DE2332284B2 - Einstelleinrichtung zum einstellen einer beweglichen anordnung auf einen vorgegebenen endeinstellwert, insbesondere fuer verdrahtungsmaschinen - Google Patents
Einstelleinrichtung zum einstellen einer beweglichen anordnung auf einen vorgegebenen endeinstellwert, insbesondere fuer verdrahtungsmaschinenInfo
- Publication number
- DE2332284B2 DE2332284B2 DE19732332284 DE2332284A DE2332284B2 DE 2332284 B2 DE2332284 B2 DE 2332284B2 DE 19732332284 DE19732332284 DE 19732332284 DE 2332284 A DE2332284 A DE 2332284A DE 2332284 B2 DE2332284 B2 DE 2332284B2
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- motor
- circuit
- drive motor
- signal
- setting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/27—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an absolute digital measuring device
- G05B19/29—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an absolute digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/291—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an absolute digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Description
3. Einstelleinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, und für die Feineinstellung ein Schrittschaltmotor
dadurch gekennzeichnet, daß der Logikkreis (20, vorgesehen sind. Beide Motoren werden von einer
30) ein Zeitschaltelement (230) aufweist, mit wel- 45 Steuerschaltung derart angetrieben, daß oberhalb
chem der Hauptantriebsmotor (1) einer vorgege- eines bestimmten Schwellwertes des Differenzbetrages
bene Minimalzeitdauer antreibbar ist. zwischen Istwert und Sollwert der Hauptantriebs-
4. Einstelleinrichtung nach einem der An- motor angetrieben wird, während bei Unterschreitung
Sprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der dieses Schwellwerts eine Umschaltung auf den
Logikkreis (20, 30) zusätzlich einen aus einem 50 Schrittschaltmotor vorgenommen wird. Gleichzeitig
Register (332), einem Zähler (331) und einem wird zu diesem Zeitpunkt der Hauptantriebsmotor
Vergleicher (333) bestehenden Kreis aufweist, mit in der entgegengesetzten Richtung angetrieben, um
welchem der Schrittschaltmotor (2) nach Er- eine möglichst rasche Abbremsung der Bewegung zu
reichung des vorgegebenen Einstellwertes eine erreichen. Die Geschwindigkeit der gesamten Anvorgegebene
Anzahl von Schritten bewegbar ist. 55 triebseinrichtung wird jedoch gemessen, wobei die
5. Einstelleinrichtung nach Anspruch 4, da- Steuerschaltung derart ausgebildet ist, daß bei Unterdurch
gekennzeichnet, daß zusätzlich ein Vor- schreitung einer bestimmten Geschwindigkeit die
Zeichenspeicher (334) vorgesehen ist, mit welchem Speisung des Hauptantriebsmotors vollkommen abdie
Bewegungsrichtung des Schrittschaltmotors geschaltet wird, so daß der gewünschte Endeinstell-(2)
bei der Durchführung der vorgegebenen An- 60 wert nur mit Hilfe des Schrittschaltmotors erreicht
zahl von Schritten einstellbar ist. wird. Es zeigt sich jedoch, daß eine derartige Ein-
stelleinrichtung insoweit nachteilig erscheint, weil
relativ komplizierte Einrichtungen zur Festlegung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine eines bestimmten Diflerenzbetrages zwischen Istwert
nstelleinrichtung einer beweglichen Anordnung auf 65 und Sollwert sowie für die Festlegung einer been
vorgegebenen Einstellwert, bestehend aus einem stimmten Geschwindigkeit des gesamten Antriebs
iktrisch zugeführten Sollwertsignal, einer mit der vorgesehen werden müssen,
weglichen Anordnung verbundenen, ein Istwert- Demzufolge ist es Aufgabe der vorliegenden Er-
weglichen Anordnung verbundenen, ein Istwert- Demzufolge ist es Aufgabe der vorliegenden Er-
3 7 4
findung, eine Einstelleinrichtung der eingangs ge- Die Erfindung soll nunmehr an Hand von Ausnannten
Art zu schaffen, welche unter Beibehaltung führungsbeispielen näher erläutert und beschrieben
eines relativ kurzen Zeitintervall:, bis zur Erreichung werden" wobei auf die Zeichnung bezug genommen
der gewünschten Endposition einen sehr geringen ist. Es zeigt
schaltungsmäßigen Aufwand erfordert 5 Fig. 1 ein schematisches Schaltdiagramm der er-
schaltungsmäßigen Aufwand erfordert 5 Fig. 1 ein schematisches Schaltdiagramm der er-
Erfindungsgemäß wird dies dadurch erreicht, daß findungsgemäßen Einstelleinrichtung,
der Geschwindigkeitsdetektor ein eine Bewegungs- F i g. 2 ein detailliertes Schema der Steuerschaltunumkehr teststellender Detektor ist und daß die gen des allgemeinen Steuermotors,
Steuerschaltung ein Logikkreis ist, welcher die Um- Fig. 3 ein detaihiertes Schema eines ersten Auskehr des Antriebs des Hauptanlriebsmotors bei einem xo führungsbeispiels der Steuerschaltungen des Schritterstmaligen Durchgang durch den gewünschten End- schaltmotors,
der Geschwindigkeitsdetektor ein eine Bewegungs- F i g. 2 ein detailliertes Schema der Steuerschaltunumkehr teststellender Detektor ist und daß die gen des allgemeinen Steuermotors,
Steuerschaltung ein Logikkreis ist, welcher die Um- Fig. 3 ein detaihiertes Schema eines ersten Auskehr des Antriebs des Hauptanlriebsmotors bei einem xo führungsbeispiels der Steuerschaltungen des Schritterstmaligen Durchgang durch den gewünschten End- schaltmotors,
einstellpunkt auslöst, während die Umschaltung von Fig.4 eine graphische Darstellung der Verschie-
entgegengesetzt angetriebenem Hauptantriebsmotor bung der beweglichen Anordnung als Zeitfunktion.,
in der Folge ebenfalls auf den in der entgegenge- wobei der Schrittschaltmotor von der in F i g. 3 dar-
3etzten Drehrichtung angetriebenen Schrittschaltmotor 15 gestellten Schaltung gesteuert wird,
mit Hilfe des Detektors bei Erreichung einer Ge- Fig. 5 eine Darstellung eines zwei ten Ausführungs-
schwindigkeit von »Null« zum Zeitpunkt t.z vorge- beispiels der Steuerschaltung des Schrittschaltmotors,
nommen ist. Die F i g. 1 zeigt einen Gleichstrommotor 1 und
Im Rahmen der vorliegenden Erfindung erfolgt einen Schrittschaltmotor 2, die mechanisch auf einer
ganz bewußterweise sin erstmaliger Durchgang durch io gemeinsamen Achse 3 gekoppelt sind und über eine
