DE2527366A1 - Programmed automatic workpiece handling robot - has fork with smooth L-shaped teeth, with safety stirrup above workpiece - Google Patents

Abstract

A grab for picking up individual cylindrical workpieces, incorporated in a programmed automatic handling unit acting as an industrial robot. The grab is a fork (15) with prongs (17, 18) which enclose a parabola (19) corresponding in size to the diameter of the workpiece to be handled. The symmetry axis of the parabola is vertical to a horizontally located swivel point of the tilting fork (15). The fork teeth (17, 18) are made of smooth material winth L-shaped profiles, the horizontal lower arms of which are directed towards each other. Over the symmetry axis of the parabola, and at a distance from the workpiece, is a safety stirrup.

Description

Greifer für Handhabungsautomaten Die Erfindung betrifft einen Greifer zur Einzelentnahme von Werkstücken, die eine runde Gestalt haben für einen progammierten Handhabungsautomaten, der auch als Industrieroboter bezeichnet wird, mit einer beliebigen Anzahl von Freiheitsgraden. Gripper for automatic handling machines The invention relates to a gripper for the individual removal of workpieces that have a round shape for a programmed Handling machine, which is also known as an industrial robot, with any Number of degrees of freedom.

Derartige, mit einem Greifer versehene Handhabungsautomaten werden in der Fertigung dann eingesetzt, wenn ohne die Mitwirkung eines Bedienungsmannes ein Werkstück von einer Bearbeitungsstation zur nächsten transportiert werden soll.Such automatic handling machines provided with a gripper are used Used in production when without the assistance of an operator a workpiece is to be transported from one processing station to the next.

Es sind Greifer in Form einer Gabel und als Zangen bekannt, die als zwei gestreckte und gespreizte oder als zwei gekrümmte Finger der menschlichen Hand nachgebildet sind.There are known grippers in the form of a fork and as pliers, which are known as two fingers, stretched and spread apart, or as two curved fingers of the human hand are reproduced.

Bei der Verwendung einer Gabel oder Zange muß das wegzubringende Werkstück immer seinen vorher genau festgelegten Platz einnehmen, da die Bewegungen des Greifers programmiert sind und dieser dementsprechend vom Handhabungsautomaten immer auf der gleichen Bahn in einem eingegebenen Turnus bewegt wird.When using a fork or pliers, the workpiece to be removed must always occupy its pre-determined place, as the movements of the gripper are programmed and this accordingly always on by the handling machine the same path is moved in an entered cycle.

Es kommt daher schon bei der geringsten Lageveränderung des zum Abtransport anzuhebenden Werkstücks beim Einsatz eines Handhabungsautomaten zu Schwierigkeiten.Therefore, even the slightest change in position of the is carried away to be lifted workpiece when using an automatic handling machine to difficulties.

Wird eine Gabel als Greiferverwendet, so stören kleinere Differenzen in der Lage des Werkstücks bei dessen Aufheben noch nicht, da zwischen den Zinken der Gabel und dem Werkstück immer ein gewisses Spiel vorhanden ist.If a fork is used as a gripper, small differences are disturbing not yet in the position of the workpiece when it is picked up, because between the prongs There is always a certain amount of play between the fork and the workpiece.

allerdings wird dann das weiter zu befördernde Werkstück in der gleichen Falschlage, in der es aufgenommen worden ist, an die nächste Bearbeitungsstation übergeben, was hier schon zu Betriebsstörungen führt. Um diese auszuschließen, wurde bisher die das Werkstück tragende Gabel zunächst in eine Zwischenstation gebracht und hier eine Lagekorrektur des Werkstücks vorgenommen, die einige Zeit d.auert, und dann erst der Weitertransport zur nächsten Bearbeitungsstation ausgeführt. Während des Zeitraumes, der für die Lagekorrektur erforderlich ist, fand bisher eine unkontrollierte Abkühlung eines erhitzten Werkstücks statt, das warm weiterbehandelt werden soll.however, the workpiece to be further conveyed will then be in the same Wrong position in which it was recorded to the next processing station handed over, which already leads to operational disruptions. To rule this out, was so far the fork carrying the workpiece was first brought to an intermediate station and the position of the workpiece is corrected here, which takes some time, and only then is it transported to the next processing station. While of the period of time required for the position correction has so far been uncontrolled Cooling of a heated workpiece instead, which is to be further treated warm.

