DE2233548C3 - Synchronous control system for a numerically controlled machine in portal design - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Synchronsteuersystem für eine numerisch gesteuerte Maschine in PortalbauweiseThe invention relates to a synchronous control system for a numerically controlled machine in portal design

so gemäß Oberbegriff der Ansprüche 1 und 2.so according to the preamble of claims 1 and 2.

Damit bei einer solchen Maschine in Portalbauweise, die beispielsweise als Werkzeugmaschine oder Zeichenmaschine verwendet wird, ein Verkanten des zweiseitig angetriebenen, portalartig ausgebildeten Maschinen-With such a machine in portal design, which is used, for example, as a machine tool or drawing machine, tilting of the two-sided driven, portal-like machine

teils verhindert wird, muß dafür gesorgt werden, daß beide Pnrtnlseiten synchron zueinander angetrieben werden. Wie bei Maschinen wie Werkzeug- oder Zeichenmaschinen üblich, muß außerdem dafür gesorgt werden, daß die tatsächlich ausgeführte Bewegung mitis partially prevented, it must be ensured that both Pnrtnlseiten driven synchronously to each other will. As is usual with machines such as machine tools or drawing machines, this must also be ensured that the movement actually performed with der befohlenen Bewegung übereinstimmtcorresponds to the commanded movement

Ein Synchronsteuersystem für eine numerisch gesteuerte Maschine der eingangs genannten Art ist aus der US-PS 3460012 bekannt Dort ist für bäide Vorschubeinrichtungen ein gemeinsamer Soliwert vör-A synchronous control system for a numerically controlled machine of the type mentioned is out the US-PS 3460012 known There is a common set value for both feed devices pre-

gegeben und auf jeder Antriebsseite ein Istwertgeber vorhanden, der den tatsächlich ausgeführten Vorschub erfassen soll Jeder Vorschubeinrichtung ist ein eigener Regelkreis zugeordnet, der für die Überenstimmungand an actual value encoder on each drive side the actually executed feed should capture Each feed device is its own Control loop assigned to the over-vote

yon Soli- und Istwert sorgt Ein dritter Regelkreis regelt die Synchronisation zwischen beiden Vorschubeinrichtungen. Bei allen drei Regelkreisen erfolgt die Regelung auf analoge Weise. In die Regelkreise gehen Lage-!stwerte ein, die jeweils mit Hilfe eines Drehmelders erfaßt werden, dessen Rotor mittels einer Meßzahnstange verstellt wird, die parallel zu einer Antriebszahnstange für die Vorschubeinrichtung angeordnet ist. Die Lage- und Gleichlaufregelung gemäß der US-PS ist mit Fshlermöglichkeiten behaftet, weil die Istwertgeber mit einer Zahnstange zusammenarbeiten und deshalb nicht spielfrei sind.A third control circuit regulates the synchronization between the two feed devices. All three control loops are controlled in an analogous manner. Actual position values go into the control loops one, each recorded with the help of a resolver whose rotor is adjusted by means of a measuring rack, which is parallel to a drive rack is arranged for the feed device. The position and synchronization control according to the US-PS is with Faulty sensor possibilities because the actual value transmitter with work together on a rack and are therefore not backlash-free.

Aus dem Aufsatz »Elektrische und Elektrohydraulische Schrittmotoren« in der Zuschrift Steuerungstechnik, 1968, Nr. 1, Seiten 13-1?. ■„ ss für die Steuerung von Werkzeugmaschine» "ek^-int, daß Maschinen mit Synchronlauf mehrerer A..'>.äbe mit Schrittmotoren ausgerüstet werdsr ^Onnen. Zum Erhalt eines Synchronlaufs der Sch^r:^s«otoren werden deren A.nsteuergeräten die gk-* h-n impulse zugeführt. Abweichungen der durch die einzelnen Antriebe bewirkten Vorschübe infolge von Ungenauigkeiten, wie mechanisches Spiel, können damit jedoch nicht vermieden werden.From the essay "Electrical and Electrohydraulic Stepper Motors" in the Communication Control Technology, 1968, No. 1, Pages 13-1 ?. ■ "ss for controlling machine tool '' ek ^ -int that machine synchronous operation of Sch werdsr equipped with synchronous operation of several A .. '> Aebe with stepper motors ^ Onnen To obtain ^r:.. ^ S" otoren be the A. The gk- * hn impulses are fed to the control devices.

