DE2166404C3 - Richtungssteuerung an lafettengeführten Bohrmaschinen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Richtungssteuerung zur selbsttätigen Winkeleinstellung einer Führung für eine auf dieser verschieblich und nicht schwenkbar gelagerte Gesteinsbohrmaschine, wobei die Führung an einem Ausleger winkelverstellbar gelagert ist, der von einem Fahrgestell schwenkbar getragen wird und mit Schwenkantrieben für die Winkelverstellung einerseits des Auslegers im Verhältnis zum Fahrgestell und andererseits der Führung im Verhältnis zum Ausleger versehen ist wobei eine die Winkeleinstellung der Führung bestimmende, sich selbsttätig an einen Sollwert angleichende Steuerung den Schwenkantrieben zugeordnet ist.

Derartige Gesteinsbohrmaschinen werden beim Abbau von Gestein verwendet, um Schnitte in den Boden entlang festgelegten Ebenen vorzunehmen, welche die Grenzen des auszuhebenden Bereiches bilden. Solche Schnitte können eine geneigte Fläche schaffen, die stabil und damit sicher und wartungsfrei ist. Zur Ausbildung solcher Flächen werden eine Anzahl parallel verlaufender Löcher in engem Abstand nebeneinander auf eine festgelegte Tiefe gebohrt. Nach dem Füllen der Löcher mit Sprengladungen und dem anschließende! Sprengen entsteht ein sauberer Schnitt im Boden, der eine im wesentlichen glatte und spaltfreie Fläche darstellt. Beim Herstellen solcher Flächen ist es somit besonders wichtig, daß die im Abstand voneinander angeordneten Sprenglöcher parallel und in derselben Ebene gebohrt werden, um sicherzustellen, daß beim Sprengen eine glatte Spaltung entsteht Hierzu muß die Führung für die Bohrlafette jeweils neu in die richtige Winkellage insbesondere gegenüber der Lotrechten eingestellt werden, wozu eine entsprechende Richtungssteuerung gehört, durch weiche der Einstellvorgang in Abhängigkeit von den Meßwerten zugeordneter Meßeinrichtungen gesteuert wird.
Bei euer bekannten Richtungssteuerung der eingangs

ίο erwähnten Art sind in den Schwenkgelenken des Auslegers und der Führung elektrisch wirkende Wlnkelfühler angeordnet von denen der IST-Wert der Steuerung abgeleitet wird. Diese Anordnung der Winkelfühler macht jedoch Schwenklager erforderlich,

is die wesentlich größer als normal sind. Überdies ist je nach dem Grad der Schwenkbeweglichkeit eine entsprechend große Anzahl von Winkelfühlern erforderlich, deren Meßfehler in die Steuergenauigkeit eingeht Überdies kann die Vielzahl von Winkelfühlern

»ο im Steuerkreis zu unkontrollierbaren Schwingungsverläufen führen, wodurch die Einstellungsstabilität gefährdet wird. AuDerdem ist bei der bekannten Richtungssteuerung für jede neue Einstellung der Führung und damit der Bohrmaschine stets die horizontale Ausrich-

*S tung des Fahrgestells erforderlich, damit entsprechende Bezugswerte vorhanden sind. Dies führt aber zu einem erheblichen Zeitaufwand für den Einstellvorgang.

Demgegenüber ist es Aufgabe der Erfindung, die Richtungssteuerung so auszubilden, daß sie die selbsttätige Winkeleinstellung der Führung in einfacher Weise ohne vorherige Loteinstellung des Fahrgestells ermöglicht.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale im Anspruch 1 gelöst