die gewünschte Endposition, zu welchem Zeitpunkt schematisch dargestellte mechanische Verbindung 4,
dann unter Verwendung einer sehr einfach gebauten die keinen Schlupf aufweisen soll, eine geradlinige
Logikschaltung eine Umschaltung des Hauptantriebs- Verschiebung einer beweglichen Anordnung 5
motors in der entgegengesetzten Richtung vorgenom- steuern. Die bewegliche Anordnung 5 ist fest mit
men wird. Wenn dann in der Folge die Geschwin- 25 einem Teil 6 verbunden, das aus einer Rolle besteht,
digkeit des Antriebs sich bis auf »Null« verringert, welche sich auf einer mit transversalen Lamellen
wird mit Hilfe des Logikkreises unter Verwendung ausgestatteten, bandförmigen Abtasteinrichtung be-
enes Signals des eine Bewegungsumkehr feststellen- wegt. Die Rolle bewegt sich senkrecht zur transver-
den Detektors eine Umschaltung von dem Hauptan- salen Ausrichtung der Lamellen,
triebsmotor auf den Schrittschaltmotor vorgenom- 30 Rolle und Lamellen sind nach einer der in Pa-
men, so daß dann in der Folge der gewünschte End- tentschrift 70 19 112, insbesondere in. Fig. 1, 2, 3
einstellpunkt von rückwärts her erreicht wird. Da und 4 beschriebenen Konfigurationen angeordnet. Die
die Geschwindigkeit des Antriebs bei der Grobein- Lamellen sind eventuell untereinander verbunden,
stellung wesentlich größer als die bei der Feineinstel- notwendigerweise aber mit einer Detektorschaltung 8,
lung ist, ist der sich ergebende Zeitverlust auf Grund 35 die zur selektiven Erfassung eines durch die Rolle 6
der Verwendung der Nullwertkriterien relativ gering, zwischen zwei vorher festgelegten Lamellen erzeugten
so daß wunschgemäß der Endeinstellwert relativ Kurzschlusses vorgesehen ist. Diese zwei Lamellen
rasch erreicht werden kann. Auf Grund der verwen- bewerkstelligen also die absolute Kodierung einer
deten Kriterien für die Durchführung der Umschal- Stellung, die in der vorliegenden Beschreibung und
tung können sehr einfache Schaltkreise verwendet 40 in den Ansprüchen »vorgegebene« oder »erwünschte
werden, so daß wunschgemäß die Schaltanordnung Stellung« genannt wird, außer im Fall der Fig. 5,
sehr einfach aufgebaut ist. und zwar aus Gründen, die nachstehend noch erklärt
Um die Bewegungsumkehr möglichst einfach fest- werden.
stellen zu können, erweist es sich als zweckmäßig, In der Patentschrift 70 19 112 sind verschiedene
wenn der die Bewegungsumkehr feststellende De- 45 Verbindungsmöglichkeiten zwischen der Detektor-
tektor ein Phasendetektor ist, welcher eingangsseitig schaltung 8 und den Lamellen beschrieben. In der
mit zwei Wicklungen des Schrittschaltmotors verbun- vorliegenden Patentanmeldung wird es dem Fach-
den ist. mann überlassen, wie er die Umkodierung durchführt,
Um mit Sicherheit eine vorgegebene Bewegungs- die darin besteht, von einer in numerischer Form
richtung des Antriebs feststellen zu können, erweist 50 kodierten vorgegebenen Stellung aus die Selektion der
es sich als zweckmäßig, wenn der Logikkreis ein Zeit- zwei mit den beiden Lamellen verbundenen Leiter
schaltelement aufweist, mit welchem der Hauptan- vorzunehmen, womit diese vorgegebene Stellung abso-
triebsmotor eine vorgegebene Minimalzeitdauer an- lut definiert wird,
treibbar ist. Besonders vorteilhaft ist die Anwendung von La-
Um im Anschluß an einen gewünschten Endein- 55 mellen, die nach der Darstellung in Fig. 4 der franstellwert
eine weitere Bewegung der beweglichen Ein- zösischen Patentschrift 70 19 112 angeordnet sind,
richtung durchführen zu können, erweist es sich fer- ».as eine numerische Kodierung der Stellung gemäß
ner als zweckmäßig, wenn der Logikkreis zusätzlich Fig. 5 derselben Patentschrift in binär kodierten Dezieinen
aus einem Register, einem Zähler und einem malen ermöglicht.
Vergleicher bestehenden Kreis aufweist, mit welchem 60 In diesem Fall empfängt für jede in numerischer
der Schrittschaltmotor n?ch Erreichung des vorge- Form kodierbare Stellung eine der benachbarten und
gebenen Einstellwertes eine vorgegebene Anzahl von jeweils einer Dekade zugeordneten Lamelle einen
Schritten bewegbar ist. In diesem Zusammenhang Spannungsstoß der Größe »1«, während die andere
erscheint es fernerhin als vorteilhaft, wenn zusätzlich Lamelle die Größe »1« annimmt, wenn der Kurzein
Vorzeichenspeicher vorgesehen ist, mit welchem 65 schluß zustande kommt.
die Bewegungsrichtung des Schrittschaltmotors bei In einem Ausführungsbeispiel umfaßt die Detek-
der Durchführung der vorgegebenen Anzahl von torschaltung 8 die Schaltkreise der Fig. 5 des fran-
Schritten einstellbar ist. zösischen Patents 70 19 112. nnH 7war ρίηρ riptarien.
schaltung, um je nach der durch den numerischen Code gegebenen Dekade die logische Größe »1« an
alle untereinander verbundenen Lamellen der betreffenden Dekade zu übermitteln, sowie eine Selektorschaltung,
um diejenige Lamelle auszuwählen, die durch Kurzschluß die logische Größe »1« empfängt,
und die den Einheiten des numerischen Codes entspricht.
Auf diese Weise wird bei jedem Wert des numerischen Codes für die jeweilige Stellung der Kurzschluß
dann erfaßt, wenn die logische Größe »1« am Ausgang der Selektorschaltung erscheint. Der Ausgang
der Selektorschaltung ist mit einem ersten monostabilen Multivibrator (in der Detektorschaltung 8
nicht dargestellt) verbunden, der eine genügend große Impulsdauer hat, um zu verhindern, daß zwei aufeinanderfolgende
Kurzschlüsse, die durch den Rückprall der Rolle verursacht werden, während die Verschieberichtung
der beweglichen Anordnung 5 dieselbe bleibt, getrennt voneinander erfaßt werden.
In der Schaltung 9 zum Formen der Signale erzeugt ein zweiter monostabiler Multivibrator einen Impuls
festgelegter Dauer nach dem Anfang des ersten Kurzschlusses, und zwar nach der Vorderflanke des
Ausgangssignals des ersten monostabilen Multivibrators.
Jedesmal, wenn die mit der beweglichen Anordnung 5 fest verbundene Rolle die der vorgegebenen
Stellung durch die numerische Kodierung zugeordneten, benachbarten Lamellen kurzschließt, liefert die
Schaltung zum Formen der Signale einen Impuls festgelegter Dauer, der ITER genannt wird.
