DE2446316C3 - Method for approaching an aircraft, preferably a helicopter, to a landing site with a known azimuth angle - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Annäherung eines Luftfahrzeuges, vorzugsweise eines Hubschraubers, an eine Landestelie mit bekanntem Azimutwinkel, wobei mit mindestens zwei einen Abstand aufweisenden ungerichteten Antennen von der Landestelle synchroniThe invention relates to a method for approaching an aircraft, preferably a helicopter, to a landing area with a known azimuth angle, being synchronized with at least two spaced-apart omnidirectional antennas from the landing site sierte Signale ausgestrahlt werden.emitted signals.

Nach der DE-AS 11 72 748 ist ein Blindlandeverfahren für Senkrecht- und Kurzstartflugzeuge bekannt, bei dem es möglich ist, die Flugzeuge aus beliebigen Richtungen und mit einem vom FlugzeugführerAccording to DE-AS 11 72 748 a blind landing process for vertical and short take-off aircraft is known in which it is possible to the aircraft from any direction and with one of the pilot wählbaren, beliebigen Gleitwinkel zur Landung zu bringen, wobei die Landefläche nur eine relativ geringe Ausdehnung haben soll.to bring selectable, arbitrary glide angle for landing, the landing area only a relatively small Should have expansion.

Das Verfahren soll auch eine Höhenangabe ermöglichen. Das bekannte Verfahren ist also ein Navigations-The method should also allow an indication of the height. The known method is therefore a navigation verfahren, das dem Flugzeugführer die Bestimmung seines Standortes im Raum ermöglicht, ihn aber ansonsten nicht davon entlastet, den Anflugweg selbst zu bestimmen. Das Verfahren umfaßt beispielsweise auch die für Hubschrauber naheliegende Möglichkeit,procedure that enables the pilot to determine his position in space, but him otherwise not relieved of having to determine the approach path yourself. The method includes, for example also the obvious option for helicopters, den Landeplatz unter Beibehaltung einer bestimmtenthe landing site while maintaining a certain

Höhe über Grund anzufliegen und dann senkrecht überTo fly at height above ground and then vertically above

dem Landeplatz die Höhe bis zum Aufsetzen zuthe landing area up to touchdown verringern.to decrease.

Bekannt ist auch das ILS-Lande verfahren, bei demThe ILS-Lande procedure is also known, in which

zur Festlegung eines Gleitweges für das landende Luftfahrzeug von einem Punkt der Landestelle zwei übereinanderliegende Strahlungskeulen ausgesendet werden. Die Flughöhe des Luftfahrzeuges wird beim Landen so verringert, daß sich das Luftfahrzeug auf derto define a glide path for the landing aircraft from one point of the landing site two superimposed radiation lobes are emitted. The altitude of the aircraft is at Landing so reduced that the aircraft is on the Symmetrieebene zwischen den beiden Strahlungskeulen abwärts bewegt. Der Winkel des Gleitweges bleibt dabei konstant und kann von dem Luftfahrzeug nicht frei gewählt werden. Dies ist insofern von Nachteil, als nicht alle Luftfahrzeuge aufgrund ihrer unterschiedliPlane of symmetry between the two radiation lobes moved downwards. The angle of the glide path remains constant and cannot be controlled by the aircraft be freely chosen. This is a disadvantage in that not all aircraft due to their different chen Flugeigenschaften bei dem gleichen Winkel ein optimales Landeverhalten zeigen. Ein weiterer Nachteil besteht darin, daß das bodenseitige Gerät, insbesondere die Richtantenne ein nicht unbeträchtliches Gewicht aufweisen und einer exakten justierung bedürfen. Dasflight characteristics at the same angle show optimal landing behavior. Another disadvantage is that the bottom-side device, in particular The directional antenna is not inconsiderable in weight and requires precise adjustment. That relativ hohe Gewicht steht einer leichten Verlegbarkeit der Anlage entgegen. Außerdem kann dieses bekannte Verfahren nur mit sehr hohen Frequenzen betrieben werden, da nur solche Frequenzen eine wirksame Bündelung zulassen. Das aber hat zur Folge, daß dasrelatively high weight stands in the way of easy relocation of the system. In addition, this well-known Process can only be operated with very high frequencies, since only such frequencies are effective Allow bundling. But that has the consequence that that

h5 Gerät teuer und das zur Verfügung stehende Frequenzband relativ schmal ist.h5 device is expensive and the available frequency band is relatively narrow.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs geschriebenen Art anzugeben.The invention is based on the object of specifying a method of the type described at the beginning.

welches sich dadurch auszeichnet, daß das Luftfahrzeug unter einem beliebigen Gleitwinkel anfliegen kann, wobei der Flugzeugführer nach Festlegung des Gleitwinkels von der weiteren Bestimmung des Anflugweges e.itlastet ist Ferner soll das bodenseitige Gerät mobil sein und es soll ein möglichst breites Frequenzband ausgenutzt werden können.which is characterized by the fact that the aircraft can approach at any glide angle, the pilot after determining the glide angle is not burdened by the further determination of the approach path. Furthermore, the device on the ground should be mobile and it should be possible to utilize as broad a frequency band as possible.

