DE2232816B2 - Self closing grab for steel billets - has adjustable grab arms preloaded by springs for rapid actuation - Google Patents

Abstract

The self closing grab has two pivoted arms with grab jaws. The grab arms and support form a rigid structure whose members are loaded only in compression. The distance between the grab arm pivots is varied by adjusting screw against preload exerted by a spring or counterweight. The spring arrangement ensures rapid release of load after the load has been deposited. Rapid closing and releasing protects grab bearings against excessive heating by lifted billets.

Description

Die Erfindung betrifft einen Zangengreifer gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs I.The invention relates to a pincer gripper according to the preamble of claim I.

Ein derartiger Zangengreifer ist in der DE-PS 87 398 beschrieben. Bei ihm ist die Einrichtung zum Verändern des Abstandes zwischen den Greifarmgelenken über einen Hilfszug bezüglich der Trageinrichtung zum öffnen bzw. Schließen der Greifarme verlagerbar. Ein derartiger Hilfszug muß getrennt betätigt werden, was umständlich ist und die Arbeitsgeschwindigkeit des Zangengreifers vermindert. Außerdem muß der Hilfszug immer genau auf die Trageinrichtung einjustiert sein, so daß insbesondere Reparaturen an den Greifarmen viel Zeit benötigen.Such a pincer gripper is described in DE-PS 87 398. With him is the facility for Changing the distance between the gripper arm joints via an auxiliary pull with respect to the support device can be moved to open or close the gripper arms. Such an auxiliary train must be operated separately, which is cumbersome and the working speed of the Pincer gripper reduced. In addition, the auxiliary train must always be precisely adjusted to the support device be, so that repairs to the gripper arms in particular require a lot of time.

Durch die Erfindung soll ein derartiger ZangengreiferSuch a pincer gripper is intended by the invention

so weitergebildet werden, daß das öffnen und Schließen der Greifarme ohne gesonderten Hilfszug möglich ist, wobei weiterhin sichergestellt ist, daß die Greifarme beim Anheben der Last unter deren Gewicht an die Last angedrückt werden.be trained so that opening and closing the gripping arms is possible without a separate auxiliary pull, it being further ensured that the gripping arms be pressed against the load under its weight when lifting the load.

Ausgehend von dem im Oberbegriff des Anspruchs 1 aufgeführten Stand der Technik wird diese Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Kennzeichen des Anspruchs I angegebenen Merkmale gelöst.This task is based on the prior art listed in the preamble of claim 1 solved according to the invention by the features specified in the characterizing part of claim I.

ίο Mit dem erfindungsgemäßen Zangengreifer wird gegenüber dem Stand der Technik nach der DE-PS 8 87 398 eine Erhöhung der Arbeitsgeschwindigkeit von etwa 40% erzielt Dies ist insbesondere beim Anheben von heißen Lasten, z. B. Brammen, von wesentlichemίο With the pincer gripper according to the invention compared to the prior art according to DE-PS 8 87 398 an increase in the operating speed of about 40% achieved. This is particularly useful when lifting hot loads, e.g. B. slabs, of essentials Vorteil, da die mit öl oder Fett geschmierten Lager des Zangengreifers weniger stark aufgewärmt werden. Auch die Abnutzung der von den Greifarmen getragenen Greifbacken ist geringer. Außerdem kann der Zusammenbau des erfindungsgemäßen ZangengreiAdvantage because the oil or grease lubricated bearings of the gripper are less heated. The wear on the gripper jaws carried by the gripper arms is also less. Also can the assembly of the pincer according to the invention fers innerhalb von 4 Stunden erfolgen, während die entsprechende Zeit für einen Zangenereifer nach der DE-PS 8 87 398 12 Stunden beträgtfers within 4 hours, while the corresponding time for a pincer tire according to DE-PS 8 87 398 is 12 hours

