DE2313763A1 - PROCEDURE FOR MONITORING THE FUNCTIONING OF AN ANTI-LOCK CONTROLLER - Google Patents

Description

Verfahren zur Uberwachung des Funktionierens eines Antiblockierreglers Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Uberwachung des Funktionierens eines Antibloctierreglers eines Fahrzeugs, bei dem bei Blockierneigung wenigstens eines der Räder in Abhängigkeit von wenigstens teilweise an den Rädern gewonnenen, vom Drehbewegungsverhalten abhängigen Signalen eine Variation des Bremsdrucks vorgenommen wird. Method for monitoring the functioning of an anti-lock regulator The invention relates to a method for monitoring the functioning of an anti-lock regulator of a vehicle, in which at least one of the wheels as a function of the tendency to lock from at least partially obtained at the wheels, dependent on the rotational movement behavior Signals a variation of the brake pressure is made.

Stand der Technik Antibloctrerregler sollen bekanntlich das Blockieren von Fahrzeugrädern überwachen. Dies geschieht dadurch, daß bei drittels Fühler festgestellter Blockierneigung wenigstens eines Rades, z.B. durch Messung dessen Verzögerung und/oder Schlupf, die weitere Erhöhung des Bremsdruckes verhindert und eine Druckabsenkung eingeleitet wird. Aufgrund des weiteren Radverhaltens wird auf einen Bremsdruck geregelt, der eine blockierfreie optimale Bremsung ermöglicht.State of the art Anti-blocking regulators are known to prevent blocking monitor vehicle wheels. This is done by the fact that a third sensor is detected At least one wheel's tendency to lock, e.g. by measuring its deceleration and / or Slip, which prevents further increases in brake pressure and a pressure drop is initiated. Due to the further wheel behavior, a brake pressure is applied regulated, which enables blocking-free optimal braking.

Die Regelung des Breisdrucks wird bei einer bekannten Reglerart mittels an die Bremsleitung angeschalteter Regelventile bewirkt, die zeitweise Bremsflüssigkeit in eine Rücführleitung abfließen lassen. Bei einem anderen Reglerkonzept wird in Abhängigkeit von der Blockierneigung mittels Ventile die Stellung eines Kolbens verschoben, der seinerseits bei Bewegung aus seiner Ausgangsstellung zuerst ein in die Bremsleitung eingeschaltetes Ventil schließt und danach den Raum für die zwischen diesen Ventil und dem Radbremszylinder verbleibende Bremsflüssigkeit vergrößert.The regulation of the pulp pressure is in a known type of regulator by means of Control valves connected to the brake line cause the brake fluid at times Allow to flow into a return line. With a different controller concept, in Depending on the tendency to block, the position of a piston by means of valves moved, in turn when moving from its starting position first The valve switched on in the brake line closes and then the space for the Brake fluid remaining between this valve and the wheel brake cylinder is increased.

Bei beiden Reglern kann es aufgrund von auftretenden Fehlern in den Sensoren und/oder der Auswerteelektronik vorkommen, daß die Ventile fälschlicherweise ansprechen und eine Druckabsenkung bewirken, obwohl keine Blockierneigung vorliegt. Damit kann fürlängere Zeit jede Bremswirkung ausgeschaltet sein.With both controllers, errors can occur in the Sensors and / or the evaluation electronics happen that the valves incorrectly respond and cause a pressure drop, although there is no tendency to block. This means that any braking effect can be switched off for a longer period of time.

Aus diesem Grunde ist es notwendig, den Regler zu überwachen. So ist es z.B. bekannt, die Ansprechzeiten der Ventile zu überwachen (OS 1 938 389) und eine Abschaltung des Reglers vorzunehmen, wenn die Ansprechzeit eines Ventils eine vorgegebene Zeit überschreitet. Da abhängig von den Straßenverhältnissen die Ventilansprechzeiten von 10 ms bei hohem /u und einigen Sekunden (bei Aquaplaning oder µ-Sprung) variieren können, muß man die Ansprechzeit der Sicherheitsschaltung groß wählen und hat damit den Nachteil, daß im Störungsfall ebenfalls ein langer Ausfall der Bremswirkung auftreten kann. Man hat deshalb bereits vorgeschlagen (Patentanmeldung P 22 32034.9) die Ansprechzeit der Sicherheitsschaltung relativ kurz zu wählen, und ihre Verlängerung bei Vorliegen bestimmter, sich aufgrund von Sensorsignalen ergebender Straßenverhältnisse vorzunehmen. Jedoch auch hier können noch zu lange Zeiten ohne Bremsdruck auftreten. Es hat sich gezeigt, daß die Ansprechzeit der Sicherheitsschaltung, also die Umschaltung auf Norialbremse ii Störungsfall 200 msec nicht überschreiten soll, insbesondere bei niedriger Fahrgeschwindigkeit bzw. kurzer Bremszeit wie im Stadtverkehr. Diese Forderung läßt sich mit dem oben erläuterten Prinzip nicht erfüllen.For this reason it is necessary to monitor the controller. So is it is known, for example, to monitor the response times of the valves (OS 1 938 389) and to switch off the controller if the response time of a valve is a exceeds the specified time. The valve response times depend on the road conditions from 10 ms for high / u and a few seconds (for aquaplaning or µ-jump) can, one must choose the response time of the safety circuit large and thus has the disadvantage that in the event of a fault there is also a long failure of the braking effect can occur. It has therefore already been proposed (patent application P 22 32034.9) to select the response time of the safety circuit to be relatively short and to extend it in the presence of certain road conditions resulting from sensor signals to undertake. However, even here too long times without brake pressure can occur. It has been shown that the response time of the safety circuit, so the Switching on Norialbrake ii failure event should not exceed 200 msec, in particular at low driving speed or short braking times such as in city traffic. These Requirement cannot be met with the principle explained above.

