DE2332075C2

DE2332075C2 - Cleaning systems for vehicles, in particular aircraft or water vehicles

Info

Publication number: DE2332075C2
Application number: DE2332075A
Authority: DE
Inventors: Laszlo 6374 Buochs Arato
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1972-07-14
Filing date: 1973-06-23
Publication date: 1984-05-17
Also published as: GB1396686A; DE2332075A1; US3835498A; CH547721A

Description

Die Erfindung betrifft eine Reinigungsanlage für Fahrzeuge, insbesondere Luft- oder Wasserfahrzeuge, gemäß Gattungsbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a cleaning system for vehicles, in particular aircraft or watercraft, according to the generic term of claim 1.

Eine derartige Reinigungsanlage ist aus der US-PS 60 177 bekannt. Hierbei befinden sich die Reinigungsorgane, beispielsweise rotierend angetriebene Waschbürsten, in mehreren Koordinaten verfahrbar auf kranartigen Wagen, die ihrerseits wieder auf zueinander parallelen Schienenbahnen beiderseits einer vorgesehenen Stellfläche für das Fahrzeug verfahrbar sind. Die Stellantriebe werden ausschließlich von Hand gesteuert, wozu sich in der Nähe eines jeden Reinigungsorgans ein mit diesem zum Teil mitbewegliches Führerhaus befindet. Um. beispielsweise bei Unaufmerksamkeit der Bedienungsperson. Überlastungen der durchwegs hydraulischen Stellantriebe bzw. damit verbundene Beschädigungen des zu reinigenden Fahrzeugs zu vermeiden, sind in ilen betreffenden Hydraulik/iilciiungen Überdruckventile vorgesehen. Dennoch kann damit eine Beschädigung des l-'ahrzeugs nicht mit .Sicherheil ausgeschlossen werden, insbesondere wo dieses empfindliche vorstehende Teile, wie /. B. I'itnt-Rohre oder sonstige Meßsonden. Antennen. Wirbelgencraloren. statische l.adungsable'ner und dcrgl.. oder auch nur eine empfindliehe Außenhaut aufweist Dies gilt umso mehr, als ja die Sicht der Bedienungsperson durch herumspritzende Reinigungsflüssigkeit, zumeist in Form von Schaum, in der Regel stark beeinträchtigt sein wird. Bedienungsfehler können beispielsweise auch insoweit auftreten, als der harte Bürstenkern an die zu reinigende Oberfläche anschlagen kann. Ein weiterer Mangel beruht darin, daß für jedes einzelne Reinigungsorgan eine eigene Bedienungsperson erforderlich ist.Such a cleaning system is known from US Pat. No. 60,177. Here are the cleaning organs, for example rotating washing brushes, movable in several coordinates crane-like carriages, which in turn are provided on both sides of a parallel rail track Floor space for the vehicle are movable. The actuators are controlled exclusively by hand, For this purpose, a driver's cab that is partially movable with it is located in the vicinity of each cleaning organ. Around. for example, if the operator is inattentive. Overloading of the hydraulic actuators throughout or related damage of the vehicle to be cleaned are to be avoided in all relevant hydraulic / iilciiungen overpressure valves intended. Nevertheless, damage to the vehicle cannot be ruled out with certainty especially where this is sensitive protruding parts, such as /. B. I'itnt pipes or other Measuring probes. Antennas. Eddy Craloren. static l.adungsable'ner and the like .. or even just a sensitive one This is all the more true as the operator's view through people splashing around Cleaning fluid, mostly in the form of foam, will usually be severely impaired. Operator error can also occur, for example, when the hard brush core hits the surface to be cleaned can strike. Another shortcoming is that each individual cleaning organ has its own operator is required.

ίο Von daher liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Reinigungsanlage nach Gattungsbegriff so zu verbessern, daß die vorgenannten Nachteile einer Handsteuerung entfallen.ίο The invention is therefore based on the object to improve a cleaning system according to the generic term so that the aforementioned disadvantages of a manual control omitted.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird eine Retnigungsanlage nach Gattungsbegriff vorgeschlagen, die gemäß der Erfindung die im kennzeichnenden Teil des Anspruches 1 genannten Merkmale aufweist.To solve this problem, a maintenance system according to the generic term is proposed, which according to the invention has the features mentioned in the characterizing part of claim 1.

Dabei liegt der Erfindung die Erkenntnis zugrunde, daß den einzelnen Reinigungsorganen bzw. deren Steil- - 2o antrieben jeweils ganz bestimmte Arbeitsbereiche am zu reinigenden Fahrzeug vorgegeben werden müssen. Nur so gelingt es, alle Partien eines Fahrzeugs komplizierter Formgebung, wie z. B. eines Schiffs oder Flugzeugs, in schonender Weise und dennoch im wesentlichen lückenlos zu behandeln. Die Erfindung ermöglicht es, die Arbeitsbereiche für die einzelnen Reinigungsorgane so zu wählen, daß die Reinigungsorgane, wie z. B. Waschbürsten, jeweils nur in Richtung der Luftanströmung des betreffenden Fahrzeugs über die zu reinigenden Flächen hinwegfahren. Es hat sich gezeigt, daß die erwähnten empfindlichen Organe einer solchen Behandlung im allgemeinen ohne weiteres standhalten, so daß sie nicht umfahren werden müssen.The invention is based on the knowledge that the individual cleaning organs or their steep - 2o each drove very specific work areas on vehicle to be cleaned must be specified. This is the only way to make all parts of a vehicle more complicated Shaping, such as B. a ship or aircraft, in a gentle manner and yet essentially to be treated completely. The invention enables the work areas for the individual cleaning organs to be chosen so that the cleaning organs, such. B. Wash brushes, each only in the direction of the air flow of the vehicle in question over the surfaces to be cleaned. It has been shown that the The sensitive organs mentioned can generally withstand such treatment without further ado, so that they do not have to be bypassed.

