DE2410301B1 - Stacking or unstacking device - Google Patents

Description

Eine bekannte Vorrichtung nach der deutschen Patentschrift 11 55 714 besitzt einen Zahnstangenantrieb, dessen Zahnstange durch eine pneumatisch betätigbare Zylinderkolbeneinrichtung angetrieben wird. Hierbei tritt zu Bewegungsbeginn und -ende der Greifeinrichtung eine abrupte Beschleunigung bzw. A known device according to German patent specification 11 55 714 has a rack and pinion drive, the rack of which can be actuated pneumatically Cylinder piston device driven will. This occurs at the beginning of the movement and end of the gripping device an abrupt acceleration or

Abbremsung auf, wodurch die Sicherheit der Halterung insbesondere schwerer Gegenstände beeinträchtigt ist.Deceleration on, which increases the safety of the bracket in particular heavy objects is impaired.

Wenn solche abrupten Beschleunigungen bei bekannten Stapelvorrichtungen mit einem Zahnstangenantrieb vermieden werden sollen, dann müssen verhältnismäßig geringe Übertragungsgeschwindigkeiten angewendet werden.When such abrupt accelerations in known stacking devices should be avoided with a rack and pinion drive, then must be proportionate low transmission speeds are used.

Bei der Verwendung von Schwenkarmanordnungen, die um eine vorrichtungsfeste Welle verschwenkt werden, was auch für den vorliegenden Fall zutrifft, besteht ein Problem in Verbindung mit einem sich in der Höhe je nach Ladezustand ändernden Stapel darin, daß die Greifeinrichtung längs eines Kreisbogens bewegt wird. Es ist zwar bekannt, einen Stapel bzw. When using swivel arm arrangements that are fixed around a device Shaft are pivoted, which also applies to the present case, exists Problem related to a stack that changes height depending on the charge level in that the gripping device is moved along an arc of a circle. It is true known to have a stack or

Stapelträger auf einer höhenbeweglichen Plattform anzuordnen, die im Arbeitstakt mit der Schwenkarmanordnung jeweils um die Höhe eines Elements im Stapel verstellt wird. Eine solche Vorrichtung ist sehr aufwendig, weil sie zusätzlich zur Stapelvorrichtung eine höhenbewegliche Plattform benötigt und ferner im allgemeinen eine Grube, in der die Plattform nach unten gefahren werden kann. Das Auswechseln der Plattform nach einer Be- oder Entstapelung nimmt dabei erhebliche Zeit in Anspruch, weil, abgesehen von der Auswechselbarkeit, die Plattform immer erst in die Abfahrstellung in Höhe des Bodens bewegt werden muß.To arrange stack carriers on a height-adjustable platform that in the work cycle with the swivel arm assembly by the height of an element in the Stack is adjusted. Such a device is very expensive because it also a vertically movable platform required for the stacking device and also in general a pit in which the platform can be lowered. The replacement the platform after loading or unstacking takes a considerable amount of time, because, apart from the interchangeability, the platform is always in the retracted position must be moved at the level of the floor.

Daher sind gemäß deutscher Patentschrift 8 05 995 an der Traverse von Greifeinrichtungen besonders verschwenkbare Träger bekannt, die in Abhängigkeit von einer Schwenkbewegung der Schwenkarmanordnung durch zusätzliche mechanische Mittel verstellt werden und dadurch die eigentlichen Greifer in dem Bereich, in dem sich eine Stapelhöhe ändern kann, so in bezug zur Länge der Schwenkarme verlagern, daß die Greifer immer zentrisch auf dem Stapel angeordnet werden. Bei dieser Vorrichtung ergibt sich aber eine unruhige Bewegung, weil dem Transportweg der Schwenkarmanordnung noch eine hin- und hergehende Bewegung der eigentlichen Greifeinrichtung überlagert wird. Im übrigen müssen diese Bewegungen genau abgestimmt sein auf eine mögliche Stapelhöhe und die Höhe der Transportbahn. Unter Berücksichtigung des Umstandes, daß nun auch Gegenstände verschiedener Höhe, beispielsweise Halbfabrikate, gestapelt werden müssen, zeigt sich, daß das bekannte System nicht ohne weiteres anpaßbar ist. Therefore, according to German patent specification 8 05 995 on the traverse particularly pivotable carrier known from gripping devices, depending on from a swivel movement of the swivel arm arrangement through additional mechanical Means are adjusted and thereby the actual gripper in the area in which a stack height can change, so relocate in relation to the length of the swivel arms, that the grippers are always arranged centrally on the stack. With this device However, the result is a restless movement because of the transport path of the swivel arm assembly still superimposed a back and forth movement of the actual gripping device will. In addition, these movements must be precisely coordinated with a possible one Stack height and the height of the transport path. Taking into account the fact that now items of different heights, such as semi-finished products, are stacked have to be, it turns out that the known system is not easily adaptable is.

Es ist auch bekannt, das Lager der Schwenkarmanordnung entsprechend der Höhe des Stapels auf- oder abwärts zu bewegen. Gemäß der DT-OS 19 07 763 wird dabei aber die Schwenkarmanordnung immer in eine von der jeweiligen Stapelhöhe unabhängige oberste Stellung bewegt, worauf die Verschwenkung der Schwenkarmanordnung um 1800 erfolgt und eine Abwärtsbewegung stattfindet. Dabei erfährt die Greifeinrichtung am äußeren Ende der Schwenkarmanordnung jeweils eine plötzliche hohe Geschwindigkeitssteigerung. Der Aufwand mit einem außerhalb des Zeitraumes der Schwenkbewegung der Schwenkarmanordnung erfolgenden Auf- und Abwärtsantrieb des Schwenklagers beeinträchtigt die Arbeitszeit. It is also known to adjust the bearing of the swing arm assembly accordingly move up or down the height of the stack. According to DT-OS 19 07 763 however, the swivel arm arrangement is always independent of the respective stack height moved to the top position, whereupon the pivoting of the swivel arm arrangement by 1800 occurs and a downward movement occurs. The gripping device learns a sudden high increase in speed at the outer end of the swivel arm assembly. The effort with an outside of the period of the pivoting movement of the pivot arm assembly occurring up and down drive of the swivel bearing affects the working time.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die eingangs angegebene Vorrichtung dahingehend zu verbessern, daß mit einfachen Antriebsmitteln für die Schwenkarmanordnung eine Bewegungscharakteristik erreicht wird, die insgesamt höhere Arbeitsgeschwin- digkeiten bzw. Taktzahlen zuläßt und weiterhin mit einfachen, die Bewegung von Gegenständen bei ihrer Übertragung praktisch nicht beeinflussenden Mitteln eine Anpassung an verschiedene Stapelhöhen zuläßt. The invention is based on the object specified at the outset To improve the device that with simple drive means for the Swivel arm assembly a movement characteristic is achieved that is higher overall Working speed and continue with simple, the Movement of objects practically not influencing their transfer Means allows an adjustment to different stack heights.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Zahnstange des Zahnstangenantriebs durch einen Kurbeltrieb bewegbar ist, dessen fiktiver Kurbelarm entsprechend der Höhe des Stapels längenveränderbar ist, und daß die den Kurbeltrieb aufnehmende Baugruppe mit dem Kurbeltrieb in bezug zu dem Zahnstangenantrieb bewegbar und nach Maßgabe der Längenveränderung des Kurbelarms verstellbar ist, um den Ausschlag der Schwenkarmanordnung über der Transportbahn auf eine bestimmte Höhe zu begrenzen. According to the invention, this object is achieved in that the toothed rack of the rack and pinion drive can be moved by a crank mechanism whose fictitious crank arm is variable in length according to the height of the stack, and that the crank mechanism The receiving assembly can be moved with the crank mechanism in relation to the rack and pinion drive and according to the change in length of the crank arm is adjustable to the deflection to limit the swivel arm assembly above the transport path to a certain height.