Da durch die erfindungsgemäße Lösung der Steuervorgang unmittelbar von der IST-Einstellung der Führung zur Lotrechten abgeleitet wird, die unabhängig von Bodenneigungen und damit von den jeweiligen Fahrgestellneigungen ist. kommt es iür die Winkeleinstellung der Führung nicht auf die Stellung des Fahrgestells relativ zur Lotrechten an, so daß ein entsprechender Einstellvorgang für das Fahrgestell entfällt Hierdurch kann die Winkeleinstellung der Führung schnell durchgeführt werden. Da eine Bezugseinstellung des Fahrgestells entfällt, entfallen auch damit verbundene Einstellfehler, so daß die Steuerge nauigkeit und damit die Bohrgenauigkeit insbesondere für schräge Bohrlöcher erhöht ist. Ferner ist die erfindungsgemäße Lösung unabhängig von der Art und Anzahl der zwischen der Führung und dem Fahrgestell vorhandenen Schwenkgelenke, so daß sie vielseitig auch für die Winkeleinstellung mehrerer auf demselben Fahrgestell an gesonderten Auslegern montierter lafettengeführter Bohrmaschinen eingesetzt werden kann.

Es ist zwar für Bohrmaschinen an sich bekannt, deren Winkeleinstellung mit Hilfe eines um zwei aufeinander senkrecht stehende Achsen schwenkbaren Pendels vorzunehmen (US-PS 34 69 322). Hierbei handelt es sich jedoch um eine bloße Anzeigeeinrichtung, welche nicht als Geber für eine selbsttätige Steuerung dient, sondern zur manuellen Einstellung einer Bohrmaschine in Abhängigkeit von dem abgelesenen Pendelausschlag vorgesehen ist.

Außerdem ist es an sich bekannt, ein Fahrgestell oder einen Tragrahmen für Bergbau- oder Tiefbaueinsätze mit Hilfe vor. Loten, Libellen oder Pendeln manuell oder selbsttätig auszurichten (DT-OS 19 02 190, USPS

27 61 666). Jedoch dienen diese bekannten Maßnahmen nur für die entsprechende Einstellung des Fahrgestells oder Tragrahmens selbst, nicht jedoch zur Einstellung eines damit mehrfach schwenkbeweglich verbundenen Vorrichtungsteiles, wie der Führung einer lafettengeführten Bohrmaschine.

Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

In der nachfolgenden Beschreibung ist die Erfindung anhand zwder Ausführungsbeispiele und der Zeichnung näher erläutert In der Zeichnung zeigt:

Fig. 1 eine etwas vereinfachte Seitenansicht eines ortsbeweglichen (meist fahrbaren) Gesteinsbohraggregats bekannter Bauart mit Lafettenführungen für entlang diesen beweglichen Gesteinsbohrmaschinen,

Fig.2 und 3 vereinfachte Ansichten des Aggregats OUS F i g. 1 von oben bzw. von hinten gesehen,

F i g. 4 ein Prinzipschaltbild eines erstem Ausführungsbeispiels der Einrichtung zum Einstellen und Parallelbewegen der in den F i g. 1 bis 3 gezeigten Führungsschienen und

Fig.5 ein Prinzipschaltbild eines zweiten Ausführungsbeispiels der Erfindung.

Das in den F i g. 1 bis 3 gezeigte Gesteinsbohraggregat ist von herkömmlicher Art. Zu seiner Eigenbewegung am Arbeitsplatz besitzt es ein mit Fahrraupen 1 versehenes Untergestell — hier Selbstfahrgestell — 2. Bei der hier dargestellten Ausführung sind zwei knickbare, mit fahrgestellendigen Horizontalge'enken 3a, 3Λ und einem fahrgestellendigen Vertikalgelenk 11a ausgestattete Ausleger 3 vorgesehen, die in bezug auf das Fahrgestell 2 sowohl seitlich schwenkbar als auch heb- und senkbar sind. Diese Ausleger tragen an ihrem freien anderen Ende je eine Führung 4 in Form einer Gleitschine für je eine Gesteinsbohrmaschine 5, die an der zugehörigen Führung 4 entlang verschiebbar ist und dabei zum nötigen Vorschub des Bohrers oder der Bohrstange 6 dient.

