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Totgangfreies Antriebssystem für eine numerisch gesteuerte Einrichtung
Die Erfindung betrifft ein totgangfreies Antriebssystem fRr eine numerisch gR3teuerte
Einrichtung, bei der der tote Gang oder der Leergang in allen Antriebssituationen
ausgeschaltet sein soll, nämlich im Stillstand, beim Vorwärts- und beim Rückwärtslauf,
wodurch außerdem die Genauigkeit der Ruhelage verbessert wird, so daß der durch
die Winkelabweichung des Systems hervorgerufene Fehler vermindert wird.
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Eine numerisch gesteuerte Einrichtung wird im allgemeinen durch Ausgangsimpulse
gesteuert, die von einer Steuereinrichtung abgegeben werden, wobei diese Pulae beispielsweise
Servo-Notoren zugeführt werden wie etwa einem in X-Richtung wirkendem Servo-Motor
und einem in Y-Richtung wirkendem Servo-Motor, entsprechend einem vorgegebenen Programm,
und irgendein Maschinenkopf wird dann nach einem vorgegebenen Muster, das durch
das Programm bestimmt ist, angetrieben. In üblichen Antriebssystemen ist ein gewißes
mechanisches Spiel durch den Mechanismus beim Umschalten zwischen Vorwärtslauf und
Rückwärtslauf vorhanden. Wenn beispielsweise zehn Schritte RUckwärtslauf und nachfolgend
zehn Schritte Vorwärtslauf aus einer Ausgangsstellung durchgeführt werden, kehrt
der Maschinenkopf nicht exakt in seine Ausgangslage zurück, mit anderen Worten,
die Ruhestellung hat eine bestimmte Abweichung erfahren. Diese Abweichung nennt
man Totgang oder Leergang, und es sind bereits zahlreiche Versuche unternommen worden,
den Totgang auszugleichen. Die bekannten Totgang-Kompensationseinrichtungen von
numerisch gesteuerten Einrichtungen sind im allgemeinen sehr kompliziert
und
haben dennoch bezüglich der Kompensationsgenauigkeit gewiße Schwierigkeiten, ganz
abgesehen von ihren hohen Kosten.
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Die bei den bekannten numerisch gesteuerten Einrichtungen auftretenden
Schwierigkeiten werden nachstehend aufgeführt: (1) Der Betrag des Totgang ist eine
analogie Größe, wohingegen die automatische Kompensation des totgang allgemein durch
eine Digitalgröße erfolgt, so daß eine genaue Kompensation schwierig ist.
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(2) Die automatische Totgang-Kompensation wird nur in dem Augenblick
wirksam, wo die Antriebsrichtung umgeschaltet wird, so daß der während des Laufes
in nur einer Richtung auftretende Totgang oder der Totgang im Stfllstand nicht beseitigt
werden kann.
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(3) Wenn die Drehbewegung eines Schrittmotors angehalten wird, dann
konnen die bewegten Teile der Einrichtung in einer Stellung zum Stillstand kommen,
die eine gewiße Abweichung innerhalb des Totgangbereiches im Zahnradgetriebesystem
haben, was durch das Trägheitsmoment der bewegten Teile bedingt ist, oder in einem
Bereich, der um einen Fehler einer Winkelabweichung vergrößert ist, eo daß die Genauigkeit
der Ruhelage entsprechend verschlechtert wird.
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(4) Wenn ein Drehbewegungsbefehl an den Scnrittmotor gegeben wird,
kann ein Winkelabweichungsfehler entstehen infolge der dem Schrittmotor selbst eigenen
statischen und dynamischen Charakteristiken und durch Reibung, Drehmoment und Trägheitsmoment
des mechanischen Systems. Es kann deshalb der Fall auftreten, daß Schrittbefehle
unter einer bestimmten Anzahl nicht ausreichen, das Antriebssystem richtig in Gang
zu bringen.
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(5) Eine automatische Totgang-Kompensation ist im
allgemeinen
kompLiziert unl wird deshalb teuer und sie kann während des Betriebes zu erheblichen
Schwierigkeiten Anlaß geben.
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Die vorstehend aufgezählten Probleme, Schwierigkeiten und Umstände
werden gemäß der Erfindung durch Einfahren einer sehr einfachen Konstruktion beseitigt.
Mit der Brfindung wird ein neues System numerisch gesteuerter Einrichtungen geschaffen,
daß die nachstehend aufgeführten hervorragenden Eigenschaften hat.