Durch die Zeitschrift »Werkstattstechnik«, 1959, Seiten 237 bis 241, ist es bekannt, daß sich die numerische Wegsteuprung mit Schrittmotoren vereinfachen läßt, es wird aber darauf hingewiesen, daß di--Arbeitsgenauigkeit bei Verwendung von Schrittmotoren von den mechanischen Betriebseigenschaften der Werkzeugmaschinen, wie Formsteifigkeit, Schwingungsfestigkeit, Spiel innerhalb eins.s Getriebezuges, Genauigkeit der Geradführungen usw., abhängt.From the magazine "Werkstattstechnik", 1959, pages 237 to 241, it is known that the Can simplify numerical path control with stepper motors, but it should be noted that di - working accuracy when using stepper motors on the mechanical operating properties of the Machine tools, such as dimensional stiffness, vibration resistance, Play within one gear train, accuracy of the straight guides, etc., depends.

In dem Buch von W.Simon, »Die numerische Steuerung von Werkzeugmaschinen«, 1963, Seiten 64 bis 66 bzw. 156 bis 159; ist ein mit einem Vorwärts-Rück- 35· wärtszähler arbeitender Vergleicher für einen digital-inkrementalen Regelkreis angegeben. Es wird dort angestrebt, die Digitaltechnik solange wie möglich beizubehalten. Durch Verwendung von Schrittmotoren ist ein ideales Mittel gefunden, digital anfallende Sollwerte unmittelbar in mechanische Bewegungen umzusetzen. Ob der Wegfall der Wegrückmeldung am Schlitten einen Fortschritt im Hinblick auf die Betriebssicherheit und Genauigkeit bedeutet, wird dahingestellt Auf alle Fälle erscheint es sinnvoll, derartige Anlagen im Zusammenhang mit Werkstück-Meßste>erungen zu betrachten, weil dann wieder eine Meßrückmeldung vorhanden ist, die von der allein richt-;n Meßsteüe ausgehtIn the book by W.Simon, “The numerical Control of machine tools «, 1963, pages 64 to 66 and 156 to 159; is a with a forwards-backwards 35 · Upward counter working comparator for a digital incremental Control loop specified. The aim there is to use digital technology for as long as possible to maintain. By using stepper motors, an ideal means has been found, accumulating digitally Immediately convert setpoints into mechanical movements. Whether the elimination of the position feedback on Sled means a step forward in terms of operational safety and accuracy Suspended In any case, it makes sense to use such systems in connection with workpiece measuring controls to be considered, because then there is again a measurement feedback from the alone Richt-; n Meßsteüe goes out

Aus dem Kuch von Keßler, »Digitale Signalverarbeitung in der Ptegelungstechnik«, VDE-Buchreihe, Band 8, 1%2, Seiten 152 bis 157. ist es bekannt, die Drehzahlen zweier rotierender Teile dadurch in einem bestimmten konstanten Verhältnis zu halten, daß ?w;i !rr^DUwfc!»:? Ii.it l"l^"]^t^aafrt>/iiiomi^n -»ntcnrfirhend « den beiden Drehzahlen auf einen Differenzzähler gegeben werden, und das Ausgangssignal des Differenzzählers nach einer Umwandlung in Analogfonn dem Antriebsmotor eines rotierenden Teils zugeführt wird.From the Kuch von Keßler, "Digital Signalverarbeitung in der Ptegelungstechnik", VDE book series, Volume 8, 1% 2, pages 152 to 157. It is known to keep the speeds of two rotating parts in a certain constant ratio by the fact that? w; i ! rr ^ DUwfc! »:? Ii.it l "l ^"] ^ t ^ aafrt> / iiiomi ^ n - "ntcnrfirhend" the two speeds are given to a difference counter, and the output signal of the difference counter is fed to the drive motor of a rotating part after conversion into analog form.