Es ist auch schon bekannt (OS 2 048 829), eine Sicherheitsschaltung zu verwenden, die von Zeit zu Zeit den Regler mit einem eine Blockierneigung vortäuschenden Signal beaufschlagt und pruft, ob innerhalb der Sollzeit eine entsprechende Reaktion des Reglers erfolgt. Nur, wenn dies der Fall ist, erfolgt keine Warnung.nach Beendigung des Tests. Hier erfolgt keine Uberprüfung, ob der Sensor oder die Zuleitung Fehlersignale abgibt, so daß trotzdem zu lange Zeiten niedrigen Drucks auftreten können Aufgabe und Lösung Der Erfindung liegt die Auf gabe zugrunde, eine Sicherheitseinrichtung zu schaffen, die zu lange drucklose Zeiten an der Bremse vermeidet, gleichgültig, wo ein Fehler ii Regler auftritt.A safety circuit is also already known (OS 2 048 829) to use the controller with a tendency to block from time to time The signal is applied and checks whether there is a corresponding reaction within the target time of the controller. Only if this is the case, there is no warning. After termination of the test. There is no check here as to whether the sensor or the supply line have error signals gives off, so that long periods of low pressure can still occur and solution The invention is based on the task of a safety device to create that avoids too long pressureless times on the brake, indifferent, where an error ii regulator occurs.

Die Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale erreicht.The object is achieved by the features specified in claim 1.

Das Wesen der Erfindung wird darin gesehen, daß ein von der Reglerfunitíon völlig unabhängiges Uberwachungsorgan verwendet wird und daß dieses das Bewegungsverhalten des Fahrzeugs nacheinander bei Regelbetrieb und bei kurzzeitig ungeregeltem Bremsdruck und damit gegebenenfalls kurzzeitig blockierten Rädern ermittelt; dann, wenn die Bremswirkung in letzterem Fall größer ist, wird ein Fehler im Regler angenommen und wenigstens für eine Zeit wird der Regler unwirksam gemacht. Hier ist sichergestellt, daß der defekte Regler rechtzeitig und unabhängig von der Fehlerquelle abgeschaltet wird. Die Abschaltung nur für eine bestimmte Zeit ist deshalb angebracht, weil auch bei einwandfreiem Reglerbetrieb, bei bestimmten Straßenverhältnissen (Schotter, Tiefschnee) mit blockierten Rädern eine Bremswegverrurzung zustande kommt.The essence of the invention is seen in the fact that one of the regulator functions completely independent monitoring organ is used and that this the movement behavior of the vehicle one after the other with normal operation and with briefly unregulated brake pressure and thus possibly temporarily locked wheels determined; then when the If the braking effect is greater in the latter case, an error in the controller is assumed and at least for a time the regulator is made ineffective. Here it is ensured that the defective controller is switched off in good time and regardless of the source of the error will. Switching off only for a certain time is appropriate because also with proper controller operation, with certain road conditions (gravel, Deep snow) with blocked wheels a braking distance shortening occurs.

Vorteilhafte Weiterbildungen Die bessere Brenswirkung kann durch Ermittlung verschiedenster fleßwerte festgestellt werden. Am günstigsten dürfte es sein, die Fahrzeugverzögerung selbst mittels eines entsprechenden Meßwertgebers zu messen. Man kann jedoch auch die Fahrzeuggeschwindigkeit, z.B. mittels bekannter optischer Systeme (z.B. ähnlich britische Patentschrift 1-249 302) oder einem ungebremsten Rad oder in sonstiger bekannter Weise ermitteln und aus der Geschwindigkeits&onahme innerhalb vorgegebener Zeiten bei den aufeinanderfolgenden Betriebszuständen auf das Bremsverhalten schließen. Auch eine Messung des in einer bestimmten Zeit zurückgelegten Wegs gibt einen Anhaltspunkt für die Bremswirkung' jedoch muß hier gegebenenfalls noch die Fshrzeuggescnwindigkeitsänderung berücksichtigt werden.Advantageous further training The better burning effect can be determined by determining various measured values can be determined. It should be the cheapest To measure vehicle deceleration itself by means of a corresponding transducer. However, one can also check the vehicle speed, e.g. by means of known optical Systems (e.g. similar to British patent specification 1-249 302) or an unbraked Determine the wheel or in any other known way and from the speed recording within specified times in the successive operating states close the braking behavior. Also a measurement of the amount of time traveled Wegs gives an indication of the braking effect 'but must here if necessary the change in vehicle speed can still be taken into account.

