DE2441995A1 - Hydraulic power steering for heavy vehicles - has automatic castor angle corresponding to steering angle adjusted hydraulically - Google Patents

Abstract

The steerable wheels are pivoted by steering rods actuated by left and right double working cylinders. The left hand cylinder is connected by two pipes to a regulator valve having one input and three outlets and working independent of the manual steering control. The valve is supplied from a pump, and the pressure is also fed to the right hand regulator valve which has three outlets, the latter being the return feed to the fluid container and the first two actuating the right hand steering cylinder. The right hand valve has a cylindrical housing with a roller at one end and contg. a spring loaded sliding valve whose free end carries a second roller.

Description

Hydraulische Servolenkung für motorisch angetriebene, langsame Schwerlastfahrzeuge Die Erfindung betrifft eine hydraulische Servolenkung für motorisch angetriebene, langsame Schwerlastfahrzeuge, insbesondere Portalhubwagen für Container oder dgl. als Transportgut, mit wenigstens zwei lenkbaren Rädern, denen jeweils ein doppelt wirkender Lenkzylinder mit je einem Steuerventil zugeordnet ist, und einer selbsttätigen Steuervorrichtung zur Erzeugung unterschiedlicher Radeinschlagwinkel in Abhängigkeit von unterschiedlichen Abständen der lenkbaren Räder zum jeweiligen Wendekreismittelpunkt entsprechend der Benkgeometrie. Hydraulic power steering for motor-driven, slow heavy-duty vehicles The invention relates to a hydraulic power steering for motor-driven, slow heavy-duty vehicles, in particular straddle carriers for containers or the like. as cargo, with at least two steerable wheels, each one double Acting steering cylinder is assigned with one control valve each, and one automatic Control device for generating different wheel lock angles as a function of different distances between the steerable wheels and the respective turning circle center according to the bending geometry.

Eine derartige hydraulische Servolenkung ist durch die DT-OS 1 680 749 für einen fahrbaren Portalkran mit zwei lenkbaren Rädern bekanntgeworden. Bei dieser Servolenkung ist jedem lenkbaren Rad ein eigener doppelt wirkender Lenkzylinder mit je einem Steuerventil zugeordnet, deren Steuerschieber durch je eine mechanische Ausgleichsvorrichtung in Form einer Lenker-Hebelanordnung zur erzielung der erforderlichen Benkgeometrie betätigt werden. Die unterschiedlichen Radeinschläge bei Kurvenfahrten werden demzufolge durch diese Lenker-Hebelanordnungen bewirkt, die über Seilzüge mit dem Lenkrad im Führerhaus des fahrbaren Portalkrans mechanisch gekuppelt sind. Ein solcher Lenkmechanismus ist jedoch, da für jedes lerkbare Rad eine über Seilzüge betätigte Lenker-Hebelanordnung für ein Steuerventil erforderlich ist, baulich relativ aufwendig.Such a hydraulic power steering is by the DT-OS 1 680 749 became known for a mobile gantry crane with two steerable wheels. at With this power steering, each steerable wheel has its own double-acting steering cylinder each assigned a control valve, the control spool by a mechanical Compensation device in the form of a Handlebar lever assembly to achieve the required bending geometry can be actuated. The different wheel angles When cornering, these handlebar-lever arrangements are therefore effected mechanically via cables with the steering wheel in the driver's cab of the mobile gantry crane are coupled. However, such a steering mechanism is there for every steerable wheel a handlebar-lever arrangement for a control valve operated by cables is required is structurally relatively complex.

Außerdem sind derartige Benker-Hebelanordnungen verhältnismäßig störanfällig.In addition, such Benker lever arrangements are relatively prone to failure.

Es ist auch bereits ein hydraulisches Lenksystem für einen Hubwagen mit vier lenkbaren Rädern bekannt (US-PS 3 087 564), die durch eigene nydraulische Benkzylinder schwenkbar sind.There is also already a hydraulic steering system for a pallet truck with four steerable wheels known (US-PS 3,087,564), which by own nydraulische Benk cylinder are pivotable.

Dabei ist die Anordnung so getroffen, daß mit dem Lenkzylinder eines Ijeitrades wechselweise je zwei weitere Laufräder des Wagens für eine gemeinsame Schwenkbewegung antriebsmäßig verbindbar sind, wobei die Steuerung der Iienkzylinder durch ein von Hand betätigbares Vierweg-Steuerventil erfolgt. Diese Patentschrift gibt jedoch keinen Hinweis, wie man bei Kurvenfahrten die entsprechend der Lenkgeometrie erforderlichen unterschiedlichen Radeinschläge erzielen könnte.The arrangement is made so that one with the steering cylinder Ijeitrades alternately two more wheels of the car for a common Pivoting movement can be connected in terms of drive, with the control of the actuating cylinder is carried out by a manually operated four-way control valve. This patent specification however, there is no indication of how to adjust the steering geometry when cornering Could achieve required different wheel locks.

Durch die D1-OS 2 338 828 ist ferner ein Lenkmechanismus für die beiden Vorderräder eines landwirtschaftlichen motorgetriebenen Pahrzeuges bekanntgeworden, der einen durch die Lenksäule des Fahrzeugs hydraulisch steuerbaren Arbeitszylinder zur Betätigung zweier Differentialgetriebe aufweist, in denen jeweils ein Stellglied mit einer Steuerkurve zusammenwirkt, das über je ein Zahnstangengetriebe und einen Seilzug das Steuerventil für den Lenkzylinder einer jeden Lenkvorrichtung für die Vorderräder betätigt. Bei dieser Ausführung sind die Steuerkurven für die Lenkgeometrie der beiden Vorderräder verantwortlich. Auch dieser Lenkmechanismus ist jedoch aufgrund der Verwendung zweier durch einen besonderen Arbeitszylinder betätigter Differentialgetriebe sehr teileaufwendig und dementsprechend teuer.D1-OS 2 338 828 also provides a steering mechanism for both of them Front wheels of an agricultural motor-driven vehicle became known, the one working cylinder that can be hydraulically controlled by the steering column of the vehicle for operating two differential gears in which respectively an actuator interacts with a control cam, each via a rack gear and a cable control valve for the steering cylinder of each steering device operated for the front wheels. In this version, the control cams are for the Responsible for the steering geometry of the two front wheels. This steering mechanism too however, is due to the use of two by a special working cylinder actuated differential gear very parts-consuming and accordingly expensive.

Ein weiterer Nachteil der vorstehend behandelten bekannten Lenkmechanismen besteht darin, daß die komplizierte Mechanik der Lenker-Hebelanordnungen bzw. der Differentialgetriebe leicht Anlaß zu Ungenauigkeiten der Lenkgeometrie geben kann0 Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine hydraulische Servolenkung der eingangs bezeichneten Art zu schaffen, die gegenüber den bekannten Einrichtungen baulich einfacher und damit preiswerter ist, sowie eine hohe Betriebssicherheit aufweist. Sie soll ferner, besonders bei großen Rad-Schwenkwinkeln bis 900 und mehr, eine exakte Lenkgeometrie und damit eine maximale Manöverierfähigkeit selbst bei übergroßen Schwerlast-Bahrzeugen gewährleisten und sich einfach an ?ahrzeugen unterschiedlicher Größe anpassen lassen.Another disadvantage of the known steering mechanisms discussed above is that the complicated mechanics of the handlebar-lever assemblies or the Differential gear can easily give rise to inaccuracies in the steering geometry0 The invention is based on the object of a hydraulic power steering system of the initially mentioned designated type to create structurally compared to the known facilities is simpler and therefore cheaper, and has a high level of operational reliability. It should also, especially with large wheel swivel angles of up to 900 and more, a exact steering geometry and thus maximum maneuverability even with oversized ones Heavy-duty Bahrzeugen ensure and easily adapt to different vehicles Have the size adjusted.

Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die selbsttätige Steuervorrichtung wenigstens zwei einander gegenüberstehende, relativ zueinander bewegliche Steuerkurven enthält, die mit den lenkbaren Rädern zur gemeinsamen Bewegung mit diesen verbunden sind und der Lenkgeometrie ihres jeweils zugeordneten Rades entsprechen, daß das Steuerventil des einen lenkbaren Rades direkt durch das Hand-Steuerelement des Fahrzeugs betätigbar ist, und daß das Steuerventil des anderen lenkbaren Rades zwischen den beiden Steuerkurven so eingeschaltet und beweglich geführt ist, daß es mit den Steuerkurven und seinem Lenkzylinder eine Nachlaufsteuerung bildet. Diese Nachlaufsteuerung besteht aus sehr wenigen einfachen Bauteilen, die eine hohe Betriebssicherheit gewährleisten. In vorteilhafter Weise wird das ohnehin für das andere lenkbare Rad erforderliche Steuerventil als Element der Nachlaufsteuerung benutzt, deren zwei Steuerkurven verhältnismäßig einfach relativ zueinander beweglich angeordnet werden können, derart, daß bei Schwenkung des einen lenkbaren Laufrades (teitrades) unter dem Einfluß des Hand-Steuerelements die eine Steuerkurve eine verhältnisgleiche Bewegung ausführt, dadurch die Nachlaufsteuerung in Punktion setzt und eine Relativbewegung der anderen Steuerkurve hervorruft, welche solange andauert, bis das Steuerventil wieder seine neutrale Sperrstellung einnimmt, in der sein zugeordnet es lenkbares Laufrad einen der Lenkgeometrie entsprechenden unterschiedlichen Einschlagwinkel in Bezug auf das erste lenkbare Laufrad (Leitrad) einnimmt. Man erreicht durch diese Nachlaufsteuerung eine sehr exakte tenkgeometrie sowie durch entsprechende Ausbildung der Steuerkurven, tenkzylinder und -Gestänge oder -Getriebe auch die erwünschte maximale Manöverierfähigkeit des Fahrzeugs. In vorteilhafter Weise ist ferner die Erfindung auch auf Fahrzeuge unterschiedlicher Größe und mit vier lenkbaren Rädern anwendbar, Bei einer zweckmäßigen Ausgestaltung der Erfindung sind die Steuerkurven bogenförmig ausgebildet und übereinander ausgefluchtet angeordnet, wobei die eine Steuerkurve mit dem Lenkgestänge des anderen lenkbaren Rades fest verbunden ist und die andere Steuerkurve am Fahrzeugrahmen beweglich geführt und durch einen Seilzug, Gestänge oder dgl. mit dem einen lenkbaren Rad antriebsmäßig verbunden ist, welches das leitrad bildet. Durch diese starre Verbindung der einen Steuerkurve der Nachlaufsteuerung mit dem Lenkgestänge des anderen lenkbaren Rades wird die Lenkgenauigkeit weiter -verbessert.According to the invention, this object is achieved in that the automatic Control device at least two opposing, relative to each other movable control cams contains, which are used with the steerable wheels common movement associated with these and the steering geometry of their respective associated wheel correspond to that the control valve of a steerable wheel directly can be actuated by the hand control element of the vehicle, and that the control valve of the other steerable wheel is switched on between the two control cams and is movably guided that it is one with the control cams and its steering cylinder Follow-up control forms. This follow-up control consists of very few simple ones Components that guarantee a high level of operational safety. In an advantageous manner becomes the control valve required anyway for the other steerable wheel as an element the follow-up control is used, the two control curves of which are relatively simple and relatively easy can be arranged movable to one another, such that when pivoting one steerable impeller (teitrades) under the influence of the hand control the one Control cam executes a proportional movement, thereby the follow-up control sets in puncture and causes a relative movement of the other control cam, which lasts until the control valve returns to its neutral locking position, in which its assigned steerable impeller one of the steering geometry corresponding different steering angles in relation to the first steerable impeller (idler) occupies. With this follow-up control, a very exact tinking geometry is achieved as well as through appropriate design of the control cams, lowering cylinders and rods or gearbox, the desired maximum maneuverability of the vehicle. In The invention is also advantageously applied to vehicles different Size and applicable with four steerable wheels, in an expedient configuration According to the invention, the control cams are arcuate and aligned one above the other arranged, wherein the one control cam with the steering linkage of the other steerable Wheel is firmly connected and the other control cam is movable on the vehicle frame guided and by a cable, linkage or the like. With one steerable wheel is drivingly connected, which forms the stator. Through this rigid connection one control curve of the follower control with the steering linkage of the other steerable The steering accuracy is further improved.

Zweckmäßig ist das Steuerventil der Nachlaufsteuerung am Fahrzeugrahmen geführt und über Rollen an den freien Enden seines Gehäuses und Steuerschiebers zwischen den eweiSteuerkurven abgefedert eingespannt. Dadurch wird die Anordnung der Steuerkurven vereinfacht und zugleich auch deren Ausbildung.The control valve of the follow-up control on the vehicle frame is useful guided and on rollers at the free ends of its housing and control slide Cushioned between the two control cams. This will make the arrangement of the control cams and their training at the same time.

Vorteilhaft sind für ein Schwerlastfahrzeug mit vier lenkbaren Rädern dem dem Leitrad normalerweise nachlaufenden Rad zwei gleiche Steuerkurven zugeordnet, die der Lenkgeometrie des Ijeitrades entsprechen, während die Steuerkurven der übrigen zwei lenkbaren Räder einander entsprechen und für die normalerweise nachlauf enden Räder die von den Steuerventilen ausgehenden Hydraulikleitungen gegenüber der Anordnung an dem einen vorlaufenden Rad umgekehrt an den Iienkzylindern angeschlossen sind0 Zur Erhöhung der Manöverierfähigkeit kann die selbsttätige Steuervorrichtung zur wahlweisen Erzeugung unterschiedlicher Randeinschlagwinkel entsprechend der Lenkgeometrie beim Kurvenfahren oder gleicher Radeinschlagwinkel für geradliniges Schrägfahren für jedes lenkbare Rad, mit Ausnahme des Leitrades, ein zusätzliches Paar von Steuerkurven mit einem zwischengeschalteten Steuerventil aufweisen, die wahlweise anstelle der anderen Steuerventile durch ein gemeinsames Umschaltventil mit den Lenkzylindern zusammenschaltbar sind.Are advantageous for a heavy-duty vehicle with four steerable wheels Two identical control cams are assigned to the wheel that normally follows the idler wheel, which correspond to the steering geometry of the Ijeitrades, while the control curves of the rest two steerable wheels correspond to each other and for which normally end up trailing Wheels the hydraulic lines emanating from the control valves opposite the arrangement are reversely connected to the cylinder cylinders on the one leading wheel0 To the The automatic control device can optionally increase the maneuverability Generation of different corner angles according to the steering geometry at Cornering or the same wheel lock angle for straight diagonal driving for each steerable wheel, with the exception of the idler, an additional pair of control cams with an interposed control valve, which can be used instead of the other control valves through a shared switchover valve with the steering cylinders are interconnectable.