Ausgehend von dem Synchronsteuersystem der eingangs genannten Art liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, dieses mit einfacheren Mitteln äußerst genau zu gestalten.Based on the synchronous control system of the type mentioned at the beginning, the object of the invention is based on making this extremely precise with simpler means.

Dtese Aufgabe wird durch die in den Ansprüchen 1 und 2 gekennzeichneten Kombinationen gelöst.This object is achieved by the combinations characterized in claims 1 and 2.

Die £/findung wird durch Ausführungsbeispiele anhand vor vier Figuren näher erläutert. Es zeigtThe invention is explained in more detail by means of exemplary embodiments using four figures. It shows

F i g. 1 ein schematisches Blockdiagramm einer erfindungsgemäßen Ausfuhrungsform,F i g. 1 is a schematic block diagram of an embodiment according to the invention,

Fig.2 ein Blockdiagramm einer Lage-Regeleinrichtung für das System nach F i g. 1,2 shows a block diagram of a position control device for the system according to FIG. 1,

Fig.3 ein schematisches Bloc";diagramm einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform undFig. 3 is a schematic block "; diagram of a further embodiment of the invention and

Fig.4 ein Blockdiagramm einer im Steuersystem nach F i g. 3 verwendeten Gleichlauf-Regeleiiirichtung.Fig. 4 is a block diagram of one in the control system according to FIG. 3 used synchronization control device.

F i g. 1 stellt eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Steuersystems dar, bei der ein Werfeleiigmaschinentisch mit zwei Systemen von Vorschubwellen synchron gesteuert wird. Die von einem numerischen Steuergerät 11, abhängig von einem vorgegebenen Programm, gelieferten Sollwertimpulse C werden den durch Impulse betriebenen Motoren 13a und 136 zugeleitet Die Motoren 13a und 136 führen dann synchronisierte Drehbewegungen aus, die durch exakt gleiche Anzahl von Impulsen C befohlen werden. Die Drehbewegungen der beiden Motoren 13ii und 136 werden auf die beiden VorschubweUen 21 a und 216 übertragen, die in gleicher axialer Richtung ausgerichtet sind. Die Drehbewegungen sind die entsprechenden ausgeführten Vorscui'¹ jrößen für die Bewegung des Tisches 15 der nicht dargestellten gesteuerten Maschine. Beide VorschubweUen 21a und 21 b bewegen den Tisch 15 durch einen entsprechenden Kugel-Schrauben-Mechanismus oder einen Zahnrad-Zahnstangen-Mechanismus 17a und 176 in axialer Richtung.F i g. Fig. 1 shows an embodiment of the control system according to the invention, in which a mill machine table is controlled synchronously with two systems of feed shafts. By a numerical control unit 11, depending on a predetermined program supplied command pulses C are the operated by pulses motors 13a and 136 supplied to the motors 13a and 136 then perform synchronized rotary movements, which are commanded by exactly the same number of pulses C. The rotary movements of the two motors 13ii and 136 are transmitted to the two feed speeds 21a and 216, which are aligned in the same axial direction. The rotational movements are the corresponding carried Vorscui ^'1 jrößen for the movement of the table 15 of the controlled machine, not shown. Both feed movements 21a and 21b move the table 15 by means of a corresponding ball-screw mechanism or a rack-and-pinion mechanism 17a and 176 in the axial direction.

