DE2157639A1 - PROCEDURE AND DEVICE FOR ADJUSTING THE WORKING DEPTH OF LONG ATTACHMENT POWERS - Google Patents

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Arbeitstiefenregelung von langen Anbaupfügen. Method and device for working depth control of long attachments.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung der Arbeitstiefe eines, an olilein Dreipunktgestänge angelenkten Bodenbearbeitungsgerätes, insbesondere eines Anbaupfluges, wobei zur Erzielung einer nahezu konstantbleibenden hrbeitstieçe Änderungen der Zugkraftwerte und/oder der Lagewerte durch mindestens ein Meßelement (Zug-Druckfeder, agenocke) erfasst werden und mittels eines Regelgestänges auf ein Steuerventil eines Kraft heber einwirken, sowie weiter eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahren.The invention relates to a method for regulating the working depth a tillage device linked to olilein three-point linkage, in particular of a mounted plow, whereby to achieve an almost constant working depth Changes to the tensile force values and / or the position values by at least one measuring element (Tension-compression spring, agenocke) are recorded and by means of a control rod on a Act on the control valve of a power lifter, as well as a device for implementation of the procedure.

Die Reglung der Arbeitstiefe von langen Bodenbearbeitungegeräten z.B. von Anbaupfügen bereitet dann Schwierigkeiten, wenn die Änderungen der Zugkraftwerte über ein Oberlenkermeßfedersystem in den Regelkreis eingeführt werden. Dies ist bei langen Bodenbearbeitungsgeräten insbesondere deswegen der Fall, da die Wirkungslinie der gesamtresultierenden Bodenwiderstandskraft hierbei steil, d.h. bis zu 300 verlaufen kann. Dies bedeutet aber, daß die Wirkungslinie durch den Drehpunkt der geräteseitigen Anschlüsse der unteren Lenker geht oder sogar darüber verläuft. Durch die Änderung des wirksamen Hebelarmes (Abstand Drehpunkt unterer Lenker zu Wirkungslinie der Bodenwiderstandskraft) werden die iIeßiinpulse zu Null und verlaufen dann in eine negative Richtung. Dies bedeutet aber, daß man eine Wirkungsrichtungsumkehr vornehmen müßte, was technisch möglich is-t, jedoch einen relativ hohen Aufwand mit sich bringt. Um die Wirkungslinie der Bodenwiderstandskraft flacher zu legen, ist es üblich, large Änbaupflüge rnit einer hinteren Abstützung auszustatten.The regulation of the working depth of long tillage implements e.g. of attachments causes difficulties when the changes in the tensile force values be introduced into the control loop via an upper link measuring spring system. This is This is particularly the case with long tillage implements because the line of action the total resulting ground resistance is steep, i.e. up to 300 can. However, this means that the line of action through the pivot point of the device-side Connections of the lower handlebar goes or even runs above it. By the change of the effective lever arm (distance from the pivot point of the lower link to the line of action of the Ground resistance force) the iIeßiinpulse become zero and run then in a negative direction. But this means that one reverses the direction of action would have to do what is technically possible, but a relatively high effort brings with it. To flatten the line of action of the ground resistance force, it is common to equip large mounted plows with a rear support.

Die Erfindung macht es sich demgegenüber zur Aufgabe, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens zu schaffen, wobei Werteänderungen der Bodenwiderstandskraft über den Oberlenker in den Regelkreis eingeführt werden. lilerbei soll insbesondere auf eine Wirkungsrichtungsumkehr infolge einer Änderung des Vorzeichens der Regelgrößenabweichungen verzichtet werden.In contrast, the invention makes it its task to provide a method and to provide an apparatus for performing the method, with changes in values the ground resistance force can be introduced into the control loop via the top link. lilerbei should in particular on a reversal of the direction of action as a result of a change the sign of the controlled variable deviations can be dispensed with.

Die erfindungsgemäße Aufgabe wird durch ein erfahren gelöst, welches sich durch folgende Merkmale auszeichnet: Die Regelung der Arbeitstiefe des Bodenbearbeitungsgerätes erfolgt wahlweise über das Moment resultierend aus: Bodenwiderstand-Abstand der Wirkungslinie der Bodenwiderstandskraft vom Momentanpol (e x P) oder über das Moment resultierend aus: Bodenwiderstandskraft - Abstand Wirkungslinie der Bodenwiderstandskraft von den geräteseitigen Anschlußpunkten an den Unterlenkern (h x P) erfolgt, wobei die Vorgänge im Regelkreis jeweils durch das größere Nonient (e x P bzw.The object of the invention is achieved by an experienced, which is characterized by the following features: The regulation of the working depth of the tillage implement takes place optionally via the moment resulting from: ground resistance distance of Line of action of the ground resistance force from the instantaneous pole (e x P) or via the moment resulting from: ground resistance force - distance line of action of the ground resistance force from the device-side connection points to the lower links (h x P), wherein the processes in the control loop are each represented by the larger nonient (e x P or

h x P) durch automatische Überspielung bestimmt werden und wobei weiter das Moment (e x P) mittels Öldruck und das Moment (h x P) durch das Oberlenker-Meßsystem in den Regelkreis eingebracht wird.h x P) can be determined by automatic dubbing and where further the moment (e x P) by means of oil pressure and the moment (h x P) by the upper link measuring system is brought into the control loop.