Insbesondere bei der Benutzung einer sich zur Aufnahme des Werkstücks schließenden Zange, durch welche Deformationen an einem dünnwandigen Werkstück entstehen können, aber auch beim Gebrauch einer Gabel mit feststehenden Zinken wird ein nicht akkurat auf seinem Platz liegendes, mit einem Bund versehenes rundes Werkstück, das aufgenommen werden soll, durch,die Berührung des Greifers, der vom Handhabungsautomaten in seiner vorgegebenen Bahn bewegt wird, in sehr vielen Fällen noch weiter verschoben. Das führt dann dazu, daß die benachbarten, auf der gleichen Ebene daneben liegenden Werkstücke ebenfalls aus ihrer richtigen Lage gebracht werden, oder, wenn die W-erkstücke aufeinander geschichtet sind, der ganze Stapel umgeworfen wird. Dies führt zu Störungen, die sich nur während eingelegter Betriebsunterbrechungen beseitigen lassen.In particular when using a self for receiving the workpiece closing pliers, which cause deformations on a thin-walled workpiece can, but also when using a fork with fixed prongs a will not round workpiece with a collar, accurately lying in its place, that is to be picked up by touching the gripper from the handling machine is moved in its predetermined path, in very many cases even further shifted. This then leads to the fact that the neighboring ones lying next to it on the same level Workpieces are also brought out of their correct position, or if the workpieces are stacked on top of each other, the whole pile is knocked over. This leads to disturbances, which can only be eliminated during operational interruptions.

Da sich Lageänderungen der Werkstücke während des Fabrikationsablaufes durch allgemein bekannte Ursachen, wie Bewegungsspiel, bei Fördereindchtungen oder Rostverzug der Werksttickauflagen in Warmbehandlungsöfen niemals ganz beseitigen lassen, mußten diese Schwierigkeiten bisher in Kauf genommen werden, wenn nicht ausgesprochen komplizierte und entsprechend teurere Handhabungsautomaten zum Einsatz kamen, die mit Zusatzeinrichtungen zur Aufnahme nicht genau liegender Werkstücke ausgerostet waren.Since changes in the position of the workpieces occur during the manufacturing process due to well-known causes, such as play in movement, in the case of funding agencies or Rust distortion of the workshop ticket pads never in heat treatment furnaces can be completely eliminated, these difficulties had to be accepted up to now, if not extremely complicated and correspondingly more expensive handling machines were used that were not more precisely positioned with additional devices for recording Workpieces were rusted out.

Nach einem noch nicht veröffentlichten Vorschlag werden bei einem Greifer für einen Handhabungsautomaten gleichzeitig eine Gabel und eine Zange verwendet. Dabei wird ein Werkstück, das in einer Bearbeitungsstation nicht genau liegt, zunächst mit der Gabel von seiner Unterlage abgehoben. Danach wird das mit seitlichem Spiel auf der Gabel liegende Werkstück durch leichtes Schließen der über der Gabel angeordneten Zange in seine richtige Lage gebracht und in dieser an die nächste Bearbeitungsstation übergeben.After a proposal that has not yet been published, a Gripper for an automatic handling machine uses a fork and a pair of pliers at the same time. In this case, a workpiece that is not exactly in a processing station is first lifted from its base with a fork. Then it becomes with side play Workpiece lying on the fork by gently closing the one above the fork Tongs brought into its correct position and in this to the next processing station to hand over.

Dieser Greifer, der für den Fertigungsablauf durch Verkürzung der Stillstandszeiten große Vorteile bringt, ist allerdings wegen der Vielæahl der Teile aufwendig in seiner Hersstellung und verhältnismäßig schwer, da gleichzeitig eine Gabel und eine Zange vorhanden sind, die zusammen den Greifer bilden.This gripper, which is responsible for the production process by shortening the Downtime brings great advantages, however, is because of the large number of parts expensive to manufacture and relatively difficult, since it is also a Fork and pliers are available, which together form the gripper.

