DE2451314A1 - Agricultural vehicle with automatic control of attachment - programme circuit with impulse transmitter controls at least part of operations - Google Patents

Abstract

The agricultural vehicle, such as a tractor, may have implements attached such as combine harvester, where at least one of the manoeuvres can be automatically controlled. The various functions of driving, steering and adjusting the height of the cutters can be controlled by means of the programme circuit on which is an impulse transmitter. The impulse transmitter is positioned on the path-marker of a rear wheel. The steering group includes a cylinder, within the hydraulic system of which is a control, as well as a push button. The driving group has a speed indicator.

Description

Landwirtscbaftlich genutztes Fahrzeug mit einer Vorrichtung zur autorriatischen Durchführung von Teilarb'eit's'a'b'läuSen. Agricultural vehicle with a device for the autorriatic Implementation of partial work orders.

Die Erfindung betrifft ein landwirtschaftlich genutztes Fahrzeug wie z.B. einen Schlepper mit Anbaugeräten, einen Mähdrescher oder dergleichen mit einer Vorrichtung, mit der mindesteins ein Teilarbeitsablauf wie z.B. ein Wendemanöver steuerbar ist. The invention relates to an agricultural vehicle such as a tractor with attachments, a combine harvester or the like a device with which at least one partial workflow such as a turning maneuver is controllable.

Trotz des heute sehr hohen Bedienungskomforts sind Teilarbeitsabläufe bei landwirtschaftlichen Maschinen der eingangs genannten Art noch immer mit erheblicher Arbeit verbunden. Despite the very high level of ease of use today, there are partial work processes in the case of agricultural machines of the type mentioned at the beginning, this is still significant Work connected.

Beim Wenden eines Mähdreschers sind z.B. mehrere Hebel gleichzeitig zu bedienen. Insbesondere bei großen Maschinen ist die rückwärtige Sicht mangelhaft. Durch Kabinen bzw. Fahrerhäuser wird diese Sicht noch zusätzlich eingeschränkt. Neben diesen Nachteilen ist auch ein erheblicher Zeitverlust bei manchen Teilarbeitsabläufen wie z.B. dem Wenden zu beobachten.When turning a combine harvester, for example, there are several levers at the same time to use. Rear visibility is poor, especially with large machines. This view is further restricted by cabs or driver's cabs. In addition to these disadvantages, there is also a considerable loss of time in some partial work processes such as watching the turning.

Vorrichtungen zum führerlosen Bewegen von landwirtschaftlichen 5'as h~ren sind bekannt. So zeigt die DT-OS 2 023 332 eine derartige Vorrichtung, bei der die landwirtschaftliche Maschine über eine Kultur hinweg auf vorgegebenen Bahnen geführt wird. Hierzu verfügt die Vorrichtung über parallel zueinander verlaufende Schienen, die von einem die Fläche zwischen zwei Schienen überspannenden Gestell befahrbar sind. Eine derartige Vorrichtung ist jedoch nur in sehr beschränktem Umfangeeinsetzbar.Devices for the driverless movement of agricultural 5'as hearing are known. DT-OS 2 023 332 shows such a device at of the agricultural machine over across a culture given paths. For this purpose, the device has parallel to each other running rails that span the area between two rails by one Frame are passable. However, such a device is only very limited Can be used extensively.

Aus der US-PS 3 407 895 ist eine Selbststeueranlage für landwirtschaftlich genutzte Fahrzeuge, insbesondere Schlepper, bekanntgeworden. Bei dieser Vorrichtung bewegt sich der Schlepper entlang einer ausgelegten, stromführenden Leitung. Nach einem Vorschlag soll sich hierbei das Fahrzeug von den außen liegenden Randbereichen des zu bearbeitenden Feldes spiralförmig nach innen bewegen. Selbst wenn man annimmt, daß das vorgeschlagene Leitsystem funktionstüchtig ist, ist diese Steuerung jedoch nur bei bestimmten Bodenverhältnissen anwendbar. Dies kann z.B. bei der Saatbettaufbereitung der Fall sein. Ein mit dieser Vorrichtung ausgestattetes landwirtschaftliches Fahrzeug kann jedoch nicht für Erntearbeiten eingesetzt werden. US Pat. No. 3,407,895 discloses an automatic steering system for agricultural use used vehicles, especially tugs, became known. With this device the tractor moves along a laid out, current-carrying line. To A suggestion should be made for the vehicle from the outer edge areas of the field to be processed in a spiral inwards. Even if you assume That the proposed control system is functional, however, is this control only applicable in certain soil conditions. This can be done, for example, when preparing the seedbed be the case. An agricultural vehicle equipped with this device however, it cannot be used for harvesting work.

Aus dem UdSSR-Urheberschein Nr. 179526 ist schließlich noch eine Vorrichtung zum Steuern von einer Gruppe von Traktoren durch eine Bedienungsperson bekannt geworden. Ausgehend vom vordersten Fahrzeug-werden hierbei diese Funktionen auf die dahinterliegenden Fahrzeuge durch geeignete Wirkverbindungen .bærragen. Finally, there is another one from the USSR copyright certificate No. 179526 Device for controlling a group of tractors by an operator known. These functions are based on the foremost vehicle bear on the vehicles behind by means of suitable operative connections.

Diese Vorrichtung erhöht zwar die Effektivität der durchzuführenden Arbeitsgänge, jedoch entbindet sie nicht die Bedienungsperson von den erheblichen körperlichen Anstrengungen.Although this device increases the effectiveness of the Operations, however, it does not release the operator from the significant physical exertion.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Vorrichtung an landwirtschaftlichen Fahrzeugen der eingangs genannten Art zu schaffen, mit der Teilarbeitsabläufe, wie z.B. das Wendemanöver automatisierbar sind. Die Vorrichtung soll jedoch auch Zeitersparnisse mit sich bringen, so daß diese Fahrzeuge wirtschaftlicher einzusetzen sind. The object of the invention is therefore to provide a device on agricultural To create vehicles of the type mentioned, with the partial work processes, such as E.g. the turning maneuver can be automated. However, the device is also intended to save time bring with it, so that these vehicles are more economical to use.

Die Erfindung löst die gestellte Aufgabe dadurch, daß mindestens die Funktionsgruppen Fahrantrieb und Lenkung über ein ortsfest am Fahrzeug angeordnetes Programmschaltwerk wegabhängig ansteuerbar sind. Mit dieser Maßnahme ist insbesondere das Wendemanöver automatisierbar. Die Bedienungsperson wird hierbei von der erheblichen körperlichen Anstrengung entbunden. The invention solves the problem in that at least the functional groups travel drive and steering via a station mounted on the vehicle Program switching mechanism can be controlled in a path-dependent manner. With this measure is particular the turning maneuver can be automated. The operator is here of the considerable physical exertion.

Die sonst notwendige gleichzeitige Betätigung mehrerer Hebel entfällt vollkommen. Neben dieser Entlastung des Fahrers ergeben sich beachtliche Zeitgewinne, so daß die Maschine wirtschaftlicher einsetzbar ist. Dies ist besonders interessant für Lohnunternehmer, die häufig mit großen Maschinen auf kleinen und mittleren Feldern arbeiten.The otherwise necessary simultaneous actuation of several levers is no longer necessary completely. In addition to this relief of the driver, there are considerable time savings, so that the machine can be used more economically. This is particularly interesting for contractors who often work with large machines on small and medium-sized fields work.

Neben den Funktionsgruppen "Fahrantrieb" und "Lenkung" iianla nach einem weiteren Merkmal der Erfindung die Funktionsgruppe 11Schneidwerkshöhenverstellung" wegabhängig über das Programmschaltwerk angesteuert werden. Mit dieser Maßnahme wird neben dem eigentlichen Wendevorgang auch das Schneidwerk automatisch ausgehoben bzw. abgesenkt. Beim Arbeiten mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird am Ende des Bestandes dem Programmschaltwerk ein geeigneter Impuls übermittelt, so daß das Wendemanöver vollautomatisch selbsttätig abläuft. In addition to the function groups "traction drive" and "steering" iianla after Another feature of the invention is the function group 11 "Cutting unit height adjustment" path-dependent via that Program switchgear can be controlled. With In addition to the actual turning process, this measure is also used automatically for the cutting unit raised or lowered. When working with the device according to the invention At the end of the inventory, a suitable impulse is sent to the program control unit, so that the turning maneuver runs fully automatically.

Nach der Erfindung wird weiterhin vorgeschlagen, daß die Programmabläufe des Programmschaltwerks zumindest in Abhängigkeit der auszuführenden Wendefiguren frei programmierbar sind. According to the invention it is also proposed that the program sequences of the program switching mechanism at least depending on the turning figures to be executed are freely programmable.

Der Wendevorgang kann hierdurch zum Beispiel um 900 bzw. 1800 erfolgen. Ebenfalls kann z.B. ein Mähdrescher unter Auslassung der Stirnseiten den Bestand überfahren.The turning process can take place at 900 or 1800, for example. A combine harvester, for example, can also cut the crop, leaving out the front sides run over.

Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung ist vorgesehen, daß ein Impulsgeber mit einer Wegmarke eines Hinterrades in Wirkungszusammenhang steht. Mit dieser Maßnahme erfolgt das wegabhängige Ansteuern des Programmschaltwerks in besonders einfacher Weise. According to a further feature of the invention it is provided that a Pulse generator with a marker of a rear wheel is related. With this measure, the path-dependent control of the program switch takes place in particularly easy way.

Weiterhin sind nach der Erfindung innerhalb der Funktionsgruppe Lenkung Programmschalter zur Vorgabe des Solleinschlages der Lenkung angeordnet, wobei dieser durch Schalter quittierbar ist. Das Maß des Lenkeinschlages sowie dessen Richtungsinn ist hierbei automatisch vom Programmschaltwerk ansteuerbar. Furthermore, according to the invention, within the steering function group Program switch arranged for specifying the target angle of the steering, this can be acknowledged by a switch. The amount of steering angle and its direction can be controlled automatically by the program switch.

Ferner ist nach einem weiteren Merkmal der Erfindung innerhalb des Hydraulikkreises des Lenkzylinders ein Steuerelement angeordnet, welches in Abhängigkeit mindestens eines Programmschalters des Programmschaltwerks und/oder eines Schalters betätigbar ist. Durch das Programmschaltwerk kann jeder beliebige Lenkeinschlag vorgegeben bzw. angesteuert werden, der dann durch einen Schalter quittiert wird. Die Lenkung des Fahrzeuges kann jedoch hierbei wahlweise auch manuell vorgenommen werden. Furthermore, according to a further feature of the invention within of the hydraulic circuit of the steering cylinder, a control element is arranged, which in Dependency of at least one program switch of the program control unit and / or a switch can be operated. Anyone can use the program switch Steering angle can be specified or controlled, which is then controlled by a switch is acknowledged. The steering of the vehicle can, however, also be done manually be made.