Die Erfindung wird anschließend anhand der Zeichnungen mehrerer Ausführungsbeispiele näher erläutert. is zeigen: Fig. 1 eine Schrägansicht eines Portalhubwagens, in dem die hydraulische Servolenkung gemäß der Erfindung anwendbar ist; Fig. 2 eine schematische Darstellung der hydraulischen Servolenkung für ein Fahrzeug mit zwei lenkbaren Rädern; Fig. 3 eine Schnittansicht des Steuerventils der Nachlaufsteuerung mit den beiden Steuerkurven in abgewickelter Darstellung; Fig0 4 und 5 je eine schematische Darstellung der Lenkgeometrie für ein Fahrzeug mit zwei bw. vier lenkbaren Rädern; Figo 6 eine der Fig. 5 ähnliche schematische Darstellung der Lenkgeometrie bei zentrisch zu den vier lenkbaren Rädern bzw.The invention will then be described with reference to the drawings of several exemplary embodiments explained in more detail. 1 shows an oblique view of a straddle carrier, in to which the hydraulic power steering according to the invention is applicable; Fig. 2 a schematic representation of hydraulic power steering for a vehicle with two steerable wheels; 3 shows a sectional view of the control valve of the follow-up control with the two control cams in a developed representation; Fig0 4 and 5 each a schematic Representation of the steering geometry for a vehicle with two bw. four steerable wheels; 6 shows a schematic representation of the steering geometry similar to FIG. 5 in the case of centric to the four steerable wheels resp.

zu dem Fahrzeug liegendem Wendekreismittelpunkt; Figo 7 eine schematische Darstellung der hydraulischen Servolenkung für ein Fahrzeug mit vier lenkbaren Rädern; Fig. 8 eine schematische Darstellung der Lenkgeometrie für ein Fahrzeug mit vier lenkbaren Rädern, die für eine geradlinige Schrägfahrt alle um gleiche Einschlagwinkel geschwenkt sind; Fig. 9 eine schematische Darstellung der hydraulischen Servolenkung, die eine Schrägfahrt des Pahrzeugs gemäß Fig. 8 ermöglicht.turning circle center point lying to the vehicle; 7 is a schematic Illustration of the hydraulic power steering for a vehicle with four steerable wheels; 8 shows a schematic representation of the steering geometry for a vehicle with four steerable wheels, all of which have the same steering angle for straight diagonal travel are pivoted; 9 is a schematic representation of the hydraulic power steering, which enables the vehicle to travel at an angle as shown in FIG.

Die hydraulische Servolenkung gemäß der Erfindung ist z.B.The hydraulic power steering according to the invention is e.g.

für einenPortalhubwagen zum Heben und Verfahren von Containern geeignet, wie er in Fig. 1 dargestellt ist. Ein solcher Portalhubwagen weist zwei portalartige hohle Rahmenelemente 2 und 3 auf, deren Pfosten 4 und 5 durch Längsträger 6 untereinander verbunden sind. An den unteren Enden der Pfosten sind die Laufräder 7 a - d angeordnet, die im Ausführungsbeispiel alle vier lenkbar sind, und zwar mittels eines Hand-Steuerelements 8 in der Fahrerkabine 9. Im Ausführungsbeispiel werden die beiden vorderen Laufräder 7 a und 7 b durch nicht gezeigte Hydraulikmotoren angetrieben, die stufenlos steuerbar sind.suitable for a portal lift truck for lifting and moving containers, as shown in FIG. Such a straddle carrier has two portal-like ones hollow frame elements 2 and 3, the posts 4 and 5 by longitudinal beams 6 with each other are connected. The running wheels 7 a - d are arranged at the lower ends of the posts, all four of which are steerable in the exemplary embodiment, specifically by means of a hand control element 8 in the driver's cab 9. In the exemplary embodiment, the two front wheels 7 a and 7 b driven by hydraulic motors, not shown, which are continuously controllable are.

Der in Fig. 1 gezeigte Portalhubwagen ist speziell zum Heben und Verfahren von großen Containern vorgesehen, und er ist zu diesem Zweck mit einer hydraulischen Hebevorrichtung ausgerüstet, die jedoch kein Teil der Erfindung bildet und daher auch nicht weiter beschrieben wird.The straddle carrier shown in Fig. 1 is specially designed for lifting and moving provided by large containers, and he is equipped with a hydraulic one for this purpose Equipped with lifting device, however, which do not form part of the invention forms and is therefore not further described.

Die Lenkgeometrie für die vier Laufräder des in Fig. 1 gezeigten Portalhubwagens ist in Fig. 5 schematisch angedeutet.The steering geometry for the four running wheels of the straddle carrier shown in FIG. 1 is indicated schematically in FIG. 5.

Diese Figur läßt erkennen, daß in Abhängigkeit von den unterschiedlichen Abständen der Laufräder 7 a - d zum Wendekreismittelpunkt M die Radeinschlagwinkel entsprechend verschieden sein müssen, was durch die erfindungsgemäße hydraulische Servolenkung automatisch bewirkt wird, wobei für einen Portalhubwagen der in Fig. 1 gezeigten Art mit einer Länge von ca. 8 m und einer Breite von etwa 4,50 m der kleinste Wendekreis z.B. 14 m betragen kann. In diesem Zusammenhang sei erwähnt, daß zur Erzielung einer optimalen Manöverierfähigkeit solcher Portalhubwagen unter anderem auch ein möglichst kleiner Wendekreis angestrebt wird und dies erfordert einen möglichst großen Radeinschlag. Fig. 5 läßt auch erkennen, daß die Schwenkwinkel der seitlich benachbarten Laufräder umso unterschiedlicher sind, je kürzer und je breiter das Fahrzeug und je größer der Radeinschlag ist. Fig. 6 zeigt, daß die Radeinschläge auch so erfolgen können, daß sich das Fahrzeug an Ort und Stelle um den Drehpunkt M' dreht. Die Servolenkung für vier lenkbare Räder zur Ausführung vorstehender Lenkmanöver wird später beschrieben.This figure shows that depending on the different Distances of the running wheels 7 a - d to the turning circle center M are the wheel lock angles must be correspondingly different, what by the inventive hydraulic Power steering is effected automatically, with the one shown in Fig. 1 shown with a length of about 8 m and a width of about 4.50 m of the smallest turning circle can be e.g. 14 m. In this context it should be mentioned that to achieve optimal maneuverability of such straddle carriers among other things, a turning circle as small as possible is sought and this requires as large a wheel angle as possible. Fig. 5 also shows that the pivot angle the laterally adjacent wheels are more different, the shorter and the more wider the vehicle and the greater the wheel lock. Fig. 6 shows that the wheel turns can also be done so that the vehicle is in place around the pivot point M 'turns. The power steering for four steerable wheels for performing the above steering maneuvers will be described later.

