DE2335563C3 - Stereo comparator with computer-controlled device for generating the scanning movements - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen Stereokomparator mit zwei Bildträgern und mit rechnergesteuerter Einrichtung zum Erzeugen von Abtastbewegungen der Bildträger für die stereoskopische Auswertung.The invention relates to a stereo comparator with two image carriers and with a computer-controlled device for generating scanning movements of the image carriers for stereoscopic evaluation.

Beim Auswerten von zwei Stereoskopen Fotogramrnen eines Objektes, die mit einer Kamera von zwei Stellungen aus aufgenommen wurden und, innerhalb geeigneter Grenzen, beliebig ausgerichtet sind, stellt bekanntlich ein Stereokomparator dasjenige fotogrammetrische Instrument dar, welches eine Messung der Koordinanten auf dem Glas bzw. der Platte gestafiet, nämlich der Koordinaten *i, y\ auf dem erstenWhen evaluating two stereoscopic photograms of an object, which were recorded with a camera from two positions and, within suitable limits, are aligned as desired, a stereo comparator is known to be the photogrammetric instrument that measures the coordinates on the glass or plate given, namely the coordinates * i, y \ on the first

bObO

h^ri Fotogramm und der Koordinanten *2. yi auf dem zweiten Fotogramm. Bezogen auf ein System von orthogonalen Achsen auf diesen Fotogrammen bestimmen diese Koordinanten die Lage der beiden Bilder /1 und /2, die ein und demselben Punkte P des fotografierten Objektes entsprechen. h ^r i photogram and the coordinate * 2. yi on the second photogram. In relation to a system of orthogonal axes on these photograms, these coordinates determine the position of the two images / 1 and / 2, which correspond to one and the same point P of the photographed object.

Jeder Stereokomparator besitzt zwei Bildträger, von denen jeder zwei Bewegungen in orthogonalen Richtungen ausführen kann. Auf diese Weise besteht die Möglichkeit, die beiden Bilder /1 und I₂ auf die Achse von zwei Kollimationsoptiken zu legen. Wenn die Bilder l\ und /2 ausgerichtet oder kollimiert sind, so sieht der Operateur das stereoskopische Bild des Objektes sowie eine einzelne, stereoskopische Kollimationsmarke auf dem Objekt, die dem Punkte P entspricht Die Koordinaten der Bilder Λ und h können dann von Skalenschiebern od. dgl. abgelesen werden.Each stereo comparator has two image carriers, each of which can carry out two movements in orthogonal directions. In this way it is possible to place the two images / 1 and I ₂ on the axis of two collimation optics. If the images l \ and / are aligned 2 or collimated, so the surgeon sees the stereoscopic image of the object as well as a single stereoscopic Kollimationsmarke on the object corresponding to the point P, the coordinates of the images Λ and can then od of scales shifters h. Like. Be read.

Für das Einstellen der Bilder /1 und h auf die Achsen der Kollimationsoptiken sind somit Abtastbewegungen mit insgesamt vier Freiheitsgraden erforderlich, die bei der Auswertung jedes einzelnen Punktes wiederholt werden müssen. Diese Abtastbewegungen können entweder von den Bildträgern selbst oder von ihren Kollimationsoptiken durchgeführt werden, wobei verschiedene Kombinationen möglich sind, z. B. voneinander unabhängige x-y Bewegungen der beiden Bildträger oder der beiden Kollimationsoptiken, gemeinsame x-y Bewegung beider Bildträger und zusätzliche x-y Bewegung des einen Bildträgers relativ zum anderen, z. B. auch mittels eines Differentials, χ Bewegungen der Bildträger und y Bewegungen der Kollimationsoptiken, umgekehrt, sowie auch Bewegungen in Polarkoordinanten. For setting the images / 1 and h on the axes of the collimation optics, scanning movements with a total of four degrees of freedom are required, which must be repeated when evaluating each individual point. These scanning movements can be carried out either by the image carriers themselves or by their collimation optics, various combinations being possible, e.g. B. independent xy movements of the two image carriers or the two collimation optics, common xy movement of both image carriers and additional xy movement of one image carrier relative to the other, z. B. also by means of a differential, χ movements of the image carrier and y movements of the collimation optics, vice versa, as well as movements in polar coordinates.

