DE2536203A1 - Rolling mill with hydraulic thickness control - load reducing piston speed acceleration is controlled by feed back system - Google Patents

Abstract

The control maintains constant the thickness of the rolled material. It contains a first amplifier (20) to amplify an input signal by a certain factor (Ka) the input signal being the resultant signal of the negative return of the amount of displacement of a load reducing piston, to the sum of an external reference vlue, and a value, representing the rolling pressure. A phase lead element (21) leads a pre-dettermined phase after an input value has been issued, which is determined by the return of the speed reference, or the sum of speed and acceleration of the load reducing piston, to the output signal of the first amplifier. The output signal of the phase lead element operates a servo valve (22) so that the actual position of the piston may be converged with the rated value, given by the guide reference due to the hydraulically actuated load reducing piston being controlled.

Description

Hydraulische Re«eleinrichtunq zur Konstanthaltung der Walzgutstärke in eines Walzwerk Die Erfindung betrifft eine hydraulische Regeleinc ichtung zur Konstanthaltung der Walzgutstärke in einen Walzwerk. Hydraulic control device to keep the thickness of the rolled stock constant in a rolling mill The invention relates to a hydraulic control device for Keeping the thickness of the rolled stock constant in a rolling mill.

Der Stand der Technik und Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in Verbindung mit den Zeichnungen näher beschrieben.The prior art and embodiments of the invention are described in more detail in connection with the drawings.

Es zeigen: Fig. 1 eine gebräuchliche Walzwerkregeleinrichtung; Fig. 2 die Regeleinrichtung nach einem Beispiel der Erfindung; Fig. 3 ein Ausführungsbeispiel für ein Phasenvoreilglied, wie es in der in Fig. 2 gezeigten Regeleinrichtung verwendbar ist; Fig. 4 ein Blockschaltbild der in Fig. 2 schematisch gezeigten Regeleinrichtung; Fig. 5 Verstärkungskennlinien in graphischer Darstellung; Fig. 6 Phasenkennlinien in graphischer Darstellung; Fig. 7 in schematischer Darstellung ein weiteres Ausführungsbeispiel der Regeleinrichtung der Erfindung; Fig. 8 ein Blockschaltbild der in Fig. 7 gezeigten Regeleinrichtung; Fig. 9 in schematischer Darstellung ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung; Fig.tO ein Blockschaltbild der in Fig. 9 gezeigten Regeleinrichtung und Fig. 11 das in Fig. 10 gezeigte Blockschaltbild in vereinfachter Darstellung.1 shows a conventional rolling mill control device; Fig. 2 shows the control device according to an example of the invention; 3 shows an embodiment for a phase advance element, as can be used in the control device shown in FIG is; FIG. 4 shows a block diagram of the control device shown schematically in FIG. 2; FIG. FIG. 5 Gain characteristic curves in a graphical representation; FIG. Fig. 6 Phase characteristics in graphical representation; 7 in a schematic representation another embodiment of the control device of the invention; Fig. 8 a Block diagram of the control device shown in FIG. 7; 9 in schematic form Representation of a further embodiment of the invention; Fig.tO a block diagram the control device shown in FIG. 9 and FIG. 11 the block diagram shown in FIG in a simplified representation.

Eine gebräuchliche Regeleinrichtung zur Konstanthaltung der Walzgutstärke bei unveränderter Sollstärke ist in Fig. 1 gezeigt. Ein Walzgerüst 1 trägt eine Kraftmessdose 2, ein oberes Zapfenlager 3, eine obere Andruckwalze 4, eine obere Arbeitswalze 5, eine untere Arbeitswalze 6, eine untere Andruckwalze 7, ein unteres Zapfenlager 8, einen Reduktionsdruckkolben 9 und einen Reduktionsdruckzylinder 10. Die Regeleinrichtung enthält nach dem Stand der Technik weiterhin einen Fühler 11, der die Verschiebung des Kolbens 9 im Zylinder 10 misst, ein Servoventil 12 und ein Koe&izientenmultiplizierwerk 13.A common control device for keeping the thickness of the rolled stock constant with unchanged nominal strength is shown in FIG. 1. A roll stand 1 carries one Load cell 2, an upper journal bearing 3, an upper pressure roller 4, an upper one Work roll 5, a lower work roll 6, a lower pressure roll 7, a lower one Trunnion 8, a reduction pressure piston 9, and a reduction pressure cylinder 10. According to the state of the art, the control device also contains a sensor 11, which measures the displacement of the piston 9 in the cylinder 10, a servo valve 12 and a coefficient multiplier 13.

In einer solchen Regeleinrichtung ist die Verschiebung x des Reduktionsdruckkolbens gegeben durch x = Xc 3- + k F (1) wobei Xc die Führungsgrösse für die Walzgutstärke, krn die Konstante des Walzwerkes, a die Lastkonstante und F die Walzkraft sind. Der Reduktionsdruckkolben srd also uln den Betrag ((L/km).F über den Betrag der Führungsgrösse Xc hinaus verschoben. Durch diese zusätzliche Verschiebung werden auf die Wa lzwerkkonstant en zurückzuführende Dickenabweichungen des Walzgutes kompensiert.In such a control device, the displacement x of the reduction pressure piston is given by x = Xc 3- + k F (1) where Xc is the reference variable for the thickness of the rolling stock, krn is the constant of the rolling mill, a is the load constant and F is the Rolling force are. The reduction pressure piston srd so uln the amount ((L / km) .F over shifted the amount of the command variable Xc. Because of this additional shift the thickness deviations of the rolled stock can be traced back to the rolling mill constants compensated.

Insbesondere für a = 1 kann der Einfluss der Walzwerkkonstante vollständig kompensiert werden. Man erhält eine optimale Regeleinrichtung zur Konstanthaltung der Walzgutstärke.In particular for a = 1, the influence of the rolling mill constant can be completely be compensated. You get an optimal control device for keeping constant the thickness of the rolled stock.