Das fest gelagerte Zahnrad des Zahnstangenantriebs ermöglicht eine entsprechende feste Lagerung der Schwenkarmanordnung, was auch zur Übertragung von schweren Gegenständen vorteilhaft ist. Der Antrieb der Zahnstange durch eine Kurbel gibt der Schwenkbewegung eine sinusförmige Geschwindigkeitscharakteristik mit einer allmählichen Beschleunigung zu einer Höchstgeschwindigkeit und einer allmählichen Verlangsamung zum Ende der Schwenkbewegung hin. Dadurch kann mit optimalen Geschwindigkeiten gearbeitet werden. Dies ist insbesondere dadurch möglich, daß Zahnstangenantrieb und Schwenkarmanordnung nicht unmittelbar zur Anpassung an eine Stapelhöhe verlagert werden müssen, sondern daß eine Veränderung in den Antrieb für die Zahnstange gelegt wird, indem der Kurbelarm längenveränderbar gemacht wird. Dadurch ist es möglich, die Bewegungscharakteristik gleich zu halten und nur den Ausschlag zu ändern, wobei weiterhin eine entsprechende allmähliche Verstellung der Baugruppe mit dem Kurbeltrieb an der Seite der Transportbahn dafür sorgt, daß der sich ändernde Ausschlag der Schwenkarmanordnung nur an der Stapelseite wirksam wird. Die Bewegung der Baugruppe und die Längenveränderung des Kurbelarms können dabei leicht durch Einstellung entweder der Geschwindigkeit des Antriebs zu diesem Zweck oder durch Änderung von Zwischengetrieben der Form oder Höhe jeweiliger Gegenstände angepaßt werden.The fixedly mounted gear of the rack and pinion drive enables a corresponding fixed mounting of the swivel arm assembly, which also for the transmission of heavy objects is advantageous. The rack is driven by a crank gives the swivel movement a sinusoidal speed characteristic with a gradual acceleration to a top speed and a gradual one Slow down towards the end of the swivel movement. This allows at optimal speeds to be worked. This is possible in particular because a rack and pinion drive and swivel arm assembly not shifted directly to adapt to a stack height must be, but that a change is placed in the drive for the rack by making the crank arm adjustable in length. This makes it possible to keep the movement characteristics the same and only to change the deflection, whereby furthermore a corresponding gradual adjustment of the assembly with the crank mechanism on the side of the conveyor track ensures that the changing deflection of the Swing arm arrangement is only effective on the stack side. The movement of the assembly and the change in length of the crank arm can easily be done by adjusting either the speed of the drive for this purpose or by changing intermediate gears be adapted to the shape or height of the respective objects.

Es besteht die Möglichkeit, mit diesen Verstellmitteln auch die mittige Anordnung der Greifeinrichtung am Stapel zu steuern. Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung, welche mit einfachen Mitteln auskommt, sieht zu diesem Zweck vor, daß die Stapelunterlage in bezug zu der Lagerung der Schwenkarmanordnung beweglich geführt und zugleich mit der Längenveränderung des Kurbelarms und der Einstellung der Baugruppe mit dem Kurbeltrieb derart verlagerbar ist, daß die Greifeinrichtung jeweils zentrisch auf den Stapel gelangt. Auch diese Bewegung des Stapels ist verhältnismäßig langsam. Da sie keine Bewegung an der Vorrichtung mit der Schwenkarmanordnung und der erwähnten Baugruppe bewirkt, bleibt sie ohne Einfluß auf die Bewegung der Gegenstände. It is possible to use these adjustment means to also use the central Control arrangement of the gripping device on the stack. A particularly advantageous one Embodiment of the invention, which manages with simple means, looks at this Purpose that the stacking base in relation to the storage of the swivel arm assembly movably guided and at the same time with the change in length of the crank arm and the Adjustment of the assembly with the crank mechanism can be displaced in such a way that the gripping device each centered on the stack. This movement of the stack is also proportionate slow. Since they do not move on the device with the swing arm assembly and causes the assembly mentioned, it has no effect on the movement of the objects.

Vor allem hat diese Lösung den Vorteil, daß die Stapelwagen, auf denen üblicherweise Stapel angeordnet werden und auf denen sie transportierbar sind, mit ihrer Fahreigenschaft zur Anpassung der Vorrichtung zwecks zentrischen Ansatzes der Greifeinrichtung ausgenutzt werden.Above all, this solution has the advantage that the stacking trolley on which usually stacks are arranged and on which they can be transported with their driving ability to adapt the device for the purpose of centric approach the gripping device are used.