Da weiterhin bei der Verwendung einer Zange für deren Öffnen und Schließen mehr Platz als für eine Gabel benötigt wird, läßt sich beispielsweise auf einem Ofenrost, der eine bestimmte Größe hat, nur eine geringere Anzahl von Werkstücken unter bringen, wie es bei der Bedienung mit einer Gabel möglich ist.Since then when using a pair of pliers for opening and closing them more space than is needed for a fork, for example, can be placed on a Oven grate, which has a certain size, only a smaller number of workpieces bring under, as it is possible when operating with a fork.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Greifer fUr einen Handhabungsautomaten vorzuschlagen, mit dem präzise aber auch nicht ganz genau liegende ringförmige Werkstücke in einer Bearbeitungsstation von ihrer Auflage abgehoben werden, während des Weitertransportes zur nächsten Bearbeitungsstation in die richtige Lage gebracht und in dieser in der nächsten Bearbeitungsstation abgelegt werden.The invention is based on the object of a gripper for a To propose handling machines, with the precise but also not exactly located ring-shaped workpieces are lifted from their support in a processing station are moved to the correct one during the onward transport to the next processing station Positioned and stored in this in the next processing station.

Diese Aufgabe wird'erfindungsgemäß bei einem Greifer dadurch gelöst, daß dieser eine Gabel ist, deren Zinken eine dem Durchmesser des Werkstücks entsprechend große Parabel umschließen, deren Symmetrieachse senkrecht zu einem horizontal liegenden Schwenkpunhtder kippbaren Gabel angeordnet ist.According to the invention, this object is achieved in a gripper by that this is a fork, the prongs of which correspond to the diameter of the workpiece enclose large parabola whose axis of symmetry is perpendicular to a horizontally lying one Pivot point of the tiltable fork is arranged.

Um für den Transport von Werkstücken mit einem Bund einen so einfach als möglich ausgestalteten Greifer zu haben, wird nach der Erfindung vorgeschlagen, daß die Zinken der Gabel aus Flachmaterial bestehen.In order for the transport of workpieces with a collar to be so easy to have a gripper designed as possible is proposed according to the invention, that the prongs of the fork are made of flat material.

Damit sich aber auch runde Teile ohne einen Bund sicher und dabei doch mit Spiel von ihrer Unterlage abheben lassen, wird erfindungsgemäß empfohlen, daß die Zinken der Gabel aus L-Profilen bestehen, deren waagerechten unteren Schenkel aufeinander zu gerichtet sind.So that even round parts without a collar are safe and at the same time but allow it to be lifted from its base with play, it is recommended according to the invention, that the prongs of the fork consist of L-profiles, their horizontal lower legs are directed towards each other.

Zur Erzielung möglichst kurzer Transportzeiten von einer Bearbeitungsstation zur anderen durch beschleunigtes Bewegen des Greifers, das die Gefahr des Abspringens eines Werkstückes nicht völlig ausschließt, wird nach der Erfindung noch vorgeschlagen, daß über der Symmetrieachse der Parabel liegend mit Abstand vom Werkstück ein Sicherungsbügel angeordnet ist.To achieve the shortest possible transport times from a processing station on the other hand by accelerated movement of the gripper, which increases the risk of jumping off a workpiece does not completely exclude, it is also proposed according to the invention, that over the symmetry axis of the parabola lying at a distance from the workpiece a safety bracket is arranged.

Schließlich kann der Greifer zum Abheben eines Werkstückes von einem Stapel z.B. in einem Warmbehandlungsofen, in dem es eng zugeht, nur geringfügig angekippt und nach dem Verlassen des Ofens noch schräger gestellt werden, um das Werkstück in die richtige Lage auf den Greifer gleiten zu lassen.Finally, the gripper can be used to lift a workpiece from a Stack e.g. in a heat treatment furnace, in which it is tight, only slightly be tilted and, after leaving the oven, be tilted in order to achieve the Let the workpiece slide into the correct position on the gripper.

Zu diesem Zweck wirli in weiterer erfindungsgemäßer Ausgestaltung vorgeschlagen, daß der als Gabel ausgebildete Greifer am Ausleger des Handhabungsautomaten angelenkt und durch diesen über einen Kipphebel in mehreren Stufen um seinen horizontal liegenden Schwenkpunkt beweglich ist.For this purpose, wirli in a further embodiment according to the invention suggested that the gripper designed as a fork on the boom of the handling machine hinged and through this via a rocker arm in several stages around its horizontal lying pivot point is movable.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung beschrieben, in der ein Ausführungsbeispiel und zwei Formen der Greifer d«.^-gestellt sind.The invention is described below with reference to the drawing, in the one embodiment and two forms of gripper d «. ^ - are provided.