In solchen Regeleinrichtungen ist eine Verbesserung des Zeitverhaltens der Regeleinrichtung einer der wichtigsten Aspekte zur Verbesserung der Produktqualität und zur Erhöhung des Durchsatzes. Einer Erhöhung der Antwortgeschwindigkeit der Regeleinrichtung stehen zwei Faktoren im Wege: (1) Die Antwortverzögerung durch die Länge der Ubertragungsstrecke zwischen dem Servoventil 12 und dem Reduktionsdruckkolben 9 und (2) die Verzögerung der Antwort im Reduktionsdruckkolbensystem selbst, das als Last wirkt. Durch eine Verkürzung der übertragungsstrecke kann der erste Verzögerungsfaktor praktisch ausgeschaltet werden. Der zweite Faktor lässt sich jedoch mit der bekannten Regeleinrichtung, bei der nur die Verschiebung des Kolbens 9 im Positionsservosystem rückgeführt wird, nicht lösen. Das Reduktionssystem besitzt seine eigene natürliche Frequenz, die durch seine Bauweise bestimmt ist. So wies beispielsweise das Reduktionssystem, mit dem die Anmelderin die Regeleinrichtüng prüfte, bei einem Dämpfungsfaktor von 0,6 eine natürliche Eigenfrequenz von 40 Hz auf. Diese natürliche Frequenz stellt die Grenze des im Reduktionssystem erzielbaren mechanischen Antwortverhaltens dar. Ein Zeitverhalten der Regeleinrichtung, das sich dem Bereich der natürlichen Frequenz nähert, kann im Hinblick auf die erhaltenen Produkte als ideal bezeichnet werden. Mit der in Fig. 1 gezeigten Regeleinrichtung, bei der lediglich die Verschiebung des Reduktionsdruckkolbens 9 im Positionsservosystem rückgeführt wird, werden in dem zuvor genannten Walzwerk mit einer natürlichen Frequenz von 40 Hz nur 17 Hz erzielt, was als sehr niedriger Wert anzusehen ist.In such control systems there is an improvement in the time response the control device is one of the most important aspects for improving product quality and to increase throughput. An increase in the response speed of the Two factors stand in the way of control equipment: (1) The response delay through the length of the transmission path between the servo valve 12 and the reduction pressure piston 9 and (2) the delay in response in the reduction piston system itself, the acts as a burden. The first delay factor can be reduced by shortening the transmission path can be practically turned off. The second factor, however, can be compared with the familiar Control device in which only the displacement of the piston 9 in the position servo system is returned, not solve. The reduction system has its own natural Frequency that is determined by its construction. For example, the reduction system with which the applicant checked the control system, with a damping factor of 0.6 has a natural natural frequency of 40 Hz. This natural frequency represents represents the limit of the mechanical response behavior that can be achieved in the reduction system. A time behavior the control device, which is the area of Approaching natural frequency, can be considered ideal in terms of the products obtained are designated. With the control device shown in Fig. 1, in which only the displacement of the reduction pressure piston 9 is fed back in the position servo system will be in the aforementioned rolling mill with a natural frequency of 40 Hz only achieves 17 Hz, which is to be regarded as a very low value.

Ein weiterer Nachteil der in Fig. 1 gezeigten gebräuchlichen Regeleinrichtung liegt in der Verwendung einer Kraftmessdose 2 als Fühler für die Walzkraft F. Zwar kann der Wert für a vergleichsweise einfach und dicht dem Wert 1 angenähert werden, jedoch stehen diesem rein technischen Vorteil die ungewöhnlich hohen Kosten für eine Kraftmessdose dieser Art entgegen. Zur Aufnahme der hohen Walzkräfte muss die Kraftmessdose besonders kompakt und stabil ausgebildet sein.Another disadvantage of the conventional control device shown in FIG lies in the use of a load cell 2 as a sensor for the rolling force F. Although the value for a can be approximated comparatively easily and densely to the value 1, however, this purely technical advantage is due to the unusually high costs counteract a load cell of this type. To absorb the high rolling forces, the Load cell be designed to be particularly compact and stable.

Ausserdem muss die Dose aus einem Material hoher Festigkeit und Dauerstandfestigkeit hergestellt sein, um ausreichend grosse Ausgangsspannungen zu liefern. Auch durch diesen Aspekt werden die Kosten für die gebräuchlicherweise verwendete Kraftmessdose sehr hoch. Zur Umgehung dieses Problems ist bereite die Verwendung von Druckfühlern für den Reduktionsdruckkolben bekannt. Solche Fühler sind relativ preiswert und einfach zu montieren, weisen jedoch den grossen Nachteil auf, instabil zu sein. Insbesondere wenn sich der Wert für a dem Wert 1 nähert, lässt die Stabilität rasch nach, so dass im System Störungen auftreten.In addition, the can must be made of a material of high strength and durability be made to deliver sufficiently large output voltages. Also through this aspect becomes the cost of the load cell commonly used very high. The use of pressure sensors is recommended to circumvent this problem known for the reduction piston. Such sensors are relatively inexpensive and easy to assemble, but have the major disadvantage of being unstable. In particular, when the value of a approaches 1, the stability drops quickly so that malfunctions occur in the system.

Angesichts dieses Standes der Technik liegt der Erfindung die Auf gabe zugrunde, eine Regeleinrichtung für die Positionierung des Reduktionsdruckkotbens eines Walzwerks zu schaffen, deren Zeitverhaltn eine Erhöhung der Antwortfrequenz bis in den unmittelbaren Bereich der natürlichen Frequenz des Reduktionsdruckkolbensystems erhöht werden kann, und zwar unter Verwendung einfacher, billiger und einfach anzubringender Druckfühler.In view of this state of the art, the invention is open given, a control device for the positioning of the reduction pressure piston of a rolling mill, the timing of which increases the response frequency up to the immediate range of the natural frequency of the reduction pressure piston system can be increased using simpler, cheaper and easy-to-install pressure sensor.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird eine hydraulische Regeleinrichtung vorgeschlagen, die erfindungsgemäss gekennzeichnet ist durch einen ersten Verstärker, der ein Eingangssignal um einen bestimmten Faktor Ka verstärkt, wobei das Eingangssignal das Resultatsignal der negativen Rückführung des Ver schiebungsbetrages eines Reduktionsdruckkolbens zur Summe einer von aussen aufgeprägten Führungsgrösse und einer den Walzdruck abbildenden Grösse ist, durch ein Phasenvoreilglied zur Voreilung einer vorgegebenen Phase nach Massgabe einer Eingangsgrösse, deren Wert durch negative Rückführung des Betrages der Geschwindigkeit oder des Betrages der Geschwindigkeit und der Beschleunigung des Reduktionsdruckkolbens zum Ausgangssignal des ersten Verstärkers erhalten wird, und durch ein vom Ausgangssignal des Phasenvoreilgliedes gestelltes Servoventil, wodurch die Iststellung des Reduktionsdruckkolbens gegen die durch die Führungsgrösse vorgegebene Sollstellung in der Weise kqnvergierbar ist, dass der hydraulisch durch das Servoventil gesteuerte Reduktionsdruckkolben geregelt werden kann.A hydraulic control device is used to solve this problem proposed, which is characterized according to the invention by a first amplifier, which amplifies an input signal by a certain factor Ka, the input signal the result signal of the negative feedback of the displacement amount of a reduction pressure piston to the sum of a command variable impressed from the outside and one that depicts the rolling pressure The size is by a phase advance element to advance a predetermined phase Determination of an input variable, the value of which by negative return of the amount the speed or the magnitude of the speed and the acceleration of the reduction pressure piston to the output signal of the first amplifier is obtained, and by a servo valve set by the output signal of the phase advance element, whereby the actual position of the reduction pressure piston against that of the reference variable predetermined target position is kqnvergbaren in such a way that the hydraulically through the servo valve controlled reduction pressure piston can be regulated.

