DE2154709C3 - Storage and retrieval vehicle - Google Patents

Description

3030th

In der Lagertechnik ist man seit geraumer Zeit dazu übergegangen, Lagergut, welches in Behältern eingesetzt oder auf Paletten aufgesetzt ist, nicht mehr nur in einer Ebene zu lagern, wobei die Behälter oder Paletten auf dem Boden nebeneinander stehen. In zunehmendem Maße wird die dritte Dimension für die Lagerung herangezogen, indem beispielsweise die Behälter aufeinander gestapelt oder auch, ebenso wie die Paletten, in die Fächer oder Lagerplätze von Hochregalen eingelagert werden. Für das Ein- und Auslagern der Behälter und Paletten sind verschiedene Systeme von Förderzeugen entwickelt worden.In storage technology, there has been a move towards storage goods that are used in containers for some time or is placed on pallets, no longer only to be stored in one level, with the containers or pallets stand side by side on the floor. Increasingly, the third dimension is for storage used by, for example, the containers stacked on top of one another or else, as well as the Pallets, in the compartments or storage spaces of high racks be stored. Various systems from Funding tools have been developed.

Für Regale, in denen ein Lagergut untergebracht ist, das sich aufgrund seines geringen Gewichtes von Hand ein- und auslagern läßt, wie zum Beispiel Schuhkartons, Bücher, Werkzeuge und dergleichen, ist eine verfahrbare Bedienungsvorrichtung bekannt (CH-PS 3 65 846), bei der ein Bedienungsstand für die Bedienungsperson und beiderseits desselben je ein Ablage- oder Fördertisch vorhanden sind, die zu einer Baueinheit vereinigt sind, welche an einem horizontal verfahrbaren Fahrgestell höhenverstellbar geführt ist und daran mittels einer vom Bedienungsstand aus steuerbaren Antriebsvorrichtung angehoben und abgesenkt werden kann. Für die Horizontalbewegung kann ebenfalls eine Antriebsvorrichtung vorhanden sein, die vom Bedienungsstand aus gesteuert wird. Eine derartige Bedienungsvorrichtung ist auf verhältnismäßig geringe Lasten und im allgemeinen auf Regale mit verhältnismäßig geringer ⁶⁽⁾ Ausdehnung beschränkt. Die doppelte Anordnung des Ablage- oder Fördertisches läßt sich nur dann voll ausnutzen, wenn von einer bestimmten Position der Bedienungsvorrichtung aus stets beide Fördertische be- oder entladen werden können. In allen anderen Fällen ^hr> macht der gerade nicht benötigte zweite Fördertisch alle Hubbewegungen des ersten Fördertisches unnötig mit. Besonders bei aufliegendem Lagergut werden die Führungen und die Hubvorrichtung unnötig belastet und stärker abgenutzt, und außerdem wird dabei Energie verschwendet. Für Lagergut mit hohen Einzellasten und für Hochregale mit großer Bauhöhe und entsprechend großen Hubwegen ist eine derartige Betlienungsvorrichtung im allgemeinen nicht geeignet.A movable control device is known (CH-PS 3 65 846) for shelves in which goods are stored that can be stored and retrieved by hand due to their low weight, such as shoe boxes, books, tools and the like a control station for the operator and on both sides of the same a storage or conveyor table are available, which are combined into a structural unit, which is guided in a height-adjustable manner on a horizontally movable chassis and can be raised and lowered by means of a drive device controllable from the control station. A drive device that is controlled from the operator's station can also be provided for the horizontal movement. Such an operating device is limited to relatively small loads and generally to shelves with a relatively small ^{6 ()} extension. The double arrangement of the storage or conveyor table can only be fully utilized if both conveyor tables can always be loaded or unloaded from a certain position of the operating device. In all other cases ^hr> the currently unneeded second conveyor table does all the lifting movements of the first conveyor table with unnecessary. The guides and the lifting device are unnecessarily stressed and more heavily worn, especially when stored goods are lying on top, and energy is also wasted in the process. Such an operating device is generally not suitable for storage goods with high individual loads and for high shelves with a large overall height and correspondingly large lifting distances.