In der Fig. 1 sind zwei Bearbeitungssta-tionen dlrgestell-t, d.e von einem Handhabungsautomaten bedient werden.In Fig. 1, two processing stations are dlrgestell-t, d.e of be operated by a handling machine.

Die Fig. 2, 3 und 4 zeigen als Greif er eine Gabel, die aus Flachmateria) hergestellt ist.Figs. 2, 3 and 4 show as gripper he is a fork made of Flachmateria) is made.

Bei den Fig. 2 und 3 handelt es sich um Seitenansichten und be der Fig. 4 um eine Draufsicht.2 and 3 are side views and be the Fig. 4 is a plan view.

In den Fig. 5 und 6 ist die Gabel für den Transport von run@@ Teilen, die keinen Bland haben, aus L-Profilen hergestelit.In Figs. 5 and 6 the fork is for the transport of run @@ parts, which have no bland, made from L-profiles.

In der Fig. 1 hat der Warmbehandlungsofen 1 die durch di Türen 2, 3 verschließbaren Öffnungen 4, 5. Aus der einen Öffnung 5 werden die auf dem Rost 6 gestapelten Werkstüc1rze 7 mit diesem zusammen dem Ölbad 8 übergeben.In Fig. 1, the heat treatment furnace 1 has the doors 2, 3 closable openings 4, 5. One opening 5 becomes the one on the grate 6 stacked work pieces 7 are transferred together with this to the oil bath 8.

Vor der anderen Öffnung 4 steht der Handhabungsautomat 9, der mit einer beliebigen Anzahl von Freiheitsgraden versehen ist.In front of the other opening 4 is the automatic handling machine 9, which is with any number of degrees of freedom is provided.

An dessen Ausleger 10 ist als Greifer 11 die bei den weiterer Figuren zu besprechende Gabel angebracht.On its boom 10 is the gripper 11 in the other figures fork to be discussed attached.

Neben dem Handhabungsautomaten 9 steht die Härtepresse 12, auf deren Dorn 13 zur weiteren Behandlung die Werkstücke aufgesetzt werden.Next to the automatic handling machine 9 is the hardening press 12, on whose Mandrel 13 for further treatment, the workpieces are placed.

Der Handhabungsautomat 9 ist so programmiert, daß von den übereinander gestapelten, durch Zentrierstücke 14 festgelegten Werkstücken 7 eines nach dem anderen abgehoben und jedesmal, wenn die Härtepresse 12 frei ist, ein Werkstück 7 auf deren Dorn 13 übergeben wird.The automatic handling machine 9 is programmed so that one above the other stacked workpieces 7 fixed by centering pieces 14 one after the other lifted and each time the hardening press 12 is free, a workpiece 7 on its Dorn 13 is passed.

Selbstverstandlich öffnet und schließt sich automatisch bei jeder Entnahme eines Werkstücks 7 die Tdr 2, damit im Warmbehancllungsofen 1 die Temperatur und vorgeschriebene Atmosphäre aufrecht erhal.ten bleibt.It goes without saying that it opens and closes automatically for everyone Removal of a workpiece 7, the Tdr 2, so that the temperature in the Warmbehancllungsofen 1 and the prescribed atmosphere is maintained.

Die Gabel 15 nach den Fig. 2 bis 4- ist aus Flachmaterial hergestellt und zur Etnahme von runden Werkstücken 7 bestimmt, die einen Bund 16 haben. Dieser liegt auf den Zinken 17, 18 der Gabel 15 auf.The fork 15 according to FIGS. 2 to 4- is made of flat material and intended for the acquisition of round workpieces 7 that have a collar 16. This rests on the prongs 17, 18 of the fork 15.

Die inneren senkrechten Flächen der Zinken 17, 18 bilden, wie es besonders in der Fig. 4 zu selben ist, für die Entnahme des Werkstücks 7 einen freien Raum, der durch eine Parabel 19 begrenzt ist. Dabei ist die Krümmung der Parabel zwischen deren Kennpunkt und dem Scheitelpunkt geringft;gig größer als der Durchmesser des Werkstücks 7, um diesem ein geringes zulässiges Spiel gegenüber der Gabel 15 zu geben.The inner vertical surfaces of the prongs 17, 18 form, as is special in Fig. 4 is the same, for the removal of the workpiece 7 a free space, which is limited by a parabola 19. The curvature of the parabola is between whose characteristic point and the vertex are small; gig larger than the diameter of the Workpiece 7 in order to give it a small allowable play with respect to the fork 15 give.