Die Aufgabe ist erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Flughöhe und der Abstand des Luftfahrzeuges von der Landestelle so verringert werden, daß die empfangenen Signale stets einen gleichbleibenden Laufzeitunterschied haben.The object is achieved according to the invention in that the flight altitude and the distance of the aircraft from the landing site can be reduced so that the received signals always a constant Have runtime difference.

Es soll in diesem Zusammenhang erwähnt werden, daß auch ein Verfahren zur Bestimmung des Azimutwinkels eines Luftfahrzeuges bekannt ist, das eine Landestelle anfliegt Bei diesem Verfahren werden von mindestens zwei einen Abstand aufweisenden Punkten an der Landestelle synchronisierte Signale ausgestrahlt Die Signale werden von dem Luftfahrzeug empfangen. Das Luftfahrzeug wird dann zur Beibehaltung des gewählten Azimutwinkels so gesteuert, daß die empfangenen Signale stets einen gleichbleibenden Laufzeitunterschied haben. Dieses Verfahren ist als Hyperbel-Ortungsverfahren (Omega, Loran, Decca) bekannt Dieses Verfahren beruht darauf, daß sich alle Orte gleichen Laufzeitunterschiedes zwischen den Signalen auf Hyperbeln befinden, die man sich auf der Erdoberfläche liegend denken kann. Diese Beziehungen gelten auch noch näherungsweise, wenn der Basiabstand zwischen den Sendepunkten groß und die Flughöhe gering istIt should be mentioned in this context, that a method for determining the azimuth angle of an aircraft is known, the one Landing point approaching In this procedure, at least two points that are spaced apart Synchronized signals broadcast at the landing site The signals are received by the aircraft. The aircraft is then steered to maintain the selected azimuth angle so that the received signals always have a constant delay time difference. This procedure is called Hyperbola location method (Omega, Loran, Decca) known This method is based on the fact that all Places with the same transit time difference between the signals are located on hyperbolas that are located on the Can think of the surface of the earth lying down. These relationships also apply approximately if the base distance is between the transmission points is large and the altitude is low

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren handelt es sich nicht um die Einhaltung eines bestimmte;.' Azimutwinkels, sondern um die definierte Verringerung der Flughöhe und des Abstandes vom Landeplatz zum Zwecke der Landung. Der Landeanflug erfolgt zwar auch auf Hyperbel-Linien, diese muß man sich jedoch zwischen den Sendepunkten aus der Erde entspringend und über einer auf der Erde verlaufenden geraden Linie schräg nach oben fortlaufend denken.The method according to the invention is not about compliance with a specific ;. ' Azimuth angle, but about the defined reduction of the flight altitude and the distance from the landing site to the Purposes of landing. The landing approach also takes place on hyperbolic lines, but you have to look at them between the transmission points arising from the earth and over a straight line running on the earth think diagonally upwards continuously.

Das Luftfahrzeug kann für die Landung jede beliebige Hyperbel-Linie in der über der gewählten Azimut-Linie stehenden vertikalen Ebene wählen. Das bedeutet, daß der Gleitwinkel in Anpassung an die verschiedenen Typen von Luftfahrzeugen von dem Piloten frei wählbar ist Für Hubschrauber kommt noch der Vorteil hinzu, daß die Hyperbeln an der Landestelle steiler abfallen als in größerer Entfernung von dieser. Die Antennen der Boden-Sendeanlage brauchen nicht mehr gerichtet zu werden; es können stattdessen normale Stabantennen mit Rundstrahlcharakteristik verwendet werden. Es kann jede Frequenz zwischen Langwelle und Ultrakurzwelle verwendet werden, so daß das ausnutzbare Frequenzband sehr breit ist. Die zuletzt erwähnten Eigenschaften und Vorteile ermöglichen es auch, das Bodengerät leicht zu gestalten und schnell zu installieren, so daß die Anlage sich insbesondere für mobile Zwecke eignetThe aircraft can land any hyperbola line in the above azimuth line choose a standing vertical plane. This means that the sliding angle in adaptation to the various Types of aircraft can be freely selected by the pilot For helicopters there is the additional advantage that the hyperbolas drop more steeply at the landing site than at a greater distance from it. The antennas of the Ground transmission systems no longer need to be directed; Instead, normal rod antennas can be used with omnidirectional characteristics can be used. It can be any frequency between long wave and ultra short wave can be used, so that the usable frequency band is very wide. The last mentioned Features and advantages also make it possible to make the ground device easy and quick to install, so that the system is particularly suitable for mobile purposes