Nach der Erfindung wird weiterhin vorgeschlagen, daß innerhalb der Funktionsgruppe "Lenkung" eine Taste angeordnet ist, bei der in einer ersten Stellung eine Wirkverbindung von den Grenztastern über einen ersten Schalter zur Magnetspule des Wegeventils oder über einen zweiten Schalter zur einen Magnetspule des Wegeventils besteht und bei der in einer zweiten Stellung eine Wirkverbindung über weitere Schalter zu beiden Magnetspulen des Wegeventils besteht. Mit dieser Maßnahme sind geringfügige Korrekturen des Lenkeinschlages bei Abweichung von der Neutralstellung möglich. Weiterhin kann die Lenkung unabhängig vom vorliegenden Lenkeinschlag automatisch auf Neutral zurückgestellt werden. Diese, Maßnahme kann unabhängig von einem vorhandenen Programmschaltwerk vorgenommen werden, so das für dieses Merkmal gesonderter Schutz beansprucht wird. According to the invention it is also proposed that within the Function group "steering" a button is arranged in which in a first position an operative connection from the limit switches via a first switch to the solenoid of the directional control valve or via a second switch to a solenoid of the directional control valve exists and in a second position an operative connection via further switches to both solenoid coils of the directional control valve. With this measure are minor The steering angle can be corrected if it deviates from the neutral position. Furthermore, the steering can be automatic regardless of the current steering angle be reset to neutral. This, measure can be independent of an existing one Program switchgear are made, so the separate protection for this feature is claimed.

u Xtorw;lhl der Rückstel lriehtung ist ein, über einen Sch.lltv oekell betätigbarer, Schalter vorgesehen. u Xtorw; lhl the reset device is a, via a Sch.lltv oekell operable switch provided.

Innerhalb der Funktionsgruppe "Fahrantrieb" sind nach der Erfindung weitere Programmschalter zur Vorgabe der Fahrgeschwindigkeit sowie der Fahrrichtung angeordnet. Das Fahrzeug kann hierbei vorwärts oder rückwärts mit unterschiedlichen Geschwindigkeitsstufen fahren. Within the "Travel drive" function group are according to the Invention further program switches for specifying the driving speed and the Direction of travel arranged. The vehicle can here forwards or backwards with different Drive speed levels.

Eine Möglichkeit zur Wahl der Geschwindigkeit besteht bei einem hydrostatischen Antrieb, bei dem die Antriebsmotoren von Pumpen mit veränderlichem Schluckvolumen beaufschlagt werden, wobei deren Stellglieder elektromagnetisch betätigbar sind, nach der Erfindung darin, daß den Stellgliedern zu einer Widerstandskaskade zusammengefaßte Einzelwiderstände vorgeschaltet sind. One way to choose the speed is with a hydrostatic Drive in which the drive motors of pumps with variable displacement acted upon, the actuators of which can be actuated electromagnetically, according to the invention in that the actuators are combined to form a resistor cascade Individual resistors are connected upstream.

Diese Maßnahme -gewährt insbesondere einen geringen baulichen Aufwand zur Wahl der Geschwindigkeitsstufen.This measure allows, in particular, little structural effort to select the speed levels.

Innerhalb der Funktionsgruppe "Schneidwerkshöhenverstellung sind ferner der Erfindung Programmschalter zur Vorgabe mindestens der Vertikalstellung des Schneidwerks angeordnet. Within the "Cutting unit height adjustment" function group Furthermore, the invention program switch for specifying at least the vertical position of the cutting unit arranged.

Das Schneidwerk kann somit in Abhängigkeit der durchzuführenden Wendefigur angesteuert werden. Neben der vorgeschlagenen automatischen Betätigung des Stellgliedes des Schneidwerks ist selbstverständlich auch eine manuelle Vorwahl der Stellung des Schneidwerks möglich.The cutting mechanism can thus be performed depending on the turning figure to be carried out can be controlled. In addition to the proposed automatic actuation of the actuator of the cutting unit is of course also a manual preselection of the position of the cutting unit possible.

Ein weiteres, vorteilhaftes Merkmal der Erfindung ist darin zu sehen, daß die den Programmschaltern zugeordneten Nockenbahnen auf einer gemeinsamen Steuerwelle angeordnet und itn Sinne variabler Programmabläufe austauschbar und/oder veränderbar sind. In einfacher Weise lassen somit z. B. die auszuführenden Wendemanöver frei programmieren. Die einzusetzende Maschine z.B. ein Mähdrescher kann somit optimal auf die vorliegenden Einsatzbedingungen apgestimmt werden. Another advantageous feature of the invention can be seen in that the cam tracks assigned to the program switches on a common control shaft arranged and exchangeable and / or changeable in terms of variable program sequences are. In a simple way, z. B. the maneuver to be performed program freely. The machine to be used, e.g. a combine harvester, can thus be optimal must be adapted to the conditions of use at hand.

In vorteilhafter Weise kann das Programmschaltwerk anstelle der wegeabhängigen Ansteuerung von einem der Hinterräder aus auch über eine Lichtschranke angesteuert werden. In an advantageous manner, the program switching mechanism can instead of the path-dependent Control from one of the rear wheels also controlled via a light barrier will.

Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile bestehen insbesondere darin, daß zumindest ein Teilarbeitsablauf wie z.B. The advantages that can be achieved with the invention are in particular in that at least a part of the workflow, e.g.

das Wendemanöverautomatisiertwerden kann. Die Bedienungsperson wird von der bisherigen erheblichen körperlichen Anstrengung entlastet. Neben diesen Vorteilen ist die Maschine durch sich ergebende Zeitgewinne wirtschaftlicher einzusetzen. Diese Tatsache ist besonders für Lohnunternehmer, die häufig mit großen Maschinen auf kleinen und mittleren Feldern arbeiten, besonders interessant. Durch die freie Programmierbarkeit des Teilarbeitsab laufs kann die Maschine optimal den vorliegenden Einsatzbedingungen angepaßt werden.the turning maneuver can be automated. The operator will relieved of the previous considerable physical exertion. Besides these Advantages, the machine can be used more economically due to the resulting time savings. This fact is especially true for contractors who frequently use large machines work in small and medium-sized fields, especially interesting. By the free The machine can optimally handle the program of the partial work flow Conditions of use are adapted.

Weitere, für die Erfindung wesentliche Merkmale, sowie die hieraus resultierenden Vorteile ergeben sich auch der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels der Erfindung. Further features essential to the invention, as well as those resulting therefrom resulting advantages also emerge from the following description of an exemplary embodiment the invention.

Hierbei zeigen: ziel 1: die schematische Draufsicht auf einen Mähdrescher mit den erfindungsgemäßen Steuer- bzw. Regeleinrichtungen; Fig. 2: einen Stromlaufplan, aus dem die Wirkungszusammenhänge der einzelnen Regel- und Steuerelemente .hervorgehen; Fig. 3: ein Blockschaltbild (Signalflußdiagramm); Fig. 4 und Fig. 5: die Darstellung verschiedener Nockenschalter; Fig. 6: ein Manöver, das in 11 Programmschritten abläuft und Fig. 7: ein Funktionsdiagramm des Wendemanövers nach Fig. 6; Fig. 8 bis Fig. 10: verschiedene Wendemanöver in schematischen Darstellungen. They show: objective 1: the schematic top view of a combine harvester with the control or regulating devices according to the invention; Fig. 2: a circuit diagram from which the interdependencies of the individual control and Controls. Proceed; 3: a block diagram (signal flow diagram); Fig. 4 and 5: the representation of various cam switches; Fig. 6: a maneuver, which runs in 11 program steps and FIG. 7: a functional diagram of the turning maneuver according to Fig. 6; 8 to 10: various turning maneuvers in schematic representations.

Der in Fig. 1 schematisch in Draufsicht dargestellte Mähdrescher arbeitet nach dem Längsflußprinzip. Den nicht dargestellten Dreschorganen ist ein Schneidwerk 1 und eine Haspel 2 vorgeschaltet. Die Haspel 2 ist hierbei innerhalb von Tragarmen 3 und Lt drehantreibbar gelagert. Ein weiterer Tragarm 5, der in Fahrtrichtung gesehen rechts von der Haspel 2 angeordnet ist, nimmt an seinem vorderen Ende eine Lichtschranke 6 auf. The combine harvester shown schematically in plan view in FIG works according to the longitudinal flow principle. The threshing organs, not shown, is a Cutting device 1 and a reel 2 are connected upstream. The reel 2 is here within rotatably mounted by support arms 3 and Lt. Another support arm 5 in the direction of travel is arranged seen to the right of the reel 2, takes a at its front end Light barrier 6 open.

Eine weitere Lichtschranke 7 befindet sich in der Nähe des Schneidwerks 1.Another light barrier 7 is located near the cutting unit 1.

Das Schneidwerk 1 ist in nicht näher dargestellter Weise heb- und senkbar am Rahmen des Mähdreschers montiert. Ein doppelt wirkender Hydraulikzylinder 8 ist für die Schneidwerkshöhenverstellung vorgesehen. Dieser Hydraulikzylinder 8 ist mit Hydraulikleitungen 9 und 10 an ein elektromagnetisch betätigare 5 /3 Wegeventil 11 angeschlossen, das seinerseits über eine Hydraulikleitung 12 mit einer Pumpe 13 verbunden ist. The cutting unit 1 is liftable and not shown in detail mounted on the frame of the combine harvester so that it can be lowered. A double acting hydraulic cylinder 8 is intended for the height adjustment of the cutting unit. This hydraulic cylinder 8 is with hydraulic lines 9 and 10 to an electromagnetically actuatable 5/3-way valve 11 connected, in turn via a hydraulic line 12 with a pump 13 is connected.

Eine weitere Hydraulikleitung 14 führt in einen Ölsumpf.Another hydraulic line 14 leads into an oil sump.

Das elektromagnetisch betätigbare Wegeventil 11 kann mittels zweier Magnetspulen 15 und 16 in zwei weitere Schaltstellungen überführt werden. Wird die Magnetspule 15 erregt, wird das unten liegende Feld geschaltet, so daß die Pumpe 13 H-ydraulikflüssigkeit in den Kolbenraum des Hydraulikzylinders p leitet. Wird jedoch die Magnetspule 16 erregt, so wird das oben liegende Feld des Wegeventils 11 geschaltet, so daß die Pumpe 13 Hydraulikflüssigkeit in den Kolbenringraum des doppelt wirkenden Hydraulikzylinders 8 leitet. Das unten liegende Feld des Wegeventils 11 gibt hierbei die Senkstellung wieder, während das oben liegende Feld dann geschaltet ist, wenn das Schneidwerk 1 angehoben werden soll. The electromagnetically actuated directional control valve 11 can by means of two Solenoid coils 15 and 16 are transferred into two further switching positions. Will the Magnetic coil 15 energized, the field below is switched, so that the pump 13 conducts hydraulic fluid into the piston chamber of the hydraulic cylinder p. Will however, the solenoid 16 is energized, so the overhead field of the directional control valve 11 switched so that the pump 13 hydraulic fluid in the piston ring space of the double-acting hydraulic cylinder 8 conducts. The field of the directional control valve below 11 shows the lowered position, while the field above is switched is when the cutting unit 1 is to be raised.