In allen diesen Fällen stellt die Durchführung von Abtastbewegungen in vier Freiheitsgraden erhebliche Anforderungen an die Aufmerksamkeit und Geschicklichkeit des Auswerters und ist eine zeitraubende und ermüdende TätigkeitIn all of these cases, performing scanning movements in four degrees of freedom is significant Demands on the attention and skill of the evaluator and is a time consuming and tiring activity

Es sind andererseits vollständig rechnergesteuerte Stereokoniparatoren bekannt (vgl. »Vermessungstechnik« 1970, Seiten 113 und 114 oder Photogrammetric Engineering 1961, Seiten 583 bis 589), bei denen durch manuelle Eingabe von Modellkoordinaten in einen Rechner fortlaufend Rechenprozesse ausgelöst werden, die unter Verwendung eines Bildkorrelators die entsprechenden Steuerbefehle für die Abtastbewegungen beider Bildträger erzeugen. Es handelt sich hierbei um große und kostspielige Geräte, die notwendigerweise einen Bildkorrelator sowie eine große Rechner- und Speicherkapazität insbesondere auch zur Speicherung der verschiedensten Auswertprogramme benötigen.On the other hand, fully computer-controlled stereo converters are known (see "Measurement technology" 1970, pages 113 and 114 or Photogrammetric Engineering 1961, pages 583 to 589), in which by manual input of model coordinates into a computer continuously triggers computing processes, the corresponding control commands for the scanning movements using an image correlator produce both image carriers. These are large and expensive devices that necessarily an image correlator and a large computer and storage capacity, especially for storage the various evaluation programs need.

Aufgabe der Erfindung ist es, einen baulich einfachen und relativ wenig kostspieligen Stereokomparator zu schaffen, bei dem gleichwohl die Bedienung durch rechnerufiterstütztc Abtastbewegungen wesentlich vereinfacht ist.The object of the invention is to provide a stereo comparator that is structurally simple and relatively inexpensive create, in which the operation is significantly simplified by computer-assisted scanning movements is.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß ein Teil der Abtastbewegungen durch direkte manuelle Steuerung mindestens eines Bildträgers erzeugbar sind und diesen handgesteuerten Bewegungen entsprechende Positionsdaten dem Rechner mittels Positionsgebern als Eingangssignal zuführbar sind, und daß die Steuerbefehle für die restlichen, rechnergesteuerten Abtastbewegungen vom Rechner durch Umrechnung aus den den handgesteuerten Bewegungen entsprechenden Eingangssignalen erzeugt werden.According to the invention, this object is achieved in that some of the scanning movements are carried out by direct manual control of at least one image carrier can be generated and these hand-controlled movements corresponding position data can be fed to the computer as an input signal by means of position sensors, and that the control commands for the remaining, computer-controlled scanning movements from the computer by conversion can be generated from the input signals corresponding to the manually controlled movements.

Hierdurch wird der Vorteil erzielt, daß die Bedienungsperson nur einen Teil der Abtastbewegung, z. B.This has the advantage that the operator only part of the scanning movement, z. B.

zwei oder drei Freiheitsgrade von Hand erzeugen muß und die übrigen Abtastbewegungen, also z. B. der dritte •ind/oder vierte Freiheitsgrad vom Rechner gesteuert werden. Hierfür sind allerdings keine umfangreichen Bildkorrelatoren und gespeicherte Programme erforderlich, da die Erzeugung der Befehle für die rechengesteuerten Abtastbewegungen unmittelbar aus Jen handgesteuerten Bewegungen durch einfache Umrechnung erfolgt Das Gerät selbst ist deshalb einfach und wenig kostspielig und sehr direkt zu ι ο bedienen, wofeei selbstverständlich die Möglichkeit der Handsteuerung sämtlicher Abtastbewegungen voll erhalten bleibtmust generate two or three degrees of freedom by hand and the other scanning movements, so z. B. the third • ind / or fourth degrees of freedom are controlled by the computer. However, there are no extensive ones for this Image correlators and stored programs are required as the generation of the commands for the computer-controlled scanning movements directly from Jen hand-controlled movements through simple Conversion takes place The device itself is therefore simple and inexpensive and very straightforward to ι ο use, of course the possibility of Manual control of all scanning movements is fully retained