Bei dieser Ausführur.gsform wird der Betrag der durch das System der Vorschubwelle 21a bewirkten tatsächlichen Verschiebung des Tisches 15 (Portalteil) durch eine Meßeinrichtuüg als Lage-Istwert des Tisches 15 erfaßt. Die Meßeinrichtung ist durch eine Skala 31a und durch einen Meßkopf 33a gebildet. Der durch den Meßkopf 33a erfaßte Lage-Istwert Si wird in digitaler Form einer Lage-Regeleinrichtung 27 zugeführt, in der er mit den Sollwertimpulsen C verglichen u,ird. Entsprechend der Regelabweichung werden durch die Einrichtung 27 Impulse CP1 erzeug» Diese werden dem Motor 13a zugeführt der einen Ausgleichsvorschub der Vorschubwelle 21 auslöst Als Folge hiervon wird die Verschiebung des Tisches 15 so eingestellt, daß sie mit dem befohlenen Wert C übereinstimmt Die durch das System der Vorschu'jwelle 216 bewirkte tatsächliche Verschiebung des Tisches Ii wird in ähnlicher Weise als Lage-Istwert Si durch eine mcSeinricntung erfaßt, die aus einer Skala 316und aus einem Meßkopf 33b gebildet istIn this embodiment, the amount of the actual displacement of the table 15 (portal part) caused by the system of the feed shaft 21a is recorded by a measuring device as the actual position value of the table 15. The measuring device is formed by a scale 31a and by a measuring head 33a. The actual position value Si detected by the measuring head 33a is fed in digital form to a position control device 27, in which it is compared with the setpoint value pulses C. According to the control deviation, pulses CP 1 are generated by the device 27. These are fed to the motor 13a, which triggers a compensatory feed of the feed shaft 21. As a result, the displacement of the table 15 is set so that it corresponds to the commanded value C by the system The actual displacement of the table Ii caused by the feed shaft 216 is detected in a similar manner as the actual position value Si by a device which is formed from a scale 316 and from a measuring head 33b

Die Lage-Istwerte Si und Sj werden in eurer Gleichlauf-Regeleinrichtung 26 miteinander verglichen. Entsprechend der Regelabweichung werden durch die Einrichtung 26 impulse CF2 erzeugt, die dem Motor '.3b zugeführt werden. Dieser führt eine Ausgleichsdrehbew^gung aus und treibt die Vorscliubwelle 216 entsprechend an. Die Folge ist, daß der Maschinentisch IJ auf der einen Seite mittels des Mechanismus 176 eine Ai sgleichsverschiebung ausfahrt Levzteren Endes kann ein Fehler in der Synchronisation der Verschiebung und for Geschwindigkeit zwischen den beiden Vorschubmeclianismen oder zwei Systemen von Vorschubwel'en 21 a und 21 b des Tisches 15 völüg eliminiert werden.The actual position values Si and Sj are compared with one another in your synchronization control device 26. According to the control deviation, the device 26 generates pulses CF2 , which are fed to the motor '.3b. This executes a compensating rotary movement and drives the pre-clutch shaft 216 accordingly. The result is that the machine table IJ on the one hand exits an equal displacement by means of the mechanism 176. An error in the synchronization of the displacement and for the speed between the two feed mechanisms or two systems of feed shafts 21 a and 21 b of the Table 15 can be completely eliminated.

Es soll bemerkt werden, daß für die beiden erwähnten Meßeinrichtungen induktive hl«, magnetische Weggeber verwendet werden können.It should be noted that inductive , magnetic displacement transducers can be used for the two measuring devices mentioned.

Die Lage-Regeleinrichtung 27 ist in F i g. 2 dargestellt. Bei der Vorrichtung nach F i g. 2 werden die Lage-Istwerte Si der Meßeinrichtung 31a und 33a über einen Analog-Digital-Umsetzer 125 dem legativen Anschluß eines Vorwärts-Rückwärtszählers '77 Äuge-The position control device 27 is shown in FIG. 2 shown. In the device according to FIG. 2, the actual position values Si of the measuring device 31a and 33a are transferred an analog-to-digital converter 125 to the legal connection of an up-down counter '77 eye

