DE2540787A1 - DEVICE FOR HANDLING WORK PIECES - Google Patents

Description

Dlpl.-Ing. EIDENEIER DipL-Chem. Dr. R U F F Dlpl.-Ing. J. B EIE RDlpl.-Ing. EIDENEIER DipL-Chem. Dr. R U F F Dlpl.-Ing. J. B EIE R

7 STUTTGART 1 Neckaretraße 5O Telefon CO711) 22 7O 51 Telex O7-23 412 erub d7 STUTTGART 1 Neckaretraße 5O Telephone CO711) 22 7O 51 Telex O7-23 412 erub d

9. September 1975-ß/BoSeptember 9, 1975-ß / Bo

Anmelder: GeorgeMINK, Mt. Clemens, USAApplicant: GeorgeMINK, Mt. Clemens, USA

A 13 662A 13 662

Vorrichtung zur Handhabung von WerkstückenDevice for handling workpieces

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken und insbesondere auf eine vereinfachte, verbesserte Vorrichtung zur Positionierung von Werkstücken oder dergleichen.The invention relates to a device for handling workpieces and in particular to a simplified, improved device for positioning workpieces or the like.

Bei vielen maschinellen Vorgängen oder anderen automatischen Vorgängen ist es wünschenswert, einen Mechanismus vorzusehei_M der ein Werkstück zwischen zwei verscheidenen Positionen bewegen kann. Eine solche Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken sollte so ausgebildet sein, daß sie eine SpanneIn many machining operations or other automatic operations, it is desirable vorzusehei a mechanism _M can move a workpiece between two verscheidenen positions. Such a device for handling workpieces should be designed so that they have a span

609814/0380609814/0380

Poeteoheokkonto Stuttgart 42080-708 · Dresdner Bank etuttoart Konto OO11 341Poeteoheokkonto Stuttgart 42080-708 Dresdner Bank etuttoart account OO11 341

A 15 662 - 2 -A 15 662 - 2 -

in der Reihenfolge der Bewegung ermöglicht, um einen Schaden am Werkstück und dem zugehörigen Mechanismus beim Klemmen zu verhindern, und sollte relativ preiswert sein.in the order of movement allows to damage the workpiece and the associated mechanism when clamping prevent, and should be relatively inexpensive.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung der eingangs erwähnten Art zu schaffen, die bei einfachem Aufbau Werkstücke zwischen zwei verschiedenen Stellungen bewegen kann. Dabei sollte die Vorrichtung in Bezug auf die Bewegungsspannen und die Arbeitsfolge möglichst unabhängig bzw. leicht einstellbar sein.The object of the invention is to create a device of the type mentioned at the outset which, with a simple structure, can produce workpieces can move between two different positions. The device should be designed in terms of the range of motion and the work sequence should be as independent and easily adjustable as possible.

Diese Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch eine Greifvorrichtung, eine Trageinrichtung, die die Greifvorrichtung zur Bewegung zwischen einer Offen-und einer Greifstellung trägt, einer Positioniereinrichtung zur Bewegung der Greifvorrichtung zwischen einer ersten und einer zweiten Position und einen Antrieb zur Bewegung der Greifvorrichtung in ihre Greifstellung, wenn die Positioniereinrichtung die Greifvorrichtung in ihre erste Position bewegt, und zur Bewegung der Greifvorrichtung in ihre Offenstellung, wenn die Positioniereinrichtung die Greifvorrichtung in ihre zweite Position bewegt.This object of the invention is achieved by a gripping device, a support device that allows the gripping device to move between an open position and a gripping position carries, a positioning device for moving the gripping device between a first and a second position and a drive for moving the gripping device into its gripping position when the positioning device is the gripping device moved to its first position, and to move the gripping device to its open position when the positioning device moves the gripping device to its second position.

Eine andere Ausführungsform der Erfindung wird geschaffen durch eine Greifvorrichtung zum lösbaren Halten eines Werkstückes, eine Trageinrichtung für diese Greifvorrichtung, eine erste Bewegungsübertragungseinrichtung zur Bewegung der Trageinrichtung in einer ersten Richtung zwischen einer ersten End- und einer zweiten Endposition', durch eine zweite Bewegungsübertragungseinrichtung zur Bewegung der Trageinrichtung in einer zweiten Richtung zwischen einer ersten und einer zweiten Endposition, wobei diese zweite Richtung in einem Winkel zu der ersten Richtung steht, und durch eine Steuervorrichtung zum Betrieb der Bewegungsübertragun^einrichtung, so daß die Trageinrichtung in Reihenfolge durch die Bewegungsübertragungseinrichtung von einer Ausgangsstellung zu einer Arbeitsstellung bewegt wird.Another embodiment of the invention is provided by a gripping device for releasably holding a workpiece, a support device for this gripping device, a first Movement transmission device for moving the support device in a first direction between a first end and a second end position ', by a second motion transmission device for moving the support device in a second direction between a first and a second end position, this second direction being at an angle to the first direction, and by a control device to the Operation of the movement transmission device, so that the support device in sequence by the movement transmission device from an initial position to a working position is moved.

60981 4/038060981 4/0380

Besonders bevorzugt ist eine weitere Ausführungsform, bei der eine der Bewegungen eine Schwenkbewegung ist.Another embodiment is particularly preferred in which one of the movements is a pivoting movement.

Durch die Erfindung werden also zahlreiche Ausführungsformen einer Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken geschaffen, die ein Werkstück greifen und es von einer Position zu einer anderen, wo es freigegeben wird, bewegen können. Jede Vorrichtung weist eine Greifvorrichtung auf, die zwischen einer Offen- und einer Greifstellung bewegbar ist, und einen Schlitten für die Greifvorrichtung, der von einer ersten zu einer zweiten Position bewegbar ist. Ein Antrieb bewegt die Greifvorrichtung zu ihrer Greifstellung, wenn die Positioniereinrichtung den Schlitten zu einer ersten Position bewegt und bewegt die Greiffinger in eine Offenstellung, wenn die Positioniereinrichtung den Schlitten in die zweite Position bewegt. Bei zwei Ausführungsformen der Erfindung weist die Vorrichtung ein Paar von Bewegungsübertragungseinrichtungen auf, von denen jede die Greifvorrichtung in einer entsprechenden Richtung zwischen erster und zweiter Endposition bewegen kann. Es ist ein Steuermechanismus vorhanden, der die Bewegungsübertragungseinrichtung antreibt, um das Werkstück von einer Ausgangsstellung zu einer Arbeitsstellung zu bewegen. Der Mechanismus weist auch Mittel zur automatischen Bewegung der Greifvorrichtung zwischen der Greif- und der Offenstellung auf, wenn das Werkstück so weiterbefördert wird. Durch die Anfügung von gewissen Teilen kann der Bewegungsweg der Greifvorrichtung geändert werden und durch eine relativ einfache Regulierung kann die Reihenfolge der Vorgänge umgekehrt ws-den. In einer Ausführungsform der Erfindung ist eine von einer der Bewegungsübertragungseinrichtungen ausgeführte Bewegungsrichtung eine Schwenkbewegung. The invention thus creates numerous embodiments of a device for handling workpieces which grasp a workpiece and move it from one position to another where it is released. Any device has a gripping device which is movable between an open position and a gripping position, and a slide for the gripping device which is movable from a first to a second position. A drive moves the gripping device to their gripping position when the positioning device moves the carriage to a first position and moves the gripping fingers in an open position when the positioning device moves the carriage to the second position. In two embodiments of the invention, the device comprises a pair of motion transmission devices, each of which the gripping device can move in a corresponding direction between the first and second end positions. It's a control mechanism present, which drives the motion transmission device to the workpiece from a starting position to a To move working position. The mechanism also has means for automatically moving the gripping device between the Gripping and the open position when the workpiece is conveyed on. By adding certain parts you can the path of movement of the gripping device can be changed and the sequence of the Reverse processes. In one embodiment of the invention a direction of movement executed by one of the movement transmission devices is a pivoting movement.

Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen und der Beschreibung im Zusammenhang mit den Zeichnungen hervor. Einige Ausführungsbeispiele dec ErfindungFurther advantages and features of the invention emerge from the subclaims and the description in connection with the Drawings. Some embodiments of the invention

609814/0380609814/0380

A 15 662 - JT- 254Ü/S7A 15 662 - JT- 254Ü / S7

sind in den Zeichnungen dargesta.lt und werden im folgenden näher erläutert. Es zeigen:are shown in the drawings and are described below explained in more detail. Show it:

Fig. 1 eine Seitenansicht, teilweise im Schnitt, einer Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken nach einer ersten Ausführungsform der Erfindung, wobei die Vorrichtung in zurückgezogener, offener Position dargestellt ist,Fig. 1 is a side view, partially in section, of a device for handling Workpieces according to a first embodiment of the invention, wherein the device is shown in a retracted, open position,

Fig. 2 einen Schnitt durch die Vorrichtung nach Fig. 1 entlang Linie 2-2 in Fig. 1,FIG. 2 shows a section through the device according to FIG. 1 along line 2-2 in FIG. 1,

Fig. 3 eine Seitenansicht mit einem geschnittenen Teil, teilweise ähnlich Fig. 1, wobei die Vorrichtung in ausgefahrener Greifstellung dargestellt ist,-Fig. 3 is a side view with a sectioned part, partially similar to FIG. 1, wherein the Device is shown in the extended gripping position,

Fig. 4 einen Querschnitt entlang Linie 4-4 in Fig. 3,Fig. 4 is a cross-section along line 4-4 in Fig. 3;

Fig. 5 eine Frontansicht der Vorrichtung, imFig. 5 is a front view of the device, in

wesentlichen in Richtung des Pfeiles 5 in Fig. 1,essentially in the direction of arrow 5 in Fig. 1,

Fig. 6 eine Rückansicht in Richtung des Pfeiles 6 in Fig. Ί mit einem geschnittenen Teil,Fig. 6 is a rear view in the direction of arrow 6 in Fig. Ί with a sectioned part,

Fig. 7 eine perspektivische Ansicht einer Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken nach einer weiteren Ausführungsform der Erfindung,Fig. 7 is a perspective view of a device for handling workpieces according to a further embodiment of the invention,

Fig. 8 eine Seitenansicht der Greifvorrichtung nach der in Fig. 7 gezeigten Ausführungsform,8 shows a side view of the gripping device according to the embodiment shown in FIG. 7,

609814/0380609814/0380

A 15 662 .jrA 15 662 .jr

Fig. 9 eine Draufsicht auf die Greifvorrichtung nach dieser Ausführungsform,9 is a plan view of the gripping device according to this embodiment,

Fig. 10 einen vergrößerten Querschnitt entlang einer vertikalen Ebene durch die Ausführungsform nach Fig. 7,10 shows an enlarged cross section along a vertical plane through the embodiment according to Fig. 7,

Fig. 11 einen Querschnitt entlang Linie 11-11 in Fig. 10,Fig. 11 is a cross section taken along line 11-11 in Fig. 10;

Fig. 12 eine perspektivische Ansicht einer Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken nach einer weiteren Ausführungsform der Erfindung,12 is a perspective view of a device for handling workpieces according to a further embodiment of the invention,

Fig. 13 eine vergrößerte Seitenansicht der Greif vorrichtung nach der in Fig. 12 gezeigten Ausführungsform,13 is an enlarged side view of the gripping device according to that shown in FIG Embodiment,

Fig. 14 eine Draufsicht auf die Greifvorrichtung nach Fig. 13,FIG. 14 shows a plan view of the gripping device according to FIG. 13,

Fig. 15 einen vergrößerten Querschnitt in einer vertikalen Ebene durch die in Fig. 12 dargestellte Ausführungsform und15 is an enlarged cross section in a vertical plane through the embodiment shown in Fig. 12 and

Fig. 16 einen Querschnitt entlang Linie 16-1 6 in Fig. 15·Fig. 16 is a cross-section along line 16-16 in Fig. 15.

Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 bis 6 Embodiment according to FIGS. 1 to 6

Nach einer ersten Ausführungsform der Erfindung enthält eine Vorrichtung 11 zur Handhabung von Werkstücken eine Grundplatte 12, die in jeder beliebigen bekannten Weise an einem TeilAccording to a first embodiment of the invention includes a Device 11 for handling workpieces has a base plate 12, which in any known manner on a part

6098U/03806098U / 0380

A 15 662 - β -A 15 662 - β -

einer Werkzeugmaschine oder dergleichen befestigt werden kann. Ein Zylindergehäuse 13 liegt auf einer Grundplatte 12 auf.
In dieser Ausführungsform isb das Zylinder gehäuse 13 für eine
Schwenkbewegung ausgebildet, da die Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken zur Bewegung eines Werkstückes in zwei Richtungen geeignet ist. Wie noch beschrieben wird, kann das Zylindergehäuse 13 an der Grundplatte 12 starr befestigt werden, wenn eine Bewegung in nur einer Richtung erforderlich ist.a machine tool or the like can be attached. A cylinder housing 13 rests on a base plate 12.
In this embodiment, the cylinder housing 13 is for a
Swivel movement formed, since the device for handling workpieces is suitable for moving a workpiece in two directions. As will be described, the cylinder housing 13 can be rigidly attached to the base plate 12 when movement in only one direction is required.

Ein Paar von mit Zwischenräumen angeordneten Aufhängebügeln 14 ist an entgegengesetzten Seiten des Zylinders 13 an der Grundplatte 12 befestigt. Die Aufhängebügel 14 nehmen Schwenkzapfen 15 auf, die durch Maschinenschrauben 16 an dem Zylinder 13 befestigt sind, um den Zylinder 13 auf der Grundplatte 12 schwenkbar aufliegen zu lassen. Ein Hebel 17 ist durch einen Schwenkzapfen 18 und eine Maschinenschraube 19 an einer Seite des
Zylinders 13 schwenkbar angeordnet. Der Hebel 17 trägt an einem seiner Enden eine Walze 21 an einer Welle 22. Die Walze 21
drückt gegen eine Scheibe oder Tragplatte 23, die durch eine
Maschinenschraube 24, eine Mutter 25 und eine Gegenmutter 26
einstellbar an der Grundplatte 12 befestigt ist.A pair of spaced suspension brackets 14 are attached to the base plate 12 on opposite sides of the cylinder 13. The suspension brackets 14 receive pivot pins 15 which are fastened to the cylinder 13 by machine screws 16 in order to allow the cylinder 13 to rest pivotably on the base plate 12. A lever 17 is supported by a pivot pin 18 and a machine screw 19 on one side of the
Cylinder 13 pivotably arranged. The lever 17 carries a roller 21 on a shaft 22 at one of its ends. The roller 21
presses against a disc or support plate 23, which by a
Machine screw 24, a nut 25 and a lock nut 26
is adjustably attached to the base plate 12.