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(a) Der totgang kann in allen Betriebsformen praktisch ausgeschaltet
werden, d.h. im Stillstand, bei Vorwärtslauf und bei Rückwärtslauf.
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(b) Die Auswirkung des Trägheitsmomentes kann auch f;ir den Fall
des plötzlichen Stillsetzens unterdrückt werden, womit die Genauigkeit der Ruhestellung
wesentlich verbessert wird.
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(c) Die Einrichtung reagiert ausreichend auf wiederholte Einzelimpulsbefehle
in Vorwärtrichtung und Rückwärtsrichtung.
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(d) Ein arithmetisch arbeitendes automatisches Gerät für den Totgang
kann vollständig entfallen.
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(e) Die Einrichtung kann einfach und billig zusammengesetzt werden.
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Die wesentlichen Eigenschaften der Erfindung bestehen darin, daß
das Haupt-Ausgangszahnrad mit zwei Antriebszahnrädern kämmt, die dieselbe Zähnezahl
haben, wobei beide mit einem Schrittmotor eines Paares von Schrittmotoren gekuppelt
ist, die dieselben Eigenschaften haben und die von derselben Steuereinrichtung gesteuert
werden, wobei die beiden Antriebs zahnräder mit dem Haupt-
Ausgangszahnrad
in Eingriff gebracht sind, nachdem sie in entgegengesetzter Richtung um die gleiche
Anzahl von Zähnen innerhalb Anziehungszone der entsprechenden Phase der Schrittmotoren
verdreht wurden, und beide Zahnräder wirken auf das Haupt-Ausgangszahnrad ein und
zwar in Abhängigkeit von der Drehrichtung, die das Haupt-Ausgangszahnrad gemäß der
Steuereinrichtung haben soll, wodurch der Totgang völlig ausgeschalttet ist.
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Das Grundprinzip der Erfindung wird nun in Verbindung mit der Zeichnung
nochmals dargelegt. Es zeigen: Figur 1 ein Diagramm, dan Gleichgewicht zwischen
einem Läuferpol und der jeweiligen Ständerphase eines Schrittmotors zeigt; Figuren
2 bis 4 Diagrame, dit die Beziehung zwischen Drehmoment und Winkelabweichung eines
Schrittmotors darstellen; Figuren 5 und 6 Diagramme zur Darstellung der Beziehung
zwischen Drehmoment und Winkelabweichungen zweier Schrittmotoren für die Erläuterung
der Erfindung; Figur 7 ein Erläuterungsdiagramm eines wesentlichen Ausschnitts eines
Schrittmotors; Figuren 8 und 9 Diagramme, die die Hauptkomponenten der Erfindung
darstellen; Figuren 10 und 11 Erläuterungsdarstehungen der Haupt komponenten zweier
abweichender Ausführungsbeispiele der Erfindung und
Figur 12 eine
Abbildung deu Gesamtaufbaus des erfindungsgemäßen Systems.
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Vor der Erläuterung der Einzelmerkmale der Erfindung soll ein gewöhnlicher
Schrittmotor kurz erklärt werden.
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Figur 1 zeigt sehr schematisch die Beziehung zwischen Ständerpolen,
die jeweils als ein Phase bezzilmet sind, d einem Läuferpol. Die Abschnitte, die
in der Figur t mit I, II, III, IV bezeichnet sind, bezeichnen Ständeroole oder Phasen,
die durch Stromspeisung erregt werden.
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Wenn angenommen wird, daß die Pole II und III erregt sind, wird der
Lauferpol Z durch die Magnetschlüsse der beiden Pole II und III angezogen und kommt
in der Neutralstellung zur Ruhe, die mit 90 bezeichnet ist, die beiden Anziehungskräfte
ausgeglichen sind. Aus diesem Zustand bewegt sich der Rotorpol Z um eine Winkelabweichung
#, ist in Figur 7, heraus, wenn an der Welle 10 des Schrittmotors ein äußeres Drehmoment
T angreift.
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Die Beziehung zwischen Winkelabweichung # und Drehmoment T ist z.3.
in Figur 2 dargestellt. Die in der Figur 2 gezeigte Charakteristik wird allgemein
als statische Charakteristik eines Schrittmotors bezeichnet.