Die Magnetspulen 15 und 16 des Wegeventils 11 werden -wie dies nachstehend noch zu erläutern ist - ein-mal von einem automatisch ablaufenden Programm aus angesteuert, zum anderen können sie aber auch durch einen manuell betätigbaren Schalter 17 angesteuert werden. Der Schalter 17 ist am Bedienungsstand angeordnet. The solenoids 15 and 16 of the directional control valve 11 are -as this below yet to be explained - controlled once from an automatically running program, on the other hand, they can also be controlled by a manually operated switch 17 will. The switch 17 is arranged on the control station.

Die Funktionsgruppe "Schneidwerkshöhenverstellung" setzt sich somit im wesentlichen aus den Bauelementen : Schneidwerk 1; elektromagnetisch betätigbares Wegeventil 11 und dem doppelt wi:tRenden Hydraulikzylinder 8 sowie seinem Hydraulikspeisesystem '), 10, 12, 13 und 14 zusammen. The "cutting unit height adjustment" function group is thus set up essentially from the components: cutting unit 1; electromagnetically operated Directional valve 11 and the double-acting hydraulic cylinder 8 and its hydraulic feed system '), 10, 12, 13 and 14 together.

Die Lenkung des Mähdreschers erfolgt über eine Lenkeinrichtung20, die ein Lenkrad 21 aufweist, welches mit einem Lenkventil 22 in Wirkverbindung steht. The combine harvester is steered by a steering device20, which has a steering wheel 21 which is in operative connection with a steering valve 22.

An das Lenkventil 22 ist über eine Hydraulikleitung 23 eine Pumpe 18 angeschlossen. Die Hydraulikleitung 23 führt zu einem elektromagnetisch betätigbaren 4/3 Wegeventil 24, das außer seiner Neutralstellung zwei weitere Schaltstellungen aufweist. Eine Rücklaufleitung 25 führt in einen ölsumpf. A pump is connected to the steering valve 22 via a hydraulic line 23 18 connected. The hydraulic line 23 leads to an electromagnetically actuatable one 4/3 way valve 24, which apart from its neutral position has two further switching positions having. A return line 25 leads into an oil sump.

Dem Wegeventil 24 ist ein manuell betätigbares Schaltventil 26 derart vorgeschaltet, das in der dargestellten Schaltstellung die Hydraulikleitungen 23 und 25 zum Wegeventil 24 hin geöffnet sind, während in der anderen Schaltstellung die Hydraulikleitungen 23 und 25 kurzgeschlossen sind. The directional control valve 24 has a manually operable switching valve 26 of this type upstream, the hydraulic lines 23 and 25 are open to the directional control valve 24, while in the other switching position the hydraulic lines 23 and 25 are short-circuited.

Vor dem Lenkventil 22 führen weitere Hydraulikleitungen 27 und 28 zu einem Lenkzylinder 29 doppelt wirkender Bauart. Further hydraulic lines 27 and 28 lead upstream of the steering valve 22 to a steering cylinder 29 of double-acting design.

Über eine Kolbenstange 30 betätigt dieser Lenkzylinder 29 die Lenkkinematik der lenkbaren Hinderräder 31 und 32 In die Hydraulikleitungen 27 und 28 münden zudem Hydraulikleitungen 33 und 34, die vom Wegeventil 24 ausgehen. Wird das linke Feld des Wegeventils 24 geschaltet, was über eine Magnetspule 35 geschehen kann, gelangt Hydraulikflüssigkeit -aus der Hydraulikleitung 23 kommend - über die Hydraulikleitllng r3und 27 7 nden Kolbenraum dr?sfenkzy nders ?9, t>r> daß die Hinterräder 31 und 32 entgegen dem Uhrzeigersinn verschwenkt werden, d.h., der Mähdrescher vollführt eine Rechtskurve. Wird hingegen das rechts liegende Feld des Wegeventils 24 geschaltet, was über eine weitere Magnetspule vorgenommen werden kann, so gelangt die Hydraulikflüssigkeit aus der Hydraulikleitung 23 über die Hydraulikleitungen 34 und 28 in den Kolbenringraum des Lenkzylinders 29, so daß die Hinterräder 31 und 32 im Uhrzeigersinn verschwenkt werden, d.h., das Fahrzeug fährt eine Linkskurve.This steering cylinder 29 actuates the steering kinematics via a piston rod 30 the steerable rear wheels 31 and 32 in the hydraulic lines 27 and 28 also open Hydraulic lines 33 and 34, which extend from the directional control valve 24. Will the left field of the directional control valve 24 is switched, which can be done via a solenoid 35, arrives Hydraulic fluid - coming from the hydraulic line 23 - via the hydraulic line r3und 27 7 nd the piston chamber of the nozzle cylinder? 9, t> r> that the rear wheels 31 and 32 are pivoted counterclockwise, i.e., the The combine harvester makes a right turn. If, on the other hand, the right-hand field of the Directional valve 24 switched, which can be done via a further solenoid can, the hydraulic fluid passes from the hydraulic line 23 via the hydraulic lines 34 and 28 in the piston ring space of the steering cylinder 29, so that the rear wheels 31 and 32 can be pivoted clockwise, i.e. the vehicle is making a left turn.

Die Schaltstellungen des Wegeventils 24 sind von Schaltern 40, 41, 42, 43 und 44 -beeinflußbar, die in Bezug auf die Hinterachse 37, d.h., in Bezug auf das Fahrzeug ortsfest angeordnet sind. Dem Schalter 42, der die Neutralstellung (Geradeausfahrt) der gelenkten Hinterräder 31 und 32 wiedergibt, ist ein weiterer Schalter 45 zugeordnet. Auch dieser Schalter 4 ist fahrzeugfest angeordnet. The switching positions of the directional valve 24 are determined by switches 40, 41, 42, 43 and 44 can be influenced, which in relation to the rear axle 37, i.e. in relation to are arranged stationary on the vehicle. The switch 42, which is the neutral position (Driving straight ahead) of the steered rear wheels 31 and 32 is another Switch 45 assigned. This switch 4 is also arranged fixed to the vehicle.

Die Schalter 40 bis 44 sind über eine Schaltnocke 38 betätigbar, die analog zum Lenkeinschlag bewegt wird. The switches 40 to 44 can be operated via a switch cam 38, which is moved analogously to the steering angle.

Der schalter-45 ist über eine ähnlich ausgebildete Schaltnocke 39 betätigbar. The switch 45 is via a similarly designed switch cam 39 operable.

In den Lenkmechanismus, wie er vorstehend beschrieben rist, ist schließlich noch eine Vorrichtung 50 integriert, die zum Abtasten des zu mähenden Gutes, insbesondere des-in Fahrrichtung gesehen-links liegenden Teils der Halmwand dient. In the steering mechanism, as described above, is finally another device 50 integrated, the for scanning the to be mowed Good, especially the part of the stalk wall on the left when viewed in the direction of travel serves.

Auf einem Lagerbolzen 51 ist eine Gabel 52 schwenkbar gelagert, an deren freien Enden Grenztaster 53 und 54 angeordnet sind. Ein Bügel 55, der in den Bereich der Halmwand reicht, ist in einer Aufnahme 56 ebenfalls schwenkbar auf dem Lagerbolzen 51 angeordnet. Ausgleichsfedern 57 und 58 suchen die Gabel 52 bzw. den Bügel 55 in der mittleren Neutralstellung zu halten. A fork 52 is pivotably mounted on a bearing pin 51 whose free ends limit switches 53 and 54 are arranged. A bracket 55, which is in the Sufficient area of the straw wall is also pivotable in a receptacle 56 on the Bearing pin 51 arranged. Balancing springs 57 and 58 are looking for the fork 52 and the Hold bracket 55 in the middle neutral position.

Je nach Stellung des Bügels 55 zur abzutastenden Halmwand kann dieser abwechselnd einmal den Grenztaster 53 oder den Grenztaster 54 betätigen, was zur Folge hat, daß einmal die Magnetspule 36 und zum anderen die Magnetspule 35 des elektromagnetisch betätigbaren Wegeventils 24 erregt wird. Depending on the position of the bracket 55 in relation to the stalk wall to be scanned, this can alternately press the limit switch 53 or the limit switch 54 once, which leads to The result is that once the solenoid 36 and on the other hand the solenoid 35 of the electromagnetically actuated directional control valve 24 is excited.

Wird einer der Grenztaster 53 oder 54 geschlossen, so wird die Lenkung solange, entgegen dem vorher anliegenden Lenkeinschlag, betätigt, bis dieses Signal von einer Rückführung 59 aufgehoben wird. If one of the limit switches 53 or 54 is closed, the steering is turned off as long as, against the previously applied steering angle, operated until this signal is canceled by a return 59.

Fie Funktionsgruppe Lenkung setzt sich - wie vorstehend beschieben - somit aus diesen wesentlichen Bauelementen zusammen: Lenkeinrichtung 20; Lenkzylinder 29; elektromagnetisch betätigt bares Wegeventil 24; Speisesystem 23, 18>25, 27> 28, 33 und 34; manuell betätigbares Steuerventil 26 sowie die Schalter 40 bis 45; Vorrichtung 50 zum Abtasten der Halmwand. The steering function group is set up - as described above - Thus composed of these essential components: steering device 20; Steering cylinder 29; solenoid operated directional valve 24; Feed system 23, 18> 25, 27> 28, 33 and 34; manually operated control valve 26 and switches 40 to 45; Device 50 for scanning the straw wall.

Der Fahrantrieb des Mähdreschers erfolgt über nicht gelenkte Vorderräder 60 und 61, in deren Radnaben je ein hydrostatisch wirkender Konstantmotor 62 angeflanscht ist. The combine is driven by non-steered front wheels 60 and 61, in each of whose wheel hubs a hydrostatically acting constant motor 62 is flanged is.

Der Aufbau des Antriebs sei nachstehend für das links liegende Vorderrad 60 beschrieben. Für das rechts liegende Vorderrad 61 gilt sinngemäß der gleiche Aufbau.The structure of the drive is shown below for the front wheel on the left 60 described. The same applies analogously to the front wheel 61 on the right Construction.

Der Konstantmotor 62 ist über Hydraulikleitungen 63 und 64 an eine Pumpe 65 mit veränderlichem Schluckvolumen angeschlossen. Die selbst nicht dargestellten aktiven Teile der Pumpe 65 sind zur Erzielung dieses variablen Schluckvolumens verstellbar. Die Fahrgeschwindigkeit des Mähdreschers kann hierbei von null ausgehend bis zu einer maximalen Vorwärtsgeschwindigkeit oder bis zu einer maximalen Rückwärtsgeschwindigkeit geregelt werden. Die hierzu notwendige Einstellung wird über zwei Vorsteuerventile 66 und 67, die elektromagnetisch betätigbar sind, vorgenommen. Werden die Magnetspulen 68 und 69 der Versteuerventile 66 und 67 unter Strom gesetzt, werden letztere geschaltet, so daß die Pumpe 65 verstellt wird. The constant motor 62 is via hydraulic lines 63 and 64 to a Pump 65 connected with variable displacement. The ones not shown Active parts of the pump 65 can be adjusted to achieve this variable displacement. The driving speed of the combine harvester can start from zero up to a maximum forward speed or up to a maximum reverse speed be managed. The setting required for this is made via two pilot valves 66 and 67, which are electromagnetically actuated, made. Will the solenoids 68 and 69 of the control valves 66 and 67 are energized, the latter are switched, so that the pump 65 is adjusted.