Besonders vorteilhaft ist der erfindungsgemäße Stereokomparator für die Erstellung von Höhenlinien, wobei man die dem einen Bildträger zugeordneten x, y Bewegungen von Hand steuert und für die x, y Bewegungen des anderen Bildträgers die vom Rechner umgerechneten Daten verwendetThe stereo comparator according to the invention is particularly advantageous for creating contour lines, the x, y movements assigned to one image carrier being controlled by hand and the data converted by the computer being used for the x, y movements of the other image carrier

Die Erfindung wird in der folgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels im Zusammenhang mit der Zeichnung erläutert Die Zeichnung zeigt inThe invention is related in the following description of a preferred embodiment explained with the drawing The drawing shows in

F i g. 1 eine schematische Prinzipskizze; F i g. 2 ein Schema der Kinematik.F i g. 1 shows a schematic principle sketch; F i g. 2 a schematic of the kinematics.

Um den Kerngedanken der Vorrichtung nach der Erfindung hervorzuheben, sei nochmals darauf hingewiesen, daß der Operateur des Instrumentes beim Kollimatisieren der Bilder h und /2 und dementsprechend beim Bestimmen der zugehörigen Koordinaten jo x\s y\; *2, Ji manuell oder unter Zwischenschaltung eines Motors auf vier Handräder einwirken muß, die vier Bewegungen bestimmen, und zwar unabhängig davon, wie der Stereokomparator mechanisch aufgebaut ist Es handelt sich hierbei entweder um die Bewegungen der s"> Plattenhalter oder um die Bewegungen der Kollimationsoptiken bzw, irgendwie aufgespalten, um die Bewegungen sowohl der Plattenhalter, als auch der Kollimationsoptiken. Nach der Kollimation der Bilder Z₁ und h des Punktes P muß der Operateur weitere vier Bewegungen hervorrufen, um Bilder /1' und /2' eines weiteren Punktes P' zu kollimatisieren. Die Anzahl der erforderlichen Bewegungen vermindert sich nur dann, wenn es sich um ein ebenes Objekt handelt, das lotrecht fotografiert worden ist Diese Bedingungen treten i^r jedoch nie ein, insbesondere nicht bei Luftaufnahmen.In order to emphasize the central idea of the device according to the invention, it should be pointed out once again that the operator of the instrument when collimating the images h and / 2 and accordingly when determining the associated coordinates jo x \ sy \ ; * 2, Ji must act manually or with the interposition of a motor on four handwheels that determine the four movements, regardless of how the stereo comparator is mechanically constructed Collimation optics or, somehow split, around the movements of both the plate holder and the collimation optics. After the collimation of the images Z ₁ and h of the point P , the surgeon must produce four more movements to create images / 1 'and / 2' of a further point 'to kollimatisieren P. the number of required movements is reduced only if it is a flat object that has been photographed perpendicular These conditions i never particularly not occur ^r, aerial photography.

Die vorliegende Erfindung betrifft eine spezielle Verbindung zwischen einem Stereokomparator und einem digitalen oder analogen elektronischen Rechner, und zwar eine Verbindung, die derart ausgebildet ist, daß drei der vier Bewegungen einer manuellen Betätigung des Operateurs überlassen bleiben, während die vierte Bewegung automatisch durchgeführt wird, indem man nämlich die vom Rechner gelieferten Informationen in eine Bewegung umsetzt. So kann also 5> die Kollimation des Punktes P dadurch erfolgen, daß man die Bewegungen jti. y\, zi manuell durchführt, während die Bewegung^ vom Rechner gesteuert wird.The present invention relates to a special connection between a stereo comparator and a digital or analog electronic computer, namely a connection which is designed in such a way that three of the four movements are left to manual operation by the surgeon, while the fourth movement is carried out automatically by namely, the information provided by the computer is converted into a movement. So 5> the collimation of the point P can be done by the movements jti. y \, zi manually while the movement ^ is controlled by the computer.

