DE2216765C3 - Verfahren und Einrichtung zur Entfernungsmessung - Google Patents

Verfahren und Einrichtung zur Entfernungsmessung

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Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren na-jh dem ίο Oberbegriff des Patentanspruches 1. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Einrichtung nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 4 zur Durchführung dieses Verfahrens.
Ein Verfahren und eine Einrichtung dieser Art sind aus der DE-OS 19 63 559 bekannt Bei diesem Verfahren und dieser Einrichtung werden von einem Sender Signale ausgesendet, die vom Empfänger als Echosignale aufgenommen und zur Entfernungsmessung ausgewertet werden. Die Entfernung zum Meßobjekt wird dabei durch die Laufzeit der Signale bestimmt Für das bekannte Verfahren werden in erster Linie akustische Signale verwendet um den Tiefgang von Schiffen zu messen. Es können aber auch Radarsysteme und elektrooptische Systeme benutzt werden, so z. B. auch Laser-Entfernungsmesser.
Bei dem bekannten Verfahren bzw. der bekannten Einrichtung kann cie Sendeleistung am Signalsender eingestellt werden, und es ist außerdem vorgesehen, die Ausgangsamplitude des Empfängers zu regeln, um Schwankungen der Amplitude des Echosignales auszugleichen. Die Sendeleistung wird dabei unabhängig vom Empfangspegel nach Meßbereichen eingestellt
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die
Amplitude der ausgesendeten Signale nach Maßgabe der empfangenen Echosignale auf einen für die Messung optimalen Wert einstellen zu können, ohne daß eine bestimmte Intensität der Sendeenergie überschritten wird. Dadurch soll einerseits die größtmögliche Meßgenauigkeit ermöglicht andererseits aber der Leistungsbedarf gering gehalten werden.
Die Aufgabe wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren nach den kennzeichnenden Merkmalen des Patentanspruches 1 gelöst
Das erfindungsgemäße Verfahren hat den Vorteil, daß für die Auswertung der Echosignale immer eine genügend große Amplitude zur Verfügung steht, die einen bestimmten Wert hat und dadurch eine genaue Messung ermöglicht: dieser Sollwert der Empfangsamplitude wird in erster Linie durch Einstellen der Sendeleistung erreicht, die aber auf einen bestimmten Wert begrenzt ist. Wenn die Grenze des Steuerbereiches für die Sendeleistung erreicht ist, die empfangenen Signale aber noch nicht den Amplitudensollwert haben, so wird die Empfängerausgangsamplitude bis zum Erreichen des Sollwertes nachgesteuert. Die Sendeleistung kann dadurch gering gehalten werden, was besonders für tragbare Geräte wichtig ist; andererseits ist es aber auch darum wesentlich, das Leistungsniveau niedrig zu halten, weil bei der Verwendung von Laserstrahlen Personen zu Schaden kommen könnten, wenn die Sendeleistung zu hoch ist. Wegen des für das menschliche Auge zulässigen Maximalwertes der Intensität solcher Strahlung ist eine beliebige Erhöhung der Sendeleistung nicht möglich,
Weitere Merkmale des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich aus den Unteransprüchen 2 und 3,
Die Einrichtung nach den Ansprüchen 4 bis 7 ermöglicht es, das erfindungsgemäße Verfahren mit
automatischer Steuerung durchzuführen, so daß also die Sendeleistung und gegebenenfalls die Empfängerausgangsamplitude nach dem vorgegebenen Sollwert geregelt werden. Dabei dient die Einrichtung nach Anspruch 6 in Verbindung mit dem Verfahren nach Anspruch 2 dazu, in Abhängigkeit von der Amplitude der empfangenen Signale Korrekturwerte zu ermitteln, welche eine Nachregelung der Amplitude des Echosignals ermöglichen, dessen Amplitudenwerte mit zunehmender Entfernung des Meßobjektes abnehmen.
Die Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt
F i g. 1 Zeitdiagramme verschiedener Impulse, die bei der Durchführung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens auftreten,
F i g. 2 eine erfindungsgemäße Einrichtung zur elektrooptischen Entfernungsmessung im Blockschaltbild.