Das Wesen der Erfindung liegt also darin, dass nicht nur die Verschiebung des Reduktionsdruckkolbens, sondern auch die Geschwindigkeit, vorzugsweise die Geschwindigkeit und die Beschleunigung des Reduktionsdruckkolbens, rückgeführt werden. Ausserdem ist der Phasenschieber nicht in der Rückführungsschleife selbst, sondern in einer Vorwärtsschleife eingesetzt.So the essence of the invention is that not just the shift of the reduction pressure piston, but also the speed, preferably the speed and the acceleration of the reduction plunger can be fed back. Besides that the phase shifter is not in the feedback loop itself, but in a Forward loop used.

Durch die Rückführung der Kolbengeschwindigkeit wird das Zeitverhalten der Regeleinrichtung verbessert, durch die Rückführung der Kolbenbeschleunigung werden Instabilitäten, vor allem ein Pendeln und Schwingen des Systems. unterdrückt, und durch das Phasenvoreilglied werden sowohl die Stabilität als auch das Zeitverhalten der Regeleinrichtung verbessert.The return of the piston speed increases the time behavior the control device is improved by the return of the piston acceleration become instabilities, especially a pendulum and swinging of the system. suppressed, and the phase advance element increases both the stability and the time behavior the control device improved.

Der Fühler des Systems ist dadurch besonders preiswert, dass die Verschiebung, die Geschwindigkeit und die Beschleunigung des Reduktionsdruckkolbens gleichzeitig erfolgen und rückgeführt werden können.The sensor of the system is particularly inexpensive because the displacement, the speed and acceleration of the reduction pressure piston at the same time take place and can be traced back.

Im folgenden ist die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben.The invention is described in greater detail below with the aid of exemplary embodiments described.

Ein erstes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in Fig, 2 dargestellt. Die Darstellung hebt die Regeleinrichtung und das Reduktionsdruckkolbensystem hervor. Dieses Druckkolbensystem enthält den Reduktionsdruckkolben 9, den Reduktionsdruckzylinder 10, ein Gehäuse 14, ein ortsfestes Element 15, Fuhlerfinger 16 und 17, einen Geschwindigkeitsfühler 18, der urn den Finger 16 herum gehaltert ist, und einen Beschleunigungsfühler 19, der um den Finger 17 gehaltert ist und einen Verschiebungsfühler 11, der dem in Fig. 1 gezeigten Fühler entspricht.A first embodiment of the invention is shown in FIG. The illustration highlights the control device and the reduction pressure piston system. This pressure piston system contains the reduction pressure piston 9, the reduction pressure cylinder 10, a housing 14, a stationary element 15, feeler fingers 16 and 17, a speed sensor 18, which is held around the finger 16, and an acceleration sensor 19, which is held around the finger 17 and a displacement sensor 11, which is the in Fig. 1 corresponds to the sensor shown.

Die Regeleinrichtung des in Fig. 2 gezeigten Ausführungs beispiels enthält einen Verstärker 20 mit einem Verstärkungsfaktor Ka, einen Phasenschieber 21 mit einem Verstärkungsfaktor Kc, ein Servoventil 22 mit einem Verstärkungsfaktor Ksv, eine Rohrleitung 23, ein Koeffizientenmultiplizierwerk 13 zur Bildung des Koeffizienten «/km, einen Verstärker 24 mit einem Verstärkungsfaktor Kv und einen Verstärker mit einem Verstärkungsfaktor Kb. Die Additions-Subtraktions-Stelle 25 addiert den Wert der Führungsgrösse Xc zum Wert des Signals (a/km) F, der vom Koeffizientenmultiplizierwerk 13 geliefert wird, und subtrahiert den Betrag der Verschiebung x vom Ergebnis der zuvor genannten Addition. Die Additions-Subtraktions-Stelle 26 dient der Subtraktion der Geschwindigkeit (dx/dt) und des Wertes 2 ( 2 Kb(d x/dt ), der vom Verstärker 37 zugeführt wird, wobei der zweite Term die Beschleunigung ist, vom Wert Ra(Xc+(U/km)F-x) der am Ausgang des Verstärkers 20 auftritt. Das Ergebnis der Subtraktion wird auf den Phasenschieber 21 gegeben.The control device of the embodiment shown in Fig. 2, for example contains an amplifier 20 with a gain factor Ka, a phase shifter 21 with a gain factor Kc, a servo valve 22 with a gain factor Ksv, a pipe 23, a coefficient multiplier 13 for forming the coefficient «/ Km, an amplifier 24 with a gain factor Kv and an amplifier with a gain factor Kb. The addition-subtraction point 25 adds the value the reference variable Xc for the value of the signal (a / km) F, which is generated by the coefficient multiplier 13 is supplied and subtracts the amount of the shift x from the result of aforementioned addition. The addition-subtraction point 26 is used subtraction the speed (dx / dt) and the value 2 (2 Kb (d x / dt) from the amplifier 37, the second term being the acceleration, of the value Ra (Xc + (U / km) F-x) which occurs at the output of the amplifier 20. The result of the subtraction will be on the phase shifter 21 given.

Ein Ausführungsbeispiel für den Phasenschieber 21 ist in Fig. 3 gezeigt. Parallel zwischen den beiden Eingangsanschlüssen 30 und cn beiden Ausgangsanschlüssen 31 liegt ein Widerstand 29.An exemplary embodiment for the phase shifter 21 is shown in FIG. 3. In parallel between the two input connections 30 and cn two output connections 31 there is a resistor 29.

In Reihe zum Widerstand 29 liegen in einem Parallelkreis ein Widerstand 27 und ein Kondensator 28. Dieser an sich bekannte Phasenschieber 21 ist auf einen-Frequenzgang im Bereich von 10 bis 100 Hz und einer Phasenvoreilung von 30 bis 600 durch geeignete Ab,stismung der Werte für die Widerstände 27 und 29 sowie des Kondensators 28 ausgelegt.In series with the resistor 29 are a resistor in a parallel circuit 27 and a capacitor 28. This phase shifter 21, known per se, has a frequency response in the range from 10 to 100 Hz and a phase lead of 30 to 600 by suitable Ab, stismung the values for the resistors 27 and 29 and the capacitor 28 designed.