Da ein Portalhubwagen der in Fig. 1 gezeigten Art auch mit nur zwei lenkbaren Laufrädern ausgerüstet werden kann, wird die hydraulische Servolenkung zunächst anhand eines solchen vereinfachten Ausführungsbeispiels in Verbindung mit den Fig. 2, 3 und 4 erläutert. Die lenkbaren Laufräder 7 a bzw. 7 b werden über ein Lenkgestänge 10 bzw. 10' durch doppeltwirkende Lenkzylinder 11 bzw. 12 verschwenkt. Der Lenkzylinder 11 ist durch zwei Leitungen 14, 15 mit einem Steuerventil 13 verbunden, das einen Eingang 13 a und drei Ausgänge 13 b, 13 c und 13 d aufweist und in Abhängigkeit von der Betätigung des Hand-Steuerelements 8 betätigt wird. Vom Steuerventil 13 führt eine weitere Leitung 16 zum Ausgang einer Förderpumpe 17, deren Eingang mit einem Vorrat 18 an Hydraulikflüssigkeit in Verbin dung steht. Von der Leitung 16 ist eine Leitung 19 abgezweigt, die mit dem Eingang 23 a eines Steuerventils 23 verbunden ist, das drei Ausgänge 23 b, 23 c und 23 d aufweist0 Der Ausgang 23 d ist über eine aückführleitung 24 mit dem Vorrat 18 der Hydraulikflüssigkeit verbunden, während die Ausgänge 23 b und 23 c an Leitungen 25 bzw. 26 angeschlossen sind, die zum Lenkzylinder 12 führen.Since a straddle carrier of the type shown in Fig. 1 with only two can be equipped with steerable wheels, the hydraulic power steering initially based on such a simplified Embodiment explained in connection with FIGS. 2, 3 and 4. The steerable wheels 7 a resp. 7 b are via a steering linkage 10 or 10 'by double-acting steering cylinders 11 or 12 pivoted. The steering cylinder 11 is connected by two lines 14, 15 a control valve 13 connected, which has an input 13 a and three outputs 13 b, 13 c and 13 d and depending on the actuation of the hand control element 8 is operated. From the control valve 13, another line 16 leads to the output of a Feed pump 17, the input of which is connected to a supply 18 of hydraulic fluid dung stands. From the line 16, a line 19 is branched off to the input 23 a of a control valve 23 is connected, the three outputs 23 b, 23 c and 23 d The output 23 d is connected to the supply 18 via a return line 24 Hydraulic fluid connected, while the outputs 23 b and 23 c to lines 25 and 26 are connected, which lead to the steering cylinder 12.

Das Steuerventil 23 weist ein zylindrisches Gehäuse 27 auf, an dessen einem Ende eine Rolle 28 drehbeweglich gelagert ist und in dem ein Steuerschieber 29 unter dem Druck einer Feder 30 axial verschieblich sitzt, der an seinem freien Ende eine Rolle 31 trägt. Das Steuerventil 23 ist über die Rollen 28 und 31 zwischen zwei Steuerkurven 32 und 33 abgefedert eingespannt, wobei sein Gehäuse 27 z.B. im Innern eines Pfostens 4 durch Führungsmittel 4' axial geführt ist. Die Steuerkurven 32 und 33 sind bogenförmig ausgebildet und ausgefluchtet übereinander angeordnet, wobei sie in Fig. 3 zur besseren Veranschaulichung abgewickelt dargestellt sind. Die Steuerkurve 33 ist mit dem Lenkgestänge 10' des lenkbaren Laufrades 7 b fest verbunden, wobei ihr Krümmungs-Mittelpunkt auf die vertikale Drehachse des Laufrades 7 b ausgefluchtet ist. Die Steuerkurve 32 ist über der Steuerkurve 33 z*BO im Pfosten 4 in Pfeilrichtung verschieblich gelagert und über einen Seilzug oder ein Gestänge 35 mit dem Lenkgestänge 10 des Laufrades 7 a antriebsmäßig verbunden, welches das sogenannte Leitrad bildet.The control valve 23 has a cylindrical housing 27 on which one end of a roller 28 is rotatably mounted and in which a control slide 29 is axially displaceable under the pressure of a spring 30, which at its free End of a role 31 carries. The control valve 23 is on the rollers 28 and 31 between two control cams 32 and 33 spring-loaded, with its housing 27 e.g. Inside a post 4 is axially guided by guide means 4 '. The control cams 32 and 33 are arched and aligned one above the other, with them in Fig. 3 for better illustration settled are shown. The control cam 33 is with the steering linkage 10 'of the steerable Impeller 7 b firmly connected, with its center of curvature on the vertical The axis of rotation of the impeller 7 b is aligned. The control cam 32 is above the control cam 33 z * BO in post 4 displaceably mounted in the direction of the arrow and via a cable pull or a linkage 35 with the steering linkage 10 of the impeller 7 a drivingly connected, which forms the so-called guide wheel.

Der Seilzug oder das Gestänge ist am portalartigen Rahmenelement 2 angeordnet.The cable pull or the linkage is on the portal-like frame element 2 arranged.

Das Steuerventil 23 bildet zusammen mit seinen Steuerkurven 32 und 33 und dem Lenkzylinder 12 eine durch das Lauf- bzw. Leitrad 7 a beeinflußte Nachlaufsteuerung für das Laufrad 7 b.The control valve 23 forms together with its control cams 32 and 33 and the steering cylinder 12 a follow-up control influenced by the running or stator wheel 7 a for the impeller 7 b.

Die Steuerkurven 32 und 33 entsprechen der Lenkgeometrie ihrer zugeordneten Laufräder 7 a bzw. 7 b, was zur Folge hat, daß bei einem Einschlag des Leit- bzw. Laufrades 7 a um z.B.The control cams 32 and 33 correspond to the steering geometry of their assigned Impellers 7 a and 7 b, which means that when the guide or Impeller 7 a to e.g.

einen Winkels der Einschlag des Laufrades 7 b um einen Winkel erfolgt, der, wie Fig. 4 veranschaulicht, um das Ausmaß größer als der Winkel a ist, das die Lenkgeometrie erfordert. Fig. 4 zeigt die unterschiedlichen Radstellungen bei einer Linkskurve und es sei bemerkt, daß bei einer Rechtskurve mit dem gleichen Wenderadius die Verhältnisse genau umgekehrt liegen, d.h., daß der Einschlagwinkel des Laufrades 7 a die Größe ) und derjenige des Laufrades 7 b die GrößeN hat. Es sei ferner bemerkt, daß durch entsprechende Pormgebung der Steuerkurven 32 und 33 jeder geforderten Lenkgeometrie Rechnung getragen werden kann.an angle of impact of the impeller 7 b takes place at an angle, which, as FIG. 4 illustrates, is larger than the angle α by the extent that the steering geometry requires. Fig. 4 shows the different wheel positions a left turn and it should be noted that with a right turn with the same Turning radius, the ratios are exactly the opposite, i.e. the steering angle of the impeller 7 a is the size) and that of the impeller 7 b is the size N. It it should also be noted that by appropriate shaping of the control cams 32 and 33 every required steering geometry can be taken into account.

