DE2534768C3 - Stabilizing base - Google Patents
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- DE2534768C3 DE2534768C3 DE19752534768 DE2534768A DE2534768C3 DE 2534768 C3 DE2534768 C3 DE 2534768C3 DE 19752534768 DE19752534768 DE 19752534768 DE 2534768 A DE2534768 A DE 2534768A DE 2534768 C3 DE2534768 C3 DE 2534768C3
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- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
- H01Q1/12—Supports; Mounting means
- H01Q1/18—Means for stabilising antennas on an unstable platform
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Description
Die Erfindung betrifft einen stabilisierenden Sockel zur Halterung eines drehbaren Antennensystems oder anderen Abtastsystems auf einem Fahrzeug, mit einer bezüglich des Fahrzeugs feststehenden Stütze, einem an dieser Stütze um einen bestimmten Punkt allseitig bewegbar gelagerten Systemträger, einer Antriebseinrichtung für die Drehbewegung des Systemträgers um eine Rotationsachse und mit Antriebseinrichtungen für die Kompensationsbewegung des Systemträgers, um die Rotationsachse unabhängig von Bewegungen des Fahrzeugs in einer absoluten Lage stabil zu halten.The invention relates to a stabilizing base for holding a rotatable antenna system or another scanning system on a vehicle, with a support that is fixed with respect to the vehicle This support system carrier, a drive device, is mounted so that it can move on all sides around a certain point for the rotary movement of the system carrier around an axis of rotation and with drive devices for the compensation movement of the system support around the axis of rotation independent of movements of the To keep the vehicle stable in an absolute position.
Sockel dieser Art sind insbesondere zur Verwendung auf Schiffen bestimmt, bei denen beispielsweise ein Radaraiitennensystem unabhängig von den Bewegungen des Schiffes, wie Stampfen, Rollen und Gieren in einer absoluten Lage stabil gehalten werden soll. Da das Radarantennensystem zur Abtastung eine ständige Drehbev/egung um eine Rotationsachse ausführt, muß angestrebt werden, daß diese, normalerweise vertikal ausgerichtete Rotationsachse in einer absoluten Lage stabil gehalten wird.Sockets of this type are particularly intended for use on ships where, for example, a Radar antenna system independent of the movements of the ship, such as pitching, rolling and yawing, should be kept stable in an absolute position. Since that Radar antenna system for scanning a constant rotation around an axis of rotation must the aim is that this normally vertically oriented axis of rotation is in an absolute position is kept stable.
Ein stabilisierender Sockel der eingangs genannten Gattung ist beispielsweise in der US-PS 27 06 781 beschrieben. Dabei ist eine Radarantenne mittels zweier Montagerahmen an der Decke einer Flugzeugzelle gehaltert. Die beiden Montagerahmen weisen zueinander senkrecht verlaufende, gekrümmte Zahnstangen auf, welche über ein Getriebe mit Motoren verbunden sind. Durch entsprechende Betätigung dieser Motoren wird die Kompensationsbewegung des stabilisierenden Sockels entsprechend den zwei orthogonalen Stabilisierungsachsen ausgeführt. Die Antriebseinrichtung für die Drehbewegung des Antennenträgers wird von einem weiteren Motor gebildet, der ebenfalls über geeignete Getriebe mit dem Antennenträger in Verbindung steht. Nachteilig ist bei diesem stabilisierenden Sockel insbesondere der äußerst komplizierte mechanische Aufbau, der sich vor allem aus der Notwendigkeit von Getrieben für die Übertragung der Kompensations- und der Drehbewegung auf den Systemträger ergibt. Bei dieser mechanischen Kraftübertragung lassen sich sowohl Verschleißerscheinungen als auch Restabweichungen der Stabilisierung aufgrund des Spiels der mechanischen Teile in der Praxis nicht ausschließen.A stabilizing base of the type mentioned at the beginning is for example in US Pat. No. 2,7 06,781 described. A radar antenna is attached to the ceiling of an airframe by means of two mounting frames held. The two mounting frames have curved toothed racks that run perpendicular to one another which are connected to motors via a gearbox. By operating these motors accordingly becomes the compensation movement of the stabilizing base corresponding to the two orthogonal stabilizing axes executed. The drive device for the rotary movement of the antenna support is from a Another motor is formed, which is also connected to the antenna support via suitable gears. A disadvantage of this stabilizing base is, in particular, the extremely complicated mechanical one Structure, which mainly results from the need for gears for the transmission of the compensation and the rotary movement on the system carrier results. With this mechanical power transmission both signs of wear and residual deviations in the stabilization due to the play of the mechanical parts cannot be excluded in practice.