In Fig. 1 empfängt ein Steuerblock 10, z. B. über einen Lochbandleser, eine Information über die neue,
vorgegebene Stellung. Sofort nach dem Lesen dieser kodierten Information wird vom Steuerblock ein
Signal MT geliefert. Außerdem beeinflußt der Steuerblock 10 die Detektorschaltung 8, um dort die zwei
benachbarten Lamellen auszuwählen, welche der neuen vorgegebenen Stellung entsprechen, z. B. in der
oben dargestellten Weise.
Darüber hinaus überträgt der Steuerblock die Information über die neue vorgegebene Stellung an
eine Vergleichsschaltung 11, welche diese Information mit der vorher gegebenen Stellung vergleicht
und ein kontinuierliches Signal auf der Leitung DIR, INV oder EGA liefert, je nachdem, ob die neue Stellung
im Verhältnis zu einer willkürlich auf den Koordinatenachsen definierten Referenzorientierung
eine Verschiebung in dieser oder jener Richtung, oder überhaupt keine Verschiebung erfordert.
Wenn die Leitung EGA aktiviert ist, wird eine
Operation, z. B. die Verdrahtung, ohne Änderung der Stellung ausgeführt.
Wenn eine der beiden anderen Leitungen DIR und INV aktiviert ist, muß die Stellung der beweglichen
Anordnung S abgeändert werden. Im folgenden wird die erfindungsgemäße Stellungsänderung beschrieben.
Der Gleichstrommotor in Fig. 1 wird durch die Signale MT, DIR, INV und ITER über einen Schaltkreis
20 gesteuert, der schematisch im Detail in F i g. 2 dargestellt ist. Der Schaltkreis 20 empfängt
außerdem ein für die Richtungsänderung der beweglichen Anordnung 5 repräsentatives Signal ART
nach dem ersten Durchlauf in die vorgegebene Stellung. Er liefert darüber hinaus zwei Signale G1 und
G 2, welche logische Größen zur Steuerung des Betriebs des Gleichstrommotors in der einen bzw.
anderen Richtung darstellen. Der Gleichstrommotor 1 spielt, wie schon erwähnt, die Rolle des allgemeinen
Steuermotors.
Der Schrittschaltmotor 2 wird durch einen Schaltkreis 30 gesteuert, und zwar je nach dem Zustand der
vom Schaltkreis 20 gelieferten Signale Gl und G 2. Der Schrittschaltmotor 2 wird vorteilhafterweise auch
zur Erzeugung des die Richtungsänderung der beweglichen Anordnung 5 darstellenden Signals A R T
verwendet.
In F i g. 3 und 5 ist jeweils ein Ausführungsbeispiel der Steuerschaltung 30 dargestellt sowie eine
vervollkommnete Variante, die eine feinere Einstellung als durch die schrittweise Einstellung der Abtasteinrichtung
ermöglicht.
In F i g. 2 zeigt das Signal MT, welches das Ende des Lesevorgangs zur Information über die neue
Stellung darstellt, die Bereitschaft der Logikschal-
ao tungen 10 und 11 an, die Information für die neue Stellung zu erhalten, und außerdem, daß die Detektorschaltung
8 bereit ist, einen Kurzschluß zwischen den zwei Lamellen zu erfassen, welche die durch die
numerische Kodierung vorgegebene Stellung bestimmen. Der Anfang dieses Kurzschlusses ruft ja bekanntlich
das Auftreten des Signals ITER hervor.
Das Signal MT wird zwei NICHT-UND-Schaltungen211
und 212 zugeführt, deren andere Eingänge das Signal DIR bzw. INV empfangen. Die Ausgänge
der NICHT-UND-Schaltungen211 und 212 werden jeweils an den Eingang Λ zur Nullrücksteiiung der
zwei bistabilen 7-X-Multivibratoren 221 und 222 geführt.
Die Eingänge 5 zur Voreinstellung der Multivibratoren
221 und 222 sind jeweils mit UND-Schaltungen 213 und 214 verbunden, welche beide das für
die Richtungsänderung der beweglichen Anordnung nach dem ersten Durchlauf in die vorgegebene Stellung
repräsentative Signal ART empfangen. Dieses Signal ART, dessen Erzeugung bei Beschreibung
der F i g. 3 näher erläutert wird, geht im Augenblick der Richtungsänderung der beweglichen Anordnung
nach dem ersten Durchlauf in die vorgegebene Stellung vom Zustand »1« in den Zustand »Ö« über. Die
UND-Schaltungen 213 und 214 empfangen die Aus-
gangssignale der Schaltung 212 bzw. 211.
Die Eingänge/ und K der bistabilen Multivibratoren 221 und 222 sind permanent im Zustand »1«
während ihre Taktsignal-Eingänge C das Signal ITER empfangen.
Das Signal MT wird andererseits auch einem monostabilen Multivibrator 230 zugeführt, desser
Ausgang Q mit zwei UND-Schaltungen 231 und 232 verbunden ist, die das Signal DIR bzw. INV empfangen.
Die Ausgänge ~Q der bistabilen Multivibratoren
221 und 222 sind mit den UND-Schaltunger 241 und 242 verbunden, die beide das Ausgangs
signal 5 des monostabilen Multivibrators 230 emp fangen.
Die Ausgänge der Schaltungen 231 und 241 sin<
in einer ODER-Schaltung 251 vereinigt, um so dl· logische Größe Gl zu liefern, welche über eine Lei
stungsschaltung 261 den Betrieb des Gleichstrom motors 1 in direktem Drehsinn steuert. Die Ausgängi
der UND-Schaltungen 232 und 242 sind in eine ODER-Schaltung 252 vereinigt, um die logisch
Größe G 2 zu liefern, welche über eine Leistungs schaltung 262 den Betrieb des Gleichstrommotors
in entgegengesetztem Sinn steuert. Die Signale G
7 8
und Gl werden außerdem der Steuerschaltung des ITER noch nicht erschienen ist, setzt sich der Betrieb
Schrittschaltmotors von F i g. 3 oder 5 zugeführt. des Gleichstrommotors 1 in derselben Laufrichtung
Die Vorderflanke des Signals MT bewirkt, daß das fort, bis das Signal ITER erscheint.
Ausgangssignal ζ? einer der bistabilen Multivibra- Wenn schließlich die Umkehr der Verschieberich toren
221 und 222 in den Zustand »1« gezwungen s tung der beweglichen Anordnung erfaßt ist, nimmt
wird, je nachdem, ob das Signal DIR oder INV vor- das Signal ART die Größe »0« an, wodurch die Aus-
handen ist. gänge ζ7 der zwei Multivibratoren 221 und 222 eben-
Das Signal ART befindet sich im Zustand »1«, so- falls auf »0« gesetzt werden, indem ihren Eingängen S
lange der erste Impuls ITER noch nicht angekom- die Größe »0« zugeführt wird. Der Gleichstrom-
men ist und die Verschieberichtung der beweglichen io motor 1 wird dann nicht mehr gespeist.