Nach dem Ausführungsbeispiel werden Taktimpulse 77 erzeugt, die in regelmäßigen Abständen beispielsweise von einem Impulsgenerator abgegeben werden. Die positive Flanke jedes Taktimpulses 77 dient zur Ansteuerung eines Sendeimpulsgenerators. der nach einer kurzen Verzögerungszeit einen Sendeimpuls 5/ abgibt Dieser Sendeimpuls kann prinzipiell ein Schallimpuls sein, zweckmäßig handelt es sich aber um einen elektromagnetischen Impuls, vorzugsweise in einem dem sichtbaren Licht nahe gelegenen Bereich. Für die letztgenannten Wellen stehen nämlich sehr leistungsfähige und kleine Sender zur Verfugung, beispielsweise können GaAs-Laser zur Anwendung kommen, die einerseits eine enge Bündelung des ausgesandten Infrarotlichtes zulassen und andererseits nur einen geringen Energiebedarf haben.
Bei der Verwendung solcher Laserdioden wird das ausgesandte optische Sendesignal 5/ die in F i g. 1 dargestellte Form besitzen. Das Sendesignal S/wird nun in einiger Entfernung auf das jeweils anvisierte Objekt fallen und nach einer der Entfernung entsprechenden Zeit in einem gewissen, der Objekthelligkeit entsprechendes Ausmaß als optischer Eingangsimpuls EIO empfangen werden können (zweites Zeitdiagramm von unten in Fig. 1). Wie aus einem Vergleich der entsprechenden Diagramme in F i g. 1 ersichtlich ist, besitzen die optischen Eingangsimpulse EIO gegenüber dem Sendeimpuls S/eine verringerte Amplitude.
Die optischen Eingangsimpulse EO werden in einem Empfänger mit einer entsprechenden Verzögerung am Ausgang des Empfängers als verstärkte elektrische Eingangsimpulse EIE zur Verfugung stehen (unterstes Zeitdiagramm in Fig. \\ Diese elektrischen Eingangsimpulse EIE dienen dann zur weiteren Verwertung, d. h. insbesondere zunächst zur genauen Bestimmung des Eintreffzeitpunktes. Hierzu ist üblicherweise ein im untersten Diagramm in Fig. 1 gestrichelt eingezeichneter Pegel mit einer Amplitude A\ vorgesehen, bei dessen Überschreiten durch den elektrischen Eingangsimpuls ElE eine Laufzeitmeßeinrichtung ZM (F i g. 2) getriggert wird.
In F i g. 1 sind jeweils zwei zeitlich aufeinanderfolgende Impulse dargestellt wobei der jeweils erste eo Sendeimpuls Sl\ geringere Amplituden aufweist als der darauffolgende Sendeimpuls 5/2, Das gleiche gilt dementsprechend für die elektrischen Eingangsimpulse Ei bzw. Ei. Es ist nun ersichtlich, daß bei gegebenem Triggerpegel A\ der Zeitpunkt Vom Erreichen dieses Pegels Ai bis zum Erreichen der Maximalamplitude des jeweiligen Eingangsinijrylses Ei bzw. Ei je nach der Größe dieser Maximalamplitude verschieden ist, was eine Ungenauigkeit der Laufzeitmessung mit sich bringt So beträgt der Zeitpunkt zwischen dem Erreichen der Triggeratiiplitude Ai bis zum Erreichen der Maximala>nplitude des Eingangsimpulses Ei die Zeit tu wogegen die gleiche Messung am Eingangsimpuls E2 eine bedeutend größere Zeit ti ausmacht Nimmt man beispielsweise die Triggeramplitude A\ bei etwa 50% der Maximalamplitude an, so zeigt sich, daß diese Annahme wohl für den Eingangsimpuls Ei stimmt, daß aber dieser Prozentsatz beim Eingangsimpuls £1 überschritten ist Tatsächlich liegen 50% der Maximalamplitude des Eingangsimpulses E\ bedeutend früher, so daß eine geringere Maximalamplitude ein späteres Eintreffen des Impulses und damit eine größere Entfernung vortäuscht Ist die Anstiegszeit des Impulses bekannt, so braucht lediglich die Höhe der Maximalamplitude des jeweiligen Eingangssignales gemessen zu werden, um aus diesen beiden Werten einen Korrekturwert für die gemessene Entfernung zu ermitteln.