In der CH-PS 5 57 095 ist eine Stabilisierungseinrichtung zur Steuerung der Lage einer auf einem Schiff befindlichen, insbesondere zum Tragen einer Schiffsradaranlage bestimmten Plattform beschrieben. Diese Stabilisierungseinrichtung bedient sich ebenfalls zweier Motore, welche in direktem mechanischen Eingriff mit dem kardanisch aufgehängten Systemträger stehen. Auch hier sind also mehr oder minder komplizierteIn the CH-PS 5 57 095 is a stabilization device for controlling the position of a radar system located on a ship, in particular for carrying a ship's radar system specific platform. This stabilization device also uses two Motors that are in direct mechanical engagement with the gimbal-mounted system carrier. So here, too, are more or less complicated
M mechanische Kraftübertragungseinrichtungen erforderlich,
die ebenfalls die obenerwähnten Nachteile mit sich bringen.
Die in der DE-OS 22 09 790 beschriebene Vorrich- M mechanical power transmission devices are required, which also have the disadvantages mentioned above.
The device described in DE-OS 22 09 790
tung zur Befestigung eines Radarreflektors auf einem Träger weist in zwei verschiedenen Ausführungsformen jeweils eine allseitig bewegliche Halterung eines Antennenträgers an einer Stütze auf. Die allseits bewegliche Lagerung wird dabei entweder mittels eines Kardangelenkes oder eines Kugelgelenkes durchgeführt Diese Vorrichtung unterscheidet sich jedoch in grundlegender Weise von dem stabilisierenden Sockel dsr eingangs genannten Gattung, da hier lediglich eine Trägheitsstabilisierung vorgesehen ist und keinesfalls eine mit Fremdenergie betriebene Antriebseinrichtung zur zwangsweisen Durchführung von Kompensationsbewegungen. Auch in der DE-AS 23 59 877 ist eine Anordnung zur Regelung der Ausrichtung einer Richtempfangsantenne beschrieben, bei der der Antennenträger lediglich durch seine eigene Trägheit gegenüber dem sich bewegenden Schiff eine gewisse Stabilisierung erfährt.device for attaching a radar reflector to a In two different embodiments, the carrier has a holder that is movable in all directions Antenna support on a support. The all-round movable storage is either by means of a Universal joint or a ball joint carried out However, this device differs fundamentally from the stabilizing base dsr type mentioned at the beginning, since only inertial stabilization is provided here and not at all a drive device operated with external energy for the compulsory implementation of compensation movements. Also in DE-AS 23 59 877 is one Arrangement for regulating the alignment of a directional receiving antenna described in which the antenna carrier only because of its own inertia towards the moving ship Undergoes stabilization.
Die in den beiden letztgenannten Druckschriften beschriebenen Vorrichtungen sind zwar mechanisch verhältnismäßig einfach aufgebaut, sie können jedoch keineswegs den Genauigkeitsanforderungen bezüglich der Stabilisierung genügen, wie sie für stabilisierende Sockel der eingangs genannten Gattung erforderlich sind.The devices described in the last two documents mentioned are mechanical relatively simple, but they can in no way meet the accuracy requirements the stabilization suffice, as required for stabilizing pedestals of the type mentioned are.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe besteht demgemäß darin, einen stabilisierenden Sockel der eingangs genannten Art zu schaffen, bei den: der Antrieb der Dreh- und Kompensationsbewegung des Systemträgers mechanisch einfach aufgebaut ist.The object underlying the invention is accordingly to provide a stabilizing base of the To create the type mentioned at the beginning, in which: the drive of the rotary and compensation movement of the System support is mechanically simple.
Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe dadurch gelöst daß die Antriebseinrichtung für die Drehbewegung und die Antriebseinrichtungen für die Kompensationsbewegungen des Systemträgers von einer Linearschub-Antriebseinrichtung gebildet sind, die mit einer sphärischen, die Rotationsachse umgebenden Reaktionsbahn zusammenwirkt, und daß die Linearschub-Antriebseinrichtung derart mit der sphärischen Reaktionsbahn zusammenwirkt, daß am Systemträger Drehmomente um drei orthogonale Achsen auftreten, wobei eine dieser Achsen die Rotationsachse und die beiden anderen die Stabilisierungsachsen sind.According to the invention, this object is achieved in that the drive device for the rotary movement and the drive devices for the compensation movements of the leadframe from a linear thrust drive device are formed with a spherical reaction path surrounding the axis of rotation cooperates, and that the linear thrust drive device in such a way with the spherical reaction path cooperates that torques occur on the system support around three orthogonal axes, one of these axes being the axis of rotation and the other two being the stabilization axes.
Der Grundgedanke der Erfindung besteht also darin, von vornherein eine mechanische Kraftübertragung dadurch überflüssig zu machen, daß man sich des «5 Linearschub-Antriebes bedingt, der auch unter dem Namen Linear-lnduktionsmotor bekannt ist. Die Linearschub-Antriebseinheiten stellen hierbei den Primärteil dar, der bei entsprechender elektrischer Ansteuerung Antriebskräfte auf die als sphärische Reaktionsbahn ausgebildete Reaktionsschiene übertragen kann. Dem Fachmann wird dabei unmittelbar die Möglichkeit einleuchten, daß mittels mehrerer solcher Linearschub-Antriebseinheiten Drehmomente und Schubkräfte in beliebig kombinierbarer Richtung auf die sphärische Reaktionsbahn übertragen werden können, ohne daß es einer mechanischen Verbindung bedürfte. Die elektrische Steuerung der Linearschub-Antriebseinrichtung in Verbindung mit einem Referenzsignalgeber und in Verbindung mit Meßfühlern am Systemträger, welche so die Abweichungen von der gewünschten Lage angeben, kann in beliebiger Weise ausgeführt werden, entsprechend den jeweiligen Genauigkeitsanforderungen. Als besonderer Vorteil der erfindungsgemäßen Ausbildung der Antriebseinrichtungen muß gewertet werden, daß <" einerseits durch den Wegfall der mechanisch starren Verbindung zwischen Antrieb und Systemträger Verschleißerscheinungen von vornherein vermieden werden und daß andererseits aber auch eine vollständig spielfreie Kraftübertragung gewährleistet ist Durch den Wegfall jeder Art von Getrieben ist ein ganz besonders einfacher Aufbau gewährleistetThe basic idea of the invention consists in a mechanical power transmission from the outset to make it superfluous by the fact that one requires the «5 linear thrust drive, which is also under the Name linear induction motor is known. The linear feed drive units represent the primary part, which with the appropriate electrical control Can transmit driving forces to the reaction rail designed as a spherical reaction path. To the A person skilled in the art will immediately understand the possibility that by means of several such linear thrust drive units Torques and shear forces in any combinable direction on the spherical Reaction path can be transferred without the need for a mechanical connection. The electric Control of the linear thrust drive device in connection with a reference signal generator and in Connection with sensors on the system carrier, which so Specifying the deviations from the desired location can be carried out in any way, accordingly the respective accuracy requirements. As a particular advantage of the training according to the invention of the drive equipment must be assessed that <" on the one hand through the elimination of the mechanically rigid connection between drive and system carrier signs of wear be avoided from the outset and that on the other hand also a completely Backlash-free power transmission is guaranteed By eliminating any type of gearbox is a very special one simple construction guaranteed
Besonders bevorzugte Ausfübrungsformen und Weiterbildungen des stabilisierenden Sockels gemäß der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet Particularly preferred embodiments and developments of the stabilizing base according to FIG of the invention are characterized in the subclaims
Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert; es zeigtThe invention is illustrated below on the basis of exemplary embodiments with reference to Drawing explained in more detail; it shows
F i g. 1 einen stabilisierenden Sockel gemäß der Erfindung, bei dem die Linearschub-Antriebseinrichtung stationär in bezug auf das Fahrzeug angeordnet ist,F i g. 1 shows a stabilizing base according to the invention, in which the linear thrust drive device is arranged stationary with respect to the vehicle,
F i g. 2 einen stabilisierenden Sockel gemäß der Erfindung, bei dem die sphärische Reaktionsbahn in bezug auf das Fahrzeug stationär istF i g. 2 shows a stabilizing base according to the invention, in which the spherical reaction path in FIG is stationary with respect to the vehicle
Fig.3 einen stabilisierenden Sockel, bei dem die Linearschub-Antriebseinrichtung die Gestalt eines einzelnen Rings aufweist und3 shows a stabilizing base in which the Linear thrust drive device has the shape of a single ring and
F i g. 4 eine perspektivische Ansicht im Teilschnitt, die eine Antriebsanordnung der Sockelanordnung der F i g. 3 im einzelnen darstellt.F i g. 4 is a perspective view in partial section showing a drive assembly of the base assembly of FIG. 3 shows in detail.