Die beschriebene Auslegung der Regeleinrichtung ist als Blockdiagramm in Fig. 4 gezeigt. Die Darstellung verwendet die übergangsfunktionen. In der Fig. 4 sind gleiche Glieder mit gleichen Bezugszeichen wie in der Fig. 2 bezeichnet.The design of the control device described is in the form of a block diagram shown in fig. The representation uses the transition functions. In Fig. 4, the same members are denoted by the same reference numerals as in FIG.

Der Block 34 ist eine Last, die den Reduktionsdruckkolben und das Standsystem einbezieht. Die tibergangsfunktion G1 des Blocks 34 ist wobei T3 und T4 Zeitkonstanten, KL ein Verstärkungsfaktor und p ein Operator sind. Der Fachmann erkennt, dass die Gleichung 2 nur ein Beispiel für eine Ubergangsfunktion G1 ist und in der Praxis andere Formen von Übergangsfunktionen zur Verfügung stehen.The block 34 is a load involving the reduction piston and the stand system. The transition function G1 of block 34 is where T3 and T4 are time constants, KL is a gain factor and p is an operator. The person skilled in the art recognizes that equation 2 is only one example of a transition function G1 and that other forms of transition functions are available in practice.

Der Beschleunigungsfühler 19 und der Geschwindigkeitsfühler 17 und der Verschiebungsfühler 16 sind in den Blöcken 35 und 36 schematisch angedeutet. Der Block 35 zeigt ein Integationsglied zur Überführung der Geschwindigkeit (d²x/dt²) in die Geschwindigkeit (dx/dt). Der Block 36 zeigt ein Integrationsglied zur Überführung der Geschwindigkeit (dx/dt) in eine Längenverschiebung x. Die Übergangsfunktion G2 des Phasenschiebers 21 wird zu gesetzt. Die Zeitkonstanten T1 und T2 und der Verstärkungsfaktor Kc hängen idiglich vom Wert der Widerstände und des Kondensators der in Fig. 3 gezeigten Schaltung ab. Auch die in Gleichung (3) gezeigte Übergangsfunktion ist nicht optimiert und kann durch dem Fachmann ohne weiteres zugängliche andere übergangsfunktionen ersetzt werden. Insbesondere kann der in Fig. 3 gezeigte Phasenschieber zur Voreilung der Phase durch andere an sich bekannte Glieder ersetzt werden.The acceleration sensor 19 and the speed sensor 17 and the displacement sensor 16 are indicated schematically in blocks 35 and 36. The block 35 shows an integration element for converting the speed (d²x / dt²) into the speed (dx / dt). The block 36 shows an integration element for converting the speed (dx / dt) into a length shift x. The transition function G2 of the phase shifter 21 becomes set. The time constants T1 and T2 and the gain factor Kc depend only on the value of the resistors and the capacitor of the circuit shown in FIG. The transition function shown in equation (3) is also not optimized and can be replaced by other transition functions readily available to the person skilled in the art. In particular, the phase shifter shown in FIG. 3 for leading the phase can be replaced by other members known per se.

In dem zuvor beschriebenen Regelkreis können durch die Rückführung der Geschwindigkeit ein weitgehend verzögerungsfreies Zeitverhalten und durch die Rückführung der Beschleunigung ein ausserordentlich stabiles Verhalten des Regelkreises bewirkt werden. Diese beiden Rückführungssysteme reichen mitunter jedoch noch nicht aus, um eine ausreichend hohe Verstärkung für die gesamte Einrichtung zu erzielen.In the control loop described above, the feedback the speed a largely delay-free time behavior and through the Feedback of the acceleration results in an extremely stable behavior of the control loop be effected. However, these two return systems are sometimes not enough to achieve a sufficiently high gain for the entire facility.

Auch ist das stationäre Verhalten noch nicht unter allen Umständen befriedigend. Im Verlauf weiterer Untersuchungen haben die Erfinder daher die Verstärkungs- und Phasenkennlinien aufgenommen. In beiden Figuren zeigt die gleichmässig unterbrochen dargestellte Kennlinie die Ergebnisse für die Regeleinrichtung nach dem Stand der Technik, bei der nur. die L*ngenverschiébung des Kolbens rückgeführt wird.Also, the stationary behavior is not yet under all circumstances satisfactory. In the course of further investigations, the inventors have therefore the reinforcement and phase characteristics recorded. In both figures, the shows evenly interrupted The characteristic curve shown shows the results for the control device according to the status of Technology where only. the longitudinal displacement of the piston is returned.

Die Kurven zeigen, dass ein Antwortverhalten für die Regeleinrichtung nach dem Stand der Technik nur bis Du 17 Hz erhalten werden kann. Wenn dagegen sowohl das Geschwindigkeitsrückführungssystem als auch das Beschleunigungsrückführungssystern zum Verschiebungsrückführungssystem zugefügt werden, kann das Zeitverhalten bis zu 22 Hz verbessert werden (Figuren 5 und 6 strichpunktiert gezeichnete Linie). Diese Frequenz liegt immerhin schon über 50 % der natürlichen Frequenz des Systems. Wenn der Phasenschieber 21 in die Geschwindigkeitsservoschleife der Vorwärtsschleife in der in den Figuren 3 und 4 gezeigten Weise eingefügt ist, kann die Leistungsverstarkung des Systems insgesam-t noch eini-nal deutlich verbessert werden. Die Antwortfrequenz kann auf bis zu 30 Hz erhöht werden (ausgezogene Kennlinie in den Figuren 5 und 6). Die Werte der Verstärkungsfaktoren Ka, Kb, Kc und Kv hängen von der Leistungsverstärkung des gesamten Regelkreises ab, die ihrerseits durch die vorgegebene Servoleistung bestimmt ist und gebräuchlicherweise im Bereich von 50 bis 100 liegt. Der-Wert für den Verstärkungsfaktor Kb hängt dagegen von der Auf lösungsgenauigkeit des Fühlers ab.The curves show that there is a response behavior for the control device after the state of the art only until Du 17 Hz can be obtained. If on the other hand both the speed feedback system as well as the acceleration feedback system are added to the displacement feedback system, the timing can be up to can be improved to 22 Hz (Figures 5 and 6 dash-dotted line). After all, this frequency is already over 50% of the natural frequency of the system. When the phase shifter 21 is in the speed servo loop of the forward loop is inserted in the manner shown in Figures 3 and 4, the power boost of the system as a whole can be significantly improved once. The response frequency can be increased up to 30 Hz (solid curve in Figures 5 and 6). The values of the gain factors Ka, Kb, Kc and Kv depend on the power gain of the entire control loop, which in turn depends on the specified servo power is determined and is usually in the range of 50 to 100. The value for the gain factor Kb, however, depends on the resolution accuracy of the sensor away.

