DE2044736A1

DE2044736A1 - Einrichtung zur Messung der Relativgeschwindigkeit zweier relativ zueinander bewegbarer Teile

Info

Publication number: DE2044736A1
Application number: DE19702044736
Authority: DE
Inventors: Andrew Danville Calif. Gabor (V.StA.)
Original assignee: Diablo Systems Inc
Current assignee: Diablo Systems Inc
Priority date: 1970-03-30
Filing date: 1970-09-10
Publication date: 1971-11-18
Also published as: JPS517798B1; DE2044736C2

Description

Einrichtung zur Messung der Relativgesehwindigkeit zweier relativ zueinander bewegbarer Teile ■

Für diese Anmeldung wird die Priorität aus der entsprechenden Anmeldung in den Vereinigten Staaten, Serial Nr. 23,569 vom 30. März 197O beansprucht.

Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zur Messung der Relativgeschwindigkeit zweier relativ zueinander bewegbarer Teile, insbesondere eine solche, bei der metallene Schablonen auf jeweils einer Unterlage aus Isoliermaterial induktiv gekoppelt und zusammen mit den Teilen beweglich sind. -

(Jbertragungseinriehtungen dieser Art werden bereits sowohl bei ruekführungslosen Steuer- bzw. Regeleinrichtungen als auoh so Lehen mit geschlossenem Kreislauf angewendet, jedoch lediglich zum Zweck einer Stellungsanzeige'. Eine b-iicarinto Hinrichtung dieser Art gelangt unter der Bezeichnuri.·; " INDUCT03YN" irr den Verkehr (Hersteller:

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Parrand Controls Inc.).

Wenn das zu regelnde System bei einer bedeutsamen

Geschwindigkeit arbeitete kann ein besonderer Tachometer vorgesehen werden. Dies war bisher vor allem bei Systemen mit geschlossenem Kreislauf erforderlich, bei denen eine Rückführung der Gesohwindigkei ts Information zur Gewährleistung der Stabilität notwendig ist.

Ein Tachometer ist jedoch insofern nachteilig, als er einen zusätzlichen. Kostenaufwand für das System erfordert. Er ist außerdem in mechanischer Hinsicht wegen der benötigten Lager, beweglichen Verbindungen und Bürsten relativ unzuverlässig«,

Um diese Nachteile zu vermeiden, ist eine Einrichtung der eingangs genannten Art erfindungsgemäß wie folgt ausgebildet ϊ Die beiden relativ zueinander beweglichen Teile sind je mit einer Wicklung versehen, die mehrere, im wesentlichen parallele Leiter aufweist, welche Jeweils in Reihe mit dem naciistbenachbarten Leiter geschaltet sind, so daß benachbarte Leiter der Wicklung entgegengesetzt gerichtete Ströme führen. Die eine der beiden Wicklungen dient zum Anlegen eines elektrischen Signals. Beide //icklungen sind räumlich so zueinander angeordnet, daß bei einer Relativbewegung der beiden Teile ein elektrisches Stellungswechselsignal aus der anderen Wicklung erzeugt wird. Das elektrische Signal aus äer einen Wicklung induziert las Stellungssignal in der anderen Wicklung. Das Stellungssi gvial hat Perioden, die urageketirt proportional zu der

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Relativgeschwindi-jkeit zwischen den beiden Teilen sind. Die Amplitudenspitze des Stellungssi^riaIs ist im wesentlichen konstant, wobei Änderungen der Geschwindigkeit und die Steilheit des Stellungssignals an seinem Nulldurchgang proportional zum Augenblickswert der Relativgeschwindigkeit sind. Ferner ist eine Einrichtung zur Bildung eines Geschwindigkeitssignals aus der Steilheitsinformation des Stellungssignals vorgesehen.

Im folgenden ist die Erfindung anhand der Zeichnungen beispielsweise näher erläutert.