Es bedarf jedoch grundsätzlich des Korrekturwertes nicht, wenn es gelingt wenigstt^i die elektrischen Eingangsimpulse EIE auf eine konstarne, im untersten Diagramm in Fig. 1 gestrichelt eingezeichnete Sollamplitude SA zu bringen, da in diesem Falle die Triggeramplitude A\ selbstverständlich stets einen vorgegebenen Prozentsatz der Maximalamplitude des jeweiligen Eingangsimpulses EIEausmacht Es muß also nur für eine genaue Amplitudenregelung gesorgt werden, um eine entsprechend hohe Genauigkeit für die Entfernungsmessung zu erzielen.
Zu Beginn der Messung wird erfindungsgemäß mit geringen Sendeimpulsamplituden gearbeitet diese so lange gesteigert bis die elektrischen Eingangsimpulse EIE die vorgegebene Sollamplitude SA erreicht haben. Dadurch wird einerseits Energie für den Betrieb des Senders gespart, und es wird andererseits nur die unumgänglich notwendige Sendeenergie abgestrahlt, die bei Verwendung von Laserlicht ein gewisses Ausmaß nicht überschreiten darf. Wenn so vorgegangen wird, wie dies auch in F i g. 1 dargestellt ist, werden die ernten Messungen fälschlicherweise größere Entfernungen anzeigen, als dies tatsächlich zutrifft Man kann daher bis zum Erreichen der vorgegebenen Sollamplitude SA entweder die Laufzeitmeßeinrichtung ausschalten, wodurch jedoch Energie verloren geht, oder einen Korrekturwert aus der tatsächlichen Maximalamplitude des eingehenden elektrischen Impulses berechnen.
Da. wie erwähnt die Senderleistung bei Lasern nur bis zu einem gewissen Ausmaß erhöht werden darf, wird beim Nachsteuern zuerst die Sendeleistung innerhalb ihres Steuerbereiches nachgesteuert und erst dann, wenn die Grenzen dieses Steuerbereiches erreicht sind, die Empfängerausgangsamplitude nachgesteuert Da-(jurcn können aber auch andere Sender mit begrenzter Leistung verwendet werden.
Wie schon erwähnt besteht zwischen der Amplitude des Sendeimpulses 5/und der Amplitude des optischen Eingangsimpulses EIO ein Unterschied, der auf die Helligkeit und d-s Reflexionsvermögen des Objektes zurückzuführen ist Wenn das jeweils erste Sendeimpulssignal Sf\ eine vorbestimmte Maximalamplitude aufweist, so läßt sich aus dem Unterschied zwischen der Amplitude des ersten elektrischen Signals Ei und der Sollamplitude SA auf das Reflexionsvermögen rückschließen. Bekanntlich ist die Helligkeit umgekehrt proportional dem Abstandsquadrat, so daß bei der Berechnung des Reflexionsvermögens die gemessene Entfernung berücksichtigt werden muß.
Obwohl es ohne weiteres möglich ist, das erfindungsgemäße Verfahren mit herkömmlichen Einrichtungen praktisch von Hand aus durchzuführen, ist es doch vorteilhaft, an einer Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens die einzelnen Veffährensschritte zu aulotna- ί tisieren. In Fig.2 ist ein Blockschaltbild einer solchen Einrichtung veranschaulicht
Wie aus F i g. 2 hervorgeht, ist in einem Sender 5 eine Laserdiode LD vorgesehen, die von einem Sendeinv pulsgenerator SlGTaktimpulse 77(Fig. 1) über einen to Taktimpulsgenerator TIG erhält Dieser Taktimpulsgenerator TlG steuert auch eine Einrichtung ZM zur Messung der Laufzeit der Impulse an. Dadurch wird der Beginn der Zeitmessung definiert.
Das Ende der Zeitmessung wird durch das vom anvisierten Objekt reflektierte Signal bestimmt, das mit einem Empfänger E mittels einer Photodiode PD oder auch eines anderen lichtelektrischen Wandlers aufgenommen wird. Die Verwendung einer Photodiode, vorzugsweise einer Lawinen-Diode, besitzt den Vorteil größerer Genauigkeit und überdies der Steuerbarkeit. Das von dem lichtelektrischen Wandler PD erhaltene elektrische Signal, das im wesentlichen dem Signal ElE (Fig. 1) entspricht, wird einem Ausgangsverstärker A V zugeführt, von wo es dann verstärkt zur Laufzeitmeßeinrichtung ZMzur Errechnung der Entfernung gelangt. An einer Ausgangsklemme A kann dann das Meßergebnis abgenommen werden. Dieses Meßergebnis wird anschließend entweder einer nicht dargestellten Anzeigeeinrichtung oder auch — bei Verwendung der dargestellten Einrichtung für eine Kamera — zur Betätigung einer Steuereinrichtung, d. h. der Fokussiereinrichtung der Kamera benutzt
Um nun das erfindungsgemäße Verfahren zu automatisieren, ist am Ausgang des Ausgangsverstärkers A V eine Meßeinrichtung AM für die Amplitude dieses Signals angeschlossen. Der Amplitudenmeßeinrichtung AM ist eine Vergleichseinrichtung V nachgeschaltet, die die gemessene Amplitude mit einer vorbestimmten Sollamplitude, der Sollamplitude SA (F ig. I). vergleicht Aus diesem Vergleich ergibt sich ein Fehlersignat. das einer Regeleinrichtung zugeführt wird.