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führt. Gleichzeitig werden die Sollwertimpulse C dem positiven Anschluß des Vorwärts-Rückwärtszählers 127 zugeführt. Dieser Vorwärts-Rückwärtszähler 127 veranlaßt den Impulsgenerator 129, positive oder negative Impulse CPi über ein Gatter 131 auszugeben. Diese Impulse entsprechen dem Betrag und dem Vorzeichen des Unterschieds zwischen den beiden Lage-Istwerten Si und S₂. Die Impulse CPX werden dem Motor 13a zugeführt, so daß das System der Vorschubwelle 21a eine Ausgleichsvorschubbewegung ausführt.leads. At the same time, the setpoint pulses C are fed to the positive terminal of the up / down counter 127. This up-down counter 127 causes the pulse generator 129 to output positive or negative pulses CPi via a gate 131. These pulses correspond to the amount and the sign of the difference between the two actual position values Si and S ₂ . The pulses CPX are supplied to the motor 13a so that the system of the feed shaft 21a performs a compensatory feed movement.

F i g. 3 zeigt eine weitere erfindungsgemäße Ausführungsform. Soweit hier die gleichen Bezugszeichen wie bei Fig. 1 verwendet sind, haben diese Elemente auch die gleiche Funktion.F i g. 3 shows a further embodiment according to the invention. As far as the same reference numerals as are used in Fig. 1, these elements also have the same function.

Die Ausführungsform nach Fig.3 setzt voraus, daß der Kugel-Schrauben-Mechanismus bzw. der Zahnrad-Zahnstangen-Mechanismus 17a und 176 beider Vorschubeinrichtungen gleich genau ausgebildet ist Bei dieser Ausführungsform ist lediglich an einer Seite des Tisches 15, an der der Vorschub durch das System der Vorschubwelle 21a erfolgt, eine kostspielige Meßeinrichtung 31a und 33a vorgesehen. Das System der Vorschubwelle 21a wird so gesteuert, daß die in digitale Form gebrachten Lage-Istwerte Si der Meßeinrichtung 31a und 33a wie bei der vorherigen Ausführungsform nach F i g. 1 mit den Sollwertimpulsen C des numerischen Steuergerätes 11 übereinstimmen.The embodiment of Figure 3 assumes that the ball-screw mechanism and the rack-and-pinion mechanism 17a and 176 of both feed devices is designed with the same accuracy In this embodiment, only on one side of the Table 15, on which the feed takes place by the system of the feed shaft 21a, an expensive measuring device 31a and 33a are provided. The system of the feed shaft 21a is controlled so that the in digital Formed actual position values Si of the measuring device 31a and 33a as in the previous embodiment according to FIG. 1 match the setpoint pulses C of the numerical control unit 11.

Wie aus der Zeichnung ersichtlich, sind zwischen den Motoren 13a bzw. 136 und den Vorschubwellen 21a bzw. 216 Zahnräder 19a bzw. 196 angeordnet. Durch diese werden die Umdrehungs-Istwerte e\ und ft in beiden Systemen der Vorschubwellen 21a und 216durch die Drehmeßeinrichtungen 23a und 236 erfaßt. Sodann wird die Abweichung (ei-ft) der beiden Umdrehungs-Istwerte ei und ei, hinsichtlich Betrag und Vorzeichen. durch die Gleichlauf-Regeleinrichtung 25 festgestellt. Außerdem werden entsprechend dieser Feststellung Impulse CP2 erzeugt, die dem Motor 136 zugeführt werden. Der Motor 136 führt, als Folge hiervon, Ausgleichsdrehungen aus, durch die die Systeme der beiden Vorschubwellen 21a und 216 so gesteuert werden, daß die Abweichung (ei — ft) zu Null wird- Da die Verschiebung des Tisches 15 durch das System der Vorschubwelle 21a so gesteuert wird, daß sie den Sollwertimpulsen C entspricht, entspricht auch die Verschiebung des Tisches 15 durch das System der Vorschubwelle 216 den Soliwertimpulscn C As can be seen from the drawing, gears 19a and 196 are arranged between the motors 13a and 136 and the feed shafts 21a and 216, respectively. The actual rotation values e \ and ft in both systems of the feed shafts 21a and 216 are recorded by the rotation measuring devices 23a and 236. Then the deviation (ei-ft) of the two actual rotation values ei and ei, in terms of magnitude and sign. determined by the synchronization control device 25. In addition, in accordance with this determination, pulses CP2 are generated, which are supplied to the motor 136. As a result, the motor 136 executes compensatory rotations by which the systems of the two feed shafts 21a and 216 are controlled so that the deviation (ei - ft) becomes zero is controlled so that it corresponds to the desired value pulses C, the displacement of the table 15 by the system of the feed shaft 216 corresponds to the Soliwertimpulscn C