Eine zweckmäßige Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann darin bestehen, daß von vier Punkten an der Landestelle Signale ausgestrahlt werden, daß die von jeweils zwei Punkten ausgestrahlten Signale synchronisiert werden, daß sich die Verbindungslinien der Punktepaare mit synchronisierten Signalen rechtwinklig kreuzen, und daß die von dem einen Punktepaar ausgestrahlten Signale zur Bestimmung des für die definierte Flughöhenverringerung notwendigen gleichbleibenden Laufzeitunterschiedes ausgewertet werden. Es handelt sich hierbei also um eine Kombination aus dem bekannten Hyperbel-Ortungsverfahren und dem zuvor beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahren zur definierten Verringerung der Flughöhe. In diesem Zusammenhang sei noch erwähnt daß die von dem anderen Punktepaar ausgestrahlten Signale in bekannter Weise zur Bestimmung des Azimutwinkels ausgewertet werden können. Eine Vereinfachung der zuvor beschriebenen Kombination aus dem bekannten Verfahren und dem erfindungsgemäßen Verfahren kann darin bestehen, daß von drei an den Ecken eines gleichschenkeligen Dreiecks befindlichen Punkten an der Landesteile synchronisierte Signale ausgestrahlt werden, und daß die von dem an der Spitze des Dreiecks liegenden Punkt ausgestrahlten Signale einerseits und die Summe der von den auf der Basislinie des Dreiecks liegenden Punkten ausgestrahlten Signale andererseits zur Bestimmung des für die definierte FlughöhenverringerungAn expedient development of the method according to the invention can consist in that of four Points at the landing site signals are broadcast that those from each two points broadcast Signals are synchronized that the connecting lines of the pairs of points are synchronized with Signals cross at right angles, and that the signals emitted by the one pair of points for determination the constant transit time difference necessary for the defined flight altitude reduction be evaluated. This is a combination of the well-known hyperbola location method and the above-described method according to the invention for defined reduction the altitude. In this context it should be mentioned that the other pair of points emitted signals can be evaluated in a known manner to determine the azimuth angle. A simplification of the above-described combination of the known method and the The method according to the invention can consist in that of three at the corners of an isosceles Triangle located points on the parts of the country synchronized signals are broadcast, and that the signals emitted by the point at the apex of the triangle on the one hand and the sum of the on the other hand, signals emitted from the points lying on the base line of the triangle for determination des for the defined flight altitude reduction

notwendigen gleichbleibenden Laufzeitunterschiedes ausgewertet werden. Die zuletzt erwähnte Summe der beiden Signale ersetzt die von einem vierten Punkte ausgesendeten Signale. Auch ist zusätzlich eine Bestimmung des Azimutwinkels in bekannter Weise dadurch möglich, daß die von den auf der Basislinie des Dreieckes liegenden Punkten ausgestrahlten Signale entsprechend ausgewertet werden.necessary constant runtime difference can be evaluated. The last mentioned sum of two signals replaces the signals sent out by a fourth point. There is also one Determination of the azimuth angle in a known manner possible in that the of the on the baseline of the Triangle lying points emitted signals are evaluated accordingly.

Die elektromagnetischen Signale können als kontinuierliche Hochirequenzträger ohne Modulation ausge-The electromagnetic signals can be interpreted as continuous high-frequency carriers without modulation.

sendet werden, wobei die Phasen der Hochfrequenzträge/ synchronisiert werden.are sent, whereby the phases of the high-frequency carriers / are synchronized.

Es ist weiterhin möglich, daß die elektromagnetischen Signale als kontinuierliche Hochfrequenzträger mit Modulation ausgesendet werden, wobei die Phasen der Modulationen synchronisiert werden. Schließlich besteht auch noch die Möglichkeit, daß die elektromagnetischen Signale als gepulster Hochfrequenzträger ausgesendet werden, wobei die Impulstastungen synchronisiert werden.It is also possible to use the electromagnetic signals as a continuous high-frequency carrier Modulation are sent out, the phases of the modulations being synchronized. Finally there is also the possibility that the electromagnetic signals as a pulsed high frequency carrier be sent out, whereby the pulse samples are synchronized.