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wie aus Figur 2 ersichtlich, sollte das Drehmoment ni ansteigen, wenn
die Winkelabweichung 9 ausgehend von 0 zunimmt. Das Drehmoment T nimmt seinen Maximalwert
Tm in dem Zustand an, in welchem der Läuferpol Z in der au stärksten unausgeglichenen
Lage gegenüber dem gegenüberstehenden Ständerpol steht, woraufhin das Drehmoment
dann sehr plötzlich abfällt. Das Maximaldrehmoment Tm wird als maximales stationäres
Drehmoment bezeichnet.
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Aus der Figur 2 kann weiterer ersehen werden daß die Ruhelage #0 Eine
Stellung ist, in der die beiden Anziehungskräfte
der Pole II und
III miteinander im Gleichgewicht sind, so daß das nach außen wirkende Drehmoment
in diesem Punkt 0 wird.
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Wird nur ein Reibungsdrehmoment T1, das einem Lastmoment entspricht,im
mechanischen System angenommen, so kommt der Läufer an einem Punkt mit einer Winkelabweichung
#1 gegenüber dem Punkt #0 zum Stillstand, welche dort das Ausgangsdrehmoment des
Schrittmotors durch das Reibungsmoment T1 bereits ausgeglichen ist. Das bedeutet,
daß die ruhelage gegenüber dem Punkt #0 eine bestimmte Abweichung haben kann, die
innerhalbe des Bereiches t #1 liegt. Dies ist aus der #-T-Kurve der Figur 2 zu erkennen.
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Diese Abweichung steigt mit Größerwerden des Reibungedrehmomentes
T1 relativ zum Ausgangsdrehmoment des Schrittmotors, was eine erhebliche Beeinträchtigung
der Genauigkeit der Ruhelage des Schrittmotors sein kann.
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Aufgabe der Erfindung ist es, ein Antriebssystem für eine numerlisch
gesteuerte Einrichtung zu schaffen, bei der vorstehend beschriebene Totgang nahezu
vollständig beseitigt ist und dadurch die Genauigkeit der Ruhelage wesentlich verbessert
bzw. der Winkelabweichungsfehler minimal gemacht ist.
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Das Antriebssystem gemäß der Erfindung ist in seiner Gesamtheit in
Figur 12 dargestellt, während die wesentlichen Einzelheiten aus den Figuren 8 und
9 hervorgehen.
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Es soll zunächst die Figur 12 betrachtet werden, worin PM die Antriebsteuereinrichtung
bedeutet, welche zwei Schrittmotoren A' und B' mit denselben Eigenschaften zu steuern
vermag, die an sie angeschlossen sind. Als ein einfaches Beispiel ist bei C ein
Haupt-
Ausgangszahnrad gezeigt, mit dem zwei Antriebszahnräder A
und B mit gleicher Zähnezahl im Eingriff sind. Das erste Zahnrad oder Ritzel A sitzt
unmittelbar auf der Ausgangswelle des ersten Schrittmotoren A', während das zweite
Ritze B unmittelbar auf der Ausgangswelle des zweiten Schrittmotors B' sitzt. Die
Ritze A und B können mit den zugehörigen Schrittmotoren A' und B' über Zahnradgetriebe
verbunden sein. Die Figuren 8 und 12 lassen erkennen, daß das Hauptzahnrad C von
zwei Zahnrädern A und B angetrieben wird, die mit zugehörigen Schrittmotoren A'
und B' verbunden sind, die ihrerseits von einer einzigen Schrittsteuereinrichtung
PM gesteuert werden. Zunächst soll die Beseitigung des Totganges erläutert werden.
Wenn die Einrichtung zusammengebaut wird, sind die beiden Zahnräder A und B so ausgerichtet,
das sie nicht mit dem Haupt-Ausgangszahnrad Cim Eingriff sind, und die beiden Schrittmotoren
A' und B' sind erregt. Die Schrittmotoren A' und B' werden mit der einzigen Schrittsteuereinrichtung
PM verbunden und synchron angetrieben. Es sei nun angenommen, daß beide Schrittmotoren
A' und B' in einer Stellung angehalten sahen, die den Gleichgewichtsbedingungen
in Figur 1 entspricht; dann haben sie die etatische Charakteristik gemäß Figur 2.