Im folgenden soll nun die Arbeitsweise der hydraulischen Servolenkung gemäß Fig. 2 erläutert werden0 Wenn sich die Servolenkung im Ruhezustand befindet, ist der Eingang 13 a des Steuerventils 13 mit dem Ausgang 13 d verbunden, so daß die durch die Pumpe 17 geförderte Hydraulikflüssigkeit über die Rückführleitung 350 in den Vorrat 18 zurückfließt. Wird nun das Hand-Steuerelement 8 beispielsweise zur Ausführung einer Linkskurve entsprechend betätigt, so wird das Steuerventil 13 geschaltet und sein Eingang 13 a mit dem Ausgang 13 b verbunden, so daß Hydraulikflüssigkeit über die Leitung 15 in den Lenkzylinder 11 einströmt, dadurch dessen Kolbenstange zurückgezogen wird und das Lauf- bzw. Leitrad 7 a gemäß Fig02 entgegen dem Uhrzeigersinn schwenkt, und zwar verhältnisgleich zur Betätigung des Hand-Steuerelements 8. Die durch die Leitung 14 zurückströmende Hydraulikflüssigkeit gelangt vom Ausgang 13 c zum Ausgang 13 d und über die Rückführleitung 350 in den Vorrat 18. Die Drehung des Leitrades 7 a wird über das Gestänge 35 auf die Steuerkurve 32 übertragen, die gemäß Fig. 3 in Pfeilrichtung verstellt wird. Dadurch wird das zylindrische Gehäuse 27 des Steuerventils 23 entgegen der Kraft der Feder 30 relativ zum Steuerschieber 29 nach unten gedrückt, wobei im Steuerventil 23 Durchlässe für die Hydraulikflüssigkeit geschaffen werden, die vom Eingang 23 a zum Ausgang 23 c und vom Ausgang 23 b zum Ausgang 23 d führen.The following is the mode of operation of the hydraulic power steering will be explained according to Fig. 2 0 When the power steering is in the idle state, the input 13 a of the control valve 13 is connected to the output 13 d, so that the hydraulic fluid conveyed by the pump 17 via the return line 350 flows back into the supply 18. If the hand control element 8 is now for example actuated accordingly to make a left turn, the control valve is operated 13 switched and its input 13 a connected to the output 13 b, so that hydraulic fluid flows into the steering cylinder 11 via the line 15, thereby its piston rod is withdrawn and the impeller or guide wheel 7 a counterclockwise according to Fig02 pivots, in proportion to the actuation of the hand control element 8. The Hydraulic fluid flowing back through line 14 arrives at outlet 13 c to the output 13 d and via the return line 350 into the supply 18. The rotation of the stator 7 a is transmitted via the linkage 35 to the control cam 32, the is adjusted according to Fig. 3 in the direction of the arrow. This creates the cylindrical case 27 of the control valve 23 against the force of the spring 30 relative to the control slide 29 pressed down, with 23 passages for the hydraulic fluid in the control valve are created from the input 23 a to the output 23 c and from the output 23 b to Exit 23 d lead.

Die durch die Pumpe 17 geförderte Hydraulikflüssigkeit strömt nun über die Leitungen 19 und 26 in den Benkzylinder 12, dessen Kolbenstange ausfährt und das Laufrad 7 b entgegen dem Uhrzeigersinn schwenkt0 Die über die Leitung 25 zurückströmende Hydraulikflüssigkeit gelangt vom Ausgang 23 b zum Ausgang 23 d und über die Rückführleitung 24 in den Vorrat 18. Zusammen mit dem Laufrad 7 b wird auch die Steuerkurve 33 (in Pfeilrichtung nach Fig. 3) bewegt und die Bewegung dieser beiden Teile dauert so lange, bis der der Steuerkurve 33 unter dem Einfluß der Peder 30 folgende Steuerschieber 29 wieder seine Sperrstellung einnimmt bzw. seine Ausgangsstellung, in der der ursprüngliche Abstand A zwischen den Rollen 28 und 31 wieder erreicht ist. Die erläuterten Bewegungen laufen praktisch gleichzeitig ab bzw. der Einschlag des Laufrades 7 b folgt unmittelbar dem Einschlag des Leitrades 7 a.The hydraulic fluid conveyed by the pump 17 now flows Via the lines 19 and 26 into the Benk cylinder 12, the piston rod of which extends and the impeller 7 b swivels counterclockwise via the line 25 flowing back Hydraulic fluid passes from the output 23 b to Output 23 d and via the return line 24 in the supply 18. Together with the The impeller 7 b is also moved and the cam 33 (in the direction of the arrow according to FIG. 3) the movement of these two parts lasts until the cam 33 falls below the control slide 29 following the influence of the pedal 30 assumes its blocking position again or its starting position, in which the original distance A between the rollers 28 and 31 is reached again. The movements explained run practically at the same time ab or the impact of the impeller 7 b immediately follows the impact of the stator 7 a.

Bei einer Rechtskurve wird das Steuerventil 13 so betätigt, daß sein Eingang 13 a mit dem Ausgang 13 c verbunden wird, so daß Hydraulikflüssigkeit über die Leitung 14 in den Lenkzylinder 11 einströmt, dessen Kolbenstange dadurch ausgefahren wird und das Leitrad 7 a gemäß Fig. 2 im Uhrzeigersinn schwenkt.When a right turn, the control valve 13 is operated so that his Input 13 a is connected to the output 13 c, so that hydraulic fluid over the line 14 flows into the steering cylinder 11, the piston rod of which is thereby extended and the stator 7 a pivots clockwise as shown in FIG.

Die Hydraulikflüssigkeit verläßt den Lenkzylinder 11 nun über die Leitung 15 und über das entsprechend geschaltete Steuerventil 13 strömt die Hydraulikflüssigkeit über die Rückführleitung 350 zum Vorrat 18. Die Steuerkurve 32 wird gemäß Fig. 3 nach rechts verschoben, wobei das zylindrische Gehäuse 27 unter dem Einfluß der Feder 30 der Kurve nach oben folgt und wieder eine Relativbewegung zum Steuerschieber 29 ausführt. Das Steuerventil 23 wird dabei so geschaltet, daß sein Eingang 23 a mit dem Ausgang 23 b und sein Ausgang 23 c mit dem Ausgang 23 d in Verbindung kommen. Die Hydraulikflüssigkeit strömt nun über die Leitungen 19 und 25 in den Lenkzylinder 12 ein, so daß dessen Kolbenstange einfährt und das Laufrad 7 b gemäß Fig. 2 im Uhrzeigersinn schwenkt. Die Hydraulikflüssigkeit verläßt den Lenkzylinder 12 über die Leitung 26 und fließt über das entsprechend geschaltete Steuerventil 23 und die Rückführleitung 24 zum Vorrat 18. Die Schwenkbewegung des Laufrades 7 b wird beendet, wenn das Steuerventil 23 wieder seine in Fig. 3 gezeigte Sperr- bzw.The hydraulic fluid now leaves the steering cylinder 11 via the Line 15 and the correspondingly switched control valve 13, the hydraulic fluid flows Via the return line 350 to the reservoir 18. The control cam 32 is shown in FIG shifted to the right, the cylindrical housing 27 under the influence of Spring 30 follows the curve upwards and again a relative movement to the control slide 29 executes. The control valve 23 is switched so that its input 23 a come into connection with the output 23 b and its output 23 c with the output 23 d. The hydraulic fluid now flows through lines 19 and 25 into the steering cylinder 12th a, so that the piston rod retracts and the impeller 7 b of FIG. 2 clockwise pivots. The hydraulic fluid leaves the steering cylinder 12 via the line 26 and flows via the correspondingly switched control valve 23 and the return line 24 to supply 18. The pivoting movement of the impeller 7 b is ended when the control valve 23 again its locking or locking mechanism shown in FIG.