Mittels eines Fahrschalters 70, der am Bedienungsstand angeordnet ist, kann die Fahrtrichtung sowie die Geschwindigkeit des Fahrzeugs manuell bestimmt werden. Neben dieser manuellen Einstellung ist eine Fahrautomatik vorgesehen, deren Wirkungsweise weiter unten stehend beschrieben ist. By means of a travel switch 70, which is arranged on the operator's station the direction of travel and the speed of the vehicle can be determined manually will. In addition to this manual setting, an automatic drive is provided, whose Operation is described below.

Die.Funktionsgruppe "Fahrantrieb" setzt sich - wie eben erläutert - nus 'dsn.nachßtehenti aufgeführtenwesentlichen Bauelementen zusammen: Vorräder 60 und 61; Konstantmotoren 62; Pumpen 65 mit variablen Schluckvolumina sowie den Vorsteuerventilen 66 und 67. The "travel drive" function group is set up - as just explained - nus' dsn.nachschtehenti listed essential components together: Front wheels 60 and 61; Fixed displacement motors 62; Pumps 65 with variable displacement volumes and the pilot valves 66 and 67.

Zur Erfassung der zurückgelegten Wegstrecke ist an einem der Hinterräder 31 und 32 eine Wegmarke 71 angeordnet, die von einem Impulsgeber 72 mindestens bei jeder~Umdrehung dieses Hinterrades 31 bzw. 32 abgetastet wird. To record the distance covered is on one of the rear wheels 31 and 32 a way mark 71 is arranged, which by a pulse generator 72 at least at every ~ revolution of this rear wheel 31 or 32 is scanned.

Die für eine automatische Durchführung eines Wendemanövers notwendigen Signale, die in den Funktionsgruppen "Schneidwerkshöhenverstellung"; "Lenkung; "Fahrantrieb"; erfaßt bzw. umgeformt werden, verarbeitet ein Programmschaltwerk 75. Ebenfalis gelangen die Impulse, die vom Impulsgeber 72 ausgehen, zum Programmschaltwerk 75. Das Programmschaltwerk 75 kann elektromechanischer oder elektronischer Bauart sein. The necessary for an automatic implementation of a turning maneuver Signals that are in the function groups "cutting unit height adjustment"; "Steering;" traction drive "; are detected or transformed, processed by a program switching mechanism 75. Also arrive the pulses emanating from the pulse generator 72 to the program switching mechanism 75. The program switching mechanism 75 can be electromechanical or electronic.

Durch Drücken einer Taste 76, die am Bedienungsstand angeordnet ist, wird das Programmschaltwerk 75 in Bereitschaft versetzt. By pressing a button 76 located on the control station, the program switching unit 75 is put into readiness.

Ferner ist am Bedienungsstand noch eine Taste 77 angeordnet, mit der es möglich ist, bei ausgeschalteter Automatik die Lenkung unabhängig vom vorhandenen Lenkeinschlag auf Geradeausfahrt einzustellen. Furthermore, a button 77 is also arranged on the control station, with which it is possible, with the automatic switched off, the steering independently of the existing one Adjust the steering angle to drive straight ahead.

Die Taste 76 ist alternativ zu den Lichtschranken 6 und 7 vorgesehen. Ein Und-Glied 78 zeigt an, daß daseu mähende Gut ie Lichtschranken 6 und 7 durchlaufen hat, so daß davon ausgegangen wird, das das Ende des Bestandes erreicht ist. Das Programmschaltwerk 75 kann somit manuell durch die Bedienungsperson durch Betätigen des Tasters 76 oder automatisch durch ein entsprechendes Signal der Lichtschranken 6 und 7 in Bereitschaft versetzt werden. Ausgelöst wird das Programmschaltwerk 75 nach Eintreffen des ersten Impulses. Dieser Vorgang kann aber auch nach mehreren Impulsen erfolgen. Es ist dann eine geeignete Zählschaltung vorzusehen. The button 76 is provided as an alternative to the light barriers 6 and 7. An AND element 78 indicates that the new mowing good ie Light barriers 6 and 7 has passed, so that it is assumed that the end of the stock is reached. The program switch 75 can thus be done manually by the operator by pressing the button 76 or automatically by a corresponding signal the light barriers 6 and 7 are set to readiness. The program switching mechanism is triggered 75 after receiving the first impulse. This process can also take place after several Pulses take place. A suitable counting circuit must then be provided.

Soweit die Funktion und der Wirkungszusammenhang der einzelnen Bauteile aus der vorstehenden Beschreibung nicht zu entnehmen ist, geht dies aus den Ausführungen zu Fig. 2 hervor. So much for the function and the interdependency of the individual components from the above description can not be found, this is based on the explanations to Fig. 2.

Hier ist der schaltungstechnische Aufbau der vorstehend konstruktiv beschrieben Funktionsgruppen und deren Wirkungszusammenhänge weiterführend erläutert.Here, the circuit structure is structurally the same as above described functional groups and their interdependencies explained in more detail.

Dem dargestellten Stromlaufplan liegen die Funktionsgruppen: "Lenkung" "Fahrantrieb" "Schneidwerkshöhenverstellung' zugrunde. The function groups are in the circuit diagram shown: "Steering" "Travel drive" "cutting unit height adjustment" is based.

Im wesentlichen setzt sich das Programmschaltwerk 75 aus einem Schrittschaltmotor 80 sowie umlaufenden, selbst nicht da-rgestellten, Nockenbahnen für die genannten Funktionsgruppen zusammen. Diese Nockenbahnen sind auf einer gemeinsamen Steuerwelle 81 (gestrichelt eingezeichnet) austauschbar angeordnet. The program switching mechanism 75 consists essentially of a stepping motor 80 as well as revolving, not shown, cam tracks for the named Function groups together. These cam tracks are on a common control shaft 81 (shown in dashed lines) arranged interchangeably.

Durch diese Austauschbarkeit können die durchzuführenden Programmabläufe der Funktionsgruppen "Lenkung", "Fahrantrieb" und "Schneidwerkshöhenverstellung" untereinander z.B. durch geeignete Formgebung der Nockenbahnen in weiten Grenzen variiert werden, so daß mit dieser Maßnahme insbesondere unterschiedliche Wendefiguren programmierbar sind.This interchangeability allows the program sequences to be carried out of the function groups "Steering", "Travel drive" and "Cutting unit height adjustment" with each other, e.g. by suitable shaping of the cam tracks within wide limits can be varied, so that with this measure, in particular, different turning figures are programmable.

Programmschaltwerke von der Art des hier zur Anwendung gelangenden sind grundsätzlich bekannt, so daß sich die Beschreibung lediglich auf die funktionstechnischen wichtigen Merkmale beschränken kann. Program switchgear of the type used here are known in principle, so that the description only refers to the functional important characteristics.

Die im Stromlaufplan eingezeichnete Taste 76 dient zur Einschaltung der Automatik. Bei ihrer Betätigung spricht das Relais 82 an und betätigt einen Schalter 83, so daß Zweige der Hauptstrompfade 84, 85 und 86 der Funktionsgruppen geöffnet bzw. The key 76 shown in the circuit diagram is used for switching on the automatic. When actuated, the relay 82 responds and actuates one Switch 83 so that branches of the main current paths 84, 85 and 86 of the functional groups open or

geschlossen sind. Der Schalter 83 verbleibt in dieser Stellung bis durch erneutes Drücken der Taste 76 das Relais 82 abfällt.are closed. The switch 83 remains in this position until by pressing button 76 again, relay 82 drops out.

Wird durch den Impulsgeber 72 ein Impuls - ausgehend vom nicht gelenkten Hinterrad 31 - dem Motorschaltkreis 87 übermittelt, so wird der Schrittschaltmotor 80 in Gang gesetzt, wobei dieser solange angetrieben wird, bis ein Programmschritt beendet ist. If a pulse is generated by the pulse generator 72 - starting from the non-steered one Rear wheel 31 - transmitted to the motor circuit 87, it becomes the stepper motor 80 is started, which is driven until a program step is finished.

Schalttechnischer Aufbau der Funktionsgruppe Lenkung: Um die Stellung der gelenkten Hinderräder 31, 32 erfassen zu können, sind im Hauptstrompfad 84 der Funktionsgruppe "Lenkung" die Schalter 40, 41, 42, 43, 44 binären Charakters angeordnet. Circuitry structure of the steering function group: Around the position of the steered hind wheels 31, 32 can be detected in the main current path 84 of Function group "steering" the switches 40, 41, 42, 43, 44 arranged binary character.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind dies also 5 Schalter, von denen der mittlere Schalter 52 die Neutralstellung der Hinterräder 31 und 32 wiedergibt, während die links und rechts von diesem angeordneten Schalter 44 und 40 den maximalen Lenkeinschlag w-iedergeben. In the illustrated embodiment, there are 5 switches from which the middle switch 52 reproduces the neutral position of the rear wheels 31 and 32, while the left and right of this arranged switches 44 and 40 the maximum Display the steering angle.

Die zwischen den Schaltern 42 und 40 bzw. 42 und 44 liegenden Schalter 41 und 43 dienen zur Begrenzung des Lenkeinschlags bei Geradeausfahrt, wenn die Vorrichtung 50 zum Abtasten des Bestandes wirksam ist. Den Schaltern 41 und 43 sind die Grenztaster 54 und 53 der Vorrichtung 50 vorgeschaltet. Diesen Schaltern 54 und 53 ist ein Kontakt 91 des Schalters 83 zugeordnet, von-dem aus eine weitere Leitung 96 zum Schalter 42 führt, der schließlich noch mit dem Schalter 45 in Wirkverbindung steht. The switches located between switches 42 and 40 or 42 and 44 41 and 43 are used to limit the steering angle when driving straight ahead when the Device 50 for scanning the stock is effective. The switches 41 and 43 are the limit switches 54 and 53 of the device 50 are connected upstream. These switches 54 and 53 is assigned a contact 91 of the switch 83, from which another one Line 96 leads to switch 42, which is finally still in operative connection with switch 45 stands.

Zwischen den Schaltern 53, 54 und den Schaltern 41, 42, 43 ist die manuell betätigbare Taste 77 angeordnet. Diese Taste 77 weist Kontakte 97, 98 und 99 auf, womit bei deren Betätigung die Leitungen 53 - 44 und 54 - 40 unterbrochen werden, bzw. die Leitung 96 geschlossen wird. Between the switches 53, 54 and the switches 41, 42, 43 is the manually operable button 77 arranged. This button 77 has contacts 97, 98 and 99, which interrupts the lines 53-44 and 54-40 when they are actuated or the line 96 is closed.