Wenn die Synchronisation vom Boden aus erfolgt (Einweg-Verfahren), so kann im Flugzeug nur die Laufzeitdifferenz, nicht jedoch die absolute Laufzeit und damit die Entfernung zur Landestelle festgestellt werden. Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung ist es jedoch möglich, daß diese Synchronisation der von der Landestelle ausgesendeten Signale durch Signale bestimmt wird, die von dem Luftfahrzeug ausgesendet werden, und daß die von dem Luftfahrzeug ausgesendeten und die im Luftfahrzeug von der Landestelle empfangenen Signale durch Feststellung des Laufzeitunterschiedes zur Bestimmung der Entfernung zwischen dem Luftfahrzeug und der Landestelle ausgewertet werden.
Schließlich besteht eine weitere vorteilhafte Möglichkeit darin, daß der Laufzeitunterschied der von der Landestelle empfangenen Signale sowie der Laufzeitunterschied zwischen den von der Landestelle empfangenen Signalen und den von dem Luftfahrzeug ausgesendeten Signalen zur Bestimmung der Flughöhe über dem Höhenniveau der Landestelle ausgewertet werden.If the synchronization takes place from the ground (one-way method), only the difference in transit time can be determined in the aircraft, but not the absolute transit time and thus the distance to the landing site. According to an advantageous development, however, it is possible that this synchronization of the signals transmitted by the landing site is determined by signals that are transmitted by the aircraft, and that the signals transmitted by the aircraft and those received in the aircraft from the landing site by determining the transit time difference to determine the distance between the aircraft and the landing site.
Finally, a further advantageous possibility is that the transit time difference between the signals received from the landing site and the transit time difference between the signals received from the landing site and the signals sent by the aircraft are evaluated to determine the altitude above the altitude of the landing site.

Damit der Pilot in dem Luftfahrzeug weiß, auf welcher der möglichen Hyperbeln er sich der Landestelle nähert, muß er den Abstand der Sendepunkte kennen,So that the pilot in the aircraft knows on which of the possible hyperbolas he is the landing site approaches, he must know the distance between the transmission points,

b5 denn dieser ist ein Parameter der Hyperbelfunktioü. Es ist daher notwendig, daß die Punkte an der Landei^ilc, von denen die Signale ausgesendet werden, so gewillt werden, daß sie eine in dem Luftfahrzeug bekannteb5 because this is a parameter of the hyperbolic function. It it is therefore necessary that the points on the landing from which the signals are sent out are so willed that they are known in the aircraft

Entfernung haben.Have distance.

Wenn die Sendepunkte nicht in einer vorgegebenen Entfernung gewählt werden können, beispielsweise weil das Gelände an der Landestelle dies nicht zuläßt, so besteht eine andere Möglichkeit darin, daß die Sendepunkte den Gegebenheiten entsprechend gewählt und ihre Entfernung an der Bodenstelle, vorzugsweise durch Funkmessung ermittelt wird. Die gemessene Entfernung muß dann dem Luftfahrzeug mitgeteilt werden. Dies erfolgt vorzugsweise über Funk.If the transmission points can not be selected in a predetermined distance, for example because the terrain at the landing site does not allow this, there is another possibility that the Transmission points selected according to the circumstances and their distance at the ground location, preferably is determined by radio measurement. The measured distance must then be communicated to the aircraft will. This is preferably done by radio.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt. Es zeigtAn embodiment of the invention is in Drawing shown. It shows

Fig. 1 eine vertikale Ebene über der Erde mit eingezeichneten gedachten Hyperbellinien, die den einzelnen möglichen. Gleitwegen des Luftfahrzeuges zur definierten Verringerung der Flughöhe entsprechen,Fig. 1 is a vertical plane above the earth with drawn imaginary hyperbellar lines that the individual possible. Glide paths of the aircraft correspond to the defined reduction of the flight altitude,

F i g. 2 eine Ansicht von oben auf die Landestelle mit den Sendepunkten und dem auf der vorgeschriebenen Azimutlinie anfliegenden Luftfahrzeug,F i g. 2 a view from above of the landing site with the transmission points and the one on the prescribed one Azimuth line approaching aircraft,

F i g. 3 ein Blockschaltbild für eine mögliche Geräteanordnung am Boden,F i g. 3 a block diagram for a possible device arrangement on the floor,

F i g. 4 ein Blockschaltbild für eine mögliche Geräteanordnung an Bord des Luftfahrzeuges.F i g. 4 shows a block diagram for a possible device arrangement on board the aircraft.