Die beiden Führungen 4 sind so an den Auslegern 3 angebracht, daß sie in zwei zueinander rechtwinkligen Ebenen schwenkbar sind, nämlich zum Kippen und zum Drehen in Bezug auf die Lotrechte durch die Schwenkachse der betreffenden Führung. Die hier ziemlich willkürlich gewählten Ausdrücke »Kippen« und »Drehen« in den beiden einen rechten Winkel miteinander üildenden genannten Ebenen und die entsprechenden Winkel gehen aus F i g. 1 und 3 hervor, wo die Kipp- und Drehwinkel mit -γ, bzw. -y, bezeichnet sind. Diese Winkel liegen also in je einer der beiden Ebenen. In diesen Ebenen sind die Führungen 4 mittels hydraulischen Schwenkantrieben 7 und 8 schwenkbar, wobei der Schwenkantrieb 7 zur Bewegung in der Kippebene dient, während der Schwenkantrieb 8 die Bewegungen in der Drehebene bewirkt. Diese beiden Schwenkantriebe arbeiten hier zusammen mit nicht näher beschriebenen hydraulischen Schwenkantrieben zum Betätigen der Ausleger 3, wobei als Antriebsmittel Drucköl dient, dessen Druck von einer oder mehreren, vorzugsweise auf dem Fahrgestell 2 angebrachten Druckölpumpen stammt.

Da die vorliegende Einrichtung sowohl zum Einstellen wie auch zur Parallelbewegung einer Führung für ein daran vorgesehenes Arbeitsorgan dient, und da beim hier beschriebenen Aus'ührungsbeispiel zwei solche Lafettenführungen 4 für zwei Gesteinsbohrmaschinen 5 vorgesehen sind, wobei jede Führung also sowohl für sich eingestellt als auch zwischen verschiedenen Arbeitsrjlätzen Darallel versetzbar sein soll, müssen zwei miteinander zusammenwirkende Einrichtungen vorhanden sein. Dementsprechend erhalten diese Einrichtungen mit den Schwenkantrieben 7, 8 jeder Führung gekoppelte und miteinander verbundene Geber und Vergleichen welche in Abhängigkeit von den Stellungen der Ausleger 3 und/oder der Führungen Signale abgeben, die zur selbsttätigen Einstellung je einer der Führungen auf bestimmte Seitenrichtung in Bezug auf die Lotrechte dienen.

Die Prinzipschaltbilder in Fig.4 bzw. 5 für das Gesteinsbohraggregat nach F i g. 1 bis 3 zeigen die Steuerkreise für die Bewegungen der einen der beiden Führungen 4 in der Drehebene und in der Kippebene der Führungen. Die beiden Kreise 15 und 36 enthalten einen gemeinsamen Neigungswähler 17, der zur Einstellung der Neigung der Führung in Bezug auf die Lotrechte dient und entweder stetige oder Schrittsignale (ζ. B. analoge bzw. digitale) abgibt. Die von einem zugehörenden Seitenrichtungskreis 9, JO, 11 bzw. 9, 10 für die gewünschte Parallelführung kommenden Signale werden in den Steuerkreisen 15,16 demoduliert, durch ein Tiefpaßfilter gefiltert und mit dem vom Neigungswähler 17 kommenden Signal zusammengebracht, um dann als Sollwertsignal für die Neigung der Führung in ihrer Drehebene bzw. in ein Sollwertsignal für die Neigung der Führung in ihrer Kippebene an je einen zum jeweiligen Steuerkreis 15 bzw. 16 gehörenden Werte-Vergleichtr 18 bzw. 19 gegeben zu werden. Der Vergleicher 18 im Drehbewegungssteuerkreis 15 liefert ein Steuersignal an ein Magnetventil zur Steuerung des hydraulischen Schwenkantriebs 8, der dann die Führung 4 in ihrer Drehebene auf den gewünschten Wert in dieser Ebene einstellt. Zu diesem Zweck ist an der Führung 4 ein mit Bezug auf die Lotrechte arbeitendes winkelempfindliches Geberelement angebracht, in dem hier beschriebenen Beispiel ein Pendelgeber 20 der auf den Winkel in der Drehebene anspricht und ein in geeigneter Weise behandeltes Signal an den Vergleicher 18 zurückgibt.