Für das Umsetzen einzelner Behälter aus einem Stapel mehrerer aufeinander stehender Behälter ist ein Stapelkran bekannt (DE-PS 10 01645), der an einer oberhalb einer Reihe gleichartiger Stapel angeordneter Schiene geführt ist und eine davon waagerecht verfahrbare Laufkatze aufweisL Von der Laufkatze ragt ein Rahmen oder Hubmast abwärts. Daran sind zwei Lastenhebevorrichtungen übereinander angeordnet, die an den selben vertikalen Führungen unabhängig voneinander in der Höhe verfahrbar sind. Von den beiden Lasthebevorrichtungen wird die untere unterhalb des aufzunehmenden Behälters und die obere oberhalb dieses Behälters waagerecht in den Stapel hineinbewegt und dann zusammen mit den darauf ruhenden Behältern angehoben. Nach dem Herausbewegen der Lastenhebevorrichtungen aus dem Stapel kann der Behälter von der unteren Lastenhebevorrichtung an beliebiger Stelle abgesetzt werden. Die übrigen Behälter auf der oberen Lastenhebevorrichtung werden anschließend wieder zum ursprünglichen Stapelplatz zurückgebracht und dort abgesetzt Das speziell für diese Umsetzarbeiten an echten Stapeln entwickelte Förderzeug, bei dem die beiden Lastenhebevorrichtungen in derselben Vertikalebene angeordnet und verfahrbar sein müssen, ist nur ausnahmsweise auch für unechte Stapel verwendbar, bei denen etwa Paletten in den nebeneinander und übereinander gelegenen Lagerplätzen eines Hochregals ein- und auszulagern sind. Nur dann, wenn sich auf den einzelnen Paletten das gleiche Lagergut befindet und daher die Paletten stets paarweise übereinander ein- und ausgelagert werden können, arbeitet dieses Förderzeug wirtschaftlich. Wenn aber zum Beispiel das Lagergut auf den Paletten unterschiedlich ist und daher oder auch aus anderen Gründen die Paletten einzeln in verschiedenen Vertikalebenen und in verschiedenen Horizontalebenen ein- und ausgelagert werden müssen, muß bei jeder Aufwärtsbewegung der unteren Lastenhebevorrichtung auch die obere mit angehoben werden. Das hat einen höheren Verschleiß der vertikalen Führungen und der Antriebsvorrichtung für die obere Lastenhebevorrichtung sowie, besonders bei beladener oberer Lastenhebevorrichtung, eine große Energieverschwendung oder häufige Leerfahrten zur Folge.For moving individual containers from a stack of several containers standing on top of one another, a Stacking crane known (DE-PS 10 01645), which is arranged on a stack of the same type above a row The rail is guided and one of which has a horizontally movable trolley protruding from the trolley a frame or mast down. Two load lifting devices are arranged on top of each other are independently adjustable in height on the same vertical guides. Of the of the two lifting devices, the lower one is below the container to be picked up and the upper one moved horizontally into the stack above this container and then together with the on top dormant containers raised. After moving the lifting equipment out of the stack the container can be set down at any point by the lower load lifting device. The remaining Containers on the upper load lifting device are then returned to their original stacking location brought back and deposited there The specially developed for this relocation work on real stacks Conveyor vehicle in which the two load lifting devices are arranged in the same vertical plane and must be movable, can only be used in exceptional cases for fake stacks where pallets are in are to be stored and retrieved from the storage spaces of a high rack, which are located next to one another and one above the other. Just when the same goods are on the individual pallets and therefore always the pallets can be stored and retrieved in pairs on top of each other, this conveyor works economically. But if, for example, the stored goods on the pallets are different and therefore or also from different ones Set up the pallets individually in different vertical planes and in different horizontal planes. and must be swapped out, must be carried out with each upward movement of the lower load lifting device the upper one can also be raised. This has a higher wear of the vertical guides and the Drive device for the upper load lifting device and, especially when the upper load lifting device is loaded, result in a large waste of energy or frequent empty trips.