Der Zylinder 13 weist eine in Längsrichtung verlaufende Bohrung 27 (Fig. 2) auf, die erweiterte Abschnitte 28,29 an ihren
einander gegenüberliegenden Enden hat. Gleitlager 31 und 32
werden in den erweiterten Abschnitten 28 und 29 aufgenommen
und durch entsprechende Sicherungsringe 33 und 34 an ihrem Platz gehalten. Die Lager 31 und 32 tragen gleitend ein Positionierungsteil 34. Das Positionierungsteil 34- trägt an seinem äußeren Ende einen Greifmechanismus 35·The cylinder 13 has a longitudinally extending bore 27 (Fig. 2), the widened sections 28,29 on their
has opposite ends. Plain bearings 31 and 32
are included in expanded sections 28 and 29
and held in place by corresponding retaining rings 33 and 34. The bearings 31 and 32 slide a positioning part 34. The positioning part 34- carries a gripping mechanism 35 at its outer end.

Der Greifmechanismus umfaßt ein Paar von Greif fingern 36 und 37, die in einer an einem gegabelten Ende eines Stützbundes 39 gebildeten Ausnehmung 38 angeordnet sind. Der Stützbund 39 istThe gripping mechanism comprises a pair of gripping fingers 36 and 37, which are formed in a support collar 39 at a forked end Recess 38 are arranged. The support collar 39 is

609814/0380609814/0380

in einer geeigneten Weise an dem äußeren Ende des Positionierungsteils 34 befestigt. Die Greiffinger 36 und 37 sind durch entsprechende Schwenkzapfen 41 und 42 schwenkbar vorgesehen zur Bewegung zwischen einer Offen- und einer Greifstellung. Eine Druck-Schraubenfeder 43 ist zwischen den äußeren Enden der Greiffinger 36 und 37 angeordnet, um die Finger in die in Fig. 2 dargestellte Offenstellung zu drücken. Die Greiffinger 36 und 37 können Backen (nicht dargestellt) mit jeder beliebigen geeigneten Form zum Einfügen eines Werkstückes aufweisen. in a suitable manner at the outer end of the positioning part 34 attached. The gripping fingers 36 and 37 are pivotably provided by corresponding pivot pins 41 and 42 for moving between an open and a gripping position. A compression coil spring 43 is between the outer ends the gripping fingers 36 and 37 arranged to put the fingers in the to press the open position shown in Fig. 2. The gripping fingers 36 and 37 can jaw (not shown) with each have any suitable shape for inserting a workpiece.

Das Positionierungsteil 34 ist im wesentlichen rohrförmig ausgebildet und weist eine Längsbohrung 44 auf. Erweiterte Abschnitte 45 und 46 sind an den einander gegenüberliegenden Enden der Bohrung 44 gebildet und nehmen entsprechende Gleitlager und 48 auf. Die Lager 47 und 48 werden durch entsprechende Sicherungsringe 49 und 51 axial in ihrer Lage gehalten. Ein Antriebsteil 52 für die Greiffinger 36 und 37 wird durch die Lager 47 und 48 gleitbar gehalten. Das Antriebsteil 52 weist ein Spreiz-Kurventeil 53 auf, das in die inneren Enden der Greiffinger 36 und 37 eingreift.The positioning part 34 is essentially tubular and has a longitudinal bore 44. Extended sections 45 and 46 are at the opposite ends the bore 44 formed and take corresponding slide bearings and 48 on. The bearings 47 and 48 are through corresponding Retaining rings 49 and 51 held axially in place. A Drive part 52 for the gripping fingers 36 and 37 is through the Bearings 47 and 48 are slidably held. The drive part 52 has a spreading cam part 53, which in the inner ends of the Gripping fingers 36 and 37 engages.

Ein Arretierteil 55 (Fig. 1 und 3) ist gleitend in einer Bohrung 56 des Bundes 39 gehalten, die eine Bohrung 57 schneidet, durch die das Kurventeil 53 des Antriebsteiles hindurchgeht. Das Arretierteil 52 hat einen zylindrischen Endabschnitt 58, der mit einer in dem Antriebsteil 52 gebildeten zylindrischen Vertiefung 59 zusammenarbeiten kann, um das Antriebsteil in einer Lage zu halten, in der die Greiffinger 36 und 37 in ihrer Greifposition gehalten werden (Fig. 3 und 4).A locking member 55 (Figs. 1 and 3) is slidable in one Bore 56 of the collar 39 held, which intersects a bore 57 through which the cam part 53 of the drive part passes. The locking part 52 has a cylindrical end portion 58, the one formed in the drive part 52 with a cylindrical Recess 59 can work together to hold the drive member in a position in which the gripping fingers 36 and 37 in their Gripping position are held (Fig. 3 and 4).

Das Arretierteil 55 weist eine konische Ausnehmung 61 auf, die zur Aufnahme eines konischen Kolbens 62 mit geeigneter FormThe locking part 55 has a conical recess 61 which for receiving a conical piston 62 of suitable shape

6098U/03806098U / 0380

vorgesehen ist. Der Kolben 62 ist in einer angrenzend an und parallel zu der Bohrung 57 angeordneten Bohrung 63 gleitend angeordnet. Der Kolben 62 ist von einer Druck-Schraubenfeder 64 umgeben, die an einer angrenzend an den konischen Kolben 62 gebildete Schulter 65 angreift. Das entgegengesetzte Ende der Feder 64 greift an einer auf dem Kolben gebildeten Schulter 66 an, um den Kolben in die in Fig. 3 dargestellte Lage zu drücken. In dieser Lage kann das Arretierteil 55 an die Umfangs-Vertiefung 59 des Antriebsteiles 52 angreifen.is provided. The piston 62 slides in a bore 63 arranged adjacent to and parallel to the bore 57 arranged. The piston 62 is supported by a compression coil spring 64 which engages a shoulder 65 formed adjacent to the conical piston 62. The opposite end of the Spring 64 engages a shoulder 66 formed on the piston to push the piston into the position shown in FIG. In this position, the locking part 55 can be attached to the circumferential recess 59 of the drive part 52 attack.

Ein pneumatischer oder hydraulischer Antriebszylinder 67 ist auf dem Zylinder 13 in jeder beliebigen bekannten Weise durch Maschinenschrauben 68 angeordnet. Der Antriebszylinder 67 besitzt eine Kolbenstange 69» die sich bei Betätigung des Zylinders 67 zwischen einer in Fig. 1 und 2 dargestellten ersten Position und einer in Fig. 3 und 4 dargestellten zweiten Position hin- und her bewegt. An dem äußeren Ende der Kolbenstange 69 ist eine Platte 71 mittels einer auf ein Gewindeende 72 der Kolbenstange aufgeschraubten Mutter 73 befestigt. Die Platte reicht von der Kolbenstange 69 zu dem Antriebsteil 52 und ist ebenfalls an dem Antriebsteil 52 mittels einer auf ein Gewindeende 74- des Teils aufgeschraubten Mutter 75 befestigt (Fig. 2). Daher bewirkt eine Hin- und Herbewegung der Kolbenstange 69 eine Hin- und Herbewegung des Antriebsjieils 52.A pneumatic or hydraulic drive cylinder 67 is on the cylinder 13 by machine screws 68 in any known manner. The drive cylinder 67 has a piston rod 69 'which, when the cylinder 67 is actuated, moves between a first position shown in FIGS and a second position shown in Figs. 3 and 4 reciprocated. At the outer end of the piston rod 69 is a Plate 71 by means of a threaded end 72 of the piston rod screwed nut 73 attached. The plate extends from the piston rod 69 to the drive part 52 and is also on the drive part 52 by means of a threaded end 74- des Partly screwed nut 75 attached (Fig. 2). Therefore, a reciprocating movement of the piston rod 69 causes a reciprocating movement. and reciprocating the drive member 52.

Mehrere Druckfedern 76 sind in geeigneten Bohrungen 77 der Platte 71 aufgenommen. Die einander entgegengesetzten Enden der Federn 76 werden in Bohrungen"78 eines Bundes 79 aufgenommen, der am Ende des Positionierungsteils 34 befestigt ist. Die Federn 76 drücken die Platte 71 und den Bund 79 voneinander weg, wie in Fig. 1 und 2 dargestellt.Several compression springs 76 are in suitable bores 77 of the Plate 71 added. The opposite ends of the Springs 76 are added to holes "78" of a collar 79, which is attached to the end of the positioning part 34. the Springs 76 push the plate 71 and the collar 79 away from each other, as shown in Figs.

An der Platte 71 ist ebenfalls ein Zapfenteil 81 befestigt, das ein Teil mit verringertem Durchmesser aufweist, das gleitendA pin part 81 is also attached to the plate 71, which has a reduced diameter part that is slidable

60981 4/038060981 4/0380

A 15 662 -9-A 15 662 -9-

in einem langgestreckten Schlitz 82 eines Betätigungsgliedes aufgenommen ist. Das Betätigungsglied 83 ist durch einen Schwenkzapfen 84- schwenkbar mit dem Hebel 17 verbunden. Die Konstruktion, bestehend aus dem Zapfen 81, dem Betätigungsglied 83 und dem Schwenkzapfen 84 ist vorgesehen, wenn eine Übertragungsbewegung des Zylinders 13 gewünscht wird, wie noch beschrieben wird.is received in an elongated slot 82 of an actuator. The actuator 83 is through a pivot pin 84 pivotally connected to the lever 17. The construction, consisting of the pin 81, the actuator 83 and the Pivot pin 84 is provided when transferring movement of cylinder 13 is desired, as will be described.

Wie ausgeführt wurde, kann die Vorrichtung 11 zur Handhabung von Werkstücken zu verschiedenen Zwecken benutzt werden. Beispielsweise kann sie zur Entfernung von Werkstücken aus einer Presse verwendet werden und schließt daher die Notwendigkeit für die Bedienungsperson aus, die Hände in den gefährlichen Teil der Presse zu legen.As stated, the device 11 for handling workpieces can be used for various purposes. For example it can be used to remove workpieces from a press, thus eliminating the need for the operator to put their hands in the dangerous part of the press.

Fig. 1 und 2 zeigen die Vorrichtung in einer zurückgezogenen Position, in der die Greiffinger 36 und 37 geöffnet sind. In dieser Lage ist die Kolbenstange 69 des Antriebszylinders 67 in ihrer äußeren Position. Daher befindet sich das Positionierungsteil 34 mit dem Greifmechanismus 35 in einer inneren Endposition. Die Federn 76 drücken das Positionierungsteil 34 relativ zu dem intriebsteil 52 derart_t daß das Kurventeil 53 des Antriebsteils eine Drehung der Greiffinger 36 und 37 zu ihrer offenen Position ermöglicht. In dieser Stellung greift der Kolben 62 an einer Stirnfläche des ZyInders 13 an, so daß das konische Kolbenteil in eine konische öffnung 61 des Arretierteils 55 eingreift, um das Arretierteil 55 in einer zurückgezogenen Position zu halten.1 and 2 show the device in a retracted position in which the gripping fingers 36 and 37 are open. In this position, the piston rod 69 of the drive cylinder 67 is in its outer position. Therefore, the positioning part 34 with the gripping mechanism 35 is in an inner end position. The springs 76 press the positioning member 34 relative to the intriebsteil _t 52 so that the curved part 53 allows the driving part, rotation of the gripping fingers 36 and 37 to their open position. In this position, the piston 62 engages an end face of the cylinder 13, so that the conical piston part engages in a conical opening 61 of the locking part 55 in order to hold the locking part 55 in a retracted position.

Wenn ein Werkstück von der zugehörigen Presse entfernt werien soll, wird der Zylinder 67 angetrieben, so daß die Kolbenstange 69 ihren Hub von der in Fig. 1 dargestellten Position zu der in Fig. 3 dargestellten beginnt. Zu Beginn der Bewegung derWhen a workpiece is removed from the associated press is to, the cylinder 67 is driven so that the piston rod 69 its stroke from the position shown in Fig. 1 to the shown in Fig. 3 begins. At the beginning of the movement of the

6098U/03806098U / 0380

A 15 662 - 10 -A 15 662 - 10 -

Platte 71 bewegen sich das Positionier*$ngsteil 34 und das Antriebsteil 52 gemeinsam, wobei die Kraft auf das Positionierungsteil durch die Federn 76 übertragen wird. Während dieser Anfangsbewegung läuft der Zapfen 81 in dem Schlitz 82. Plate 71 move the positioning part 34 and the Drive part 52 together, the force being transmitted to the positioning part by springs 76. During this initial movement, the pin 81 runs in the slot 82.

Wenn sich die Greifvorrichtung 35 von dem Zylinder 13 wegbewegt, wird der Kolben 62 von der Feder 64 in die in Fig. 3 dargestellte Lage gedrückt, so daß das Arretierteil 55 in Betriebsposition ist* Das Arretierteil 55 greift zu diesem Zeitpunkt jedoch nicht in die Vertiefung 59 ein, da das Antriebsteil immer noch in der in Fig. 2 dargestellten Lage bleibt. Wenn sich die Greifvorrichtung 35 dem Werkstück nähert, greift der Bund 79 an einem einstellbaren Anschlag 91 an, der auf ein Ende des Zylinders 13 geschraubt ist und der das Positionierungsteil 34 an einer weiteren Bewegung hindert. In diesem Moment werden die Federn 76 zusammengedrückt und ermöglichen eine relative Beweguig zwischen dem Positionierungsteil 34 und dem Antriebsteil 52. Daher bewegt sich das Kurventeil 53 des Antriebsteils zwischen den Greif fingern 36 und 37 von der in Fig. 2 dargestellten Lage zu der in Fig. 4 dargestellten Lage und bringt die Greiffinger 36 und 36 und die von diesen getragenen Backen (nicht dargestellt) dazu, sich in eine das Werkstück greifende Verbindung zu bewegen. Wenn dies geschieht, wird das Arretierteil 55 mittels einer Schrägfläche 92 über den vergrößerten Abschnitt des Antriebsteils 52 gedrückt und fällt in die Vertiefung 59 ein. Die Greiffinger 36 und 37 bleiben daher in ihrer Greif stellung, in der das Werkstück gehalten wird.When the gripping device 35 moves away from the cylinder 13, the piston 62 is pressed by the spring 64 into the position shown in FIG. 3, so that the locking part 55 is in the operating position * The locking part 55 engages at this point in time but not into the recess 59, since the drive part still remains in the position shown in FIG. if the gripping device 35 approaches the workpiece, the collar 79 engages an adjustable stop 91, which is at one end of the cylinder 13 is screwed and the positioning part 34 prevents further movement. Be in that moment the springs 76 are compressed and allow relative movement between the positioning part 34 and the drive part 52. Therefore, the cam part 53 of the drive part moves between the gripping fingers 36 and 37 from the position shown in Fig. 2 to the position shown in Fig. 4 and brings the gripping fingers 36 and 36 and the jaws carried by them (not shown) to move into a connection gripping the workpiece. When this happens, the locking part becomes 55 is pressed by means of an inclined surface 92 over the enlarged section of the drive part 52 and falls into the recess 59 a. The gripping fingers 36 and 37 therefore remain in their Gripping position in which the workpiece is held.