Die Untcransprüche kennzeichnen vorteilhafte Aus-J5 gcsialtungsmöglichkeitcn der Erfindung.The contradictions mark advantageous Aus-J5 Options for implementing the invention.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Figuren noch genauer beschrieben werden. Hierbei zeiglThe invention will be described in more detail below with reference to the figures. Here show

Fig. I eine schematische Darstellung einer Einrichtung, mit der die Stellantriebe der Reinigungsorgane direkt gesteuert werden können (vier mit der die betreffenden Stellwerte auf einem Aufzeichnungsträger aufgezeichnet werden können,Fig. I a schematic representation of a device with which the actuators of the cleaning members can be controlled directly (four with which the relevant control values are recorded on a recording medium can be

Fig. 2 eine schematische Darstellung eines als Waschbürste ausgebildeten Reinigungsorgans samt seincr Halterung mit Angabe der betreffenden Lagekoordinaten. Fig. 2 is a schematic representation of a cleaning member designed as a washing brush, including its Bracket with details of the relevant position coordinates.

Fig. 3 ein Blockschaltbild des Stellwertgebers und der Elemente des Stellantriebs für die in Fig. 2 dargestellte Waschbürste.3 shows a block diagram of the control value transmitter and the elements of the actuator for the one shown in FIG Washing brush.

-.o Fig.4 eine schcmatisehc Ansicht einer Waschbürste etwa entsprechend F i g. 2 mit den zugehörigen Elementen des Stellantriebes,-.o Fig. 4 a schematic view of a washing brush roughly corresponding to FIG. 2 with the associated elements of the actuator,

F i g. 5 einen Grundriß der Reinigungsanlage mit verschiedenen Schienenbahnen zum Verfahren von die Reinigungsorgane tragenden Wagen, wobei ein Flugzeug zur Reinigung bereitsteht,F i g. 5 is a plan view of the cleaning system with various rail tracks for moving from the Carriages carrying cleaning organs, with an aircraft standing by for cleaning,

Fi g. 6a —c je eine Front- bzw. Heckansicht des Flugzeuges aus F i g. 5. mit Angabe der Arbeitsbereiche, die von den betreffenden Rcinigungsorganen bestrichen w) werden, undFi g. 6a-c each have a front and rear view of the aircraft from Fig. 5. Specifying the work areas that be brushed by the cleaning organs concerned w), and

I·'i g. 7 eine Ansicht eines kranartigen Wagens, an welchem zugleich mehrere Reinigungsorganc mit ihren I hiltcrungcn angeordnet sind.I · 'i g. 7 is a view of a crane-like cart which at the same time several cleaning organs with their I hiltcrungcn are arranged.

Mil der in F i g. I seheniatiseli dargestellten Einrich-I.» tiing wird die räumliche Ausdehnung oder die »Topographie« eines zu waschenden Flugzeuges anhand eines maßstäblichen Modclles IO desselben erfaßt. Die diese räumliche Ausdehnung bestimmenden Koordinaten-With the in Fig. I see iatiseli illustrated facility I. " tiing is the spatial extent or the "topography" an aircraft to be washed based on a scaled Modclles IO of the same detected. The this Coordinates determining spatial extent

werte werden sodann — gegebenenfalls ergänzt durch Randbedingungen — umgeformt, um sie für die Steuerung der Reinigungsorgane als Lagekoordinaten geeignet zu machen.values are then - if necessary supplemented by Boundary conditions - reshaped to make them suitable as position coordinates for controlling the cleaning organs close.

Wie aus Fig.! ersichtlich, wird das Modell 10 mit einer Abtasteinrichtung 11 dreidimensional abgetastet. Die Abtasteinrichtung 11 ist mit einer Codiereinrichtung 12 verbunden und liefert dieser Ausgangssignale, die zugehörigen Werten x, y. ζ der Raumkoordinaten der Außenfläche des Modellf 10 in bezug auf einen vorbestimmten Nullpunkt (nicht dargestellt) entsprechen. Es versteht sich, daß die Verbindung zwischen der Abtasteinrichtung 11 und der Codiereinrichtung 12 für jeden Taster mehrere Signalleitungen aufweisen kann, wobei je eine Signalleitung einer bestimmten Koordinatenrichtung zugeordnet sein kann. Die Codiereinrichtung ist an einen Rechner 13 angeschlossen, welcher die ihm von der Codiereinrichtang 12 zukommenden Daten umformt. Zu diesem Zweck ist der Rechner 13 an einen Speicher 14 angeschlossen, in welchen durch die Reinigungsanlage bedingte Grenzwerte, z. B. die Grenzkoordinaten des Arbeitsbereiches jedes einzelnen Reinigungsorgans eingespeichert sind. Außerdem ist sowohl der Speicher 14 als auch der Rechner 13 über eine Handtastatur 15 ansteuerbar, mit welcher weitere Randbedingungen, insbesondere solche die das zu reinigende Flugzeug betreffen und nicht am Modell 10 erfaßbar sind, in den Rechner 13 bzw. Speicher 14 eingegeben werden können. Zu diesen Randbedingungen gehören z. B. die Raumkoordinaten von besonders empfindlichen Teilen, die von den Reinigungsorganen nicht bestrichen werden sollen. Solche Teile, wie z. B. Außenantennen. Staudruckrohre und dgl., sind am Modell 10 in der Regel nicht vorhanden. Außerdem gehört zu solchen von Hand einzugebenden Randbedingungen die Abhängigkeit der Koordinatenwerte in lotrechter Richtung vom Belastungsgrad (Brennstoff, Fracht) des gerade zu reinigenden Flugzeuges. Dieser Umstand wird mit einem Korrekturfaktor, der von Fall zu Fall eingegeben wird, und nur die lotrechte Koordinatenrichtung betrifft, berücksichtigt. Dieser Korreklurfaktor kann für ein zu reinigendes beladenes Flugzeug für alle Koordinatenwerte in horizontaler Richtung etwa konstant angenommen werden.As from Fig.! As can be seen, the model 10 is scanned three-dimensionally with a scanning device 11. The scanning device 11 is connected to a coding device 12 and supplies it with output signals, the associated values x, y. ζ correspond to the spatial coordinates of the outer surface of the model 10 in relation to a predetermined zero point (not shown). It goes without saying that the connection between the scanning device 11 and the coding device 12 can have a plurality of signal lines for each pushbutton, it being possible for one signal line to be assigned to a specific coordinate direction. The coding device is connected to a computer 13 which converts the data received from the coding device 12. For this purpose, the computer 13 is connected to a memory 14 in which limit values caused by the cleaning system, e.g. B. the limit coordinates of the work area of each cleaning organ are stored. In addition, both the memory 14 and the computer 13 can be controlled via a manual keyboard 15 with which further boundary conditions, in particular those relating to the aircraft to be cleaned and cannot be recorded on the model 10, can be entered into the computer 13 or memory 14. These boundary conditions include: B. the spatial coordinates of particularly sensitive parts that should not be coated by the cleaning organs. Such parts, such as B. outdoor antennas. Pitot tubes and the like are usually not available on Model 10. In addition, such boundary conditions to be entered manually include the dependence of the coordinate values in the vertical direction on the degree of loading (fuel, cargo) of the aircraft to be cleaned. This fact is taken into account with a correction factor that is entered on a case-by-case basis and only affects the perpendicular coordinate direction. This correction factor can be assumed to be approximately constant for a loaded aircraft to be cleaned for all coordinate values in the horizontal direction.