Die Gabel 15 ist über den Bolzen 20 an den Ausleger 10 des kTandhabungsautomaten 9 angelenkt und wird über die Antriebsstange 21 und den Kipphebel 22 vom Handhabungsautomaten 9 uni ihren horizontal liegenden Schwenkpunkt, der durch den Bolzen 20 gegeben ist, in verschiedene Schräglagen gebracht.The fork 15 is via the bolt 20 on the boom 10 of the kTandhandungsautomat 9 and is articulated via the drive rod 21 and the rocker arm 22 from the handling machine 9 uni their horizontally lying pivot point, which is given by the bolt 20, brought into various inclines.

Soll das Werkstück 7 aus einer Bearbeitungsstation entnommen werden, so bringt der Handhabungsautomat 9 die Gabel 15 in waagerechter Stellung bis nahe an das Werkstück heran. Dann wird die Gabel in der Bearbeitungsstation, wo wenig Platz ist, nur so weit hoch geschwenkt, daß das Werkstück sich frei hebt und nicht von der Gabel abrutschen kann.If the workpiece 7 is to be removed from a processing station, so the automatic handling machine 9 brings the fork 15 in the horizontal position up to near to the workpiece. Then the fork is in the processing station where little Space is only swiveled up so far that the workpiece lifts freely and not can slip off the fork.

Ist das Werkstück 7 aus der Bearbeitungsstation entfernt, so wird beim Weitertransport die Gabel 15 bis in eine Lage weiter geschwenkt, wie sie in Fig. 3 dargestellt ist.If the workpiece 7 is removed from the processing station, then during further transport, the fork 15 is pivoted further into a position as shown in FIG Fig. 3 is shown.

Dabei rutscht das Werkstück 7 bis zllm Scheitelpunkt der parabgförmigen Ausnehmung der Gabel 15 und hat damit die richtige Lage erhalten, die für die Übergabe in die nächste Bearbeitungsstation erforderlich ist.The workpiece 7 slips to the apex of the parabg-shaped Recess of the fork 15 and has thus received the correct position for the transfer in the next processing station is required.

Über dieser angekommen, wird dann die Gabel 15 wieder in ihre waagerechte Lage gebracht und das Werkstück 7 zum Beispiel au: den Dorn 13 einer Härtepresse 12 aufgesetzt.Arrived above this, the fork 15 is then back in its horizontal position Positioned and the workpiece 7, for example, on the mandrel 13 of a hardening press 12 put on.

Durch den über der Symmetrieachse der Parabel 19 mit Abstand vom Werkstück 7 angebrachten Sicherungsbügel 23 wird verhinderl.;, daß das Werkstück bei schnellen Transportbewegungen des Handhabungsautomaten von der Gabel abgleitet.By the above the symmetry axis of the parabola 19 at a distance from the workpiece 7 attached safety bracket 23 is prevented.; That the workpiece with fast Transport movements of the handling machine slides off the fork.

Nach den Fig. 5 und 6 sind die Zinken 25, 26 der Gabel 27 aus L-Profilen 28 hergestellt, deren horizontal liegende Schenkel aufeinander zu gerichtet sind. Dadurch lassen sich von der Gabel auch Werkstücke 29 anheben, die keinen Bund haben.According to FIGS. 5 and 6, the prongs 25, 26 of the fork 27 are made of L-profiles 28 made, the horizontally lying legs are directed towards each other. As a result, workpieces 29 that do not have a collar can also be lifted from the fork.

Damit solche Werkstücke 29 mit dieser Gabel 27 aufgenommen werden können, müssen selbstverständlich unter jedem Werkstück eine Anzahl von Zentrierstücken 14 untergelegt sein, durch die es möglich ist, die Gabel unter das Werkstück zu bringen.So that such workpieces 29 can be picked up with this fork 27 can, of course, a number of centering pieces must be under each workpiece 14, through which it is possible to place the fork under the workpiece bring.

Bei den Fig. 5 und 6 sind die von den vorhergehenden Figuren übernommenen Teile mit den gleichen Bezugszahlen versehen.In FIGS. 5 and 6, those from the previous figures are taken over Parts have been given the same reference numbers.