Während der Sndbewegung der Kolbenstange 69 hat der Zapfen 81 seinen Lauf in dem Schlitz 82 beendet und übt eine Kraft auf das Antriebsglied 83 aus. Die Kraft wird durch den: Schwenkzapfen 84 auf den Hebel 17 übertragen. Die Walze 21 drückt sich gegen die Platte 23 und bewirkt, daß das vordere Ende des Zylinders 13 relativ zu der Stützplatte 12 von der in Fig. 1 dargestelltenDuring the final movement of the piston rod 69, the pin 81 has ends its travel in the slot 82 and exerts a force on the drive member 83. The power is provided by the: trunnion 84 transferred to the lever 17. The roller 21 presses against the plate 23 and causes the front end of the cylinder 13 relative to the support plate 12 of that shown in FIG

609814/0380609814/0380

Lage zu der in Fig. 3 dargestellten Lage geschwenkt wird. Daher wird die Greifvorrichtung 35 in. zwei Sichtungen bewegt. Falls gewünscht, kann diese letzte Bewegungsphase durch Ausschaltung des Gliedes 83 und des Hebels 17 vermieden werden, obwohl der Hebel nicht weggelassen werden muß.Position is pivoted to the position shown in FIG. Therefore the gripping device 35 is moved in two views. If desired, this last phase of movement can be avoided by switching off the link 83 and the lever 17, although the Lever does not have to be omitted.

Wenn das Werkstück von den mit den Greiffingern 36 und 37 verbundenen Backen gegriffen wurde, wird der Antriebszylinder 67 betätigt, um eine Umkehr der Bewegung der Kolbenstange 69 hervorzurufen. Die Kolbenstange wird dann unter Mitnahme der Platte ausgefahren. Wenn das Arretierteil 55 in der Vertiefung 59 aufgenommen ist, werden das Positionierungsteil 3^ und das Antriebsteil 52 an einer gemeinsamen Bewegung gehindert, und die Federn 76 werden zusammengepreßt gehalten. Die Elemente bewegen sich daher gemeinsam, um das Werkstück zu entfernen und es in Richtung auf den Zylinder 13 zu ziehen. Diese Bewegung setzt sich fort, bis der Kolben 62 an dem Zylinder 13 zur Anlage kommt. Dadurch wird der Kolben vorwärts bewegt, so daß sein konisches EndteilWhen the workpiece is connected to the gripper fingers 36 and 37 When the jaw has been gripped, the drive cylinder 67 is actuated to reverse the movement of the piston rod 69. The piston rod is then extended while taking the plate with it. When the locking part 55 is received in the recess 59 is, the positioning part 3 ^ and the driving part 52 are prevented from moving together, and the springs 76 are held compressed. The elements therefore move together to remove the workpiece and towards it to pull on the cylinder 13. This movement continues until the piston 62 comes to rest against the cylinder 13. Through this the piston is moved forward so that its conical end part

in die konische öffnung 61 des Arretierteils 55 hineinläuft. Eine fortgesetzte Bewegung bewirkt, daß das Arretierteil 55 aus der Vertiefung herausgezogen wird und eine relative Bewegung zwischen dem Antriebsteil 52 und dem Positionierungsteil 34· ermöglicht. Der Druck auf die Federn 76 wird dann gelockert, und die Backen 36 und 37 werden durch die Feder 43 in ihre Offenstellung gedrückt. Dann wird das Werkstück von den zusammengehörenden Greifbacken freigegeben.runs into the conical opening 61 of the locking part 55. Continued movement causes locking member 55 to be withdrawn from the recess and relative movement between the drive part 52 and the positioning part 34 · enabled. The pressure on the springs 76 is then released and the jaws 36 and 37 are opened by the spring 43 pressed. Then the workpiece is released from the gripping jaws that belong together.

AusführunKSbeispiel nach Fig. 7 bis 11Exemplary embodiment according to FIGS. 7 to 11

In den Fig. 7 bis 11 ist eine Vorrichtung 111 zur Handhabung von Werkstücken nach einer zweiten Ausführungsform der Erfindung dargestellt. Die Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken ist, wie bei der vorhergehenden Ausführungsform, zur Anwendung bei zahlreichen Werkzeugmaschinen- oder anderen Vorgängen zur Be-7 to 11 is a device 111 for handling represented by workpieces according to a second embodiment of the invention. The device for handling workpieces is as in the previous embodiment, for use in numerous machine tool or other processes for loading

609814/0380609814/0380

A 15 662 - 12 -A 15 662 - 12 -

wegung von Werkstücken zwischen entsprechenden Positionen geeignet. Beispielsweise für diese Vorrichtung kann die Vorrichtung 111 zur Handhabung von Werkstücken dazu benutzt werden, Werkstücke von einem Vorratsbehälter aufzunehmen und sie auf einen Ubergabetisch zu legen, Werkstücke von einem Übergabetisch oder einer Werkzeugmaschine wegzunehmen und sie auf einen Förderer zu legen, oder Werkstücke bei einem MontageVorgang von einer Lage zur anderen zu bewegen. Zahlreiche andere An-Wendungsmöglichkeiten für die Vorrichtung 111 zur Handhabung von Werkstücken sind für den Fachmann ersichtlich.movement of workpieces between corresponding positions. For example, for this device, the device 111 for handling workpieces can be used to Pick up workpieces from a storage container and place them on to place a transfer table, to remove workpieces from a transfer table or a machine tool and to place them on one Laying conveyors or workpieces during an assembly process to move from one location to another. Numerous other uses for the device 111 for handling workpieces are apparent to a person skilled in the art.

Die Vorrichtung 111 zur Handhabung von Werkstücken umfaßt ein äußeres Gehäuse 112, das einen Antrieb 113 besitzt. Der Antrieb 113 überträgt eine Antriebsbewegung von einer geeigneten Energiequelle (nicht dargestellt) über Bewegungsübertragungseinrichtungen, die später noch beschrieben werden, zu einem Greifer 114.The device 111 for handling workpieces comprises a outer housing 112, which has a drive 113. The drive 113 transmits a drive movement from a suitable energy source (not shown) via motion transmission devices, which will be described later, to one Grapple 114.

Der Greifer 114 weist ein Paar von Greifbacken 115 und 116 auf, die durch Schwenkzapfen 11? und 118 schwenkbar auf einem Tragteil 119 aufliegen. Die Backen 115 und 116 schaffen entsprechende Führungen 120, die eine lösbare und regulierbare Verbindung mit einem entsprechenden Paar von Einsätzen 121 und 122 ermöglichen. Bei dieser Ausführungsform haben die Einsätze 121 und zueinander gerichtete V-förmige Oberflächen I23und 124, die dazu geeignet sind, ein Werkstück greifend zu fassen. Die Einsätze 121 und 122 sind zur Längsausrichtung auf dazwischenliegenden Tragteilen 125 und 126 befestigt, die wiederum entlang der Wege 120 der Backen 115 und 116 seitlich regulierbar sind.The gripper 114 has a pair of gripping jaws 115 and 116 which are supported by pivot pins 11? and 118 pivotable on a support member 119 rest. The jaws 115 and 116 create corresponding guides 120 which provide a releasable and adjustable connection with a corresponding pair of inserts 121 and 122. In this embodiment, the inserts 121 and 121 facing each other, V-shaped surfaces I23 and 124 suitable for gripping a workpiece. The stakes 121 and 122 are attached for longitudinal alignment on intermediate support parts 125 and 126, which in turn are along the ways 120 of the jaws 115 and 116 are laterally adjustable.

Die Backen 115 und 116 haben nach innen vorstehende Hebelabschnitte 127 und 128, in denen bogenförmige Ausnehmungen 129 und 131 ausgebildet sind. Zapfen 132 und 133 werden in den entsprechenden Ausnehmungen 129 und 131 aufgenommen. Die Zapfen 132, 133 sind wiederum an einem Antriebselement 134- befestigt,The jaws 115 and 116 have inwardly protruding lever portions 127 and 128, in which arcuate recesses 129 and 131 are formed. Pins 132 and 133 are received in the corresponding recesses 129 and 131. The cones 132, 133 are in turn attached to a drive element 134-

609814/0380609814/0380

A 15 662 - 13 -A 15 662 - 13 -

das gleitend innerhalb des Tragteils 119 angeordnet ist. Eine Betätigungsstange 135 ist an dem Teil 134 befestigt, um die Backeneinsätze 123» 124 von einer offenen Position, wie sie in Fig. 9 mit durchgezogenen Linien dargestellt ist, in eine geschlossene Position zu bewegen, in der die Einsätze 123, in strichpunktierten Linien dargestellt sind.which is slidably disposed within the support member 119. An operating rod 135 is attached to the part 134 to the Jaw inserts 123 »124 from an open position like her is shown in Fig. 9 with solid lines to move into a closed position in which the inserts 123, are shown in dash-dotted lines.

Das Tragteil 119 hat einen zylindrischen Zapfenabschnitt 136, der auf einer geeigneten Oberfläche eines Jochs 137 gelagert ist. Das Joch 137 ist einstückig mit einem versetzten Stützarm 138 ausgebildet. Ein Spannteil 139 vervollständigt die Stützung des Tragteils 119 und ist durch Kopfschrauben 141 an dem Joch 137 befestigt. Ein Lockern der Schrauben 141 gestattet eine Schwenkung des Tragteils 119 innerhalb des Jochs 137» so daß die Ausrichtung der Backen 115» 116 relativ zu dem übrigen Teil der Vorrichtung 111 zur Handhabung von Werkstücken reguliert werden kann.The support member 119 has a cylindrical pin portion 136 which is supported on a suitable surface of a yoke 137 is. The yoke 137 is integral with an offset support arm 138 formed. A clamping part 139 completes the support of the support part 119 and is attached to the yoke by cap screws 141 137 attached. Loosening the screws 141 allows the support member 119 to pivot within the yoke 137 so that regulates the orientation of the jaws 115 »116 relative to the remainder of the device 111 for handling workpieces can be.

Die Betätigungsstange 135 hat ein vorstehendes Teil 142, das in dem Arm 138 aufgenommen ist. Einander gegenüberliegende Schultern 143 und 144 werden durch vergrößerte zylindrische Teile 145 und 146 des Vorsprunges 142 des Betätigungsteils gebildet. Ein gegabeltes Backen-Antriebsteil 147 ist zwischen den Schultern 143, 144 aufgenommen und4.st durch einen Schwenkzapfen 148 auf dem Arm 138 schwenkbar gelagert.The operating rod 135 has a protruding part 142 that is received in the arm 138. Opposite shoulders 143 and 144 are formed by enlarged cylindrical parts 145 and 146 of the projection 142 of the actuating part. A forked jaw drive member 147 is between the shoulders 143, 144 and 4.st by a pivot pin 148 the arm 138 pivotally mounted.

In den ^ig. 10 und 11 begrenzt das äußere Gehäuse 112 eine erweiterte innere Ausnehmung 151. Ein Paar von vertikal verlaufenden Stützstangen 152 und 153 ist angrenzend an eine in der vorderen Wand 154 des äußeren Gehäuses 112 gebildeten öffnung 150 an dem vorderen Ende des äußeren Gehäuses 112 befestigt. Die Stangen 152 und 153 sind in entsprechenden, in den oberen und unteren Wänden 155 und 156 des äußeren Gehäuses gebildeten zylindrischen öffnungen befestigt. Ein erster Stützblock 157In the ^ ig. 10 and 11 limits the outer housing 112 an enlarged inner recess 151. A pair of vertically extending Support rods 152 and 153 are adjacent to an opening formed in the front wall 154 of the outer housing 112 150 attached to the front end of the outer housing 112. The rods 152 and 153 are in respective ones formed in the upper and lower walls 155 and 156 of the outer housing attached to cylindrical openings. A first support block 157

609814/0380609814/0380

A 15 662 " - 14 -A 15 662 "- 14 -

weist ein Paar von zylindrischen Bohrungen 158 und 159 zur gleitbaren Lagerung des Blocks 157 auf den Stangen 152 und 153 auf. Der Block 157 ist daher frei,um sich relativ zu dem äußeren Gehäuse 112 vertikal zu bewegen und wird entlang dieser Bewegungsebene in noch zu beschreibender Weise bewegt.has a pair of cylindrical bores 158 and 159 slidable mounting of the block 157 on the rods 152 and 153. The block 157 is therefore free to move relative to the Outer housing 112 to move vertically and is moved along this plane of movement in a manner to be described.

An dem Stützarm 138 sind zwei Führungsstangen 161 und 162 befestigt. Die Führunggsjetangen 161 und 162 sind in zylindrischen Bohrungen 163 und 1{§4 des Stützblocks 157 gleitend angeordnet. Der Arm 138 ist daher relativ zu dem Block 157 gleitend angeordnet zur Bewegung in einer Ebene, die vertikal zu der Bewegungsebene der Blocks 157 steht.Two guide rods 161 and 162 are attached to the support arm 138. The guide lines 161 and 162 are cylindrical Bores 163 and 1 {§4 of the support block 157 slidably arranged. The arm 138 is therefore slidable relative to the block 157 for movement in a plane which is vertical to the plane of movement of the blocks 157.

Die inneren Enden der Stangen 161 und 162 sind an einer Leitbacke 165 befestigt. Die Leitbacke 165 begrenzt eine vertikal verlaufende Führung 166, in der ein Leitelement 167 in Form einer Rolle gleitend angeordnet ist. Das Leitelement 167 ist auf einer an dem äußeren Ende eines Hebels 169 gebildeten Zapfenwelle 168 gelagert. Der Hebel 169 wird durch das äußere Gehäuse 112 mittels eines Stützzapfens 171 schwenkbar gehalten.The inner ends of the rods 161 and 162 are attached to a guide jaw 165. The guide jaw 165 delimits a vertical extending guide 166 in which a guide element 167 in the form of a Roller is slidably arranged. The guide element 167 is on a trunnion shaft formed on the outer end of a lever 169 168 stored. The lever 169 is pivotably held by the outer housing 112 by means of a support pin 171.