Ganz allgemein errechnet der Rechner 13 aus den ihm zugeführten Umrißkoordinaten x,y,zder Außenfläche des Flugzeuges sowie aus allen charakteristischen Daten der nachgeschalteten Reinigungsanlage (einschließlich des gewünschten Reinigungsprogrammes) sowie der ihm zugeführten Randbedingungen die zeilliche Folge von Steuerbefehlen für jedes einzelne Element des Stellantriebes jeder der Halterungen der Reinigungsorgane. In general, the computer 13 calculates from the contour coordinates x, y, z of the outer surface of the aircraft supplied to it as well as from all characteristic data of the downstream cleaning system (including the desired cleaning program) and the boundary conditions supplied to it, the serial sequence of control commands for each individual element of the actuator the holders of the cleaning organs.

An den Ausgang des Rechners 13 ist über eini-n Decodierer 16 ein Monitor 17 angeschlossen, mit welchem während der Aufnahme der einen Flugzeugtyp betreffenden Daten die Arbeit des Rechners 13 visuell überwacht und kontrolliert werden kann. Ferner isi an den Ausgang des Rechners 13 eine Registriereinrichtung 18 angeschlossen, die die vom Rechner 13 anfallenden Werte auf einem Aufzeichnungsträger 18' (z. B. einem Magnetschichtträger oder einem Lochstreifen) aufzeichnet. Schließlich ist der Ausgang des Rechners 13 noch an eine Übertragungsleitung 20 gekoppelt, an welche der noch zu beschreibende eigentliche Slellwcrtgcber direkt anschließbar ist.An i-n decoder is connected to the output of the computer 13 16, a monitor 17 is connected, with which the relevant aircraft type during the recording Data the work of the computer 13 can be monitored and controlled visually. Furthermore isi to the The output of the computer 13 is connected to a registration device 18 which stores the data from the computer 13 Records values on a recording medium 18 '(e.g. a magnetic layer carrier or a punched tape). Finally, the output of the computer 13 is also coupled to a transmission line 20, to which the actual Slellwcrtgcber still to be described can be connected directly.

Zusammenfassc-nrl kann also gesagt werden, daß der in Fig. 1 dargestellte Teil der Reinigungsanlage als Speicher .ingesehen werden kann, in welchem die raumliche Konfiguration eines Flugzeugtyps gespeichert ist, nämlich entweder in Form des Modelies selbst, oder in Form des Aufzeichnungsträgers 18', der gewissermaßen als Zwischenspeicher diese räumliche Ausdehnung ist Werten speichert, die vom eigentlichen nachgeschalteten Stellwertgeber direkt verarbeitbar sind. Um welche Werte es sich handelt, sei anhand der F i g. 2 beispielsweise erläutert.In summary it can be said that the In Fig. 1 shown part of the cleaning system as a memory .ingesehen in which the spatial Configuration of an aircraft type is stored, namely either in the form of the model itself, or in Shape of the recording medium 18 ', which is, as it were, this spatial extent as a buffer store Saves values that can be processed directly by the actual downstream control unit. About what Values it is, be based on the F i g. 2 explained for example.