Die Gleichlauf-Regeleinrichtung 25 arbeitet zunächst in der Weise, daß sie die beiden Umdrehungs-Istwerte ei und ft miteinander vergleicht Danach erzeugt sie, abhängig von einem positiven oder negativen Unterschied zwischen den beiden Utndrehungs-Istwerten ei und ft, Impulse CP2. The synchronization control device 25 initially works in such a way that it compares the two actual rotation values ei and ft with one another. Then, depending on a positive or negative difference between the two actual rotation values ei and ft, it generates pulses CP2.

Bei der Gleichlauf-Regeleinrichtung nach Fig.4 werden die Umdrehungs-Istwerte ei und ft der Drehmeßeinrichtungen 23a und 236 dem negativen Anschluß und dem positiven Anschluß eines Vorwärts-Rückwärtszählers 127 zugeführt, nachdem sie durch einen Analog-Digital-Umsetzer 125a bzw. 1256 in digitale Signale umgewandelt worden sind. Der Vorwärts-Rückwärtszähler 127 unterscheidet, ob die Abweichung (d-ft) positiv oder negativ ist Er veranlaßt dann einen Impulsgenerator 129, diTch ein Gatter 131 positive oder negative impulse CP2 je nach Vorzeichen und Größe der Abweichung (ei-ft) zu schicken.In the synchronization control device according to FIG. 4, the actual rotation values ei and ft of the rotation measuring devices 23a and 236 are fed to the negative connection and the positive connection of an up / down counter 127 after they have been converted into digital signals have been converted. The up / down counter 127 distinguishes whether the deviation (d-ft) is positive or negative. It then causes a pulse generator 129 to send a gate 131 positive or negative pulses CP2 depending on the sign and size of the deviation (ei-ft).

Vorzugsweise wird bei dem durch Impulse betätigten Motor 136 eine Feinsteuerschaltung verwendet Dabei entspricht ein Gleichlauf-Steuerimpuls z. B. nur einem Zehntel des Gewichtes eines Sollwertimpulses Q indem Zehnfachen des Auflösungsvermögens der Sollwertimpulse. A fine control circuit is preferably used in the case of the motor 136 actuated by pulses. B. only one tenth the weight of a setpoint pulse Q by ten times the resolution of the setpoint pulses.

Als Drehmeßeinrichtungen 23a und 236 eignen sich Drehmelder, Koordinatenwandler oder Positionskodiereinrichtungen. Resolvers, coordinate converters or position encoding devices are suitable as rotation measuring devices 23a and 236.

Hierzu 2 Blatt ZeichnungenFor this purpose 2 sheets of drawings

Claims (2)