Eine derartige Verbindung bietet also die Möglichkeit, ein analytisches, fotogrammetrisches Auswertgerät t>o aufzubauen. Die von den drei manuellen Anordnungen gelieferten Informationen, die dem Rechner zugeführt werden, damit dieser die Informationen zur Bestimmung der vierten Bewegung liefern kann, bieten nämlich auch die Möglichkeit, die Koordinaten X, Kund μ Z für denjenigen Punkt zu ermitteln, der auf einen Bezugspunkt des fotografierten Objektes kollimatisiert ist (Auswertung eines Punktes). Die errechneten Koordinanten X. K.Zkönnen von einem Ausgabegerät abgelesen werden und stellen inforamtionen zum Betrieb eines Auswertgerätes oder Planigrafen dar, der die Möglichkeit bietet die planimetrischen Positionen des fotografierten Objektes auf Zeichenpapier grafisch auszuwerten oder aber eine maßstabgetreue Karte des Objektes zu erstellen.Such a connection offers the possibility of building an analytical, photogrammetric evaluation device t> o. The information supplied by the three manual arrangements, which are fed to the computer so that it can supply the information for determining the fourth movement, namely also offer the possibility of determining the coordinates X, Kund μ Z for that point that is on a reference point of the photographed object is collimated (evaluation of a point). The calculated coordinates X.

Eine derartige Verbindungsvorrichtung würde jedoch lediglich ein punktweises Auswerten des Objektes gestatten, wohingegen der Operateur bei einem konventionellen fotogrammetrischen Auswertgerät die Möglichkeit hat eine Höhenlinie des fotografierten Objektes oder die Schnittlinie zwischen dem Objekt und einer Ebene Z = Constans zu erfassen.Such a connecting device would only evaluate the object point by point allow, whereas the surgeon with a conventional photogrammetric evaluation device the The possibility has a contour line of the photographed object or the line of intersection between the object and a level Z = Constans to capture.

Um diese Möglichkeit auch bei der Verbindungsvorrichtung zu erzielen, ist es erforderlich, an den Rechner eine zweite Nachlaufbewegung anzuschließen. Wurde also bei der punktweisen Auswertung eine Nachlaufbewegung y verwendet so ist es zur Ermittlung einer Höhenlinie erforderlich, auch eine Nachlaufbewegung χ vorzusehen. Wenn umgekehrt für die punktweise Auswertung eine Nachlaufbewegung χ verwendet wird, so muß man für die Ermittlung einer Höhenlinie auch noch eine Nachlaufbewegung y vorsehen.In order to achieve this possibility with the connecting device as well, it is necessary to connect a second follow-up movement to the computer. If a follow-up movement y was used in the point-by-point evaluation, it is necessary to also provide a follow-up movement χ in order to determine a contour line. If, conversely, a follow-up movement χ is used for the point-by-point evaluation, a follow-up movement y must also be provided for the determination of a contour line.

Beim Auswerten einer Höhenlinie bestimmt also der Operateur durch manuelle Steuerung zwei der vier Bewegungen, während die beiden anderen Bewegungen vom Rechner abhängen. Die Höhenlinie wird ermittelt, wenn der Operateur durch Einwirkung auf die beiden zur Verfügung stehenden Bewegungen die stereoskopische Kollimationsmarkierung (die sich aus dem Übereinanderfallen der beiden wirklichen Markierungen ergibt) in Bewegung versetzt, und zwar immer unter Einhaltung des stereoskopischen Bildes des Objektes.When evaluating a contour line, the surgeon uses manual control to determine two of the four Movements, while the other two movements depend on the computer. The contour line is determined if the surgeon acts on the two available movements, the stereoscopic Collimation marking (resulting from the overlapping of the two real markings results) set in motion, always in compliance with the stereoscopic image of the object.

Im folgenden sollen die theoretischen Grundprinzipien definiert werden, auf denen die spezielle Verbindung zwischen dem Stereokomparator und dem elektronischen Rechner basieren.In the following the theoretical basic principles are to be defined on which the special connection between the stereo comparator and the electronic computer.

Die Merkmale der eine analytische Auswertung ergebenden Verbindung zwischen dem Stereokomparator und dem Rechner werden bestimmt von den Ergebnissen einer Theorie über analytische Fotogrammetrie, die im folgenden kurz beschrieben wird.The characteristics of the connection between the stereo comparator resulting in an analytical evaluation and the computer are determined by the results of a theory on analytical photogrammetry, which is briefly described below.