Anordnung S noch nicht umgekehrt wurde; in diesem Zusammenfassend kann gesagt werden, daß bei
Zustand erhalten die Eingänge der bistabilen Multivi- Erscheinen des Impulses MT der Betrieb des Gleich-
bratoren 221 und 222 jeweils den Eingangsimpuls R strommotors 1 immer in derselben Richtung verläuft,
des anderen Multivibrators. Folglich befinden sich die und zwar bis zum Durchlauf in die durch die nume-
zwei Multivibratoren in komplementärem Zustand, 15 rische Kodierung vorgegebene Stellung. In diesem
während das Signal ART die Größe »1« aufweist. Augenblick wird der Gleichstrommotor in entgegen-
Außerdem erzeugt das Ausgangssignal Q des mono- gesetztem Sinn betrieben, damit die bewegliche Anstabilen
Multivibrators 230 während einer festge- Ordnung S gebremst wird, bis durch den Übergang des
legten Zeitspanne einen Zustand »1« am Ausgang Signals ART in den Zustand »0« angezeigt wird, daß
einer der UND-Schaltungen 231 und 232, je nach- ao die bewegliche Anordnung S ihre Richtung geändert
dem ob das Signal DIR oder das Signal INV im Zu- hat. Die Speisung des Gleichstrommotors 1 wird jestand
»1« ist. doch durch den Steuerimpuls des monostabilen Multi-
Angenommen, das Signal DIR sei im Zustand »1«. vibrators 230 während einer Mindestzeit aufrecht-
Während der durch den monostabilen Multivibrator erhalten. Dadurch kann die bewegliche Anordnung 5
230 festgelegten Zeitspanne liefert die UND-Schal- as Geschwindigkeit aufnehmen. Auf diese Weise wird
tung 231 übei die ODER-Schaltung 251 das Signal Gl verhindert, daß durch die Änderung im Betrieb des
für die Steuerung des Gleichstrommotors 1 in direk- Gleichstrommotors 1 ein zweiter Durchlauf in die
tem Sinn. Danach ist die Ausgangsgröße Q gleich »1« vorgegebene Stellung in umgekehrtem Sinn stattfindet,
und liefert kombiniert mit der Ausgangsgröße "Q des bevor die Umkehr der Verschieberichtung der bewegdes
speichernden Multivibrators 221 in der UND- 30 liehen Anordnung S sowie die Unterbrechung der
Schaltung 241 weiterhin das Signal Gl zur Steuerung Speisung des Gleichstrommotors 1 erfaßt ist.
des Motors 1 in direktem Sinn. In F i g. 3 ist der Schrittschaltmotor 2 und ein erstes
Dies dauert so lange, bis der erste Impuls ITER Ausführungsbeispiel seiner Steuerschaltung 30 darge-
an den Eingängen C der bistabilen Multivibratoren stellt.
231 und 232 ankommt. In diesem Augenblick kehren 35 Angenommen, der Schrittschaltmotor sei mit vier
sich die Zustände der zwei Multivibratoren 221 und Wicklungen ausgestattet. Er umfaßt somit also vier
222 um. Zuführleitungen B1 bis B 4 zu den Induktoren, die an
Infolgedessen antwortet die Steuerschaltung 20 in eine Leistungsschaltung 39 angeschlossen sind, welche
Fig. 2 auf den Impuls MT, indem sie während einer vom Fachmann in der herkömmlichen Weise herge-
Mindestzeit den Gleichstrommotor 1 steuert. Diese 40 stellt werden kann.
Zeitspanne, die durch den monostabilen Multi- Wie bekannt, reagiert ein Schrittschaltmotor auf
vibrator 230 festgelegt ist, ist ausreichend lang, damit Impuls in mindestens einer seiner Wicklungen, indem
der Motor Zeit zur Geschwindigkeitsaufnahme hat er sich in Grundschritten in Drehrichtung fortbewegt,
und die bewegliche Anordnung die vorgegebene Stel- während die Zufuhr einer Dauerspannung zu den
lung genügend weit überschreitet, wodurch die Erfas- 45 Feldspulen ein blockierendes Drehmoment des Schritt-
sung der Richtungsänderung unter günstigen Bedin- schalönotors in der erreichten Stellung erzeugt,
gungen stattfindet. Außerdem hat der Anmelder die Beobachtung ge-
Nach der durch den monostabilen Multivibrator macht* daß bei Abwesenheit von Dauerspannunger
230 bereitgestellten Zeitspanne wird die Betätigung und Impulsen an den Wicklungen der Schrittschalt·
des Gleichstrommotors 1 von den bistabilen Multi- 50 motor sich wie ein mehrphasiger Wechselstromgene·
vibratoren 221 und 222 abhängig. Anfänglich werden rator verhält.
die Multivibratoren durch den Impuls MT in einen Nach einem besonders vorteilhaften erfindungs·
solchen Zustand versetzt, daß sie den Betrieb des gemäßen Ausführungsbeispiel werden zwei benach
Gleichstrommotors im selben Sinn steuern wie die barte Wicklungen Sl und B 2 des Schrittschaltmotor!
UND-Schaltungen 231 und 232. Die Richtungsände- 55 mit Schaltungen 381 bzw. 382 zum Umformen der ii
rung wird durch das Erscheinen des Impulses ITER den Wicklungen ohne Speisung erzeugten Wechsel
hervorgerufen. spannungen in synchrone, logische Signale diese
Bei Ankunft des Impulses ITER während der Zeit- Spannungen verwendet. Die an den Ausgängen de:
spanne, in welcher die Steuerung über die UND-Schal- Schaltungen 382 bzw. 381 gelieferten Signale werdei
tungen 231 und 232 bewerkstelligt wird (im Fall, daß 60 einem bistabilen, zur Speicherung vorgesehenen Multi
die vorangegangene Stellung der gewünschten Stellung vibrator 383 vom Typ D zugeführt, d. h. dem Ein
eng benachbart ist), erfolgt unmittelbar auf das Ende gang für das zu speichernde Signal D, und dem Takt
des von dem monostabilen Multivibrator 230 gelie- signaleingang bzw. Speichersteuerungseingang C. De
ferten Impulses eine Umkehr der Laufrichtung des Zustand des Eingangs D wird bei der Vorderflank
Gleichstrommotors, da die Multivibratoren 221 und 65 des an den Eingang C geführten Signals berücksich
222 bereits ihren Zustand geändert haben. tigt. Demzufolge bleibt der Ausgang Q des Multi
Wenn andererseits am Ende des vom monostabilen vibrators 383 im Zustand »0«, wenn das von B
Multivibrator 230 gelieferten Impulses das Signal kommende Signal vor dem von Bl kommenden Si
509586/313
gnal vom Zustand »0« in den Zustand »1« übergeht, beide im Zustand »0«. Der Ausgang der exklusiver
was als Phasenvorlauf betrachtet werden kann. Wenn ODER-Schaltung 385 ist also im Zustand »0«. Dei
anderenfalls das von Bl kommende Signal vor dem Eingang C des bistabilen Multivibrators 385 empfang
von B1 kommenden Signal vom Zustand »0« in den eine Vorderflanke eines Impulses, wenn sich di<
Zustand »1« übergeht, verbleibt der Ausgang Q im 5 Drehrichtung des Gleichstrommotors ändert (Ände-
Zustand »1«: folglich repräsentiert der Ausgang Q rung des Zustandes von Gl und Erscheinen de!
des speichernden Multivibrators 383 die Phasenver- ersten Impulses ITER), und eine Rückflanke eine!