In allen Figuren sind gleiche Teile mit dem gleichen Bezugszeichen versehen.In all figures, like parts are the same Provided with reference numerals.
Wie in der F i g. 1 dargestellt ist, ist zur Aufnahme eines (nicht gezeigten) Antennensystems ein Systemträger 1 vorgesehen, der mittels eines Kugelgleitlagers 2 an einer Stütze 3 befestigt ist, die die Gestalt einer hohlen Säule aufweist welche an der Mastspitze 4 eines Schiffes angebracht ist und von dieser aus nach oben ragt.As in FIG. 1 is shown for receiving an antenna system (not shown) is a system carrier 1 provided, which is attached by means of a ball bearing 2 to a support 3, which has the shape of a hollow Has column which is attached to the mast tip 4 of a ship and from this upwards protrudes.
Das Kugelgleitlager 2 ist innerhalb des Systemträgers 1 in der optimalen Lage für minimale statische und dynamische Unwucht und minimale Gier-, Stampf- und Roll-Windmomente angeordnet, welche am Kugelgleitlager 2 auftreten.The ball bearing 2 is within the system module 1 in the optimal position for minimal static and dynamic unbalance and minimal yaw, pitch and roll wind moments, which are arranged on the spherical plain bearing 2 occur.
Das Antennensystem kann daher frei um das Kugelgleitlager im Azimut, in der Elevation und in der Querelevation gedreht werden, es ist jedoch andererseits zwangsweise in seiner Lage in bezug zum Schiff gehalten. Alle Kräfte, die zwischen dem Antennensystem und dem Wind aufgrund der Gravitation, der Trägheit und der Windlast wirken, werden durch das Kugelgleitlager 2 übertragen.The antenna system can therefore freely around the ball bearing in azimuth, in elevation and in the Transverse elevation are rotated, but it is on the other hand constrained in its position with respect to the ship held. All forces that exist between the antenna system and the wind due to gravity, the Inertia and the wind load acting are transmitted through the spherical plain bearing 2.
Vom Systemträger 1 ragt eine Struktur 5 herab, die eine sphärische Reaktionsbahn 6 trägt, welche die Stütze 3 umgibt. Die sphärische Reaktionsbahn 6 bewegt sich daher zusammen mit dem Systemträger 1. Getragen von der Stütze 3 und in feststehender Beziehung zu dieser sind vier Linearschub-Antriebseinheiten TA, TF, TP, 75 vorgesehen. Die Anordnung dieser Linearschub-Antriebseinheiten ist am besten in dem unteren Diagramm der Fig. 1 zu sehen, das zeigt, daß die Linearschub-Antriebseinheiten in diametral gegenüberliegenden Paaren angeordnet sind. Die Linearschub-Antriebseinheiten TA und 7Fstellen ein Paar und die Linearschub-Antriebseinheiten 7Pund 75stellen das andere Paar dar.A structure 5 protrudes from the system carrier 1 and carries a spherical reaction path 6 which surrounds the support 3. The spherical reaction path 6 therefore moves together with the system carrier 1. Carried by the support 3 and in a fixed relationship to it, four linear thrust drive units TA, TF, TP, 75 are provided. The arrangement of these linear thrust drive units is best seen in the lower diagram of Figure 1, which shows that the linear thrust drive units are arranged in diametrically opposed pairs. The linear thrust drive units TA and 7F constitute one pair, and the linear thrust drive units 7P and 75 constitute the other pair.