Anschließend werden beide Schrittmotoren entregt, und das mit dem Schrittmotor A'
verbundene Ritzel A wird z.B. in Gegenuhrzeigerrichtung um eine geeignete Anzahl
von Zähnen des Ritzels verdreht jedoch innerhalb des Anziehungsbereichs der beiden
Pole II und III in Figur 1, während das Zahnrad C in der angehaltenen Stellung festgehalten
wird, und anschließend wird das Ritzel wieder mit dem Hauptzahnrad C ohne Spiel
in Eingriff gebracht. In diesem Fall ändert sich die statische Charakteristik des
Schrittmotors A', wie dies
in Figur 3 dargestellt ist. Die Charakteristik
wird parallel in eine Stellung geschoben, die um den Winkel #2 von dem neutralen
Gleichgewichtswinkeln #0 verschoben ist. Danach wird das Ritzel B, das mit dem Schrittmotor
B' verbunden ist, in Uhrzeigerrichutng um dieselbe Anzahl von Zähnen verdreht, wie
dies mit dem Ritzel A vorgenommen wurde, und mit dem Hauptzahnrad c ohne Spiel wieder
in Eingriff gebracht. Wenn angenommen wird, daß das Ritzel A im Gegenuhrzeigersind
verschoben wurde, so ist die statistische Charakteristik des Schrittmotors 3' nun
wie in Figur 4 dargestellt.
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Nachdem die Ritzel A und B in der beschriebenen Weise mit dem Hauptzahnrad
C wieder im Eingriff sind, werden Schrittmotor A' und B' erneut erregt. Der Schrittmotor
A' erzeugt dann ein Drehmoment in Richtung zur neutralen Stellung des Gleichgewichts
aus den Anziehungskräften, die durch die Pole II und III erzeugt werden, wie dies
Figur 3 zeigt, und entwickelt ein Drehmoment im Uhrzeigersinn am Ritzel A, wie dies
mit Pfeil in der Figur 8 angedeutet ist.
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Anderseits erzeugt der Schrittmotor B' ein Drehmoment in Richtung
gegen seine neutrale Gleichgewichtslage aus den Anziehungskräften der Pole II und
III gemäß Figur 4.
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Dadurch entwickelt Ritzel 3 ein Drehmoment in Gegenuhrzeigersinn,
mit dem es auf das Hauptzahnrad C einwirkt, wie in Figur 8 gezeigt.
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Das Hauptzahnrad X ist mit den Ritzeln A und 3 in Eingriffsverbindung.
Folglich gleichen die beiden durch die Winkelverschiebung der Schrittmotoren A'
und B' hervorgerufenen Drehmomente sich gegenseitig am Hauptzahnrad C
aus,
so daß das Hauptzahnrad C nicht im Drehung versetzt wird jedoch fest in seiner Inge
gehalten ist. Dieses Ergebnis wurde also erzielt, indem die beiden Ritzel A und
B um dieselbe Zähnezahl im engegengesetzter Richtung verdreht wurden sind. Die Drehmomente,
die dabei hervorgerufen werden und die in den Figuren 3 und 4 gezeigt sind, haben
denselben Absolutwert, sind jedoch entgegengesetzt zueinander gerichtet. Diese Zatachse
wird noch dentlicher, wenn die Figuren 5 bis 8 betrachtet werden.
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Es wird angenommen, daß die Schrittsteuereinrichtung PM Befehle für
den Verwärtslauf abgibt. Da die Schrittmotoren A' und B' von derselben Schrittsteuereinrichtung
gesteuert werden, drehen sich die Schrittmotore A' und B' beide in Vorwärtsrichtung,
so daß die Ritzel A und B beide im Uhrzeigersinn mit derselben Schrittgeschwindigkeit
umlaufen, wie dies Figur 9 zeigt, und damit dreht sich das Hauptzahnrad C im Gegenuhrzeigersinn.
Das Ritzel A wird in diesem Fall das Hauptantriebsritzel.
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Ritzel B gibt ebenfalls ein Drehmoment in derselben Richtung wie das
Ritzel A ab, jedoch bleibt Ritzel B stehts in einer solchen Relativlage, daß es
Hauptzahnrad B hält und jegliches Spiel des Hauptzahnrades C kompensiert, wie in
Figur 5 und 8 gezeigt. Das Ritzel 3 läuft also mit, um den Totgang des Hauptzahnrades
C zu kompensieren, so daß dieser sowohl im Lauf als aueh im Stillstand nahezu vollständig
null ist. Andererseits verhindert Ritzel B niemals die gewünschte Drehung des Hauptzahnrades
C. Werden die Schrittmotore A' und B' entregt, nachdem sie die gewünschte Anzahl
von Schritten durchgeführt haben, hält das Zahnradsystem in einem Zustand an, wie
ihn die Figuren 5 und 8 zeigen. Als
nächstes wird betrachtet, wenn
von der Schritts teuereinrichtung PM Rückwärtslauf vorgegeben wird. In diesem Fall
drehen sich die Schrittmotoren A' und 3' in Rückwärtsrichtung. Die Ritzel A und
B geben Drehmomente im Gegenuhrzeigersinn ab und drehen damit das Haupt zahnrad
C im Uhrzeigersinn, wobei sie die in Figuren 5 und 8 gezeigten Verhältnisse aufrecht.
erhalten. Für diesen Ball wird das Ritzel 3 das treibende Ritzel, während Ritzel
A dazu dient, den Totgang zu null zu machen.