Auch bei diesem Ausführungsbeispiel der Gabel 27 stellen die inneren Konturen der Gabel eine Parabel 19 dar.Also in this embodiment of the fork 27 represent the inner Contours of the fork represent a parabola 19.

Selbstverständlich ist der als Gabel ausgebildete schwenkbare Greifer austauschbar am Ausleger des Handhabungsautomaten angebracht, um diesen für verschieden große Werkstücke gebrauchen zu können.It goes without saying that the swiveling gripper, which is designed as a fork, is interchangeably attached to the boom of the automatic handling machine in order to accommodate different to be able to use large workpieces.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin, daß ein nicht genau in der Bearbeitungsstation liegendes Werkstück störungsfrei aufgenommen werden kann, dieses während einer kürzeren Transportzeit als bisher lediglich durch Schrägstellen in seine richtige Lage gebracht und danach ganz genau an die vorgeschriebene Stelle der nachfolgenden Bearbeitungsstation übergeben wird.The advantages achieved with the invention are in particular: that a workpiece that is not exactly in the processing station is free of interference can be recorded, this during a shorter transport time than before only brought into its correct position by tilting it and then very precisely is handed over to the prescribed location of the subsequent processing station.

Claims (1)

Patentansprüche: Patent claims: Greifer zur Einzelentnahme von Werkstücken, die eine runde Gestalt haben für einen programmierten Handhabungsautomaten, der auch als Industrieroboter bezeichnet wird, mit einer beliebigen Anzahl von Freiheitsgraden, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t, daß der Greifer (11) eine Gabel (15 bzw.27) ist, deren Zinken (17, 18 bzw. 24, 25) eine dem Durchmesser des Werkstücks entsprechend große Parabel (19) umschließen, deren Symmetrieachse senkrecht zu einem horizontal liegenden Schwenkpunkt(20) der kippbaren Gabel (15 bzw. 27) angeordnet ist.Gripper for individual removal of workpieces that have a round shape have for a programmed handling machine that also works as an industrial robot is denoted, with any number of degrees of freedom, d a d u r c h G e -k e n n n z e i c h n e t that the gripper (11) is a fork (15 or 27) whose Prongs (17, 18 or 24, 25) have a size corresponding to the diameter of the workpiece Enclose parabola (19) whose axis of symmetry is perpendicular to a horizontally lying one Pivot point (20) of the tiltable fork (15 or 27) is arranged. 2, Greifer zur Einzelentnahme von Werkstücken nach Ansprch '; dadurch gekennzeichnet, daß die Zinken (17, 18) der Gabel () aus Flachmaterial bestehen.2, gripper for the individual removal of workpieces according to claim '; through this characterized in that the prongs (17, 18) of the fork (14) are made of flat material. 3. Greifer zur Einzelentnahme von Werkstücken nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zinken (24, 25) der Gabel (27) aus L-Profilen (28) bestehen, deren waagerechten unteren Schenkel aufeinander zu gerichtet sind.3. gripper for individual removal of workpieces according to claim 1, characterized characterized in that the prongs (24, 25) of the fork (27) consist of L-profiles (28), whose horizontal lower legs are directed towards one another. 4. Greifer zur Einzel entnahme von Werkstücken nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß über der Symmetrieachse der Parabel (19) liegend mit Abstand Jom Werkstück (7) ein Sicherungsbügel (23) angeordnet ist.4. gripper for the individual removal of workpieces according to claim 1 to 3, characterized in that the parabola (19) lies above the axis of symmetry a securing bracket (23) is arranged at a distance from the workpiece (7). 5. Greifer zur Einzelentnahme von Werkstücken nach den vorangehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß der als Gabel (15 bzw. 27) ausgebildete Greifer (11) am Ausleger (10) des Handhabungsautomaten (9) angelenkt und durch diesen über einen Kipphebel (22) in mehreren Stufen um seinen horizontal liegenden Schwenkpunkt (20) beweglich ist.5. Gripper for the individual removal of workpieces according to the preceding Claims, characterized in that the fork is designed as a fork (15 or 27) Gripper (11) hinged to the boom (10) of the automatic handling machine (9) and through this Via a rocker arm (22) in several stages around its horizontally located pivot point (20) is movable. LeerseiteBlank page