Eine Vorrichtung zur Ausübung des Verfahrens ist nach der Erfindung dadurch gegeben, datS das Regelgestänge je einen Eingang für Zugkraf twe rteanderullgen und Uldruckwerteänderungen aufweist.An apparatus for practicing the method is according to the invention This means that the control rods each have an input for pulling force values that differ from each other and changes in the fluid pressure.

Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile bestehen ins besondere darin, daß lange Anbaupflüge bohne ilintere Abstützung durch ein Oberlenker-Meßfedersystem geregelt werden können. Hierdurch erübrigt sich eine teure Unterlenkerregelung. Um eine Wirkungsrichtungsumkehr zu vermeiden, falls die Wirkungslinie der Bodenwiderstandskraft durch den geräteseitigen Drehpunkt an deii unteren Lenkern oder darüber verläuft, wird die Arbeitstiefe-über die Bodenwiderstandslrraft je nach deren Lage zum Momentanpol des Dreipunktgestänges oder zu den geräteseitigen Anschlußpunkten an den unteren Lenkern wahlweise über Öldruck oder über das Oberlenker-Meßfedersystem geregelt. Die beiden maßgebenden Momente wechselseitig je nach Größe des dominierenden Momentes. Die vorgeschlagene Vorrichtung kann ebenfalls- mit Lagerückführung bzw mit überspielen sich tion ausgestattet sein.The advantages that can be achieved with the invention are particular in the fact that long mounted plows have no internal support by an upper link measuring spring system can be regulated. This eliminates the need for an expensive lower link control. To avoid a reversal of the direction of action, if the line of action of the ground resistance force runs through the device-side pivot point on the lower links or above, the working depth becomes the instantaneous pole via the ground resistance force depending on its position of the three-point linkage or to the device-side connection points at the lower Handlebars controlled either via oil pressure or via the upper link measuring spring system. The two decisive moments alternate depending on the size of the dominant moment. The proposed device can also with position feedback or with overplay be equipped.

In der Zeichnung ist ei.n Ausführungebeispiel dargestellt und wird im folgenden näher erläutert. Mischfunk- Hierbei zeigen: Fig. 1 eine Regelungsvorrichtung in scliematischer Darstellung; Fig. 2 einen Lage- und Kraftplan.An exemplary embodiment is shown in the drawing and is explained in more detail below. Mixed radio shows: FIG. 1 a control device in schematic representation; Fig. 2 shows a position and force plan.

Die in Fig. 1 dargestellte Regelungsvorrichtung 1 verfügt über einen Sollwerteinstellhebel Q, der bei Verstellung über ein Gestänge 3 auf einen Steuerschieber 4 eines hydraulischen Krafthebers 5 einwirkt. Der Steuerschieber 4 öffnet oder schließt eine Hydraulikleitung 6, in der ein, mittels einer Pumpe 7 gefördertes Druckmedium dem Kraftheber 5 zufließen kann.The control device 1 shown in Fig. 1 has a Setpoint adjustment lever Q, which when adjusted via a linkage 3 on a control slide 4 of a hydraulic power lift 5 acts. The control slide 4 opens or closes a hydraulic line 6 in which a pressure medium conveyed by means of a pump 7 the power lift 5 can flow.

Ein Bodenbearbeitungsgerät 8, -z.B. ein langer Anbaupflug ohne hintere Abstützung, ist über ein Dreipunktgestänge 9, bestehend aus einem oberen Lenker 10 und zwei unteren Lenkern 11 an einem nicht dargestellten Zugmittel angelenkt. Die Bodenwiderstandskraft P sowie deren nderungen (Zugkraftwerteänderungen) werden durch eine Heßfeder 12 erfasst und in Form von Wegeänderungen in den Regelkreis eingegeben. Hierzu verfügt ein Übertragungsgestänge 1 3 über einen ersten Eingang 14.A soil cultivation device 8, -z.B. a long plow without a rear Support is via a three-point linkage 9, consisting of an upper link 10 and two lower ones Handlebars 11 on a traction device, not shown hinged. The ground resistance force P and its changes (changes in tensile force values) are detected by a Heßfeder 12 and in the form of path changes in the control loop entered. For this purpose, a transmission linkage 1 3 has a first input 14th