Ausgangsstellung erreicht hat.Has reached the starting position.

In Abweichung von den vorstehend erläuterten Ausführungsbeispielen kann die Verschwenkung der lenkbaren Laufräder durch die Lenkzylinder auch über Zahnstangengetriebe erfolgen.In deviation from the exemplary embodiments explained above the pivoting of the steerable wheels can also be controlled by the steering cylinder Rack and pinion transmission take place.

Ferner können die Steuerkurven auch geradlinig ausgeführt und entsprechend längsverschiebbar gelagert sein, wobei sie in diesem Fall beide über je einen Seilzug oder dgl. mit ihren zugeordneten Laufrädern antriebsmäßig verbunden werden.Furthermore, the control cams can also be designed in a straight line and accordingly Be mounted longitudinally displaceable, in which case they each have a cable or the like. Are drivingly connected to their associated impellers.

In Fig. 7 ist die hydraulische Servolenkung für den in Fig.l gezeigten Portalhubwagen abgebildet, der vier lenkbare Laufräder 7 a bis 7 d aufweist. Diese Servolenkung entspricht für die lenkbaren Laufräder 7 a und 7 b derjenigen nach Xligo 2 und entsprechende Teile sind daher mit den gleichen Bezugszahlen gekennzeichnet. Die Nachlaufsteuerung für das lenkbare Laufrad 7 d entspricht wiederum praktisch derjenigen für das Laufrad 7 b und gleiche Teile sind auch hier mit den-selben Bezugszahlen gekennzeichnet. Die Hydraulikflüssigkeit wird dem Eingang 23 a des Steuerventils 23 für das Laufrad 7 d über eine Leitung 40 zugeführt, die mit der Leitung 19 verbunden ist. Die Steuerkurve 33 ist wiederum mit dem Lenkgestänge 10' des Laufrades 7 d fest verbunden, aerart, daß ihr Krümmungsmittelpunkt auf die vertikale Drehachse des Laufrades 7 d ausgefluchtet ist. Die Steuerkurve 32 für das Laufrad 7 d ist über ein Gestänge 35 mit dem Lenkgestänge 10 des Leitrades 7 a antriebsmäßig verbunden. Um, wie aus Pig. 5 hervorgeht, eine im Vergleich zum Laufrad 7 b entgegengesetzte Verschwenkung des Laufrades 7 d um den gleichen Winkel, zu erreichen, sind jedoch die Leitungen 25 und 26 im Vergleich zu der Anordnung für das Laufrad 7 b gerade umgekehrt am Benkzylinder 12 angeschlossen. Dies hat zur Folge, daß z.B. bei einer Drehung des Laufrades 7 b entgegen dem Uhrzeigersinn um beispielsweise den Winkel 9 das Laufrad 7 d im Uhrzeigersinn um den gleichen Winkel n geschwenkt wird0 Aufbau und Wirkungsweise der Nachlaufsteuerung für das Laufrad 7 c sind im wesentlichen vergleichbar mit dem Aufbau und der Wirkungsweise für das Laufrad 7 d. Entsprechende Teile sind daher wieder mit den gleichen Bezugszahlen gekennzeichnet.In Fig. 7 the hydraulic power steering for the one shown in Fig.l is Straddle carrier shown, the four steerable wheels 7 a to 7 d. These Power steering corresponds to the one after the steerable wheels 7 a and 7 b Xligo 2 and corresponding parts are therefore marked with the same reference numbers. The follow-up control for the steerable impeller 7 d again corresponds practically those for the impeller 7 b and the same parts are here with the same reference numerals marked. The hydraulic fluid is the input 23 a of the control valve 23 for the impeller 7 d via a line 40 which is connected to the line 19 is. The control cam 33 is in turn with the steering linkage 10 ' of the impeller 7 d firmly connected, aerart that its center of curvature on the vertical The axis of rotation of the impeller 7 d is aligned. The control cam 32 for the impeller 7 d is drivingly via a linkage 35 to the steering linkage 10 of the stator 7 a tied together. Um, like from Pig. 5 shows an opposite in comparison to the impeller 7 b Pivoting the impeller 7 d to achieve the same angle, however the lines 25 and 26 in comparison to the arrangement for the impeller 7 b straight conversely connected to the Benk cylinder 12. This has the consequence that e.g. Rotation of the impeller 7 b counterclockwise by, for example, the angle 9 the impeller 7 d is pivoted clockwise by the same angle n0 construction and the mode of operation of the follow-up control for the impeller 7 c are essentially comparable to the structure and mode of operation for the impeller 7 d. Appropriate Parts are therefore again marked with the same reference numbers.

Die Steuerkurven 320 und 333 sind hier allerdings der Lenkgeometrie des normalerweise vorlaufenden Leitrades 7 a angepaßt, derart, daß bei Verschwenkung des Leitrades 7 a beispielsweise entgegen dem Uhrzeigersinn um den Winkel zu das Laufrad 7 c im Uhrzeigersinn um den gleichen Winkel;R~geschweAi wird. Der Eingang 23 a des Steuerventils 23 für das Laufrad 7c ist über eine Leitung 41 mit der Leitung 19 verbunden. Das Gestänge 35, das in Fig. 7 schematisch durch strichpunktierte Linien angedeutet ist und die Steuerkurven 32 und 320 mit dem Lenkgestänge 10 des Laufrades oder Leitrades 7 a verbindet, ist in Fig. 1 teilweise bei 35 angedeutet. Von den in Pig. 1 sichtbaren Teilen erstrecken sich nicht sichtbare Teile durch die Pfosten 4 zu den entsprechenden Steuerkurven.The control cams 320 and 333 are here, however, the steering geometry of the normally leading stator 7 a adapted so that when pivoting of the stator 7 a, for example, counterclockwise by the angle to the Impeller 7c clockwise by the same angle; R ~ is welded. The entrance 23 a of the control valve 23 for the impeller 7 c is via a line 41 to the line 19 connected. The linkage 35, which is shown schematically in Fig. 7 by dash-dotted lines Lines is indicated and the control cams 32 and 320 with the steering linkage 10 of the Impeller or stator 7 a connects, is partially in Fig. 1 indicated at 35. From those in Pig. 1 visible parts do not extend visible Divide through the posts 4 to the corresponding control cams.