Die von den Schaltern 40 und 41 bzw. 43 und 44 wegführenden Leitungen 100, 101 sind zu Magnetspulen 36 und 35 des elektromagnetisch betätigbaren Wegeventils 24 geführt. The lines leading away from switches 40 and 41 or 43 and 44 100, 101 are to solenoid coils 36 and 35 of the electromagnetically actuated directional control valve 24 led.

Der Schalter 42 verfügt über zwei Schaltstellungen, wobei in einer Stellung eine Verbindung vom mittleren, geöffnet dargestellten Kontakt 98 der Taste 77 über den Schalter 42 zur Magnetspule 35 des elektromagnetischen Wegeventils 24 besteht und bei der in der anderen Stellung diese Verbindung zur Magnetspule 36 aufrechterhalten wird. The switch 42 has two switch positions, one in which Position a connection from the middle, shown open contact 98 of the button 77 via switch 42 to solenoid 35 of electromagnetic directional control valve 24 exists and in the other position this connection to the magnetic coil 36 is maintained.

Die Schalter 40, 42 und 44 sind ferner an Arbeitskontakte 102, 103, 104 von Programmschaltern 105, 106, 107 angeschlossen. The switches 40, 42 and 44 are also connected to make contacts 102, 103, 104 of program switches 105, 106, 107 connected.

Weitere Leitungen 114, 115 und 116, die vom Kontakt 90 des Schalterms 83 wegführen, sind an die Eingangskontakte der Programmschalter 105, 106 und 107 angeschlossen. Durch Betätigen des Schalters 83 führen die Leitungen 114., 115 und 116 Strom.Other lines 114, 115 and 116 from contact 90 of the switch 83 lead away are to the input contacts of the program switches 105, 106 and 107 connected. By actuating the switch 83, the lines 114, 115 and 116 electricity.

Wirkungsweise der Funktionsgruppe Lenkung: Dargestellt ist die Schaltung bei Geradeausfahrt, d.h. während des Dreschvorganges. Über die Grenztaster 53 und 54 können, wie bereits vorher erwähnt, geringfügige Korrekturen des von der Geradeausstellung abweichenden Lenkeinschlags vorgenommen werden.How the steering function group works: The circuit is shown when driving straight ahead, i.e. during the threshing process. Via the limit switches 53 and 54, as already mentioned, minor corrections of the straight-ahead position different steering angle can be made.

Die Zweige, in denen die Schalter 54, 41 und die Magnetspule 36 bzw die Schalter 53, 43 und die Magnetspule 35 liegen sind parallel zueinander geschaltet und sind durch die Kontakte 97 ud -Q9 der Taste YY geschlosen. Tritt nun eine Abweichung des Lenkeinschlags von der Geradeaus fahrt entgegen dem Uhrzeigersinn ein, so wird der Grenztaster 54 betätigt, so daß die Magnetspule 36 des elektromagnetisch betätigten Wegeventils 24 betätigt wird.The branches in which the switches 54, 41 and the solenoid 36 respectively the switches 53, 43 and the solenoid 35 are connected in parallel to one another and are closed by contacts 97 and -Q9 of the YY key. Now there is a deviation of Steering angle from the straight ahead travels counterclockwise a, the limit switch 54 is actuated so that the solenoid 36 of the electromagnetically operated directional control valve 24 is operated.

Dies hat zur Folge, das die im rechten Feld des Wegeventils 24 eingezeichneten Verbindungen zustande kommen, so daß die Kolbenringfläche des Lenkzylinders 29 mit Hydraulikflüssigkeit beaufschlagt wird und so der Lenkeinschlag im Uhrzeigersinn korrigiert wird, bis die Geradeausfahrt wieder erreicht ist. Dies ist dann der Fall, wenn die Rückführung 59 den Kontakt des Grenztasters 54 unterbricht. Die Magnetspule 36 wird stromlos, und die Neutralstellung des Wegeventils 24 ist erreicht.This has the consequence that the one shown in the right field of the directional control valve 24 Connections come about, so that the piston ring surface of the steering cylinder 29 with Hydraulic fluid is applied and so the steering angle is clockwise is corrected until straight-ahead travel is reached again. This is the case when the feedback 59 breaks the contact of the limit switch 54. The solenoid 36 is de-energized, and the neutral position of the directional control valve 24 is reached.

Für eine Abweichung des Lenkeinschlags von der Geradesusfahrt im Uhrzeigersinn gilt sinngemäß das Gleiche. In diesem Fall wird der Grenztaster 53 betätigt, so daß die Magnetspule 35 unter Strom gesetzt wird. Dies hat zur Folge, daß das linke Feld des Wegeventils 24 geschaltet wird, so daß die Kolbenfläche des Lenkzylinders 29 beaufschlagt wird, bis die Geradeaus fahrt wieder erreicht ist. Durch die Wirkung der Rückführung 59 wird der Grenztaster 53 geöffnet, so daß die Magnetspule 35 abfällt und die Neutralstellung des Wegeventils 24 geschaltet wird. For a deviation of the steering angle from the straight-line driving in The same applies analogously to the clockwise direction. In this case, the limit switch 53 operated so that the solenoid 35 is energized. As a consequence, that the left field of the directional control valve 24 is switched so that the piston area of the Steering cylinder 29 is acted upon until straight-ahead travel is reached again. By the action of the feedback 59, the limit switch 53 is opened so that the Solenoid 35 drops out and the neutral position of directional valve 24 is switched.

Die Schalter 43 und 41 sind bei diesen Vorgängen geschlossen. The switches 43 and 41 are closed during these processes.

Wird- ein vorgebener Lenkeinschlag im Uhrzeigersinn oder entgegen 4ieeems Uberschritten, so wird der Schalter 43 bzw. 41 betätigt, so daß die Magnetspule 35 bzw. 36 des Wegeventils 24 stromlos wird und somit die Neutralstellung geschaltet wird.Will- a given steering angle clockwise or counter-clockwise 4ieeems exceeded, the switch 43 or 41 is actuated so that the solenoid 35 and 36 of the directional valve 24 are de-energized becomes and thus the neutral position is switched.

Durch Betätigen der Taste 77 hat die Bedienungsperson die Möglichkeit, die Lenkung - unabhängig vom bestehenden Lenkeinschlag - auf Geradeaus fahrt zurückzuführen. Bei diesem Vorgang besteht über den mittleren Kontakt 98 der Taste 77 eine stromführende Verbindung vom Kontakt 91 des Schalters 83 über den Schalter 41 und den Schalter 45 zur Magnetspule 35 oder zur Magnetspule 36 des Wegeventils 24. By pressing the button 77, the operator has the option of the steering - regardless of the existing steering angle - can be traced back to driving straight ahead. During this process, there is a current-carrying contact via the middle contact 98 of the button 77 Connection from contact 91 of switch 83 via switch 41 and the switch 45 to solenoid 35 or to solenoid 36 of directional valve 24.

Es wird angenommen,- daß die Abweichung des Lenkeinschlags von der Geradeausfahrt derart ist, daß das Fahrzeug eine Linkskurve fährt. Durch den fahrzeugfest angeordneten Schaltnocken 39 ist der Schalter 4'5 derart geschaltet, daß bei geschlossenem Kontakt 98 der Taste 77 die Magnetspule 35 des Wegeventils 24 in Aktion tritt, so daß die Kolbenfläche des Lenkzylinders 29 mit Druckflüssigkeit beaufschlagt wird, bis die Neutralstellung der Lenkung erreicht ist, was durch offenen des Schalters m quittiert wird, so daß die Magnetspule 35 nunmehr stromlos ist und die Neutralstellung des Wegeventils 24 wieder gegeben ist. It is assumed that the deviation of the steering angle from the Driving straight ahead is such that the vehicle makes a left turn. Through the vehicle-proof arranged switching cam 39, the switch 4'5 is switched in such a way that when the Contact 98 of the button 77, the solenoid 35 of the directional control valve 24 comes into action, so that the piston surface of the steering cylinder 29 is acted upon with hydraulic fluid, until the neutral position of the steering is reached, which is done by opening the switch m is acknowledged so that the solenoid 35 is now de-energized and the neutral position of the directional control valve 24 is given again.

Falls das Fahrzeug eine Rechtskurve fährt, wird der Schalter 45 durch den fahrzeugfesten Schaltnocken 39-in die andere Sdhal,t'p6sition umgelegt, so daß bei geschlossenem Kontakt 98 dieMagnetspule 36 des Wegeventils 24 betätigt wird. bies-hat elne umgekehrte Korrektur des Lenkeinschlags zur Folge-, bis auch bei diesem Vorgang die Neutralstellung durch den Schalter 42 quittiert wird. If the vehicle is making a right turn, switch 45 is through the vehicle-mounted switching cam 39-in the other Sdhal, t'p6sition turned so that when the contact 98 is closed, the solenoid 36 of the directional control valve 24 is actuated. bies-results in a reverse correction of the steering angle- until this one too Process the neutral position is acknowledged by the switch 42.

Bei automatischem Betrieb der Lenkeinrichtung zur Durchführung des Wendemanövers ist der Schalter 83 durch das Relais 82 geschaltet-, so daß der Kontakt 90, der zu den Programmschaltern 105, 106 und 107 führt, geschlossen ist, während der Kontakt 91 der zu den Grenztastern 53 und 54 bzw. zum Kontakt 98 der Taste 77 führt, geöffnet ist. Für den automatischen Betrieb der Lenkeinrichtung stehen daher die Schalter 40, 42 und 44 zur verfügung Die Schalter 40 und 44 begrenzen den maximalen Lenkeinschlag nach links bzw. nach rechts. Der maximal mögliche Lenk-@inchla der Hinterräder 31, 32 im Uhrzeigersinn, d.h., das Fahrzeug fährt eine Linkskurve, ist dann erreicht, wenn der GnG zum Lenkeinschlag ausschwenkende Schaltnocken 38 den Schalter 40 betätigt und den Stromlauf bei geschlossenem Programmschalter 105 unterbricht, so daß die Magnetspule 36 des Wegeventils 24 stromlos wird, was wiederum zur Folge hat, daß die Neutralßtellung des Wegeventils 24 geschaltet wird. With automatic operation of the steering device to carry out the Turning maneuver, the switch 83 is switched by the relay 82, so that the contact 90, which leads to the program switches 105, 106 and 107, is closed while the contact 91 to the limit switches 53 and 54 or to the contact 98 of the button 77 is open. Therefore stand for the automatic operation of the steering device The switches 40, 42 and 44 are available The switches 40 and 44 limit the maximum Steering angle to the left or to the right. The maximum possible steering @ inchla the rear wheels 31, 32 clockwise, i.e. the vehicle is making a left turn, is reached when the control cam 38 swings out for the steering angle the switch 40 actuated and the current flow with the program switch 105 closed interrupts, so that the solenoid 36 of the directional control valve 24 is de-energized, which in turn has the consequence that the neutral position of the directional control valve 24 is switched.