In F i g. 1 bezeichnen O\ und Ch diejenigen Punkte, an denen die Fotogramtne aufgenommen worden sind; ρ ist die Brennweite der Kamera; das Koordinatensystem O\ x\y\Z) hat seinen Ursprung in d, wobei die Achse z\ mit der Achse der Kamera zusammenfällt und die Achsen χι, y\ parallel zu denjenigen Achsen liegen, die von den vier Markierungen des Fotogramms bestimmt sind. Gleiche Bedingungen gelten auch für das Koordinatensystem O2 xzyiZi- Der Buchstabe /bezeichnet die Länge des Abschnittes O\Oi. Ein Koordinatensystem O\ XYZ hat seinen Ursprung in O\, wobei die Achse X mit der Verbindungslinie O\Oi zusammenfällt und die Ebene XZ die Achse z\ enthält, um die Rechnung in bestimmter Weise zu vereinfachen. Das fotografierte Objekt ist auf das Koordinatensystem ENQ bezogen.In Fig. 1, O \ and Ch denote the points at which the photograms were taken; ρ is the focal length of the camera; the coordinate system O \ x \ y \ Z) has its origin in d, where the axis z \ coincides with the axis of the camera and the axes χι, y \ lie parallel to those axes that are determined by the four markings of the photogram. The same conditions also apply to the coordinate system O2 xzyiZi- The letter / denotes the length of the section O \ Oi. A coordinate system O \ XYZ has its origin in O \, where the axis X coincides with the connecting line O \ Oi and the plane XZ contains the axis z \ in order to simplify the calculation in a certain way. The photographed object is related to the ENQ coordinate system.

Von der Tehorie her ist es bekannt, daß zwischen den Plattenkoordinaten x\y\ und den Plattenkoordinaten olgende Beziehung besteht:It is known from theory that the following relationship exists between the plate coordinates x \ y \ and the plate coordinates:

₁₃ .V₁ + ü₂₃ >·, + a_i} ρ ₁₃ .V ₁ + ü ₂₃ > ·, + a _i} ρ

b_}3 ρb _{} 3} ρ

Dabei sind a/,-6 von den 9 Richt-Kosmus-Werten, dieHere a /, - 6 of the 9 directional cosm values are the

die Orientierung des Koordinatensystems O\ X\y\Z\ bezüglich des Koordinatensystems Oi XVZbestimmen, während ί?,>6 der 9 Rieht-Kosinus-Werte darstellen, die die Orientierung des Koordinantensystems O₂ xtyizi relativ zum Koordinatensystem Oi XYZfestlegen. ■determine the orientation of the coordinate system O \ X \ y \ Z \ with respect to the coordinate system Oi XVZ, while ί?,> 6 of the 9 right cosine values represent the orientation of the coordinate system O ₂ xtyizi relative to the coordinate system Oi XYZ . ■

Aus üer Gleichung (!) kann man den Wert y? als Funktion von x\, y\ und χι entnehmen, wenn man die Richt-Kosinus-Werte a,/, 6,> sowie die Brennweite ρ kennt. Die analytischen Verfahren zum Bestimmen der Richt-Kosinus-Werte sind bekannt. Wenn also der ic Rechner die Richt-Kosinus-Werte sowie die Brennweite ρ gespeichert hat und wenn die den Werten x\, y\ und x₂ entsprechenden digitierten Informationen — mit geeigneten elektronischen Kopplungen — in den Computer eingegeben werden, so ist es also unter π Verwendung eines Rechenprogramms möglich, den Wert y₂ zu erhalten. Anschließend kann dann unter Verwendung einer weiteren Koppelung die lnforamlion /2 nach geeigneter Umwandlung in einen Analogwort dem Fotogramm- oder Plattenteller bzw. den Kollima tionsoptiken des Stereokomparators zugeführt werden.From the equation (!) One can get the value y? as a function of x \, y \ and χι , if one knows the directional cosine values a, /, 6,> and the focal length ρ . The analytical methods for determining the directional cosine values are known. So if the ic computer has saved the directional cosine values as well as the focal length ρ and if the digitized information corresponding to the values x \, y \ and x ₂ - with suitable electronic couplings - is entered into the computer, then it is under π using a computer program possible to get the value y ₂ . Then, using a further coupling, the informationalion / 2, after suitable conversion into an analog word, can be fed to the photogram or turntable or to the collimation optics of the stereo comparator.