In der DE-AS 10 08465 ist ein selbstschließender Zangengreifer beschrieben, bei dem für das öffnen undIn DE-AS 10 08465 a self-closing pincer gripper is described in which for opening and Schließen der Greifarme kein gesonderter Hilfszug erforderlich ist Bei diesem Zangengreifer werden die Greifarme unter Verwendung der Einrichtung zum Verändern des Abstandes zwischen den Greifarmgelenken an die Last angelegt und beim nachfolgendenClosing the gripper arms no separate auxiliary pull is required Gripping arms applied to the load using the device for changing the distance between the gripping arm joints and the subsequent Anheben der Trageinrichtung können sich die Greifarme noch weiter schließen, da eine Antriebskette der Einrichtung zum Verändern des Abstandes zwischen den Greifarmgeienken unter Verlagerung von Spannrollen dann noch etwas verlängert wird, wodurch dieLifting the support device can close the gripping arms even further, as a drive chain of the Device for changing the distance between the gripper arm joints by shifting tension rollers is then somewhat extended, whereby the Greifarmgelenke bezüglich der Trageinrichtung zusätzlich abgesenkt und die freien Enden der Greifarme durch entsprechende Führungen der Trageinrichtung weiter auseinandergedrückt werden. Bei diesem Zangengreifer muß aber die gesamte Last von dieserGripping arm joints are additionally lowered with respect to the support device and the free ends of the gripping arms be pushed further apart by appropriate guides of the support device. In this pincer gripper but the entire load of this

■»ο Antriebskette aufgenommen werden. Außerdem werden die Lager des Antriebskettenrades, das ebenfalls die ganze Last tragen muß, stark beansprucht Darüber hinaus ist im harten Betrieb von Walzwerken eine häufige Wartung der Spannrollen für die Antriebskette■ »ο drive chain can be added. In addition, the bearings of the drive sprocket, which is also the Has to carry the whole load, heavily used In addition, in the tough operation of rolling mills is one frequent maintenance of the idler pulleys for the drive chain

^5 erforderlich.^ 5 required.

Bei dem erfindungsgemäßen Zangengreifer stellen Last, Greifarme und Trageinrichtung bei angehobener Last ein starres Fachwerk dar, dessen einzelne Stäbe nur auf Druck beansprucht sind. Ein derartigerIn the case of the pincer gripper according to the invention, the load, gripping arms and support device are raised when the gripper is raised Load a rigid framework, the individual bars of which are only subjected to pressure. One of those

so Zangengreifer kann bei vernünftigen Kosten auf hohe Tragkraft ausgelegt werden.so gripper can be designed for high load capacity at reasonable cost.

Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Zangengreifers ist der, daß sich die beim Tragen der Last stark an diese angedrückten Greifarme beim Absetzen derAnother advantage of the pincer gripper according to the invention is that the heavy when carrying the load on these pressed gripping arms when setting down the Last leicht lösen. Wäre keine Federanordnung vorgesehen, welche dia Aufwärtsbewegung der Einrichtung zum Ändern des Abstandes zwischen den Greifarmgelenken begrenzt, so bliebe diese Einrichtung auch bei abgesenkten Greifbacken unter Spannung und ließe sichLoosen the load easily. If no spring arrangement were provided which would allow the upward movement of the device limited to changing the distance between the gripper arm joints, this device would also remain lowered gripping jaws under tension and could be infolge erhöhter Reibungskräfte nur erschwert bedienen. Das Einstellen der Greifarme auf die Abmessungen der Last wäre also erschwert. Bei dem erfindungsgemäßen Zangengreifer drückt das Eigengewicht der Trageinrichtung die Federanordnung beim AbsetzenOperation is difficult due to increased frictional forces. Adjusting the gripper arms to the dimensions the burden would be made more difficult. In the pincer gripper according to the invention, the weight of the presses Carrying device the spring arrangement when setting down

es der Last zusammen, so daß die Spannung vermindert wird, unter welcher die Einrichtung zum Verändern des Abstandes zwischen den Greifarmgelenken steht. Besonders vorteilhafte Weiterbildungen der Erfin-it's load together so that the tension diminishes is, under which the device for changing the distance between the gripper arm joints is. Particularly advantageous developments of the invention

dung sind in den Unteransprüchen angegeben.application are specified in the subclaims.

Mit den Weiterbildungen der Erfindung gemäß Anspruch 2,3 oder 4 wird erreicht, daß der Widerstand, der beim Verändern des Abstandes zwischen den Greifarmgelenken überwunden werden muß, progressiv zunimmt, wenn die im Hinblick auf die jeweiligen Abmessungen der Last optimale Stellung der Greifarme überschritten wird.With the further developments of the invention according to claim 2, 3 or 4 it is achieved that the resistance, which must be overcome when changing the distance between the gripper arm joints, progressively increases when the optimal position of the gripping arms with regard to the respective dimensions of the load is exceeded.