Schließlich läßt sich auch die unterschiedliche Änderung der Fahrzeugverzögerung in den beiden Betriebszuständen ermitteln und hieraus auf den Zustand der besseren Bremswirkung schließen.Finally, the different changes in the vehicle deceleration determine in the two operating states and from this to determine the state of the better Close braking effect.

Vorzugsweise wird dann, wenn die bessere Bremswirkung bei Reglerbetrieb ermittelt wurde, die weitere Einleitung eines Testzyklus wenigstens für eine Zeit, gegebenenfalls auch bis Bremsende, verhindert. Eine Ausnahme hiervon kann jedoch gemaß weiterer Ausbildung der Erfindung dann gemacht werden, wenn sich die Fahrzeugverzögerung um einen vorgegebenen Wert vermindert. Dies könnte auf einen Defekt hinweisen. Um nicht kurzzeitige Verzögerungsänderungen, wie sie bei welliger Fahrbahn und auch sonst auftreten können, einen neuen Testzyklus elnleiten zu lassen, wird vorzugsweise abgewartet, ob die verzögerungserniedrigung eine bestimmte Zeit andauert. Auch ab einem bestimmten Lenkradeinschlag α oder einer bestimmten Lenkradwintelanderungsgeschwindigkeit ob sollte man das Einleiten des Testzyklus verhindern oder verzögern (survenfahrt). Diese Signale CC und OC) können auch dazu benutzt werden, bei negativem Testergebnis und damit verbundenen Abschalten des Reglers schon früher als normal einen neuen Testzyklus einzuleiten. Für die Überwachung des Sicherheitssystens selbst kann wieder eine Überwachungseinrichtung vorgesehen werden.It is preferable if the better braking effect in controller operation has been determined, the further initiation of a test cycle at least for a time possibly also until the end of the braking period. However, an exception to this can be made according to a further embodiment of the invention are made when the vehicle deceleration about one specified value reduced. This could indicate a defect Clues. So as not to make short-term changes in deceleration, such as those on a bumpy road surface and can also occur otherwise to initiate a new test cycle preferably waited to see whether the delay reduction lasts a certain time. Also from a certain steering wheel angle α or a certain steering wheel winter migration speed whether the initiation of the test cycle should be prevented or delayed (surfing). These signals CC and OC) can also be used in the event of a negative test result and the associated shutdown of the controller a new one earlier than normal Initiate test cycle. For the monitoring of the security system itself can again a monitoring device can be provided.

Schließlich kann. man die Einleitung des Prüfzyklus davon abhängig machen, ob neben dem Ansprechen des Reglers eine Vollbremsung vorliegt, wozu man den Anstieg der Fahrzeugverzögerung oder die Bremsbetätigungsgeschwindigkeit heranziehen kann. So ist es z.B. möglich, bei langsamem Druckanstieg den Testzyklus schon einzuleiten, wenn Regelsignale von einem Rad abgeleitet werden. Es ist auch möglich, bei Auftreten des einen Regeisignales den Testzyklus einzuleiten und hierbei den Druck an allen Rädern außer dem Tbstrad konstant zu halten.Finally can. the initiation of the test cycle depends on it make whether there is an emergency braking in addition to the response of the controller, why one use the increase in vehicle deceleration or the brake application speed can. For example, it is possible to initiate the test cycle when the pressure rises slowly, when control signals are derived from a wheel. It is also possible upon occurrence of the one control signal to initiate the test cycle and thereby the pressure on all To keep wheels except the Tbstrad constant.

Die Ermittlung der Fahrzeugverzögerung hat den zusätzlichen Vorteil, daß ian die Bremsverzögerung auch anzeigen und speichern kann, wobei der gespeicherte Wert erst bei einer bestiten Geschwindigkeit wieder gelöscht wird. Der Verzögerungswert kann im Falle eines Unfalls eine aussagekräftige Größe darstellen.The determination of the vehicle deceleration has the additional advantage of that ian can also display and save the braking deceleration, with the saved Value is only deleted again at a certain speed. The delay value can be a meaningful parameter in the event of an accident.

flan kann die Zeit für den Testzyklus auch variabel machen, z,B von der Fahrzeugverzögerung oder der Fahrzeuggeschwindigkeit derart abhängig machen, daß die Länge mit steigenden Wert abnimmt.flan can also make the time for the test cycle variable, e.g. from make the vehicle deceleration or the vehicle speed dependent in such a way, that the length increases with Value decreases.

Weiterhin ist es günstig, den Verzögerungsgeber derart auszulegen, daß die Zunahme der Ausgangsspannung mit steigender Fahrzeugverzögerung pro Verzögerungseinheit weniger zunimmt.Furthermore, it is advantageous to design the decelerator in such a way that that the increase in the output voltage with increasing vehicle deceleration per unit of delay less increases.

