollte eine Rückgabe bearbeiteter Werkstücke in die Speichereinrichtung möglich sein.

Insbesondere weist die Speichereinrichtung horizontale oder schräge, an diese Träger gebundene Aufnahmeflächen auf; die Auinahmeflachen sind meist eben. Dabei kann es sich um an den Trägern vorgesehene Aufnahmeflächen für die Gegenstände oder für Aufnahmevorrichtungen für die Gegenstände oder um an solchen Aufnahmevorrichtungen vorgesehene Aufnahmeflächen für die Gegenstände handeln. Bei den schrägen Aufnahmeflächen handelt es sich im allgemeinen um zu den Koppel- bzw. Radachsen parallele, zur Entnahmeseite weisende schräge Aufnahmeflachen;, dabei sind im allgemeinen Halterungen, Rillen, Absätze oder dgl. für die Gegenstände bzw. Aufnahmevorrichtungen vorgesehen, um ein Herunterrutschen derselben zu verhindern.

Die beiden Kurbelachsen sind insbesondere in einer horizontalen Ebene angeordnet, können aber auch horizontal in einer

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vertikalen oder schrägen Ebene angeordnet sein, wobei die schräge Ebene zur Entnahmeseite weist. Es liegen dann auch die Koppelachsenpaare in solchen Ebenen.

Vorzugsweise sind die beiden Kurbelachsen in einer horizontalen Ebene angeordnet und weisen diese Träger diese hori-'zontalen Aufnahmeflächen auf. Es können aber auch die beiden Kurbelachsen horizontal in einer schrägen Ebene genannter Art angeordnet sein und diese Träger diese schrägen oder horizzontalen Aufnahmeflächen aufweisen. Auch können die beiden Kurbelachsen horizontal in einer vertikalen Ebene angeordnet sein und diese Träger diese horizontalen oder schrägen Aufnahmeflächen aufweisen.

Die Träger oder die Aufnahmevorrichtungen können z.B. platten-, brett-, quader-, leisten- oder stangenförmig sein. Sie können auch z.B. entsprechend der Gestalt der Gegenstände geformt sein. Die Aufnahmevorrichtungen können z.B. Paletten, Platten, Prismen oder mit Einsätzen oder Stiften versehene Kästen sein.

Diese Träger können axial zwischen den beiden Kurbelsätzen angeordnet sein. Um aber von mehr Seiten an die Träger oder Aufnahmeflächen oder -vorrichtungen bzw. die Gegenstände heranzukommen, ist es vorteilhaft, wenn die beiden Kurbelsätze nur von ihrer einen Axialseite her gelagert sind und diese Träger auf der anderen Axialseite axial außerhalb der beiden Kurbelsätze angeordnet sind.

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Diese Bauart·kann z.B. so ausgeführt werden, daß die Koppeln axial zwischen den beiden Kurbelsätzen angeordnet sind und ■ diese Träger durch die Koppeln über mit den Koppeln eine
feste Einheit bildende Koppelachsen, die zu dem auf der
zweitgenannten Axialseite liegenden Kurbelsatz gehören, auf
dieser Axialseite gehalten sind.

Diese Bauart kann aber auch z.B. so ausgeführt werden, daß
die Koppelachsen, der beiden Kurbelsätze axial in das Trägerordnungsgebiet auf der zweitgenannten Axialseite hineinragen und dort die Koppeln auf den Koppelachsen gelagert und diese Träger durch die Koppeln gehalten sind. Bei dieser Bauart
ist im allgemeinen nur ein Umlauf von weniger als 36o möglich.

Es ist baulich öfter von Vorteil, wenn mindestens der eine
der beiden Kurbelsätze zu einer Scheibe oder zu einem Strahlenstern ausgebildet ist. Die Ausbildung zu einem Strahlenstern - mit radial geraden, geknickt en oder gekrümmten "Strahlen" (Kurbeln) - wird insbesondere für die letztgenannte Bauart
und für diese sogar notwendigerweise angewendet, und zwar
für den Kurbelsatz, der dem Trägeranordnungsgebiet näher
liegt.