Gemäß den Fig. 1 und 2 soll ein Hubschrauber 6 an einer am Boden 5 befindlichen Landestelle 7 landen. Der Landeanflug soll entlang eines bestimmten Gleitweges erfolgen. Damit der Pilot im Hubschrauber 6 den vorgesehenen Gleitweg einhalten kann, werden von drei Punkten 1, 2, 3 modulierte Hochfrequenzsignale ausgesendet. Die Modulationen der von den drei Punkten ausgesendeten Hochfrequenzsignale sind synchronisiert. Die drei Punkte 1, 2, 3 liegen an den Ecken eines gleichsc! ienkeligen Dreiecks.According to FIGS. 1 and 2, a helicopter 6 is intended to land at a landing site 7 located on the ground 5. Of the The landing approach should take place along a certain glide path. So that the pilot in the helicopter 6 the can adhere to the intended glide path, high-frequency signals are modulated by three points 1, 2, 3 sent out. The modulations of the high-frequency signals emitted by the three points are synchronized. The three points 1, 2, 3 are at the corners of an equal c! ugly triangle.

Der Hubschrauber 6 empfängt die von den drei Punkten 1,2,3 am Boden ausgesendeten Signale. In dem Hubschrauber wird aus den Signalen, die von den Punkten 2 und 3 abgestrahlt werden, ein Summensignal gebildet. Dieses Summensignal verhält sich so, als wenn es von einem Punkt 4 abgestrahlt werden würde.The helicopter 6 receives the signals transmitted from the three points 1, 2, 3 on the ground. By doing Helicopter turns the signals emitted from points 2 and 3 into a sum signal educated. This sum signal behaves as if it were emitted from a point 4.

Statt der Summenbildung ist es auch möglich, daß von dem Punkt 4 tatsächlich separate Hochfrequenzsignale abgestrahlt werden. In diesem Falle müssen die von den Punkten 1 und 4 abgestrahlten Signale einerseits und die von den Punkten 2 und 3 abgestrahlten Signale andererseits synchronisiert sein.Instead of the summation, it is also possible that from point 4 actually separate high-frequency signals be emitted. In this case, the signals emitted from points 1 and 4 must on the one hand and the signals emitted from points 2 and 3, on the other hand, must be synchronized.

Für den Landeanflug muß sich der Hubschrauber 6 der Landestelle 7 entlang einer Azimutlinie 8 nähern. Zur Einhaltung dieser Azimutlinie wird der Hubschrauber so gesteuert, daß die Laufzeit-Differenz zwischen den von den Punkten 2 und 3 abgestrahlten Signalen stets null bleibt.For the landing approach, the helicopter 6 must approach the landing site 7 along an azimuth line 8. To maintain this azimuth line, the helicopter is controlled so that the transit time difference between the signals emitted from points 2 and 3 always remains zero.

Durch die Anordnung der Sendepunkte 1,2,3 und die zuvor beschriebene Synchronisation der Hochfrequenzsignale ergibt sich nun für den Hubschrauber 6 auch die Möglichkeit, seine Flughöhe unter Einhaltung eines bestimmten Gleitweges definiert so zu verringern, daß er sicher auf der Landestelle 7 landet Dazu muß die Flughöhe beim Landeanflug so verringert werden, daß die Laufzeit-Differenz zwischen den von Punkt 1 abgestrahlten Signalen und der Summe der von den Punkten 2 und 3 abgestrahlten Signalen (oder statt der Summe: den von dem Punkt 4 abgestrahlten Signalen) gleich bleibt Die sich dadurch ergebenden Gleitwege verlaufen entlang gedachter Hyperbeln 9a, 9b oder 9c; die sich schräg von oben über der gedacht am Erdboden verlaufenden Azimutlinie 8 gegen die Landestelle 7 hin absenken. Je größer der Laufzeit-Unterschied Delta s gewählt wird, desto flacher verläuft die Hyperbel. Man erkennt dabei, daß der Hyperbel-Abfall an dei Landestelle 7 stärker ist als in größerer Entfernung davon.The arrangement of the transmission points 1, 2, 3 and the above-described synchronization of the high-frequency signals now also gives the helicopter 6 the possibility of reducing its flight altitude in a defined manner while maintaining a certain glide path so that it lands safely on the landing site 7 the flight altitude on the approach to landing can be reduced so that the transit time difference between the signals emitted from point 1 and the sum of the signals emitted from points 2 and 3 (or instead of the sum: the signals emitted from point 4) remains the same The resulting glide paths run along imaginary hyperbolas 9a, 9b or 9c; which descend diagonally from above over the azimuth line 8, which is intended to run on the ground, towards the landing site 7. The greater the selected transit time difference Delta s, the flatter the hyperbola runs. It can be seen that the hyperbola drop is stronger at the landing site 7 than at a greater distance from it.