Die bekannten Regalförderzeuge für Hochregale haben einen auf einer meist am Boden angeordneten Schiene horizontal verfahrbaren Fahrbalken, der einen Hubmast trägt, an welchem ein Hubschlitten vertikal verfahrbar ist. Da die Hochregale in zunehmendem Maße 25 m hoch und noch höher ausgeführt werden, um auf kleinen Grundflächen eine hohe Lagerkapazität zu schaffen, müssen die in den Gängen des Hochregals fahrenden Regalförderzeuge mit einer ausreichend langen Stützbasis, das heißt mit einem ausreichend langen Fahrbalken, ausgestattet werden. Dieser ragt daher zumindst nach einer Seite beträchtlich über die Grundrißprojektion des Hubschlittens hinaus. Dadurch kann der zur Verfügung stehende Raum für das Regal nicht voll ausgenutzt werden. Zumindest an einem Ende des Regals bleibt ein beträchtlicher Totraum übrig. Dieser Totraum beträgt bei bisher bekannten Regalförderzeugen etwa 8 m. Bei einer Ganglänge vonThe known storage and retrieval vehicles for high racks have a mostly arranged on the floor Rail horizontally movable chassis beam, which carries a lifting mast, on which a lifting carriage is vertical is movable. As the high racks are increasingly designed to be 25 m high and even higher Creating a high storage capacity on a small floor space is a must in the aisles of the high rack moving storage and retrieval vehicles with a sufficiently long support base, i.e. with a sufficiently long one long mobile beams. This therefore protrudes considerably over the at least one side Plan projection of the lifting carriage. This allows the space available for the shelf not be fully exploited. There is considerable dead space left at least at one end of the shelf. This dead space is about 8 m in the case of storage and retrieval vehicles known to date

beispielsweise 80 m ist der Anteil des Totraums noch erträglich. Nachdem bisher Regale mit einem Verhältnis von Höhe zu Länge von etwa 1 :4 oder 1 :3 gebaut wurden, müssen in zunehmendem Maße kleinere Verhältnisse verwirklicht werden und beispielsweise Lager mit einer Länge von 40 m und einer Höhe von 45 m gebaut werden. Dadurch wird der Anteil des Totraums an der Lagergesamtlänge immer größer, das heißt immer ungünstiger. Bei sehr kurzen Lagern mit einer Länge von beispielsweise nur 30 m würde ein Verlust von 8 m an einem Ende zu unwirtschaftlichen Verhältnissen führen, zumal derartige Hochregallager vielfach mehrere Regalgänge nebeneinander haben.for example 80 m, the proportion of dead space is still bearable. Having previously shelves with a ratio built from height to length of about 1: 4 or 1: 3, they need increasingly smaller ones Relationships are realized and, for example, bearings with a length of 40 m and a height of 45 m can be built. As a result, the proportion of dead space in the total bearing length is increasing always means less favorable. For very short bearings with a length of, for example, only 30 m, a Loss of 8 m at one end leads to uneconomical conditions, especially since such high-bay warehouses often have several aisles next to each other.

Der in Anspruch ί angegebenen Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Regalförderzeug zur Bedienung von Hochregalen zu schaffen, mit dem die gesamte Länge des für das Regal zur Verfügung stehenden Raumes optimal ausgenutzt werden kann, ohne daß die Stabilität des Regalförderzeugs vermindert wird und mit den daneben eine hohe Flexibilität Ui.d damit eine entsprechende Wirtschaftlichkeit des Lagergutumschlages erzielt werden kann.The invention specified in claim ί is based on the object of creating a storage and retrieval vehicle for the operation of high shelves, with which the entire length of the space available for the shelf can be optimally used without reducing the stability of the storage and retrieval vehicle and with the adjacent a high degree of flexibility Ui.d so that a corresponding economic efficiency of the cargo handling can be achieved.

Dadurch, daß an jeder in Fahrtrichtung weisenden Seite des Hubmastes je ein Hubschlitten vertikal verfahrbar angeordnet ist, kann an jedem Ende des Regalganges das Regal bis zur horizontalen Endstellung des auf dieser Seite sitzenden Hubschlittens ausgedehnt sein und von diesem voll bedient werden. Da das vom horizontalen Abstand der beiden Hubschlitten unabhängig ist, kann der dazwischen befindliche Hubmast vor allem in Fahrtrichtung, in der die beiden Hubschlitten angeordnet sind, nach den Erfordernissen einer ausreichenden Stabilität für die vorgegebene Regalhöhe bemessen werden. Dadurch wird auch ausreichend Platz zur Unterbringung der Hubantriebe, von Schaltschränken, von Führerständen und dergleichen gewonnen. Dadurch, daß die beiden Hubschlitten unabhängig voneinander vertikal verstellbar sind, können die Hubbewegungen eines jeden der beiden Hubschlitten auf die reinen Nutzfahrten beschränkt werden. Ausweichfahrten oder zwangsläufige Parallelfahrten, insbesondere solche unter Last, werden vermieden.The fact that on each side of the lifting mast pointing in the direction of travel a lifting slide is vertical is arranged movably, the shelf can at each end of the aisle up to the horizontal end position of the lifting carriage sitting on this side must be extended and fully operated by it. Since that from horizontal distance between the two lifting carriages is independent, the lifting mast in between can be in front especially in the direction of travel, in which the two lifting carriages are arranged, according to the requirements of a sufficient stability for the specified shelf height. This also creates enough space to accommodate the lifting drives, switch cabinets, driver's cabs and the like. The fact that the two lifting carriages are vertically adjustable independently of one another, can Lifting movements of each of the two lifting carriages are limited to the pure utility journeys. Evasive trips or inevitable parallel journeys, especially those under load, are avoided.