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Mit anderen Worten, drehen sich die Schrittmotoren in Vorwärtsrichtung,
dann wirkt Ritzel A als treibendes Element auf das Hauptzahnrad , während bei Motordrehung
in Rückwärtsrichtung Ritzel B das Hauptzahnrad C antreibt.
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Für beide Fälle dient das jeweils andere Ritzel dazu, den Totgang
zu beseitigen. Durch das Zusammenwirken der beiden Ritzel wird das Spiel oder der
Totgang des Hauptzahnrades a praktisch vollständig unterdrückt, und zwar in Ruhestellung
und im Lauf.
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Die Erfindung kann in verschiedenen Systemen angewendet werden, wie
dies auch die Figuren 10 und 11 zeigen.
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Figur 10 zeigt den Fall des Antriebs einer Zahnleiste oder Zahnstange
durch zwei Ritzel A und B. Figur 11 zeigt, wie ein Haupt-Ausgangszahnrad c durch
einen Getriebe zug A-D-E und einen weiteren Getriebe zug B-F-G, die in der Zeichnung
nicht vollständig dargestellt sind, aber dasselbe Übersetzungsverhältnis haben wie
A-1-E, angetrieben wird. Das Antriebsprinzip der Ausführungsbeispiele der Figuren
10 und 11 ist genau dem oben beschriebenen gleich, so daß ins einzelne gehende Erläuterungen
hierfür nicht erforderlich sind.
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Neben der beschriebenen Beseitigung des Totganges
dient
das erfindungsgemäße Antriebssystem dazu, die Genauigkeit der stillstandslage in
numerlich gesteuerten Systemen stark zu verbessern. Das den Totgang beseitigende
Antriebssystem hat nämlich die Wirkung, ebenfalls die Genauigkeit der Ruhelage des
gesamten Systems wesentlich zu verbessern. Dies soll nun erläutert werden.
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Es wird erneuet auf Figur 2 Bezug genommen, welche eine Charakteristik
eines gewöhnlichen Schrittmotors zeigt, wobei auf der Abszisse die WinKelabweichung
e und auf der Ordinate das erzeugte Drehmoment T aufgetragen sind, Es wird angenommen,
daß ein Reibungsdrehnloment "t1 vorhanden ist, das einen Lastdrehmoment im mechanischen
System entspricht. Dieses Reibungsdrehmoment T1 ist kleiner als das maximal erzeugte
Drehmoment Tm des Schrittmotors, d.h. Tm > T1, so daß der Schrittmotor immer
danach trachtet, in Richtung auf den neutralen Punkt #0 zu drehen, er jedoch bereits
bei einem Punkt O1 zum Stillstahl kommt, wo das vom Motor erzeugte Drehmoment sich
mit dem Reibungsmoment T1 aufhebt. Wenn der Schrittmotor vorwärts oder rückwärts
angetrieben wird, kann die Winkelabweichung der Ruhelage # #1 sein. In Figur 2 zeigen
die Schnittpunkte zwischen der #-T-Kurve und bei u.as Reibungsmoment T1 zeigenden
Linie, daß die Winkelabweichung im Stillstand bei gewöhnlichen Schrittmotoren innerhalb
des Bereiches # #1 liegt. Durch diese Winkelabweichung wird die Exaktheit der Ruhelage
gestört.
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Wenn außerdem ein plötzliches Anhalten während der Drehung des Schrittmotors
befahlen wird, reagiert zwar der Schrittmotor unmittelbar damit, daß er anhält,
aber die mechanischen Teine versuchen wegen des innewohnenden Schwungmomentes, die
Bewegung noch fortzusetzen, so daß ein bestimmter Betrag von Abweichung von der
Ruhestellung
innerhalb des Leergangbereichs oder innerhalb des
Bereichs des Gleichgewichten zwischen Gegendrehmoment und Reibungsmoment auftritt,
was zu einen @@genauen Ruhelage führt.