In entsprechender Weise erzeugt gleichzeitig der Vergleicher 19 im Kippbewegungssteuerkreis 16 der Führung 4 ein Steuersignal, welches ein Magnetventil für den hydraulischen Schwenkantrieb 7 steuert, so daß dieser Antrieb die Führung in ihrer Kippebene in die gewünschte Stellung bewegt. Auch hierfür ist ein winkelempfindliches Geberelement, hier ein Pendelgeber 21, an der Führung angebracht und erzeugt ein dem Kippwinkel in dieser Ebene entsprechendes Signal, welches nach geeigneter Behandlung an den Vergleicher 19 zurückgeführt wird.

Ein Pendelgeber ist bekanntlich ein Winkelgeber, der mit einem in der betreffenden Ebene beweglichen Pendel, d. h. einem Stellgewicht, versehen ist, dessen Winkelstellung in ein diesem Winkel entsprechendes elektrisches Signal umgewandelt wird. Die Pendelgeberinstruniente 20, 21 können prinzipiell auch an der Bohrmaschine 5 in je einer der beiden senkrechten Ebenen angebracht sein, in denen die Führung 4 beweglich ist.

Die eigentliche Einstellung des Winkels der Führung in Bezug auf die Lotrechte erfolgt, wie aus obigem hervorgeht, durch den Neigungswähler 17. Die Einstellung des Seitenwinkcls, d. h. die erwünschte Parallelführung erfolgt durch eine mit einem richtungsanzeigenden Instrument, in vorliegendem Falle einem Kursgeber 9 bzw. 12 verbundene Wählvorrichtung für die gewünschte Seitenrichtung.

Im Prinzip arbeitet eine Seitenrichtungseinstellein-

richtung der in Fig.4 dargestellten Art wie eine Feuerleitanlage für Schiffsartillerie. Der Kursgeber 9 ist das für die Bestimmung der Seitenrichtung (Peilung) ausschlagende Glied und kann an sich verschiedenartig beschaffen sein. Der Kursgeber kann beispielsweise aus einem Kompaß bestehen und mit einem in einem Steuerkasten drehbar angebrachten Kompaßgehäuse mit Folgezeiger (Nachlaufzeiger) versehen sein, der über ein Getriebe mit dem Übersetzungsverhältnis 1: — 1 durch Zahnräder von außen her gesteuert werden kann. Über diese Übertragung steht der Nachlaufzeiger in Verbindung mit dem Drehgriff eines Winkelumrechners 10, so daß eine Rechtsdrehung des Drehgriffs eine Linksdrehung des Nachlaufzeigers bewirkt, und umgekehrt. Wie aus den Richtungsangaben in Fig.2 hervorgeht, entspricht die Bezugsstellung oder »Zurrlage« des genannten Drehgriffs und des Nachlaufzeigers der Längsrichtung geradeaus nach vorn des Bohraggregats.

Daß oben und im weiteren das genannte Übersetzungsverhältnis 1: -1 negativ angegeben ist, bedeutet die soeben beschriebene Gegenläufigkeit des Nachlaufzeigers und des Drehgriffs des Winkelumrechners. Der Winkelumrechner 10 und andere, weitere unten vorkommende Winkelumrechner wandeln einen mechanisch oder elektrisch eingegebenen Winkel in eine mechanisch oder elektrisch angegebene trigonometrische Winkelfunktion um, oder umgekehrt, und werden nachstehend der Einfachheit halber »Resolver« genannt. In den weiter unten beschriebenen Schaltbildern F i g. 4 und 5 sind mechanische Wertübertragungen mit Doppelstrichen und elektrische Wertübertragungen mit Einfachstrichen dargestellt