Zeichnungsbeschreibung In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. Es- zeigen Fig. 1 ein erstes Aus f'ührungsbeispi ei, Fig. 2 ein anderes Ausführungsbeispiel.Description of the drawing In the drawing are exemplary embodiments shown for performing the method according to the invention. It shows FIG. 1 a first exemplary embodiment, FIG. 2 another exemplary embodiment.

In der Fig. 1 ist in schematischer Form der Blockierregler dargestellt, der aus den vier Radsensoren 1 bis 4, der Auswerteschaltung 5 für diese Signale und den vier Bremssteuerventilen 6 bis 9 für die Bremsdruckvariation besteht.In Fig. 1, the blocking regulator is shown in schematic form, from the four wheel sensors 1 to 4, the evaluation circuit 5 for these signals and the four brake control valves 6 to 9 for the brake pressure variation.

Die zu den Ventilen (z.B. Einlaßventilen) 6 und 7 der beiden nicht angetriebenen Rädern führenden Leitungen sind über ODER-Gatter 10 und 11 mit den die ankommenden Signale verlängernden Zeitgliedern (z.B. 150 msec) 13 und 14 verbunden. Die zu den Ventilen 8 und 9 der Hinterräder führenden Ansteuerleitungen sind über das ODER-Gatter 12 mit dem entsprechenden Zeitglied 15 verbunden. Sind innerhalb einer Periode von 150 msec die beiden Vorderradventile und wenigstens ein Hinterradventil erregt, hat also der Regler angesprochen, so gibt UND-Gatter 16 ein Signal ab, das ein Prüfzyklus einleitet. Dieses Signal läuft über das Zeitglied 17 nit einer Verzögerung von s.B. 200 msec. zum UNO-Gatter 18 und bei betätigter Bremse (Signal an der Klemme 19) weiter über das ODER-Gatter 20 und das z.B. um 50 msec.The ones to the valves (e.g. inlet valves) 6 and 7 of the two do not Driven wheels leading lines are via OR gates 10 and 11 with the Timers (e.g. 150 msec) 13 and 14 which extend the incoming signals. The control lines leading to the valves 8 and 9 of the rear wheels are over the OR gate 12 is connected to the corresponding timing element 15. Are within a period of 150 msec the two front wheel valves and at least one rear wheel valve energized, so if the controller has responded, then AND gate 16 emits a signal that initiates a test cycle. This signal runs via the timer 17 with a delay by s.B. 200 msec. to UNO gate 18 and when the brake is applied (signal at terminal 19) continue via the OR gate 20 and that, for example, by 50 msec.

das Signal verlängernde Zeitglied 21. Durch das Zeitglied 17 ist sichergestellt, daß der Regler 200 msec. gearbeitet hat, bevor das Signal am Ausgang des Zeitglieds 21 über das ODER-Gatter 22 und das UND-Gatter 23 die Tore 24 und 25 sperrt, Diese Tore 24 und 25 sind in die Ansteuerleitung für das Ventilrelais bzw. Pumpenrelais eingeschaltet. Diese Relais werden z.B. bei Betätigung des Zundschlosses erregt. Relais 26 legt dann über seinen Kontakt 26a hasse an die Ventile 6 bis 9, so daß sie bei Ansteuerung erregt werden können. Entsprechend wird durch Relais 27 ein (nicht dargestellter) Kontakt im Kreis des Antriebs der Rück@örderpumpe geschlossen. Mit Sperrung der Tore 24 und 25 wird somit für wenigstens 50 msec. (Zeitglied 21) jede Ventilerregung unterbunden und damit ein Druckaufbau auf hohes Niveau bewirkt, der die Räder zum Blockieren bringen kann, Am Wagenkasten des Fahrzeugs ist hier ein Verzögerungssensor 30, z.B. mit analoger Spannungsabgabe vorgesehen.the signal lengthening timing element 21. The timing element 17 ensures that that the controller 200 msec. worked before the signal at the output of the timer 21 over the OR gate 22 and the AND gate 23 the gates 24 and 25 blocks, these gates 24 and 25 are in the control line for the valve relay or pump relay switched on. These relays are activated e.g. when the ignition lock is operated excited. Relay 26 then applies its contact 26a to valves 6 to 9, so that they can be excited when activated. Correspondingly, through relays 27 a (not shown) contact in the circuit of the drive of the return pump is closed. When gates 24 and 25 are blocked, for at least 50 msec. (Timer 21) every valve excitation is prevented and thus causes a pressure build-up to a high level, that can lock the wheels, on the car body of the vehicle is here a deceleration sensor 30, for example with an analog voltage output, is provided.

Dieser liefert ein der Fahrzeugverzögerung entsprechendes Signal an einen Speicher 31 und zwei Vergleicher 32 und 33.This delivers a signal corresponding to the vehicle deceleration a memory 31 and two comparators 32 and 33.