Durch eine Ausgestaltung des Regalförderzeugs nach Anspruch 2 wird die Raumausnutzung nochmals verbessert. In den beiden Endstellungen des Regalförderzeugs bleibt dann lediglich ein Pufferweg von etwa 0,4-0,8 m frei, der aus Sicherheitsgründen bei jedem Regalförderzeug, also auch bei den bisher üblichen, vorhanden sein muß. Bei einer Ausgestaltung nach Anspruch 3 können in jeder horizontalen Umschlagposition des Regalförderzeugs beide Hubschlitten gleichzeitig, und zwar entweder auf gleicher oder auf unterschiedlicher Höhe Lagergut ein- und/oder ausladen. Dadurch können horizontale Fahrbewegungen eingespart und Wartezeiten vermieden werden. Durch eine Ausgestaltung nach Anspruch 4 wird das noch weiter begünstigt und ein optimaler Lagergutumschlag erreicht.The use of space is further improved by a configuration of the storage and retrieval vehicle according to claim 2. In the two end positions of the storage and retrieval vehicle, there is only a buffer path of about 0.4-0.8 m free, which for safety reasons can be found in every storage and retrieval vehicle, including those that have been customary up to now got to. In an embodiment according to claim 3, in each horizontal transfer position of the rack conveyor both lifting slides at the same time, either at the same or at different heights Loading and / or unloading stored goods. This saves horizontal movements and waiting times be avoided. By an embodiment according to claim 4, this is further promoted and a optimal stock turnover achieved.

Neben den weiter oben erwähnten Regalförderzeugen mit ortsfesten horizontalen Führungsschienen ist auch ein Hublader bekannt (DE-PS 12 71 030), der als wj Flurförderer mit einem lenkt··-;-cn Fahrgestell und mit einem ortsbeweglichen Kraftantrieb ausgerüstet ist und der von einer Arbeitsplattform mit Fahrerstand aus auf dem Boden frei bewegt werden kann. Die Arbeitsplattform ist an einem ausziehbaren Hubmast angebracht i>> und dadurch vertikal verfahrbar. An der Arbeitsplattform sind auf der einen Seite ein Hubschlitten mit einem ersten Lastträger und auf der anderen Seite ein zweiter Lastträger angeordnet. Der zweite Lastträger ist ebenso wie der erste Lastträger gegenüber der Arbeitsplattform in gewissen Grenzen vertikal verfahrbar. Mit einem derartigen Hublader können ebenso wie mit jedem der anderen bekannten Hublader bis zu dei ihm eigenen Hubhöhe auch Regale bedient werden. Für höhere Regale, insbesondere für die eigentlichen Hochregale, ist er ungeeignet. Der zweite Lastträger dieses Hubladers erweitert zwar die Ablagemöglichkeiten für die Bedienungsperson. Wenn der zweite Lastträger voll ausgenutzt werden soll, erfordert er aber eine entsprechend verstärkte Ausführung des gesamten Hubladers, insbesondere seines Hubmastes und des Hubantriebes für die Arbeitsplattform. Da bei voller Ausnutzung beider Lastträger ihre Lastaufnahmefähigkeit im allgemeinen größer als die eines einzelnen Lagerplatzes im Regal ist, ist ein Wechsel von einem Lagerplatz des Regals zu einem anderen vorgegeben. Bei jedem solchen Wechsel müssen die beiden Lastträger stets gemeinsam verfahren werden, was insbesondere bei beladenen Lastenträgern in der in anderem Zusammenhang schon geschilderten Weise nachteilig ist.In addition to the above-mentioned storage and retrieval vehicles with stationary horizontal guide rails, a lift truck is also known (DE-PS 12 71 030), which is equipped as a wj floor conveyor with a steering chassis and a mobile power drive, and which is equipped with a work platform can be moved freely on the floor with the driver's cab. The work platform is attached to an extendable mast i >> and can therefore be moved vertically. A lifting carriage with a first load carrier and a second load carrier are arranged on the work platform on one side. The second load carrier, like the first load carrier, can be moved vertically within certain limits with respect to the work platform. With such a lift truck, as with any of the other known lift trucks, shelves can also be operated up to its own lifting height. It is unsuitable for higher shelves, especially for the actual high shelves. The second load carrier of this lift truck extends the storage space for the operator. If the second load carrier is to be fully utilized, however, it requires a correspondingly reinforced design of the entire lift truck, in particular its lifting mast and the lifting drive for the work platform. Since, when both load carriers are fully utilized, their load-bearing capacity is generally greater than that of an individual storage space on the shelf, a change from one storage space on the shelf to another is specified. With each such change, the two load carriers must always be moved together, which is disadvantageous in the manner already described in the other context, especially when the load carriers are loaded.