Bei der Erfindung weist die Vorrichtung, die an sich stationär ist, wenigstens einen gegenüber der Lagerung der Schwenkarmanordnung beweglichen Teil als Baugruppe auf, wobei deren Bewegung abgestimmt ist auf eine Längeneinstellung eines Elements, und zwar des Kurbelarms an dieser Baugruppe, so daß mit diesen Mitteln während des Arbeitstaktes der Schwenkarmanordnung jeweils zwei Einstellungen erfolgen. In der zweckmäßigen Lösung mit einer beweglichen Stapelunterlage findet eine dritte Relativbewegung in bezug zur Lagerung der Schwenkarmanordnung statt. Die Überlagerung aller dieser Bewegungen hat das Ergebnis einer genau arbeitenden Stapelvorrichtung mit präzisen Eingriffstellen bei fortlaufender Anpassung an die Stapelhöhe, ohne daß dabei irgendeine sich in der Halterung der Gegenstände auswirkende zusätzliche Bewegung auf die Greifeinrichtung übertragen wird. In the invention, the device, which is stationary in itself, at least one movable part relative to the mounting of the swivel arm assembly as an assembly, the movement of which is coordinated with a length adjustment of an element, namely the Crank arm on this assembly, so that with these means during the work cycle of the swivel arm assembly, respectively two adjustments are made. In the practical solution with a movable stacking base finds a third relative movement in relation to the mounting of the swivel arm assembly instead of. The superposition of all these movements has the result of a precisely working one Stacking device with precise engagement points with continuous adaptation to the Stack height without any effect on the holding of the objects additional movement is transmitted to the gripping device.

Mit Vorteil ist zur Bewegung der Stapelunterlage ein zweiter Zahnstangenantrieb vorgesehen, welcher dem Zahnstangenantrieb für die Schwenkarmanordnung entspricht, wobei zwischen dem Stapel und einem Zahnrad des zweiten Zahnstangenantriebs ein verschwenkbares Hebelgestänge angeordnet ist, dessen Hebel effektiv gleiche Länge wie die Schwenkhebel der Schwenkarmanordnung haben. Hierdurch läßt sich die Bewegung des Stapels mit einfachen Mitteln in angemessener Weise bewirken. A second rack drive is advantageous for moving the stacking base provided, which corresponds to the rack and pinion drive for the swivel arm arrangement, wherein between the stack and a gear of the second rack drive pivotable lever linkage is arranged, the lever of which is effectively the same length how the pivot levers of the pivot arm assembly have. This allows the movement effect of the stack with simple means in an appropriate manner.

Eine besonders einfache Ausführungsform besitzt dabei zwei Parallelhebel, die aus einer Grenzlage schräg zur Bewegungsrichtung der Stapelunterlage entsprechend der Winkeleinstellung der Schwenkarmanordnung für einen höchsten Stapel in eine andere Grenzstellung bewegbar sind, welche der Schwenkarmeinstellung für den niedrigsten Stapel bzw. einem Restelement auf dem Stapel entspricht. Hierdurch wird praktisch die Schwenkarmanordnung. für die Verstellung der Stapelunterlage durch sich entsprechende Mittel nachgeahmt mit dem Unterschied, daß sich die Schwenkarme um eine horizontale Achse um annähernd 180° mit den Abweichungen entsprechend der Stapelhöhe bewegen, während die Parallelhebel entsprechend um vertikale Achsen lediglich im Bereich der Abweichungen verschwenkt werden. Gemäß einer anderen Lösung zum gleichen Zweck ist zwischen dem Zahnrad des zweiten Zahnstangenantriebs ein zweiteiliges Kniehebelgestänge vorgesehen, dessen Hebelarme jeweils halbe Länge der Schwenkarme aufweisen. A particularly simple embodiment has two parallel levers, from a limit position obliquely to the direction of movement of the stacking base accordingly the angular adjustment of the swing arm assembly for a tallest stack in a other limit positions are movable, which is the swing arm setting for the lowest Stack or a residual element on the stack corresponds. This makes it practical the swing arm assembly. for the adjustment of the stacking base by appropriate Means mimicked with the difference that the swivel arms are around a horizontal Move the axis by approximately 180 ° with the deviations according to the stack height, while the parallel levers only range around vertical axes accordingly of the deviations are pivoted. According to another solution for the same purpose is a two-part toggle linkage between the gear of the second rack drive provided, the lever arms each having half the length of the pivot arms.

Während für den Kurbeltrieb zweckmäßig ein eigener Antriebsmotor vorgesehen ist, der auf der Baugruppe gelagert und reversierbar ist, um die Schwenkhebelanordnung lediglich durch den oberen Bewegungshalbkreis hin- und herzubewegen, ist zweckmäßig für die Längenveränderung des Kurbelarms und die Bewegung der Baugruppe mit dem Kurbeltrieb noch ein weiterer Antriebsmotor vorgesehen. Dabei ist zu berücksichtigen, daß die von diesem weiteren Antriebsmotor gesteuerten Bewegungen zumindest proportional sein müssen. Mit besonderem Vorteil betätigt dieser weitere Antriebsmotor zugleich auch den zweiten Zahnstangenantrieb, so daß nur ein geringer Aufwand vorliegt und vor allem dadurch auch mit einfachen Mitteln die Proportionalität der Bewegung gewährleistet ist. Es wird nicht ausgeschlossen, auch mehrere Antriebsmotore vorzusehen. Die Benutzung nur eines weiteren Antriebsmotors, der auf der Baugruppe angeordnet ist, wird aber für vorteilhaft gehalten. While a separate drive motor is expedient for the crank mechanism is provided, which is mounted on the assembly and reversible to the pivot lever assembly just moving back and forth through the upper semicircle is useful for changing the length of the crank arm and moving the assembly with the Crank mechanism still another drive motor provided. It must be taken into account that the movements controlled by this further drive motor are at least proportional must be. It is particularly advantageous that this actuates further drive motor at the same time also the second rack and pinion drive, so that there is little effort and Above all, this also ensures the proportionality of the movement with simple means is. It is not excluded to provide several drive motors. The usage only one further drive motor, which is arranged on the assembly, is, however considered advantageous.

Gemäß einer zweckmäßigen Ausgestaltung ist auf der Baugruppe eine Verstellspindel angeordnet, die durch den weiteren Motor antreibbar ist und in einer vorrichtungsfesten Mutter geführt ist, und diese Verstellspindel weist einen verlängerbaren Teleskopabschnitt auf, der über ein Vorgelege eine weitere Spindel antreibt, deren Spindelmutter in der Zahnstange des zweiten Zahnstangenantriebs angeordnet ist. According to an expedient embodiment, one is on the assembly Adjusting spindle arranged, which can be driven by the further motor and in a Fixed nut is guided, and this adjusting spindle has an extendable Telescopic section, which drives another spindle via a gear train, whose Spindle nut in the rack of the second rack drive is arranged.