Der Speicher 31 wird bei Betätigung der Bremse (Signal an Klemme 19) gesetzt, d.h. er speichert ab diesem Zeitpunkt die gerade vorhandene Fahrzeugverzögerung. Steigt die Verzögerung weiter an und übersteigt die augenblickliche Verzögerung die gespeicherte Verzögerung um einen durch den Vergleicher 32 gegebenen Wert, so setzt das Ausgangssignal des Vergleichers 32 über das ODER-Gatter 34, Zeitglied 35 (z.B. Verzögerung von 3 ms) und UND-Gatter 36 den Speicher 31 um auf den nun anstehenden Verzogerungswert. Nach Ablauf der 200 ms des Zeitglieds 17, also zu Beginn des zweiten Teils des Prufzyklus, hat der Speicher 31 den zuletzt im Regelbetrieb erreichten Verzögerungswert gespeichert.The memory 31 is activated when the brake is applied (signal at terminal 19) set, i.e. it saves the currently existing vehicle deceleration from this point in time. If the delay increases further and exceeds the current delay the stored delay by a value given by the comparator 32, see above sets the output signal of the comparator 32 via the OR gate 34, timer 35 (e.g. delay of 3 ms) and AND gate 36 convert the memory 31 to the now pending delay value. After the 200 ms of the timer 17, that is to say At the beginning of the second part of the test cycle, the memory 31 has the last one in normal operation reached delay value saved.

Erfolgt nun in der anschließenden Phase ohne Regelung eine weitere entsprechende Erhöhung der Fahrzeugverzögerung, so wird durch den dann entstehenden Ausgangsimpuls das Tor 37 für das Signal am Ausgang des Zeitglieds 21 geöffnet und damit bleibt wegen des Zeitglieds 38 mit z.B. 2 sec. Signalverlängerung fur diese Zeit die Regelung abgeschaltet.If there is now another phase in the subsequent phase without regulation corresponding increase in vehicle deceleration, it is then caused by the Output pulse opens the gate 37 for the signal at the output of the timer 21 and This leaves, because of the timing element 38, a signal extension of, for example, 2 seconds for this Time the control is switched off.

Gleichzeitig wurde zwar der Speicher 31 neu gesetzt, was hier jedoch unerheblich ist.At the same time, memory 31 was reset, but this is what happened here is irrelevant.

Bei Auftreten die Ausgangssignales des Zeitglieds 21, also zu Beginn des zweiten Teils des Prüfzyklus, wird, wenn die bessere Bremswirkung bei Regelung erzielt wird, über das UND-Gatter 39 und das Zeitglied 40 (mit Signalverlängerung von z.B. 3 sec.) eine Einleitung eines weiteren Prüfzyklus für diese Zeit verhindert. Damit diese Zeit nicht anläuft, wenn der Regler abschaltet, wird bei Ansprechen des Zeitglieds 38 das Zeitglied 40 gelöscht. Da andererseits bei anhaltendem Ausgangssignal des UND-Gatters 16 (Reglerbetrieb) bei Erscheinen des Ausgangssignals des Zeitglieds 21 das UND-Gatter 41 durchlässig wird und sich dann selbst durchlässig hält, solange Reglerbetrieb läuft (also der Regler nicht abgeschaltet ist), ist das Tor 42 für ein Ausgangssignal des Vergleichers 33 vorbereitet, der ein Ausgangssignal bei einem vorgegebenen Unterschreiten der gespeicherten Verzögerung abgibt, d.h. also dann, wenn die Verzögerung schlechter wird. Das Ausgangssignal des Tors 42 kippt die bistabile Stufe 43, die dann nach Verzögerung um 500 msec. (Zeitglied 46 zur Filterung) über UND-Gatter 44 und ODER-Gatter 20 einen neuen Prüfzyklus einleitet, vorausgesetzt, der Regler ist nicht abgeschaltet (Leitung 45).When the output signal of the timer 21 occurs, that is, at the beginning of the second part of the test cycle, when the better braking performance is under control is achieved via the AND gate 39 and the timer 40 (with signal extension of e.g. 3 sec.) prevents the initiation of a further test cycle for this time. So that this time does not start when the controller switches off, it is activated when of the timer 38, the timer 40 is deleted. On the other hand, with a sustained output signal of AND gate 16 (controller operation) when the output signal of the timer appears 21 the AND gate 41 becomes permeable and then keeps itself permeable as long as Controller operation is running (i.e. the controller is not switched off), the gate 42 is for an output signal of the comparator 33 prepared, which has an output signal at a given below the stored delay, i.e. then, when the delay gets worse. The output signal of the gate 42 toggles the bistable Stage 43, which then after a delay of 500 msec. (Timing element 46 for filtering) over AND gate 44 and OR gate 20 initiates a new test cycle, provided that the controller is not switched off (line 45).

In der Fig. 1 sind zwei d denkbare Überprüfungsschaltungen mit dargestellt. Bei der einen ist ein Zähler 50 vorgesehen, der die Impulse bei Verzögerungserhöhung und bei Verzögerungserniedrigung am Vorwärts- bzw. Rückwärtsähleingang zugeführt erhält. Sind die Stufen der Vergleicher 32 und 33 gleich groß, so muß am Bremsende der Zählerstand 0 sein.In FIG. 1, two conceivable checking circuits are also shown. In one case, a counter 50 is provided, which counts the pulses when the delay is increased and supplied to the forward or reverse counting input when the delay is decreased receives. If the stages of the comparators 32 and 33 are equal, then at the end of the braking the count will be 0.