Zwischen seinen Enden trägt ein Arm des Hebels 169 eine zweite Leitrolle 172. Die zweite Leitrolle 172 ist auf einer Stützwelle 173 gelagert und greift an einer ersten Kurve 174-eines Steuermechanismus 175 an. Die erste Kurve 174- ist in jeder beliebigen bekannten Weise an einer Eingangswelle 176 befestigt, die durch Wälzlager 177 und 178 gelagert wird, die in Seitenwänden 179 und 181 des äußeren Gehäuses 112 angeordnet sind. Das Ende der dujPeh das,·Lager 178 gelagerten Welle 176 erstreckt sich in ein Getriebegehäuse 182, das in jeder beliebigen bekannten Weise an der Gehäusewand 181 befestigt ist. Das Getriebegehäuse 182 bildet einen Teil des Antriebsmechanismus 113- Das freie Ende der Welle 176 weist ein Schneckenrad 183 auf, das in Eingriff mit einer Antriebsschnecke zur Drehung der Welle 176 ist.An arm of the lever 169 carries a second guide roller 172 between its ends. The second guide roller 172 is on one Support shaft 173 supported and engages on a first curve 174-one Control mechanism 175 on. The first curve 174- is in each attached in any known manner to an input shaft 176 which is supported by roller bearings 177 and 178 which are in side walls 179 and 181 of the outer housing 112 are arranged. The end of the dujPeh das, · bearing 178 mounted shaft 176 extends into a gear housing 182 which is attached to housing wall 181 in any known manner. The gearbox 182 forms part of the drive mechanism 113- The free end of the shaft 176 has a worm wheel 183 which engages with a drive worm for rotating the shaft 176.

60981 4/038060981 4/0380

A 15 662 - 15 -A 15 662 - 15 -

Ein zweiter Block 185 weist zwei vertikal verlaufende Bohrungen 186 und 187 auf, um diesen Block auf den Stützstangen 152 undA second block 185 has two vertically extending bores 186 and 187 to put this block on the support rods 152 and

153 gleitend anzuordnen. An dem Block 185 ist eine Welle 188 befestigt, die an einem gegabelten Ende 189 eines zweiten Hebels 191 angreift. Der Hebel 191 ist durch einen Schwenkzapfen 192 schwenkbar auf der Wand 179 des äußeren Gehäuses gelagert. Zwischen seinen Enden trägt ein Arm des Hebels eine Leitbacke 193, die mit einer an der Welle 176 befestigten zweiten Steuerkurve in Eingriff ist.153 to be arranged on a sliding basis. A shaft 188 is attached to the block 185 and is attached to a forked end 189 of a second lever 191 attacks. The lever 191 is supported by a pivot 192 pivotally mounted on the wall 179 of the outer housing. An arm of the lever carries a guide jaw 193 between its ends, which is in engagement with a second control cam attached to the shaft 176.

Die Leitrolle 172 des ersten Hebels 169 wird durch eine Zugfeder 195 in Eingriff mit der entsprechenden Kurve 174- gebracht. Ein Ende der Zugfeder 195 ist an einem zweiten Arm 196 des Hebels 169 befestigt. Das entgegengesetzte Ende der Zugfeder 195 ist an einem Zapfen 197 befestigt, der durch die obere Wand 151 des äußeren Gehäuses 112 getragen wird.The guide roller 172 of the first lever 169 is brought into engagement with the corresponding curve 174- by a tension spring 195. A The end of the tension spring 195 is on a second arm 196 of the lever 169 attached. The opposite end of the tension spring 195 is attached to a pin 197 which passes through the top wall 151 of the outer housing 112 is carried.

In gleicher Weise wird die Leitbacke 193 des zweiten Hebels durch eine Zugfeder 198 in Eingriff mit der entsprechenden Kurve 19^ gebracht. Ein Ende der Zugfeder 198 ist an einem zweiten Arm des Hebels 191 befestigt. Das entgegengesetzte Ende der Feder 198 ist mit einem Zapfen 201 verbunden, der an der vorderen WandIn the same way, the guide jaw 193 of the second lever is engaged by a tension spring 198 with the corresponding curve 19 ^ brought. One end of the tension spring 198 is attached to a second arm of the lever 191. The opposite end of the spring 198 is connected to a pin 201 on the front wall

154 des äußeren Gehäuses befestigt ist.154 of the outer housing is attached.

Der zweite Block 185 weist einen sich nach vorne erstreckenden Vorsprung 202 auf, in dem eine horizontale Bohrung 203 gebildet ist. Die Bohrung 203 trägt gleitend eine langgestreckte Stange 204, an der ein Bund 205 befestigt ist. In den Bund 205 ist ein Schwenkzapfen 206 eingesetzt. Der Schwenkzapfen 206 ist in einem vorspringenden Arm 207 gelagert, der zu dem Backen-Antriebsteil 147 gehört.The second block 185 has a forwardly extending protrusion 202 in which a horizontal bore 203 is formed is. The bore 203 slidably carries an elongated rod 204 to which a collar 205 is attached. In the federal government 205 is a Trunnion 206 is used. The pivot pin 206 is journalled in a projecting arm 207 which leads to the jaw drive part 147 heard.

60981 4/038060981 4/0380

A 15 662 - 16 -A 15 662 - 16 -

Ein Sperrhebel 208 ist auf dem Block 157 durch einen Schwenkzapfen 209 schwenkbar gelagert. Der Sperrhebel 208 hat einen Vorsprung 211, der an einem an einem Hebel 213 befestigten elastischen Anschlag 212 angreifen kann. Der Hebel 213 ist zur Schwenkbewegung an einer an dem äußeren Gehäuse 112 befestigten Achse 214 gelagert. Der Hebel 213 weist einen Leitabschnitt auf, der an einer Kurve 216 angreifen kann. Die Kurve 216 ist auf der Welle 176 zusammen mit den Kurven 174 und 194 angeordnet. Die Kurve 216 weist eine Bohrung 217 auf, die eilen Zapfen 218 aufnehmen kann. Der Zapfen 218 kann sich in eines von zwei einander gegenüberliegenden Löchern 219 erstrecken, die in der Kurve 174 um 180° versetzt angeordnet sind. Wie noch beschrieben wird, bestimmt die Tatsache, in welchem Loch 219 der Zapfen 218 und die Kurve 216 angekuppelt sind, die Reihenfolge von Greif- und Loslösungsvorgängen der Greifbacken 115 und 116.A lock lever 208 is on the block 157 by a pivot pin 209 pivoted. The locking lever 208 has a protrusion 211 which is attached to a lever 213 can attack elastic stop 212. The lever 213 is attached to one of the outer housing 112 for pivotal movement Axis 214 mounted. The lever 213 has a guide section which can act on a curve 216. The curve 216 is arranged on shaft 176 together with cams 174 and 194. The curve 216 has a bore 217 which can receive a pin 218. The peg 218 can turn into one of two opposing holes 219 extend, which are arranged in the curve 174 offset by 180 °. As described the fact in which hole 219 the pin 218 and the cam 216 are coupled determines the order of Gripping and disengaging operations of the gripping jaws 115 and 116.

Eine Zugfeder 221 ist an einem von dem Hebel 213 getragenen Zapfen 222 befestigt, um die Leitbacke 215 in Eingriff mit der Kurve 216 zu bringen. Das entgegengesetzte Ende der Zugfeder ist durch einen Zapfen 223 an dem äußeren Gehäuse 112 befestigt.A tension spring 221 is on one carried by the lever 213 Pin 222 mounted to bring the guide jaw 215 into engagement with the cam 216. The opposite end of the mainspring is attached to the outer housing 112 by a pin 223.

Ein im wesentlichen L-förmiges Sperrteil 224 ist an dem Block befestigt. Das Sperrteil 208 hat einen vorstehenden Arm 225, der in noch zu beschreibender Weise mit dem Block 224 zusammenarbeiten kann. Eine Zugfeder 226 ist durch einen Zapfen 227 an einem Ende des Sperrteils 208 befestigt. Das entgegengesetzte Ende der Feder 226 ist durch einen Zapfen 228 mit dem Block verbunden. Die Feder 226 übt auf das schwenkbar angeordnete Sperrteil 208 eine Vorspannung im Uhrzeigersinn aus.A generally L-shaped locking member 224 is on the block attached. The locking member 208 has a protruding arm 225 which cooperates with the block 224 in a manner to be described can. A tension spring 226 is attached to one end of the locking member 208 by a pin 227. The opposite End of the spring 226 is connected to the block by a pin 228. The spring 226 exerts on the pivotably arranged Locking part 208 from a clockwise bias.

Fig. 7 bis 11 zeigen, ausgenommen die strichlierte Linie in Fig. 9, die Vorrichtung 111 zur Handhabung von Werkstücken in einer Ausgangsposition, in der die Greifbacken 115 und 116 offen sind. In der beschriebenen Ausführungsform soll die Vor-7 to 11 show, with the exception of the dashed line in FIG. 9, the device 111 for handling workpieces in FIG an initial position in which the gripping jaws 115 and 116 are open. In the embodiment described, the pre

60981 4/038060981 4/0380

A 15 662 - 1? -A 15 662 - 1? -

richtung 111 ein Werkstück in der in den Figuren dargestellten Position greifen, es, in der Darstellung nach Fig. 10, entlang der Y-Achse anheben, es daraufhin entlang der X-Achse in eine Endposition transportieren und es daraufhin zum Deponieren des Teils niederlassen, wobei die Vorrichtung die Bewegung längs der Y-Achse zurückläuft. Die Greifbacken kehren dann entlang eines umgekehrten Bewegungspfades in ihre in Fig. 10 dargestellte Ausgangsposition zurück, während sie in offener Stellung bleiben. Der Bewegungsvorgang wird im folgenden näher beschrieben.Direction 111 grab a workpiece in the position shown in the figures, it, in the illustration of FIG. 10, along the Y-axis, then transport it along the X-axis to an end position and then to deposit the Partly lower with the device returning motion along the Y-axis. The gripping jaws then sweep along a reverse path of movement back to their starting position shown in Fig. 10, while they remain in the open position. The movement process is described in more detail below.

In Fig. 10 dreht sich die Antriebswelle der entsprechenden Kurven 174, 194- und 216 im Uhrzeigersinn. In der in Fig. 10 dargestellten Lage ist die Kurve 174 in einer Position, in der sie einen Abschnitt ohne Kurvensteigung (Kreisbogen mit größerem Radius) hat, wogegen die Kurve 194 in einer Position ist, in der sie einen Abschnitt ohne Kurvensteigung (Kreisbogen mit kleinerem Radius) hat. Wenn die Welle 176 ihre Drehung im Uhrzeigersinn beginnt, bleibt der Hebel 169 in der in Fig. 10 dargestellten Position. Die Leitrolle oder -vorrichtung 193 des Hebels 191 erreicht jedoch einen ansteigenden Abschnitt auf der Kurve 194 und bewirkt eine Schwenkung des Hebels 191 um einen Schwenkzapfen 192 im Uhrzeigersinn.In Fig. 10, the drive shaft of the respective cams 174, 194 and 216 rotates clockwise. In the in Fig. 10 The position shown is the curve 174 in a position in which it has a section without a curve slope (circular arc with a larger radius), whereas curve 194 is in a position in which it has a section without a curve slope (circular arc with a smaller radius). When the shaft 176 starts its rotation clockwise begins, the lever 169 remains in the position shown in FIG. The idler pulley or device 193 of the However, lever 191 reaches a rising portion on curve 194 and causes lever 191 to pivot one Pivot pin 192 clockwise.

Die Anfangs-Schwenkbewegung des Hebels 191 im Uhrzeigersinn wird durch seinen gegabelten Arm 189 auf den Zapfen 188 übertragen, tun den Block 185 von einem (nicht dargestellten) Anschlag wegzunehmen, auf dem er ruhte. Der Block 157 ruht ebenfalls in der in Fig. 10 dargestellten Lage auf einem in den Zeichnungen nicht dargestellten Anschlag. Es besteht ein Abstand zwischen den Anschlagflächen 231 des Blocks 157 und 232 des Blocks 185· Daher wird eine anfängliche Aufwärtsbewegung des Blocks 185 nicht von einer Bewegung des Bbcks 157 begleitet. Die relative Bewegung zwischen diesen Blöcken ruft jedoch eine Kraft hervor, die über den Zapfen 206, der an dem von dem BlockThe initial pivoting movement of the lever 191 is clockwise is transmitted through its forked arm 189 to the pin 188, do the block 185 from a stop (not shown) to take away on which he rested. The block 157 also rests in the position shown in FIG. 10 on one in the Drawings not shown stop. There is a distance between the stop surfaces 231 of the blocks 157 and 232 of the Blocks 185 · Therefore, an initial upward movement of block 185 is not accompanied by movement of block 157. the relative movement between these blocks, however, creates a force which is exerted on pin 206 on that of the block

6098U/03806098U / 0380

A 15 662 - 18 -A 15 662 - 18 -

getragenen Bund 205 befestigt ist, auf das Backen-Antriebsteil 147 ausgeübt werden soll. Diese Bewegung bewirkt, daß sich das Backen-Antriebsteil 14-7 entgegen dem Uhrzeigersinn dreht, wie in Pig. 8 dargestellt. Diese Schwenkbewegung wird in eine axiale, nach innen gerichtete Kraft auf die Betätigungsstange 135 umgewandelt, was eine Bewegung der Zapfen 132 und 133 nach innen bewirkt. Diese Bewegung der Zapfen 132 und 133 wird in eine Schwenkbewegung der Backen 115 und 116 umgewandelt, um eine gemeinsame Bewegung der Einsätze 123 und 124 zu der in Fig. 9 strichpunktiert dargestellten Position zu bewirken, um das Werkstück zu greifen. Bevor der Block 185 in Kontakt mit dem Block 157 kommt, erfolgt eine vollständige Schließung des Greifmechanismus. worn collar 205 is attached to the jaw drive member 147 is to be applied. This movement causes the Jaw drive part 14-7 rotates counterclockwise, as in Pig. 8 shown. This pivoting movement is converted into an axial, inward force on the actuator rod 135 is converted, causing movement of the pins 132 and 133 inward causes. This movement of the pins 132 and 133 is converted into a pivoting movement of the jaws 115 and 116 about a common Movement of the inserts 123 and 124 to the position shown in phantom in Fig. 9 to effect the workpiece to grab. Before block 185 comes into contact with block 157, the gripping mechanism is fully closed.