Die Linearschub-Antriebseinheiten TA und TF sind vorne und hinten in die Linearschub-Antriebseinheiten TP und 7Fin den Backbord- und Steuerbordpositionen um die Stütze 3 herum angeordnet.The linear thrust drive units TA and TF are arranged in the front and rear of the linear thrust drive units TP and 7F in the port and starboard positions around the support 3.
Alle vier Linearschub-Antriebseinheiten sind so ausgebildet und gesteuert, daß sie zur Aufrcchterhaltung einer konstanten Rotationsgeschwindigkeit der Antenne zusammenwirken, während zusätzlich die vorderen und die hinteren Linearschub-Antriebseinhei-All four linear thrust drive units are designed and controlled in such a way that they are used for maintenance purposes a constant rotation speed of the antenna, while additionally the front and rear linear drive units
ten 7Fund 7 A so ausgebildet und gesteuert sind, daß sie die Stellung des Antennensystems gegen die Rollbewegung des Schiffes stabilisieren; die Backbord- und Steuerbord-Linearschub-Antriebseinheiten 7P und 75 sind so ausgebildet und gesteuert, daß sie die Stellung des Antennensystems gegen die Stampfbewegung des Schiffes stabilisieren.th 7Fund 7 A are designed and controlled to stabilize the position of the antenna system to the rolling motion of the vessel; the port and starboard linear thrust drive units 7P and 75 are designed and controlled to stabilize the position of the antenna system against the pitching motion of the ship.
Die von jeder Linearschub-Antriebseinheit 7/4,7F, 7P, 75 ausgeübten individuellen Kräfte werden gleichzeitig von einem (nicht dargestellten) Servo-System gesteuert. Das Servo-System empfängt Daten von in dem Kugelgleitlager 2 angeordneten Meßfühlern (nicht dargestellt) für die azimutale Lage, die Drehgeschwindigkeit und die vertikale Lage (und falls erforderlich für die vertikale Drehgeschwindigkeit) der Antenne und überdies von der vertikalen Referenzeinheit des Schiffes. Aus diesen Daten leitet das Servosystem vergleichende Daten für die Steuerung des Antennensystems um die drei Achsen ab.The individual forces exerted by each linear thrust drive unit 7/4, 7F, 7P, 75 are simultaneously controlled by a servo system (not shown). The servo system receives data from measuring sensors (not shown) arranged in the spherical plain bearing 2 for the azimuthal position, the rotational speed and the vertical position (and if necessary for the vertical rotational speed) of the antenna and also from the vertical reference unit of the ship. From this data, the servo system derives comparative data for controlling the antenna system around the three axes.
Das in der Fig. 2 dargestellte Ausführungsbeispiel weicht insofern von der Anordnung der Fig. 1 ab, als hier die Linearschub-Antriebseinrichtung 7 am System-•räger 1 befestigt von diesem nach unten ragt, während die sphärische Reaktionsbahn 6 an der Stütze 3 befestigt ist. Ansonsten ist die Wirkungsweise und der Aufbau der Anordnung ähnlich. Die in der Fig.2 dargestellte Anordnung hat verglichen mit der Anordnung der Fig. 1 den Nachteil, daß, da die Linearschub-Antriebseinrichtung 7 in bezug auf das Schiff rotiert, zur Energieversorgung Schleifenringe erforderlich sind, und daß zusätzlich das mögliche Ausmaß an Wetterschutz etwas geringer ist, als es bei der Konstruktion der F i g. 1 möglich ist.The embodiment shown in FIG. 2 differs from the arrangement of FIG. 1 in that here the linear thrust drive device 7 attached to the system carrier 1 protrudes downward from this, while the spherical reaction track 6 is attached to the support 3. Otherwise, the mode of operation and the structure of the Similar arrangement. The arrangement shown in Figure 2 has compared with the arrangement of the Fig. 1 has the disadvantage that since the linear thrust drive device 7 rotates with respect to the ship, to Energy supply loop rings are required, and that in addition the possible degree of weather protection is slightly less than in the construction of FIG. 1 is possible.