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Bei genannten Bauarten mit der einseitigen Lagerung kann der eine Kurbelsatz oder dgl. weniger steif als der andere Kurbelsatz oder dgl. ausgeführt werden.

Die Beschickung der Speichereinrichtung kann von Hand geschehen. Sie kann aber auch durch Absetzen genannter Aufnahm evorrichtungen, die mit den Gegenständen gefüllt sind, mittels Gabelstapler erfolgen. Ferner kann die Beschickung über Röllchenbahnen, Förderbänder oder durch besondere Einschubgeräte, jeweils mit Anschlußmöglichkeit an innerbetriebliche Fördersysteme, erfolgen.

Die Entnahme der Gegenstände, z.B. von Paletten herunter, insbesondere zur Bearbeitung auf einer Werkzeugmaschine oder einem Automaten (einer halb- oder vollautomatischen Werkzeugmaschine) und/oder die Eingabe oder Rückgabe der Gegenstände auf die Paletten oder dgl. erfolgt vorwiegend durch eine automatische Beschickungseinrichtung (Handhabungs- oder Einlegegerät, Industrieroboter). Auf einer Palette z.B. können die Gegenstände koordinatenmäßig angeordnet sein, und das Handhabungsgerät kann die so angeordneten Gegenstände in einer zunächst frei wählbaren, dann aber festgelegten Hohe nach einem vorgegebenen Programm aus der Palette entnehmen. Ein Greifer des Handhabungsgeräts ist hierzu in zwei Koordinatenrichtungen beweglich. Das Handhabungsgerät bzw. der

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Greifer führt z.B. das ergriffene Werkstück einer Werkzeugmaschine zu, in der es bearbeitet wird. Die bearbeiteten Werkstücke können durch einen anderen Greifer des Handhabungsgeräts in die leeren Stellen der'Palette zurückgegeben werden oder, z.B. nach einer Werkstückbearbeitung von stärkerer Art, auf anderen Paletten der Speichereinrichtung abgelegt werden. Eine Speichereinrichtung gemäß der Erfindung kann also auch Aufnahmen,d.h. genannte Träger oder Aufnahmeflächen oder -vorrichtungen, für Entnahme und Aufnahmen dieser Art für Bückgabe der Gegenstände aufweisen. Diese Entnahmeaufnahmen und diese Rückgabe aufnahmen können in UmI auf richtung abwechselnd angeordnet sein.

Es ist von Vorteil, wenn bei Gegenständen, die auf einer insbesondere horizontalen Aufnahme vertikal gesehen achssenkrecht hintereinander angeordnet und/oder abzusetzen sind, zum Entnehmen bzw. Absetzen in einem festen achssenkrechten Abstand und vorzugsweise bei Stellung der Aufnahme im höchsten oder tiefsten Gebiet das Getriebe um kleine Winkelschritte weiterschaltbar ist, die jeweils den folgenden Gegenstand bzw. die folgende Absatzstelle in diesen festen Abstand bringen. Somit braucht zum Abarbeiten oder Füllen der Aufnahme der Greifer an der Aufnahme nur in einer einzigen Koordinatenrichtung, nämlich parallel zu den Kurbelachsen bzw. Koppelachsen, verfahren zu werden; es kann also dadurch eine Bewegungsachse eingespart

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werden. Zwar erfolgt eine Änderung der Höhenlage der Aufnahme "bzw. des Gegenstands bzw. Werkstücks, jedoch ist diese relativ klein, z.B. 16 mm bei einer voll abzuräumenden achssenkrechten Palettenbreite von 4oo mm im Fall eines Durchmessers der anfangs genannten Kreisbahn von 15oo mm; diese kleine Höhenlageänderung ist unerheblich, da die Greifer mit Tastern bzw. Sensoren oder Aufnehmern ausgerüstet werden können, die den durch die Kreisbewegung erfolgenden Höhenversatz ausgleichen (kompensieren).

Die zu speichernden Gegenstände können auch z.B. Baugruppen sein. Die Gegenstände können z.B. Kugellager oder 'Verbrennungsmotoranlasser sein. - Ein genannter Automat kann z.B. ein Dreh-, Fräs-, Bohr-, Schleif-, Auswucht- oder Meßautomat sein.