Bei einer erfindungsgemäßen Ausführungsform finden zur Digitierung der Inforamtionen .V₁. y·., x₂ Impulsgeneratoren ΙΟαί, lOyi, JOx₂, 1Oy₂ Verwendung, die in die Meßschrauben des Stereokomparators eingebaut sind, um diese Impulse dem Rechner zuzuführen. Die Umwandlung der digitalen Information /2, die vom Rechner kommt, in einen Analogwert erfolgt über einen Schrittmotor Hy₂, der auf die zugehörige Schraube aufgesetzt ist (F i g. 2).In one embodiment according to the invention, for digitizing the information .V ₁ . y ·., x ₂ pulse generators ΙΟαί, lOyi, JOx ₂ , 1Oy ₂ use that are built into the micrometers of the stereo comparator to feed these pulses to the computer. The conversion of the digital information / 2 that comes from the computer into an analog value takes place via a stepper motor Hy ₂ , which is placed on the associated screw (FIG. 2).

Nachweislich können die Koordinaten des Punkes F bezüglich des Koordinatensystems O XYZ mit / als Absta ChO₂ »ach folgender Formel errechnet werde·The coordinates of the point F with respect to the coordinate system O XYZ with / as distance _{ChO 2 can be} calculated according to the following formula:

«i.i + >Ί «23 - P «.13«Ii +> Ί« 23 - P «.13

n + Vi ^in + Vi ^ i

2 Ϊ'Ι) + .»'2 ^ 2 Ϊ'Ι) + . »'2 ^

' P ' P

3 - P ^h3 3 - P ^h 3

— I- I.

Xp =Xp =

y,y,

- pa_ix - pa _ix

χ, a,., + y, CJ₂₃ - ρ «,.,χ, a,., + y, CJ ₂₃ - ρ «,.,

«1.1 + )'l "2.1 - P "33«1.1 + ) 'l " 2.1 - P "33

Die Koordinaten des Punktes P bezüglich des Koordinatensystems OENQ ergeben sich aus der Formel:The coordinates of point P with respect to the OENQ coordinate system result from the formula:

V21 + ^Z/-''3i] + ^£oV21 + ^Z / - '' 3i] + ^£ o

N„ = Q„ = N " = Q" =

c_l2 + Y_nC₂₂ + Z, c _l2 + Y _n C ₂₂ + Z,

+ /V₀₁ (3) + / V ₀₁ (3)

Z„c_i3] + Q₀ Z "c _i3 ] + Q ₀

4(i4 (i

Dabei ist λ ein Maßstabfaktor, Cy sind die Richt-Kosinus-Werte des Koordinatensystems Οι ΧΎΖ, bezogen auf das Koordinatensystem O ENQ, und Eau N_Ou Qo\ stellen drei Translationswerte dar. 4 >Here, λ is a scale factor, Cy are the directional cosine values of the coordinate system Οι ΧΎΖ, based on the coordinate system O ENQ, and Eau N _O u Qo \ represent three translation values. 4 >

Die Verfahren, mit denen die Richt-Kosinus-Werte c> der Faktor λ und die Translationswerte errechnet werden können, sind bekannt.The methods by which the directional cosines c> the factor λ and the translation values that can be calculated are known.

Sofern der Rechner über diese Daten verfügt, d. h. sofern diese Daten vorher in den Rechner eingegeben worden sind, sind sämtliche Elemente zur Errechnung von Ep, Np, Q_p vorhanden. Diese Koordinaten können wie oben erwähnt, zum Betrieb einer Auswertvorrichtung verwendet werden. Die Rechenkette des Computers, die den Formeln (1), (2), und (3) entspricht, muß mil beträchtlicher Geschwindigkeit durchgeführt werden da die Werte für yi, Ep, Q_p innerhalb eines kleinen Bruchteils deiner Sekunde nach dem Einführen der Inforamtionen x\, yu xi in den Rechner zur Verfügung stehen müssen, sofern die Vorrichtung korrekt funktionieren soll.If the computer has this data, ie if this data has previously been entered into the computer, all the elements for calculating Ep, Np, Q _p are available. As mentioned above, these coordinates can be used to operate an evaluation device. The computer's arithmetic chain, which corresponds to formulas (1), (2), and (3), must be carried out at considerable speed since the values for yi, Ep, Q _{p are} within a small fraction of your second after the introduction of the information x \, yu xi must be available in the computer if the device is to function correctly.