Diese Regeleinrichtung kann entweder vom Ausgangsverstärker A V des Empfängers E selbst gebildet sein, oder es kann, wie in Fig.2 dargestellt ist, eine besondere Regelschaltung R Verwendung finden. Das Ausgangssignal der Regelschaltung R wird einerseits dem Signalgenerator SIG des Senders S direkt oder über einen Vorverstärker W zugeführt und dient andererseits im Falle der Verwendung einer Lawinen-Diode als phc<oelektrischer Wandler PD auch zur Steuerung dieser Diode. Im dargestellten Ausführungsbeispiel wird die Spannung geregelt und darum die Regelschaltung R von einer Spannungsquelle U gespeist Um zu sichern, daß der Sender 5 und der Empfänger E nacheinander geregelt werden, weisen die beiden dargestellten Ausgänge der Regelschaltung R verschiedene Spannungspegel auf.
Um bei Abweichungen des aus dem Empfänger E erhaltenen Ausgangssignals vom Sollwert SA einen Korrekturwert für die Laufzeitmessung zu erhalten, ist die Amplitudenmeßeinrichtung AM über die Vergleichseinrichtung V mit der Laufzeitmeßemrichtung ZM verbunden. Dieser Meßeinrichtung ZM wird somit in Abhängigkeit von der gemessenen Amplitude ein Signal zugeführt das bei gegenüber dem Sollwert zu geringer Maximalamplitude des Eingangssignals £7Eein den Meßwert der Meßeinrichtung ZM verringerndes Signal liefert, wogegen bei größerer Mä.ximalamplitude des Eingahgssignals ElE gegenüber der Sollamplitude SA der Meßwert der Laufzeitmeßeinrichtung ZM vergrößert wirdi Das Maß der Änderung hängt im wesentlichen von der Anstiegszeit des Signals EIEäb.
Ferner ist der Ausgang der Ampliluderimeßeinfichtung AM mit einem Objektrefiexionsrechner OR verbunden. Wie bereits erwähnt, läßt sich aus dem Unterschied zwischen der Maximalamplitude des Eingängssignals EIE und der Sollamplitude SA auf das Reflexionsvermögen rückschließen, falls der Serideimpuls 5/ zu Beginn der Messung eine vorbestimmte Amplitude besitzt Da nun aber die Helligkeit und damit die Amplitude des Eingangssignals EIE umgekehrt proportional dem Abstandsquadrat ist, muß in diese Rechnung auch die gemessene Entfernung eingehen. Aus diesem Grunde ist der Objektreflexionsrechner OR auch mit dem Ausgang A verbunden. Am Ausgang OA äes ObjekireiiexiufisfcCimcra OR findet Sich dann dss Ergebnis dieser Rechnung, das beispielsweise in einer Kamera entweder mit einem gewissen Anteil ständig die Belichtungsregelung beeinflußt oder wahlweise anstelle des Szenenhelligkeitsmessers an den Belichtungsregler der Kamera angeschaltet werden kann.