Mit der Weiterbildung der Erfindung gemäß Anspruch 5 wird erreicht, daß beim Anheben langer Lasten durch mehrere Greifarmpaare automatisch ein Ausgleich für Abmessungsänderungen der Last in Längsrichtungerfolgt. With the development of the invention according to claim 5 it is achieved that when lifting long loads Several pairs of gripper arms automatically compensate for changes in the dimensions of the load in the longitudinal direction.

Ein Zangengreifer gemäß Anspruch 6 weist einen besonders kompakten Aufbau auf.A pincer gripper according to claim 6 has a particularly compact structure.

Nachstehend wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert In dieser zeigtThe invention is illustrated by means of exemplary embodiments with reference to FIG Drawing explained in more detail In this shows

F i g. 1: eine schematische Aufsicht auf die Stirnseite eines Zangengreifers nach der DE-PS 8 87 398 zum Vergleich;F i g. 1: a schematic plan view of the end face a pincer gripper according to DE-PS 8 87 398 for comparison;

Fig.2a—2c: entsprechende schematische Ansichten eines erfindungsgemäßen Zangengreifers in drei verschiedenen Arbeitsstellungen;2a-2c: corresponding schematic views a pincer gripper according to the invention in three different working positions;

F i g. 3: eine Aufsicht auf die Stirnseite eines weiteren erfindungsgemäßen Zangengreifers;F i g. 3: a plan view of the end face of a further pincer gripper according to the invention;

F i g. 4: eine seitliche Ansicht des Zangengreifc _> nach F i g. 3, teilweise im Schnitt; undF i g. 4: a side view of the pincer gripper according to FIG. 3, partly in section; and

Fig.5: eine seitliche Ansicht eines weiteren erfindungsgemäßen Zangengreifers.5: a side view of a further according to the invention Pincer gripper.

Bei dem in F i g. 1 schematisch wiedergegebenen Zangengreifer nach der DE-PS 8 87 398 hängt eine Trageinrichtung 1 über Seilrollen 20 und 21, die ihrerseits von kastenförmigen Traversen 18 und 19 getragen sind, an Tragseilen eines nicht dargestellten Kranes. An der Trageinrichtung ist ein Gelenk 2 vorgesehen, an welchem Stangen 3 und 4 angelenkt sind. Die anderen Enden der Stangen 3 und 4 sind über Gelenke S und 6 mit Enden von Greifarmen 7 und 8 gelenkig verbinden. Die freien Enden der Greifarme 7 und 8 tragen Greifbacken 9 und 10 zum Festklemmen einer Last 11, z. B. eines Brammenstapels.In the case of the FIG. 1 schematically reproduced pincer gripper according to DE-PS 8 87 398 hangs a Carrying device 1 via pulleys 20 and 21, which in turn are supported by box-shaped cross members 18 and 19 are carried, on suspension ropes of a crane, not shown. A joint 2 is located on the support device provided on which rods 3 and 4 are hinged. The other ends of rods 3 and 4 are over Connect joints S and 6 with ends of gripping arms 7 and 8 in an articulated manner. The free ends of the gripping arms 7 and 8 carry jaws 9 and 10 for clamping a load 11, e.g. B. a stack of slabs.

In Abstand von den Greifbacken 9 und 10 sind die Greifarme 7 und 8 über eine insgesamt mit 15 bezeichnete Einrichtung gekoppelt, welche zum Verändern des Abitandes zwischen den Grtifarmen dient Zu dieser Einrichtung gehören zwei gegenläufige Spindeln 14, auf welchen Gewindehülsen 12 und 13 laufen. Die Gewindehülsen 12 und 13 tragen Greifarmgelenke 12a und 13a, welche mit den G:eifarmen 7 und 8 verbunden sind. Durch Ingangsetzen der Spindeln 14 von der Abtriebsweüe eines Untersttzergetriebes der Einrichtung 15 her läßt sich der Abstand zwischen den Greifarmen verstellen. Die gesamte Einrichtung 15 ist in vertikaler Richtung zwischen zwei Anschlägen 16 und 17 bewegbar. Hierzu ist die Einrichtung 15 mit dem Ende eines zum Kran gehörenden Hilfs-Seüzuges 24 verbunden.At a distance from the gripping jaws 9 and 10, the gripping arms 7 and 8 are coupled via a device, generally designated 15, which serves to change the abitandes between the gripping arms.This device includes two counter-rotating spindles 14 on which threaded sleeves 12 and 13 run. The threaded sleeves 12 and 13 carry gripping arm joints 12a and 13a, which are connected to the arms 7 and 8. By starting the spindles 14 from the Abtriebsweüe of a support gear of the device 15, the distance between the gripping arms can be adjusted. The entire device 15 can be moved in the vertical direction between two stops 16 and 17. For this purpose, the device 15 is connected to the end of an auxiliary cable 24 belonging to the crane.