Das Anzeigegehäuse des Kursgebers 9 ist vorzugsweise mit einer Befestigungsvorrichtung zum Anbringen eines Fernglasvisiers oder eines entsprechenden Geräts zum genauen Anvisieren versehen, um das Einstellen der Seitenrichtung zu erleichtern, die beispielsweise in bezug auf Geländerichtpunkte, Zielstangen im Gelände od. ä. bestimmt wird. Das Visier sollte dann mit Hilfe der Befestigungseinrichtung starr mit dem Anzeigergehäuse verbunden sein und eine Null- oder Bezugslage geradeaus nach vorn in Längsrichtung (Fahrrichtung) des Fahrgestells besitzen, also so, daß an der Skala des Anzeigergehäuses vorgesehene Bezeichnung, beispielsweise N (Nord), in Längsrichtung des Fahrgestells genau geradeaus nach vorn weist.

Bezüglich der in F i g. 2 vorkommenden Winkel tx, β und ψ liefert ein elektrischer Geberteil des Kursgebers 9 an den Resolver 10 Signaispannungen, die ein Maß des Winkels {ß + ip) sind. Zeigt der Kursgeberzeiger genau auf die genannte Bezeichnung N an der Skala des Anzeigergehäuses, so ist iß+vp) = 0, da dann die Seitenrichtung (der Peilwinkel) des Fahrgestells Null ist

Um hinter dem Resolver 10 ein Signal zu erhalten, welches ein Maß nur für den Winkel φ ist, welcher der Seitenrichtungswinkel der Führungen 4 in bezug auf die genannte Längsrichtung geradeaus nach vorn des Fahrgestells ist, muß bei einer Einrichtung mit einer Schaltung nach Art von Fig.4 zuerst das Visier und infolgedessen auch das Anzeigergehäuse des Kursgebers 9 auf den gewünschten Seitenwinkel eingestellt und dort verriegelt werden. Dann dreht man den Drehgriff des ResoJvers 10 derart, daß der Nachlaufzeiger des Kursgeberanzeigers dieselbe Richtung anzeigt wie der Zeiger des Korsgeberanzeigers. In dieser Stellung wird der Drehgriff des Resolvers 10 verriegelt Nach Durchführung dieser Maßnahmen liefert die Einstellung der Einrichtung Bezugswerte für alle künftigen Richtungsänderungen des Bohraggregats, so lange die gewünschte eingestellte Seitenrichtung beibehalten werden soll. Dies bedeutet, daß das hinter dem Resolver 20 erhaltene Signal stets ein Maß für den Winkel ψ darstellt, unabhängig davon wie das gesamte Fahrgestell gedreht wird.

Die Einstellung der Seitenrichtung der Führungen 4 mit einer Einrichtung nach F i g. 4 ist am einfachsten zu erklären, wenn man annimmt, daß das Visier mitsamt dem Anzeiger des Kursgebers 9, der Nachlaufzeiger desselben und daher auch der Drehgriff des Resolvers 10 alle geradeaus nach vorn in Längsrichtung des Bohraggregats zeigen. Der Zeiger des Kursgebers bildet dann den Winkel (β + ψ) mit dieser Längsrichtung und daher auch mit dem N achlauf zeiger. Wird jetzt das Visier zusammen mit den Kursgeberanzeiger um den Winkel -ψ dedreht, so daß es in der gewünschten Seitenwinkelrichtung der Führungen 4 zeigt, dann zeigt der Kursgeberanzeiger weiterhin den Winkel (β + ψ) in bezug auf die Skala des Kursgeberanzeigers an, nimmt aber selbst den Winkel β in bezug auf den Folgezeiger des Anzeigers und die Längsrichtung in Richtung nach vorn des Fahrgestells ein. Dreht man nun den Drehgriff des Resolvers 10 so, daß die Folgezeigerrichtung mit derjenigen des Zeigers des Anzeigers übereinstimmt, d.h. mit dem Winkel -ß übereinstimmt, weil der Nachlaufzeiger und der Resolverdreligriff sich gegensinnig drehen, dann zieht der Resolver den Winkel β vom Kursgeberwert ab, wodurch bewirkt wird, daß das vom Resolver 10 abgegebene Signal bis zum Vornehmen einer neuen Einstellung ein Maß für den Winkel β ist, unabhängig von den Seitendrehbewegungen des Fahrgestells 2, d. h. des Bohraggregats.