Zur Ermittlung der Höhenlinien findet folgendes Vorgehen Anwendung.The following procedure is used to determine the contour lines.

Nach Festlegung der Höhe O_c für die Höhenlinie erhält man aus der letzten Gleichung der Formel (3)After determining the height O _c for the contour line, the last equation of formula (3) gives

Setzt manIf you set

K =K =

und berücksichtigt außerdem die Formel (2), so ergibt sichand also takes the formula (2) into account, it results

Χ2*Ίΐ + &&2! — Pb₃\ — I X₁Ii₁I + yi"21 -Χ2 * Ίΐ + && 2! - Pb ₃ \ - I X ₁ Ii ₁ I + yi "21 -

X₁ «13 + Λ «23 -X ₁ «13 + Λ« 23 -

Xl "12 + 3Ί "22 - P "32 _ C₃₃ f Xl "12 + 3Ί" 22 - P "32 _ C ₃₃ f

Xi O₁₃ + y, a₁₃ - pa₃₃ K Xi O ₁₃ + y, a ₁₃ - pa ₃₃ K

Dieser Ausdruck bildet zusammen mit der Formel (1) ein System aus zwei Gleichungen mit zwei Unbekannten X2, y2, da die Werte xu y\ als bekannt angenommen werden.This expression, together with formula (1), forms a system of two equations with two unknowns X2, y2, since the values xu y \ are assumed to be known.

Führt man also die Werte x\, y\ in den Rechner ein, so erhält man die Werte X2,y2, die die beiden Nachfolgebewegungen bestimmen. Vorzugsweise leitet man di< Werte X2 und yi als analoge Daten aus dem Rechner ii einen Motor 11*2 und in den Motor Uj^ dei zugehörigen Schraubachsen.If you introduce the values x \, y \ into the computer, you get the values X2, y2, which determine the two subsequent movements. Preferably, di <values X2 and yi are passed as analog data from the computer ii, a motor 11 * 2 and the associated screw axes into the motor Uj ^.

Auf diese Weise kann man die planimetrischei Koordinaten E, Ndes kollimatisierten Punktes ('Or bleibIn this way the planimetric coordinates E, N of the collimated point ('Or stay

unverändert) zur Betätigung des Zeichners, oder Schreibers errechnen. LVc Rechengeschwindigkeit muß in der gleichen Größenordnung liegen wie die bei der punktweisen Auswertung.unchanged) to activate the draftsman, or Calculate Schreiber. LVc computing speed must are of the same order of magnitude as those for the point-by-point evaluation.

Demnach wird also eine ^'crWndungsvorrichtung zwischen einem Stereokomparator und einem elektronischen Rechner geschaffen, um eine analytische, fotogrammatrische Auswertvorrichtung aufzubauen.Accordingly, it becomes a device of turning created between a stereo comparator and an electronic computer to provide an analytical, to build a photogrammetric evaluation device.

Bei der Steuervorrichtung eines StereokomparatorsIn the control device of a stereo comparator

werden einipe der stereoskopischen Abtastbewegungen der Fotogramme bei der Auswertung unter manueller Steuerung durchgeführt, wobei ein digitaler oder analoger elektronischer Rechner Informationen empfängt und diese in Daten für mindestens eine weitere Bewegung umwandelt, und wobei Mittel vorgesehen sind, um diese zusätzlichen Daten in Bewegung umzuwandeln.are some of the stereoscopic scanning movements of the photograms in the evaluation under manual Control performed, with a digital or analog electronic computer receiving information and this in data for at least one more Converts motion, and means are provided to convert this additional data into motion to convert.