Der maximal mögliche Lenkeinschlag der Hinterräder 31, 32 entgegen dem Uhrzeigersinn, d.h., das Fahrzeug fährt eine Recht8kurve, ist dann erreicht, wenn der analog zum Lenkeinschlag auschwenkende Schaltnocken 38 den Schalter 44 bei geschlossem Programmschalter 107 unterbricht, so daß die Magnetpue 35 des Wegeventils 24 stromlos wird, was wiederum zur Folge hat, daß die Netralstellung geschaltet wird. The maximum possible steering angle of the rear wheels 31, 32 against clockwise, i.e. the vehicle is making a right curve, is then reached, when the switching cam 38, which swings out analogously to the steering angle, actuates the switch 44 interrupts when the program switch 107 is closed, so that the solenoid valve 35 of the directional control valve 24 is de-energized, which in turn has the consequence that the neutral position is switched will.

Falls der Programmschalter 106 den Kontakt zum Schalter 42 überbrückt, undder Schalter 42 durch den Schaltnocken 38 betätigt wird, ist die Geradeausfahrt erreicht. If the program switch 106 bridges the contact to switch 42, and the switch 42 is actuated by the switching cam 38, the straight-ahead drive is achieved.

Die Lenkeinschläge beim automatisch ablaufenden Wendemanöver werden durch die Programmschalter 105, 106 und 107 in AbhEngigkeit der schrittweise umlaufenden Nockenbahnen des Programmschaltwerks 75 abgerufen. Der schrittweise Umlauf wird hierbei durch die Impulsfolge des Impulsgebers 72 ausgelöst. Durch die geeignete Wahl der Nockenbahnen zur Betätigung der Programmschalter 105, 106 und 107 läßt sich jede beliebige Wendefigur in Abhängigkeit vom überlagerten Fahrantrieb erreichen. The steering angles during the automatic turning maneuver are through the program switches 105, 106 and 107 depending on the incrementally circulating The cam tracks of the program control unit 75 are called up. The gradual circulation will triggered by the pulse sequence of the pulse generator 72. By the appropriate Selection of the cam tracks for operating the program switches 105, 106 and 107 can any turning figure can be achieved depending on the superimposed drive.

Schaltungstechnischer Aufbau der Funktionsgruppe Fahrantrieb't: Der Funktionsgruppe 'Fahrantrieb ist analog der Lenkung ein Hauptstrompfad 85 zugeordnet, dessen Zweige wechselweise durch die Kontakte 92 und 93 des Schalters 83 geschlossen bzw. geöffnet werden.Circuit structure of the drive function group: The Function group 'Travel drive is assigned a main current path 85 analogous to the steering, the branches of which are alternately closed by contacts 92 and 93 of switch 83 or be opened.

Von dem in der Zeichnung geschlossen dargestellten Kontakt 93 führt eine Leitung 117 über einen Vorschaltwiderstand 118 zu einem Potentiometer 119 von dem aus je eine Leitung 120, 1?1 zu den Magnetspulen 68, 69 der elektrisch betätigbaren Vorsteuerventile 66 bzw. 67 führt. From the contact 93 shown closed in the drawing leads a line 117 via a series resistor 118 to a potentiometer 119 of from each line 120, 1? 1 to the solenoid coils 68, 69 of the electrically actuated Pilot valves 66 and 67 leads.

Die'V-orsteuerventile-undund67 dienen zur Verstellung der aktiven Teile der hydrostatischen Pumpe 65. Die'V-precontrol valves-undund67 are used to adjust the active ones Parts of the hydrostatic pump 65.

Mit dem Potentiometer 119 kann die Stromstärke in den Leitungen 120, 121 von null ausgehend bis zu einem maximalen Wert nach beiden Richtungen stufenlos eingestellt werden. Diese Einstellung hat eine Verstellung der aktiven Teile der hydrostatischen Pumpe 65 zur Folge, so daß die Fahrtgeschwindigkeit von null bis zu einem Maximalwert in positiver Richtung bzw. With the potentiometer 119 the current intensity in the lines 120, 121 starting from zero up to a maximum value continuously in both directions can be set. This setting has an adjustment of the active parts of the hydrostatic pump 65 result, so that the travel speed from zero to to a maximum value in the positive direction or

von null bis zu einem Maximalwert in negativer Richtung variierbar ist.can be varied from zero to a maximum value in the negative direction is.

Von dem geöffneten Kontakt 92 des Schalters 83 führen Leitungen 122, 123, 124 und 125 zu den Eingängen der Programmschalter 111, 110, 109 und 108. Diese Programmschalter 108, 109, 110 und 111 sind durch weitere Nockenbahnen (nicht dargesteilt) betätigbar, die auf der Steuerwelle 81 des Schrittschaltmotors 80 angeordnet sind. An dieser Stelle sei erwähnt, daß auch diese Nockenbahnen austauschbar sind. Von Arbeitskontakten 129,, 130 der Programmschalter 110 und 111 führen Leitungen 131 zu der Magnetspule 68 des Vorsteuerventils 66 derart, daß-zwei vorgeschaltete Widerstände 133, 134 zueinander parallel geschaltet sind. Bei geschlossenem Programmschalter 111 ist der Widerstand 133 dieser Widerstandsstufe wirksam, während bei gesc:hssenem Programmschalter 110 der Widerstand 134 wirksam ist. DIese Widerstände 133, 134 geben zwei Fahrgeschwindigkeiten der tsorwnrtsstufe wieder. Lines 122 lead from the open contact 92 of switch 83, 123, 124 and 125 to the inputs of the program switches 111, 110, 109 and 108. These Program switches 108, 109, 110 and 111 are indicated by additional cam tracks (not shown) actuated, which are arranged on the control shaft 81 of the stepping motor 80. At this point it should be mentioned that these cam tracks are also interchangeable. from Working contacts 129, 130 of the program switches 110 and 111 lead lines 131 to the solenoid 68 of the pilot valve 66 in such a way that-two upstream resistors 133, 134 are connected in parallel to one another. With the program switch closed 111, the resistor 133 of this resistance level is effective, while when it is closed Program switch 110 the resistor 134 is effective. These resistors 133, 134 reflect two driving speeds of the tsorwnrtsstufe.

Von den weiteren Arbeitskontakten 127, 128 der Programmschalter 108 und 109 führen Leitungen 132 zu der Magnetspule 69 des Vorsteuerventils 67 derart, daß zwei vorgeschaltete Widerstände 136 und 135 zueinander parallel geschaltet sind. Bei geschlossenem Programmschalter 108 ist der Widerstand 136 dieser Widerstandsstufe wirksam, während bei geschlossenem Programmschalter 109 der Widerstand 135 maßgebend ist. Of the other working contacts 127, 128, the program switch 108 and 109 lead lines 132 to the solenoid 69 of the pilot valve 67 such that two upstream resistors 136 and 135 are connected in parallel to one another are. When the program switch 108 is closed, the resistor 136 is this resistance level effective, while resistor 135 is decisive when the program switch 109 is closed is.

Die vorgehend genannten Widerstände 136, 135 geben zwei unterschiedliche Fahrgeschwindigkeiten der Rückwärtsfahrstufe wieder. The aforementioned resistors 136, 135 give two different ones Driving speeds of the reverse gear again.

Die Widerstgnde 133, 134, 135, 136 werden nachstehend als Widerstandskaskade bezeichnet. The resistors 133, 134, 135, 136 are hereinafter referred to as the resistor cascade designated.

Wirkungsweise der Funktionsgruppe Fahrantrieb": Bei geschlossenem Schalter 83 wird der zu dem Potentiometer 119 führende Zweig durch den Kontakt 93 unterbrochen, während der Zweig, der zu den Programmschaltern 108, 109, 110 und 111 führt, unter Strom steht.How the travel drive function group works: When the Switch 83 becomes the branch leading to potentiometer 119 through contact 93 interrupted, while the branch to the program switches 108, 109, 110 and 111 leads, is energized.

Je nach Lage der einzelnen Nockenbahnen ist wahlweise der Programmschalter 108 oder 109 oder 110- oder 111 geschlossen, so daß die Widerstände 133 oder 134 oder 135 oder 136 wirksam sind. The program switch is optional depending on the position of the individual cam tracks 108 or 109 or 110- or 111 closed, so that the resistors 133 or 134 or 135 or 136 are effective.

In der dargestellten Stellung der Steuerwelle 81 ist der Programmschalter-111 geschlossenD so daß die-Magnetspule 68 des Vorsteuervertils 66 wirksam istg d.h., das Fahrzeug bewegt sich schnell vorwärts I!emgegenviber ist die Fahrgesch'indigkeit. geringere wenn der Programmschalter 110 geschatter ist.In the illustrated position of the control shaft 81, the program switch 111 is closed D so that the solenoid 68 of the pilot valve 66 is effective, i.e. The vehicle is moving forward quickly. The opposite is the driving speed. lower when the program switch 110 is shaded.

Bei geschaltetem Programmschalter 109 ist die schnelle Rückwärtsfahrstufe erreicht, während sich bei geschaltetem Programmschalter 108 das Fahrzeug langsam zurückbewegt. When the program switch 109 is switched on, the reverse gear is fast reached, while with the program switch 108 switched on, the vehicle moves slowly moved back.

Durch die gegenseitige Abhängigkeit der Programmschalter -108, 109', 110 und 111 der Funktionsgruppe "Fahrantrieb" und der Programmschalter 105, 106, 107 der Funktionsgruppe "Lenkung" lassen sich Wendemanöver im Bezug auf das anzutreibende Fahrzeug zeitz und richtungsvariabel ausführen. Unterschiedliche Wendefiguren sind frei programmierbar. Due to the mutual dependency of the program switches -108, 109 ', 110 and 111 of the "travel drive" function group and the program switches 105, 106, 107 of the "Steering" function group, turning maneuvers can be performed in relation to the vehicle to be driven Execute the vehicle in a variable time and direction. Different turning figures are freely programmable.

Schaltungstechnischer Au'fb'auder Funktionsgruppe"Schneidwerkshbhenverstellung": Von den letzlich noch vorhandenen Kontakten 95, 94 des Schalters 83 führen Zweige des Hauptstrompfades 86 zu Kontakten des Schalters 17 und der Programmschalter 112 und 113.Circuit-related Au'fb'auder function group "cutting unit height adjustment": Branches lead from the contacts 95, 94 of the switch 83 that are ultimately still present of the main current path 86 to contacts of the switch 17 and the program switch 112 and 113.

Der'Schalter 17 kann' - ausgehend von der eingezeichneten Nullät-ellung - in zwei Stellungen geschaltet werden. Ist der Schalter 17 in seine untere Schaltstellung gebracht, wird die Magnetspule 15 des eiektromagnetisch betätigbaren 4/3 Wegeventils 11 erregt. Bei diesem Schalt-vorgang wird das links eingezeichnete Feld des Wegeventils 11 geschaltet, so -daß das Schneidwerk 1 gesenkt wird. The 'switch 17 can' - proceeding from the drawn zero position - be switched in two positions. If the switch 17 is in its lower switch position brought, the solenoid 15 of the electromagnetically actuated 4/3 way valve is 11 excited. During this switching process, the field shown on the left becomes the directional valve 11 switched so that the cutting unit 1 is lowered.