Die Vorrichtung der eingangs angegebenen Art ist ferner dadurch gekennzeichnet, daß in ihr die Baugruppe mit dem Kurbeltrieb und dem Antrieb zur Längenveränderung des Kurbelarms sowie der Verstellspindel auf Führungen abgestützt ist, während das Zahnrad des Kurbeltriebs für die Schwenkarmanordnung an einer in der Vorrichtung drehbar stationär gelagerten Welle angeordnet ist. Hierbei wird einbezogen, daß diese Baugruppe auf Rollen reibungsarm abgestützt ist. Zu der Vorrichtung gehören in der vorerwähnten zweckmäßigen Ausgestaltung für einen Stapelwagen als Stapelunterlage Schienen, die parallel zur Führung für die Kurbeltrieb-Baugruppe angeordnet sind. The device of the type specified at the outset is also characterized in that that in it the assembly with the crank mechanism and the drive to change the length of the crank arm and the adjusting spindle is supported on guides, while the Gear of the crank drive for the swivel arm assembly on one in the device rotatably mounted stationary shaft is arranged. This includes that this assembly is supported on rollers with little friction. Belong to the device in the aforementioned expedient embodiment for a stacking trolley as a stacking base Rails that are arranged parallel to the guide for the crank drive assembly.

Die Erfindung wird im folgenden an Hand von Ausführungsbeispielen beschrieben, die in der Zeichnung dargestellt sind. In der Zeichnung zeigt F i g. 1 eine Seitenansicht der Vorrichtung in schematischer Darstellung, F i g .2 eine Draufsicht auf Fig.1, Fig.3 eine Funktionsdarstellung der Antriebselemente, soweit sie zur Erläuterung der Erfindung wesentlich sind, Fig.4 eine Teildraufsicht auf Fig.3, insbesondere die Baugruppe mit dem Kurbeltrieb, wobei zum Teil auch die Lagerung für die Schwenkarmanordnung und der Zahnstangenantriebe gezeigt ist, Fig.S eine Teildraufsicht des Verstellgetriebes für einen Stapelwagen im Schnitt längs der Linie V-V in Fig.3, Fig.6 eine der Fig. 5 entsprechende Ansicht, jedoch einer anderen Ausführungsform. The invention is described below on the basis of exemplary embodiments described, which are shown in the drawing. In the drawing, F i g. 1 a side view of the device in a schematic representation, FIG. 2 a Top view of Figure 1, Figure 3 is a functional representation of the drive elements, so far they are essential for explaining the invention, FIG. 4 is a partial plan view FIG. 3, in particular the assembly with the crank drive, with some also the storage for the swivel arm assembly and the rack and pinion drives is shown, Fig.S a Partial plan view of the adjustment mechanism for a stacking trolley in section along the Line V-V in FIG. 3, FIG. 6 shows a view corresponding to FIG. 5, but of a different one Embodiment.

In allen Figuren sind gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet. Es sind jeweils nur die zum Verständnis der Erfindung erforderlichen Teile näher erläutert. In all figures, the same parts are denoted by the same reference numerals. In each case, only the parts required to understand the invention are detailed explained.

Gemäß Fig. 1 und 2 bildet die Vorrichtung einen Endabschnitt 1 einer Transportbahn, die mit einem Förderband oder mit Rollen ausgeführt sein kann. According to FIGS. 1 and 2, the device forms an end portion 1 of a Transport track, which can be designed with a conveyor belt or with rollers.

Dieser Transportbahn ist ein Endanschlag 2 zugeordnet, an welchem ein Gegenstand 3, beispielsweise eine Platte, angehalten wird. Am Ende dieses Transportbahnabschnitts besitzt die Vorrichtung ein Gestell 4, in welchem eine im ganzen mit 5 bezeichnete Schwenkarmanordnung um eine stationär im Gestell gelagerte Welle 6 ( F i g. 2und 3) entsprechend dem Doppelpfeil 7 (F i g. 1 und 3) hin und her verschwenkbar ist. Die Schwenkarmanordnung hat beispielsweise zwei Schwenkarme 8, 9, in deren Enden verdrehbar eine Traverse 10 mit Greifeinrichtungen 11, 12... gelagert ist, an deren Enden Sauggreifer 13, 14 an sich bekannter Ausführung angeordnet sind. Durch ein an sich bekanntes Vorgelege 15 wird die Traverse immer so in Abhängigkeit von der Bewegung der Schwenkarmanordnung eingestellt, daß die Greifer nach unten gerichtet sind. Eine Trommel 16 dient zur Aufnahme einer Schlauchleitung zwecks Einleitung von Unterdruck in die Greifeinrichtung. Diese Schlauchleitung selbst ist nicht näher gezeigt. Es versteht sich, daß die Greifer 13, 14 auch mit anderen mechanischen Mitteln ausgeführt sein können, insbesondere, daß es beispielsweise Magnetgreifer sein könnten, wenn metallische Platten übertragen werden. Dann würde lediglich eine Kontaktsteuerung für die Zuführung der Erregung erforderlich sein.This transport path is assigned an end stop 2 at which an object 3, for example a plate, is stopped. At the end of this conveyor track section the device has a frame 4 in which one designated as a whole by 5 Swivel arm arrangement around a shaft 6 mounted stationary in the frame (FIGS. 2 and 2) 3) can be pivoted back and forth in accordance with the double arrow 7 (FIGS. 1 and 3). The swivel arm arrangement has, for example, two swivel arms 8, 9 in their ends rotatably a traverse 10 with gripping devices 11, 12 ... is mounted, on the Ends of suction grippers 13, 14 of known design are arranged. Through a Known back gear 15, the traverse is always as a function of the Movement of the swing arm assembly adjusted that the gripper is directed downwards are. A drum 16 is used to receive a hose line for the purpose of introduction of negative pressure in the gripping device. This hose line itself is not closer shown. It is understood that the grippers 13, 14 with other mechanical Means can be designed, in particular that there is, for example, magnetic grippers could be when transferring metallic plates. Then only one would Contact control may be required for the supply of excitation.

An dem in F i g. 2 obenliegenden Ende der Welle 6 ist ein in den F i g. 1 und 2 nur schematisch in seiner Lage dargestelltes Antriebsaggregat 17 für die Schwenkarmanordnung 15 gezeigt, das noch an Hand der Fig.3 erläutert wird. Erkennbar ist weiterhin, daß dem Gestell 4 ein Stapelwagen 18 mit einem Plattenstapel 19 zugeordnet ist Der Stapelwagen ist auf vier Rädern 20, 21 abgestützt. Wenn dabei einzelne Räder Lenkräder sind, empfiehlt es sich, für diese Räder Schienen 22, 23 neben dem Gestell 4 in Richtung der Transportbahn 1 anzuordnen. Handelt es sich um starr angeordnete Räder, sind solche Schienen nicht unbedingt notwendig. On the one shown in FIG. 2 overhead end of shaft 6 is one in the F i g. 1 and 2 only schematically in its position shown drive unit 17 for the swivel arm arrangement 15, which will be explained with reference to FIG will. It can also be seen that the frame 4 is a stacking carriage 18 with a stack of panels 19 is assigned. The stacking trolley is supported on four wheels 20, 21. If there If individual wheels are steering wheels, it is advisable to use rails 22, 23 for these wheels to be arranged next to the frame 4 in the direction of the transport path 1. Is it Such rails are not absolutely necessary around rigidly arranged wheels.