Falls das Visier zur Einstellung eines Seitenrichtungs-Sollwertes nicht benötigt wird, weil dieser Winkelwert oder bekannt ist, dann kann man diesen Winkelgradwert direkt mit dem Drehgriff des Resolvers 10 einstellen. Der damit gekoppelte Nachlaufzeiger wird dann bis zum Sollwert an der Kursgeberanzeigerskala mitgenommen. Hierbei wird das Visier überhaupt nicht benötigt und dient deshalb nur zum Einstellen von Seitenwinkeln, für welche nur Bezugsobjekte im umgebenden Gelände gegeben sind.

An dem Gelenk, mit welchem jeder Ausleger 3 mit dem Fahrgestell des Bohraggregats verbunden ist ist in der Einrichtung nach Fig.4 ein Resolver 11 so angebracht daß er den Schwenkwinkel des Auslegers in der Erdbodenebene (Fahrbahnebene) in bezug auf das Fahrgestell abtastet Dieser Resolver 11 ist in den Fig. 1 bis 3 nicht dargestellt dagegen im Schaltbild F i g. 4. In diesem Resolver wird außerdem der Winkel «0 zu dem vom Resolver 10 herrührenden Winkelwert addiert und der Sinus und Cosinus der Summe gebildet Der Sinuswert der Summe wird einem Steuerkreis IS für die Drehbewegung der Führung 4 zugeführt, und der Cosinuswert wird dem anderen Steuerkreis 16 fär die Kippbewegung der Führung zugeführt Die Eingangssignale der beiden Steuerkreise IS und 16 sind dahsr K₁ sin («ο-4-φ) bzw, Kt cos («o+f) und sind die Bezugswerte der Dreh- bzw. Kippeinstellung der Fuhrung, wobei Ki eine Konstante ist

Im Ausführungsbeispiel nach Fig.4 bestehen die Seitenrichtungselemente also eines Teils ans denjenigen Elementen, die mit dem am Fahrgestell angebrachten Kursgeber 9 zusammenarbeiten und zn denen in erster linie der Resolver VD gehört, and anderntefls am dem

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Resolver 11, der an Gelenken zwischen jedem Ausleger 3 und dem Fahrgestell 2 angebracht ist und den Winkel zwischen dem jeweiligen Ausleger und dem Fahrgestell ermittelt und weitergibt. Diese Einrichtung ist bei ungefähr waagerechter Stellung des Fahrgestells verwendbar, nämlich, wenn aufgrund mäßiger Abweichungen von dieser Stellung, z. B. infolge Geländeneigung u. ä., eine für den praktischen Bedarf genügend genaue seitliche Einstellgenauigkeit der Führungen 4 gewährleistet ist. Sie hat den Vorzug, daß ein einziger am Fahrgestell angebrachter Kursgeber für mehrere Führungen 4 genügt.

Wünscht man hingegen eine Einrichtung, die von Geländeneigungen völlig unabhängig ist und auch bei nahezu beliebiger Neigung des Fahrgestells in bezug auf eine waagerechte Ebene verwendbar ist, so eignet sich hierfür eine Ausführung nach dem Schaltbild in F i g. 5.

Bei dieser Ausführung ist an jeder einzelnen Führung ein Kursgeber 12 angebracht, der entweder an der Führung selbst oder an einer Verlängerung derselben oder an der jeweiligen Bohrmaschine angebracht sein kann und so orientiert ist, daß er direkt die Richtung derjenigen senkrechten Ebene angibt, in welcher die Führung 4 gekippt wird.