Kurbeln, z.B. Doppelkurbeln, oder diesbezügliche Kurbeltriebe bzw. -getriebe können auch so ausgeführt werden, daß die Bewegung der auf den Aufnahmeflächen oder dgl. liegenden Gegenstände bzw. Werkstücke auf Koppelkurven erfolgt, was platzmäßig Vorteile bringen kann.

In der Zeichnung sind Ausführuiigsb ei spiele der Speichereinrichtung gemäß der Erfindung schematisch dargestellt.

Fig. 1 zeigt eine Speichereinrichtung mit vierfachen Parallelkurbeln in axialer Ansicht; Fig. 2 zeigt diese Speichereinrichtung in Draufsicht aus Eichtung I.

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Fig. 3 bis 7 zeigen andere Speichereinrichtungen mit ParaHelkurbeln, Fig. 3 "bis 6 jeweils in einem vertikalen Längsschnitt, Fig. 7 in axialer Ansicht.

Fig. 8 zeigt eine Speichereinrichtung mit Kettenrädern und Fig. 9 ein einzelnes Glied dieser Speichereinrichtung.

Fig. 1o zeigt eine Werkstückäufnahmevorrichtung in axialer Ansicht in bestimmten Stellungen.

Fig. 11 zeigt eine Einzelheit.

Fig. 12 zeigt eine mittels Kurbeln erzeugte Koppelkurve.

Gemäß Fig. 1 und 2 sind vier Parallelkurbeln 1o und 11 fest an Haben 12 und 13 und an diesen fest zwei Kurbelachsen 14· und 15 vorgesehen, die in einer horizontalen Ebene 21 angeordnet und in feststehenden Lagern 16 und 17 gelagert sind. Dieses Getriebe hat zwei Kurbelsätze., nämlich den Kurbelsatz mit den vier Kurbeln 1o und den Kurbelsatz mit den vier Kurbeln 11. Die beiden Kurbelsätze haben axialen Abstand

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voneinander. Das Getriebe weist ferner vier Koppeln auf. Durch diese sind Träger für Werkstücke gebildet. Koppeln und Träger sind hier dasselbe und mit 18 bezeichnet. Sie sind quaderförmig und axial zwischen den beiden Kurbelsätzen angeordnet und sitzen auf Koppelachsen 19 iind 2o, die parallel zu den Kurbelachsen 14 und 15 in Ebenen 22, die alle parallel zur horizontalen Ebene 21 liegen, verlaufen und an den Außenenden der Kurbeln 1o und 11 vorgesehen sind. Diese Speichereinrichtung wird über eine der beiden Kurbelachsen 14 und 15 angetrieben. Dreht sich das Getriebe, dann bleiben sämtliche Kurbelachsen 14 und 15 in den horizontalen Ebenen 22 und sämtliche Träger 18 horizontal und zueinander parallel. Jeder Träger 18 weist eine horizontale, zur Ebene 22 parallele Aufnahmefläche 23 für die Werkstücke auf. Auch diese Aufnahmeflächen 23 bleiben also bei sich drehendem Getriebe horizontal und zueinander parallel.

Gemäß Fig. 3 sind die beiden Kurbelachsen 24 und 25 horizontal in einer vertikalen Ebene (Zeichenebene) angeordnet und in Lagern 26 und 27 eines Gestells 28 gelagert. Die beiden Kurbelsätze 34- "und 35 haben axialen Abstand voneinander und sind innerhalb des Gestells 28 angeordnet. Das Getriebe weist Koppeln 29 und 3o zwischen den beiden Kurbelsätzen auf. Durch diese Koppeln sind plattenartige Träger 31 für Werkstücke gehalten. Die Koppeln 29 und 3o sitzen auf Koppelachsen

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32 und 33, die parallel zu den Kurbelachsen 24 und 25 in Ebenen, die alle parallel zur genannten vertikalen Ebene liegen, verlaufen. Die Koppeln 29 und 3o verlaufen ebenfalls in diesen vertikalen Ebenen.