Schiebung zwischen den in den Wicklungen B1 und Impulses, wenn sich die Verschieberichtung der be
Bl des Schrittschaltmotors 2 erzeugten Spannungen, weglichen Anordnung 5 ändert, d.h., wenn sich di(
wenn letzterer als mehrphasiger Wechselstromgenera- ίο Drehrichtung des Antriebssystems ändert (Änderunf
tor ohne Speisung und mit Antrieb durch den Gleich- des Zustandes des Ausgangs Q des speichernder
strommotor 2 funktioniert. Multivibrators 383).
Diese Phasenverschiebung beträgt im Fall eines Demzufolge wird auf Grund der Zustandsänderung
vierphasigen Motors ± 90° nach dem Drehsinn des des Multivibrators 383 der Betrieb des Gleichstrom-Schrittschaltmotors,
also nach der Verschieberichtung 15 motors 1 durch das Signal ART unterbrochen, unc
der beweglichen Anordung 5. der Schrittschaltmotor 2 wird gespeist. Dies tritt ein
Die Ausgangsgröße Q des speichernden Multivibra- sobald der Ausgang der exklusiven ODER-Schaltuni
tors 383 wird einer exklusiven ODER-Schaltung 384 384 eine Änderung der Verschieberichtung der bezugeführt,
welche außerdem das Signal G1 empfängt. weglichen Anordnung 5 anzeigt, nachdem sich die
Die Ausgangsgröße der exklusiven ODER-Schaltung 20 Laufrichtung des Gleichstrommotors 1 geändert hat,
384 wird dem Eingang C eines bistabilen /-K-Multi- und zwar unter der Bedingung, daß ein erster Durchvibrators
385 zugeführt, dessen Eingänge J und K lauf in die vorgegebene Stellung stattgefunden hat.
dauernd im Zustand »1« sind. Wie aus dem Folgen- Solange noch kein zweiter Impuls ITER dem Zähden
noch hervorgeht, ist es Aufgabe des /-X-Multi- ler 31 zugeführt worden ist, d. h. solange noch kein
vibrators 385, gleichzeitig das Anhalten des Gleich- 25 zweiter Durchlauf in die vorgegebene Stellung stattstrommotors
1 durch das Signal ART an seinem Aus- gefunden hat, befindet sich der Ausgang (2 der zweigang
Q und das Ingangsetzen des Schrittschaltmotors 2 ten Stufe des Zählers 312 im Zustand »1«. Diese
an seinem Ausgang Q zu steuern. Der Ausgang Q Ausgangsgröße wird einer UND-Schaltung 321 zugesteht
mit mehreren UND-Schaltungen 391 bis 394 führt, welche auch die Impulse eines Taktimpulsgenein
Verbindung und beeinflußt diese. Die UND-Schal- 30 rators 32 empfängt. Diese Taktimpulse gelangen zu
tungen beeinflussen die Speisung des Schrittschalt- einer Schaltung 37, die außerdem die Ausgangsmotors
2 mit Dauerspannungen oder mit Impulsen, signale Q und Q eines bistabilen Multivibrators vom
und zwar über die Leistungsschaltung 39. Typ RS empfängt.
Während der Schrittschaltmotor betätigt wird, muß Zum Signal G1 wird in einer Umkehrschaltung 372
man natürlich verhindern, daß sich der Zustand des 35 das Komplement gebildet, damit es dem Eingang 5
Multivibrators 385 auf Grund der von den Wick- so zugeführt werden kann, wie es dem wahren Zu-
lungenfll und Bl kommenden Signale ändert. Dies stand des Multivibrators 371 entspricht. Zum Signal
kann durch die Schaltungen 381 und 382 bewerk- G 2 wird in einer Umkehrschaltung 373 das Komple-
stelligt werden. ment gebildet, damit es dem Eingang R so zugeführt
Die Steuerschaltung 30 in F i g. 3 umfaßt außerdem 4° werden kann, wie es dem falschen Zustand des Multi-
einen Zähler 31 mit zwei Binärstufen 311 und 312. vibrators 371 entspricht.
Der Ausgang Q der ersten Stufe 311 und der Aus- Die Schaltung 37, deren Auslegung dem Fachmann
gang5 der zweiten Stufe 312 sind in Fig. 3 darge- überlassen bleibt, ermöglicht die Verteilung der von
stellt. Der Zähler wird jedesmal bei Auftreten des der UND-Schaltung 321 an die vier Wicklungen Bl
Impulses MT auf Null gestellt. Demnach ist der Aus- 45 bis B 4 je nach erforderlichem Drehsinn gelieferten
gang Q seiner ersten Stufe 311 im Zustand »0«. Diese und im bistabilen Multivibrator gespeicherten Steuer-Ausgangsgröße
wird dem Eingang zum zwangsläufig impulse. Der Schrittschaltmotor 2 funktioniert nur,
gen Nullsetzea des bistabilen Multivibrators 385 zu- wenn der Ausgang Q des bistabilen Multivibrators
geführt, was gleichzeitig das Erscheinen des Signals 385 sich im Zustand »1« befindet. Dabei muß die
ART im Zustand »1« am Ausgang J2 des bistabilen 50 Drehrichtung des Schrittschaltmotors mit der des
Multivibrators 385 hervorruft, wodurch der Gleich- Gleichstrommotors übereinstimmen, welche im bistastrommotor
1 in der vorher erwähnten Weise in Funk- bilen Multivibrator 371 gespeichert ist.