Man erkennt in dieser Figur ein Reinigungsorgan 19 in Gestalt einer zweiteiligen Walzenbürste, welche bei 20 am einen Ende eines Gliedes 22 eines zweigliedrigen Gelenkgetriebes 21 angelenkt ist Dabei ist das freie Ende des anderen Gliedes 23 an einen nicht dargestellten Wagen oder Schlitten angelenkt. Dieser Wagen ist sowohl in der Koordinatenrichtung χ als auch in der Koordinatenrichtung y hin und her verfahrbar, wobei die Gelenkachse bei 24 parallel zur Koordinatenrichtung y verlaufen soll. Daraus ergib¹, sich, daß die Arbeitslage der Walzenbürste 19 sich aus folgenden Werten eindeutig definieren läßt: x. y. Länge :i des Gliedes 23, Länge b des Gliedes 22, Neigung^-vinkel λ des Gliedes 23 bezüglich der Ebene λ-, y, Neigungswinkel //des Gliedes 22 bezüglich der Ebene .v,y sowie Neigungswinkel γ bzw. / der Achse der Walzenbürste 19 bezüglich des Gliedes 2Z Schließlich kommt noch ei Wert Ω innzu, mit welchem die Drehzahl und die Drehrichtung der Walzenoürste angegeben sei. Von den genannten Werten sind mit Ausnahme der Längen a und b alle variabel, und für jede von der Abtasteinrichtung 11 (Fig. 1) erfaßte Gruppe von zugehörigen Koordinaten x, y, ζ der Kontur des zu waschenden Flugzeuges läßt sich mindestens eine entsprechende Kombination von Werten x,y, ct,ß,ybzw.y errechnen. Diese, wie erwähnt, vom Rechner 13 ermittelten und von der Registriereinrichtung 18 auf einem Aufzeichnungsträger 18' festgehaltenen Werte bilden somit zusammengehörige Lagekoordinaten, die jedem einzelnen Element des Stellantriebes der Halterung der Waschbürste 19 zugeführt werden müssen, damit die Waschbürste einen Weg beschreibt, de' genau der von der Abtasteinrichtung 11 erfaßten Kontur des zu waschenden Fahrzeugs entspricht.One recognizes in this figure a cleaning element 19 in the form of a two-part roller brush, which is articulated at 20 at one end of a link 22 of a two-link linkage 21. The free end of the other link 23 is articulated to a carriage or slide, not shown. This carriage can be moved back and forth both in the coordinate direction χ and in the coordinate direction y, the hinge axis at 24 being intended to run parallel to the coordinate direction y. ^{1 shows} that the working position of the roller brush 19 can be clearly defined from the following values: xy length : i of the link 23, length b of the link 22, inclination ^ -angle λ of the link 23 with respect to the plane λ-, y, Angle of inclination // of the member 22 with respect to the plane .v, y and angle of inclination γ or / of the axis of the roller brush 19 with respect to the member 2Z Finally, there is a value Ω innzu, with which the speed and the direction of rotation of the roller brush is specified. From the values given, with the exception of the lengths a and b are all variable, and for each of the scanning device 11 (Fig. 1) detected group of associated coordinates x, y, ζ the contour of the to be washed aircraft at least a corresponding combination can be of Calculate values x, y, ct, ß, y or y . These values, as mentioned, determined by the computer 13 and recorded by the registration device 18 on a recording medium 18 'thus form associated position coordinates that must be fed to each individual element of the actuator of the holder of the washing brush 19 so that the washing brush describes a path, de' corresponds exactly to the contour of the vehicle to be washed detected by the scanning device 11.

A nhand des Blockschaltbilds der F i g. 3 soll nachstehend das Zusammenwirken des Stellwertgebcrs mit dem Stellantrieb für die Halterung einer etwa der Waschbürste der Fig. 2 entsprechenden Waschbürste beschrieben werden. In F i g. 3 ist mit der gestrichelten Linie 25 der Stellwcrtgcber umrissen. Dieser weist einen Programmgeber 26 auf, der von einem Taktgeber 27 angetrieben ist und einen Leser 28 für den Aufzeichnungsträger 18' enthalt. Der Leser 28 weist so viele Ausgangskanäle auf. als der Stellantrieb Elemente besitzt, im vorliegenden Fall je einen Ausgangskanal für die Werte y. χ. λ. β, /. y und .<?. Mit jedem dieser Ausgangikunäle steht eine Anschlußstelle 29 in Verbindung, an welche — wenn gewünscht — die in Fig. 1 dargestellte Übertragungsleitung 20 über einen nicht dargestellten Sericn-Parallel-Wandlcr direkt anschließbar ist. Es versieht sich, daß bei Anschluß der Übertragungslei-With the aid of the block diagram of FIG. 3, the interaction of the setpoint generator with the actuator for holding a washing brush corresponding approximately to the washing brush of FIG. 2 will be described below. In Fig. 3 is outlined with the dashed line 25 of the actuator. This has a programmer 26 which is driven by a clock 27 and contains a reader 28 for the recording medium 18 '. The reader 28 has so many output channels. than the actuator has elements, in the present case one output channel each for the values y. χ. λ. β, /. y and. <?. A connection point 29 is connected to each of these output channels, to which - if desired - the transmission line 20 shown in FIG. 1 can be connected directly via a series-parallel converter (not shown). It happens that when the transmission line is connected

bo tung 20 an die Anschlußstelle 29 der Aufzeichnungsträger 18' nicht gebraucht wird, weil die errechneten Werte für den Stellantrieb direkt vom Rechner 13 dem Stellantrieb zugeführt werden, leder der Ausgangsksnäle des Lesers 28 führt an den einen Eingang eil.er Vergleiehs-bo device 20 to the connection point 29 of the recording medium 18 'is not needed because the calculated values for the actuator are fed directly from the computer 13 to the actuator, leather of the output channels of the Reader 28 leads to one entrance of a comparative

bf) schaltung 30 in Gestalt eines Differenzverstärkers JO. Dessen Ausgang steuert über zwei Rclaisstufen 31 und 32 einen Stellmotor 33. weicher der dem Kanal entsprechenden Komponente der .Stellwerte in Gestalt von La-bf) circuit 30 in the form of a differential amplifier JO. Its output controls a servomotor 33 via two Rclais stages 31 and 32, which is softer than the one corresponding to the channel Component of the set values in the form of load

gekoordinatcn zugeordnet ist. Anders verhalt es sich bei dem dem Wert Ω zugeordnete Ausgangskanal des Lesers 28. der nämlich an einen einfachen Verstarker 34 geführt ist. dessen Ausgang über zwei Relaisstufen 31, 32 den Antriebsmotor 35 der Waschbürste 19 ansteuert.gekoordinatcn is assigned. The situation is different with the output channel of the reader 28 which is assigned to the value Ω and which is namely led to a simple amplifier 34. the output of which controls the drive motor 35 of the washing brush 19 via two relay stages 31, 32.