Aufgrund fortgesetzter Drehung der Welle 176 wird der Hebel 191 weiter geschwenkt und die Oberfläche 232 des Hbcks 185 greift an der Obaflache 231 des Blocks 157 an, was zu einer Aufwärtsbewegung des Blocks 157 entlang der Stangen 152 und 153 in Richtung der Y-Achse führt. Das gegriffene Werkstück wird dann bis zur äußersten Grenze des Hubes angehoben, die durch die Hubhöhe an der Kurve 194 bestimmt wird. Nahezu während der gesamten Bewegung bleibt bei der Kurve 174 der steigungslose Abschnitt wirksam und der Hebel 169 wird nicht geschwenkt.Due to continued rotation of the shaft 176, the lever 191 continues to pivot and the surface 232 of the rear 185 engages at the Obaflache 231 of the block 157, resulting in an upward movement of block 157 along rods 152 and 153 in the direction of the Y-axis. The gripped workpiece is then raised to the extreme limit of the stroke, which is determined by the stroke height on curve 194. Almost throughout Movement remains effective in the curve 174 of the slope-free section and the lever 169 is not pivoted.

Es soll festgestellt werden, daß das geschwenkte Sperrteil 208 so gehalten wird, daß sein Hebelteil 225 durch den Kontakt des geschwenkten Sperrteils 211 mit dem durch den Hebel 213 getragenen Anschlag 212 von dem Sperrteil 224 frei ist. Nachdem kein Spielraum zwischen den Oberflächen 231 und 232 mehr vorliegt, wird das Sperrteil 224 so weit bewegt, daß Jede Schwenkbewegung des Schwenksperrteils 208 verhindert wird.It should be noted that the pivoted locking member 208 is held so that its lever part 225 by the contact of the pivoted locking part 211 is free from the locking part 224 with the stop 212 carried by the lever 213. After this there is no more clearance between the surfaces 231 and 232, the locking member 224 is moved so far that any pivoting movement of the swing lock member 208 is prevented.

6098U/03806098U / 0380

ir 15 662 - 19 -ir 15 662 - 19 -

Eine fortgesetzte Drehung der Welle 176 bewirkt, daß bei der Kurve 174 nicht mehr der hohe Abschnitt wirksam bleibt. Die Feder 195 übt eine Kraft auf den Hebel 169 aus, um ihn dazu zu bringen, dem Profil der Kurve 174 zu folgen und sich gegen den Uhrzeigersinn zu verschwenken. Dies ergibt eine Kraft auf die Leitabschnitte 165 und die Stangen 161 und 162, um eine Bewegung des Stützarmes 138 in der X-Richtung von einer Ausgangsstellung zu einer Endstellung hervorzurufen. Während dieser Bewegung bleiben die Backen 115 und 116 in ihrer geschlossenen Lage, da es keine relative Bewegung zwischen den Blöcken 157 und 185 gibt. Während der Überführung des Greifmechanismus 114- und des gegriffenen Werkstückes in der !-Richtung ist die Kurve 194 in ihrer hohen, steigungslosen Stellung und es erfolgt keine weitere Bewegung in der Y-Richtung.Continued rotation of the shaft 176 causes the Curve 174 no longer remains the high section in effect. the Spring 195 exerts a force on lever 169 in order to do so to bring to follow the profile of curve 174 and against to pan clockwise. This gives a force on the guide sections 165 and the rods 161 and 162 by one Movement of the support arm 138 in the X direction from a home position to cause an end position. During this movement, the jaws 115 and 116 remain in their closed position Location as there is no relative movement between blocks 157 and 185. During the transfer of the gripping mechanism 114- and the gripped workpiece in the! -Direction the curve 194 is in its high, slope-free position and there is no further movement in the Y direction.

Wenn die X-Richtung überquert wurde, erreicht die Kurve 174 eine niedere steigungslose Position und die zweite Flanke auf der Kurve 194 wirkt auf den Hebel 191 zusammen mit der Feder 195 ein, um eine Schwenkbewegung entgegen dem Uhrzeigersinn hervorzurufen. Das Gewicht des Arms 135 und der damit verbundenen Teile bewirkt eine Abwärtsbewegung des Werkstückes, des Greifmechanismus 114 und der Blöcke 157 und 185 entlang der Stangen 152 und 153· Wenn die Grenze des Hubes in dieser Richtung erreicht ist, greift der Block 157 an dem bereits beschriebenen Anschlag an und es kann keine weitere Bewegung auftreten. Der Block 185 setzt jedoch seine Abwärtsbewegung fort und ruft eine Kraft hervor, die von dem Bund 205 und dem Zapfen 206 auf das Backen-Antriebsteil 147 ausgeübt werden soll. Das Teil wird nun erneut im Uhrzeigersinn gedreht und bewirkt eine öffnung der Backen 115 und 116, so daß das Werkstück von den Greifvorrichtungen 123 und 124 frei wird.When the X direction has been traversed, curve 174 reaches a low incline position and the second flank on the Curve 194 acts on lever 191 together with spring 195 to pan counterclockwise. The weight of the arm 135 and the parts connected to it causes the workpiece, the gripping mechanism, to move downwards 114 and blocks 157 and 185 along rods 152 and 153 · when reached the limit of stroke in that direction is, the block 157 acts on that already described Stop and no further movement can occur. However, block 185 continues its downward movement and calls a force to be exerted on the jaw drive member 147 by the collar 205 and the pin 206. The part is now turned clockwise again and causes the jaws 115 and 116 to open so that the workpiece is removed from the gripping devices 123 and 124 becomes free.

Wenn die Loslösung des Werkstückes abgeschlossen ist, hat sich die Kurve 216 so gedreht, daß ihr hoher Abschnitt nicht länger in Kontakt mit dem Hebel-Leitabschnitt 215 ist. Die Feder 221When the workpiece is completely detached, the curve 216 has rotated so that its high portion is no longer is in contact with the lever guide portion 215. The spring 221

60981 4/038060981 4/0380

A 15 662 - 20 -A 15 662 - 20 -

hat eine Drehung des Hebels 213 bewirkt, so daß die Oberfläche des Anschlags 212 von dem gedrehten Sperrteil 211 frei wird.has caused the lever 213 to rotate so that the surface of the stopper 212 is free from the rotated locking member 211.

Da die Welle 176 sich weiterhin dreht, wird der Block 185, wie vorstehend beschrieben, durch eine Schwenkbewegung des Hebels 191 im Uhrzeigersinn angehoben. In diesem Stadium wird Jedoch das geschwenkte Sperrteil 208 durch die Feder 226 in Eingriff mit dem Block 224 bewegt, um eine relative Bewegung zwischen den Blöcken 185 und 157 auszuschließen. Da diese relative Bewegung verhindert wird, bleiben die Backen 115 und 116 in ihrer offenenAs shaft 176 continues to rotate, block 185 becomes like described above, raised by a clockwise pivoting movement of the lever 191. At this stage, however the pivoted locking member 208 is moved by the spring 226 into engagement with the block 224 to allow relative movement between the Exclude blocks 185 and 157. Because this relative movement is prevented, the jaws 115 and 116 remain in their open

ι* i/i ι * i / i

oder gelösten Position. Der Greifmechanismus 114 wird dann nacheinander entlang der Y-Achse zu der oberen äußersten Hubgrenze und dann entlang der X-Achse zur inneren Hubgrenze bewegt. Eine nachfolgende Bewegung bewirkt, daß der Greifmechanismus 114 wieder in die in Fig. 10 dargestellte Ausgangsposition gesenkt wird. In diesem Moment ist die Kurve 216 wieder in die in Fig. dargestellte Position zurückgekehrt und der Block 185 kann sich abwärts bewegen, bis er in Eingriff mit seinem Anschlag ist, wogegen der Block 157 durch seinen Eingriff mit dem entsprechenden Anschlag leicht nach oben gehalten wird. Der Mechanismus ist dann für einen anderen Arbeitszyklus bereit.or released position. The gripping mechanism 114 is then sequentially moved along the Y-axis to the upper outermost stroke limit and then along the X-axis to the inner stroke limit. One subsequent movement causes the gripping mechanism 114 is lowered again into the starting position shown in FIG. At this moment, curve 216 is again in the form shown in FIG. returned position shown and the block 185 can move downwards until it is in engagement with its stop, whereas the block 157 is held slightly upwards by its engagement with the corresponding stop. The mechanism is then ready for another work cycle.

In dem beschriebenen Vorhang bewegt sich der Mechanismus von einer Ausgangsstellung, in der der Greifmechanismus gelöst ist, zu einer Greifstellung unÄ dann zu einer End-Abgabestellung. Der Bewegungsweg führt im allgemeinen zuerst entlang der Y-Achse, dann entlang der X-Achse und schließlich entlang der Y-Achse. Eine umgekehrte Bewegung erfolgt in der entgegengesetzten Eeihenfolge. Wie vorstehend beschrieben, ist es möglich, daß das Greifen an der Außenstellung und die Freigabe an der Innenstellung stattfindet, indem lediglich die Kurve 216 von der in Fig. 10 dargestellten Lage in eine davon um 180° versetzte Lage gedreht wird«. Durch eine solche Umkehrung hält das geschwenkteIn the curtain described, the mechanism moves from an initial position in which the gripping mechanism is released, to a gripping position and then to a final delivery position. The path of movement is generally first along the Y-axis, then along the X-axis and finally along the Y-axis. Reverse movement occurs in the opposite order. As described above, it is possible that the gripping at the outer position and the release at the inner position takes place by merely removing the curve 216 from the in Fig. 10 is rotated position shown in a 180 ° offset position «. Such a reversal holds the pivoted one

6098 14/038.06098 14 / 038.0

A 15 662 - «Τ -A 15 662 - «Τ -

Sperrteil 208 die Backen in der in Fig. 10 dargestellten Lage offen und hindert sie daran, sich zu schließen, bis die äußereLocking member 208 the jaws open in the position shown in Fig. 10 and prevents them from closing until the outer

fUbfUb

Endposition erreicht ist. Nach Erreichen dieser Position wird das Werkstück gegriffen und die Backen bleiben geschlossen, bis die JLusgangsstellung wieder erreicht ist. Dann können sich die Backen öffnen. Es wird angenommen, daß diese Reihenfolge des Vorganges ohne weitere Beschreibung verstanden wird.End position is reached. After reaching this position, the workpiece is gripped and the jaws remain closed until the initial position has been reached again. Then the jaws can open. It is assumed that this order of the Process is understood without further description.

Bei der Beschreibung der vorstehend genannten Betriebsweise wurde angenommen, daß jede Bewegung in der X-Achse vor einer Bewegung in der Y-Achse stattfindet und umgekehrt. Es soll jedoch festgehalten werden, daß ein bloßer Wechsel der Form der Kurven und 19^ dieses Verhältnis der Bewegungen ändert.In describing the above operation, it was assumed that each movement in the X-axis before a Movement takes place in the Y-axis and vice versa. It should be noted, however, that a mere change in the shape of the curves and 19 ^ this relation of movements changes.

Bei dieser Ausführungsform hat die Kurve 194 zwei Steigungs-Flanken, so daß die umgekehrte Bewegung entlang desselben Weges stattfindet wie die Bewegung nach außen. Wird jedoch nur eine Flanke an der Kurve 194 angeordnet, kann eine Bewegung in der folgenden Reihenfolge stattfinden. Der Greifmechanismus 114 wird von der in Fig. 10 dargestellten Position zunächst entlang der Y-Achee, dann entlang der X-Achse und schließlich entlang der Y-Achse bewegt, bis die Arbeitsstellung erreicht ist. Eine Bückbewegung erfolgt jedoch entlang der X-Achse, so daß der von dem Greifmechanismus 114 überquerte Weg die Form eines Rechteckes bekommt. Hit einem solchen Hechanismus kann auf die Kurve 216, den Schwenkblock 208 und den Block 224 verzichtet werden.In this embodiment, the curve 194 has two slope edges, so that the reverse motion takes place along the same path as the outward motion. However, it will only be one Flank arranged on the curve 194, a movement in the take place in the following order. The gripping mechanism 114 is from the position shown in FIG. 10 first along the Y axis, then along the X axis and finally along the Y-axis moves until the working position is reached. However, a stooping movement takes place along the X-axis, so that the from the gripping mechanism 114 traversed the shape of a rectangle receives. With such a lifting mechanism, the cam 216, the pivot block 208 and the block 224 can be dispensed with.

Vorstehend wurden gewisse Abänderungen in der Arbeitsweise der in den Fig. 7 bis 11 dargestellten Vorrichtung genannt, die mit dem beschriebenen Aufbau möglich sind. Zahlreiche andere Abänderungen können ohne Abweichen von der Erfindung durchgeführt werden. Beispielsweise kann anstelle von Greifbacken die relative Bewegung zwischen den Blöcken 185 und 157 dazu benutzt werden, eine kleine Vakuumpumpe zu betreiben. Der Greifmechanis mus kann daher mit Saugwirkung arbeiten, um die NotwendigkeitCertain modifications in the operation of the device shown in FIGS. 7 to 11 have been mentioned above, the are possible with the structure described. Numerous other changes can be made without departing from the invention will. For example, the relative movement between blocks 185 and 157 can be used instead of gripping jaws be able to operate a small vacuum pump. The gripping mechanism mus can therefore work with suction to meet the need

609814/0380609814/0380

A 15 662 - k2 - A 15 662 - k2 -

irgendeines mechanischen Angriffes auszuschließen. Es soll ebenso festgestellt werden, daß jede Bewegung der entsprechenden Elemente durch Federn- oder Schwakraft hervorgerufen wird. Wenn daher der Greifmechanismus 114 oder andere Teile aus irgendeinem Grund auf ein Hindernis treffen, klemmt der Hechanismus nicht. Wenn beispielsweise ein größeres Werkstück als vorgesehen zwischen die Backen 123 und 124 kommt, wird keine Quetschung auf das Werkstück ausgeübt. Sie relative Bewegung zwischen den Blöcken 185 und 157 wird "schon zu einem früheren Zeitpunkt gestoppt. Wenn feimer der Greifmechaniamus 114 oder andere Teile bei ihrer Außen- oder Abwärtsbewegung auf ein Hindernis treffen, bewegt sich der entsprechende Hebel von der entsprechenden Kurvenoberfläche weg und keine andere als die von den Federn 195 und 198 ausgeübte Kraft wird auf das Hindernis aufgebracht.to exclude any mechanical attack. It should also be noted that each movement corresponds to the corresponding Elements caused by spring or gravity. if therefore, the gripping mechanism 114 or other parts encounter an obstacle for any reason, the catching mechanism jams not. For example, if a larger workpiece than intended comes between the jaws 123 and 124, there is no crushing exerted on the workpiece. The relative movement between blocks 185 and 157 is "stopped" at an earlier point in time. If finer, the gripping mechanism 114 or other parts encounter an obstacle when moving outwards or downwards, the corresponding lever moves away from the corresponding one Curve surface away and no force other than that exerted by springs 195 and 198 is applied to the obstacle.