tion treten kann, während der Ausgang Q des bista- Die graphische Darstellung der F i g. 4 erläutert die
bilen Multivibrators 385 im Zustand »0« ist, was ver- Funktionsweise des Antriebssystems, wie sie in den
hindert, daß der Schrittschaltmotor 2 über die UND- 55 Fig. 2 und 3 beschrieben wurde. Die Abszisse defi-Schaltungen
391 bis 394 gespeist wird. niert hierbei die Zeit, während die Ordinate die Stel-
Mit dem Erscheinen des ersten Impulses ITER lung der beweglichen Anordnung 5 darstellt: Der Ur-
geht der Ausgang Q der ersten Stufe 311 des Zählers sprang 0 der Ordinatenachse entspricht der durch die
31 in den Zustand »1« über. Dadurch spricht der absolute numerische Kodieruno vorgegebenen Stel-
bistabile Multivibrator 385 an seinem Eingang C an. 60 lung. °
Die Wicklungen B1 und B 2 sind derart beschaffen, Teil I der graphischen Darstellung entspricht dem
daß der Ausgang Q des speichernden Multivibrators Betrieb des Gleichstrommotors 1, um in die ge-
385 sich im Zustand »1« befindet, wenn der Schritt- wünschte, vorgegebene Stellung zu gelangen während
schaltmotor nicht gespeist und in direktem Sinn ange- der Schrittschaltmotor nicht gespeist wird Zum Zeittrieben
wird, was einem Signal Gl der Größe »i« 65 punkt r, (Ursprung der Zeitachse) erreicht die bewegzur
Steuerung des Gleichstrommotors 1 entspricht. liehe Anordnung die gewünschte Stellung mit einer
Vor Auftreten des ersten Impulses ITER sind diese bestimmten Geschwindigkeit
beiden Signale entweder beide im Zustand»!« oder Der Gleichstrommotor wird dann in entgegen-
11 12
gesetzter Drehrichtung betrieben, während der Schritt- Schaltung 375 liefert also ein Signal 271. 2*312 wird
schaltmotor immer noch nicht gespeist wird. Dadurch über eine ODER-Schaltung 374 einerseits direkt dem
erfolgt im Teil II der graphischen Darstellung eine Eingang S des bistabilen Multivibrators 371 und an-
Bremsung der beweglichen Anordnung bis zum Zeit- dererseits nach Bildung des Komplements durch die
punkt f.„ an dem die Umkehr der Verschieberichtung 5 Umkehrschaltung 379 dem Eingang R dieses Multi-
der beweglichen Anordnung erfaßt wird, und zwar vibrators zugeführt.
vorteilhafterweise durch Umkehr der in den Wick- Die Ausgänge der einzelnen Stufen des numeri-
lungen B1 und B 2 des als Generator funktionieren- sehen Zählers 331 sind mit einer numerischen Ver-
den Schrittschaltmotors erzeugten Phasenverschie- gleichsschaltung 333 verbunden, die ihrerseits auch
bung. ι» mit den Stufenausgängen eines Registers 332 in Ver-
In diesem Augenblick wird der Gleichstrommotor 1 bindung steht.
nicht mehr gespeist, während der Schrittschaltmotor Das Register 332 und ein Vorzeichenspeicher 334
derart betrieben wird, daß die bewegliche Anordnung mit einem Bit empfangen vom Steuerblock 10 der
zurückkehrt. Teil III der graphischen Darstellung ent- Fig. 1 eine Anzahl von nach dem Erreichen der
spricht der durch den Schrittschaltmotor veranlaßten 15 durch den absoluten numerischen Code durchzu-
Rückwürtsbewegung der beweglichen Anordnung 5 in führenden Schrittten bzw. ein Vorzeichen, das die
die vorgegebene Stellung. Die vorgegebene Stellung Richtung angibt, in welcher diese Schritte auszuführen
wird zum Zeitpunkt r3 erreicht. sind. Diese 7wei Informationen werden z. B. durch
Zu diesem Zeitpunkt erfaßt die Detektorschaltung 8 den Steuerblock 10 vom Lochband abgelesen und
der Fig. 1 den Durchlauf der beweglichen Anord- 20 stimmen mit dem absoluten numerischen Code für die
nung, und die Schaltung 9 zum Formen der Impulse vorgegebene Stellung auf der Abtasteinrichtung überliefert
einen zweiten Impuls ITER, welcher im Zähler ein.
31 der F i g. 8 den Ausgang ~Q der zweiten Stufe in Der Ausgang des Vorzeichenspeichers 334 wird
den Zustand »0« überführt und die an die Schaltung dem zweiten Eingang der UND-Schaltung 376 zuge-
37 gelieferten Impulse unterbricht, wodurch der 25 führt. Die Ausgangsgröße der numerischen Vergleichs-
Schrittschaltmotor zum Stillstand kommt. schaltung 333, welche den Zustand »1« annimmt,
Die Anhalteposition wird mit großer Genauigkeit wenn die Anzahl der vom Zähler 3311 erfaßten Taktbestimmt, da sie fast bis auf einen Schritt genau signale gleich der Anzahl der im Register 332 gedurchgeführt
wird. Der Schrittschaltmotor 2 wird zu speicherten Schritte ist, wird dem zweiten Eingang
diesem Zeitpunkt von Gleichspannungen gespeist; das 30 der NICHT-UND-Schaltung 323 zugeführt,
dadurch ernaltene Drehmoment zum Halten und Wenn nun der Ausgang Q der zweiten Stufe 312 Verharren in der gewünschten Stellung ist außer- des Zählers 31 sich im Zustand »0« befindet, hat der ordentlich günstig. Ausgang der NICHT-UND-Schaltung 323 die Größe
dadurch ernaltene Drehmoment zum Halten und Wenn nun der Ausgang Q der zweiten Stufe 312 Verharren in der gewünschten Stellung ist außer- des Zählers 31 sich im Zustand »0« befindet, hat der ordentlich günstig. Ausgang der NICHT-UND-Schaltung 323 die Größe
Die Kombination eines Gleichstrommotors und »1«, und der Ausgang der UND-Schaltung 322 über-
eines Schrittschaltmotors mit einer absoluten Kodie- 35 mittelt der Schaltung 37 Taktsignale. Gleichzeitig be-
rung ermöglicht es, einerseits die große Geschwindig- findet sich der Ausgang der UND-Schaltung 376 im
keit des Gleichstrommotors zur Annäherung an die Zrstand »0«. während die UND-Schaltung 375 das
gewünschte Stellung auszunutzen, während man ande- Signal ÜI an den Eingang S des Multivibrators 371
rerseits mit dem Schrittschaltmotor und dessen star- übermittelt und das Signal Gl an dessen Eingang R.
kern H^ltedrehmoment ein genaues Einhalten der 40 Bevor der Multivibrator 385 in den wahren Zu-
durch die absolute Kodierung vorgegebenen Stellung stand übergeht (Q = 1; ~Q = 0), ist der Gleichstrom-
fcn».iv.iii. motor in Funktion; Gl ist damit gleich GZ, und dei
τ- τ:; „ ς jet pjnp intpre<:<;i<nte Variante der Steuer- Multivibrator speichert die Drehrichtung des Gleichschaltung
30 des Schrittschaltmotors dargestellt, bei Strommotors 1.
welcher nach Erreichen der durch die absolute Kodie- 45 Zum Zeitpunkt des Übergehens des Multivibrators
rung vorgegebenen Stellung der Schrittschaltmotor 385 in den wahren Zustand ist die Situation also die-
nocnmais cue Anzahl bestimmter Impulse empiangt, selbe wie für das Ausführungsbeispiel der in Fig. 3
womit eine gewünschte Stellung erreicht wird, welche dargestellten Schaltung 30. Demzufolge werden dem
relativ im Verhältnis zu der durch die absolute Kodie- Schrittschaltmotor Impulse geliefert, bis sich die be-
rung vorgegebenen Stellung kodiert ist 5» wegliche Anordnung in der durch den absoluter
Im unteren Teil der Fig. 5 sind diejenigen Teile numerischen Code vorgegebenen Stellung befindet
dargestellt^ welche sich vom Ausfuhrungsbeispiel der Daraufhin wird ein zweiter Impuls ITER erzeugt, und
F i g. 3 unterscheiden. der Ausgang Q der zweiten Stufe 312 des Zählers 31
An Stelle des Ausgangs?? der zweiten Stufe312 geht in den Zustand »1« über.