Durch entsprechende Ausbildung der Steuerkurven kann man selbst so extreme Radeinschlagwinkel erreichen, wie sie in Fig. 6 abgebildet sind, um das Fahrzeug bzw. den Portalhubwagen an Ort und Stelle um den Mittelpunkt M' drehen zu lassen.With appropriate training of the control cams you can do this yourself Reach extreme wheel lock angles, as shown in Fig. 6, around the Turn the vehicle or the straddle carrier on the spot around the center point M ' allow.

Fig. 8 zeigt schematisch die Radstellungen des Portalhubwagens für ein Schrägfahren oder ein Fahren im sog. Hundegang, wozu sämtliche Laufräder um gleiche Winkel verschwenkt sind.Fig. 8 shows schematically the wheel positions of the straddle carrier for a skew or a so-called crab gait, including all running wheels are pivoted at the same angle.

Die Manöverierfähigkeit des Portalhubwagens wird dadurch weiter verbessert und man erreicht diese Fahrweise durch z.B.This further improves the maneuverability of the straddle carrier and you can achieve this driving style by e.g.

die in Fig. 9 schematisch dargestellte Servolenkung, die, soweit es den Teil betrifft, der für das Kurvenfahren verantwortlich ist, der in Fig. 7 gezeigten Ausführungsform entspricht. Entsprechende Teile sind daher wieder mit den gleichen Bezugszahlen wie in Fig. 7 gekennzeichnet. Zusätzlich sind jedoch für die lenkbaren Räder 7 b, 7 c und 7 d jeweils ein weiteres Paar von Steuerkurven mit jeweils einem zwischengeschalteten Steuerventil vorgesehen, die wahlweise durch ein in die Leitung 19 eingeschaltetes Umschaltventil 50 mit ihren Lenkzylindern 12 verbindbar sind, um für geradliniges Schrägfahren bzw. Pahren im Hundegang gleiche Radeinschlagwinkel zu erhalten. Das Umschaltventil 50 wird durch einen Magnet betätigt, der von der Fahrerkabine 9 aus geschaltet werden kann.the power steering shown schematically in Fig. 9, which, as far as it relates to the part responsible for cornering, that shown in FIG Embodiment corresponds. Corresponding parts are therefore again with the same Reference numerals as identified in FIG. In addition, however, are for the dirigible Wheels 7 b, 7 c and 7 d each have a further pair of control cams, each with one Intermediate control valve is provided, which is optionally through a in the line 19 switched-on switching valve 50 can be connected to their steering cylinders 12, in order to have the same wheel lock angle for straight diagonal driving or driving in crab steering to obtain. The switching valve 50 is operated by a solenoid that is controlled by the Cab 9 can be switched off.

Vom Umschaltventil 50 führt eine Leitung 19 a zum Eingang 23 a des Steuerventils 23 für das Laufrad 7 b sowie eine weitere Leitung 51 zu den Leitungen 40 und 41, die mit den Eingängen 23 a der Steuerventile 23 verbunden sind, welche den Laufrädern 7 c und 7 d zugeordnet sind.A line 19 a leads from the switching valve 50 to the input 23 a of Control valve 23 for the impeller 7 b and another line 51 to the lines 40 and 41, which are connected to the inputs 23 a of the control valves 23, which the impellers 7 c and 7 d are assigned.

In der in Fig. 9 gezeigten Schalt stellung des Umschaltventils 50 ist die Leitung 19 mit den Leitungen 19 a, 51, 40 und 41 verbunden, d.h., die Servolenkung ist für normales Kurvenfahren eingestellt, wie in Verbindung mit Fig. 7 beschrieben wurde.In the switching position of the switching valve 50 shown in FIG. 9 the line 19 is connected to the lines 19 a, 51, 40 and 41, i.e. the power steering is set for normal cornering as described in connection with FIG became.

Wird das Umschaltventil 50 geschaltet, so wird die Leitung 19 mit seinem Ausgang 51 a verbunden, und vom Ausgang 51 a führen Leitungen 52, 53, 54 und 55 zu den Eingängen 23 a' der zusätzlichen Steuerventile 23'. Die Steuerventile 23' entsprechen im Aufbau und Funktionsweise den Steuerventilen 23 und sie weisen folglich drei Ausgänge 23 b', 23 c' und 23 d' auf. Die Ausgänge 23 d' sind über je eine Rückführleitung 24' mit dem Vorrat 18 einer Hydraulikflüssigkeit verbunden. Die Ausgänge 23b' und 23 c' des Steuerventils 23' für das Laufrad 7 b sind über Leitungen 56 und 57 mit den Leitungen 25 bzw. 26 verbunden, die zum Lenkzylinder 12 für das Laufrad 7 b führen. Die entsprechenden Leitungen 56 und 57, die von den Steuerzylindern 23' der Laufräder 7 c und 7 d wegführen, stehen dagegen in Ver bindung mit den Leitungen 26 bzw. 25. Die Steuerkurven 320' und 333' für die Steuerzylinder 23' sind gleichartig, um die für ein geradliniges Schrägfahren erforderlichen gleichen Radeinschlagwinkel zu erhalten. Die oberen Steuerkurven 320' der Steuerventile 23 stehen über Gestänge 35 in Antriebsverbindung mit dem Leitrad 7 a während die unteren Steuerkurven 333' der Steuerventile 23' mit dem Lenkgestänge 10' der Laufräder 7 c bzw. 7 d antriebsmäßig verbunden sind0 Diese Verbindung ist durch die strichpunktierten Linien in Fig. 9 angedeutet. Die Steuerkurven 320' und 333' sind, wie bereits erwähnt, gleichartig und so ausgebildet, daß die Laufräder 7 b, 7 c und 7 d exakt in gleicher Richtung und um den gleichen Winkel schwenken, wie das Leitrad 7 a.If the switching valve 50 is switched, the line 19 is also switched its output 51 a, and lines 52, 53, 54 lead from output 51 a and 55 to the inputs 23 a 'of the additional control valves 23'. The control valves 23 'correspond in structure and mode of operation to the control valves 23 and they have consequently three outputs 23 b ', 23 c' and 23 d '. The outputs 23 d 'are about one return line 24 'each is connected to the reservoir 18 of a hydraulic fluid. The outputs 23b 'and 23c' of the control valve 23 'for the impeller 7b are over Lines 56 and 57 connected to lines 25 and 26, respectively, leading to the steering cylinder 12 for the impeller 7 b lead. The respective lines 56 and 57 leading from the Control cylinders 23 'of the impellers 7 c and 7 d lead away, however, are in Ver connection with lines 26 and 25. The control cams 320 'and 333' for the control cylinders 23 'are of the same type, in order to be the same as those required for straight-line diagonal travel To obtain wheel lock angle. The upper control cams 320 ′ of the control valves 23 are in drive connection via linkage 35 with the idler 7 a while the lower control cams 333 'of the control valves 23' with the steering linkage 10 'of the impellers 7 c and 7 d are drivingly connected0 This connection is indicated by the dash-dotted lines in FIG. The control cams 320 'and 333 'are, as already mentioned, of the same type and are designed in such a way that the running wheels 7 b, 7 c and 7 d pivot exactly in the same direction and at the same angle, like the idler 7 a.