Die Anordnung der F i g. 2 weist jedoch verglichen mit derjenigen der F i g. 1 den Vorteil auf, daß hier eine geringere Veränderung der Antriebskräfte vorhanden ist, die von den Linearschub-Antriebseinheiten wegen der Differenzen in den Geschwindigkeiten entlang der Reaktionsbahn ausgeübt werden, und daß hier eine gleichmäßigere Lastverteilung vorliegt.The arrangement of the F i g. However, compared with that of FIG. 1 has the advantage that here a there is less change in the drive forces due to the linear thrust drive units of the differences in the velocities are exerted along the reaction path, and that here one there is a more even load distribution.
Wie bei der Anordnung der Fig. 1 ist in den Fig. 3 und 4 die Linearschub-Antriebseinrichtung 7 in bezug auf das Schiff stationär, während die sphärische Reaktionsbahn in bezug auf den System träger 1 rotiert. Anstelle von vier individuellen Linearschub-Antriebseinheiten 7A, 7F und 75, 7P weist jedoch hier die Linearschub-Antriebseinrichtung 7 die Gestalt eines einzelnen Ringes mit vier unabhängig ansteuerbaren Quadrantenantriebseinheiten 8Λ, SF, 8Pund 85 auf. In analoger Weise sind die Quadrantenantriebseinheiten SP und 85 in der Backbord- und in der Steuerbordposition angeordnet, während die Quadrantenantriebseinheiten SF und SA in der vorderen und der hinteren Position angebracht sind. Das Servosteuersystem ist ähnlich zu dem kurz in bezug auf die Fig. 1 beschriebenen.As in the arrangement of FIG. 1, the linear thrust drive device 7 in FIGS. 3 and 4 is stationary with respect to the ship, while the spherical reaction path rotates with respect to the system carrier 1. Instead of four individual linear thrust drive units 7A, 7F and 75, 7P , however, the linear thrust drive device 7 here has the shape of a single ring with four independently controllable quadrant drive units 8Λ, SF, 8P and 85. In an analogous manner, the quadrant drive units SP and 85 are arranged in the port and in the starboard position, while the quadrant drive units SF and SA are arranged in the front and the rear position. The servo control system is similar to that briefly described with reference to FIG.
Das Kugelgleitlager 2 in den F i g. 1 und 2 weist die Gestalt eines Kugelgelenks mit einem aktiven äußeren Ring auf, während es in der Fig. 3 die Form eines Kugelgelenks mit einer aktiven inneren Kugel annimmt. Bei jedem der Ausführungsbeispiele kann das Kugelgleitlager 2 durch andere, ebenfalls bekannte Konstruktionen ersetzt werden, die im Einzelfall vorteilhaft sein können. Zum Beispiel ist auch ein Dreiachsen-Kardansystem oder eine Kombination einer Kugelverbindung mit einem Wälzlager bevorzugt einsetzbar.The sliding ball bearing 2 in FIGS. 1 and 2 has the shape of a ball joint with an active outer Ring, while in Fig. 3 it takes the form of a ball joint with an active inner ball. In each of the exemplary embodiments, the sliding ball bearing 2 can be made by other, likewise known, constructions be replaced, which can be advantageous in individual cases. For example, there is also a three-axis cardan system or a combination of a ball joint Preferably used with a roller bearing.
Bevorzugt ist die Stütze 3 hohl ausgebildet, so daß Wellenleiter und/oder Kabel, je nach den Erfordernissen des Antennensystems, hindurchgeführt werden können, die das Schiff mit dem Antennensystem verbinden. Dazu sieht man auch ein zentrales Loch im Kugelgekenk vor, durch das die Kabelverbindung geführt werden kann. Wegen der Drehbewegung des Antennensystems ist das Kabel vorteilhafterweise an eine im Schiff vorgesehene Drehverbindung oder eine Schleifringeinheit angeschlossen.Preferably, the support 3 is hollow, so that waveguides and / or cables, depending on the requirements of the antenna system, which the ship with the antenna system can pass through associate. A central hole is also provided in the ball joint through which the cable connection can be performed. Because of the rotating movement of the antenna system, the cable is advantageously on connected to a rotary joint provided in the ship or a slip ring unit.
Hierzu 4 Blatt ZeichnungenFor this purpose 4 sheets of drawings
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Families Citing this family (4)
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-
1975
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