Damit im Hubschrauber 6 bekannt ist, auf welcher dei möglichen Hyperbeln der Landeanflug erfolgt, muß dei Abstand zwischen den Punkten 1,2 und 3 (und falls vom Punkt 4 gesendet wird, auch die Entfernung zu diesem Punkt) bekannt sein. Normalerweise wird man bei dei Auswahl der Punkte 1, 2, 3 (und 4) bestimmteSo that it is known in the helicopter 6 on which dei possible hyperbola the landing approach takes place, the distance between points 1, 2 and 3 (and if from Point 4 is sent, also the distance to this point) must be known. Usually one becomes at dei Selection of points 1, 2, 3 (and 4) specific

ίο Entfernungen wählen, die vorgegeben und dem Hubschrauber bekannt sind. Wenn es jedoch da: Gelände an der Landestelle 7 nicht zuläßt, die Sende) mit den vorgeschriebenen Entfernungen aufzustellen, se müssen die neu festgesetzten Entfernungen nacti Messung an den Hubschrauber übermittelt werden damit diese bei der Berechnung der vorgesehener Lande-Hyperbel berücksichtigt werden können.ίο Select distances that are specified and the Helicopters are known. However, if there: terrain at landing site 7 does not allow, the broadcast) to set up with the prescribed distances, se must adhere to the newly established distances Measurement is transmitted to the helicopter so that it is used when calculating the intended Landing hyperbola can be taken into account.

Für den Piloten ist in der Regel auch die Entfernung zur Landestelle 7 interessant. Durch die Messung des Laufzeit-Unterschiedes der von der Landestelle 7 abgestrahlten Signale allein kann die Entfernung nicht ermittelt werden. Dies ist erst dann möglich, wenn ein Doppelweg-Verfahren angewendet wird, d. h. wenn die an der Landestelle 7 befindlichen Sender durch von dem Hubschrauber 6 abgestrahlte Signale synchronisiert werden.As a rule, the distance to landing site 7 is also of interest to the pilot. By measuring the The difference in transit time of the signals emitted by the landing site 7 alone cannot be determined by the distance be determined. This is only possible if a two-way approach is used; H. if the The transmitter located at the landing site 7 is synchronized by signals emitted by the helicopter 6 will.

Wenn die Entfernung vom Hubschrauber 6 zur Landestelle 7 bekannt ist, so kann im Hubschrauber 6 beim Landeanflug auch die Höhe über Grund, bezogen auf das Höhenniveau der Landestelle 7 ermitteil werden.If the distance from the helicopter 6 to the landing site 7 is known, then in the helicopter 6 during the approach, the height above ground, based on the height of the landing site 7, is also determined will.

In den Fig.3 und 4 sind die einander zugeordneten Sender und Empfänger mit den gleichen Indizes bezeichnet. Außerdem sind die bordseitigen Sende- bzw. Empfangsteile in F i g. 4 mit einem Strich versehen worden.In FIGS. 3 and 4, the mutually associated Sender and receiver are designated with the same indices. In addition, the on-board transmission or receiving parts in FIG. 4 has been provided with a line.

An den Punkten 1, 2, 3 der Landestelle werden die Sender 11, 12 und 13 angeordnet Die Sender erhalten ihre Modulation von einem gemeinsamen Modulator 16, so daß eine Synchronisation der Modulation aller drei Sender gewährleistet ist. Die Phase der Modulation des Modulators 16 wird wiederum von einem Empfänger 15 bestimmt. Über einen Sender 14 wird dem Hubschrauber, falls notwendig, die Senderabstands-Information übermitteltThe transmitters 11, 12 and 13 are arranged at points 1, 2, 3 of the landing site. The transmitters are received their modulation by a common modulator 16, so that a synchronization of the modulation of all three Transmitter is guaranteed. The phase of the modulation of the modulator 16 is in turn determined by a receiver 15 certainly. If necessary, the helicopter receives the transmitter distance information via a transmitter 14 transmitted