des Zählers 31 wird der Ausgang Q derselben Stufe 55 Die NICHT-UND-Schaltung 323 liefert dann da«
312 verwendet. Sie wird als Funktionsbedingung auf Komplement zum Ausgangssignal der numerischer
den numerischen Zähler 331 angewandt, welcher an Vergleichsschaltung 333. Die ODER-Schaltung 374
seinem Eingang die Ausgangssignale des Taktimpuls- reagiert auf die im 1-Bit-Speicher 334 enthaltene Vorgenerators
32 empfängt. Die Ausgangsgröße Q der Zeicheninformation, indem sie den Multivibrator 371
zweiten Stufe 312 wird außerdem noch dem Eingang 60 in den Zustand versetzt, welcher der dem Vorzeicher
einer NICHT-UND-Schaltung 323 sowie einer Um- entsprechenden Betrie.bsrichtung des Schrittschalt
kehrschaltung 377 und einer UND-Schaltung 376 motors 2 entspricht (bei dem in F i g. 5 dargestellter
zugeführt. Fall entspricht die durch S 371 im Zustand »0« ge
Der Ausgang der Umkehrschaltung 377 ist mit einer gebene Drehrichtung dem Nullwert des Vorzeichen-UND-Schaltung
375 verbunden, welche außerdem 65 bits).
das Signal GT empfängt, das über eine Umkehrschal- Infolgedessen empfängt der Schrittschaltmotor 1
tung378 aus dem von der Schaltung20 in Fig. 2 so viele Impulse, wie die Anzahl der im Register 332
kommenden Signal G1 gewonnen wird. Die UND- gespeicherten Schritte beträgt, wonach der Ausganj
der numerischen Vergleichsschaltung 333 in den Zustand
»1« übergeht. Die Drehrichtung des Schrittschaltmotors
2 ist durch den Vorzeichenspeicher 334 gegeben. '" . ; ■
Das Ausführungsbeispiel der Fig. 5 ermöglicht es
also, die bewegliche Anordnung 5 zwischen zwei durch die Abtasteinrichtung 7 gegebene, absolute
Stellungen mit der Genauigkeit des Schrittschaltmotors 2 zu positionieren. Es genügt dabei, die
Schritte des; Schrittschaltmotors 2 sehr klein zu halten,
um eine außerordentlich genaue Einstellung der Verschiebung der beweglichen Anordnung 5 zu erreichen.
Der bekannte Nachteil der Lösung mit einer durch den Schrittschaltmotor erzeugten Feineinstellung liegt
darin, daß Verschiebungen größeren Ausmaßes sehr langsam vor sich gehen, wenn der Antrieb auch in
diesem Fall durch den Schrittschaltmotor bewerkstelligt wird.
Die vorliegende Erfindung ermöglicht es, Verschiebungen größeren Ausmaßes ebenfalls mit großer Geschwindigkeit
vorzunehmen, indem abwechselnd der allgemeine Steuermotor und der Schrittschaltmotor in
bezug auf die absolute Kodierung der Stellung durch die Abtasteinrichtung 7 zur Anwendung kommt. Die
Genauigkeit der durch die absolute Kodierung er- as reichten, vorgegebenen Stellung ist vergleichbar mit
der Verschiebung, die einem Schritt des Schrittschaltmotors entspricht. Es ist demnach möglich, den
Schrittschaltmotor daraufhin nur zur Impulssteuerung ^ Senden, um mit derselben Genauigkeit «ne
^wünschte Stellung zu erreichen, aie im Relativ-VeThäin
ίzu der durch die auf der Abtasteinrichtung m absoluter Kodierung erhaltenen, vorgegebenen
St Aui4dem kann, wenn nur ein Schrittschaltmotor
zugsteuerung der beweglichen Anordnung verwendet Sl durch Störimpuls! ein Schrittfehler entstehen.
üTeser Fehler bleibt auf Grund der relativen Kodierung
der Stellung erhalten und kann s.ch auf mehrere aufeinanderfolgende Operationen ausw.rken. Es konnenTogar
noch mehr Fehler hinzukommen, und zwar um sofeichter, je größer die stattfindenden Verschie-
bURegSsatz hierzu erhält man bei der vorliegendenErfindung
jede neue Arbeitsstellung mittels absofuter PoshionfJrung durch die Abtasteinrichtung Der
obengenannte Fehler fällt also praktiscn nicht ins
Es ist festzustellen, daß die Dauer der Impulse
ITER eine Verzögerung beim Anhalten des Antriebssystems bewirkt (beim Gleichstrommotor 1 durch die
Multivibratoren 221 und 222; beim Schrittschalt
motor 2 durch den Zähler 31). Diese Impulsdauei muß möglichst gering gehalten werden, damit di<
Genauigkeit beim Anhalten der beweglichen Anord nung nicht beeinträchtigt wird.
Hierzu 5 Blatt Zeichnungen
Claims (2)
1. Einstelleinrichtung zum Einstellen einer be- tung sowie einem eine Grobeinstellung durchfühweglichen
Anordnung auf einen vorgegebenen renden Hauptantriebsmotor sowie einem eine rein-Einstellwert,
bestehend aus einem elektrisch züge- 5 einstellung durchführenden Schrittschaltmotor, wobei
führten Sollwertsignal, einer mit der beweglichen die Steuerschaltung zuerst den Antrieb des Haupt-Anordnung
verbundenen, ein Istwertsignal ab- antriebsmotor in der einen Drehrichtung, bei Erbenden
Abtasteinrichtung, einer das Istwert- und reichung einer bestimmten Position einen eine Ab-Sollwertsignal
verarbeitenden Steuerschaltung so- bremsung der Bewegung bewirkenden Antneb des wie einem eine Grobeinstellung durchführenden » Hauptantriebsmotors in der entgegengesetzten Dreh-Hauptantriebsmotor
sowie einem eine Feinein- richtung und schließlich in Abhängigkeit des Signals
stellung durchführenden Schrittschaltmotor, wo- eines Geschwindigkeitsdetektors den Antneb des
bei die Steuerschaltung zuerst den Antrieb des Schrittschaltmotors bei abgeschaltetem Hauptan-Hauptantriebsmotors
in der einen Drehrichtung, triebsmotor bis zur Erreichung der gewünschten Endbei
Erreichen einer bestimmten Position einen 15 einstellung durchführt. .......