Ein von 0 abweichendes Signal gelangt am Bremsende über das UND-Gatter 51 zur Warnlampe 52. Zu Beginn der neuen Bremse sung erfolgt die fläckstellung des Zählers 50.A signal other than 0 arrives at the end of braking via the AND gate 51 to warning lamp 52. At the beginning of the new brake application, the position of the brake takes place Counter 50.

Bei der anderen möglichen Ausführungsform der Vberwachungs Schaltung wird vor Fahrtbeginn ein Signal auf die Klemme 60 gegeben. Durch das verzögernde Zeitglied 61 (500 msec) erscheint as *esFang des UND-Gatters 62 für 500 msec ein Signal, das/die Leitung 63 einen Prutzyklus einleitet.In the other possible embodiment of the monitoring circuit a signal is sent to terminal 60 before the start of the journey given. By the delaying timer 61 (500 msec) appears as * esFang of the AND gate 62 for 500 msec a signal which / the line 63 initiates a test cycle.

11 UND-Gatter 64 wird geprüft, ob innerhalb dieser 500 msec ein Signal zum Ausgang des UND-Gatters 38 gelangt, was bei richtigem Funktionieren nicnt sein darf. Andererseits darf das Signale am Ausgang des UhD-Gatters 24 nicht unterdrückt werden, was im UND-Gatter 65 festgestellt wird. Am Ausgang des ODER-Gatters 66 darf also kein Signal entstehen, sonst wird dies über Glied 67 angezeigt bzw. die Schaltung abgeschaltet. Hier kann zusätzlich noch geprüft werden, ob das Ausgangssignal des Zeitglieds 17 rechtzeitig Signal abgibt (Leitung 68).11 AND gate 64 is checked whether there is a signal within this 500 msec reaches the output of the AND gate 38, which should not be the case if it is functioning correctly allowed. On the other hand, the signal at the output of the UhD gate 24 must not be suppressed what is determined in AND gate 65. At the output of the OR gate 66 may so no signal arise, otherwise this is indicated via element 67 or the circuit switched off. Here you can also check whether the output signal of the Timing element 17 emits signal in time (line 68).

In Fig. 2 ist ein anderes Ausführungsbeispiel zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt.In Fig. 2 is another embodiment for performing the Shown method according to the invention.

Die von den vier Ventilen kommenden Leitungen sind mit 70 bis 73 bezeichnet. Wie in Fig. 1 werden auch hier die Signale über Zeitglieder 74 bis 76 geführt und auf ein UND-Gatter 77 gegeben, das bei Ansprechen der Ventile der Vorderachse und wenigstens eines der Hinterachse innerhalb einer vorgegebenen Zeit den Prüfzyklus einleitet. Das Ausgangssignal des UNI>-Gatters 77 gelangt über das weitere UND-Gatter 78 zum Regelventil 79, z.B. des linken Hinterrads und läßt dort den Druck absinken, so daß dieses Rad praktisch ungebremst ist und damit ein Maß für die Fahrzeuggeschwindigkeit darstellt. Nach Ablauf der Verzögerungszeit des Zeitgliedes 80 (z.B. 100 msec) wird das Tor 81 durch das Ausgangssignal des Zeitglieds 80 für die Impulse des Impulsgebers des linken Hinterrads, die bei 82 zugeführt werden, geöffnet. Die Impulsfolgefrequenz der Impulsfolge ist proportional der Drehgeschwindigkeit des linken Hinterrads und damit der Fahrzeuggeschwindigkeit.The lines coming from the four valves are labeled 70 to 73. As in FIG. 1, the signals are also passed via timing elements 74 to 76 here and given to an AND gate 77, which when the valves of the front axle and at least one of the rear axles within a predetermined time the test cycle initiates. The output signal of the UNI> gate 77 reaches the further AND gate 78 to the control valve 79, e.g. of the left rear wheel and lets the pressure drop there, so that this wheel is practically unbraked and thus a measure of the vehicle speed represents. After the delay time of timer 80 (e.g. 100 msec) has elapsed, the gate 81 by the output signal of the timer 80 for the pulses of the pulse generator of the left rear wheel fed at 82 are opened. The pulse repetition rate the pulse train is proportional to the speed of rotation of the left rear wheel and thus the vehicle speed.

Das Zeitglied 83 entspricht dem Zeitglied 80 (100 msec.The timer 83 corresponds to the timer 80 (100 msec.

Yerzögerung), während das Zeitglied 84 das Signal verlängert (100 msec). Durch die Zeitglieder 80, 83 und 84 bedingt wird somit 100 msec. nach Absenken des Bremsdrucks al linken Hinterrad 100 msec. lang die Impulse des Impulsgebers des linken Hinterrads auf den Vorwärtszähleingang des Impulszählers 85 gegeben. Nach den 100 msec.Y delay), while the timer 84 extends the signal (100 msec). Due to the timers 80, 83 and 84 will thus 100 msec. after lowering the brake pressure on the left rear wheel 100 msec. long the impulses of the pulse generator of the left rear wheel to the up count input of the pulse counter 85 given. After the 100 msec.