jedem der Stellantriebe 33 in Gestalt von Stellmotoren ist ein Positionsgeber 36 beigeordnet, der ein der Momenlanstellung des Stellmotors 33 entsprechendes Alisgangssignal abgibt und dieses über einen Codewandler 37 dem /weilen Eingang tics zugeordneten Differcnzverstärkcrs 30 zuführt. Daraus ergibt sich, daß die Stellmotoren 33 nur auf Änderungen der dom Leser 28 abgelesenen Werte reagieren. Damit ist aber auch sichergestellt, daß die Stellmotoren so lange in Meirich bleiben, bis die eingenommene Lage demjenigen Wert entspricht, der vom Programmgeber 26 vorgeschrieben ist.each of the actuators 33 in the form of servomotors a position transmitter 36 is assigned, which corresponds to the momentary position of the servomotor 33 Outputs the output signal and outputs this via a code converter 37 to the differential amplifier assigned to the respective input tics 30 supplies. It follows from this that the servomotors 33 only respond to changes in the dom reader 28 read values react. This also ensures that the servomotors in Meirich remain until the assumed position corresponds to the value prescribed by the programmer 26 is.

Im beschriebenen Beispiel sind sechs Stellmotoren und ein Antriebsmotor vorhanden. Ks versteht sich indcr.r.c". d;:ß die Λη/ah! der Sicürüoiorer: vurs der Bauweise der Halterung der Waschbürstcn abhängt, wobei für jeden Freiheitsgrad, den diese Halterung aufweist, grundsätzlich ein Stellmotor erforderlich ist. Als Stellmoloren können sowohl hydraulische als auch elektrische Motoren vorgesehen sein, solange diese im Stande sind, »portionenweise« zugefühne Energie in eine der Energiemenge entsprechende mechanische Bewegung umzuformen. In F i g. i ist die Energiequelle zur Speisung sowohl der Stellmotoren 33 als auch des Antriebsmotors 35 bis 38 bezeichnet, und diese Energiequelle kann, falls die Stellmotoren 33 und der Antriebsmotor 35 Elektromotoren sind, durch das Netz gebildet sein, wobei dann die Relaisstiifen 32 jeweils von der Relaissiufe 31 angesteuerte Schützen wären. Falls dagegen die Stellmotoren 33 sowie der Antriebsmotor 35 Hydraulikmotoren sind, besteht die Energiequelle 38 aus einer Druckquelle und die Relaisstufen 32 aus geeigneten VpntiLinnrdniingpn. die ihrerseits von der Relaisstufe 31 gesteuert sind.In the example described, there are six servomotors and one drive motor. Ks is understood to mean indcr.rc ". D;: ß the Λη / ah! Of the Sicürüoiorer: vurs depends on the construction of the holder of the washing brushes, whereby a servomotor is required for each degree of freedom that this holder has. Both hydraulic be provided as well as electric motors, as long as they are able to "portions" zugefühne energy to transform into a corresponding amount of energy mechanical movement. g in F i. i is the energy source for energizing both of the servomotors 33 is referred to as well as the drive motor 35 to 38 , and this energy source can, if the servomotors 33 and the drive motor 35 are electric motors, be formed by the network, in which case the relay pins 32 would each be contactors controlled by the relay 31. On the other hand, if the servomotors 33 and the drive motor 35 are hydraulic motors, there is the energy source 38 from a pressure source and the relay stages 32 from suitable VpntiLinnrdniingpn are in turn controlled by the relay stage 31.

In F i g. 4 ist die Konstruktion einer Waschbürste mit ihrer Halterung, entsprechend etwa der Walzenbürste der Fig. 2. skizziert. Man erkennt hier die mit einer starren Achse an einer Gabel 39 drehbar gelagerte Waschbürste 19. Die Gabel 39 ist ihrerseits am Gelenkpunkt 20 am freien Ende des Gliedes 22 des zweigliedrigen Gelenkgetriebes 21 angelenkt. Das freie Ende des andern Gliedes. 23. ist bei 24 an einem Wagen 40 angelenkt. der seinerseits mittels Rädern 41 auf einem zweiten Wagen. 42. in der Zeichenebene der F i g. 4 hin und her verfahrbar ist. Der Wagen 42 ist dagegen mittels Rädern 43 in rechtwinklig zur Zeichenebene der Fig.4 verlaufender Kühlung hin und her verfahrbar, jedem der beweglichen Teile der Halterung der Waschbürste 19. nämlich der Gabel 39. den Gliedern 22 und 23 und den Wagen 40 und 42 ist ein Stellmotor 33 zugeordnet. mit welchem sich die Lage des betreffenden beweglichen Teiles der Halterung gemäß der vorstehenden Beschreibung versteilen läßt. Dementsprechend ist der der Gabel 39 zugeordnete Stellmotor 33 für die Veränderung der Werte γ bzw. ;' bestimmt, der dem Glied 22 zugeordnete Stellmotor 33 für die Veränderung der Neigungß. der dem Glied 23 zugeordnete Stellmotor 33 für die Veränderung des Neigungswinkels ·» und jeder der den Wagen 40 und 42 zugeordneten Stellmotoren 33 für die Veränderung der Werte κ bzw. v. Der Antriebsmotor 25 für die Waschbürste !9 is! an. der Gabe! 39 angebaut und treibt die Waschbürste über ein nicht dargestelltes Kettengetriebe an.In Fig. 4 the construction of a washing brush with its holder, corresponding approximately to the roller brush of FIG. 2, is outlined. The washing brush 19, which is rotatably mounted on a fork 39 with a rigid axle, can be seen here. The free end of the other link. 23. is articulated at 24 on a carriage 40. which in turn by means of wheels 41 on a second carriage. 42. in the plane of FIG. 4 can be moved back and forth. The carriage 42, on the other hand, can be moved back and forth by means of wheels 43 in cooling running at right angles to the plane of the drawing in FIG a servomotor 33 is assigned. with which the position of the relevant movable part of the holder can be steepened according to the above description. Correspondingly, the servomotor 33 assigned to the fork 39 is used for changing the values γ or; determines the actuator 33 associated with member 22 for changing the inclination ß. the servomotor 33 assigned to the member 23 for changing the angle of inclination · »and each of the servomotors 33 assigned to the carriages 40 and 42 for changing the values κ and v, respectively. The drive motor 25 for the washing brush! 9 is! at. the gift! 39 and drives the washing brush via a chain transmission, not shown.