In Abweichung vom Ausführungsbeispiel nach Fig. 9 kann für das Laufrad 7 c auf das zusätzliche Steuerventil 23' mit zugeordneten Steuerkurven auch verzichtet werden und statt dessen zwischen den Leitungen 25 und 26 ein Umschaltventil vorgesehen sein, das zusammen mit dem Umschaltventil 50 geschaltet wird und praktisch die Anschlüsse am Lenkzylinder 12 beim geradlinigen Schrägfahren vertauscht.In a departure from the exemplary embodiment according to FIG. 9, for the impeller 7 c the additional control valve 23 'with associated control cams is also dispensed with are and instead provided between the lines 25 and 26, a changeover valve be, which is switched together with the switching valve 50 and practically the connections swapped on the steering cylinder 12 when driving straight at an angle.

Claims (1)

Patentansprüche Claims 1Hydraulische Servolenkung für motorisch angetriebene, angsame Schwerlastfahrzeuge , insbesondere Portalhubwagen für Container oder dgl. als Transportgut, mit wenigstens zwei lenkbaren Rädern, denen jeweils ein doppelt wirkender Lenkzylinder mit je einem Steuerventil zugeordnet ist, und einer selbsttätigen Steuervorrichtung zur erzeugung unterschiedlicher Radeinschlagwinkel in Abhängigkeit von unterschiedlichen Abständen der lenkbaren Räder zum jeweiligen Wendekreismittelpunkt entsprechend der Lenkgeometrie, dadurch gekennzeichnet, daß die selbsttätige Steuervorrichtung wenigstens zwei einander gegenüberstehende, relativ zueinander bewegliche Steuerkurven (32, 33) enthält, die mit den lenkbaren Rädern (7 a, 7 b) zur gemeinsamen Bewegung mit diesen verbunden sind und der Lenkgeometrie ihres jeweils zugeordneten Rades entsprechen, daß das Steuerventil (13) des einen lenkbaren Rades (7 a) direkt durch das Hand-Steuerelement (8) des Fahrzeugs betätigbar ist, und daß das Steuerventil (23) des anderen lenkbaren Rades (7 b) zwischen den beiden Steuerkurven (32, 33) so eingeschaltet und beweglich geführt ist, daß es mit den Steuerkurven (32, 33) und seinem Lenkzylinder (12) eine Nachlaufsteuerung bildet. 1Hydraulic power steering for motor-driven, slow-moving heavy-duty vehicles , In particular straddle carriers for containers or the like. As transport goods, with at least two steerable wheels, each with a double-acting steering cylinder with one each Control valve is assigned, and an automatic control device for generating different wheel lock angles depending on different distances the steerable wheels to the respective turning circle center according to the steering geometry, characterized in that the automatic control device at least two each other contains opposing, relatively movable control cams (32, 33), which are connected to the steerable wheels (7 a, 7 b) for joint movement with them are and correspond to the steering geometry of their respective assigned wheel that the Control valve (13) of a steerable wheel (7 a) directly through the hand control (8) of the vehicle is actuatable, and that the control valve (23) of the other is steerable Wheel (7 b) between the two control cams (32, 33) so switched on and movable is performed that it with the control cams (32, 33) and its steering cylinder (12) a Follow-up control forms. 2o Hydraulische Servolenkung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerkurven (32, 33) bogenförmig ausgebildet und übereinander ausgefluchtet angeordnet sind, wobei die eine Steuerkurve (33) mit dem Lenkgestänge (10') des anderen lenkbaren Rades (7 b) fest verbunden und die andere Steuerkurve (32) am Fahrzeugrahmen (4) beweglich geführt und durch einen Seilzug, Gestänge (35) oder dgl. mit dem einen lenkbaren Rad (7 a) antriebsmäßig verbunden ist, welches das Beitrad-bildet. 2o hydraulic power steering according to claim 1, characterized in that that the control cams (32, 33) are arcuate and aligned one above the other are arranged, the one Control cam (33) with the steering linkage (10 ') of the other steerable wheel (7 b) firmly connected and the other control cam (32) movably guided on the vehicle frame (4) and by a cable pull, linkage (35) Or the like. With one steerable wheel (7 a) is drivingly connected, which that contrib-forms. 3. Hydraulische Servolenkung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuerventil (23) der Nachlaufsteuerung am Fahrzeugrahmen (4) geführt und über Rollen (28, 31) an den freien Enden seines Gehäuses (27) und Steuerschiebers (29) zwischen den zwei Steuerkurven (32 und 33) abgefedert eingespannt ist.3. Hydraulic power steering according to claim 2, characterized in that that the control valve (23) of the follow-up control on the vehicle frame (4) and via rollers (28, 31) at the free ends of its housing (27) and control slide (29) is spring-loaded between the two control cams (32 and 33). 4. Hydraulische Servolenkung nach den Ansprüchen 1 bis 3 für ein Schwerlastfahrzeug mit vier lenkbaren Rädern, dadurch gekennzeichnet, daß dem dem Leitrad (7 a) normalerweise nachlaufenden Rad (7 c) zwei gleiche Steuerkurven (320, 333) Zugeordnet sind, die der Lenkgeometrie des Beitrades (7 a) entsprechen, daß die Steuerkurven (32, 33) der übrigen zwei lenkbaren Räder (7 b, 7 d) einander entsprechen, und daß für die normalerweise nachlaufenden Räder (7 c, 7 d) die von den Steuerventilen (23) ausgehenden Hydraulikleitungen (25, 26) gegenüber der Anordnung an dem einen vorlaufenden Rad (7 b) umgekehrt an den Lenkzylindern (12) angeschlossen sind0 5. Hydraulische Servolenkung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die selbsttätige Steuervorrichtung zur wahlweisen Erzeugung unterschiedlicher Radeinschlagwinkel entsprechend der Lenkgeometrie beim Kurvenfahren oder gleicher Radeinschlagwinkel für geradliniges Schrägfahren für jedes lenkbare Rad (7 b - 7 d) mit Ausnahme des Leitrades (7 a), ein zusätzliches Paar von Steuerkurven (320', 333') mit einem zwischengeschalteten Steuerventil (23') aufweist, die wahlwelse anstelle der anderen Steuerventile (23) durch ein gemeinsames Umschaltventil (50) mit den Lenkzylindern (12) zusammenschaltbar sind.4. Hydraulic power steering according to claims 1 to 3 for a heavy-duty vehicle with four steerable wheels, characterized in that the idler wheel (7 a) normally trailing wheel (7 c) two identical control cams (320, 333) are assigned which correspond to the steering geometry of the contribution wheel (7 a) that the control cams (32, 33) the other two steerable wheels (7 b, 7 d) correspond to each other, and that for the normally trailing wheels (7 c, 7 d) from the control valves (23) Hydraulic lines (25, 26) opposite the arrangement on the one leading wheel (7 b) are reversely connected to the steering cylinders (12) 5. Hydraulic power steering according to Claim 4, characterized in that the automatic Control device for the optional generation of different wheel lock angles according to the steering geometry when cornering or the same wheel lock angle for straight diagonal travel for each steerable wheel (7 b - 7 d) with the exception of the Guide wheel (7 a), an additional pair of control cams (320 ', 333') with an interposed Has control valve (23 '), the Wahlwelse instead of the other control valves (23) Can be interconnected with the steering cylinders (12) by a common switch valve (50) are.