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Wie bereits ohne in beim; auf die Beseltigung des Tortganges erläutert
werde, kann eine statische Gesamtcharakteristik erhalten werden, wie sie in der
Figur 5 gezeigt ist, nachden die mit den Hauptzahnrad C kömmenen Ritzel A und B
gegeneinander vordreht sind, an zwar Ritzel A im Gegenuhrzeigersinn und Ritzel B
im Fernelgersinn um dieselbe Zähnezahl. Bei Betrachtung der Figur 5 kann man verstehen,
daß ein den Wert T1 nachdes Kolbungsmoment zwar dasselbe ist wie auch bei herkömmlichen
Anordnungen, jedoch die durch die Schnittpunkte zwischen der Linie T1 und den #-T-Kurven
der Ritzel A und B bestimmte Winkelabweichung # #1, ist erheblichen kleiner als
in Fache der Figur 2. Dies läßt sich dadurch erklären, das das resultierende Drehmoment,
was durch die Winkelabweichung des Schrittmotors und aus der G-T-Kurve erhalten
wird, unverändert ist, doch weil die Ritzen A und B mit dem Hauptzahnrad im Eingriff
sind, nachdem sie eine bestimmte Verscheibung erhalten haben, ist die Winkelabweichung
kleiner und das erzeugt Drehmoment wird viel größer. Obgleich also das Reibungsmoment
T1 gegenüber dem Fall in Figur 2 unverändert ist, wird die Winkelabweichung # #1'
wesentlich kleiner aus im Fall der Figur 2, so daß die Genauigkeit der Ruhelage
erheblich verbessert ist.
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Durch weiteres gegeneinander Verschieben der Ritzel A und B in eine
Stellung gemäß Figur 6 kann der Auslenkwinkel #1 vollständig zu null gemacht werden.
Das Diagramm der Figur 6 zeigt, daß der Verschiebungswinkel
#1
theoretisch völlig null sein kann, so daß die Exaktheit der Ruhestellung wesentlich
verbessert ist.
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Es soll nach die Verbesserung der Winkelabweichung erläutert werden.
Man kann verstehen, das das erzeugte Drehmoment größer wird mit Ansteigen der Auslenkung.
Dies wird deutisch aus Figur 2. Wenn das Reibungsmoment des mechanischen Systems
größer wird als das erzeugte Ausgangsmoment, dann dreht sich der Motor nicht mehr,
wenn er auch Drehbefehle erhält. Durch Ansteigen der zugeführten Impulse wie etwa
Impulse, drei Impulse oder dergl. wird das erzeugte Drehmoment größer, und der Motor
beginst dann zu laufen, indem er daß Reibungsmoment Aberwindet. Bei herkömmlich
numerisch gesteuerten Einrichutngen kann es vor, daß der Motor nicht anzief, bevor
ihm eine gewiße Anzahl von Impulsen zugeführt werden waren. Im Gegensatz dazu kann
die resultierende Charakteristik als Idealfall die im Figur 6 gezeigt Gestalt annehmen,
wobei bei Zuführen nur eines einzigen Impulses ein großes Drehmoment erzeugt wird
und der Motor sehr wohl sogar auf wiederholte Befehle von (+) und (-) -Impulsen,
so daß der Winkelabweichung hervorgerufene Fehler weitestgehend beseitigt ist.
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Wie aus der vorstehenden Erläuterung hervorgeht, basiert die Erfindung
auf dem sehr einfachen Gedanken, zwei Ritzel a und B mit derselben Zähnezahl zu
verwenden, wobei diese Ritzel mit zwei identischen Motoren A' und B' verbunden werden,
die ihrerseits an derselben Schrittsteuereinrichtung hängen, wobei die Ritzel dann
direkt oder über zwischengeschaltete Getriebezüge mit einem Hauptzahnrad C in Eingriff
gebracht werden, nachdem sie um jeweils dieselbe Anzahl von Zähnen in entgegengesetzter
Richtungen
gegeneinander verdreht wurden, wodurch der Totgang praktisch vollständig beseitigt
werden kann in numerisch gesteuerten Einrichtungen und wodurch außerdem die Genauigkeit
der Ruhestellung und die Winkelabweichung erheblich verbessert bzw. vermindert werden
kann, ohne daß eine automatisch arbeitende, arithmetische Kompensationseinrichtung
benötigt wird.