Bei den Speicher einrichtungen gemäß Fig. 4 bis 6 sind die beiden Surbeisätze nur von ihrer einen, hier linken Axialseite her gelagert, wobei die Träger für die Werkstücke auf der anderen, hier rechten Axialseite axial außerhalb der beidenKurbelsätze angeordnet und gehalten sind. Die-Kurbelac'nsen sind vie gemäß Fig. 3_? also horizontal in einer vertikalen Ebene (Zeichenebene), angeordnet, so daß dann also puch die Koppelachsen in .zu dieser Ebene parallelen vertikalen Ebenen verlaufen. ■- -

Genas Fig. 4 sind die Koppeln 36 zwischen den beiden Kurbelsätzen 37 und 38 angeordnet. Jeder Kurbelsatz 37 bzw. 38 kann als Scheibe ausgebildet sein. Die Träger 39 sind durch die Koppeln 36 über mit den Koppeln 36 eine feste Einheit bildende Koppelachsen 4o, die zum rechten Kurbelsatz 38 gehören, auf der rechten Axialseite gehalten. Der linke Kurbelsatz 37 sitzt mit einer Nabe 41 auf einem Lagerzapfen 42 eines Ständers 43, und der rechte Kurbelsatz 38 sitzt mit einer ITabe 44 auf einem Lagerzapfen 45 _? der am Lagerzapfen vorgesehen ist und einen kleineren Laufflächendurchmesser hat als dieser. Die ideellen Achsen der beiden Lagerzapfen 42 und

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45 liegen parallel übereinander in der vertikalen Ebene (Zeichenebene). Man kann sagen, daß die beiden Kurbelsätze 37 und 38 exzentrisch nebeneinander gelagert sind.

Dies gilt auch im Fall von Pig. 5 und 6. Gemäß IFig. 5 sitzt der linke Kurbelsatz 46, der zu einer Scheibe ausgebildet sein kann, mit einer Nabe 4-7 auf einem Lagerzapfen 48 eines Ständers 49, während der rechte Kurbelsatz, der zu einem Strahlenstern 5o - siehe Fig. 11 - ausgebildet ist und nicht zu einer Scheibe ausgebildet sein darf, fest an einer Kurbelachse 51 vorgesehen ist, die parallel zur und unterhalb der ideellen Achse des Lagerzapfens 48 in diesem gelagert ist. Die Koppelachsen 52 und 53 der beiden Kurbelsätze 46 und 5o ragen axial in das Trägeranordnungsgebiet hinein. Bezüglich der Koppeln, Träger und Koppelachsen gilt das, was schon zu Fig. 3 ausgeführt ist. Dies gilt auch für Fig. 6. Jedoch ist gemäß Fig. 6 die exzentrische Lagerung dadurch gebildet, daß der Ständer 54 einen Lagerzapfen 55 ₅ auf dem der linke Kurbelsatz 56 mit einer Nabe 59 sitzt, und der Lagerzapfen 55 tieferliegend einen axial über diesen vorstehenden Kurbelzapfen 31 für den rechten, zu einem Strahlenstern 5o ausgebildeten Kurbelsatz aufweist. Der Strahlenstern 5o ist so geformt, daß sich das Getriebe bzw. die Speichereinrichtung über einen Teil des 36o°-Umlaufs bewegen kann; dies gilt für Fig. 5 und 6. Die Speichereinrichtung wird über die Nabe 47 bzw. 59 angetrieben, gemäß Fig. 4 über die Nabe 41.

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Die Speichereinrichtung gemäß Fig. 7 weist Entnahmeträger und Rückgabeträger 61, jeweils mit einer horizontalen Aufnahmefläche 62, auf, die sämtlichst horizontal liegen und im Betrieb horizontal bleiben und clie in UmI auf richtung 77 abwechselnd angeordnet sind.