Als Stellmotoren für die Veränderung von Neigungen eignen sich insbesondere Spindelmotoren mit einem rotierend angetriebenen, jedoch axial unverschiebbar gelagerten Mutterteil 33' und mit einer drehfest gehaltencn Spindel 33". Diese Ausführung hat den Vorteil, daß als Positionsgeber 36 (siehe F i g. 3) an die Welle dieser Stellmotoren 33 direkt oder über ein Untersetzungsgetriebe ein Potentiometer angeschlossen werden kann, dessen abgegriffene Spannung ein unmittelbar zur Moid mcnlanstellung des Stellmotors 33 analoges Signal ist.Spindle motors with a rotating are particularly suitable as servomotors for changing inclinations driven, but axially immovably mounted nut part 33 'and held with a rotationally fixed Spindle 33 ". This embodiment has the advantage that as a position transmitter 36 (see FIG. 3) on the shaft of this Servomotors 33 can be connected directly or a potentiometer via a reduction gear, the voltage tapped off is a signal which is directly analogous to the Moid mcnlanstellung of the servomotor 33.

Während bei der in F i g. 4 dargestellten Halterung der Waschbürste 19 zwei Wagen 40 und 42 dargestellt sind, versteht es sich von selbst, daß der Wagen 42 dem vorgesehenen Arbeitsbereich der Waschbürste 19 ent-While with the in F i g. 4 shown holder of the washing brush 19, two carriages 40 and 42 are shown are, it goes without saying that the carriage 42 the designated working area of the washing brush 19

Ii sprechend auch nach Art eines Portalkrans oder als fahrbare Brücke .iiisgebildet sein kann, worauf ein oder mehrere als Laufkatzen ausgebildete Wagen 40 verfahrbar sein können.Ii also speaking like a gantry crane or as a movable bridge .iiis can be formed, whereupon an or a plurality of trolleys 40 designed as trolleys can be moved.

Aus den F i g. 5 und b geht hervor, daß zum Bestrei-From the F i g. 5 and b it emerges that for brushing

y.i chen der gesamten Oberfläche r-inr·* Flim/mgs zweckmäßig mehrere auf separaten Wagen verfahrbare Reinigungsorgane vorzusehen sind. For the entire surface area, it is advisable to provide several cleaning devices that can be moved on separate trolleys.

In F i g. 5 ist in Draufsicht ein Fahrzeug 50 in Gestalt eines Flugzeugs dargestellt, das mit seinem Hauptfahrwerk 51 auf einer drehbaren Plattform 52 steht. Die Plattform 52 ist durch einen nicht näher dargestellten Stellantrieb um eine lotrecht stehende Achse drehbar. Beim Drehen der Plattform 52 wird selbstverständlich auch (·! !<■ Flugzeug 50 gedreht, wobei das Bugrad 53 desIn Fig. 5 is a plan view of a vehicle 50 in shape of an aircraft is shown standing with its main landing gear 51 on a rotatable platform 52. the Platform 52 is rotatable about a vertical axis by an actuator not shown in detail. When the platform 52 is rotated, the aircraft 50 is of course also rotated, with the nose wheel 53 of the

jo Flugzeugs einen mil 54 bezeichneten Kreis beschreibt. Im Bereich der Ausdehnung des Flugzeuges 50 in seiner Stellung auf der Plattform 52 sind mehrere Schienenbahnen 55, 56, 57, 58, 59 und 6C- angeordnet, auf denen mindestens je ein (in Fig. 5 nicht dargestellter) Wagenjo aircraft describes a circle marked mil 54. In the area of the extent of the aircraft 50 in its position on the platform 52, there are several rail tracks 55, 56, 57, 58, 59 and 6C- arranged on each of which at least one carriage (not shown in FIG. 5)

)5 läuft, der im Prinzip dein Wagen 42 der Fig.4 entspricht. Aus der Mehrzahl der Schienenbahnen 55—60 ergibt sich, daß die auf den betreffenden Wagen gelagerten Reinigungsorgane dazu bestimmt sind, jeweils nur einen bestimmten Arbeitsbereich der Oberfläche des Flugzeugs 50 zu bestreichen. Demzufolge richtet sich die Formgebung der auf den einzelnen Schienenbahnen verkehrenden Wagen entsprechend der grundsätzlich immer gleichbleibenden Form eines Flugzeuges nach Rumpf. Tragflächen. Seitenleitwerk. Höhenleitwerk, oder dgl.) 5 is running, which in principle corresponds to your car 42 of Fig. 4. From the majority of the railways 55-60 it follows that those stored on the wagons in question Cleaning organs are intended to each only work a certain area of the surface of the aircraft 50 to be painted. As a result, the shape of the on the individual railways is based circulating wagons according to the fundamentally constant shape of an aircraft after hull. Wings. Vertical stabilizer. Tailplane, or the like