Der Phasenschieber bzw. die Phasenvoreilschaltung 21 wirkt verbessernd auf die Stetigkeit des Frequenzganges des Systems ein, während dagegen das Übergangsverhalten verschlechtert wird. Es ist daher ausgeschlossen, durch ein blosses Einsetzen des Phasenschiebers 21 in eine Regeleinrichtung, in der nur die lineare Verschiebung rückgeführt wird, die mit einer solchen Regeleinrichtung erzielbaren Ergebnisse zu verbessern. Die angestrebte Verbesserung des Regelverhaltens wird erfindungsgemäss nur dadurch erzielt, dass man in das Positionsservosystem die Geschwindigkeits- und Beschleunigungsrückführung zur Verbesserung des Zeitans *ens einfU;t und zusätzlich in den Geschwindigkeitskreis dieser RegeleinricBtung eine Phasenvoreilung einfügt. Vorzugsweise,wird eine Phasenvoreilung von etwa 30 bis 60° für Frequenzen im Bereich von 10 bis 100 Hz eingestellt. Für einen so ausgelegten Regelkreis konnte das Verhalten im eingeschwungenen Zustand wesentlich verbessert werden, ohne dass das Übergangsverhalten nachteilig beeinflusst werden musste.The phase shifter or the phase advance circuit 21 has an improving effect on the continuity of the frequency response of the system, while on the other hand the transition behavior is worsened. It is therefore impossible to simply insert the Phase shifter 21 in a control device in which only the linear shift is fed back, the results that can be achieved with such a control device to improve. The desired improvement in the control behavior is achieved according to the invention can only be achieved by entering the speed and acceleration feedback to improve the time response and additionally inserts a phase lead in the speed cycle of this control device. Preferably, a phase lead is used from about 30 to 60 ° for Frequencies set in the range from 10 to 100 Hz. For a control loop designed in this way the behavior in the steady state could be improved significantly without that the transition behavior had to be adversely affected.

In der Fig. 7 ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt, in dem ein ideal verzögerungsfreies Zeitverhalten und ein hohes Mass an Stabilität einstellbar sind. Die Optimierung richtet sich dabei nach den Parametern des hydraulischen Reduktionssystems und der Steuerung des Walzwerkes. Die Justierung erfolgt vorzugsweise durch Justierung der Verstärkungsfaktoren. Justierbar können dabei die Verstärkungen der Verstärker 20,24 und 37 sowie des Phasenschiebers 21 ausgebildet werden. Ein Blockdiagramm des in Fig. 7 gezeigten Ausführungsbeispiels ist in Fig. 8 dargestellt. Die Verstärkungen Ka, Kb, Kc und Kv werden den vorgegebenen Bedingungen entsprechend eingestellt, so dass die Stabilität des Regelverhaltens und das Zeitverhalten optimiert werden können. Dem Fachmann ist die Optimierung eines solchen Systems1 insbesondere die Optimierung der ,Stabilität im eingeschwungenen Zustand und die Optimierung des Zeitverhaltens eines solchen Regelkreises, an sich geläufig und braucht daher nicht im einzelnen beschrieben zu werden. Die Optimierung kann sowohl on-line als auch off-line erfolgen. Das On-line-Verfahren wird zur Einstellung dieses Systems jedoch vorgezogen.In Fig. 7 an embodiment of the invention is shown in with an ideal, delay-free time response and a high degree of stability are adjustable. The optimization is based on the parameters of the hydraulic Reduction system and the control of the rolling mill. The adjustment is preferably carried out by adjusting the gain factors. The reinforcements can be adjusted the amplifiers 20, 24 and 37 and the phase shifter 21 are formed. A A block diagram of the embodiment shown in FIG. 7 is shown in FIG. The gains Ka, Kb, Kc and Kv become according to the given conditions adjusted so that the stability of the control behavior and the time behavior are optimized can be. The person skilled in the art is particularly interested in the optimization of such a system1 the optimization of, stability in the steady state and the optimization of the time behavior of such a control loop is known per se and therefore needs not to be described in detail. Optimization can be done both on-line and can also be done off-line. The on-line procedure is used to set up this system however preferred.

In gebräuchlichen Systemen liegt die Bandbreite des Positionsservosystems nur unterhalb von 50 % der Antwortfrequenz des Last systems. Das Antwortverhalten des Reduktionssystems ist daher ausgesprochen langsam. Die Erfindung stellt daher einen wichtigen Schritt zur Verbesserung der Produktqualität dar. Mit der Regeleinrichtung der Erfindung kann im Positionsservosystem eine Bandbreite von etwa 75 % des Zeitverhaltens des Iastsystems erzielt werden, so dass dadurch die Antwortgeschwindigkeit des Reduktionssystems spürbar erhöht und die Produktqualität verbessert werden können.The bandwidth of the position servo system lies in common systems only below 50% of the response frequency of the load system. The response behavior the reduction system is therefore extremely slow. The invention therefore provides represents an important step towards improving product quality. With the control device of the invention can have a bandwidth of about 75% of the time response in the position servo system of the load system can be achieved, so that the response speed of the reduction system can be increased noticeably and the product quality can be improved.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel, das eine Modifizierung des in Fig. 2 gezeigten Beispiels ist, ist in Fig. 9 dargestellt. Der Unterschied zu der in Fig. 2 gezeigten Regeleinrichtung liegt darin, dass statt der in der Anlage der Fig. 2 benutzten, dort aber nicht dargestellten Kraftmessdose 2 (Fig. 1) der Walzdruck P mittels eines Manometers 40 geinessen wird. Das Manometer 40 ist im Zylinder 10 des hydraulischen Arbeitszylinders des Reduktionssystems angeordnet. Der gemessene Walzdruck P wird über einen Verstärker 38 mit der Verstärkung I;p auf die Additions-Subtraktions-Stelle 25 in den Rückführungszweig des Regelkreis es eingeführt. Im übrigen entspricht die in Fig. 9 gezeigte Einrichtung im wesentlichen der in Fig. 2 gezeigten Regeleinrichtung. Gleiche Bezugszeichen beziehen sich auf gleiche Glieder.Another embodiment, which is a modification of the in Fig. The example shown in FIG. 2 is shown in FIG. The difference to the in Fig. 2 is shown in the control device that instead of in the system of Fig. 2 used, but not shown there, load cell 2 (Fig. 1) the rolling pressure P is measured by means of a manometer 40. The pressure gauge 40 is in the cylinder 10 of the hydraulic working cylinder of the reduction system. The measured one Rolling pressure P is applied to the addition-subtraction point via an amplifier 38 with the gain I; p 25 it is introduced into the feedback branch of the control loop. Otherwise corresponds The device shown in FIG. 9 essentially corresponds to the control device shown in FIG. The same reference symbols relate to the same members.