Während die drei Sender 11, 12,13 am Boden einen bestimmten Abstand haben müssen (je größer der Abstand ist desto größer ist die Anfluggenauigkeit), ist ein solcher definierter Abstand für die Empfänger 21,While the three transmitters 11, 12, 13 on the ground one must have a certain distance (the greater the distance, the greater the approach accuracy), is such a defined distance for the receiver 21,

so 22, 23 an Bord nicht erforderlich. Die von den Empfängern 22,23 empfangenen Signale werden einem Azimut-Steuergerät 26 zugeführt Dieses steuert den Hubschrauber so, daß er sich auf der Azimutlinie 8 in F i g. 2 bewegtso 22, 23 on board not required. The signals received by the receivers 22,23 are a Azimuth control unit 26 supplied This controls the helicopter so that it is on the azimuth line 8 in F i g. 2 moves

Die von den Empfängern 21, 22, 23 empfangenen Signale werden einem Elevationssteuergerät 27 zugeführt Dieses bildet aus den von den Empfängern 22,23 abgegebenen Signalen den Mittelwert und vergleicht ihn mit den von dem Empfänger 21 abgegebenenThe signals received by the receivers 21, 22, 23 are fed to an elevation control device 27 This forms the mean value from the signals emitted by the receivers 22, 23 and compares them him with the delivered by the recipient 21

bo Signalen. Außerdem wird dem Elevationssteuergerät 27 noch die Senderabstands-Information zugeführt, die über den Empfänger 24 empfangen wird. Das Elevationssteuergerät 27 steuert den Hubschrauber so, daß er seine Höhe definiert entsprechend einer der in F i g. 1 eingezeichneten Hyperbel verringertbo signals. In addition, the elevation control device 27 the transmitter distance information that is received via the receiver 24 is still supplied. That Elevation control device 27 controls the helicopter so that it defines its altitude according to one of the in F i g. 1 drawn hyperbola decreased

Zur Ermittlung der Entfernung des Hubschraubers von der Landestelle 7 und der Höhe Ober dem auf das Höhenniveau der Landestelle bezogenen Grund dientTo determine the distance of the helicopter from the landing site 7 and the height above the Level of the landing site-related reason

ein Computer 28, dem dazu die Ausgangssignale der Empfänger 21, 22, 23, 24 und außerdem ein Signal des Senders 25 zugeführt werden. Der Sender 25 dient zur Synchronisation der Modulation der am Boden befindlichen Sender II, 12, 13. Die vom Sender 25 ausgestrahlten Signale werden vom Empfänger 15 ama computer 28 to which the output signals of the receivers 21, 22, 23, 24 and also a signal of the Sender 25 are supplied. The transmitter 25 is used to synchronize the modulation on the ground located transmitter II, 12, 13. The signals emitted by the transmitter 25 are transmitted by the receiver 15 on

Boden empfangen. Die vom Computer 28 ermittelte Höhe über Grund wird an einem Höhenanzeigegerät 29 angezeigt. Die vom Computer 28 ermittelte Entfernung zur Landestelle 7 wird an einem Entfernungs-Anzeigegerät 30 angezeigt.Received soil. The height above ground determined by the computer 28 is displayed on an altitude display device 29 displayed. The distance to the landing site 7 determined by the computer 28 is displayed on a distance display device 30 displayed.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen1 sheet of drawings

Claims (10)