Pig. 1 ist eine auseinandergezogene perspektivische Darstellung eines Plattenantriebssystems, bei dem die Erfindung angewendet ist,

Fig. 2 ist ein Kurvenbild zur Veranschaulichung der Arbeitsweise des Systems von Fig. 1,

Fig. 3 ist die Grundrißansicht einer Wicklung gemäß der Erfindung,

Fig. 4 ist die Grundrißansicht einer anderen Wicklungsanordnung gemäß der Erfindung,

Fig. 5 zeigt ein Blockschema für das System gemäß Fig. 1, und

Fig. ö a bis 6 1 sind zur Erläuterung des Schemas nach Fig. 5 dienende Kurvenbilder.

In Fig. 1 sind die wesentlichen Teile eines Gesamtsystems gezeigt, bei denen eine Einrichtung _;;emä3 <u-r Erfindung angewendet J at. Diese ist hier in einer Ser-vovorriehtung

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mit geschlossenem Kreislauf zur Einstellung der Magnetköpfe 11 eines üblichen Computer-Plattenstapels 12 benutzt. Der Plattenstapel 12 hat einen Aufbau üblicher Art, bestehend aus fünf Platten, auf denen eine binäre Information magnetisch aufgezeichnet sein kann. Dazu gehört eine Bodenplatte 13 mit Sektorschlitzen und Indexschlitzen. Jede Platte hat verschiedene Informationsspuren. Beim Aufzeichnen oder Ablesen einer Spur muß der Kopf 11 über die betreffende Spur gebracht werden. Dies geschieht durch eine Kopfladevorrichtung 14, an der die Köpfe 11 angebracht sind und die mit Hilfe eines Servomotors l6 vor- und zurückbewegbar ist, der eine mit einer strichpunktierten Linie 17 angedeutete Welle antreibt. Mit der Welle sind zwei Ritzel 18 und 19 verbunden, die mit Zahnstangen 21 an der Kopfladevorrichtung 14 im Eingriff stehen (von denen nur eine gezeigt ist). Die Welle 17 ist drehbar in einem verschiebbaren Trägergehäuse 22 angeordnet.

Somit ergibt die Drehung der Welle 17 eine Anzeige für die lineare Bewegung der Köpfe 11. Als Einrichtung zum Abfühlen der Drehstellung der Welle 17 ist eine Übertrageroder Wandlereinheit 23 vorgesehen, die einen beweglichen Teil 24, der mit drehbar auf der Welle 17 angeordnet ist, und einen festen Teil 25 aufweist, der an dem Trägergehäuse 22 befestigt ist.

Die Köpfe 11 sind in eine Stellung über einer bestimmten Spur des Plattenstapels 12 bewegbar, wie in Fig. 2 veranschaulicht. Von einer Startstellung aus wird zunächst

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der Motor l6 auf eine maximale Geschwindigkeit vom Betrag beschleunigt und darm auf Stufen 27 und 28 verzögert, bis die Köpfe sich in der Nähe der Spur befinden. An dieser Stelle, die als Peineinste.llz.one (homing region) bezeichnet werden kann, wird der Motor"l6 allmählich verzögert, bis er genau in der Stellung über der richtige^ Spur steht. Die Mittel zur Beschleunigung und Verzögerung auf diese Weise werden im folgenden beschrieben:

Der bewegliche und der feste Teil des Wandlers 23 sind in den Figuren 3 bzw. 4 dargestellt. Der bewegliche Teil 24 weist eine Wicklung 31 auf, die aus mehreren, im wesentlichen parallelen Leitern besteht, welche in Kreisform angeordnet und jeweils mit dem nächsten Leiter in Reihe geschaltet sind, so daß benachbarte Leiter der Wicklung Ströme in entgegengesetzten Richtungen führen. Die kreisförmige Anordnung liegt konzentrisch zur Drehachse. Durch einen Oszillator 32 wird ein mit hoher Frequenz schwingendes Trägersignal an die Wicklung 31 gelegt. Der bewegliche Teil 24 besteht in der praxis vorteilhaft aus einer isolierenden Platte, auf der die Wicklung 31 als metallene Schicht aufgedampft ist und die auf der drehbaren Welle 17 befestigt wird.