Patentansprüche:Patent claims: * 1. Synchronsteuersystem für eine numerisch gesteuerte Maschine in Portalbauweise, mit einem in vorbestimmter linearer Richtung beweglichen Portalteil, mit einer von einem ersten Stellmotor -angetriebenen, an einer Portalseite angreifenden und diese entlang der vorbestimmten Richtung verschiebenden ersten Vorschubeinrichtung, mit einer von einem zweiten Stellmotor angetriebenen, *n der anderen Portalseste angreifenden und diese .''^entlang der vorbestimmten Richtung verschiebenden zweiten Vorschubeinrichtung, mit einem numerischen Steuergerät, von welchem den beiden Stellmotoren ein gemeinsamer Sollwert zugeführt ist, mit zwei Meßeinrichtungen zur Erfassung des jeweiligen Lage-Istwertes der beiden Portalseiten und mit einer Regeleinrichtung zur Regelung des -Gleichlaufs der Portalsriten unter Überwachung des Lage-Istwertes, gekennzeichnet durch die Kombination folgender Merkmale:* 1. Synchronous control system for a numerically controlled machine in portal design, with an in predetermined linear direction movable portal part, with one of a first servomotor -driven, attacking a portal side and this along the predetermined direction shifting first feed device, with one driven by a second servomotor, * n attacking the other portal structures and shifting them. '' ^ along the predetermined direction second feed device, with a numerical control device, of which the two Servomotors a common setpoint is supplied, with two measuring devices for detecting the respective actual position value of the two portal pages and with a control device for regulating the -Synchronization of the portal rituals while monitoring the actual position value, characterized by the Combination of the following features: a) be<de Stellmotoren (13a, 136) sind als impulsgesteuerte Motoren ausgebildet;a) be <de servomotors (13a, 136) are designed as pulse-controlled motors; b) die beiden Meßeinrichtungen bestehen je aus einem Meßkopf (33a, 336) und einer unmittelbar am Portalteil angeordneten Meßskala (31a, 316);b) the two measuring devices each consist of a measuring head (33a, 336) and one directly measuring scale (31a, 316) arranged on the portal part; c) die Gleichlauf-Regeleinrichtung (26) besteht aus einem die Regelabweichung bildenden Vorwärts-Rückwärtszähler (127), dem die Lage-Istwerte der beiden Portalseiten in digitaler Form zugerührt sind, ferner aus einem von der Regelabweichung gesteuerten Gatter (131), das die von einem Impulsgenerator (129) erzeugten Impulse entsprechend der Regelabweichung durchläßt, wobei diese Impulse dem ersten Stellmotor (136) zusätzlich zu den Sollwertimpulsen fC/zugeführt sind;c) the synchronization control device (26) consists of an up / down counter (127) which forms the control deviation and to which the actual position values of the two portal pages in digital form are supplied, furthermore from a gate (131) controlled by the system deviation, the the pulses generated by a pulse generator (129) according to the control deviation lets through, these pulses being fed to the first servomotor (136) in addition to the setpoint pulses fC /; d) die Überwachung des Lage-Istwertes erfolgt durch eine den zweiten Stellmotor (13a) zusätzlich zu den Sollwertimpulsen fQ steuernde Lageregeleinrichtung (27), die aus einem weiteren, die Regelabweichung bildenden Vorwärts-Rückwärtszähler (127) besteht, dem die Sollwertimpulse (C) und der in digitale-'Form gebrachte Lage-Istwert (St) dsr zweiten Portalseite zugeführt sind, ferner aus einem weiteren, von der Regelabweichung gesteuerten Gatter (131), das die vom Impulsgenerator (129) erzeugten Impulse entsprechend der Regelabweichung durchläßtd) The actual position value is monitored by a position control device (27) which controls the second servomotor (13a) in addition to the setpoint pulses fQ, which consists of a further up / down counter (127) which forms the control deviation and to which the setpoint pulses (C) and the actual position value (St) brought into digital form are fed to the second portal page, furthermore from a further gate (131) controlled by the control deviation, which lets through the pulses generated by the pulse generator (129) according to the control deviation 2. Synchronsteuersystem für eine numerisch gesteuerte Maschine in Portalbauweise, mit einem in vorbestimmter linearer Richtung beweglichen Por-2. Synchronous control system for a numerically controlled machine in portal design, with an in predetermined linear direction movable por- ! i Ϊ ! i Ϊ ll benen, an einer Portalseite angreifenden und diese entlang der vorbestimmten Richtung