Im folgenden wird die Erfindung anhand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigtIn the following, the invention will be described in greater detail using an exemplary embodiment shown in the drawings explained. It shows

F i g. 1 die Seitenansicht eines Regalförderzeugs,F i g. 1 the side view of a storage and retrieval vehicle,

Fig. 2 einen Schnitt längs der Linie 2-2 in Fig. 1, jedoch ohne aufgesetzte Lasten;FIG. 2 shows a section along the line 2-2 in FIG. 1, but without applied loads;

F i g. 3 eine schematische verkleinerte Teildraufsicht auf eine Gasse eines Hochregallagers mit darin befindlichem Regalförderzeug.F i g. 3 is a schematic, reduced partial plan view of an aisle of a high-bay warehouse with therein located storage and retrieval vehicle.

Das Regalförderzeug 10 hat einen Hubmast 11, der hier beispielsweise als Gittermast ausgebildet ist. Dieser ruht auf einem Fahrbalken 12, dessen Laufrollen 13 in Längsfahrrichtung 14 im Abstand A voneinander liegen und auf einer Laufschiene 15 laufen. Der Fahrantrieb 16 ist nur schematisch angedeutet. Im Bereich des oberen Endes stützt sich das Regalförderzeug 10 mit Stützrollen 17 an entsprechenden Schienen 18 ab. An den beiden Querseiten 19 und 20 sind Hubschlitten 21 vorgesehen. Dafür hat der Hubmast 11 Führungsschienen 22, an denen die Hubschlitten 21 mittels Rollen 23 vertikal verschiebbar geführt sind. Den beiden Hubschlitten 21 sind Hubwerke 25 zugeordnet. Diese können getrennt angetrieben werden oder auch einen gemeinsamen Antrieb mit entsprechenden Kupplungen aufweisen. Die Hubschlitten 21 sind in einer unteren Stellung ausgezogen dargestellt. Wie aus F i g. 1 ersichtlich, sind sie strichpunktiert in weiteren möglichen unterschiedlichen Höhenlagen dargestellt. Die Hubschlitten haben etwa L-förmige Seitenteile 30, die mit entsprechenden Querschienen 31 verbunden sind. Auf diesen ruhen die Teleskoptische 32, auf denen das Lagergut 33, wie schematisch durch die Rechtecke angedeutet, abgesetzt ist. Mittels der Teleskoptische 32 kann das Lagergut in die Lagerplätze des Hochregals eingebracht und aus diesem in üblicher Weise herausgenommen werden. Wie F i g. 1 veranschaulicht, stehen die Außenkanten 35 der Hubschlitten 21 nur geringfügig über die Außenkanten 36 des Fahrbalkens 12 heraus; sie können auch genau übereinanderliegen, so daß sich ein großer Radstand A ergibt und damit eine stabile Abstützung.The storage and retrieval vehicle 10 has a lifting mast 11, which is designed here, for example, as a lattice mast. This rests on a mobile beam 12, the rollers 13 of which lie at a distance A from one another in the longitudinal direction of travel 14 and run on a running rail 15. The travel drive 16 is only indicated schematically. In the area of the upper end, the storage and retrieval vehicle 10 is supported with support rollers 17 on corresponding rails 18. Lifting carriages 21 are provided on the two transverse sides 19 and 20. For this purpose, the lifting mast 11 has guide rails 22 on which the lifting carriages 21 are guided so as to be vertically displaceable by means of rollers 23. Lifting mechanisms 25 are assigned to the two lifting carriages 21. These can be driven separately or have a common drive with corresponding clutches. The lifting carriages 21 are shown in a lower position in an extended manner. As shown in FIG. 1, they are shown in dash-dotted lines in other possible different altitudes. The lifting carriages have approximately L-shaped side parts 30 which are connected to corresponding cross rails 31. The telescopic tables 32, on which the stored goods 33 are deposited, as indicated schematically by the rectangles, rest on these. By means of the telescopic tables 32, the goods to be stored can be brought into the storage spaces of the high rack and taken out of it in the usual way. Like F i g. 1 illustrates, the outer edges 35 of the lifting carriage 21 protrude only slightly beyond the outer edges 36 of the mobile beam 12; they can also lie exactly one above the other, so that a large wheelbase A results and thus stable support.