Sie empfehlen sich jedoch für eine leichte und genaue Ausrichtung des Stapelwagens 18 zum Gestell 4. Aus Fig. 1 und 3 ist erkennbar, daß zwischen einer Säule 24 des im ganzen mit 4 bezeichneten Gestells und dem Stapelwagen ein verschwenkbares Hebelgestänge 25 vorgesehen ist, um den Stapelwagen in Richtung der Schienen 22, 23 während des Vorganges zu bewegen.However, they are recommended for easy and accurate alignment of the stacking trolley 18 to the frame 4. From Fig. 1 and 3 it can be seen that between a column 24 of the frame designated as a whole by 4 and the stacking trolley pivotable lever linkage 25 is provided to the stacking trolley in the direction of the rails 22, 23 to move during the process.

Die Antriebsmittel 26 (F i g. 1 und 3) für dieses Hebelgestänge 25 sind beispielsweise andererseits in einer weiteren Säule 27 des Gestells 4 gelagert. Gemäß F i g. 1 und 4 ist der Stapel in voller Höhe gezeigt. Die Schwenkarmanordnung 5 muß beim Entstapeln aus der in Fig.3 dargestellten Stellung der Schwenkarmanordnung 5 bis in eine Stellung entsprechend der strichpunktierten Linie 28 weiter verschwenkt werden.The drive means 26 (FIGS. 1 and 3) for this lever linkage 25 are on the other hand, for example, stored in a further column 27 of the frame 4. According to FIG. 1 and 4 the stack is shown in full height. The swing arm assembly 5 must when unstacking from the position shown in Figure 3 of the swivel arm assembly 5 further pivoted to a position corresponding to the dash-dotted line 28 will.

Auf der Welle 6, die im Gestell 4 gelagert ist, befindet sich, wie aus den Fig.3 und 4 hervorgeht, an der Seite des Antriebsaggregats 17 ein Zahnrad 29 eines Zahnstangenantriebs, dessen Zahnstange 30 mittels eines um die Welle 6 verschwenkbar gelagerten Haltekorbes 31 mit zwei Führungsrollen 33, 34 an dem Zahnrad 29 gehalten ist. Die Zahnstange 30 bildet das Ende einer abgekröpften Kurbelstange 35, die verschwenkbar am Stein 36 eines Kurbelarmhebels 37 gelagert ist. Die Welle 38 des Kurbelarmhebels steht über ein Vorgelege 39 mit einem Reversiermotor 40 in Verbindung. Dieser treibt den Kurbelarmhebel 37 so hin und her an, daß sich die Schwenkarmanordnung 5 entsprechend dem Doppelpfeil 7 bewegt. Der effektive Kurbelarm wird von dem Abstand zwischen der Welle 38 und dem von dem Stein 36 gebildeten Drehzapfen 41 für die Kurbelstange 35 gemessen. Dieser fiktive Kurbelarm ist in Fig g4 mit 42 bezeichnet. On the shaft 6, which is mounted in the frame 4, is how from FIGS. 3 and 4, a gearwheel on the side of the drive unit 17 can be seen 29 of a rack and pinion drive, the rack 30 of which by means of a shaft 6 pivotably mounted holding basket 31 with two guide rollers 33, 34 on the gear 29 is held. The rack 30 forms the end of a cranked connecting rod 35, which is pivotably mounted on the stone 36 of a crank arm lever 37. The wave 38 of the crank arm lever is via a countershaft 39 with a reversing motor 40 in Link. This drives the crank arm 37 back and forth that the The swivel arm arrangement 5 is moved in accordance with the double arrow 7. The effective crank arm is determined by the distance between the shaft 38 and the pivot pin formed by the stone 36 41 measured for the connecting rod 35. This fictitious crank arm is shown in FIG 42 designated.

Erkennbar ist, daß der Stein 36 eine Spindelmutter 43 aufnimmt, die von einer Spindel 44 durchsetzt ist. Diese wird von einem in der Welle bzw. zwischen den die Welle 38 bildenden Wellenzapfen angeordneten Kegelradgetriebe 45 angetrieben, dessen Antriebswelle 46 durch den als Hohlzapfen ausgeführten Zapfen 47 der Welle 38 herausgeführt ist. Es ist erkennbar, daß durch den Antrieb des Kegelradgetriebes 45 die Länge des Kurbelarms 42 veränderbar ist. Außerdem zeigt F i g .4 eine Lösung, in welcher die Kurbelstange 35 aus zwei parallelen Teilen besteht, die einerseits die Zahnstange 30 einfassen und andererseits auf je einem Abschnitt des Steins 36 beiderseits der Spindelmutter 43 gelagert sind. It can be seen that the stone 36 receives a spindle nut 43 which is penetrated by a spindle 44. This is done by one in the wave or between the bevel gear 45, which is arranged to form the shaft 38, is driven, its drive shaft 46 through the pin 47 of the shaft, which is designed as a hollow pin 38 is led out. It can be seen that the drive of the bevel gear 45 the length of the crank arm 42 is variable. In addition, Fig. 4 shows a solution, in which the connecting rod 35 consists of two parallel parts, the one hand enclose the rack 30 and, on the other hand, each on a section of the stone 36 are mounted on both sides of the spindle nut 43.

Entsprechend ist der Kurbelarmhebel 37 zweiteilig ausgeführt, so daß er im Bereich seiner Nabe das Kegelradgetriebe 45 aufnehmen kann.Correspondingly, the crank arm lever 37 is made in two parts, so that he can accommodate the bevel gear 45 in the area of his hub.