Ausführung; sf prm nach Fig. 12 bis 16Execution; sf prm according to FIGS. 12 to 16

Nach einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist eine Vorrichtung 311 zur Handhabung von Werkstücken dargestellt. Wie in den vorhergehenden Ausführungsformen ist die Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken zur Anwendung bei verschiedenen Werkzeugmaschinen- oder anderen Arbeiten geeignet, um Werkstücke zwischen entsprechenden Positionen zu bewegen. Beispielsweise kann diese Vorrichtung 311 zur Handhabung von Werkstücken dazu benutzt werden, Werkstücke von einem Vorratsbehälter aufzunehmen, sie auf einem Übergabetisch abzulegen, die Werkstücke von einem Obergabetisch oder einer Werkzeugmaschine wegzunehmen und sie auf einem Förderer abzulegen, oder Werkstücke bei einem Montagevorgang von einer Lage in eine andere zu bewegen. Zahlreiche andere Anwendungsmöglichkeiten der Vorrichtung 311 zur Handhabung von Werkstücken sind für den Fachmann ersichtlich.According to a further embodiment of the invention is a Device 311 for handling workpieces is shown. As in the previous embodiments, the device is for handling workpieces for use in various machine tools or other work, suitable for workpieces move between corresponding positions. For example, this device 311 for handling Workpieces are used to pick up workpieces from a storage container, to deposit them on a transfer table, to remove the workpieces from an overhead table or a machine tool and place them on a conveyor, or Moving workpieces from one position to another during an assembly process. Numerous other uses of the device 311 for handling workpieces are for apparent to those skilled in the art.

609814/0380609814/0380

A 15 662 - 23 -A 15 662 - 23 -

Die Vorrichtung 311 zur Handhabung von Werkstücken weist ein äußeres Gehäuse 312 mit einem Eingangs-Antrieb 313 auf. Der Eingangs-Antrieb 313 überträgt eine Antriebsbewegung von einer geeigneten Energiequelle (nicht dargestellt) über Bewegungs-) Übertragungseinrichtungen, die noch beschrieben werden, auf einen Greifer 314.The device 311 for handling workpieces has a outer housing 312 with an input drive 313. Of the Input drive 313 transmits drive motion from one suitable energy source (not shown) via motion) transmission devices, which will be described later on a gripper 314.

Der Greifer 314 weist ein Paar von Greifbacken 315 und 316 auf, die durch Schwenkzapfen 317 und 318 schwenkbar auf einem Tragteil 319 angeordnet sind. Die Backen 315 und 316 sorgen für eine lösbare und regulierbare Verbindung zu zwei entsprechenden Einsätzen 321 und 322. Bei dieser Ausführungsform haben die Einsätze 321 und 322 einander gegenüberliegende zylindrische Oberflächen 323 und 324 in Form von Zylindersegmenten, die ein Werkzeug greifend aufnehmen können.The gripper 314 has a pair of gripping jaws 315 and 316, pivoted by pivot pins 317 and 318 on a support member 319 are arranged. Jaws 315 and 316 provide a detachable and adjustable connection to two corresponding inserts 321 and 322. In this embodiment the inserts 321 and 322 opposing cylindrical surfaces 323 and 324 in the form of cylinder segments, which a To be able to grasp the tool.

Die Backen 315 und 316 haben nach innen vorstehende Hebelarmteile 327 und 328, die zwischen zwei einander gegenüberliegenden Schultern 329 und 331 eines Antriebsteiles 334 aufgenommen werden, das innerhalb des Tragteils 319 gleitend angeordnet ist. Eine Betätigungsstange 335 ist an dem Antriebsteil 334 befestigt, um es zwischen einer offen, in Fig. 14 dargestellten Stellung und einer geschlossenen Stellung hin- und her zu bewegen, in der sich die Backeneinsätze 323 und 324 gemeinsam bewegen, um ein Werkstück zu greifen.The jaws 315 and 316 have inwardly protruding lever arm portions 327 and 328 which are between two opposing Shoulders 329 and 331 of a drive part 334 were added which is slidably disposed within the support member 319. An operating rod 335 is attached to the drive part 334, to move it back and forth between an open position shown in FIG. 14 and a closed position, in which the jaw inserts 323 and 324 move together to grip a workpiece.

Das Tragteil 319 hat einen zylindrischen Zapfenabschnitt 336, der auf einer geeigneten Oberfläche eines Jochs 337 gelagert ist. Das Joch 337 ist einstückig mit einem versetzten Stützarm 338 ausgebildet. Ein Spannteil 339 legt das Tragteil 319 fest und ist durch Kopfschrauben 341 an dem Joch 337 befestigt. Ein Lockern der Kopfschrauben 341 gestattet eine Schwenkung des Tragteils 319 innerhalb des Jochs 337» so daß die Ausrichtung der Backen 315» 316 relativ zu dem übrigen Teil der Vorrichtung 311 zur Handhabung von Werkstücken reguliert werden kann.The support part 319 has a cylindrical pin portion 336, which is supported on a suitable surface of a yoke 337. The yoke 337 is integral with an offset support arm 338 trained. A clamping part 339 defines the support part 319 and is attached to yoke 337 by cap screws 341. A Loosening the cap screws 341 allows the Support part 319 within the yoke 337 'so that the alignment the jaws 315 »316 can be regulated relative to the remainder of the device 311 for handling workpieces.

609814/0380609814/0380

A 15 662 - 24 -A 15 662 - 24 -

Die Betätigungsstange ist mit Gewinde versehen und trägt einstellbar einen mit Innengewinde versehenen Blind 342. Einander gegenüberliegende Schultern 343 und 344 sind an dem Bund 342 ausgebildet. Ein gegabelter Backen-Antriebsmechanismus 347 wird zwischen den Schultern 343 und 344 aufgenommen und ist auf dem Arm 338 durch einen Schwenkzapfen 348 schwenkbar gelagert.The operating rod is threaded and carries adjustable an internally threaded blind 342. Opposing shoulders 343 and 344 are on collar 342 educated. A forked jaw drive mechanism 347 is received between shoulders 343 and 344 and is on the Arm 338 is pivotably supported by pivot pin 348.

In den Fig. 15 "und 16 begrenzt das äußa*e Gehäuse 312 einen Innenraum 351· Ein Paar von vertikal verlaufenden Stützstangen 352 und 353 ist an dem vorderen Ende des äußeren Gehäuses 312 angrenzend an eine in einer gekrümmten Frontwandung 354 des Gehäuses 312 gebildeten öffnung 350 angeordnet. Mit ihren oberen Enden sind die Stütztstangen 352 und 353 an einen zylindrischen Teil 354 befestigt, das durch ein Wälzlager 355 in der oberen Wand 356 des äußeren Gehäuses 312 schwenkbar gelagert ist. Die unteren Enden der Stangen 353 und 352 sind ebenfalls an einem zylindrischen Teil 357 befestigt, das durch ein Wälzlager 358 in der unteren Wand 359 des Gehäuses gelagert ist.In FIGS. 15 ″ and 16, the outer housing 312 delimits an interior space 351 · A pair of vertically extending support rods 352 and 353 is adjacent to the front end of the outer housing 312 arranged on an opening 350 formed in a curved front wall 354 of the housing 312. With their upper Ends are the support rods 352 and 353 on a cylindrical Part 354 fastened by a roller bearing 355 in the upper Wall 356 of the outer housing 312 is pivotally mounted. the lower ends of the rods 353 and 352 are also attached to a cylindrical part 357 which is supported by a roller bearing 358 is mounted in the lower wall 359 of the housing.

Der Arm 338 ist innerhalb der Gehäuseöffnung 351 nri.t einem sich vertikal erstreckenden Tragblockteil 361 ausgebildet. Der Tragblock 361 weist 2wei Bohrungen 362 und 363 zur gleitenden Lagerung des Blocks 361 und des zugehörigen Arms 338 auf den Stangen 352 und 353 auf. Der Block 361, der Arm 338 und der zugehörige Greifmechanismus 314 sind daher zur geradlhigen Bewegung in Richtung der Y-Achse relativ zu dem äußeren Gehäuse 312 ausgebildet.The arm 338 is within the housing opening 351 one vertically extending support block part 361 is formed. The support block 361 has two bores 362 and 363 for sliding support of block 361 and associated arm 338 on rods 352 and 353. The block 361, the arm 338 and the associated Gripping mechanisms 314 are therefore for rectilinear movement in the direction of the Y-axis relative to the outer housing 312.

Eine Muffe 364 weist ebenfalls zwei vertikal verlaufende Bohrungen auf und ist auf den Stützstengen 352 und 353 unterhalb des Blocks 361 gleitend angeordnet. Die Muffe 364 besitzt zwei einander gegenüberliegende Schultern 365 und 366, zwischen denenA sleeve 364 also has two vertically extending bores and is on the support stems 352 and 353 below of block 361 slidably disposed. The sleeve 364 has two opposed shoulders 365 and 366 between which

60981 4/038060981 4/0380

A 15 662 -A 15 662 -

eine an einem Ende eines Hebels 368 getragene Leitrolle 367 aufgenommen wird. Der Hebel 368 ist durch einen Schwenkzapfen 369 relativ zu dem äußeren Gehäuse 312 schwenkbar angeordnet. Der entgegengesetzte Arm des Hebels 369 trägt eine Leitrolle 372 auf einer Schwenkachse 373. Die Leitrolle 372 lauft auf einer ersten Kurve 374- eines Steuermechanismus 375· Die erste Kurve 374- ist auf beliebige bekannte Weise an einer Eingangswelle 376 befestigt, die durch in Seitenwänden 379 und 381 des äußeren Gehäuses 312 befestigte Wälzlager 377 und 378 gelagert ist. Das Ende der durch das Lager 378 gelagerten Welle 376 erstreckt sich in ein Getriebegehäuse 382, das in beliebiger bekannter Weise an der Gehäusewand 381 befestigt ist. Das Getriebegehäuse 382 bildet einen Teil des Antriebsmechanismus 313· Das freie Ende der Welle 376 trägt ein Schneckenrad 383, das in Eingriff mit einer Antriebsschnecke 384 zur Drehung der Welle ist.a guide pulley 367 carried on one end of a lever 368 is recorded. The lever 368 is pivotally mounted relative to the outer housing 312 by pivot pin 369. The opposite arm of lever 369 carries a guide pulley 372 on a pivot axis 373. The guide roller 372 runs up a first curve 374- a control mechanism 375 · The first Curve 374- is on an input shaft in any known manner 376, which are supported by roller bearings 377 and 378 fastened in side walls 379 and 381 of the outer housing 312 is. The end of the shaft 376 supported by the bearing 378 extends into a gear housing 382, which can be of any known type Way is attached to the housing wall 381. The gear housing 382 forms part of the drive mechanism 313 The free end of the shaft 376 carries a worm wheel 383 which meshes with a drive worm 384 to rotate the shaft is.

Ein Kurbelarm 385 ist in irgendeiner bekannten Weise, z.B. durch Schweißen, an der Platte 357 befestigt. Der KurbäLarm 385 trägt an seinem äußeren Ende einen senkrechten Schwenkzapfen 386. Ein Ende einer einstellbaren Verbindung 387 ist durch ein Kugelgelenk mit dem Schwenkzapfen 386 verbunden. Das andere Ende der einstellbaren Verbindung 387 ist durch eine Schwenkverbindung 388 schwenkbar mit einem Hebel 391 verbunden. Der Hebel 391 ist durch einen Schwenkzapfen 392 an der Wand 379 des äußeren Gehäuses schwenkbar gelagert. Zwischen seinen Enden trägt der Hebel 391 eine Leitrolle 393» die in Eingriff mit einer zweiten auf der Welle 376 befestigten Steuerkurve 394 ist.A crank arm 385 is in any known manner, e.g. Welding attached to plate 357. The KurbäLarm 385 carries at its outer end a vertical pivot pin 386. One end of an adjustable linkage 387 is through a ball joint connected to pivot pin 386. The other end of the adjustable link 387 is through a pivot connection 388 pivotally connected to a lever 391. The lever 391 is attached to the wall 379 of the outer housing by a pivot 392 pivoted. Between its ends, the lever 391 carries a guide roller 393 which is in engagement with a second one on the shaft 376 mounted control cam 394 is.

Die Leitrolle 372 des Hebels 368 wird durch eine Zugfeder 395 in Eingriff mit der entsprechenden Kurve 374 gebracht. Ein Ende der Zugfeder 395 ist an dem Hebel 368 befestigt. Das entgegengesetzte Ende der Feder 395 ist an einer Nase 397 befestigt, die einstückig mit der Seitenwand 381 des äußeren Gehäuses 312 ausgebildet ist.The guide roller 372 of the lever 368 is brought into engagement with the corresponding cam 374 by a tension spring 395. A The end of the tension spring 395 is attached to the lever 368. The opposite End of the spring 395 is attached to a nose 397 which is integral with the side wall 381 of the outer Housing 312 is formed.

60981 4/038060981 4/0380

A 15 662 - 26 -A 15 662 - 26 -

In gleicher Weise wird die Leitrolle 395 des Hfcels durch zwei Zugfedern 398 in Eingriff mit der entsprechenden Kurve 394 gebracht- Ein Ende der Zugfedern 398 ist an dem Hebel 391 befestigt. Das entgegengesetzte Ende der Federn 398 ist mit einem Ansatz 401 verbunden, der an der Seitenwand 379 des äußeren Gehäuses angeordnet ist.In the same way, the guide pulley 395 of the Hfcel is replaced by two Extension springs 398 in engagement with the corresponding curve 394 - One end of the tension springs 398 is attached to the lever 391. The opposite end of the springs 398 is connected to a shoulder 401 on the side wall 379 of the outer Housing is arranged.