Γ i g. 3 zeigt die beiden Enden einer Regalgasse mit den zu beiden Seiten der Gasse 40 angeordneten Lagerstellen 41 innerhalb des Regals. Diese haben ein gleichmäßiges Rastermaß. Wie ersichtlich, ist der Abstand der beiden Lastaufnahmeplätze 42 auf demΓ i g. 3 shows the two ends of a shelf aisle with those arranged on both sides of the aisle 40 Storage locations 41 within the shelf. These have a uniform grid size. As can be seen, the Distance between the two load-bearing places 42 on the

Regalförderzeug 10 als ganzzahliges Vielfaches des Abstandes benachbarter Lagerplätze 41 vorgesehen. So können beide Hubwagen gleichzeitig ein- oder auslagern, ohne daß eine Längsfahrbewegung erforderlich ist, wenn in entsprechenden Reihen ein- und ausgelagert werden soll. Das kann, wie Fig. 1 veranschaulicht, auch in unterschiedlicher Höhenlage erfolgen. Für viele Einsatzfälle, bei denen gleiche Lagergüter ein- und auszuladen sind, wie z. B. bei der Herstellung von Joghurt, welcher nur eine bestimmte Anzahl von Stunden für seinen Entwicklungsprozeß eingelagert werden muß, kann man jedoch das Lagerungsschema so wählen, daß man beide Hubschlitten jeweils gleichzeitig in gleicher Höhenlage ein- und auslagern läßt. So sind optimale Raumausnutzung und optimale Arbeitsspiele gewährleistet. Für andere Anwendungsfäüe, bei denen oft weit auseinanderliegende Adressen anzufahren sind, bietet die Erfindung den besonderen Vorteil, daß während des Ein- und Auslagerns an dem einen Hubschlitten der anderen Hubschlitten die Hub- oder Senkfahrt ausführen kann, v/elche relativ langsam vonstatten geht und daß danach nur noch die Längsfahrbewegung auszuführen ist.Storage and retrieval vehicle 10 is provided as an integral multiple of the distance between adjacent storage spaces 41. So Both pallet trucks can be stored or removed from storage at the same time without the need for a longitudinal movement is when storage and retrieval are to be carried out in corresponding rows. This can, as FIG. 1 illustrates, too take place at different altitudes. For many applications in which the same stored goods are in and are to be unloaded, such as B. in the production of yogurt, which only a certain number of Hours must be stored for its development process, but you can use the storage scheme like this choose that both lifting slides can be stored and removed from storage at the same height at the same time. So are optimal use of space and optimal work cycles guaranteed. For other applications where often widely spaced addresses are to be approached, the invention offers the particular advantage that during storage and retrieval on one lifting carriage of the other lifting carriage the lifting or Can carry out lowering travel, which proceeds relatively slowly and that afterwards only the Longitudinal movement is to be carried out.