Die soweit beschriebenen Teile des Kurbeltriebs sind zwischen zwei Montagewänden 49, 50 an einer Grundplatte 51 gelagert, welche den Rahmen für eine insgesamt mit 52 bezeichnete Baugruppe bilden. Diese Baugruppe ist im Gestell 4 bewegbar geführt, beispielsweise auf vier Rädern 53, 54 abgestützt, und zwar in der Richtung der Erstreckung des Kurbelarmes 42 bzw. der Kurbelstange 35. Ferner ist in der Baugruppe 52 eine Verstellspindel 55 in einem Lagerbock 56 verdrehbar gelagert, in welchem für den Antrieb der Verstellspindel 55 ein Kegelradgetriebe 57 angeordnet ist. Diese Verstellspindel ist durch eine am Gestell 4 fest angeordnete Spindelmutter 58 geführt, so daß eine Drehung der Verstellspindel die Baugruppe 52 bewegt. An der Baugruppe ist ein weiterer Motor 59 angeordnet, der über Vorgelege 60, 61 beide Kegelradgetriebe 45, 57 antreibt, so daß die Bewegung der Baugruppe 52 proportional zur Längenveränderung des Kurbelarms 42 erfolgt. Wenn der Kurbelarm 42 verlängert wird, um in Abhängigkeit von der sich ändernden Stapelhöhe auch den Bewegungsbereich entsprechend dem Doppelpfeil 62 mit der Schwenkarmanordnung zu durchfahren, wird die Baugruppe 52 gleichzeitig bezüglich F i g .3 nach links bewegt, so daß der Endausschlag der Schwenkarmanordnung 5 immer entsprechend der strichpunktierten Linie 63 über der Transportstrecke 1 verbleibt. The parts of the crank mechanism described so far are between two Mounting walls 49, 50 mounted on a base plate 51, which the frame for a Form a total of 52 designated assembly. This assembly is in rack 4 movably guided, for example supported on four wheels 53, 54, namely in the direction of the extension of the crank arm 42 or the connecting rod 35. Furthermore is in the assembly 52 an adjusting spindle 55 in one Bearing block 56 rotatable stored, in which a bevel gear for driving the adjusting spindle 55 57 is arranged. This adjusting spindle is fixedly arranged on the frame 4 by a spindle Spindle nut 58 guided so that a rotation of the adjusting spindle the assembly 52 moves. A further motor 59 is arranged on the assembly, which is driven by a countershaft 60, 61 drives both bevel gears 45, 57, so that the movement of the assembly 52 takes place proportionally to the change in length of the crank arm 42. When the crank arm 42 is extended to also the depending on the changing stack height Movement range according to the double arrow 62 with the swivel arm arrangement drive through, the assembly 52 is simultaneously moved to the left with respect to FIG. 3, so that the end deflection of the swivel arm assembly 5 always corresponds to the dash-dotted line Line 63 remains above transport route 1.

An die Verstellspindel 55 ist ein verlängerbarer Teleskopabschnitt 64 angekuppelt, dessen Ende in der Säule 27 gelagert ist. Auf dem drehfest mit der Verstellspindel verbundenen Teleskopabschnitt ist beispielsweise ein Kettenrad 68 vorgesehen, dem ein weiteres Kettenrad 69 auf einer Spindel 70 zugeordnet ist. Beide Kettenräder sind durch eine Kette 71 miteinander verbunden, so daß die Spindel 70 entsprechend der Verstellspindel 55 verdreht wird. Die Spindel 70 ist einerseits ebenfalls in der Säule 27 drehbar, aber nicht längsverschiebbar gelagert und andererseits in einer Spindelmutter 72 geführt, die sich in einer Zahnstange 73 für einen zweiten Zahnstangenantrieb 74 befindet. Zu diesem Zahnstangenantrieb gehört ein Zahnrad 75, das drehfest in der Säule 24 der Vorrichtung gelagert ist Die Zahnstange 73 wird durch gestellfeste Andruckrollen 76, 77 im Eingriff gehalten (Fig.5). An extendable telescopic section is attached to the adjusting spindle 55 64 coupled, the end of which is mounted in the column 27. On the rotatably with the The telescopic section connected to the adjusting spindle is, for example, a chain wheel 68 provided, to which a further chain wheel 69 is assigned on a spindle 70. Both Chain wheels are connected to one another by a chain 71, so that the spindle 70 is rotated in accordance with the adjusting spindle 55. The spindle 70 is on the one hand also rotatably mounted in the column 27, but not longitudinally displaceable and on the other hand guided in a spindle nut 72, which is in a rack 73 for a second Rack drive 74 is located. A gear wheel belongs to this rack and pinion drive 75, which is rotatably mounted in the column 24 of the device. The rack 73 is held in engagement by pressure rollers 76, 77 fixed to the frame (FIG. 5).

Drehfest mit der Drehachse 78 des Zahnrades ist gemäß den Fig.3 und 5 ein zweifaches Kniehebelgestänge 79 jeweils mit Hebelarmen 80, 81, 82, 83 zugeordnet. Die mittleren Gelenke 84, 85 sind durch eine Stange 86 zur Parallelführung verbunden. Die Hebel 80, 82 sind über Gelenke 89, 90 mit Ansätzen 87, 88 an den Stapelwagen 18 angeschlossen. Fig.S läßt die vier Räder 20, 21, 20', 21' erkennen. Rotationally fixed to the axis of rotation 78 of the gear is shown in FIGS. 3 and 5, a double toggle linkage 79 each with lever arms 80, 81, 82, 83 is assigned. The central joints 84, 85 are connected by a rod 86 for parallel guidance. The levers 80, 82 are on joints 89, 90 with lugs 87, 88 on the stacking trolley 18 connected. Fig. S shows the four wheels 20, 21, 20 ', 21'.

Die beiden Hebelpaare 80, 81, 82, 83 haben eine effektive Länge wie die Schwenkarme 8, 9, so daß bei einem Antrieb des zweiten Zahnstangenantriebs 74 der Stapelwagen automatisch so bewegt wird, daß die Traverse 10, d. h. die Mitte der Greifeinrichtung, immer genau mittig über dem Stapel 19 angeordnet ist und nicht nach Maßgabe des Bogenabschnitts 91 auswandert. Gemäß F i g. 3 ist erkennbar, daß bei einer Verminderung des Stapels der Wagen zunächst nach links und dann wieder nach rechts gefahren wird, d. h. in Richtung des Doppelpfeils 92 hin und her, wobei der größere Ausschlag in der Mitte der Stapelhöhe der gestreckten Lage des Kniehebelgestänges 79 entspricht. The two pairs of levers 80, 81, 82, 83 have an effective length as the pivot arms 8, 9, so that when the second rack drive 74 the stacking trolley is automatically moved so that the cross member 10, d. H. the middle the gripping device, is always arranged exactly in the middle above the stack 19 and not emigrates according to the arch section 91. According to FIG. 3 it can be seen that when the stack is reduced, the carts first to the left and then again is driven to the right, d. H. back and forth in the direction of double arrow 92, wherein the larger deflection in the middle of the stack height of the extended position of the toggle linkage 79 corresponds.