verschiebenden ersten Vorschubrichtung, mit einer von einem zweiten Stellmotor angetriebenen, an der anderen Portalseite angreifenden und diese entlang der vorbestimmten Richtung verschiebenden zweiten Vorschubeinrichtung, mit einem numerischen Steuergerät, von welchem den beiden Stellmotoren ein gemeinsamer Sollwert zugeführt ist, mit Meßeinrichtungen zur Erfassung des jeweiligen Lage-Istwertes der beiden Portalseiten und mit einer Regeleinrichtung zur Regelung des Gleichlaufs derbenen, engaging on a portal side and displacing this along the predetermined direction first feed direction, with one of one second servomotor driven, acting on the other portal side and this along the predetermined direction shifting second feed device, with a numerical Control unit, from which a common setpoint value is supplied to the two servomotors, with Measuring devices for the acquisition of the respective actual position value of the two portal sides and with one Control device for controlling the synchronism of the Portalseiten unter Überwachung des Lage-Istwertes, gekennzeichnet durch die Kombination folgender Merkmale:Portal pages with monitoring of the actual position value, characterized by the combination of the following features: a) beide Stellmotoren (13a, 136) sind als impulsgesteuerte Motoren ausgebildet;a) both servomotors (13a, 136) are designed as pulse-controlled motors; b) eine erste Meßeinrichtung besteht aus einem ' ersten Meßkopf (33a) und einer unmittelbar amb) a first measuring device consists of one 'First measuring head (33a) and one immediately on Portalteil (15) angeordneten Meßskala (31a); .Portal part (15) arranged measuring scale (31a); . c) eine zweite Meßeinrichtung besteht aus einem zweiten Meßkopf {23b), der die Anzahl der Umdrehungen der ersten Vorschubeinrichtung (176,19fc216)erfaßt;c) a second measuring device consists of a second measuring head {23b), which detects the number of revolutions of the first feed device (176,19fc216); ϊ ä) bins dritte Meßeinrichtung besteht aus einem dritten Meßkopf (23a), der die Anzahl der Umdrehungen der zweiten Vorschubeinrichtung (17a. 19a, 21ä) erfaßt;ϊ ä) bins third measuring device consists of one third measuring head (23a) which detects the number of revolutions of the second feed device (17a, 19a, 21a); e) die Gleichlaufregeleinrichtung (25) besteht aus einem die Regelabweichung bildenden Vorwärts-Rückwärtszähler (127), dem die von der zv eiten und der dritten Meßeinrichtung erfaßten Umdrehungs-Istwerte (e-„ e%) in digitaler Form zugeführt sind, ferner aus einem von der Regelabweichung gesteuerten Gatter (131), das die von einem Impulsgenerator (129) erzeugten Impulse entsprechend der Regelabweichung durchläßt, wobei diese Impulse dem ersten Stellmotor (136) zusätzlich zu den Sollwertimpulsen (φ zugeführt sind;e) the synchronization control device (25) consists of an up / down counter (127) which forms the control deviation and to which the actual rotation values (e- "e%) recorded by the second and third measuring devices are fed in digital form, and also of a gate (131) controlled by the control deviation, which allows the pulses generated by a pulse generator (129) to pass according to the control deviation, these pulses being fed to the first servomotor (136) in addition to the setpoint pulses (φ); f) die überwachung des Lage-Istwertes erfolgt durch eine den zweiten Stellmotor (13a) zusätzlich zu den Sollwertimpulsen (Q steuernde Lageregeleinrichtung (27), die aus einem weiteren, die Regelabweichung bildenden Vorwärts-Rückwärtszähler (127) besteht, dem die Sollwertimpulse (C) und der von der ersten Meßeinrichtung gelieferte, in digitale Form gebrachte Lage-Istwert (St) zugeführt sind, ferner aus einem weiteren von der Regelabweichung gesteuerten Gatter (131), das die vom Impulsgenerator (129) erzeugten Impulse entsprechend de? Regelabweichung durchläßt;f) The actual position value is monitored by a position control device (27) which controls the second servomotor (13a) in addition to the setpoint pulses (Q), which consists of a further up / down counter (127) which forms the control deviation and to which the setpoint pulses (C ) and the actual position value (St) delivered by the first measuring device and brought into digital form are supplied, furthermore from a further gate (131) controlled by the control deviation, which lets through the pulses generated by the pulse generator (129) according to the control deviation; g) der Mechanismus beider Vorschubeinrichtungen ist gleich genau ausgebildetg) the mechanism of both feed devices is designed with the same precision