Der Druckraum des hydraulischen Krafthebers 15 ist über eine Hydraulikeleitung 16 mit einem Meßwertgeber 17 des Öldruckes verbunden. Der Meßwertgeber 17 besteht im wesentlichen aus einem Zylinder 18, in den ein Kolben 19 mit Kolbenstange 20 federnd gleitend gelagert ist. T)as bbertragungsgestä,nge 13 weist einen nach unten weisendeç Arm -21 auf, der einen weiteren Eingang 22 für die Änderungen der Meßwerte des ()ldruckes besitzt. Die wirksame hänge des Übertragungsgestänges 13 ist in bezug auf jeden Eingang 14, 2 in seiner wirksamen Länge über Stellschrauben 23 veränderlich. Das Übertragungsgestänge 1 3 kann also von Wegeänderungen, resultierend aus Änderungen der Meßwerte an der Meßfeder 12 bzw. am Öldruck, beeinflußt werden. Die Änderungen gelangen auf ein Vergleichselement 24 und von dort aus auf den Steuerschieber 4 des hydraulischen Krafthebers 5. Eine Druckfeder 25 sorgt fjir die ständige Anlage des Übertragungsgestänges 13 an einen der Eingänge 14 bzw. 22. Das Vergleichselement 24 liett weiterhin an einer Lagenocke 26 an, die die relative Lage des Bodenbearbeitungensgerätes 8 insbezug auf das Zugmittel wiedergibt. Sie hat die Punktion einer proportionalen Rückführung.The pressure chamber of the hydraulic power lift 15 is via a hydraulic line 16 connected to a transducer 17 of the oil pressure. The transducer 17 exists essentially from a cylinder 18 into which a piston 19 with piston rod 20 is resiliently slidably mounted. The transmission linkage 13 points downwards showing arm -21, which has a further input 22 for the changes in the measured values of the () oil pressure. The effective slope of the transmission linkage 13 is related on each input 14, 2 variable in its effective length via adjusting screws 23. The transmission linkage 1 3 can therefore change paths resulting from changes the measured values at the range spring 12 or the oil pressure can be influenced. The changes reach a comparison element 24 and from there to the control slide 4 of the hydraulic power lift 5. A compression spring 25 ensures the permanent contact of the transmission linkage 13 to one of the inputs 14 or 22. The comparison element 24 remains on a position cam 26, which shows the relative position of the tillage implement 8 reproduces in relation to the traction mechanism. She has a proportional puncture Return.

Fig. 2 gibt eine angenommene Lage der Bodenwiderstandskraft P in bezug auf das Bodenbearbeitungsgerät 8 und das Dreipunktgestänge 9 wieder. Die Verlängerungen der Getriebeelemente Oberlenker 10 und Unterlenker 11 ergeben den Momentanpol 14. Sämtliche Momementanpole befinden sich, je nach Lage des Dreipunktgestänges 9, auf einer Führungskurve F.Fig. 2 gives an assumed position of the ground resistance force P in relation on the soil cultivation device 8 and the three-point linkage 9 again. The extensions of the transmission elements upper link 10 and lower link 11 result in the instantaneous pole 14. All moment pole are, depending on the position of the three-point linkage 9, on one Guide curve F.

Anhand der augenblicklichen Wirkungslinie W der Bodenwid ers tandskraft langen sich zwei für die Arbeitsweise der Regelvorrichtung nach Fig. 1 maßgebliche Rebelarme (e und h) ablesen.Using the instantaneous line of action W of the soil resistance force long two decisive for the operation of the control device according to FIG. 1 Read off the rebel arms (e and h).

Der Hebelarm e, d.h. der Abstand der Wirkungslinie W vom Momentalpol M, sowie die Bodenwiderstandskraft selbst erzeugen ein Moment, das durch den herrschenden öldruck im Druckraum 15 des Krafthebers 5 erfassbar ist. Der Hebelarm h, d.h. der Abstand des geräteseitigen Drehpunktes 27 von der Wirkungstinie W der Boderniderstandskraft P, sowie die Bodenwiderstandskraft selbst erzeugen ein Moment, das durch den Oberlenker 10 und das Meßeledient 12 erfassbar ist. Je nach Winkellage der Bodenwiderstandskraft in bezug auf die Horizontalebene überwiegt einmal das Moment e x P oder das Moment h x P. Das jeweils größere Moment wird zur Regelung der Arbeitstiefe des Bodenbearbeitungsgerätes 8 herangezogen. Somit ist die Arbeitsweise der Regelungsvorrichtung unabängig von der Winkellage der Bodenwiders tandskraft P in bezug auf die Horizontalebene. Es können daher lange Anbaugeräte über den Oberlenker geregelt werden, wobei die Notwendigkeit einer hinteren Abstützung (Stützrad) entfällt.The lever arm e, i.e. the distance between the line of action W and the moment pole M, as well as the ground resistance force itself, create a moment that is dominated by the Oil pressure in the pressure chamber 15 of the power lift 5 can be detected. The lever arm h, i.e. the Distance of the device-side pivot point 27 from the action line W of the Bodern resistance force P, as well as the ground resistance force itself, generate a moment that is generated by the top link 10 and the fair operator 12 can be detected. Depending on the angular position of the ground resistance In relation to the horizontal plane, the moment e x P or the moment predominates h x P. The larger moment is used to regulate the working depth of the tillage implement 8 used. Thus, the operation of the control device is independent of the angular position of the ground resistance P in relation to the horizontal plane. It long attachments can therefore be controlled via the top link, with the necessity a rear support (support wheel) is not required.