Ein Sperrhebel 408 ist auf dem Block 361 durch einen Schwenkzapfen 409 schwenkbar gelagert. Der Sperrhebel 408 hat einen Vorsprung 411, der mit einem an der Muffe 364 befestigten elastischen Anschlag 412 in Eingriff sein kann. Der Hebel 408 weist einen Leitabschnitt 415 auf, der zum Eingriff mit einem gebogenen Ring 416 bestimmt ist, der an einer geeigneten Stelle an einer Verlängerungsplatte 417 befestigt ist, die wiederum durch Maschinenschrauben 418 an der vorderen Wand 354 des äußeren Gehäuses befestigt ist. Wie noch beschrieben wird, bestimmt die Lage des gebogenen Ringes 416 die Arbeitsfolge des GreifmechanisHws 314.A locking lever 408 is on the block 361 by a pivot pin 409 pivoted. The locking lever 408 has a protrusion 411 which is attached to the sleeve 364 with a elastic stop 412 can be engaged. The lever 408 has a guide portion 415 for engagement with a curved ring 416 is determined, which is attached to a suitable location on an extension plate 417, which in turn attached by machine screws 418 to the front wall 354 of the outer housing. As will be described, determined the position of the curved ring 416 the working sequence of the gripping mechanism Hws 314.

Eine Zugfeder 421 ist an dem Hebel 408 befestigt, um den Leitabschnitt 415 in Eingriff mit dem Segment 416 zu bringen. Das entgegengesetzte Ende der Zugfeder 421 ist an dem Block 361 befestigt. A tension spring 421 is attached to the lever 408 around the guide section 415 to be brought into engagement with segment 416. That opposite end of the tension spring 421 is attached to the block 361.

In Pig. 12 bis 16 ist die Vorrichtung 311 zur Handhabung von Werkstücken in Ausgangsstellung mit geöffneten Greifbacken 315 und 316 dargestellt. In der beschriebenen Ausführungsform soll die Vorrichtung 311 ein Werkstück in der in den Figuren 12 bis 16 dargestellten Position greifen, es, in der Darstellung nach Fig. 15, entlang der Y-Achse anheben, es daraufhin entlang der X-Achse in eine Endposition zu transportieren und es daraufhin zum Deponieren des Teils niederlassen, wobei dieIn Pig. 12 to 16 is the device 311 for handling Workpieces in starting position with open gripper jaws 315 and 316 shown. In the described embodiment is intended the device 311 grip a workpiece in the position shown in FIGS. 12 to 16, it is shown in the illustration according to FIG. 15, lift it along the Y-axis, then transport it along the X-axis into an end position and it then settle down to deposit the part, with the

6098U/038Ö6098U / 038Ö

A 15 662 - 2? -A 15 662 - 2? -

Vorrichtung die Bewegung längs der Y-Achse zurüctuäuft. Die Greifbacken kehren dann entlang eines umgekehrten Bewegungspfades in ihre in Fig. 15 dargestellte Ausgangsposition zurück, während sie in offener Stellung bleiben. Der Bewegungsvorgang wird im folgenden näher beschrieben.Device retracts the movement along the Y-axis. the Gripping jaws then return along a reverse path of movement to their starting position shown in FIG. 15, while they remain in the open position. The movement process is described in more detail below.

In Fig. 15 drehen sich die Antriebswelle 577 und die entsprechenden Kurven 374- und 394 im Uhrzeigersinn. In der in Fig. 15 dargestellte!Lage ist bei der Kurve 394 ein hoher, steigungsloser Abschnitt wirksam, wogegen bei der Kurve 374- ein niederer, steigungsloser Abschnitt wirksam ist (bei der dargestellten Rotationskurve: Kreisbogenabschnitt mit großem bzw. kleinem Radius). Wenn die Welle 376 ihre Drehung im Uhrzeigersinn beginnt, bewegt sich die Kurve 374 zu ihrer Steigungsflanke und bewirkt eine Schwenkung des Hebels 368 im Uhrzeigersinn um einen Schwenkzapfen 369· Die Leitfolie 367 arbeitet mit der Fläche der Muffe 364 zusammen, um die Muffe 364 anzuheben. Die anfängliche Aufwärtsbewegung des Teils 364 ist abgeschlossen, während der Block 361 in der in Fig. 15 dargestellten Lage bleibt. So bewirkt diese Anfangsbewegung eine auf den Greif- Antriebshebel 347 auszuübende Kraft. Diese Kraft wird auf einen Zapfen 422 übertragen, der in einer V-förmigen Vertiefung 423 des Blocks 412 aufgenommen ist. Der Zapfen 422 ist an dem Backen.-Antriebsteil 347 befestigt. So wird das Backen-Antriebsteil 347 entgegen dem Uhrzeigersinn gedreht und zieht die Antriebsstange 335 und das Bedienungsteil 334 nach innen. Diese nach innen gerichtete Bewegung bewirkt, daß sich die Backen 315 und 316 um die Schwenkzapfen 317 und 318 zueinander schwenken und ein Werkstück greifen.In Fig. 15, the drive shaft 577 and the corresponding ones rotate Turns 374- and 394 clockwise. In the in Fig. 15 The position shown on curve 394 is a high, incline-free one Section effective, whereas at curve 374 - a lower, incline-free section is effective (in the case of the rotation curve shown: circular arc section with large or small Radius). When shaft 376 begins to rotate clockwise, curve 374 moves to its slope edge and causes the lever 368 to pivot clockwise about a pivot pin 369. The conductive foil 367 works with the surface sleeve 364 together to lift sleeve 364. The initial one Upward movement of part 364 is complete, while block 361 remains in the position shown in FIG. This initial movement thus causes a force to be exerted on the gripping drive lever 347. This force is applied to a tenon 422 transferred, which is received in a V-shaped recess 423 of the block 412. The pin 422 is on the jaw drive member 347 attached. Thus, the jaw driving part becomes 347 rotated counterclockwise and pulls the drive rod 335 and the operating part 334 inward. This inside Directional movement causes jaws 315 and 316 to turn the pivot pins 317 and 318 pivot towards each other and in Grip the workpiece.

Aufgrund einer fortgesetzten Aufwärtsbewegung greift ein auf der Muffe 364 angeordneter Anschlag an dem Block 361 an und bewirkt, daß sich der Block 361 entlang der Stangen 352 und 353Due to continued upward movement, a stop located on sleeve 364 engages block 361 and causes block 361 to move along rods 352 and 353

609814/0380609814/0380

A 15 662 - 28 -A 15 662 - 28 -

in Richtung der Y-Achse nach oben bewegt. Diese Aufwärtsbewegung bewirkt, daß der Arm 557 und das von dem Backen-Greifmechanismus 314 gegriffene Werkstück zu einer oberen Endposition angehoben wird. Wenn diese Position erreicht ist, wird der Hebel 367 durch einen steigungslosen Abschnitt auf der Kurve 374- in seiner End-Schwenkposition im Uhrzeigersinn gehalten.moved up in the direction of the Y-axis. This upward movement causes arm 557 and that of the jaw gripping mechanism 314 gripped workpiece to an upper end position is raised. When this position is reached, the lever 367 is through a slopeless section on the Curve 374- held in its end pivot position in the clockwise direction.

Während der vorstehend beschriebenen Bewegung war bei der Kurve bzw. Nocke 394- der steigungslose Abschnitt wirksam. Darauffolgend erreicht sie jedoch eine nMere Position und die Tätigkeit der Feder 398 auf dem Hebel 391 bewirkt, daß sie sich im Uhrzeigersinn mit der Leitrolle 395 dreht, indem sie dem Verlauf der Kurve der Nocke 594- folgt. Diese Schwenkbewegung wird durch das Verbindungsglied 387 auf den Hebelarm übertragen, um die Platte 357 zu schwenken. Diese Schwenkbewegung der Platte 357 ist begleitet von einer Schwenkung der Stangen 353 und 352 und des von diesen getragenen Stützmechanismus um eine Drehachse, die mit der Y-Achse zusammenfällt. Während dieser Schwenkbewegung bleiben die Backen 315 und 316 in ihrer geschlossenen Stellung. Wenn der Greifmechanismus 314- und das zugehörige Werkstück bis zur äußersten Grenze ihrer Bewegung geschwenkt sind, geht die Kurve 394- in einen steigungslosen Abschnitt über, um die Stangen 352 und 353 und den dazugehörigen Mechanismus in der Winkelstellung zu halten.During the movement described above, the slope-free section was effective in the case of the curve or cam 394-. Subsequently, however, it reaches a nMere position and the action of the spring 398 on the lever 391 causes it rotates clockwise with idler roller 395 following the curve of cam 594-. This pivoting movement is transmitted to the lever arm through link 387 to pivot plate 357. This pivoting movement the plate 357 is accompanied by a pivoting of the Rods 353 and 352 and the support mechanism carried by them around an axis of rotation that coincides with the Y-axis. During this pivoting movement, the jaws 315 and 316 remain in their closed position. When the gripping mechanism 314- and that associated workpiece are pivoted to the extreme limit of their movement, the curve 394- goes into a slope-free section over to hold rods 352 and 353 and associated mechanism in angular position.

Die Kurve 374- hat sich zu diesem Zeitpunkt in eine Lage gedreht, in der der steigungslose Abschnitt beendet ist und die Kuwenhöhe abnimmt. Die Feder 395 drückt den Hebel 368 entgegen dem Uhrzeigersinn und bewirkt ein Niederlassen der Muffe 364 und des zugehörigen Blocks 361. Diese Bewegung wird unter Abwärtsbewegung beider Teile fortgesetzt, bis der Sperrhebel 408 und der Leitabschnitt 415 in Kontakt mit der oberen Fläche derAt this point in time, curve 374- has turned into a position in which the incline-free section is ended and the Kuwenhöhe decreases. The spring 395 urges the lever 368 counterclockwise, causing the sleeve 364 and 364 to lower of the associated block 361. This movement is called downward movement of both parts continued until the lock lever 408 and the guide portion 415 come into contact with the top surface of the

6098U/03806098U / 0380

A 15 662 - 29 -A 15 662 - 29 -

Platte 417 treten. In dieser Lage ist der Kreisabschnitt 416 ohne Eingriff mit dem Sperrhebel-Leitabschnitt 415. Der Block 361 wird an einer Abwärtsbewegung gehindert und die Muffe 361 bewegt sich weiterhin abwärts, um den Hebel 3^7 zu schwenken und die Backen 315 und 316 wieder zu öffnen.Tread plate 417. The circle segment 416 is in this position without engagement with the lock lever guide portion 415. The block 361 is prevented from moving downward and sleeve 361 continues to move downward to pivot lever 3 ^ 7 and open jaws 315 and 316 again.

In dieser Lage bewirkt die Feder 421 eine Schwenkung des Sperrhebels 408 entgegen dem Uhrzeigersinn, so daß das Endteil 409 über dem elastischen Anschlag 412 angeordnet ist.In this position, the spring 421 causes the locking lever to pivot 408 counterclockwise so that the end part 409 is arranged over the elastic stop 412.

Eine fortgesetzte Drehung der Welle 377 bewirkt, daß die Kurve 374 einen anderen Vorsprung erreicht und der Hebel 368 dadurch erneut im Uhrzeigersinn geschwenkt wird. Wenn dies geschieht, bewegt sich die Muffe 364 aufwärts. Jede wesentliche Leerbewegung zwischen dem Teil 364 und dem Block 361 ist jedoch infolge der Zwischenanordnung des Sperrhebelteils 409 über dem elastischen Anschlag 412 ausgeschlossen. Daher bewegt sich der Block 361 entlang der Y-Achse im wesentlichen sofort bei Anheben der Muffe 364 und ohne jede wesentliche relative Bewegung dazwischen nach oben. Daher werden die Backen 315 und 316 während der umgekehrten Bewegung in ihrer offenen Stellung gehalten. Wenn die Bewegung in der Y-Achse durchlaufen ist, treibt die Kurve 394 den Hebel 391 erneut an, um die Stangen 352 und 353 und den durch diese getragenen Mechanismus in Drehrichtung um die Y-Achse zurück in ihre Ausgangsstellung zu drehen.Continued rotation of shaft 377 causes cam 374 to reach another protrusion and lever 368 thereby is swiveled clockwise again. When this happens, sleeve 364 moves upward. Any substantial void movement between the part 364 and the block 361 is due to the interposition of the locking lever part 409 above the elastic stop 412 excluded. Therefore, the block 361 moves along the Y-axis substantially immediately upon lifting of sleeve 364 and without any substantial relative upward movement therebetween. Therefore, the jaws 315 and 316 are during the reverse movement held in their open position. When the movement in the Y-axis has passed, the drives Curve 394 on lever 391 again to rotate rods 352 and 353 and the mechanism supported by them rotate the Y-axis back to its original position.

Wenn der Mechanismus wieder gesenkt wird, tritt der Sperrhebel-Leitabschnitt 415 wieder in Kontakt mit der Segment-Platte 416, um eine Schwenkung zur Loslösung der Backen 315 und 316 hervorzurufen, so daß sie frei zur Schließung während des nächsten Kreislaufes sind, wie vorstehend beschrieben.When the mechanism is lowered again, the lock lever guide section occurs 415 again in contact with the segment plate 416 to cause a pivoting to release the jaws 315 and 316, so that they are free to close during the next cycle as described above.

609814/0380609814/0380

A 15 662 -3G-A 15 662 -3G-

Bei der Beschreibung der vorstehend genannten Arbeitsweisen wurde angenommen, daß jede lineare Bewegung in der Y-Achse stattfindet, bevor eine Drehung um die Y-Achse eingeleitet wird. Es soll jedoch festgestellt werden, daß durch bloßen Wechsel der Ausbildung der Kurven 374- und 394- dieses Bewegungsverhältnis geändert werden kann. Indem der Platz des Kreissegmentes 4-16 von der dargestellten Position in eine entgegengesetzte Endposition geändert wird, kann die Umkehrung zwischen dem Greifpünkt und der Freigabe verändert werden. Gleichzeitig kann es wünschenswert sein, die Drehung der Welle 377 umzukehren, um eine umgekehrte Bewegung des Mechanismus zu bewirken.In describing the above operations, it was assumed that any linear movement in the Y-axis takes place before a rotation about the Y-axis is initiated. It should be noted, however, that by mere change the formation of the curves 374- and 394- this movement ratio can be changed. By changing the place of the circle segment 4-16 from the position shown in an opposite one End position is changed, the inversion between the gripping point and the release can be changed. At the same time can it may be desirable to reverse the rotation of shaft 377 to cause reverse movement of the mechanism.