Bei dem in F i g. 1 gezeigten Zangengreifer erfolgt das öffnen der Greifarme 7 und 8 durch Nachobenziehen des Hilfs-Seilzugs 24. Hierdurch wird die Einrichtung 15 gegen den oberen Anschlag 17 bewegt. In dieser Stellung sind dann auch die Stangen 3 und 4 etwas nach oben geschwenkt. Nachdem die Greifbacken 9 und 10 auf beiden Seiten der Last ausgerichtet worden sind, werden sie durch Drehen der Spindeln 14 fest anliegend gegen die Seiten der La;. 11 bewegt Dann wird der Hilfs-Seilzug 24 etwas nachgelassen und die Tragseile 22 und 23 werden angezogen. Die Greifbacken 9 und 10 werden dann unter dem Eigengewicht der Einrichtung !5 und beirr« anschließenden Anheben der Last 11 zusätzlich unter deren Eigengewicht fest gegen die Seiten der Last 11 gedrückt, wobei die Stangen 3 und 4 nach unten geschwenkt werden.In the case of the FIG. 1, the gripping arms 7 and 8 are opened by pulling the auxiliary cable 24 upwards. As a result, the device 15 is moved against the upper stop 17. In this position, the rods 3 and 4 are then pivoted slightly upwards. After the gripping jaws 9 and 10 have been aligned on both sides of the load, they are firmly seated against the sides of the la; by rotating the spindles 14. 11 moved Then the auxiliary cable 24 is slackened slightly and the suspension cables 22 and 23 are tightened. The gripping jaws 9 and 10 are then firmly pressed against the sides of the load 11 under the weight of the device 5 and when the load 11 is subsequently lifted under its own weight, the rods 3 and 4 being pivoted downwards.

Bei dem in den F i g. 2a—2c dargestellten erfindungv gemäßen Zangengreifer erfolgt das feste Anlegen der Greifbacken 9 und 10 an die Last 11 automatisch beimIn the case of the FIG. 2a-2c illustrated invention according to pincer gripper, the firm application of the gripping jaws 9 and 10 to the load 11 takes place automatically when

ίο Anheben der Tragseile 22 und 23. Der Hilfs-Seilzug 24 wird nicht mehr benötigtίο Lifting the suspension cables 22 and 23. The auxiliary cable 24 is not needed anymore

In den Fig.2a—2c sind Teile des Zangengreifers, weiche schon unter Bezugnahme auf F i g. 1 erläutert wurden, mit denselben Bezugszeichen versehen. Sie brauchen hier nicht noch einmal beschrieben zu werden.In the Fig.2a-2c parts of the pincer gripper, soft already with reference to FIG. 1 have been given the same reference numerals. she do not need to be described again here.

Die Einrichtung 15 zum Verändern des AbstandesThe device 15 for changing the distance

zwischen den Greifarmgelenken 12a, 13a ist über eine Feder 28 mit dem Gelenk 2 verbunden. Der obere Anschlag für die Einrichtung 15 weist zwei Federn 26 und 27 auf, die an Widerlagern 25 abgestützt sind. Damit wird erreicht, daß beim Annähern der Einrichtung 15 an den oberen Totpunkt ihres Arbeitshubes eine zusätzliche Kraft überwunden werden muß.between the gripping arm joints 12a, 13a is via a Spring 28 connected to joint 2. The upper stop for the device 15 has two springs 26 and 27, which are supported on abutments 25. This ensures that when the device 15 approaches the top dead center of their working stroke an additional force must be overcome.