Claims (4)

P a t e n t a n s p r ü c h eP a t e n t a n s p r ü c h e 1. Verfahren zur Regelung der Arbeitstiefe eines, an einem Dreipunktgestänge angelenkten Bodenbearbeitungsgerätes, insbesondere eines Anbaupfluges, wobei zur Erzielung einer nahezu konstanbleibenden Arbeitstiefe Änderungen der Zugkraftwerte und/oder der Lagewerte durch mindestens ein Meßelement (Zug-Druckfeder, Jjagenocke) erfasst werden und mittels eines Regelgestänges auf ein Steuerventil eines Krafthebers einwirken, sowie we 1 -L er eine Vorrichtung zur Durckführung des Verfahrens, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Regelung der Arbeitstiefe des Bodenbearbeitungsgerätes wahlweise über das Moment resultierend aus: Bodenwiderstandskraft (P) - Abstand Wirkungslinie (W) der Bodenwiderstandskraft (P) vom Momentanpol (M) (e x P) oder über das Monient resultierend aus: Bodenwidestandskraft (P) - Abstand Wirkungslinie (W) der Bodenwiderstandskraft (2) von den geräteseitigen Anschlußpunkten (27) an den Unterlenkern (11) (h x erfolgt, wobei die Vorgänge im Regelkreis jeweils durch dcis größere Moment (e x 3? bzw. h x P) durch automatische Uberspielung bestimmt werden und wobei weiter das Moment (e x P) mittels Oldruck und das Moment (n x P) durch das Oberlenker-Meßfedersystem (10, 12) in den Regelkreis eingebracht wird.1. Procedure for regulating the working depth of a, on a three-point linkage articulated soil cultivation device, in particular a mounted plow, wherein for Achieving an almost constant working depth. Changes in the tractive force values and / or the position values by at least one measuring element (tension / compression spring, hunting cam) are detected and by means of a control linkage on a control valve of a power lift act, as well as we 1 -L er a device for performing the process, d a d u r c h g e k e n n n n z e i c h n e t that the regulation of the working depth of the tillage implement optionally via the moment resulting from: ground resistance force (P) - distance Line of action (W) of the ground resistance force (P) from the momentary pole (M) (e x P) or over the Monient resulting from: ground resistance force (P) - distance line of action (W) the ground resistance force (2) from the device-side connection points (27) the lower links (11) (h x takes place, the processes in the control loop each through The larger moment (e x 3? or h x P) is determined by automatic transfer and where further the moment (e x P) by means of oil pressure and the moment (n x P) is introduced into the control loop by the upper link measuring spring system (10, 12). 2. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i. c h n e t daß das regelgestänge (13) je einen gang (14, 22) für Zugrkraftwerteänderungen und Öldruckänderungen aufweist 2. Apparatus for performing the method according to claim 1, d a d u r c h e k e n n z e i. c h n e t that the control linkage (13) has one gear each (14, 22) for changes in tensile force values and changes in oil pressure 3. Vorrichtung zur Druchführung des Verfahrens nach anspruch 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß der Druckraum (15) des hydraulischen Krafthebers (5) über eine Hydraulikleitung (16) mit einem Meßwertgeber (17j des Öldruckes verbundeii ist.3. Device for the implementation of the method according to claim 2, that is to say c h n e t that the pressure chamber (15) of the hydraulic power lift (5) via a hydraulic line (16) is connected to a sensor (17j of the oil pressure). 4. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach den Ansprüchen 2 und 3, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t daß die wirksame Länge des Regelgestänge (13) in bezug auf jeden der Eingänge (14., 22) veränderlich ist.4. Device for performing the method according to the claims 2 and 3, that is the effective length of the control rod (13) is variable with respect to each of the inputs (14., 22). L e e r s e i t eL e r s e i t e