Es sei angenommen, das Volumen des Fluids, beispielsweise des Drucköls, sei V, die Fläche des Reduktionsdruckkolbens sei S, seine Masse M, sein Dämpfungsfaktor c, die Volumenkompressibilität des Drucköls sei B, die Federkonstante des Öls ko und die Federkonstante des Walzwerkes insgesamt sei k. Diese Federkonstante enthält auch die Federkonstante km für den Reduktionsdruckkolben und die Federkonstante kr des Walzgutes. Die Konstante kr ist dabei der Gradient der Verformungskurve im plastischen Bereich.It is assumed that the volume of the fluid, for example the pressurized oil, Let V, the area of the reduction pressure piston be S, its mass M, its damping factor c, the volume compressibility of the pressurized oil is B, the spring constant of the oil is ko and the spring constant of the rolling mill as a whole is k. This spring constant contains also the spring constant km for the reduction pressure piston and the spring constant kr of the rolled stock. The constant kr is the gradient of the deformation curve im plastic area.

In der Fig. 10 ist die in Fig. 9 gezeigte Regeleinrichtung in Form eines Blockschaltbildes wiedergegeben. In der Fig.10 sind der Geschwindigkeitsrückführungsast des Regelkreises durch + 1, der Beschleunigungsrückführungsast durch F 2 und der DruckrUakfuhrungsast (Kp'P) durch tp 3 gekennzeichnet.In FIG. 10, the control device shown in FIG. 9 is in the form reproduced in a block diagram. In Fig.10 are the speed feedback branch the control loop through + 1, the acceleration feedback branch through F 2 and the DruckrUakfuhrungsast (Kp'P) marked by tp 3.

Die in den Blöcken der Fig. 10 gezeigten Terme und Faktoren sind wie folgt definiert: M T3 = k + ko c k + ko KL = ko . 1 (k + ko) Im einzelnen lässt sich dann leicht zeigen, dass der Betrag Kp der durch den Ast # 3 des Regelkreises rückgeführt wird, wie folgt definiert ist: Kp.p - Kp (M,p2 + c.p + k) s Da der Walzenspalt unabhängig vom Walzendruck im gesteuerten Walzwerk konstant gehalten werden muss, muss Kp gleich -S/km sein. Dementsprechend ist der Betrag F'B der Rückführung aus dem Druckast F' = 1 (M.p² + c.p = k) . km km + + p + k) B km Der über den Ast 43 rückgeführte Betrag geht also als positive Rückführung ein, die das System instabil werden lässt. Dieser Instabilität wird erfindungsgemäss dadurch begegnet, dass man auch die Geschwindigkeit und die Beschleunigung (Kv;Ka) rückführt.The terms and factors shown in the blocks of FIG. 10 are as is defined as follows: M T3 = k + ko c k + ko KL = ko. 1 (k + ko) In detail leaves it can then easily be seen that the amount Kp is determined by branch # 3 of the control loop is defined as follows: Kp.p - Kp (M, p2 + c.p + k) s Da is the nip must be kept constant in the controlled rolling mill regardless of the roller pressure, Kp must be equal to -S / km. Accordingly, the amount F'B of repatriation is off the pressure branch F '= 1 (M.p² + c.p = k). km km + + p + k) B km The over the branch 43 So repatriated amount goes in as positive repatriation, which makes the system unstable can be. According to the invention, this instability is countered by also feeds back the speed and the acceleration (Kv; Ka).

Das der Regeleinrichtung der Fig. 9 äquivalente Blockdiagramm der Fig. 10 kann vereinfacht in der in Fig. 11 gezeigten Weise dargestellt werden. Die vereinfachte Darstellung der Fig. ii bezieht sich auf den Fall, dass Ka = 1 ist und keine Phasenkompensation vorliegt. Der Wert KG ist Ka.Ksv.KL.The block diagram of FIG. 9 equivalent to the control device of FIG FIG. 10 can be simplified to that shown in FIG. 11 Way represented will. The simplified representation of FIG. Ii relates to the case that Ka = 1 and there is no phase compensation. The value KG is Ka.Ksv.KL.

In diesem Fall ist der gesamte Rückführungsbetrag FB in Fig, 4 FB = 1 + Kv.p + Kb.p² - 1/km (M.p² + c.p + k) = (1 - k + (Kv - C )p + (Kb - M)p² km km km Der erste Term dieser Gleichung hat die Form 1/(1+xi) mit xi = kr/km. Dieser Term stellt die eigentliche Regelaufgabe der Kalibrierungsregelung dar. Wenn Kv = c/km und Kb = M/km im zweiten und dritten Terrn der Gleichung sind, sind also die Terme der Geschwindigkeit und der Beschleunigung Null.In this case, the total return amount FB in Fig. 4 is FB = 1 + Kv.p + Kb.p² - 1 / km (M.p² + c.p + k) = (1 - k + (Kv - C) p + (Kb - M) p² km km km The first term of this equation has the form 1 / (1 + xi) with xi = kr / km. This Term represents the actual control task of the calibration control. If Kv = c / km and Kb = M / km in the second and third term of the equation are therefore the terms of velocity and acceleration are zero.

Die durch die Druckrückführung in den Regelkreis eingebrachten Instabilitäten können daher vollständig ausser acht gelassen werden.The instabilities introduced into the control loop by the pressure feedback can therefore be completely disregarded.

Wenn nicht die Geschwindigkeit und die Beschleunigung in der Manometerrückführung ebenfalls rückgeführt werden, wenn namlich Ka = Kv = O ist, wird der Gesamtbetrag der Rückführung FB 1 1 c M 2 + xi - M 2 - - .p Die vorstehende Gleichung zeigt, dass die Geschwindigkeits-und Beschleunigungsterme negativ werden, so dass das System instabil wird. er physikalische Grund für die Instabilität liegt im wesentlichen im Trägheitseffekt des Arbeitszylinders.If not the speed and acceleration in the pressure gauge feedback also be returned, namely if Ka = Kv = O, the total amount of the feedback FB 1 1 c M 2 + xi - M 2 - - .p The above equation shows that the speed and acceleration terms become negative, so the system becomes unstable. he physical reason for the instability lies essentially in the inertia effect of the working cylinder.

Dieser Trägheitseffekt ist praktisch nicht auszuschalten.This inertia effect cannot be eliminated in practice.