Die Speichereinrichtung gemäß Fig. 8 weist eine horizontale, antreibbare Achse oder Welle 65 mit vier radialen Speichen auf, die abgebrochen dargestellt sind. Die Speichen 64 sitzen fest auf der Achse 63 - siehe Fig. 9 - und setzen auf ihr an axial aufeinanderfolgenden Stellen an. Zu jeder Speiche 64 gehört ein Kettenräderpaar 65, 66. Der Kettenraddurchmesser 75 hat bei sämtlichen Kettenrädern 65 und 66 dieselbe Größe. "Die zentralen Kettenräder 65 sitzen so auf der Achse 63» daß diese Achse 63 in den Kettenrädern 65 drehbar ist, während die Kettenräder 65 in Umfangsrichtung stillstehend gehalten sind, was schematisch durch ein Festhalteglied 67 dargestellt ist. Die Kettenräder 66 sitzen auf Achsen 58, die jeweils in den radial äußeren Enden der Speichen 64 parallel zur Achse in gleichem Radialabstand von ihr vorgesehen sind. Um jedes Kettenräderpaar 65, 66 ist eine Kette 68 geschlungen. An jedem Kettenrad 66 ist stirnseitig, und zwar j'eweils auf derselben Seite, ein Träger 69 mit horizontaler Aufnahmefläche 7o für Werkstücke fest vorgesehen oder befestigt. Wird die Achse 63 angetrieben, bleibt jedes Kettenrad 66 so stehen,

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daß sein unterster Zahn unten bleibt und also die Aufnahmefläche 7° horizontal bleibt.

Die Werkstückaufnahmevorrichtung gemäß Fig. 1o ist eine an einen Träger einer erfindungsgemäßen Speichereinrichtung gebundene, quaderförmige, horizontale Palette oder Platte 78» die, was nicht dargestellt ist, auf einer horizontalen Aufnahmefläche des Trägers ruht. Die Palette weist oben drei achsparallele, gleiche Rillen 71 bis 73 auf, und in geder dieser Rillen befindet sich eine sich in Rillenlängsrichtung erstreckende Reihe aus gleichen Werkstücken 76; auch die Werkstücke 76 der verschiedenen Reihen sind gleich. Das nicht dargestellte, erfindungsgemäße Mehrfachparallelkurbelgetriebe , oder Kettenrädergetriebe läuft auf Fig. 1o gesehen linksherum und somit auch der Träger mit der Palette, der übrigens dabei einem Greifer eines Einlegegeräts entgegenwandert - Umlauf—' richtung 77· Die Palette ist in drei Stellungen dargestellt, rechts etwas niedriger als in der höchsten Stellung des Umlaufs, in der Mitte in der höchsten Stellung des Umlaufs und links in der Höhe wie rechts. Mit dem Pfeil 74- ist angedeutet, daß sämtliche Werkstücke durch einen Greifer nur dort gegriffen werden. Zuerst wird also in der Rechtsstellung der Palette die Werkstückreihe in der Rille 71 "bei 74- durch den· Greifer entnommen, dann das Getriebe um einen kleinen Winkelschritt weitergeschaltet, so daß die Palette in die Höchst- · stellung kommt, und bei 74- durch den Greifer die Werkstück-

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reihe in der Rille 72 entnommen -und darauf das Getriebe •wiederum um einen kleinen Winkelschritt weitergeschaltet, so daß die Palette in die Linksstellung gelangt, und bei 74-durch den. Greifer die Werkstückreihe in der Rille 75 entnommen, womit dann also die Palette völlig abgeräumt ist. Der Greifer braucht also nur in axialer Richtung, aber nicht in achssenkrechter Richtung verfahren bzw. eingestellt zu werden.

In Fig. 11 ist ein zu einem Strahlenstern 5o ausgebildeter ^: Kurbelsatz dargestellt. Die Strahlen bzw. Kurbeln 79 sind radial gerade.

Gemäß 3?ig. 12 erfolgt die Bewegung eines horizontalen Trägers einer Speichereinrichtung auf einer Koppelkurve. Der Träger bleibt während dieser Bewegung immer horizontal. Die Koppelkurve setzt sich aus zwei parallelen, geraden Strecken und daran anschließenden Halbkreisen zusammen.