Vorstehend wurden gewisse Abänderungen in der Bedienung der in den Fig. 12 bis 16 dargestellten Vorrichtung genannt, die mit dem beschriebenen Aufbau möglich, sind. Zahlreiche andere Abänderungen können ohne Abweichung von der Erfindung durchgeführt werden. Beispielsweise kann anstelle von Greifbacken die relative Bewegung zwischen der Muffe 364 und dem Block 361 benutzt werden, um eine kleine Vakuumpumpe zu betreiben. Der Greifmechanismus kann daher mit Saugwirkung arbeiten, um die Notwendigkeit irgendeines mechanischen Eingreifens auszuschließen. Es soll ebenso festgestellt werden, daß jede Bewegung der entsprechenden Elemente durch Federn oder Schwerkraft hervorgerufen werden kann. Wenn daher der Greifmechanismus 314- oder andere Teile aus irgendeinem Grund auf ein Hindernis treffen, klemmt der Mechanismus nicht. Wenn beispielsweise ein größeres Werkstück als vorgesehen zwischen den Backenwerkzeugen 321 und 322 angeordnet wird, wird keine Quetschung auf das Werkstück ausgeübt. Die relative Bewegung zwischen der Muffe 364- und dem Block wird schon zu einem früheren Zeitpunkt gestoppt. Wenn ferner der Greifmechanismus 314- oder andere Teile bei ihrer Außenoder Abwärtsbewegung auf ein Hindernis treffen, bewegen sich die entsprechenden Hebel von ihren entsprechenden Kurvenoberflächen weg und keine andere als die von den Federn 395 und ausgeübte Kraft wird auf das Hindernis aufgebracht.Above, certain changes in the operation of the device shown in FIGS. 12 to 16 have been mentioned, with the structure described are possible. Numerous other amendments can be carried out without departing from the invention. For example, instead of gripping jaws, the relative Movement between sleeve 364 and block 361 can be used, to operate a small vacuum pump. The gripping mechanism can therefore use suction to eliminate the need for any mechanical intervention. It should it can also be determined that any movement of the respective elements is caused by springs or gravity can. Therefore, when the gripping mechanism 314 or other parts hit an obstacle for any reason, the mechanism will not jam. For example, if a larger workpiece arranged between the jaw tools 321 and 322 as provided no crushing is exerted on the workpiece. The relative movement between the sleeve 364- and the block will be stopped at an earlier point in time. Further, when the gripping mechanism 314 or other parts are attached to their outer or When downward movement encounter an obstacle, the corresponding levers move from their respective curved surfaces away and no force other than that exerted by springs 395 and 39 is applied to the obstruction.

609814/0380609814/0380

Claims (1)

A 15 662 - 31 -A 15 662 - 31 - AnsprücheExpectations Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken, gekennzeichnet durch eine Greifvorrichtung (55;114-;314)» eine Trageinrichtung, die die Greifvorrichtung zur Bewegung zwischen einer Offen- und einer Greifstellung trägt, eine Positioniereinrichtung (34) zur Bewegung der Greifvorrichtung zwischen einer ersten und einer zweiten Position und einen Antrieb (67; 113»175;313»375) zur Bewegung der Greifvorrichtung in ihre Greifstellung, wenn die Positioniereinrichtung die Greifvorrichtung in ihrer erste Position bewegt, und zur Bewegung der Greifvorrichtung in ihre Offenstellung, wenn die Positioniereinrichtung die Greifvorrichtung in ihre zweite Position bewegt.Device for handling workpieces, marked by a gripping device (55; 114-; 314) »a carrying device, which carries the gripping device for movement between an open and a gripping position, a positioning device (34) for moving the gripping device between a first and a second position and a drive (67; 113 »175; 313» 375) for moving the gripping device in their gripping position when the positioning device moves the gripping device in its first position, and for Movement of the gripping device into its open position when the positioning device moves the gripping device into its second position moved. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifvorrichtung zwei schwenkbar gelagerte Backen (36, 37; 121, 122, 125, 126; 321,322) aufweist.Device according to claim 1, characterized in that the gripping device has two pivotably mounted jaws (36, 37; 121, 122, 125, 126; 321, 322). Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Positioniereinrichtung (34) die Greifvorrichtung (35) gradlinig zwischen einer ersten und einer zweiten Position bewegt.Device according to claim 1 or 2, characterized in that the positioning device (34) the gripping device (35) moved in a straight line between a first and a second position. Vorrichtung nach Anspruch 3» dadurch gekennzeichnet, daß die Positioniereinrichtung (34) zusätzlich die Greifvorrichtung in einer quer dazu liegenden Richtung von einer ersten zu einer zweiten Position bewegt.Device according to claim 3 »characterized in that the Positioning device (34) also includes the gripping device moved in a direction transverse thereto from a first to a second position. 60981 4/038060981 4/0380 A 15 662 - 32 -A 15 662 - 32 - 5· Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Positioniereinrichtung (34) ein. rohrförmiges Teil aufweist, das zur Bewegung zwischen seiner ersten und zweiten Position vorgesehen ist und daß die Backen (36, 37) durch das rohrförmige Teil schwenkbar gelagert sind.5 · Device according to claim 2, characterized in that the positioning device (34). having tubular part, which is intended to move between its first and second positions and that the jaws (36, 37) through the tubular Part are pivotally mounted. 6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb (113» 175; 313* 375) ein Kurventeil (53) aufweist, das durch die Positioniereinrichtung (3⁷O gleitend gelagert ist un zu einer Kurvensteuerung der Greifbacken (36, 37) mit diesen in Eingriff steht.6. Device according to one of claims 2 to 5, characterized in that the drive (113 »175; 313 * 375) has a cam part (53) ^{which is slidably mounted by the positioning device (3 7} O and a cam control of the gripping jaws (36, 37) engages with these. 7- Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, gekennzeichnet durch eine Arretierung (55) zum Festhalten des Kurventeiles7- device according to one of claims 2 to 6, characterized by a lock (55) to hold the curve part (53) in Eingriff mit den Backen (36, 37)» um die Backen in(53) in engagement with the jaws (36, 37) »around the jaws in ihrer Greifposition zu halten, wobei die Arretierung zwischenhold their gripping position, with the lock between ihrer Greif- und ihrer Offenstellung in Abhängigkeit von dertheir grip and their open position depending on the Rückbewegung der Greifvorrichtung zu ihrer zweiten Position bewegbar ist.Return movement of the gripping device is movable to its second position. 8. Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken, gekennzeichnet durch eine Greifvorrichtung zum lösbaren Halten eines Werkstückes, eine Trageinrichtung (361, 338) für diese Greifvor-. richtung, eine erste Bewegungsübertragungseinrichtung (368, 364) zur Bewegung der Trageinrichtung in einer ersten Richtung zwischen einer ersten End- und einer zweiten Endpoäfcion, durch eine zweite Bewegungsübertragungseinrichtung (391, 387, 385) zur Bewegung der Trageinrichtung in einer zweiten Richtung zwischen einer ersten und einer zweiten Endposition, wobei diese zweite Richtung in einem Winkel zu der ersten Richtung steht, und durch eine Steuervorrichtung (375) zum Betrieb der Bewegungsübertragungseinrichtung, so daß die Trageinrichtung in Reihenfolge durch die Bewegungsübertragungseinrichtung von einer Ausgangsstellung zu einer Arbeitsstellung bewegt wird.8. Device for handling workpieces, characterized by a gripping device for releasably holding a workpiece, a support device (361, 338) for this gripping device. direction, a first motion transmission device (368, 364) for moving the support device in a first direction between a first end position and a second end position a second motion transmission device (391, 387, 385) for moving the support device in a second direction between a first and a second end position, wherein this second direction is at an angle to the first direction, and by a control device (375) for operating the Movement transmission device, so that the support device in sequence through the movement transmission device of an initial position is moved to a working position. 60981 4/038060981 4/0380 A 15 662 - 33 -A 15 662 - 33 - 9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifvorrichtung zwischen einer Greifstellung und einer Offenstellung bewegbar ist, und daß eine Betätigungsvorrichtung vorgesehen ist, die die Greifvorrichtung von einer ersten dieser Stellungen - wenn die Greifvorrichtung sich in einer Ausgangs- ι Lu< position befindet - in die zweite dieser Stellungen bringt, wenn die Greifvorrichtung in ihre Arbeitsposition bewegt ist.9. Apparatus according to claim 8, characterized in that the gripping means between a gripping position and an open position is movable, and in that an actuating device is provided which from a first of these positions the gripping device - when the gripping device is in a home ι Lu <position - brings into the second of these positions when the gripping device is moved into its working position. 10. Vorrichtung nach Anspruch 9»dadurch gekennzeichnet, daß eine Sperreinrichtung vorgesehen ist, die die Greifvorrichtung in der zweiten Stellung hält, wenn die Greifvorrichtung aus ihrer Arbeitsposition in ihre Ausgangsposition zurückgeführt wird und die Greifvorrichtung in ihre erste Stellung zurückführt, wenn die Greifvorrichtung ihre Ausgangsposition erreicht.10. Apparatus according to claim 9 »characterized in that a Locking device is provided which holds the gripping device in the second position when the gripping device is out of its Working position is returned to its starting position and the gripping device returns to its first position when the gripping device reaches its starting position. 11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Bewegungsübertragungseinrichtung einen ersten Schlitten bzw. erstes bewegliches Tragteil (361) aufweist, der in der ersten Sichtung bewegbar und gegen Bewegung in der zweiten Richtung festgehalten ist.11. Device according to one of claims 8 to 10, characterized in that that the first movement transmission device has a first carriage or first movable support part (361), which is movable in the first sighting and is held against movement in the second direction. 12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Bewegungsübertragungseinrichtung einen zweiten Schlitten bzw. zwates bewegliches Tragteil (357» 352, 353, 354) aufweist, der von dem ersten Schlitten gestützt wird zur Bewegung in der zweiten Richtung und der gegen eine Bewegung relativ zu dem ersten Schlitten in der ersten Richtung festgehalten ist.12. Device according to one of claims 8 to 11, characterized in that that the second movement transmission device has a second slide or two movable support part (357 » 352, 353, 354) supported by the first carriage becomes for movement in the second direction and against movement relative to the first carriage in the first direction is held. 13· Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Richtung die Y-Achse und die zweite die X-Achse ist.13 · Device according to claim 12, characterized in that the first direction is the Y-axis and the second is the X-axis. 60981 4/038060981 4/0380 A 15 662 - 34 -A 15 662 - 34 - 14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Bewegungsübertragungseinrichtung ferner eine erste Kurve (174-,37⁷O und einen Übertragungsmechanismus (172,169,167;372,568,364) zur Übertragung einer Bewegung von der ersten Kurve zu dem ersten Schlitten aliweist, und daß die zweite Bewegungsübertragungseinrichtung (3931391,387,385;193, 191,188) eine zweite Kurve (194,394) und einen Bewegungsübertragungsmechanismus zur Übertragung einer Bewegung von der zweiten Kurve zu dem zweiten Schlitten aufweist.14. Device according to one of claims 8 to 13, characterized in that the first motion transfer means further comprises a first curve (174- 37 ⁷ O, and a transmission mechanism (172,169,167; 372,568,364) aliweist for transmitting movement of the first curve to the first carriage and that the second motion transmission means (3931391,387,385; 193, 191,188) comprises a second cam (194,394) and a motion transmission mechanism for transmitting a movement from the second cam to the second carriage. 15· Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die erste und zweite Kurve auf einer gemeinsamen Kurvenwelle angeordnet sind.15 · Device according to claim 14, characterized in that the first and second curve are arranged on a common cam shaft. 16. Vorrichtung nach Anspruch 14 oder 15> dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungsübertragungsmechanismus (379,368,364) der ersten Bewegungsübertragungseinrichtung einen Hebel (368) aufweist, der an einem Ende einen Leitabschnitt bzw. eine Leitrolle besitzt, die in die erste Kurve eingreift, und durch Federn, um den Leitabschnitt in Eingriff mit der ersten Kurve zu bringen.16. The apparatus of claim 14 or 15> characterized in that the motion transmission mechanism (379,368,364) of first movement transmission device comprises a lever (368) which at one end has a guide section or a guide roller which engages the first curve, and by springs to the guide portion in engagement with the first curve bring to. 17· Vorrichtung nach Ansprüchen 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungsübertragungsmechanismus der zweiten Bewegungsübertragungseinrichtung einen Hebel (391) aufweist, der an einem Ende einen Leitabschnitt bzw. eine Leitrolle besitzt, die in die zweite Kurve eingreift, und Federn, um die Leitrolle in Eingriff mit der zweiten Kurve zu brhgen.17 · Device according to claims 14 to 16, characterized in that that the motion transmission mechanism of the second motion transmission means has a lever (391) which has a guide section or a guide roller at one end, which engages the second cam, and springs to bring the idler pulley into engagement with the second cam. 18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Bewegungsübertr%ingseinrichtung das Tragteil in Schwenkrichtung bewegt.18. Device according to one of claims 8 to 17, characterized in that that the second movement transfer device moves the support part in the pivoting direction. 19. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die von der zweiten Bewegungsübertragungseinrichtung durchgeführte Schwenkbewegung um die Achse der ersten Richtung stattfindet.19. The device according to claim 18, characterized in that carried out by the second movement transmission device Pivoting movement about the axis of the first direction takes place. 60981 4/038060981 4/0380 A 15 662 - 35 -A 15 662 - 35 - 20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 19, dadurch gekennzeichnet , daß die erste BewegungBübertragungseinrichtung eine erste Kurve (174,374-) und einen Bewegungsübertragungsmechanismus (173,169,167; 372,368,374) zur Übertragung einer Bewegung von der ersten Kurve zu einem Schlitten (161,162,165;361) aufweist, daß sie ein Teil (157i357,352,353,354) zum gleitbaren Tragen des Schlittens besitzt und daß die zweite Bewegungsübertragungseinrichtung eine zweite Kurve (194,394) und einen Bewegungsübertragungsmechanismus (193,191,188; 393,391,367,385) zur Übertragung einer Bewegung von der zweiten Kurve zu diesem Teil aufweist.20. Device according to one of claims 8 to 19, characterized that the first movement transmission device is a first cam (174,374-) and a motion transmission mechanism (173,169,167; 372,368,374) for transmitting a movement from the first curve to a slide (161,162,165; 361), that they have a part (157i357,352,353,354) for slidable carrying of the carriage and that the second motion transmission device has a second cam (194,394) and a motion transmission mechanism (193,191,188; 393,391,367,385) to transfer motion from the second curve to this part having. 60981 A/038060981 A / 0380 LeerseiteBlank page