Bei der anfänglichen Einstellung zur Parallelführung anhand von Zielpunkten oder Richtmarken im umgebenden Gelände muß das Fahrgestell 2 waagerecht stehen und mindestens ein Ausleger 3 muß in Längsrichtung des Fahrgestells genau nach vorn gerichtet sein. Danach wird die weitere Einstellung in gleicher Weise vorgenommen wie bei der ersten beschriebenen Ausführungsform. Erwähnt sei aber, daß der Drehgriff des Resolvers für die beiden Führungen 4 gemeinsam sein kann und daher mit den für jeden der beiden Führungen vorgesehenen Resolvern 10 verbunden ist.

Bei einer Einstellung die anhand eines vorgegebenen Kurses erfolgt, verfährt man wie bei dem beschriebenen Beispiel. Da in diesem Falle der Resolver 11 entfällt benötigt man bei der Parallelführung in diesem Fall keine waagerechte Aufstellung des Fahrgestelles.

Auch das Prinzipschaltbild nach Fig.5 betrifft nur eine der beiden Führungen 4, und auch diese Einrichtung arbeitet im Prinzip ungefähr wie eine Feuerleitanlage für Schiffsartillerie in Übereinstimmung mit der Sachlage im Schaltbild gemäß F i g. 4.

Die Kursgeber 12 sind mit der Führung 4 starr verbunden und bewegen sich in jeder Hinsicht zusammen mit dieser. Daher wird keine kardanische oder sonstige pendelnde Aufhängung oder stabilisierte Plattform benötigt. Die eigenen Koordinatensysteme der Geber 12 sind deshalb in bezug auf die Führung 4 unbeweglich aber beweglich in bezug auf die Lotrechte und auf das Schwerkraftfeld und Magnetfelder der Erde weshalb entsprechende Umrechnungen nötig sind, um Signale zum Einstellen der Führung auf eine bestimmte Seitenrichtung zu erhalten.

Moderne Vorrichtungen zum Messen der erdmagnetischen Feldkomponenten (wobei ja nur die Winkel und die relative Größe der Komponenten im Verhältnis zueinander gemessen werden brauchen) sind klein und mechanisch wiederstandsfähig und können leicht angebracht werden, nötigenfalls auf Gummipuffern oder anderen Stoßdämpfern einfacher Art.

Hierzu 4 Blatt Zeichnungen

Claims (3)

Patentansprüche:

1. Richtungssteuerung zur selbsttätigenden Winkeleinstellung einer Fuhrung für eine auf dieser verschiebfich und nicht schwenkbar gelagerte Gesteinsbohrmaschine, wobei die Führung an einem Ausleger winkelverstellbar gelagert ist, der von einem Fahrgestell schwenkbar getragen wird und mit Schwenkantrieben für die Winkelverstellung einerseits des Auslegers im Verhältnis zum Fahrgestell und apdererseits der Führung im Verhältnis zum Ausleger versehen ist, wobei eine die Winkeleinstellung der Führung bestimmende, sich selbsttätig an einen Sollwert angleichende Steuerung den Schwenkantrieben zugeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß in der Steuerung ein richtungsempfindlicher Pendelgeber (20, 2J) fiir je einen der Schwenkantriebe (7, 8) vorgesehen ist, der an der Führung (4) oder der Gesteinsbohrmaschine (S) angebracht und für deren direkte Winkelausrichtung mit Bezug auf die Lotrechte unabhängig von der Winkeleinstellung der fahrgestellendigen Horizontalgelenke (3a, 36) des Auslegers (3) bestimmend ist

2. Richtungssteuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Winkel zwischen der Führung (4) und der Lotrechten mit einem Neigungswähler (17) einstellbar ist

3. Richtungssteuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet daß die Seitenrichtung der Führung (4) durch einen Kursanzeiger (9) einstellbar ist durch den die Führung (4) über die Steuerung selbsttätig in der eingestellten Seitenrichtung unabhängig von der Winkeleinstellung der fahrgestellendigen Vertikalgelenke (11 a) des Auslegers (3) gehalten ist.