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Claims

v/o/fr

MASCHINENFABRIK AUGSBÜRG-KÜRE3ERG 2 5 A 7 8 1 9

Aktiengesellschaft

München,.den 24. Oktober 1975

Pate nt ansprüche

1. Einrichtung zur Speicherung von Gegenständen, vorzugsweise Werkstücken für eine Werkzeugmaschine, durch Träger, die auf einem Umlaufweg hintereinander angeordnet und auf diesem gemeinsam bex-jegbar sind, gekennzeichnet durch mehrfache Parallelkurbeln (io, 11), durch deren Koppeln (29» 3o; 18) die Träger (31; 18) gehalten oder gebildet sind.

2. Einrichtung nach dem Gattungsbegriff des Anspruchs 1, gekennzeichnet durch ein Speichenrad (63, 64) und durch Kettenräderpaare (65 > 66), deren Kettenraddurchmesser (75) alle gleich sind und von denen die einen Räder (65) stillstehend gehalten auf der angetriebenen. Speichenradachse (63) und die anderen Räder (66) an den Speichen (64) in gleichem Radialabstand angeordnet sind, wobei durch die zweitgenannten Räder (66) die Träger (69) gehalten sind.

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OWGlNAL

3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß sie horizontale oder schräge, an diese Träger (31, 69) gebundene Aufnahmeflächen (23, 7°) aufweist..

4. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 3₅ dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Kurbelachsen (14, 15; 24", 25) in einer horizontalen Ebene (21) oder horizontal in einer vertikalen oder schrägen Ebene angeordnet sind.

5. Einrichtung nach Anspruch 1,3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß diese Träger (18, 31) axial zwischen den beiden Kurbelsätzen (io, 11; 34, 35) angeordnet sind.

6. Einrichtung nach Anspruch 1, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Kurbelsätze (37» 38; 46, 5o; 56, 5o) nur von ihrer einen Axialseite her gelagert sind ' und diese Träger (39; 31) auf der anderen Axialseite axial außerhalb der beiden Kurbelsätze angeordnet und gehalten sind.

7- Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Koppeln (36) axial zwischen den beiden Kurbelsätzen (37i 38) angeordnet sind und diese Träger (39) durch die Koppeln (36) über mit den Koppeln (36) eine feste Einheit bildende Koppelachsen (4o), die zu dem auf der zweitgenannten Axialseite liegenden Kurbelsatz (38) gehören, auf dieser Axialseite gehalten sind.

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8. r,inrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Koppelachsen (52, 53) der beiden Kurbelsätze (46, 5o; 56, 5o) axial in das Trägerprdnungsgebiet auf der zweitgenannten Axialseite hineinragen und dort die Koppeln (29» 3o) auf den Koppelachsen (52, 53) gelagert und diese Träger (31) durch die Koppeln (29, 3o) gehalten sind.

9. Einrichtung nach, einem der Ansprüche 1 und 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens der eine der beiden Kurbelsätze zu einer Scheibe (37 ₅ 38; 46, 56) oder zu einem Strarlenstern (1ο, 11; 5o) ausgebildet ist.

10. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9» dadurch gekennzeichnet, daß sie Aufnahmen (6o, 62) für Entnahme und Aufnahmen (61, 62) für Rückgabe der Gegenstände (76) aufweist.

11. Einrichtung nach Anspruch 1o, dadurch gekennzeichnet, daß diese Entnahme- und diese Rückgabeaufnahmen (6o, 62; 61, 62) in UmIaufrichtung (77) abwechselnd angeordnet sind.

12. Einrichtung nach Anspruch 3 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß bei Gegenständen (76), die auf einer Aufnahme (78) vertikal gesehen achssenkrecht hintereinander angeordnet und/oder abzusetzen sind, zum Entnehmen bzw. Absetzen in

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_ Zj. _

einem festen aclissenkrecliten Abstand (Stelle 74·) <äas Getriebe um kleine Winkelschritte weitersclialtbar ist, die jeweils den folgenden Gegenstand (76) bzw. die folgende Absetzstelle (72, 73) in diesen festen Abstand (Stelle 74) bringen.

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