Die Federkonstante der Feder 28 und der Federn 26 und 27 ist jeweils so gewählt, daß die Einrichtung 15 zusamme;; mit den Spindeln 14, den Gewindehülsen 12 und 13 und den Greifarmgelenken 12a und 13a bei unbelastetem Zangengreifer völlig frei zwischen dem Anschlag 16 und den Federn 26 und 27 an der Feder 28 hängt Dabei bilden die Stangen 3 und 4 mit dem zugeordneten Greifarm 7 bzw. 8 einen Winkel, welcher auf einen für das Festklemmen der Last durch die Greifbacken 9 und 10 optimalen Wert innerhalb eines vorgegebenen Bereiches eingestellt werden kann.The spring constant of the spring 28 and the springs 26 and 27 is selected so that the device 15 together ;; with the spindles 14, the threaded sleeves 12 and 13 and the gripper arm joints 12a and 13a completely free between the unloaded pincer gripper Stop 16 and the springs 26 and 27 on the spring 28 depends on the rods 3 and 4 with the associated gripping arm 7 and 8 an angle, which on a for clamping the load by the Gripping jaws 9 and 10 optimal value can be set within a predetermined range.

Sind die Greifbacken 9 und 10 auf die Last ausgerichtet worden, wie dies in Fig.2a gezeigt ist so werden sie durch Drehen der Spindeln 14 in Anlage an die Seiten der Last U gebracht Dieser Zustand ist in F i g. 2b gezeigt Ein weiteres Drehen der Spindein 14 bewirkt, daß die Stangen 3 und 4 nach oben verschwenkt werden und die Einrichtung 15 unter Überwindung der Kraft der Federn 26 und 27 nach oben bewegt wird. Dabei wird auch die Feder 28 zusammengedrückt. If the gripping jaws 9 and 10 have been aligned with the load, as shown in Fig. 2a they are brought into contact with the sides of the load U by turning the spindles 14. This state is in FIG F i g. Turning the spindles 14 further causes the rods 3 and 4 to go up are pivoted and the device 15, overcoming the force of the springs 26 and 27 upwards is moved. The spring 28 is also compressed in the process.

Wird dann anschließend der Zangengreifer zusammen mit der Last 11 angehoben, so werden die Stangen 3 und 4 unter dem Gewicht der Last 11 nach unten verschwenkt, so daß die Last 11 fest unter ihrem eigenen Gewicht zwischen den Greifbacken 9 und 10 eingeklemmt wird. Dieser Zustand ist in F i g. 2c gezeigt Die Einrichtung 15 kommt dabei wieder von den Federn 26 und 27 frei, wobei gleichzeitig die Feder 28 wieder verlängert wird.If the pincer gripper is then subsequently raised together with the load 11, the rods are 3 and 4 pivoted downward under the weight of the load 11 so that the load 11 is firmly under its own Weight is clamped between the gripping jaws 9 and 10. This state is shown in FIG. 2c shown the The device 15 is released again from the springs 26 and 27, with the spring 28 again at the same time is extended.

Pie jben beschriebenen Schritte verlaufen beim Absetzen der Last 11 genau in umgekehrter Reihenfolge. Man erreicht zunächst wieder die in F i g. 2b gezeigte Stellung und dann werden die Spindeln 14 zum öffnen der Greifarme gedreht, bis man wieder die in Fig.2a gezeigte Stellung erreicht. Das Gewicht der Trageinrichtung 1 bewirkt dabei ein Zusammendrücken der Feder 28 und der Federn 26 und 27, wobei die Stangen 3 und 4 hoch geschwenkt werden und die Greifanne 7 und 8 spannungsfrei gestellt werden. Die Spindeln 14 können also in spannungsfreiem Zustand gedreht werden.The steps described above run in exactly the reverse order when the load 11 is set down. One reaches first again the in FIG. 2b position shown and then the spindles 14 to open the gripping arms rotated until you get back to Fig.2a position shown reached. The weight of the support device 1 causes a compression of the Spring 28 and springs 26 and 27, the rods 3 and 4 are swiveled up and the gripping pan 7 and 8 are made tension-free. The spindles 14 can therefore be rotated in a tension-free state.

Bei dem in F i g. 3 und 4 gezeigten Zangengreifer sind zwei Greifarmpaare vorgesehen, welche über einen oberen Querträger 29 und einen unteren Querträger 30In the case of the FIG. 3 and 4 are pincer grippers two pairs of gripping arms are provided, which via an upper cross member 29 and a lower cross member 30

miteinander verbunden sind. Der Querträger 29 verbindet die beiden Träger 1 der Greifarmpaare, während der Querträger 30 die Einrichtungen 15 zum Verstellen der Weite der Greifarme miteinander verbindet. are connected to each other. The cross member 29 connects the two carriers 1 of the pairs of gripping arms, while the cross member 30 connects the devices 15 for adjusting the width of the gripping arms to one another.