Gemäß F i g.6, in der im übrigen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet sind, ist an Stelle des Kniehebelgestänges ein verschwenkbares Hebelgestänge aus geraden Parallelhebeln 93, 94 vorgesehen, die durch ein Zwischengestänge 95 zueinander parallel geführt sind und von denen einer mit der Drehachse 78 bzw. dem Zahnrad 75 drehfest verbunden ist. Die anderen Enden der Parallelhebel sind beispielsweise mittels Rollen 96, 97 in einer quer zur Bewegungsrichtung des Wagens 18 verlaufenden Rollenführung 98 an diesem Wagen geführt. Beide Parallelhebel 93,94 haben gleiche Länge wie die Schwenkarme 8, 9, und bezüglich F i g .3 hat ihr Winkelausschlag in bezug zur Führungs bezug richtung des Wagens 18 die gleiche Größe, wie der Winkelausschlag der Schwenkarmanordnung 5 in F i g. 3für den größten Stapel gegenüber der Horizon- talen beträgt. Während sich die Schwenkarmanordnung 5 nun mit der horizontal gelagerten Welle 6 bewegt, bewegen sich die Hebel der Hebelgestänge 25,79,93,94 um senkrechte Drehachsen. According to FIG. 6, in which otherwise identical parts have the same reference numerals are designated, is a pivotable lever linkage instead of the toggle linkage from straight parallel levers 93, 94 are provided, which are supported by an intermediate linkage 95 are guided parallel to each other and one of which with the axis of rotation 78 or the Gear 75 is rotatably connected. The other ends of the parallel levers are for example by means of rollers 96, 97 in a direction transverse to the direction of movement of the carriage 18 Roller guide 98 out on this carriage. Both parallel levers 93,94 have same Length as the swivel arms 8, 9, and with regard to F i g .3 has its angular deflection in reference to the guide reference direction of the carriage 18 is the same size as the angular deflection the swivel arm assembly 5 in FIG. 3 for the largest stack compared to the Horizon tal amounts to. While the swivel arm assembly 5 is now with the horizontally mounted Moving shaft 6, the levers of the lever linkage move 25,79,93,94 to vertical Axes of rotation.

Claims (12)