(Zeitglied 83Y werden einmal 100 msec. lang die Tore 86 für die Ansteuersignale der übrigen Ventile 87 gesperrt, also die Regelung unwirksam gemacht und zum anderen werden in dieser Zeit die Impulse des Impuls gebers (82) über Tor 88 auf den Rückwärtszähleingang des Zählers 85 gegeben und gleichzeitig der andere Eingang gesperrt. Solange Eingangsimpulse zum Zähler 85 gelangen, ist dessen Ausgang über das verlängernde Zeitglied 98 (10 msec) gesperrt, d.h. das UND-Tor 89 öffnet kurz nach Einspeisung des letzten Impulses. Die eingespeisten Impulszahlen entsprechen den-surückgelegten Wegstrecken. Ist die dem Rückwärtszähleingang zugeführte Impulszahl um einen bestimmten Betrag geringer, also der zurückgelegte Weg in den 100 msec.(Time element 83Y once for 100 msec. Gates 86 for the control signals the other valves 87 blocked, so the scheme made ineffective and on the other hand during this time the pulses from the pulse generator (82) via gate 88 to the downward counter input of the counter 85 given and at the same time the other input blocked. As long as input pulses reach the counter 85, its output is via the lengthening timer 98 (10 msec) blocked, i.e. the AND gate 89 opens shortly after the last pulse has been fed in. The number of pulses fed in corresponds to the distances covered. Is the the number of pulses fed to the countdown input is reduced by a certain amount, So the distance covered in the 100 msec.

bei nicht geregelten Rädern-mehr als durch die inzwischen erfolgte Geschwindigkeitsabnahme bedingt- kleiner, so wird ein Signal von Zähler abgegeben, das das UND-Gatter 90 durchlässig macht und damit das Zeitglied 91 beaufschlagt, das eine Sperrung der Ventilsteuerung für z.B. 2 Sekunden und das Einschalten der Warnlampe 92 bewirkt.in the case of non-regulated wheels - more than what has happened in the meantime Decrease in speed conditionally - smaller, a signal is emitted by the counter, which makes the AND gate 90 permeable and thus acts on the timer 91, the blocking of the valve control for e.g. 2 seconds and the switching on of the Warning lamp 92 causes.

Bei Einleitung der Sperrung der Ventilsteuerung bzw. bei Ausbleiben eines Ausgangssignales des Zählers 85 am Ende des usgangssignals des Zeitglieds 84 wird über das UND-Gatter 93 der Zähler räckgestellt. Das letztgenannte Signal, das anzeigt, daß der Regler in Ordnung ist, setzt auch das Zeitglied 94 in Betrieb, das für z.B. eine Sekunde über das UND-Gatter 9.5 das Tor 78 für die Einleitung eines neuen Prufzyklus sperrt. Sind alle Ventile gleichzeitig erregt (also auch Ventil 79), so ist ein Defekt aufgetreten. In diesen Falle wird sofort ein Prüfzyklus eingeleitet, wozu die Sperrung des Tors 78 über die Spannung des UKD-Gatters 95 durch das Ausgangs signal des UND-Gatters 86 aufgehoben wird. Ist eines er Ventile 87 erregt, obwohl ein Sperrsignal für die Steuerung dieser Ventile anliegt, so wird dies über Gatter 97 angezeigt bzw. der Ventilstrom abgeschaltet.When the valve control is blocked or if it fails to do so an output signal of the counter 85 at the end of the output signal of the timer 84 the counter is reset via the AND gate 93. The latter signal, that indicates that the controller is OK, also activates the timer 94, the gate 78 for the introduction for e.g. one second via the AND gate 9.5 of a new test cycle. Are all valves excited at the same time (i.e. also Valve 79), a defect has occurred. In this case a test cycle is started immediately initiated, including the blocking of the gate 78 via the voltage of the UKD gate 95 by the output signal of the AND gate 86 is canceled. is one of the valves 87 energized, although a blocking signal for the control of these valves is present, this is indicated via gate 97 or the valve current is switched off.

- Patentanspruche - - Claims -

Claims (15)