Befindet sich der Schalter 17 in -seiner oberen Endstellung, so wird die weitere Magnetspule. 16 des Wegeventils ll erregt,so daß das rechtsliegende Feld geschaltet wird, so daß das Schneidwerk 1 angehoben wird. If the switch 17 is in its upper end position, then the other solenoid. 16 of the directional control valve ll energized, so that this right-hand field is switched so that the cutting unit 1 is raised.

An die Arbeitskontakte 137 und 138 der Programmschalter 113, 112 sind Leitungen 139 und 140 angeschlossen, die ebenfalls zu den Magnetspulen 15 und 16 des Wegeventils 11 führen. To the normally open contacts 137 and 138 of the program switches 113, 112 lines 139 and 140 are connected, which also lead to the solenoids 15 and 16 of the directional control valve 11 lead.

Die jeweils tiefste bzw. höchstliegende Endstellung des Schneidwerks 1 ist dann erreicht, wenn Schalter i und j, die in den Leitungen 139 und 140 liegen, den Stromkreislauf unterbrechen. The lowest or highest end position of the cutting unit 1 is reached when switches i and j, which are on lines 139 and 140, interrupt the electrical circuit.

Wirkungsweise der Funkt'iö'ns'gr'u'p'p'e' "Schneidwerkshödhenverstellung": Bei geschlossenem Schalter 83, d.h. bei eingeschalteter Automatik, ist der Kontakt 95 des Schalters 83 geöffnet, während der Kontakt 94 geschlossen wird, so daß der Zweig, der zu den Programmschaltern 112, 113 führt, unter Strom steht. Im ersten Absehnitt des Wendemanövers schließt der Programmschalter 112, so daß das Wegeventil 11 auf Heben geschaltet wird. Das Schneidwerk 1 wird solange ausgehoben, bis der Schalter 142 öffnet. Das Wegeventil 11 kehrt in seine Neutralstellung zurück. Da der doppeltwi:r?kende Hydraulikzylinder 8 hydraulisch verriegelt ist, bleibt das Shneidwerk 1 in seiner angehobenen Stellung, bis kurz vor Ende des durchgeführten Wendemanövers der Programmschalter 113 geschaltet wird, so daß das Wegeventil 11 auf "Senken" beschaltet wird, solange, bis die unterste Endstellung des Schneidwerkes 1 erreicht ist, was durch Betätigen des Schalters 141 zum Ausdruck kommt. Das Wegeventil 11 kehrt erneuet in seine Neutralstellung zurück, In Fig. 3 ist das der Steuerung zugrunde liegende Blockschaltbild (Signalflußdiagramm) dargestellt. Der Impulsgeber 72 leitet seine Impulse dem Programmschaltwerk 75 zu, das entsprechende Signale dem Stellglied 8 der Funktionsgruppe Schneidwerkshöhenverstellung bzw. dem Stellglied 29 der Funktionsgruppe "Lenkung" bzw. den Stellgliedern 66 und 67 der Funktionsgruppe Fahrantrieb übermittelt. Innerhalb des Signalflußes Programmschaltwerk 75 - Stellglieder 66, 67 der Funktionsgruppe "Fahrantrieb" ist die Widerstandskaskade angeordnet.How the function of the "gr'u'p'p'e" "cutting unit height adjustment" function: When switch 83 is closed, i.e. when the automatic system is switched on, the contact is 95 of the switch 83 opened while the contact 94 is closed, so that the Branch that leads to the program switches 112, 113 is energized. In the first Section of the turning maneuver closes the program switch 112 so that the directional control valve 11 is switched to lift. The cutting unit 1 is lifted until the Switch 142 opens. The directional control valve 11 returns to its neutral position. There the double-acting hydraulic cylinder 8 is hydraulically locked, that remains Shneidwerk 1 in its raised position until just before the end of the performed Turning maneuver the program switch 113 is switched so that the directional control valve 11 is switched to "lowering" until the lowest end position of the cutting unit 1 is reached, which is expressed by operating the switch 141. The directional valve 11 returns to its neutral position again, In Fig. 3 is the block diagram (signal flow diagram) on which the control is based is shown. The pulse generator 72 sends its pulses to the program switch 75, the corresponding one Signals the actuator 8 of the functional group cutting unit height adjustment or the Actuator 29 of the "steering" function group or the actuators 66 and 67 of the Travel drive function group transmitted. Within the program switchgear signal flow 75 - actuators 66, 67 of the "travel drive" function group is the resistor cascade arranged.

Aus dem Blockschaltbild ist ferner die Zuordnung der Taste 76 zum manuellen Auslösen des automatisch ablaufenden Wendevorgangs zum Programmschaltwerk 75 ersichtlich. Wie erwähnt, kann die Betätigung des Programmschaltwerks 75 auch von den Lichtschranken 6 und 7 ausgehend automatisch erfolgen. The block diagram also shows the assignment of the key 76 to the manual triggering of the automatically running turning process to the program switching mechanism 75 can be seen. As mentioned, the actuation of the program switching mechanism 75 can also starting automatically from the light barriers 6 and 7.

In Fig. 4 ist der Schalter 45 mit der ihm zugeordneten Schaltnocke 39 in vergrößertem Maßstab dargestellt. Betätigt die Schaltnocke 39 den Schalter 45 mit ihrer höher gelegenen Nockenbahnß so wird die Magnetspule 36 des Wegeventils 24 angesteuert, während, wenn die Schaltnocke 39 mit ihrer niedriger liegenden Nockenbahn den Schalter 45 schaltet, die Magnetspule 3-5 des Wegeventils 24 maßgebend ist. 4 shows the switch 45 with the switch cam assigned to it 39 shown on an enlarged scale. If the switch cam 39 actuates the switch 45, with its higher cam track, becomes the solenoid 36 of the directional control valve 24 controlled, while when the switching cam 39 with its lower cam track the switch 45 switches, the solenoid 3-5 of the directional control valve 24 is decisive.

In Fig. 5 ist die dem Programmschalter 112 zugeordnete I;;snbahn 145 der Funktionsgruppe ttSchneidwerkshöhenverstellung dargestellt. Diese Nockenbahn 145 mag als Beispiel für die anderen - Nockenbahnen der Programmschalter 105 bis 111 sowie des Programmschalters 113 gelten. Die einzelnen Programmschritte sind von der Neutralstellung, die mit null bezeichnet ist, -ausgehend mit den Zahlen 1 bis 11 markiert. Nach durchgeführtem erstem Programmschritt wird der Programmschalter 112 geschlossen, so daß die Magnetspule 16 des Wegeventils 11 mit Strom durchflossen ist und demgemäß das Wegeventil 11 in die Stellung "Heben" geschaltet wird. Das Schneidwerk 1 wird angehoben, bis seine oberste Endstellung erreicht ist. In dieser Stellung verbleibt das Schneidwerk 1 in den folgenden Programmschritten 2 bis 10. Am Ende des Programmschritts 10 unterbricht der Programmschalter 112-, so daß das Wegeventil 11 auf "Senken" geschaltet wird, so daß sich das Schneidwerk 1 in die tiefste Stellung begibt. Der Programmschalter 112 ist hierbei analog zum Schalter 45 aufgebaut, der in Fig. 4 beschrieben ist. In FIG. 5, the I ;; sn path assigned to the program switch 112 is 145 of the function group ttCutter height adjustment is shown. This cam track 145 may as an example for the others - Cam tracks of the program switch 105 to 111 and the program switch 113 apply. The individual program steps are from the neutral position, which is marked with zero, -starting with the numbers 1 to 11 marked. After the first program step has been carried out, the program switch becomes 112 closed, so that the solenoid 16 of the directional control valve 11 has a current flowing through it is and accordingly the directional control valve 11 is switched to the "lift" position. That Cutting unit 1 is raised until its uppermost end position is reached. In this The cutting unit 1 remains in position in the following program steps 2 to 10. At the end of program step 10, the program switch 112 interrupts, so that the Directional control valve 11 is switched to "lowering" so that the cutting unit 1 is in the lowest position. The program switch 112 is here analogous to the switch 45, which is described in FIG. 4.

In Fig. 6 ist ein Wendemanöver um 900 grafisch veranshaulicht. Hierbei stellt die schraffierte Fläche den Bestand dar. Die Bahn der Hinterachsmitte ist mit den Programmschritten tx, 2x bis 11X gekennzeichnet. Die Kurve, die die Programmschritte 1 , 2Xx bis 11XX miteinander verbindet, stellt die Bewegung der Vorderachsmit'te dar. Schließlich gibt die Bahn, die mit den Programmschritten lXxx bis llX2x bezeichnet ist, den Bewegungsablauf der Schneidwerksinitte wieder. A turning maneuver around 900 is graphically illustrated in FIG. Here the hatched area represents the stock. The trajectory of the rear axle center is marked with the program steps tx, 2x to 11X. The curve that the program steps 1, 2Xx to 11XX connects with each other, represents the movement of the front axle center Finally, there is the path identified by program steps lXxx to llX2x is, the sequence of movements of the cutting unit center again.

Die im einzeln geschalteten Funktionen, sowie deren zeitliche Zusammenhänge, gehen aus dem Funktionsdiagramm nach Fig. 7 hervor. Hierbei ist der Lenkeinschlag und die Fahrgeschwindigkeit, sowie die Schneidwerksstellung über den Programmschritten dargestellt. Der Übersichtlichkeit wegen sind die einzelnen Stellglieder der Funktionsgruppen "Lenkung", "Fahrantrieb", "Schneidwerkshöhenverstellung proportional wirkend eingetragen. The individually switched functions, as well as their temporal relationships, can be seen from the function diagram of FIG. Here is the steering angle and the driving speed as well as the cutting unit position via the program steps shown. For the sake of clarity, the individual actuators are in the function groups "Steering", "Drive", "Cutting unit height adjustment entered proportionally acting.

Die Fig. 8 bis 10 zeigen weitere Wendemanöver unter Angabe der einzelnen Programmschritte. Nach Fig. 8 erfolgt das Wendemanöver durch eine Kreisbahn. Der mit dieser Wendefigur zu erzielende Vorteil besteht insbesondere darin, daß kein Umschalten des Fahrantriebs auf Rückwärtsfalirt notwendig ist. Diese Figur erfordert jedoch viel Wenderaum. FIGS. 8 to 10 show further turning maneuvers with details of the individual ones Program steps. According to FIG. 8, the turning maneuver takes place through a circular path. Of the to be achieved with this turning figure is in particular that no advantage Switching the drive to reverse fold is necessary. This figure requires however, a lot of turning space.

Die Programmabschnitte dieses Wendemanövers gliedern sich in: x Geradeausfahrt Weg Weg S1 II Einschfagen, Kurvenfahrt, Weg 5 2 III Geradeausfahrt bis Kontakt zur Halmwand vorliegt, Weg S 3. The program sections of this turning maneuver are divided into: x driving straight ahead Path Path S1 II Einfagen, cornering, path 5 2 III Drive straight ahead until contact with Stalk wall is present, path S 3.