eine Abbremsung der Bewegung bewirkenden An- Ein besonderes Beispiel fur Maschinen dieser Art
trieb des Hauptantriebsmotors in der entgegenge- sind Maschinen zum Verdrahten elektronischer
setzten Drehrichtung und schließlich in Abhängig- Schaltkreise. Diese Maschinen umfassen ein Tragteil
keit des Signals eines Geschwindigkeitsdetektors für das Verdrahtungswerkzeug, das in einer Ebene
den Antrieb des Schrittschaltmotors bei abge- 20 mittels zweier beweglicher Anordnungen, die jeweils
schaltetem Hauptantriebsmotor bis zur Erreichung vor. einem Antriebssystem gesteuert werden, nach
der gewünschten Endeinstellung durchführt, zwei senkrecht zueinander stehenden Koordmatendadurch
gekennzeichnet, daß der Ge- achsen fortbewegt wird. Jedes der Antnebssysteme
schwindigkeitsdetektor ein eine Bewegungsum- muß steuerbar sein, damit das Tragteil nacheinkehr
feststellender Detektor (381 bis 384) ist und 25 ander an verschiedenen Punkten eines zweidimendaß
die Steuerschaltung ein Logikkreis (20, 30) sionalen Punktegitters, das nach jeder der Koordiist,
welcher die Umkehr des Antriebs des Haupt- natenachsen durch einen normalisierten Elementarantriebsmotors
(1) bei einem erstmaligen Durch- schrittausgerichtetist.inStellunggebrachtwerdenkann.
gang ((J durch den gewünschten Endeinstellpunkt In diesem Zusammenhang ist eine Anordnung beauslöst,
während die Umschaltung vom entgegen- 30 reits bekannt (s. DT-OS 21 07 854), bei welcher ein
gesetzt angetriebenem Hauptantriebsmotor (1) in einzelner Antriebsmotor sowohl für die Grobeinder
Folge ebenfalls auf den in der entgegenge- stellung als auch für die Feineinstellung verwendet
setzten Drehrichtung angetriebenen Schrittschalt- wird. Eine derartige Anordnung hat jedoch den
motor (2) mit Hilfe des Detektors (381 bis 384) Nachteil, daß auf Grund der auftretenden Trägheitsbei
Erreichen einer Geschwindigkeit von »Null« 35 momente ein mehrmaliges Überschwingen über den
zum Zeitpunkt (f.,) vorgenommen is». gewünschten Endeinstellpunkt auftreten kann, was
2. Einstelleinrichtung nach Anspruch 1, da- dazu führt, daß der gewünschte Endeinstellpunkt
durch gekennzeichnet, daß der die Bewegungsum- nur nach einem relativ langen Zeitintervall erreicht
kehr feststellende Detektor (381 bis 384) ein werden kann,
Phasendetektor ist, welcher eingangsseitig mit zwei 40 Es ist demzufolge bereits eine Einstelleinrichtung
Wicklungen (B1, B2) des Schrittschaltmotors (2) bekannt (s. beispielsweise US-PS 32 46 218) bei wel-
verbunden ist. eher für die Grobeinstellung ein Hauptantriebsmotor
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR7229426A FR2196727A5 (de) | 1972-08-17 | 1972-08-17 | |
FR7229426 | 1972-08-17 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE2332284A1 DE2332284A1 (de) | 1974-03-14 |
DE2332284B2 true DE2332284B2 (de) | 1976-02-05 |
DE2332284C3 DE2332284C3 (de) | 1976-09-23 |
Family
ID=
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2826296A1 (de) * | 1977-06-16 | 1978-12-21 | Oki Electric Ind Co Ltd | Einrichtung zum automatischen positionieren eines wagens an einem bezugspunkt bei einer maschine mit nc- steuerung |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2826296A1 (de) * | 1977-06-16 | 1978-12-21 | Oki Electric Ind Co Ltd | Einrichtung zum automatischen positionieren eines wagens an einem bezugspunkt bei einer maschine mit nc- steuerung |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CA994852A (en) | 1976-08-10 |
FR2196727A5 (de) | 1974-03-15 |
NL7308818A (de) | 1974-02-19 |
GB1427073A (en) | 1976-03-03 |
DE2332284A1 (de) | 1974-03-14 |
SE395324B (sv) | 1977-08-08 |
AU5837673A (en) | 1975-01-23 |
JPS4951478A (de) | 1974-05-18 |
IT994557B (it) | 1975-10-20 |
US3944902A (en) | 1976-03-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3813130C2 (de) | Digitale Steuereinheit für einen geschalteten Reluktanzmotor | |
DE3018522A1 (de) | Verfahren und steuersystem zum steuern eines elektromotors, insbesondere fuer einen fernschreiber | |
DE69306611T2 (de) | Verfahren und Einrichtung zum Regeln von Beschleunigung und Geschwindigkeit eines Schrittmotors | |
DE1463262A1 (de) | Schrittschaltwerk | |
EP0025081B1 (de) | Quantisierte Geschwindigkeitssteuerung eines Schrittmotors | |
DE2341510A1 (de) | Druckerpresse, insbesondere steuerungsanlage zum antrieb mehrerer druckeinheiten einer druckerpresse | |
DE2724602A1 (de) | Verfahren zur gleichlaufregelung einer zahnradbearbeitungsmaschine und einrichtung zur ausfuehrung des verfahrens | |
DE2556952A1 (de) | Kombiniertes, digitales steuerungs- und regelungssystem fuer einen gleichstrommotor | |
DE1538832C3 (de) | Verfahren und Anordnung zur Drehzahlsteuerung eines Schrittmotors | |
DE1919079B2 (de) | Numerische Steuervorrichtung | |
DE3637555C2 (de) | ||
DE69611970T2 (de) | Interpolator und Verfahren zum Interpolieren eines Ankerwinkels | |
DE2051432A1 (de) | Numerische Werkzeugmaschinen Lageregelemnchtung | |
DE2743411C3 (de) | Steuerschaltung zum schrittweisen Betreiben eines kollektorlosen Gleichstrommotors | |
DE3345068C1 (de) | Verfahren und Anordnung zur Zahnradproduktion | |
DE1463229C3 (de) | Von Hand voreinstellbare Programm-Steuervorrichtung für Werkzeugmaschinen | |
DE2209291B2 (de) | Schaltungsanordnung zum Steuern eines Schrittmotors im geschlossenen Rückmeldebetrieb | |
EP2412089A2 (de) | Verfahren und verstärker zum betreiben eines synchronmotors | |
EP3864746A1 (de) | Verfahren zum bestimmen einer rotorstellung eines bldc-motors | |
DE2230253C3 (de) | Kombinierte Kartenloch- und Lesemaschine für Lochkarten | |
DE2332284B2 (de) | Einstelleinrichtung zum einstellen einer beweglichen anordnung auf einen vorgegebenen endeinstellwert, insbesondere fuer verdrahtungsmaschinen | |
DE2332284C3 (de) | Einstelleinrichtung zum Einstellen einer beweglichen Anordnung auf einen vorgegebenen Endeinstellwert, insbesondere für Verdrahtungsmaschinen | |
DE69025919T2 (de) | Verfahren zur positionsregelung mit rückführung | |
DE2414335C3 (de) | Druckvorrichtung | |
DE2813965A1 (de) | Schieberegister |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C3 | Grant after two publication steps (3rd publication) | ||
E77 | Valid patent as to the heymanns-index 1977 | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |