DE2136783B - Holding device for expansion elements on an expansion manipulator - Google Patents

Description

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß von einer Haltevorrichtung der eingangs genannten Gattung gelöst, die sich dadurch kennzeichnet, daß sie aus einem an sich bekannten, zwei über Druckmittelgetriebe betätigbare Klemmbacken aufweisenden Greifer besteht, dessen Klemmbacken oder an letzteren befestigbare Einsätze austauschbar und daher an verschiedene Profilgrößen und -formen anpaßbar sind und daß der Abstand zwischen dem Schwenk- oder Drehpunkt des Greifers und dessen Klemmbacken According to the invention, this object is achieved by a holding device of initially mentioned type solved, which is characterized in that it consists of a known per se, having two clamping jaws which can be actuated via pressure medium transmission There is a gripper whose jaws or inserts that can be attached to the latter are interchangeable and therefore can be adapted to different profile sizes and shapes and that the distance between the pivot point or pivot point of the gripper and its clamping jaws

über zwischen diesen Teilen einfügbare Abstandselemente einstellbar ist.adjustable via spacer elements that can be inserted between these parts is.

Mit einer solchen Haltevorrichtung ist es, ohne Veränderungen an den Ausbauelementen selbst vorzunehmen, möglich, alle Arten von Ausbauelementen in der Weise zu fassen, daß ihr Schwerpunkt stets so liegt, daß eine einfache leichte Bewegung des einzelnen Elementes von Hand nach allen Richtungen möglich ist und jedes Element in der jeweiligen Transportstellung eine stabile Lage hat. Durch einfaches Austauschen der Halteelemente oder der Einsätze ist es leicht möglich, die Haltevorrichtung so abzuändern, daß Ausbauarten aus den unterschiedlichsten Profilgrößen und -formen damit eingebracht werden können. With such a holding device it is without changes make the expansion elements yourself, possible, all types of expansion elements to be grasped in such a way that its center of gravity is always in such a way that a simple, easy one Movement of the individual element by hand in all directions is possible and each element has a stable position in the respective transport position. By simple Replacing the holding elements or the inserts, it is easily possible to use the holding device to be changed so that types of expansion from the most varied of profile sizes and shapes can thus be introduced.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann der Greifer der Haltevorrichtung aber auch mit Schwenk- oder Drehantrieben ausgestattet sein, mit deren Hilfe die räumliche Schwenk- oder die Drehbewegung des Greifers unabhängig von der räumlichen Beweglichkeit des Auslegers mechanisch verrichtet werden kann. According to a further development of the invention, the gripper of the holding device but also be equipped with swivel or rotary drives, with the help of which the spatial pivoting or rotating movement of the gripper independent of the spatial Mobility of the boom can be done mechanically.

Der Greifer kann in an sich bekannter Weise über ein Kugelgelenk mit dem Auslegerende verbunden sein, wobei das Kugelgelenk über ein Andruckstück und ein Federelement vorspannbar ist, um auf diese Weise Ungleichgewichte auszugleichen, die auftreten können, wenn Kappe und Stempel eines Ausbaugestells mit dem gleichen Greifer manipuliert werden. The gripper can in a manner known per se via a ball joint be connected to the boom end, the ball joint via a pressure piece and a spring element can be preloaded in order to compensate for imbalances, which can occur when the cap and punch of an extension frame are the same Gripper can be manipulated.

Dieses Ungleichgewicht kann daraus resultieren, daß die Schwerpunkte von Kappe und Stempel geringfügig vom Drehpunkt des Greifers im Kugelgelenk verschieden sind.This imbalance can result from the focus of cap and punch slightly different from the pivot point of the gripper in the ball joint are.

Gemäß einer anderen Ausbildung kann der Greifer der Haltevorrichtung aus einem am Auslegerende des Manipulators angeordneten Bügel bestehen, an dessen Schenkeln die austauschbaren Klemmbacken mit den ihnen zugehörigen Druckmittelgetrieben um eine horizontale Achse drehbar gelagert sind. Diese Greiferausbildung ist beispielsweise für gerade Ausbauteile geeignet, deren Schwerpunkt innerhalb des Ausbauteils liegt. According to another embodiment, the gripper of the holding device consist of a bracket arranged at the boom end of the manipulator, on whose Legs the exchangeable clamping jaws with their associated pressure medium drives are rotatably mounted about a horizontal axis. This gripper training is for example Suitable for straight extension parts, the focus of which is within the extension part.

Der Greifer der Haltevorrichtung wird zweckmäßig in an sich bekannter Weise aus einer feststehenden und einer mittels eines Druckmittelgetriebes verschwenkbaren Klemmbacke gebildet. Die Klemmbacken des Greifers können aber auch über ein scherenartiges Gestänge mit dem Druckmittelgetriebe verbunden sein. The gripper of the holding device is expediently known per se Way of a fixed and a pivotable by means of a pressure medium gear Jaw formed. The jaws of the gripper can also use a scissors-like Linkage to be connected to the pressure medium transmission.

Die Erfindung wird nachfolgend an Hand der Zeichnung beispielsweise näher erläutert. Es zeigt Fig. 1 einen Ausbaumanipulator in Seitenansicht, der im Beispiel mit einem Fahrgestell ausgerüstet ist, mit der erfindungsgemäß als Greifer ausgebildeten Haltevorrichtung, F i g. 2 teilgeschnitten eine Ausführung der Haltevorrichtung, deren Greifer als Halteklaue mit Klemmbacken ausgebildet ist, für Rinnenprofil, F i g. 3 und 4 eine andere Ausbildung des Greifers in zwei Ansichten, bei dem die Klemmbacken über ein Gestänge scherenartig beweglich sind, Fig.5 den Gegenstand der Fig.2 mit anderen Einsätzen zur Aufnahme eines GT-Profils, Fig. 6 teilgeschnitten eine andere Ausbildung der Haltevorrichtung, deren Greifer aus zwei einander entgegenwirkenden Druckmittelgetrieben besteht. The invention is illustrated below with reference to the drawing, for example explained in more detail. 1 shows a side view of an expansion manipulator, which is shown in FIG Example is equipped with a chassis, with the invention as a gripper trained holding device, F i g. 2 partially cut a version of the holding device, whose gripper is designed as a holding claw with clamping jaws, for channel profile, F i g. 3 and 4 another embodiment of the gripper in two views, in which the The clamping jaws are movable like scissors via a rod, Fig. 5 shows the object 2 with other inserts for receiving a GT profile, FIG. 6 partially cut another design of the holding device, the gripper of which consists of two opposing forces Pressure medium-driven consists.

In Fig. 1 ist ein Ausbaumanipulator dargestellt, der aus einem Fahrwerk 10 gebildet ist, das auf Schienen 11 verfahrbar ist, die in einer Strecke 12 verlegt sind. Auf dem Fahrwerk 10 ist ein kranartiger Ausleger 13 bei 30 drehbar verlagert. Der raumbewegliche Ausleger 13 ist aus Teilstücken 31, 32, 33, 34 und 35 zusammengesetzt. In Fig. 1, a removal manipulator is shown, which consists of a chassis 10 is formed on Rails 11 can be moved, which are laid in a route 12 are. A crane-like boom 13 is rotatably displaced at 30 on the chassis 10. The spatially movable boom 13 is composed of sections 31, 32, 33, 34 and 35.

Am Auslegerende 35 ist als Haltevorrichtung ein Greifer 15 befestigt, dessen nähere Ausgestaltung in den folgenden Figuren im einzelnen beschrieben ist. A gripper 15 is attached to the boom end 35 as a holding device, the further development of which is described in detail in the following figures.

In Fig.2 ist eine Ausführungsform des Greifers 15 dargestellt. Am Auslegerende 35 ist ein Kugelkopf 19 in einer Kugelpfanne 20 gelenkig verlagert. An embodiment of the gripper 15 is shown in FIG. At the Cantilever end 35, a ball head 19 is articulated in a ball socket 20.

Und zwar ist diese Verlagerung des Greifers 15 so gestaltet, daß das damit zu manipulierende Ausbauelement 80 so erfaßt werden kann, daß dessen Schwerpunkt mit dem Drehpunkt des Kugelgelenkes 19, 20 ganz oder nahezu übereinstimmt. Das Ausbauelement 80 kann zu diesem Zweck mit einer Kennzeichnung versehen sein, an welcher Stelle der Greifer 15 anzusetzen ist.This shift of the gripper 15 is designed so that the so that the expansion element 80 to be manipulated can be detected in such a way that its center of gravity with the pivot point of the ball joint 19, 20 coincides entirely or almost. The expansion element For this purpose 80 can be provided with a label indicating the position the gripper 15 is to be applied.

Ein Federelement, im Beispiel eine Tellerfeder 21, sorgt über ein Andruckstück 22 für eine eventuell erforderliche Vorspannung des Kugelgelenkes 19, 20. Dies ist deshalb wichtig, weil in Fällen, in denen Ausbauelemente 80 unterschiedlicher Ausbildung, z. B. Kappe und Stempel eines Streckenausbaugestells, mit dem gleichen Greifer 15 manipuliert werden müssen, bei der Kappe oder bei dem Stempel geringfügige Abweichungen des Schwerpunktes des Ausbauteiles 80 vom Drehpunkt auftreten können. A spring element, in the example a plate spring 21, provides a Pressure piece 22 for any necessary pretensioning of the ball joint 19, 20. This is important because in cases where expansion elements 80 different Training, e.g. B. cap and stamp of a track expansion frame, with the same Gripper 15 have to be manipulated slightly in the case of the cap or in the case of the punch Deviations of the center of gravity of the expansion part 80 from the pivot point can occur.

Das resultierende Ungleichgewicht wird dabei durch die Vorspannkraft der Tellerfeder 21 kompensiert.The resulting imbalance is caused by the pretensioning force the plate spring 21 compensates.

Am Kugelkopf 19 ist der Greifer 15 befestigt, der im Beispiel aus einer Halteklaue mit zwei Klemmbacken 70, 71 besteht, von denen die Klemmbacke 71 verschwenkbar ausgebildet ist. Zu ihrer Betätigung ist an der Klemmbacke 71 mittig an einer Achse 72 der Kolben eines Druckmittelgetriebes 16 befestigt. Die verschwenkbare Klemmbacke 71 ist mit einem Ende an einen Schenkel 74 der feststehenden Klemmbacke 70 angeschlagen und um eine Achse 73 schwenkbar. Der Schenkel 74 ist fest mit dem Gehäuse des Druckmittelgetriebes 16 verbunden. Die Halteklaue schließt sich um das zu haltende Teil, wenn der Kolben des Druckmittelgetriebes 16 ausfährt. On the ball head 19, the gripper 15 is attached, which in the example from a holding claw with two clamping jaws 70, 71, of which the clamping jaw 71 is designed to be pivotable. To actuate it, the clamping jaw 71 is centered attached to an axis 72 of the pistons of a pressure medium transmission 16. The pivotable one Clamping jaw 71 has one end on a leg 74 of the stationary clamping jaw 70 posted and pivotable about an axis 73. The leg 74 is fixed to the Housing of the pressure medium transmission 16 connected. The retaining claw closes around the Part to be held when the piston of the pressure medium transmission 16 extends.

Die Klemmbacken 70, 71 weisen Einsätze 17, 18 auf, die der Form des Ausbauteiles, im Beispiel eines bogenartigen Rinnenprofilteiles 80, angepaßt sind. The jaws 70, 71 have inserts 17, 18 that are shaped like the Extension part, in the example of an arcuate channel profile part 80, are adapted.

Am Schenkel 74 ist ein weiterer Einsatz 26 angeordnet, der zur Führung und Zentrierung des Ausbauteiles 80 dient. Zum Austarieren der Schwerpunktlage des bogenartigen Ausbauteiles 80 lassen sich ein oder auch mehrere Zwischenstücke 25 einfügen oder längere oder kürzere Haltestücke 25' verwenden, die als Abstandselemente dienen, um den richtigen Abstand zwischen dem Schwerpunkt des Ausbauteiles 80 und dem Greifer 15 zu gewährleisten.A further insert 26 is arranged on the leg 74 and is used for guidance and centering of the expansion part 80 is used. To balance the center of gravity of the Arch-like extension part 80 can be one or more intermediate pieces 25 insert or use longer or shorter retaining pieces 25 'as spacers serve to ensure the correct distance between the center of gravity of the expansion part 80 and the gripper 15 to ensure.

In den Fig.3 und 4 ist eine andere Ausbildung des Greifers 15 dargestellt, die ebenfalls in Form einer Halteklaue ausgebildet ist, bei der jedoch die Klemmbacken 70, 71 über ein scherenartiges Gestänge 23, 24 mit dem Druckmittelgetriebe 16 verbunden sind. In Figures 3 and 4, another design of the gripper 15 is shown, which is also designed in the form of a retaining claw, but in which the clamping jaws 70, 71 connected to the pressure medium transmission 16 via a scissor-like linkage 23, 24 are.

In Fig.5 ist der Gegenstand der Fig.2 durch Austausch der Einsätze 17, 18 gegen Einsätze 17', 18' und des Einsatzes 26 gegen den Einsatz 26' für GT-Profilteile 81 passend umgestaltet worden. In Figure 5, the subject of Figure 2 is by replacing the inserts 17, 18 against inserts 17 ', 18' and the insert 26 against the insert 26 'for GT profile parts 81 has been redesigned to match.

In F i g. 6 ist eine andere Ausbildung des Greifers 15 dargestellt, der im Beispiel aus einem unmittelbar am Auslegerende 35 angeordneten Bügel 90 besteht, in dessen Schenkeln 91, 92 Druckmittelgetriebe 16 um eine horizontale Achse drehbar gelagert sind, deren austauschbare Klemmbacken 93 im Beispiel so aus- gebildet sind, daß ein gerades Rohrprofilteil 82 damit gehalten und manipuliert werden kann. Der Schwerpunkt des Profilteiles 82 und der Drehpunkt der Haltevorrichtung 15 liegt in diesem Falle (gerades Profilteil 82) innerhalb des Profilteiles 82. In Fig. 6 is a different design of the gripper 15th shown, which is arranged in the example of a directly at the boom end 35 Bracket 90 consists, in the legs 91, 92 pressure medium transmission 16 to a horizontal Axis are rotatably mounted, the interchangeable clamping jaws 93 in the example so educated are that a straight tubular section 82 can be held and manipulated with it. The focus of the profile part 82 and the pivot point of the holding device 15 is located in this case (straight profile part 82) within the profile part 82.

Claims (6)

Patentansprüche: 1. Haltevorrichtung für Ausbauelemente an einem Ausbaumanipulator mit über Druckmittelgetriebe raumbeweglichem, kranartigem Ausleger zum Einbringen von Ausbauelementen in Grubenstrecken, wobei die Haltevorrichtung an den Ausleger raumgelenkig oder drehbar derart angeordnet ist, daß der Schwenk- oder Drehpunkt der Haltevorrichtung etwa mit dem Schwerpunkt des zu manipulierenden Ausbauelementes zusammenfällt, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltevorrichtung aus einem an sich bekannten, zwei über Druckmittelgetriebe (16) betätigbare Klemmbacken (70, 71) aufweisenden Greifer (15) besteht, dessen Klemmbacken (70, 71, 93) oder an letzteren befestigbare Einsätze (17, 18, 26; 18', 26) austauschbar und daher an verschiedene Profilgrößen und -formen anpaßbar sind und daß der Abstand zwischen dem Schwenk- oder Drehpunkt des Greifers (15) und dessen Klemmbacken (70, 71) über zwischen diesen Teilen einfügbare Abstandselemente (25, 52') einstellbar ist. Claims: 1. Holding device for expansion elements on one Expansion manipulator with a crane-like boom that can be moved in space by means of a pressure medium transmission for the introduction of expansion elements in pit lines, the holding device is arranged spatially articulated or rotatable on the boom in such a way that the swivel or the fulcrum of the holding device approximately with the center of gravity of the person to be manipulated Expansion element coincides, characterized in that the holding device from one known per se, two clamping jaws which can be actuated via pressure medium transmission (16) (70, 71) having gripper (15) whose clamping jaws (70, 71, 93) or inserts (17, 18, 26; 18 ', 26) which can be fastened to the latter are interchangeable and therefore are adaptable to different profile sizes and shapes and that the distance between the pivot or pivot point of the gripper (15) and its clamping jaws (70, 71) spacer elements (25, 52 ') which can be inserted between these parts can be adjusted. 2. Haltevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß für die räumlichen Schwenk-oder Drehbewegungen des Greifers (15) Schwenk- oder Drehantriebe vorgesehen sind. 2. Holding device according to claim 1, characterized in that for the spatial swivel or rotary movements of the gripper (15) swivel or rotary drives are provided. 3. Haltevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (15) in an sich bekannter Weise über ein Kugelgelenk (19, 20) mit dem Auslegerende (35) verbunden ist, wobei das Kugelgelenk (19, 20) über ein Andruckstück (22) und ein Federelement (21) vorspannbar ist. 3. Holding device according to claim 1, characterized in that the gripper (15) in a manner known per se via a ball joint (19, 20) with the Cantilever end (35) is connected, the ball joint (19, 20) via a pressure piece (22) and a spring element (21) can be prestressed. 4. Haltevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (15) aus einem am Auslegerende (35) des Manipulators angeordneten Bügel (90) besteht, in dessen Schenkeln (91, 92) die austauschbaren Klemmbacken (93) mit den ihnen zugehörigen Druckmittelgetrieben (16) um eine horizontale Achse drehbar gelagert sind. 4. Holding device according to claim 1, characterized in that the gripper (15) consists of a bracket arranged at the boom end (35) of the manipulator (90) consists in the legs (91, 92) of which the exchangeable clamping jaws (93) are included their associated pressure medium drives (16) rotatable about a horizontal axis are stored. 5. Haltevorrichtung nach den Ansprüchen 1 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (15) in an sich bekannter Weise aus einer feststehenden (70) und einer mittels eines Druckmittelgetriebes (16) verschwenkbaren Klemmbacke (71) besteht. 5. Holding device according to claims 1 and 3, characterized in that that the gripper (15) in a known manner from a fixed (70) and a clamping jaw (71) which can be pivoted by means of a pressure medium transmission (16). 6. Haltevorrichtung nach den Ansprüchen 1 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemmbacken (70; 71) des Greifers (15) über ein scherenartiges Gestänge (23, 24) mit dem Druckmittelgetriebe (16) verbunden sind. 6. Holding device according to claims 1 and 3, characterized in that that the clamping jaws (70; 71) of the gripper (15) via a scissor-like linkage (23, 24) are connected to the pressure medium transmission (16). Die Erfindung betrifft eine Haltevorrichtung für Ausbauelemente an einem Ausbaumanipulator mit über Druckmittelgetriebe raumbeweglichem, kranartigem Ausleger zum Einbringen von Ausbauelementen in Grubenstrecken, wobei die Haltevorrichtung an dem Ausleger raumgelenkig oder drehbar derart angeordnet ist, daß der-Schwenk- oder Drehpunkt der Haltevorrichtung etwa mit dem Schwerpunkt des zu manipulierenden Ausbauelementes zusammenfällt. The invention relates to a holding device for expansion elements an expansion manipulator with a crane-like device that can be moved in space by means of a pressure medium transmission Boom for introducing expansion elements in mine sections, the holding device is arranged spatially articulated or rotatable on the boom in such a way that the pivoting or the fulcrum of the holding device approximately with the center of gravity of the person to be manipulated Expansion element coincides. Solche Ausbaumanipulatoren sollen den körperlichen Belastungen der Bergleute beim Einbringen des Ausbaus abhelfen und den Arbeitsvorgang Ausbauen beschleunigen. Sie bestehen aus mehr oder weniger raumbeweglichen Auslegern, die beispielsweise an Lademaschinen als zusätzliche Einrichtung angeordnet sein können. Such expansion manipulators are designed to withstand the physical strain of the Help miners bring in the support and speed up the removal process. They consist of more or less spatially movable arms, for example can be arranged on loading machines as an additional device. Als Halteeinrichtung für die Ausbauelemente sind an einem Ausleger angeordnete Lasthaken, die sich für ein Einlegen von Ausbaubögen zum Zwecke des Anhebens eignen, aus der Offeniegungssclrrift 1 913 581 sowie gelenkig an einem Ausleger befestigte Halteklauen, mit denen Ausbaubögen manipuliert werden können aus der deutschen Patentschrift 1 018 013, insbesondere Abb. 2, bereits bekannt. Bei derartigen Haltevorrichtungen sind jedoch noch erhebliche Handarbeiten zu verrichten, das das Einlegen der Ausbaubögen in den Haken bzw. in die Klauen weiterhin von Hand erforderlich ist. Desgleichen muß für das Einrichtungen der Bögen noch ein beträchtlicher Kraftaufwand getrieben werden. Eine weitere in Erzmetall 24 (1971, Heft3, S.118) beschriebene an einem raumbeweglichen Ausleger angeordnete, kugelgelenkig verlagerte Haltevorrichtung für Betonausbauelemente verringert diesen Kraftaufwand für das Einrichten dadurch, daß der Schwerpunkt des Ausbausegmentes mit dem Drehpunkt des Kugelgelenkes der Haltevorrichtung übereinstimmt. As a holding device for the expansion elements are on a boom arranged load hooks, which are suitable for the insertion of expansion arches for the purpose of Suitable lifting, from Offeniegungssclrrift 1 913 581 as well as articulated on one Cantilever-attached retaining claws with which expansion arches can be manipulated from the German patent specification 1 018 013, in particular Fig. 2, already known. With such holding devices, however, there is still considerable manual work to be done. that the insertion of the extension arches in the hook or in the claws continues by hand is required. Likewise, a considerable one must be used for the installation of the arches Effort can be driven. Another in Erzmetall 24 (1971, Heft3, p.118) described arranged on a spatially movable boom, displaced in a ball-and-socket manner Holding device for concrete construction elements reduces this effort for the Set up by the fact that the focus of the expansion segment with the pivot point of the Ball joint of the holding device matches. Diese Haltevorrichtung, die aus einer Schraubverbindung besteht, erfordert jedoch, daß die Ausbauelemente entsprechend präpariert sind, d. h. entsprechende Öffnungen mit einem Gewinde tragen müssen, in die die kugelgelenkig verlagerte Schraube der Haltevorrichtung eingeschraubt werden kann. Diese bedeutet einen zusätzlichen Arbeitsvorgang bei der Herstellung der Ausbauteile oder später, wobei die erforderliche Bohrung gleichzeitig eine sicherheitlich nicht ganz unbedenkliche Schwächung des Ausbauteiles hervorruft.This holding device, which consists of a screw connection, requires however, that the extension elements are appropriately prepared, d. H. appropriate Must wear openings with a thread, in which the ball-jointly displaced screw the holding device can be screwed in. This means an additional one Operation in the manufacture of the extension parts or later, with the required Drilling at the same time a security not entirely harmless weakening of the Expansion part causes. Aus der deutschen Auslegeschrift 1136657 sind zum Handhaben von Tiefbohrgestängestücken Greifervorrichtungen bekannt, die mit Klemmbacken ausgerüstet sind, die mittels Druckmittelgetrieben betrieben werden. Diese Greifervorrichtungen sind aber nur für Rohrprofile geeignet. Sie sind außerdem nicht räumlich beweglich, sondern nur in einem begrenzten Bereich schwenkbar am Transportarm befestigt, so daß ihre Manipulierbarkeit für Ausbauzwecke nicht ausreicht. From the German Auslegeschrift 1136657 are for handling deep drill rods Known gripper devices that are equipped with clamping jaws by means of Be operated by pressure medium. These gripper devices are only suitable for pipe profiles. They are also not spatially movable, only attached to the transport arm so that it can pivot in a limited area so that it can be manipulated not sufficient for expansion purposes. Die Erfindung stellt sich die Aufgabe, die genannten Nachteile der bekannten Haltevorrichtung für Ausbaumanipulatoren zu vermeiden und eine Haltevorrichtung zu finden, die einen möglichst geringen Arbeitsaufwand von Hand beim Manipulieren des Ausbaus während des Setzens erfordert, für möglichst alle Arten von Ausbauelementen brauchbar ist und keine zusätzlichen Vorkehrungen an denselben erforderlich macht. The invention has the task of addressing the disadvantages mentioned to avoid known holding device for expansion manipulators and a holding device to find the lowest possible amount of manual work when manipulating of expansion while setting, for as many types of expansion elements as possible is usable and does not require any additional precautions to be taken on the same.