Patentansprüche 1. verfahren zur Uberwachung des Funktionierens eines < ntiblockierreglers eines Fahrzeugs, bei dem bei Blockierneigung wenigstens eines der Räder in Abhängigkeit von wenigstens teilweise an den Rädern gewonnenen, vom Drehbewegungsverhalten abhängigen Signalen eine Variation des Bremsdrucks vorgenommen wird, dadurch gekennzeichnet, daß nach Ansprechen des Reglers ein Prüfzyklus eingleitet wird, daß hierbei nacheinander das Bewegungsverhalten des Fahrzeugs bei Reglerbetrieb und wenigstens teilweise abgeschalteten ziegler ermittelt wird und daß aus den gewonnenen Größen ermittelt wird, ob beim Reglerbetrieb oder bei wenigstens teilweise abgeschaltetem Regler die größere Bremswirkung auftritt und daß bei größerer Bremswirkung bei abgeschaltetem Regler der Regler wenigstens eine Zeit lang und wenigstens teilweise unwirksam gemacht wird.Claims 1. method for monitoring the functioning of a <ntiblocking controller of a vehicle in which at least if there is a tendency to block one of the wheels as a function of at least partially obtained from the wheels, a variation of the brake pressure is made based on the signals that are dependent on the rotational movement behavior is, characterized in that a test cycle is initiated after the controller has responded is that this successively the movement behavior of the vehicle during controller operation and at least partially switched off Ziegler is determined and that from the obtained Variables are determined whether during controller operation or when at least partially switched off Controller the greater braking effect occurs and that with greater braking effect when switched off Controller made the controller at least for a time and at least partially ineffective will. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in aufeinander folgenden Zeitpunkten die Verzögerung des Fahrzeugs bestimmt und die beiden gemessenen Werte verglichen werden und daß aus dem Vergleich das Eriterium zur Reglerabschaltung gewonnen wird.2. The method according to claim 1, characterized in that in one another The following times the deceleration of the vehicle is determined and the two are measured Values are compared and that from the comparison the eriterium for controller shutdown is won. 3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb zweier aufeinander folgender Perioden die abnahme der Geschwindigkeit des Fahrzeugs ermittelt und die ermittelten Werte zur Gewinnung des Abschaltfriteriums miteinander verglichen werden. 3. The method according to claim 1, characterized in that within two consecutive periods the decrease in the speed of the vehicle determined and the values determined to obtain the shutdown friterium together be compared. 4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb zweier aufeinander folgender Perioden der vom Fahrzeug zurückgelegte Weg ermittelt wird und die ermittelten Werte zur Gewinnung des Abschaltkriteriums siteinander verglichen werden.4. The method according to claim 1, characterized in that within The distance covered by the vehicle is determined in two consecutive periods and the values determined to obtain the switch-off criterion sit side by side be compared. Patentanspruche 5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß bei größerer Bremswirkung bei Reglerbetrieb die Einleitung eines weiteren Testzyklus wenigstens für eine vorgegebene Zeit verhindert wird.Claims 5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized characterized in that with greater braking effect in controller operation, the initiation of a further test cycle is prevented at least for a predetermined time. 6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß bei abfall der Fahrzeugverzögerung in dieser Zeit um einen vorgegebenen Wert doch ein neuer Testzyklus eingeleitet wird.6. The method according to claim 5, characterized in that in the case of waste the vehicle deceleration by a specified value in this time is a new one Test cycle is initiated. 7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der neue Testzyklus nur bei Andauern des Verzögerungsabfalls über eine vorgegebene Zeit hinaus eingeleitet wird.7. The method according to claim 6, characterized in that the new Test cycle only if the delay drop persists beyond a specified time is initiated. 8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß das eingeleitete Unwirksammachen des Reglers bei bestimmtem Lenkradeinschlag oder bestimmter Verdrehungsgeschwindigiceit des Lenkrads verhindert wird.8. The method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that that the initiated deactivation of the controller with a certain steering wheel angle or certain twisting speed of the steering wheel is prevented. 9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Unwirksammachen des Reglers bei vorhandenem Lenkradeinschlag oder bestimmter Verdrehungsgeschwindigkeit des Lenkrads verzögert wird.9. The method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that that the ineffective of the controller with existing steering wheel lock or certain Rotation speed of the steering wheel is decelerated. 10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Einleitung des Prüfzyklusses von den Vorliegen einer Vollbremsung abhängt.10. The method according to any one of claims 1 to 9, characterized in, that the initiation of the test cycle depends on the presence of a full brake application. 11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Länge des Testzyklus mit größer werdender Geschwindigkeit bzw. Fahrzeugverzögerung abniet.11. The method according to any one of claims 1 to 10, characterized in, that the length of the test cycle with increasing speed or vehicle deceleration rivet off. 12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Zunahme der Ausgangsspannung des Fahrzeugverzögerungsgeb ots pro Verzögerungs einheit mit steigender Fahrzeugverzögerung geringer wird.12. The method according to any one of claims 1 to 11, characterized in that that the increase in the output voltage of the vehicle deceleration command ots per deceleration unit decreases with increasing vehicle deceleration. - Patentansprüche -13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß von Zeit zu Zeit ein Testzyklus eingeleitet und die richtige Funktion der Prüfschaltung überprüft wird.- Claims -13. Method according to one of Claims 1 to 12, characterized in that a test cycle is initiated from time to time and the correct function of the test circuit is checked. 14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß beim Motorstart ein Testzyklus eingeleitet wird und das Funktionieren der Schaltung für den Testzyklus überprüft wird.14. The method according to claim 13, characterized in that when the engine is started a test cycle is initiated and the functioning of the circuit for the test cycle is checked. 15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß das Erscheinen oder Nichterscheinen von Signalen an bestimmten Schaltungspunkten zu bestimmten Zeiten nach Einleitung des Testzyklus zur Uberprüfung dient.15. The method according to claim 14, characterized in that the appearance or non-appearance of signals at certain circuit points to certain Times after the initiation of the test cycle is used for checking. L e e r s e i t eL e r s e i t e