Fig. 4 veranschaulicht den festen Teil 25 des Wandlers 23, der aus einer kreisförmig angeordneten Gruppe paralleler Leiter besteht, die ähnlich wie diejenigen des beweglichen Teils 24 angeordnet sind. Jedoch enthält der Teil 25 zwei Sätze von Wicklungssegmenten 29 und 30, welche kreuzförmig

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in Viertelkreisabstanden, d. h. mit einem räumlichen Abstand von 90 °, angeordnet sind. Im Zusammenhang mit dieser Erfindung ist der Begriff räumlicher Schritte definiert als der Abstand zwischen Leitern mit in der gleichen Richtung fließenden Strömen, wie bei 33 gezeigt. Die Wicklung 29 besteht aus einem Satz von vier Segmenten 29a bis d und die Wicklung 30 aus Segmenten 30a bis d. Die Richtung des Stromflusses in jeder Wicklung bei einem

»beliebigen Augenblick ist durch Pfeile in den strichpunktiert angedeuteten Wicklungsteilen angegeben. Somit ist die Wicklung 29 gegenüber der Wicklung 30 um 90 räumliche Schritte verschoben.

Die Micklungen auf den- relativ zueinender beweglichen Teilen 24 und 25 sind einander so gegenübergestellt, wie es in Fig. 1 dargestellt ist. Die Wicklung 31 (Fig. 3) erzeugt aufgrund des der Wicklung aufgedrückten hochfrequenten Signals eine Spannung in den beiden Wicklungen„von Fig. k₉ d. h. in den Wicklungen 29 und 30. Insoweit wirken die beiden ™ Wicklungssätze wie ein Transformator. Eine Relativbewegung der einen Wicklung gegenüber der andern erzeugt eine Änderung der Ausgangssignale A' und B¹ an den Klemmen A und B. Die Ausgangssignale A' und B¹ haben die Form modulierter Trägersignale, wobei die Trägerfrequenz das durch den Oszillator 32 erzeugte Signal ist. Ihre Hüllkurven enthalten eine Information sowohl über die räumlich verschobene Lage einer Wicklung gegenüber der andern, d. h. über die Drehstellung der Welle 17, als auch über die Geschwindigkeit.

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Die Stellungssignale A und B von Fig. 6k und 6b, welches zyklische oder alternierende elektrische Signale sind, sind tatsächlich die deraodulierten Hüllkurven der Signale A' und B¹ .

Die Erzeugung eines Stellungssignals auf diese Weise ist an sich bekannt. Grundsätzlich tastet das Stellungssignal die Drehung aufgrund der Tatsache ab, daß, wenn ein Leiter einer Wicklung gleichen Abstand hat von den beiden Leitern der gegenüberliegenden Wicklung, ein Signal vom Wert Null erzeugt wird. In ähnlicher Weise werden während der Ausrichtung des einen Leiters einer Wicklung mit dem Leiter der gegenüberliegenden Wicklung maximale positive und negative Spitzenwerte erzeugt. Auf diese Weise sind, wie in Fig. 6k und 6b erläutert, die Perioden des Stellungssignals umgekehrt proportional zu der Relativgeschwindigkeit zwischen den beiden Wicklungen oder der absoluten Geschwindigkeit der Welle. Mit andern Worten: Eine raschere Drehung des einen Teils gegenüber dem andern hat eine größere Zahl von Wechseln während der gleichen Zeitspanne zur Folge. Es ist außerdem zu erkennen, daß die gesamte Drehung der Welle durch Auszählen der Anzahl von Wechseln bestimmbar ist. Daher sind die Steilheitswerte der Stellungssignale an ihren Nulldurchgängen proportional den Augenblickswerten der Relativgeschwindigkeit.

Einem Vorschlag der Erfindung entsprechend, kann jede der Wicklungen 29 und 30 vier mit den Indexbezeichniiingen

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a bis d gekennzeichnete Segmente aufweisen, welche räumlich zueinander in Gegenphase liegen, d. h. um l8o ° zueinander versetzt sind. Dies wird durch die an jedem Wicklungssegment angegebenen Pfeile verdeutlicht. Jedoch sind sie elektrisch miteinander verbunden, so daß Hilfssignale erzeugt werden. Alle Wicklungen befinden sich in einer gemeinsamen Ebene. Die Wicklung 29 ist elektrisch unabhängig von der Wicklung 30, da beide getrennte Ausgangssignale an den Klemmen A und B abgeben.

Die gegenseitige Verschaltung im einzelnen zwischen den Wicklungssegmenten, beispielsweise den Segmenten 29a und 29b, ergibt eine Lücke für das Wicklungssegment 30a, das auf diese Weise mit den vorher genannten Wicklungssegmenten verschränkt werden kann. Bei der Verschaltung der Wicklung 29 ergibt sich ein Einzelleiter 34a in der Nachbarschaft des Segments 29a, der, wie gezeigt, in Gegenrichtung zu der Stromrichtung des Segments Strom führt. Ein Einzelleiter 34b führt Strom in entgegengesetzter Richtung zu dem benachbarten Wicklungssegment 29b und verläuft auf der entgegengesetzten Seite gegenüber derjenigen, auf der bei dem Segment 29a der Leiter 34a verläuft. Dadurch wird der sogenannte Einwindungseffekt eliminiert. Außerdem befindet sich in der durch das Wicklungssegment 30a ausgefüllten Lücke der Verschaltung der Wicklungssegmente 29a und 29b ein Paar von Leitern 36 mit entgegengesetzten Stromrichtungen. Daher bewirken die die Wicklungssegmente 29a und 29b verbindenden Leiter keine Beeinflussung oder Induzierung irgendwelcher Ströme in dem Wicklungssegment 30a,

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was Störungen und Fehler zur Folge haben könnte. Der Rest der Wicklungssegmente ist in gleicher Weise mit geringfügigen Änderungen verschaltet, um den obengenannten Zwecken zu entsprechen.

Es seien nun die Figuren, 5 und 6 betrachtet. Der Motor 1β und der Wandler 23 bilden einen Teil des Systems einer Servoeinrichtung mit geschlossenem Kreislauf. Die Stellungssignale A und B an den Ausgangsklemmen des Wandlers 23 werden auf neuartige Weise verarbeitet, um ein Geschwindigkeitssignal auf einer Leitung 4l zu erzeugen, die auch mit E bezeichnet ist. Dieses Signal wird einem Summiernetzwerk 42 zugeführt. Ein Bezugssignal wird ebenfalls aus den Stellungssignalen A und B auf einer Leitung 4j5, die auch mit F bezeichnet ist, gebildet und mit dem Summiernetzwerk 42 gekoppelt, um ein Fehlersignal auf der Leitung 44 zu bilden. Die Leitung 44 ist zu einer Motortreiberstufe 46 geführt, die den Betrieb des Motors l6 steuert.

Die Ausgangssignale A¹ und B¹ des Wandlers 23 sind an die Demodulatoren 47 bzw. 48 geführt, die je ein demoduliertes Signal A und B, wie in den Figuren 6k und 6B gezeigt, erzeugen. Diese sind um 90 ° zueinander phasenverschoben. Die Ausgangssignale der Demodulatoren 47 und 48 sind zu Wechselrichtern 49 und 50 geführt, deren mit Ä~ und B bezeichneten Ausgangssignale umgerichtet sind, wie es am besten aus den Figuren 6c und 6D zu ersehen ist. Alle vier Signale A, B, Ä" und B sind an ihre jeweiligen Differenziergeräte 52, 53, 54 und 55 angeschlossen. Die Ausgangssignale

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aus den Differenziergeräten 52 bis 55 sind jeweils in Fig. 6e bis 6h gezeigt. Die gestrichelten Wellenlinien gelten für die umgekehrte Drehrichtung. In dem Idealfall, wo die Stellungssignale Sinuswellen sind, sind die differentiierten Signale natürlich gleichfalls Sinuslinien, jedoch um 90 ° verschoben. Jedoch wird die Differentiation in Übereinstimmung mit der Zeit ausgeführt und daher sind die Amplitudenspitzen der differentiierten tk Signale gleich der Steilheit der Stellungssignale an ihrem Nulldurchgang. Daher sind die Signale von Pig. βΕ bis OH Geschwindigkeitssignale.

Ein die Geschwindigkeit charakterisierendes Gleichstrom-Rippensignal E, wie in Fig. 6K gezeigt, das an der Leitung 4l auftritt, die mit dem Summiernetzwerk verbunden ist, wird aus den getrennten Geschwindigkeitssignalen mit Hilfe eines Kommutators 57 gebildet. Der Kommutator 57 wird durch einen Kommutiersignalgenerator 58 betrieben, der mit den Ausgangsklemmen der Demodulatoren 47 und 48 verbunden ist. Der Kommutiersignalgenerator 58 erzeugt kommutierende Logiksignale C und D, wie sie in den Figuren 6l und 6j dargestellt sind. Diese Signale werden, wie angegeben, aus den . ifcellungssignalen A und B abgeleitet. Die Kommutiervorrichtung kommutiert die einzelnen Geschwindigkeitssignale gemäß Fig. 6E bis 6H um deren maximale Amplitude herum, um das in Fig. 6K gezeigte Rippensignal zu bilden. Der Kommutator 57 schaltet in dem am meisten positiven Bereich der Amplitude der Signale von

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Fig. 6e bis βΗ entsprechend der Logikgleichung

E= ACD + BCD + icD + BCD (l)

Ferner wird ein Bezugssignal F, wie in Fig. 6L dargestellt, durch Koppeln der Stellungssignale A, X, B und B mit einem Kommutator 59 gebildet, was auf ähnliche Weise geschieht wie die Bildung des Geschwindigkeits-Rippensignals E, und zwar gemäß der Gleichung

F = BCD + ACD + BCD" + ÄCD (2)

Dies kann beispielsweise durch ein einfaches OR-Tor geschehen. Das Bezugs-Rippensignal· F wird mit einer Standregelvorrichtung 6l verbunden und von da dem Summiernetzwerk 42 auf der Leitung 43 zugeführt. Ein Vergleich der beiden Signale E und F ergibt das Fehlersignal auf der Leitung

Da das Bezugs-Rippensignal F und das Geschwindigkeits-Rippensignal E von dem gleichen periodischen Stellungssignal als Grundlage abgeleitet sind, haben naturgemäß beide die gleiche Wellenform, da beider Perioden proportional den Periodendes Stellungssignals sind. Mit andern Worten: '

Sie haben grundsätzlich die gleiche Rippenfrequenz und -phase. Daher kann durch die Verwendung der StandregeleinriGhtung 6l die Geschwindigkeit des Motors 16 auf jedem gewünschten Stand gehalten werden. Außerdem werden Drifterscheinungen bei der in Fig. 5 gezeigten Schaltung im , wesentlichen ausgelöscht, da nur das Verhältnis zwischen dem Bezugs-Rippensignal und dem Geschwindigkeits-Rippensignal konstant gehalten zu werden braucht.

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Die Standregeleinrichtung 6l ist praktisch vorzugsweise ein Widerstandsdämpfungsglied und enthält daher im wesentlichen nur passive Komponenten. Da die Differenziergeräte 52 - 55 aus passiven RC-Schaltungen bestehen, ist das vorstehend genannte Verhältnis äußerst stabil.