Die vorstehende Beßchreibung der Erfindung zeigt dagegen, dass selbst wenn - in der Kalibrierungsregeleinrichtung ein Druckfühler verwendet wird, der Masseneinfluss des Arbeitszylinders eliminierbar ist und das Systen dann ausreichend stabilisiert werden kann, wenn die Geschwindigkeitsrückführung Kv und die Beschleunigungsrückführung Ka grösser als c/km bzw. M/km sind.The above description of the invention, however, shows that even if - a pressure sensor is used in the calibration control device which The influence of the mass of the working cylinder can be eliminated and the system is then sufficient can be stabilized when the speed feedback Kv and the acceleration feedback Ka are greater than c / km or M / km.

Bei Regeleinrichtungen,-die gebräuchliche Kraftmessdosen verwenden,verhindern die Anordnung der Kraftmessdose ausserhalb des Systems und das Messen der Federkonstanten karl, dass auf Masseneffekte und Dämpfüngseffekte zurückzuführende Instabilitätelemente in die Rückführung eingeschleppt werden, so dass auch dadurch eine vergleichsweise gute Stabilität erreichbar ist In einer Regeleinrichtung, die einen Fühler für den Drúck~des Drucköls im Arbeitszylinder aufweist, kann dagegen ein wesentlich stabileres Regelkreisverhalten als bei einer sonst gleichen Regeieinrichtung erhalten werden, die eine Kraftmessdose verwendet. Durch die Kombination mit dem Geschwindigkeitsrückführungssystem oder die Kombination mit der Rückführung der Geschwindigkeit und der Beschleunigung zusätzlich zur Positionsrückführung wird eine Stabilität im Regelverhalten erzielt, die mit gebräuchlichen Regeleinrichtungen nicht erhältlich ist.In the case of control devices that use conventional load cells, prevent the arrangement of the load cell outside the system and the measurement of the spring constants karl that elements of instability can be traced back to mass effects and damping effects are introduced into the return, so that a comparatively good stability can be achieved in a control device that has a sensor for the The pressure of the pressure oil in the working cylinder can, on the other hand, be much more stable Control loop behavior can be maintained as with an otherwise identical control device, that uses a load cell. Through the combination with the speed feedback system or the combination with the feedback of the speed and the acceleration in addition to position feedback, stability in the control behavior is achieved, which is not available with conventional control equipment.

Selbst wenn das zuvor beschriebene Ausführungsbeispel sowohl einen Geschwindigkeit srückführung sa st als auch einen Beschleunigungsrückführungsast enthält, hat die Anmelderin nachweisen können, dass nach Massgabe der jeweiligen Betriebsbedingungen eine ausreichende Stabilität auch dann erhalten werden kann, wenn die Regeleinrichtung lediglich einen GeßchwindigkeitsrückfUhrungsast enthält.Even if the exemplary embodiment described above is both a Velocity feedback as well as an acceleration feedback branch contains, the applicant has been able to prove that according to the respective Operating conditions sufficient stability can also be obtained if the control device contains only one speed feedback branch.

Die Beschreibung der Beispiele der Erfindung zeigt also, dass eine Regeleinrichtung mit überraschend stabile Verhalten unter Verwendung eines einfachen Manometers erhalten werden kann, wenn man die Geschwindigkeit oder in Kombination sowohl die Geschwindigkeit als auch die Beschleunigung rúckführt, und zwar zusätzlich zur Rückführung der Position des Reduktionsdruckkolbens. Die dadurch eröffnete Möglichkeit, ein einfaches Manometer einzusetzen, erhöht gegenüber der sonst erforderlichen Verwendung von Kraftmessdosen die Genauigkeit der Abtastung spürbar. Die zur Realisierung der Regeleinrichtung benötigten Geschwindigkeitsfühler und Beschleunigungsfühler, die zur Stabilisierung des Regelverhaltens benötigt werden1 sind billige und robuste Geräte, und zwar insbesondere im Hinblick darauf1 dass weder die Geschwindigkeit noch die Beschleunigung Regelgrössen sind und die entsprechenden Fühler daher in einfachster Weise ausgebildet sein können. Auch der Einbau dieser beiden zusätzlichen Fühler, die als Baugruppe kombiniert verwendet werden können, ist denkbar einfach und an sich bekannt.The description of the examples of the invention shows that a Control device with surprisingly stable behavior under use A simple manometer can be obtained by looking at the speed or in combination reduces both the speed and the acceleration, in addition to returning the position of the reduction pressure piston. the This opens up the possibility of using a simple manometer, increased compared to the otherwise necessary use of load cells, the accuracy of the scanning noticeable. The speed sensors required to implement the control device and acceleration sensors, which are required to stabilize the control behavior1 are cheap and robust devices, especially with a view to1 neither the speed nor the acceleration are controlled variables and the corresponding Sensor can therefore be designed in the simplest possible way. Also the installation of this two additional sensors that can be used in combination as an assembly, is very simple and known per se.

Die Erfindung schafft somit eine Regeleinrichtung für die Konstanthaltung der Walzgutstärke (Kalibrierung), die billigere Fühler verwendet und verbesserte Leistungen erbringt.The invention thus creates a control device for keeping constant the thickness of the rolled stock (calibration), which used cheaper sensors and improved them Performs.

Zusasmengefasst zeigt die Erfindung also, dass das dynamische Verhalten einer Regeleinrichtung, die eine Kraftmessdose als Fühler verwendet, spürbar durch eine Geschwindigkeits- und Beschleunigungsrückführung und durch ein Phasenvoreilglied verbessert werden kann. Bei Verwendung eines Manometers dagegen weist der Regelkreis- im Gegensatz zur Verwendung der Kraftmessdose eine ausgeprägte Tendenz zum instabilen Regelverhalten auf. In diesem Fall sind die Rückführung der Geschwindigkeit und der Beschleunigung zur Gewährleistung der Stabilität unbedingt erforderlich. Das Zeitverhalten des Systems kann dadurch weiter verbessert werden, das man die Rückführungsbeträge für die-Geschwindigkeit und die Beschleunigung alge-0rasch addiert.In summary, the invention shows that the dynamic behavior a control device that uses a load cell as a sensor a speed and acceleration feedback and by a phase advance element can be improved. When using a pressure gauge, on the other hand, the control loop in contrast to the use of the load cell, there is a pronounced tendency towards the unstable Control behavior. In this case the feedback is the speed and acceleration is essential to ensure stability. That Time behavior of the system can thereby be further improved, that the feedback amounts for the speed and the acceleration alge-0rasch added.