Die Anstiegszeitkonstante des Eingangssignals EIE (Fig. 1), d.h. die Zeit vom Beginn des Anstiegs dieses Signals bis zum Erreichen seiner Maximalamplitude und damii sie erreichbare Genauigkeit ist im wesentlichen durch die Zeitkonstante des Eingangskreises gegeben. Diese Zettkonstante ergibt sich im wesentlichen aus der Diodenkapazität und der Eingangskapazität des Verstärkers AV und entsprechenden Widerständen. Im Ersatzschaltbild lassen sich diese Kapazitäten und Widerstände als /?C-Glieder symbolisieren. Da bei optischen Geräten, insbesondere von Kameras, die Schärfentiefe der Objektive mit der Entfernung wächst und damit für geringere Entfernungen eine höhere Genauigkeit gefordert wird, ist es zweckmäßig, in Abhängigkeit von der gemessenen Entfernung die zugehörigen Widerstände der ÄC-Glieder so zu verstellen, daß sich bei geringeren Entfernungen eine höhere Anstiegssteilheit ergibt Zu diesem Zweck ist im dargestellten Ausführungsbeispiel (Fig.2) eine Rückmeldeleitung RL vorgesehen, die den Ausgang A mit dem Ausgangsverstärker AV des Empfängers E verbindet und dort in Abhängigkeit von der gemessenen Entfernung einen Widerstand entsprechend verändert d.h. für kleinere Entfernungen verkleinert Dadurch kann das Signal-Rausch-Verhältnis für geringere Entfernungen dem Verhältnis bei größeren Entfernungen angepaßt werden, wobei sich durch den steileren Anstieg am Eingangssignal EIE eine geringere Anstiegszeit und damit eine höhere Genauigkeit für die Laufzeitmessung ergibt Außer der Rückführleitung RL kann nun in gleicher Weise der Lastwiderstand am lichtelektrischen Wandler FD durch eine ebensolche Leitung verändert werden.
In der bereits erwähnten Verbindung zwischen dem Ausgang der Vergleichseinrichtung Vund der Laufzeitmeßeinrichtung ZM ist im dargestellten Beispielsfali eine Korrektureinrichtung KE eingeschaltet, die neben dem genannten Korrekturwert einen zusätzlichen Wert zur Korrektur einführt Anstelle einer Anordnung in der Verbindung zwischen den Einrichtungen V und ZM könnte auch eine gesonderte Leitung zum Einbringen eines zusätzlichen Korrekturwertes zwischen der Amplitudenmeßeinrichtung AM bzw. einer dieser Meßeinrichtung nachgeschalteten Einrichtung und der
LaufzeitmeOeinrichtung ZMvorgesehen werden.
Bei diesem zusätzlichen Korrekturwert handelt es sich darum, daß bei schwachen Echosignalen trotz aller elektronischer Maßnahmen das Äusgangssignal am Ausgang A mit endlicher Wahrscheinlichkeit gestört s sein kann. Wenn nun, wie dies bei bekannten Einrichtungen geschieht, die Werte einer vorbestimm« ,'«n Anzahl von Messungen beispielsweise in einem in'iegrator gesammelt werden, so ergibt sich daraus ein Mittelwert, der sowohl von den geringsten als auch von den höchsten Meßwerten beeinfluSl ist Tatsächlich aber besitzt nicht immer dieser Mittelwert die größte Wahrscheinlichkeit, sondern vielmehr der am häufigsten auftretende Wert Es ist zwar möglich, mit Hilfe einer verhältnismäßig komplizierten Schaltung die statisti- is sehe Wahrscheinlichkeit jedes einzelnen Meßwertes bei einer vorliegenden statistischen Verteilung zu errechnen. Die erfinduhgsgemäße Ausbildung der Einrichtung gibt jsdoeh die MögHshksiU di? durch dsn Aufbeu de* Gerätes bedingte Abweichung zwischen dem Mittelwert und dem häufigsten Wert in Abhängigkeit vom Signal-Rausch-Verhältnis hüf einmal durch Messung zu ermitteln und einen entsprechenden Korrekturwert mit Hilfe der Korrektureinrichtung KEaQr Laufzeitmeßeinrichtung ZM zur Beeinflussung des in ihr gebildeten Mittelwertes einzugeben. Als Korrektureinrichtung KE kann hierbei ohne weiteres eine innerhalb eines vorbestimmten Bereiches nichtlineare Übertragungseinrichtung, ζ. Β. ein entsprechender Widerstand, Verwendung finden.