Für jeden Satz von Greifarmen ist eine eigene Feder 28 vorgesehen und diese Federn sind in Federdosen 3t und 32 untergebracht. Die bewegbaren Teile der Federdosen 31 und 32 sind über Hebelgetriebe mit dem unteren Querträger 30 verbunden. Diese Hebelgetriebe weisen jeweils einen zweiarmigen Hebel 33 bzw. 35 und eine Stange 34 bzw. 36 auf. Diese Hebelgetriebe ermöglichen es, mit nur einer Feder 28 iiuszukommen. und die Federn 26 und 27 einzusparen. A separate spring 28 is provided for each set of gripping arms and these springs are housed in spring boxes 3t and 32. The movable parts of the spring boxes 31 and 32 are connected to the lower cross member 30 via lever mechanisms. These lever mechanisms each have a two-armed lever 33 or 35 and a rod 34 or 36. These lever mechanisms make it possible to come with only one spring 28. and the springs 26 and 27 to be saved.

Werden die Stangen 3 und 4 nach unten verschwenkt. so wird der untere Querträger 30 bezüglich des oberen Querträgers 29 nach unten abgesenkt. Über die Stangen 34 und 36 werden hierbei die Hebel 33 und 35 so vorsrhwpnkΓ rlaft flip Fprlprrlnspn Ii und ~V7 \^lnf} (tamit die Federn 28 zusammengedrückt werden.If the rods 3 and 4 are pivoted downwards. so the lower cross member 30 is lowered with respect to the upper cross member 29 downward. Via the rods 34 and 36, the levers 33 and 35 are thereby vorsrhwpnkΓ rlaft flip Fprlprrlnspn Ii and ~ V7 \ ^lnf } (so that the springs 28 are compressed.

Der obere Querträger 29 trägt Antriebsmotoren 39 und 40, welche über Kardanwellen 37 und 41 di< zugehörigen Einrichtungen 15 betätigen. Letzten weisen Schneckengetriebe 38 und 42 auf, welche auf di< Spindeln 14 arbeiten. The upper cross member 29 carries drive motors 39 and 40 which actuate associated devices 15 via cardan shafts 37 and 41. The latter have worm gears 38 and 42 which work on the spindles 14.

■-, Der in Fig.5 gezeigte Zangengreifer unterscheide sich von dem in den F i g. 3 und 4 gezeigter Zangengreifer dadurch, daß anstelle der Federn 2f Gegengewichte 43 und 44 vorgesehen sind, welche au den unteren Querträger 30 eine nach oben gerichtete The pincer gripper shown in FIG. 5 differs from that in FIGS . 3 and 4 shown pliers gripper in that instead of the springs 2f counterweights 43 and 44 are provided, which on the lower cross member 30 is an upwardly directed

ίο Kraft ausüben. Die Gegengewichte 43 und 44 sind vor den Hebeln 48 und 46 gelragen, die drehfest mil Scheiben 47 und 48 verbunden sind. Am IJnfang diesel Scheiben sind Zugseile 49 und 50 befestigt, derer anderes F.nde am unteren Querträger 30 befestigt ist. ίο exercise strength. The counterweights 43 and 44 are positioned in front of the levers 48 and 46 , which are non-rotatably connected to disks 47 and 48. Pull cables 49 and 50 are attached to the beginning of these discs, the other end of which is attached to the lower cross member 30.

r, Beim Nachuntcnschwenken der Stangen 3 und 4 de· Zangengreifers wird der untere Querträger 30 abge senkt, wobei die Gegengewichte 43 und 44 zugleich angehoben werden. Da sich bei dieser Bewegung der pffoklivp Mf'hplarm Ηργ Hphnl 45 U™} 46 VCf⁰TOQtWhen the rods 3 and 4 of the tong gripper are pivoted downwards, the lower cross member 30 is lowered, the counterweights 43 and 44 being raised at the same time. Since the pffoklivp Mf'hplarm Ηργ Hphnl 45 U ™} 46 VCf ⁰ TOQt

in erhält man eine progressive Änderung der auf den unteren Querträger ausgeübten Kraft.in you get a progressive change in the lower cross member exerted force.