Nac-h Fig. 9 erfolgt das Wendemanöver unter Auslassung der Stirnseite des Bestandes. Dermit diesem Wendemanöver erzielbare Vorteil besteht darin daß daßbei ianen schmalen Feldern erheblich an Zeit eingespart wird. Jedoch stellt dieses Wendemanöver, durch die größere vorprogrammierte Fahrtstecke bedingt, große Anforderungen an die Genauigkeit der Steuerung. Die Fahrstrecke sowie die Anzahl der Geradeausfahrten wird zusätzlich gespeichert. According to Fig. 9, the turning maneuver takes place with the front side omitted of the stock. The advantage that can be achieved with this turning maneuver is that at in narrow fields, a considerable amount of time is saved. However, this turning maneuver, due to the larger pre-programmed route, large requirements the accuracy of the controls. The distance traveled and the number of straight journeys is also saved.

Die Programmabschnitte dieses Wendemanövers gliedern ßich in: I Einschlagen, Kurvenfahrt, Weg S 1 II Geradeausfahrt, Weg S 2, der variabel programmierbar ist III Einschlagen, Kurvenfahrt, Weg S 3, Schließlich erfolgt das Wendemanöver gemäR Fig. 10 um 1800, Die Programmabschnitte dieses Wendemanövers gliedern sich Bno B Einschlagen, Survenfahrt, D WegS t xx Rückwärtsfahrt Geradeaus, Weg 5 2 III Einschlagen» Kurvenfahrt (vorwärts), Weg 5 3 Bei dieser Lösung ist die doppolte Anzahl von Grenztastern erforderlich. The program sections of this turning maneuver are divided into: I turning, Cornering, path S 1 II Straight-ahead travel, path S 2, which is variably programmable III Turning in, cornering, path S 3, finally the turning maneuver takes place according to Fig. 10 around 1800, the program sections of this turning maneuver are divided into Bno B Turn in, Survenfahrt, D WegS t xx Backward travel straight ahead, Path 5 2 III Turn in » Cornering (forwards), path 5 3 With this solution there is twice the number of limit switches necessary.

Claims (18)

Patentansprüche Claims Landwirtschaftlich genutztes Fahrzeug wie z.B. ein Schlepper mit Anbaugeräten, ein Mähdrescher oder dergleichen mit einer Vorrichtung, mit der mindestens ein Teilarbeitsablauf wie z.B. ein Wendemanöver steuerbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens die Funktionsgruppen t'Fahrantrieb" und "Lenkunst' über ein ortsfest am Fahrzeug angeordnetes Programmschaltwerk (75) wegabhängig ansteuerbar sind.Agricultural vehicle such as a tractor with attachments, a combine harvester or the like with a device with which at least one part of the work flow how e.g. a turning maneuver can be controlled, characterized in that at least the functional groups t'Fahrantrieb "and" Steering "via a stationary on the vehicle arranged program switching mechanism (75) can be controlled in a path-dependent manner. 2. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Funktionsgruppen "Fahrantrieb", Lenkung und tSchneidwerkshöhenverstellung" wegabhängig über das Programmschaltwerk (75) ansteuerbar sind. 2. Vehicle according to claim 1, characterized in that the functional groups "Travel drive", steering and cutting unit height adjustment "depending on the path via the program switch (75) are controllable. 3. Fahrzeug nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Programmabläufe des Programmschaltwerks (75) zumindest in Abhängigkeit der auszuführenden Wendefiguren frei programmierbar sind. 3. Vehicle according to claims 1 and 2, characterized in that that the program sequences of the program control unit (75) at least as a function of the The turning figures to be executed are freely programmable. 4. Fahrzeug nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß dem Programmschaltwerk (75) ein Impulsgeber (72) vorgeschaltet ist. 4. Vehicle according to claims 1 to 3, characterized in that that the program switching mechanism (75) is preceded by a pulse generator (72). Fahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Impulsgeber (72) einer Wegmarke (71) eines Hinterrades (31) zugeordnet ist. Vehicle according to Claim 4, characterized in that the pulse generator (72) is assigned to a marker (71) of a rear wheel (31). 6. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb der Funktionsgruppe "Lenkung" Programmschalter (105, 106, 107) zur Vorgabe des Solleinschlages der Lenkung angeordnet sind, wobei dieser durch Schalter (40, 42, 44) quittierbar ist.6. Vehicle according to claim 1, characterized in that within the function group "steering" program switch (105, 106, 107) for specifying the target angle the steering are arranged, which can be acknowledged by switches (40, 42, 44) is. 7. Fahrzeug nach Anspruch 6, wobei in der Funktionsgruppe "Lenkung" ein Lenkzylinder angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb des Hydraulikkreises (18, 22, 23, 33, 27, 28, 34, 25) des Lenkzylinders (29) ein Steuerelement (24) angeordnet ist, welches in Abhängigkeit mindestens eines Programmschalters (105, 106, 107) des Programmschaltwerks (75) und/ oder eines Schalters (40, 41, 42, 43, 44, 45) betätigbar ist.7. Vehicle according to claim 6, wherein in the function group "steering" a steering cylinder is arranged, characterized in that within the hydraulic circuit (18, 22, 23, 33, 27, 28, 34, 25) of the steering cylinder (29) a control element (24) is arranged which depends on at least one program switch (105, 106, 107) the program switching mechanism (75) and / or a switch (40, 41, 42, 43, 44, 45) is actuatable. 8. Fahrzeug insbesondere nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb der Funktionsgruppe 'Lenkung eine Taste (77) angeordnet ist, bei der in einer ersten Stellung eine Wirkverbindung von den Grenztastern (53) oder (54) über den Schalter (43) zur Magnetspule (35) des Wegeventils (24) oder über den Schalter (41) zur Magnetspule (36) des Wegeventils (24) besteht und bei der in einer zweiten Stellung eine Wirkverbindung über die Schalter (42) und (45) zu den Magnetspulen (35) oder (36) des Wegeventils (24) besteht.8. Vehicle in particular according to claim 1, characterized in that that within the function group 'steering a button (77) is arranged in which in a first position an operative connection from the limit switches (53) or (54) via the switch (43) to the solenoid (35) of the directional valve (24) or via the switch (41) to the solenoid (36) of the directional control valve (24) and in a second Position an operative connection via the switches (42) and (45) to the solenoid coils (35) or (36) of the directional control valve (24). 9. Fahrzeug nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Lenkeinrichtung ausgehend von einem bestehenden Lenkeinschlag selbsttätig in die Neutralstellung überführbar ist.9. Vehicle according to claim 8, characterized in that the steering device automatically into the neutral position based on an existing steering angle is transferable. 10. Fahrzeug nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß zur Vorwahl der Rückstellrichtung ein, über einen Schaltnocken (39) betätigbarer Schalter (45) vorgesehen ist.10. Vehicle according to claim 9, characterized in that the preselection the reset direction, a switch (45) that can be operated via a switching cam (39) is provided. 11. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb der Funktionsgruppe "Fahrantrieb" Programmschalter (108, 109, 110 und 111) zur Vorgabe der Fahrgeschwindigkeit sowie der Fahrrichtung angeordnet sind.11. Vehicle according to claim 1, characterized in that within the function group "travel drive" program switches (108, 109, 110 and 111) for specification the driving speed and the driving direction are arranged. 12. Fåhrzeug nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb der Hydraulikkreise (62, 63, 64 und 65) Steuerelemente (66, 67) angeordnet sind, die in Abhängigkeit mindestens eines Programmschalters (108, 109, 110 oder 111) des Programmschaltwerks (753 oder eines Fahrtschalters (70) betätigbar sind.12. Fåhrzeug according to claim 11, characterized in that within the hydraulic circuits (62, 63, 64 and 65) control elements (66, 67) are arranged, which depends on at least one program switch (108, 109, 110 or 111) the program switching mechanism (753 or a travel switch (70) can be actuated. 13. Fahrzeug mit einem hydrostatischen Fahrantrieb, bei dem die Antriebsmotoren von Pumpen mit veränderlichem Schluckvolumen beaufschlagt werden, wobei deren Stellglieder elektromagnetisch betätigbar sind, nach den Ansprüchen 11 und 12, dadurch gekennzeichnet, daß den Stellgliedern (66, 67) zu einer Widerstandskaskade zusammengefaßte Einzelwiderstände (133, 134, 135 und 136) vorgeschaltet sind.13. Vehicle with a hydrostatic drive in which the drive motors are acted upon by pumps with variable displacement, with their actuators are electromagnetically actuated, according to claims 11 and 12, characterized in that that the actuators (66, 67) combined to form a resistor cascade individual resistors (133, 134, 135 and 136) are connected upstream. 14. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb der Funktionsgruppen "Schneidwerksklöhenverstellung" Programmschalter (112, 113) zur Vorgabe mindestens der Vertikalstellung des Schneidwerks (1) angeordnet sind.14. Vehicle according to claim 1, characterized in that within the function groups "cutting unit height adjustment" program switch (112, 113) are arranged to specify at least the vertical position of the cutting unit (1). 15. Fahrzeug nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb des Hydraulikkreises 8, 9, 10, 12, 13 ein Steuerelement (11) angeordnet ist, das in Abhängigkeit mindestens eines Programmschalters (112 oder 113) des Programmschaltwerks (75) oder einer Taste (17) betätigbar ist.15. Vehicle according to claim 14, characterized in that within of the hydraulic circuit 8, 9, 10, 12, 13, a control element (11) is arranged which depending on at least one program switch (112 or 113) of the program switching mechanism (75) or a key (17) can be actuated. 16. Fahrzeug nach den Ansprüchen 14 und 15, dadurch gekennzeichnet, daß dem Schneidwerk (1) Schalter (141, 142) zur Begrenzung seiner Höchst- bzw. Tiefstlage zugeordnet sind.16. Vehicle according to claims 14 and 15, characterized in that that the cutting unit (1) switches (141, 142) to limit its maximum or minimum position assigned. 17. Fahrzeug nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Programmschaltwerk (75) in elektromechanischer oder elektronischer Bauart ausgebildet ist.17. Vehicle according to claims 1 to 3, characterized in that that the program switching mechanism (75) is electromechanical or electronic is trained. 18. Fahrzeug nach den Ansprüchen 1 bis 3, 6 und 7 sowie 11 und 12 sowie 14 und 15, dadurch gekennzeichnet, daß die den Programmschaltern (105, 106, 107, 108, 109, 110, 111, 112 und 113) zugeordneten Nockenbahnen auf einer gemeinsamen Steuerwelle (81) angeordnet sind und im Sinne variabler Programmabläufe austauschbar und/oder ver&nderbar sind.18. Vehicle according to claims 1 to 3, 6 and 7 and 11 and 12 as well as 14 and 15, characterized in that the program switches (105, 106, 107, 108, 109, 110, 111, 112 and 113) assigned cam tracks on a common Control shaft (81) are arranged and interchangeable in terms of variable program sequences and / or are changeable. t9. Fahrzeug nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß dem -Programmschaltwerk (75) mindestens eine Lichtschranke (6 bzw.t9. Vehicle according to Claim 14, characterized in that the program switching mechanism (75) at least one light barrier (6 resp. 7) vorgeschaltet ist. 7) is connected upstream. LeerseiteBlank page