Die benötigten Rückführungsbetr äge zur Stabilisierung einer Regeleinrichtung, die als Fühler ein Manometer verwendet, seien für die Geschwindigkeit und die Beschleunigung Kv' und Kb'. Auch für ein solches System kann ein Zeitverhalten eingestellt werden1 wie es für eine Regeleinrichtung unter Verwendung einer Kraftmessdose als Fühler erhältlich ist, wenn man zusätzlich die Beträge Kv" und Kb" zu den Beträgen Kv' und Kb' addiert. In dem in Fig. 10 gezeigten Blockschaltbild werden die Werte für Kb und Kv also so gewählt, dass sie die folgenden Bedingungen erfüllen: Kb = Kb' + Kb" Kv = Kv' + Kv" Unter Berücksichtigung dieser Bedingungen kann das dynarasche Verhalten selbst bei Verwendung eines Manometers in gleicher Weise verbessert werden wie bei einer Regeleinrichtung, die eine Kraftmessdose enthält.The amount of feedback required to stabilize a control system, who uses a manometer as a sensor are for speed and acceleration Kv 'and Kb'. A time response can also be set for such a system1 as it is for a control device using a load cell as a sensor is available if you add the amounts Kv "and Kb" to the amounts Kv ' and Kb 'added. In the block diagram shown in FIG. 10, the values for Kb and Kv are chosen so that they meet the following conditions: Kb = Kb ' + Kb "Kv = Kv '+ Kv" Taking these conditions into account, the dynarasche Behavior can be improved in the same way even when using a pressure gauge as with a control device that contains a load cell.

Claims (6)

Patentansprüche Claims 9 Hydraulische Regeleinrichtung zur Konstanthaltung der Walzgutstärke in einem Walzwerk, g e k e n n z e i c h n e t durch einen' ersten Verstärker (20), der ein Eingangssignal um einen bestimaten Faktor Ka verstärkt, wobei das Eingangssignal das Resultatsignal der negativen Rückführung des Verschiebungsbetrages eines Reduktionsdruckkolbens zur Summe einer von aussen aufgeprägten Führungsgrösse und einer den Walzdruck abbildenden Grösve ist, durch ein Phasenvoreilglied (21) zur Voreilung einer vorgegebenen Phase nach Massgabe einer Eingangsgrösse, deren Wert durch negative Rückführung des Betrages der Geschwindigkeit oder des Betrages der Geschwindigkeit und der Beschleunigung des Reduktionsdruckkolbens zum Ausgangssignal des ersten Verstärkers (20) erhalten wird, und durch ein vom Ausgangssignal des Phasenvoreilgliedes (21) gestelltes Servoventil (22), wodurch die Iststellung des Reduktionsdruckkolbens- gegen die durch die Führungsgrösse vorgegebene Sollstellung dadurch konvergierbar ist, dass der hydraulisch durch das Servoventil gesteuerte Reduktionsdruckkolben geregelt werden kann.9 Hydraulic control device to keep the thickness of the rolled stock constant in a rolling mill, indicated by a first amplifier (20), which amplifies an input signal by a certain factor Ka, the input signal the result signal of the negative feedback of the amount of displacement of a reduction pressure piston to the sum of a command variable impressed from the outside and one that depicts the rolling pressure Grösve is by a phase advance element (21) for leading a predetermined phase according to an input variable, its value by negative return of the amount the speed or the magnitude of the speed and the acceleration of the reduction pressure piston to the output signal of the first amplifier (20) and by a servo valve set by the output signal of the phase advance element (21) (22), whereby the actual position of the reduction pressure piston against that of the command variable predetermined target position is convergent that the hydraulically through the Servo valve controlled reduction pressure piston can be regulated. 2. Regeleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch g e k e n n -z e i c h n e t , dass der den Walzendruck abbildende Wert durch Multiplikation des an einer Kraftmessdose gemessenen Walzendruckes mit einem vorgegebenen Koeffizienten (a/km) durch ein Koeffizientenmultiplizierwerk (13) erhältlich ist.2. Control device according to claim 1, characterized in that g e k e n n -z e i c n e t that the value representing the roller pressure is obtained by multiplying the value on a Load cell measured roller pressure with a given coefficient (a / km) by a coefficient multiplier (13). 3. Regeleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass die Geschwindigkeit des Reduktionsdruckkolbens negativ über einen zweiten Verstärker (24) mit einer vorgegebenen Verstärkung (Kv) und die Beschleunigung negativ über einen dritten Verstärker (37) mit einer vorgegebenen Verstärkung (Kb) rückgeführt werden und dass das Phasenvoreilglied (21) eine vorgegebene Verstärkung (Kc) aufweist.3. Control device according to one of claims 1 or 2, characterized g e It is not noted that the speed of the reduction pressure piston is negative via a second amplifier (24) with a predetermined gain (Kv) and the Negative acceleration via a third amplifier (37) with a predetermined Gain (Kb) are fed back and that the phase advance element (21) has a predetermined value Reinforcement (Kc). 4. Regeleinrichtung nach Anspruch 3, dadurch g e k e n n -z e i c h n e t , dass die Verstärkungen (Kb, Kv, Ka, -Kc) des ersten, zweiten und dritten Verstärkers und des Phasenvoreilgliedes jeweils variabel einstellbar sind.4. Control device according to claim 3, characterized in that g e k e n n -z e i c Note that the reinforcements (Kb, Kv, Ka, -Kc) of the first, second and third Amplifier and the phase advance element are each variably adjustable. 5. Regeleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch g e k e n n -z e i c h n e t , dass der den Walzendruck abbildende Wert durch Verstärkung des am Ausgang eines Manometers (40) auftretenden Wertes (P) erhalten wird, wobei das Manometer (40) am Reduktionsdruckzylinder angeordnet ist, und der zur Verstärkung verwendete vierte Verstärker (38) eine vorgegebene Verstärkung (Kp) aufweist.5. Control device according to claim 1, characterized in that g e k e n n -z e i c It should be noted that the value representing the roller pressure is achieved by amplifying the value at the output a manometer (40) occurring value (P) is obtained, the manometer (40) is arranged on the reduction pressure cylinder, and the one used for reinforcement fourth amplifier (38) has a predetermined gain (Kp). 6. Regeleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 5, dadurch g e k e n n z ei c h n e t , dass die Geschwindigkeit des Reduktionsdruckkolbens negativ über einen zweiten Verstärker (24) mit vorgegebener Verstärkung (Kv) rückgeführt wird, dass die Beschleunigung des Reduktionsdruckkolbens negativ über einen dritten Verstärker (37) mit vorgegebener Verstärkung (Kb) rückgeführt wird und dass das Phasenvoreilglied (21) eine vorgegebene Verstärkung (Kc) hat.6. Control device according to one of claims 1 or 5, characterized g e no indication that the speed of the reduction pressure piston fed back negatively via a second amplifier (24) with a predetermined gain (Kv) that the acceleration of the reduction pressure piston is negative over a third Amplifier (37) with a predetermined gain (Kb) is fed back and that the Phase advance element (21) has a predetermined gain (Kc).