In den Fig. 6a —6e sind verschiedene Front- und Heckansichten des Flugzeugs 50 dargestellt, wobei mit dicken strichpunktierten Linien die von den Wagen aul den verschiedenen Schienenbahnen zu bedienenden Ar· beitsbereiche angegeben sind. So sind beispielsweise in den F i g. 6a. 6b und 6d links drei verschiedene Arbeitsbereiche 55', 55" und 55'". angegeben, die von Reinigungsorganen an einem auf der .Schienenbahn 55 laufenden Wagen bestrichen werden. Genauso gesagt isi mit 55' der ein von der Flügelspitze bis zum rumpfnähe ren Triebwerk auf der oberen Seite der Tragflächer reichender Arbeitsbereich bezeichnet. Mit 55" ist eir Arbeitsbereich bezeichnet, welcher die eine Seite de; Seitenleitwerks, die obere Seite des Höhenleitwerk:In Figs. 6a-6e, various front and rear Rear views of the aircraft 50 shown, with thick dash-dotted lines the aul of the car the working areas to be operated for the various railways are indicated. For example, in the F i g. 6a. 6b and 6d three different work areas 55 ', 55 "and 55'" on the left. indicated by purification organs be painted on a carriage running on the .Sbahn 55. In the same way isi with 55 'the one from the wing tip to the fuselage ren engine on the upper side of the wing Extensive work area. With 55 ″ eir work area is designated, which one side de; Vertical stabilizer, the upper side of the horizontal stabilizer:

und die obere Seite des Flügels von der Flügelwurzel bi: zum rumpfnäheren Triebwerk sowie die Rumpfobersei te umfaßt- 55" bezeichnet einen Arbeitsbereich der di< untere Seite der Flügel von der Flügelspitze bis zun entfernten Triebwerk umfaßt. Arbeitsbereiche 57' un<and the upper side of the wing from the wing root bi: to the engine closer to the fuselage and the upper part of the fuselage includes 55 "denotes a working area of the di < lower side of the wings from the wing tip to remote engine includes. Work areas 57 'un <

b5 58' umfassen die Rumpfunterseite vom Bug bis auf dii Höhe des Fahrwerks sowie einen Teil der Unterseil· der Flügel. Ein Arbeitsbereich 56' (Fig.6d rechts) um faßt die untere Seite der Flügel im Anschluß an deib5 58 'encompass the underside of the fuselage from the bow to dii Height of the landing gear and part of the lower part of the wing. A work area 56 '(Fig. 6d right) around grasps the lower side of the wings in connection with the

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Arbeitsbereich 57' bis zum Beginn des Arbeitsbereichs Ϊ5'". Arbeitsbereiche 59' und 60' umfassen die Rumpfunierseiie vom Heck bis /um Fahrwerk sowie die untere Seite des Höhenleitwerks. Aus der beschriebenen Aufteilung der Außenoberfliiche des Flugzeugs 50 in ·, verschiedene Arbeitsbereiche ergibt sich wie gesagt, auch die Formgebung der Wagen, die auf den verschiedenen Schienenbahnen 55—60 der F i g. 5 laufen.Work area 57 'to the start of the work area Ϊ5 '". Work areas 59' and 60 'include the trunk lines from the stern to / around the landing gear and the lower side of the horizontal stabilizer. From the described Division of the outer surface of the aircraft 50 into, As I said, there are different work areas, as well as the shape of the trolleys on the different Railways 55-60 of FIG. 5 run.

Iu Fig. 7 ist beispielhaft ein solcher Wagen dargestellt, der auf der Schienenbahn 55 verkehrt. Dieser Wa- in gen dient als Träger von insgesamt drei Bürstenhalterungen, die analog zu der Bürstenhalterung aus Fig.4. einzeln verstellbar sind, so daü sie beim Durchlaufen der gesamten Schienenbahn 55 den Außenkonturen des Flugzeugs 50 folgen. Dabei wird eine jede Waschbürste r> nur dann tätig, wenn sie in ihren Arbeitsbereich eintritt. Es versteht sich, daß der in F i g. 7 dargestellte Wagen mehrmals in Richtung κ (vgl. Fig. 5) hin und her fährt, wobei die Waschbürsten auf jeder Fahrt eine andere Zustellage (in Fig. 5 allgemein mit .v bezeichnet) ein- jo nehmen. Auf diese Weise erfolgt der gesamte Waschvorgang ähnlich dem Zeilenkopierverfahren.In Fig. 7, such a car is shown as an example, which runs on the railroad 55. This trolley serves as a carrier for a total of three brush holders, which is analogous to the brush holder from Fig. 4. are individually adjustable, so that they meet the outer contours of the when passing through the entire rail track 55 Follow airplane 50. Each washing brush is only active when it enters its work area. It will be understood that the one shown in FIG. 7 travels back and forth several times in the direction κ (see FIG. 5), whereby the washing brushes have a different delivery position (generally denoted by .v in FIG. 5) on each trip to take. In this way, the entire washing process is carried out in a similar way to the line copying process.