Patentansprüche:Patent claims: 1. Verfahren zur Annäherung eines Luftfahrzeuges, vorzugsweise eines Hubschraubers, an eine Landestelle mit bekanntem Azimutwinkel, wobei mit mindestens zwei einen Abstand aufweisenden angerichteten Antennen von der Landestelle synchronisierte Signale ausgestrahlt werden, dadurch gekennzeichnet, daß die Flughöhe und der Abstand des Luftfahrzeuges (6) von der Landestelle (7) so verringert werden, daß die empfangenen Signale stets einen gleichbleibenden Laufzeitunterschied haben.1. Method for approaching an aircraft, preferably a helicopter, to a Landing site with a known azimuth angle, with at least two spaced apart aligned antennas synchronized signals are emitted from the landing site, characterized in that the flight altitude and the distance of the aircraft (6) from the landing site (7) can be reduced so that the received signals always have a constant delay time difference. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß von vier Punkten (1, 2, 3, 4) an der Landestelle (7) Signale ausgestrahlt werden, daß die von jeweils zwei Punkten (1, 4 und 2, 3) ausgestrahlten Signale synchronisiert werden, daß sich die Verbindungslinien der Punktepaare mit synchronisierten Signalen rechtwinklig kreuzen, daß die von dem einen Punktepaar ausgestrahlten Signale zur Bestimmung des für die definierte Flughöhenverringerung notwendigen gleichbleibenden Lautzeitunterschiedes ausgewertet werden.2. The method according to claim 1, characterized in that signals are emitted from four points (1, 2, 3, 4) at the landing site (7) that the signals emitted from each of two points (1, 4 and 2, 3) be synchronized so that the connecting lines of the pairs of points with synchronized signals cross at right angles, that the signals emitted by one pair of points are evaluated to determine the constant noise time difference necessary for the defined flight altitude reduction. 3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß von drei an den Ecken eines gleichschenkligen Dreiecks befindlichen Punkten (1, 2, 3) an der Landestelle (7) synchronisierte Signale ausgestrahlt werden und daß die von dem an der Spitze des Dreiecks liegenden Punkt ausgestrahlten Signale einerseits und die Summe der von den auf der Basislinie des Dreiecks liegenden Punkten ausgestrahlten Signale andererseits zur Bestimmung des für die definierte Flughöhenverringerung notwendigen gleichbleibenden Laufzeitunterschiedes ausgewertet werden.3. The method according to claim 1, characterized in that of three at the corners of one isosceles triangle located points (1, 2, 3) at the landing site (7) synchronized Signals are emitted and that the signals emitted from the point lying at the apex of the triangle on the one hand and the sum of the from on the other hand, to the signals emitted to the points lying on the base line of the triangle Determination of the constant transit time difference necessary for the defined flight altitude reduction can be evaluated. 4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die elektromagnetischen Signale als kontinuierlicher Hochfrequenzträger ohne Modulation ausgesendet werden und daß die Phasen der Hochfrequenzträger synchronisiert werden.4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the electromagnetic signals are sent out as a continuous high-frequency carrier without modulation and that the phases of the high-frequency carrier be synchronized. 5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die elektromagnetischen Signale als kontinuierlicher Hochfrequenzträger mit Modulation ausgesendet werden und daß die Phasen der Modulationen synchronisiert werden.5. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the electromagnetic signals are sent out as a continuous high-frequency carrier with modulation and that the Phases of the modulations are synchronized. 6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die elektromagnetischen Signale als gepulster Hochfrequenzträger ausgesendet werden und daß die Impulstastungen synchronisiert sind.6. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the electromagnetic signals as a pulsed high-frequency carrier are sent out and that the pulse samples are synchronized. 7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Synchronisation der von der Landestelle (7) ausgesendeten Signale durch Signale bestimmt wird, die von dem Luftfahrzeug (6) ausgesendet werden, und daß die von dem Luftfahrzeug (6) ausgesendeten und die im Luftfahrzeug (6) von der Landestelle (7) empfangenen Signale durch Feststellung des Laufzeitunterschiedes zur Bestimmung der Entfernung zwischen dem Luftfahrzeug (6) und der Landestelle (7) ausgewertet werden.7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the synchronization of the signals from the landing site (7) is determined by signals sent by the aircraft (6) are sent out, and that the aircraft (6) sent out and the signals received in the aircraft (6) from the landing site (7) by determining the transit time difference to determine the distance between the aircraft (6) and the landing site (7) are evaluated. 8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Laufzeitunterschied der von der Landestelle (7) empfangenen Signale sowie der Laufzeitunterschied zwischen den von der Landestelle (7) empfangenen Signalen und den von dem8. The method according to claim 7, characterized in that the running time difference of the Landing point (7) received signals and the difference in transit time between the signals received from the landing point (7) and the signals received from the Luftfahrzeug (6) ausgesendeten Signalen zur Bestimmung der Flughöhe über dem Höhenniveau der Landestelle (7) ausgewertet werden.Aircraft (6) emitted signals to determine the altitude above the altitude of the Landing site (7) are evaluated. 9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Punkte an der Landestelle (7), von denen die Signale ausgesendet werden, so gewählt werden, daß sie eine in dem Luftfahrzeug (6) bekannte Entfernung haben.9. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the points at the landing site (7), from which the signals are sent out, are chosen so that they are a in the aircraft (6) have known distance. 10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Entfernung der Sendepunkte an der Landestelle (7) vorzugsweise durch Funkmessung festgestellt wird und daß die gemessene Entfernung dem Luftfahrzeug (6) von der Landestelle (7) aus vorzugsweise über Funk mitgeteilt wird.10. The method according to any one of claims 1 to 8, characterized in that the distance of the transmission points at the landing site (7) is preferably is determined by radio measurement and that the measured distance to the aircraft (6) from the Landing point (7) is communicated from preferably by radio.