Patentansprüche: 1. Stapel- bzw. Entstapelvorrichtung mit einer Schwenkarmanordnung, die um eine fest gelagerte Welle durch einen Zahnstangenantrieb betätigbar ist, der die Schwenkarmanordnung mit einer Greifeinrichtung einerseits in eine vorbestimmte Höhe an eine Transportbahn überführt und andererseits an einem Stapel jeweils in die Höhe einer obersten Platte des Stapels bewegt, d a d u r c h gekennzeichnet, daß die Zahnstange (30) des Zahnstangenantriebs (29, 30) durch einen Kurbeltrieb (38, 40, 42) bewegbar ist, dessen fiktiver Kurbelarm (42) entsprechend der Höhe des Stapels (19) längenveränderbar ist und daß die den Kurbeltrieb aufnehmende Baugruppe (52) mit dem Kurbeltrieb in bezug zu dem Zahnstangenantrieb (29, 30) bewegbar und nach Maßgabe der Längenveränderung des Kurbelarms (42) verstellbar ist, um den Ausschlag der Schwenkarmanordnung (5) über der Transportbahn (1) auf eine bestimmte Höhe zu begrenzen. Claims: 1. Stacking or unstacking device with a swivel arm arrangement, which can be operated by a rack and pinion drive around a fixed shaft, which the swivel arm assembly with a gripping device on the one hand in a predetermined Height transferred to a transport track and on the other hand to a stack in each case moves the height of a top plate of the stack, indicated by that the rack (30) of the rack drive (29, 30) by a crank drive (38, 40, 42) is movable, the fictitious crank arm (42) of which corresponds to the height of the stack (19) is variable in length and that the assembly receiving the crank mechanism (52) with the crank mechanism in relation to the rack and pinion drive (29, 30) and movable according to the change in length of the crank arm (42) is adjustable to the deflection the swivel arm arrangement (5) above the transport path (1) to a certain height limit. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Stapelunterlage (18) in bezug zu der Lagerung der Schwenkarmanordnung (5) beweglich geführt und zugleich mit der Längenveränderung des Kurbelarms (42) und der Einstellung der Baugruppe (52) mit dem Kurbeltrieb derart verlagerbar ist, daß die Greifeinrichtung (10 bis 14) jeweils zentrisch auf den Stapel (19) gelangt. 2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the stacking base (18) guided and movable with respect to the mounting of the swivel arm arrangement (5) at the same time as the change in length of the crank arm (42) and the setting of the assembly (52) can be displaced with the crank mechanism in such a way that the gripping device (10 to 14) reaches the center of the stack (19). 3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß zur Bewegung der Stapelunterlage (18) ein zweiter Zahnstangenantrieb (74) vorgesehen ist, welcher dem Zahnstangenantrieb (29, 30) für die Schwenkarmanordnung (5) entspricht, wobei zwischen der Stapelunterlage und einem Zahnrad (75) des zweiten Zahnstangenantriebes (74) ein verschwenkbares Hebelgestänge (25) angeordnet ist, dessen Hebel (80 bis 83 bzw. 93, 94) effektiv gleiche Länge wie die Schwenkhebel (8,9) der Schwenkarmanordnung (5) haben. 3. Apparatus according to claim 2, characterized in that for movement the stacking base (18) a second rack drive (74) is provided, which corresponds to the rack and pinion drive (29, 30) for the swivel arm arrangement (5), wherein between the stacking base and a gear (75) of the second rack drive (74) a pivotable lever linkage (25) is arranged, the lever (80 to 83 or 93, 94) effectively the same length as the pivot lever (8, 9) of the pivot arm assembly (5) have. 4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Parallelhebel (93, 94) vorgesehen sind, die aus einer Grenzlage schräg zur Bewegungsrichtung der Stapelunterlage (18) entsprechend der Winkeleinstellung der Schwenkarmanordnung (5) für einen höchsten Stapel in eine andere Grenzstellung bewegbar sind, welche der Schwenkarmeinstellung für den niedrigsten Stapel bzw. einem Restelement auf dem Stapel (19) entspricht. 4. Apparatus according to claim 3, characterized in that two Parallel levers (93, 94) are provided, which are inclined from a limit position to the direction of movement the stacking base (18) according to the angular setting of the swivel arm assembly (5) are movable into a different limit position for a highest stack, which the swivel arm setting for the lowest stack or a remaining element corresponds to the stack (19). 5. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Zahnrad (75) des zweiten Zahnstangenantriebs (74) ein zweiteiliges Kniehebelgestänge (79) vorgesehen ist, dessen Hebelarme (80 bis 83) jeweils halbe Länge der Schwenkarme (8, 9) aufweisen. 5. Apparatus according to claim 3, characterized in that on the Toothed wheel (75) of the second rack and pinion drive (74) is a two-part toggle linkage (79) is provided, the lever arms (80 to 83) each half the length of the pivot arms (8, 9). 6. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß noch ein weiterer Antriebsmotor (59) für die Längenveränderung des Kurbelarms (42) und die Bewegung der Baugruppe (52) mit dem Kurbeltrieb (38,40,42) vorgesehen ist. 6. Device according to one or more of claims 1 to 5, characterized characterized in that another drive motor (59) for the change in length of the crank arm (42) and the movement of the assembly (52) with the crank mechanism (38,40,42) is provided. 7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß dieser weitere Antriebsmotor (59) zugleich auch den zweiten Zahnstangenantrieb (74) betätigt. 7. Apparatus according to claim 6, characterized in that this further drive motor (59) also actuates the second rack and pinion drive (74) at the same time. 8. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn- zeichnet, daß in einem Kurbelarmhebel (37) ein Stein (36) durch eine Spindel (44) bewegbar geführt ist, die durch den weiteren Antriebsmotor (59) beispielsweise über ein Kegelradgetriebe (45) antreibbar ist. 8. Apparatus according to claim 1, characterized draws that in one Crank arm lever (37) a stone (36) is movably guided through a spindle (44), by the further drive motor (59), for example via a bevel gear (45) is drivable. 9. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß auf der Baugruppe (52) eine Verstellspindel (55) angeordnet ist, die durch den weiteren Motor (59) antreibbar ist und in einer vorrichtungsfesten Mutter (58) geführt ist, und daß diese Verstellspindel (55) einen verlängerbaren Teleskopabschnitt (64) aufweist, der über ein Vorgelege eine weitere Spindel (70) antreibt, deren Spindelmutter (72) in der Zahnstange (93) des zweiten Zahnstangenantriebs (74) angeordnet ist. 9. Apparatus according to claim 1, characterized in that on the Assembly (52) an adjusting spindle (55) is arranged, which by the further Motor (59) can be driven and is guided in a device-fixed nut (58), and that this adjusting spindle (55) has an extendable telescopic section (64), which drives another spindle (70) via an intermediate gear, the spindle nut (72) of which is arranged in the rack (93) of the second rack drive (74). 10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß in ihr die Baugruppe (52) mit dem Kurbeltrieb (38,40,42) und dem Antrieb (59) zur Längenveränderung des Kurbelarms (42) sowie der Verstellspindel (55) auf Führungen (53,54) abgestützt ist, während das Zahnrad (29) des Kurbeltriebs für die Schwenkarmanordnung an einer in der Vorrichtung drehbar stationär gelagerten Welle (6) angeordnet ist. 10. Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that that in it the assembly (52) with the crank mechanism (38,40,42) and the drive (59) for changing the length of the crank arm (42) and the adjusting spindle (55) on guides (53,54) is supported, while the gear (29) of the crank drive for the swivel arm arrangement is arranged on a shaft (6) rotatably mounted in a stationary manner in the device. 11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungen (53, 54) für die Baugruppe reibungsarm mit Rollen ausgeführt und parallel zur Erstreckung des Kurbelarms (42) gerichtet sind. 11. The device according to claim 10, characterized in that the Guides (53, 54) for the assembly run with low friction with rollers and parallel are directed to the extension of the crank arm (42). 12. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß für einen Stapelwagen (18, 21) als Stapelunterlage Schienen (22, 23) vorgesehen sind, die parallel zur Führung (53, 54) für die Kurbeltrieb-Baugruppe (52) angeordnet sind. 12. The device according to claim 10, characterized in that for a stacking trolley (18, 21) are provided as a stacking base, rails (22, 23), which are arranged parallel to the guide (53, 54) for the crank drive assembly (52) are. Die Erfindung bezieht sich auf eine Stapel- bzw. The invention relates to a stacking or Entstapelvorrichtung mit einer Schwenkarmanordnung, die um eine fest gelagerte Welle durch einen Zahnstangenantrieb betätigbar ist, der die Schwenkarmanordnung mit einer Greifeinrichtung einerseits in eine vorbestimmte Höhe an eine Transportbahn überführt und andererseits an einem Stapel jeweils in die Höhe einer obersten Platte des Stapels bewegt.Unstacking device with a swivel arm assembly, which is fixed around a mounted shaft can be actuated by a rack and pinion drive that controls the swivel arm assembly with a gripping device on the one hand at a predetermined height on a transport path transferred and on the other hand on a stack each in the height of a top plate of the stack moved. Solche Vorrichtungen dienen zum Stapeln oder Entstapeln von Gegenständen, insbesondere Platten, wie sie in der Möbelindustrie verwendet werden. Sie sind jedoch auch geeignet, für andere Gegenstände eingesetzt zu werden, die entweder aus einer Bearbeitung hintereinander angefördert und zu einem Stapel geschichtet werden müssen oder umgekehrt. Solche anderen Gegenstände sind beispielsweise Halbfabrikate, Steinzeug od. dgl.Such devices are used for stacking or unstacking objects, especially panels such as those used in the furniture industry. However, you are also suitable to be used for other objects that either consist of a Processing must be promoted one after the other and stacked in a stack or the other way around. Such other objects are, for example, semi-finished products, stoneware or the like Bekannte Schwenkanordnungen bestehen aus einem oder zwei parallelen Schwenkarmen, zwischen denen eine Traverse mit Greifeinrichtungen, beispielsweise Sauggreifern, angeordnet ist. Diese Traverse ist an Schwenkarmen so gelagert, daß die Sauggreifer stets nach unten gerichtet sind, wozu in Abhängigkeit von der Schwenkbewegung wirkende Einstellmittel vorgesehen sind. Der Ausdruck Greifeinrichtung umschreibt im folgenden eine solche Anordnung aus einer Traverse mit beispielsweise Sauggreifern oder anderen Haltevorrichtungen. Known pivot arrangements consist of one or two parallel Swivel arms, between which a traverse with gripping devices, for example Suction pads, is arranged. This traverse is mounted on swivel arms so that the suction pads are always directed downwards, depending on the pivoting movement acting adjustment means are provided. The term gripping device describes In the following, such an arrangement consisting of a traverse with, for example, suction pads or other holding devices.