In Fig. 5 sind nur auf dereinen Seite der Plattform 52 Sehienenbahnen 55 und 56 dargestellt. Die Anordnung der Sehienenbahnen ist also bezüglich der Drehachse .>■> der Plattform 52 asymmetrisch. Diese Anordnung ist deshalb getroffen worden, um unter Ausnützung der Symmetrie des zu waschenden Flugzeugs 50 mit einer Miiidcstzahl an Wagen mit Waschbürsten auszukommen. In Fig. 5 ist angedeutet, daü nach dem Waschen jn der in Flugrichtung gesehen links gelegenen Langshälfte dfs Flugzeugs, dieses mittels der Plattform 52 um 180" gedreht wird, so daß der rechte Flügel in die mit der gestrichelten Linie 50' angegebene Lage kommt. In dieser Lage kann die in Flugrichtung gesehen rechte r> Längshälfte des Flugzeugs 50 mit demselben Programm, jedoch mit ?.. T. umgekehrtem Vorzeichen der Lagekoordinaten und von denselben Waschwagen aus gewaschen werden.In Fig. 5, rail tracks 55 and 56 are shown on one side of platform 52 only. The arrangement of the visual tracks is therefore asymmetrical with respect to the axis of rotation of the platform 52. This arrangement has therefore been made in order to make do with a minimum number of cars with washing brushes, taking advantage of the symmetry of the aircraft 50 to be washed. In FIG. 5 it is indicated that after washing the long half of the aircraft, which is on the left as seen in the flight direction, the aircraft is rotated by 180 "by means of the platform 52, so that the right wing comes into the position indicated by the dashed line 50 '. In this position, the right longitudinal half of the aircraft 50, seen in the direction of flight, can be washed with the same program, but with the ? .. T. opposite sign of the position coordinates and from the same washing car.

Während als Reinigungsorgane im vorliegenden Bei- 40 |,While the purification organs in the present case- 40 |,

spiel ausschließlich Waschbürsten beschrieben wurden. '-"game only washing brushes were described. '- "

können die Reinigungsorgane dem zu entfernenden Schmutz angepaßt sein. So können z. B. zum Reinigen von Schiffsrümpfen als Reinigungsorgane Drahtbürsten oder gar Schleifwalzen vorgesehen sein. .»>the cleaning organs can be adapted to the dirt to be removed. So z. B. for cleaning Wire brushes or even grinding rollers can be provided as cleaning elements for ship hulls. . »>

Hierzu 5 Blatt ZeichnungenIn addition 5 sheets of drawings

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6565

Claims

Patentansprüche:Patent claims:

1. Reinigungsantage für Fahrzeuge, insbesondere Luft- oder Wasserfahrzeuge, mit Reinigungsorganen, die durch steuerbare Stellantriebe in räumlichen Koordinaten bewegbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Stellantriebe (33) mittels Stellwertgebern (25) steuerbar sind, welche während der Steuerung durch Abtastung oder aus einem Programm gewonnene Soll-Werte der Lagekoordinaten für die Reinigungsorgane mit von den Stellantrieben rückgemeldeten Ist-Werten vergleichen und daraus die für die Stellantriebe jeweils erforderlichen Stellwerte gewinnen.1. Cleaning days for vehicles, in particular Air or water vehicles, with cleaning organs, which by controllable actuators in spatial Coordinates are movable, characterized in that the actuating drives (33) by means of Control value transmitters (25) can be controlled, which during the control by scanning or from a program obtained target values of the position coordinates for the cleaning organs with the actual values reported by the actuators and compare them with them gain the control values required for the actuators.

2. Reinigungsanlage nach Anspruch 1. dadurch gekennzeichnet, daß jeder Stellwertgeber (25) mehrere je einer Richtung der betreffenden Koordinatenwerte zugehörige Ausgangskanäle aufweist, deren jeder mit jeweils einem eigenen Stellantrieb (33) des be treffende.! Reinigungsorgans (19) verbunden ist2. Cleaning system according to claim 1, characterized in that that each control value transmitter (25) has several, each in one direction, of the relevant coordinate values has associated output channels, each with its own actuator (33) of the be fitting.! Cleaning member (19) is connected

Q Ddmi'mmnrinlqne ηοΛ Ar>cnriwh 1 #^0r O /4o.Q Ddmi'mmnrinlqne ηοΛ Ar> cnriwh 1 # ^ 0r O / 4o.

~J. IWIIlIgUlIgJUlIlUgI. IIUVII I »Ιΐ»ρι UVII ■ VW. <-. V*. ~ J. IWIIlIgUlIgJUlIlUgI. IIUVII I »Ιΐ» ρι UVII ■ VW. <-. V *.

durch gekennzeichnet, daß die Stellwertgeber (25) eine Abtasteinrichtung (11) zum dreidimensionalen Abtasten eines Modells (10) des zu reinigenden Fahrzeugs (50) aufweisen.characterized in that the control value transmitter (25) has a scanning device (11) for three-dimensional Scanning a model (10) of the vehicle (50) to be cleaned.

4. Reinigungsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 3. dadurch gekennzeichnet, daß bei der Entnahme der Koordinatenwerte von einem Aufzeichnungsträger die Koordinatenwerie mit zusätzlichen Steuerwerten auf einem für jeden zu reinigenden Fahrzeuge ;j eigenen Aufzeichnungsträger (18') gespeichert sind.4. Cleaning system according to one of claims 1 to 3, characterized in that during removal of the coordinate values from a recording medium, the coordinate values with additional Control values are stored on a separate recording medium (18 ') for each vehicle to be cleaned are.

5. Reinigungsanlage nach einem der Ansprüche I bis 4. dadurch gekennz'.-iehne'. daß bei Anordnung der Reinigungsorgane (19) an auf geradlinigen Schienenbahnen (55—60) verf;ihrbaren Wagen (42) die Schienenbahnen asymmetrisch in be/.ug auf eine das zu reinigende Fahrzeug aufnehmende, um I8O^C drehbare Plattform (52) angeordnet sind.5. Cleaning system according to one of claims I to 4. characterized by '.- iehne'. that when the cleaning members (19) are arranged on carriages (42) which are available on straight rail tracks (55-60), the rail tracks are arranged asymmetrically in relation to a platform (52) which is rotatable ^{about 180 ° C and which receives the vehicle to be cleaned} .