Bei dem Verfahren und der Einrichtung nach der Erfindung hängt also die Genauigkeit des Empfangszeitpunktes lediglich von der Genauigkeit der Amplitudenregelung ab, die sehr hoch sein kann. Dabei ist von der Erkenntnis ausgegangen, daß bei Festlegen eines bestimmten Mindestpegeis für die Bestimmung des Empfangszeitpunktes die Amplitude des Empfangsimpulses stets genau gleich gehalten werden soll, um sicher zu seih, daß für die Entfernungsmessung stets ein vorbestimmter Prozentsatz der Anstiegszeit des Empfangsimpulses bestimmend ist. Da zuerst die Sendeleistung innerhalb ihres hierfür vorgesehenen Bereiches nachgesteuert bzw. nachgeregelt wird und erst nach Erreichen der Grenze dieses Bereiches die Empfängerausgangsamplitude durch Steuern bzw. Regeln eingestellt wird, ergibt sich auch ein günstiges Signal-Rausch-Verhältnis. Wird mittels der Regeleinrichtung ein Verstärker gesteuert, so ergibt sich der Vorteil, daß dieser Verstärker im Sender oder im Empfänger vorhanden sein kann, wobei auch für Sender und Empfänger je ein Verstärker vorgesehen sein kann und überdies eine direkte Steuerung der Lawinen-Diode möglich isL Für diese Regelung über zwei Verstärker und über die Lawinen-Diode sind an der Regeleinrichtung drei Ausgänge vorzusehen.
Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims (7)

Patentansprüche:
1. Verfahren zur Entfernungsmessung, bei dem Impulse, vorzugsweise elektromagnetischer Wellen, zum Beispiel im Infrarotbereich, in Richtung auf ein Objekt ausgesendet, von diesem Meßobjekt reflektiert und die reflektierten Impulse aufgefangen werden, wobei die dabei ermittelte Laufzeit zum Bestimmen der Entfernung dient, bei dem ferner die Amplituden der empfangenen Echoimpulse gemessen und durch Nachsteuern der Sendeimpulsamplitude und gegebenenfalls der Empfängerausgangsamplitude auf einen Sollwert, gebracht werden, und der Zeitpunkt des Empfanges durch den Zeitpunkt des Erreichens eines vorgegebenen Prozentsatzes des Amplitudensollwertes bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, daß beim Nachsteuern zuerst die Sendeleistung innerhalb ihres Steuerbereiches nachgesteuert wird, bis der Amplitudensollu t_rt (SA) der empfangenen Echoimpulse (ElE) oder die Grenze des Steuerbereiches der Sendeleistung erreicht ist, und daß nach Erreichen dieser Grenze bei noch zu geringem Amplitudenwert der empfangenen Impulse die Empfängerausgangsamplitude bis zum Erreichen des Sollwertes nachgesteuert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in Abhängigkeit von der Amplitude der empfangenen Impulse ein Korrekturwert ermittelt und dieser Wert bei der Bestimmung der Entfernung 'i'eriicksichtigt wird, solange die Amplitude der empfangenen Imnulse kleiner als der Sollwert (SA) ist
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die anfängliche Sendeamplitude (SI) einen vorbestimmten Wert besitzt und daß aus dem Unterschied zwischen der anfänglichen Empfängerausgangsamplitude (EJE) und dem Sollwert (SA) die Objekthelligkeit errechnet wird.
4. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 3 mit einem Sender, einem Empfänger, einer Einrichtung zum Messen der Impulslaufzeit, einer Meßeinrichtung für die Amplitude des Empfangssignals, einer Vergleichseinrichtung zum Vergleich der gemessenen Amplitude mit einer Sollamplitude und einer der Vergleichseinrichtung nachgeschalteten Regeleinrichtung für die Sendeimpulsamplitude und die Empfängerausgangsamplitude, dadurch gekennzeichnet daß die Regeleinrichtung (R) zwei Ausgänge verschiedenen Spannungspegels aufweist wobei der eine Ausgang mit dem Sender (S), der andere hingegen mit dem Empfänger (£7 verbunden ist.
5. Einrichtung nach Anspruch 4, bei dem der Empfänger eine Einrichtung zum Verändern der Anstiegszeit des elektrischen Eingangssignals aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (A V) zum Verändern der Anstiegszeit mit dem Ausgang der Laufzeitmeßeinrichtung (ZM) verbunden und von deren Ausgangssignal (RL) gesteuert ist,
.' 6, Einrichtung nach Anspruch 4 oder ä zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß mit dem Ausgang der Amplitudenmeßeinrichtung (AM) eine Korrektur einrichtung (KE) für die Korrektur des Ausgangsiignäls der Läufzeitmeßeinrichtung (ZM) Verbunden ist.
7. Einrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6 zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß mit dem Ausgang der Meßeinrichtung (AM) ein Objektreflexionsrechner (OR) verbunden ist
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