Hierzu 7 Blatt ZeichnungenIn addition 7 sheets of drawings

Claims (6)

Patentansprüche:Patent claims: 1. Selbstschließender Zangengreifer mit zwei verschwenkbaren und mit Greifbacken versehenen Greifarmen, wobei die Greifarme mittels einer Kopplungseinrichtung derart mit einer Trageinrichtung in Verbindung stehen, daß beim Vergrößern des vertikalen Abstandes zwischen Trageinrichtung und Greifarmgelenken die Greifbacken aufeinander zu bewegt werden, sowie mit einer Einrichtung zum Verändern des Abstandes zwischen den Greifarmgelenken, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (12—15) zum Verändern des Abstandes zwischen den Greifarmgelenken (12a, t3a) unter Oberwindung einer von einer Federanordnung (26—28) oder einer Gegengewichtsanordnung (43—50) ausgeübten Vorspannkraft bezüglich der Trageinrichtung (1) in vertikaler Richtung verlagerbar ist.1. Self-closing pincer gripper with two pivotable gripping arms provided with gripping jaws, the gripping arms being connected to a supporting device by means of a coupling device in such a way that when the vertical distance between the supporting device and the gripping arm joints is increased, the gripping jaws are moved towards one another, as well as with a device for changing of the distance between the gripper arm joints, characterized in that the device (12-15) for changing the distance between the gripper arm joints (12a, t3a) is overridden by a prestressing force exerted by a spring arrangement (26-28) or a counterweight arrangement (43-50) is displaceable in the vertical direction with respect to the support device (1). Z Zangengreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichset daß die Federanordnung zwei bei der vertikalen Verlagerung der Einrichtung (12—15) zum Verändern des Abstandes zwischen den Greifarmgelenken (12a, 13a,J nacheinander in Eingriff kommende Federn (26,27 bzw. 28) aufweistZ pincer gripper according to claim 1, characterized marked set that the spring arrangement two with the vertical displacement of the device (12-15) for changing the distance between the gripping arm joints (12a, 13a, J successively engaging springs (26, 27 and 28) 3. Zangengreifer nach Ansprach 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Federanordnung eine Feder (31 bzw. 32) aufweist, die über ein Hebelgetriebe (33, 34 bzw. 35, 36) an der Einrichtung (12—15) zum Verändern des Abstandes zwischen den Greifarmgelenken (12a, 13a; angreift (F i g. 4).3. pincer gripper according spoke 1, characterized in that the spring arrangement is a spring (31 or 32), which via a lever mechanism (33, 34 or 35, 36) on the device (12-15) for Changing the distance between the gripper arm joints (12a, 13a; engages (Fig. 4). 4. Zangengreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichret, daß die Gege gewichtsanordnung (43 bzw. 44) über ein Hebelgetriebe (45,47,49 bzw. 46, 48, 50) an der Einrichtu. j (12—15) zum Verändern des Abstandes zwischen den Greifarmgelenken (12a, 13a,J angreift (F i g. 5).4. pincer gripper according to claim 1, characterized in that the counterweight arrangement (43 or 44) via a lever mechanism (45, 47, 49 or 46, 48, 50) at the facility j (12-15) for changing the distance between the gripper arm joints (12a, 13a, J attacks (Fig. 5). 5. Zangengreifer nach einem der Ansprüche 1 —4, wobei mehrere Paare von Greifannen mittels eines oberen Querträgers und eines unteren Querträgers auf Abstand parallel miteinander verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, daß für jedes Greifarmpaar eine gesonderte Federanordnung (28) oder eine Gegengewichtsanordnung (43—50) vorgesehen ist.5. pliers gripper according to one of claims 1-4, wherein several pairs of gripping pans by means of one upper cross member and a lower cross member are connected to each other at a distance in parallel, characterized in that a separate spring arrangement (28) or one for each pair of gripping arms Counterweight arrangement (43-50) is provided. 6. Zangengreifer nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Federanordnungen (28) oder die Gegengewichtsanordnungen (43—50) innerhalb des durch die Querträger (29,30) begrenzten Raumes auf verschiedenen Seiten der Greifarmpaare liegen (F i g. 4 und 5).6. pliers gripper according to claim 5, characterized in that the spring arrangements (28) or the counterweight assemblies (43-50) within that delimited by the cross members (29,30) Space on different sides of the gripper arm pairs (F i g. 4 and 5).