Hierzu 2 Blatt ZeichnungenFor this purpose 2 sheets of drawings

Claims (6)

Patentansprüche:Patent claims: 1. Stereokomparator mit zwei Bildträgern und mit rechnergesteuerter Einrichtung zum Erzeugen von Abtastbewegungen der Bildträger für die stereoskopische Auswertung, dadurch gekennzeichnet, daß ein Teil der Abtastbewegungen durch direkte manuelle Steuerung mindestens eines BiJdträgers erzeugbar sind und diesen handgesteuerten Bewegungen entsprechende Positionsdaten dem Rechner mittels Positionsgebern als Eingangssignale zuführbar sind, und daß die Steuerbefehle für die restlichen, rechnergesteuerten Abtastbewegungen vom Rechner durch Umrechnung aus den den ΐί handgesteuerten Bewegungen entsprechenden Eingangssignalen erzeugt werden.1. Stereo comparator with two image carriers and with Computer-controlled device for generating scanning movements of the image carriers for the stereoscopic Evaluation, characterized in that part of the scanning movements by direct manual control of at least one picture carrier can be generated and this is hand-controlled Position data corresponding to movements are sent to the computer by means of position sensors as input signals can be supplied, and that the control commands for the remaining, computer-controlled scanning movements from the computer by converting the ΐί hand-controlled movements corresponding input signals are generated. 2. Stereokomparator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß beide Bildträger manuell im Gleichlauf entsprechend den für einen Bildträger geltenden Koordinaten steuerbar sind und daß der Rechner die von diesen Koordinanten abweichenden Relativbewegungen des anderen Bildträgers steuert2. Stereo comparator according to claim 1, characterized in that both image carriers are manually im Synchronization can be controlled according to the coordinates that apply to an image carrier and that the Computer the relative movements of the other image carrier deviating from these coordinates controls 3. Stereokomparator nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß von den insgesamt vier Freiheitsgraden der Abtastbewegungen die Bewegungen in drei Freiheitsgraden handgesteuert und die Bewegungen für den vierten Freiheitsgrad rechnergesteuert sind. jo3. Stereo comparator according to claim 1 or 2, characterized in that of the total of four Degrees of freedom of the scanning movements the movements in three degrees of freedom are hand-controlled and the movements for the fourth degree of freedom are computer-controlled. jo 4. Stereokomparator nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß für das Erstellen einer Höhenlinie mit norgegebener Höhe zwei Abtastbewegungen (Xi, Yi) unabhängig handgesteuerte Bewegungen und zwei weitere Bewegungen (X 2, « Y2) rechnergesteuerte Bewegungen sind.4. Stereo comparator according to claim 1 or 2, characterized in that two scanning movements (Xi, Yi) are independent hand-controlled movements and two further movements (X 2, « Y 2) are computer-controlled movements for creating a contour line with a specified height. 5. Stereokomparator nach Anspruch 1 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß beide Bildträger gemeinsame handgesteuerte Bewegungen durchführen und der eine Bildträger zusätzliche rechnergesteuerte Relativbewegungen gegenüber dem anderen Bildträger durchführt.5. Stereo comparator according to claim 1 or 4, characterized in that both image carriers Carry out joint hand-controlled movements and one of the image carriers is also computer-controlled Performs relative movements with respect to the other image carrier. 6. Stereokomparator nach einem der Ansprüche 1 bis 5 mit vier Antriebsspindeln für die Abtastbewegungen der beiden Bildträger und/oder ihrer Kollimationsoptiken, dadurch gekennzeichnet, daß sämtliche Antriebsspindeln an Impulsgeneratoren (10*i, lOyt, 10*2.1Oy₂) zur Erzeugung von Positionssignalen für den Rechner gekoppelt sind und daß zwei der Antriebsspindeln durch je einen Motor w (11*2, 11 J^). der durch die vom Rechner gelieferten Steuersignale steuerbar ist, antreibbar sind.6. Stereo comparator according to one of claims 1 to 5 with four drive spindles for the scanning movements of the two image carriers and / or their collimation optics, characterized in that all drive spindles on pulse generators (10 * i, lOyt, 10 * 2.1Oy ₂ ) for generating position signals are coupled for the computer and that two of the drive spindles are each driven by a motor w (11 * 2, 11 J ^). which can be controlled by the control signals supplied by the computer, can be driven.