Das Ausführungsbeispiel zeigt ein auf einer Bodenschiene laufenden Regalförderzeug mit Gittermast. Die Erfindung kann auch an anderen Regalförderzeugen angewandt werden, z. B. solchen, die auf dem Regal laufen und hängend angeordnet sind. Auch kommen für den Hubmast alle bekannten Bauarten und Ausgestaltungen in Frage. Die erfindungsgemäße Anordnung von wenigstens zwei Hubschlitten gestattet eine relativ große Längsausdehnung des Hubmastes in Fahrtrichtung, so daß alle erforderlichen Einrichtungen bequem im Mast untergebracht werden können. Die verschiedenen Antriebe für die Hubbewegung und für das Ein- und Auslagern, wie die Bewegung des Teleskoptisches und dergleichen, können in der üblichen Weise auf •elektromechanische, hydraulische oder pneumatische Art ausgeführt werden.The exemplary embodiment shows a storage and retrieval vehicle with a lattice mast running on a floor rail. the The invention can also be applied to other storage and retrieval vehicles, e.g. B. those on the shelf run and are arranged hanging. All known types and designs are also available for the lifting mast in question. The inventive arrangement of at least two lifting carriages allows a relative large longitudinal extension of the mast in the direction of travel, so that all necessary facilities are convenient can be accommodated in the mast. The various drives for the lifting movement and for the input and Outsourcing, such as the movement of the telescopic table and the like, can be done in the usual way • Electromechanical, hydraulic or pneumatic type.

Das Regalförderzeug kann auch mit mehr als zwei Hubschlitten ausgestattet werden. Diese können übereinander oder auch nebeneinander vorgesehen sein und somit die Spielzeit bei entsprechend großem Umschlag weiter verringern.The storage and retrieval vehicle can also be equipped with more than two lifting carriages. These can be on top of each other or also be provided next to each other and thus the playing time with a correspondingly large turnover further decrease.

Zur Erzielung optimaler Spielzeiten und zur bestmöglichen Ausnutzung der durch die erfindungsgemäße Ausbildung mit mehreren Hubschlitten gegebenen Bewegungsabläufe wird das Regalförderzeug mit einer Steuereinrichtung ausgestaltet, die jeweils die optimalen Fahrwege und anzufahrenden Adressen ermittelt und einstellt. Diese Steuereinrichtungen kann auch mit der oft ohnehin zur Anwendung kommenden EDV-Anlage gebildet oder verbunden werden.To achieve optimal playing times and to make the best possible use of the by the invention Training with several lifting slides given movement sequences is the storage and retrieval truck with a Control device designed, which determines the optimal routes and addresses to be approached and adjusts. These control devices can also be used with the IT system that is often used anyway formed or connected.

Hierzu 2 Blatt ZeichnungenFor this purpose 2 sheets of drawings

Claims (4)

Patentansprüche:Patent claims: 1. Regalförderzeug zur Bedienung von Hochregalen, in deren Gang ein Hubmast horizontal verfahrbar ist, an welchem zwei Hubschlitten vertikal verfahrbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubschlitten (21) jeweils an den in Fahrtrichtung (14) weisenden Seiten (19; 20) des Hubmastes (U) angeordnet sind und an diesem >o jeweils an eigenen Führungen (22) unabhängig voneinander vertikal verfahrbar sind.1. Storage and retrieval vehicle for operating high shelves with a horizontal lifting mast in their aisle is movable, on which two lifting carriages can be moved vertically, characterized in that that the lifting carriages (21) each on the sides (19; 20) pointing in the direction of travel (14) of the lifting mast (U) are arranged and on this> o each independently on their own guides (22) are vertically movable from each other. 2. Regalförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Außenkanten (36) des Fahrbalkens (12) des Regalförderzeugs (10) in '5 Fahrtrichtung (14) gesehen höchstens bis zu den Außenkanten (35) der Hubschlitten (21) reichen.2. Storage and retrieval vehicle according to claim 1, characterized in that the outer edges (36) of the Mobile beam (12) of the storage and retrieval vehicle (10) viewed in '5 direction of travel (14) at most up to the The outer edges (35) of the lifting carriage (21) are sufficient. 3. Regalförderzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der horizontale Abstand der Lastaufnahmemittel (32) der Hubschlitten (21) in Längsfahrrichtung dem Raster der Lagerplätze (41) des Regals entspricht.3. Storage and retrieval vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the horizontal distance the load handling device (32) the lifting carriage (21) in the longitudinal direction of the grid of the storage spaces (41) of the shelf. 4. Regalförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit einer optimierenden Steuereinrichtung, gekennzeichnet durch die Auswahl jeweils derjenigen Hub- und Fahrwege, die im Zusammenwirken zwischen beiden Hubschlitten (21) die kürzesten Arbeitsspiele ergeben.4. Storage and retrieval vehicle according to one of the preceding claims, with an optimizing control device, characterized by the selection of those lifting and travel paths that work together result in the shortest work cycles between the two lifting carriages (21).