Eine Steuerungseinheit 52 spricht in Abhängigkeit von dem Stellungssignal A an, um die Standregeleinrichtung

φ 6l einzustellen. Während der Zeit, in der sich die Geschwindigkeit des Motors 16 auf ihrem niedrigsten Stand befindet (28, Fig. 2), schließt die Steuerungseinheit auch einen Peineinstellschalter 6j5, der das Stellungssignal A an das Summiernetzwerk 42 anlegt. Durch das Schließen dieses Schalters wird die Feineinstellzone (siehe Fig. 2) zur Wirkung gebracht, innerhalb deren der Motor völlig stillgesetzt werden soll. Die Steuerungseinheit 62 enthält eine Zählvorrichtung, um die absolute Stellung der Motorwelle 17 festzustellen. Die Zähleinheit

™ wird auf die Zahl der Spuren von der gewünschten Stellung auf der Platte voreingestellt. Um zunächst eine hohe Geschwindigkeit herbeizuführen, bildet die Standregeleinrichtung 31 ein Signal von maximaler Amplitude. Dieses wird allmählich verkleinert, bis bei zwei oder drei Spuren vor der erwünschten Stellung der Geschwindigkeitsstand 28 erreicht ist. Danach findet die Feineinstellung statt, sobald nur eine halbe Spur von der erwünschten Spur aus verbleibt. Wenngleich ein Wandler mit zwei

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Sekundärwicklungen als bevorzugte Ausführungsform besehrieben und dargestellt ist, können auch noch mehr Wicklungen für dieselben oder andere Anwendungszwecke gewünschtenfalls benutzt werden. Andererseits kann der Wandler in Fällen, in denen nur eine weniger genaue Steuerung erforderlich ist, auch so ausgebildet werden, daß nur ein einzelnes Stellungssignal, zum Beispiel das Signal A, erzeugt wird. Dadurch würde natürlich der Rippenfaktor bedeutend vergrößert. Im allgemeinen muß für praktische kommerzielle Vorrichtungen der prozentuale Rippenfaktor bei etwa 30 % oder weniger gehalten werden.

Für die Erfindung bestehen auch andere Anwendungsmöglichkeiten als auf dem Gebiet der Relativbewegung von Magnetköpfen und Aufzeichnungsplatten. Solche anderen Gebiete liegen beispielsweise in der Radartechnik, bei Werkzeugmaschinen sowie bei elektrischen Schreibmaschinen. Außerdem ist die Erfindung, wenngleich sie hier nur in Verbindung mit einer Drehbewegung des Wandlers beschrieben wurde, auch in Verbindung mit einer linearen Bewegung ausführbar.

Zusammenfassend kann festgestellt werden, daß die Erfindung ein Geschwindigkeitssignal zu schaffen geeignet ist, das im wesentlichen, dem Anfangsstellungssignal gegenübergestellt, kontinuierlich verläuft, einen zyklischen Vorgang darstellt und auch ein Bezugssignal bildet, das neben dem Geschwindigkeitssignal jedwede Unlinearität des Stellungssignals widerspiegelt. Auf diese Weise läßt sich

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ein Servosystem mit geschlossenem Kreislauf schaffen, das in einer sanften, nicht sprunghaften Weise und ohne Brummen oder Zittern und damit verbundene Heizgehäusche sowie ohne Verschleiß arbeitet.

Das kontinuierliche Geschwindigkeitssignal, das vorstehend erörtert wurde, wird durch Differentiation der Stellungssignale A und B sowie ihrer umgeformten Konfigurationen gebildet, um nach Kommutierung verschiedene Wicklungssegmente zu speisen, die ein stückweise kontinuierliches Geschwindigkeitssignal von konstanter Polarität für jede Geschwindigkeitsrichtung bilden.

Das endgültige Geschwindigkeitssignal weist also kuppenartige Spitzen auf, die sich auf die Abweichung von der vollkommenen Linearität des zyklischen Stellungssignals beziehen. In ähnlicher Weise ist das Bezugssignal direkt von der maximalen Amplitude der Stellungssignale abgeleitet, weswegen es ein proportional mit kuppenartigen Spitzen versehenes, kontinuierliches Bezugssignal darstellt, das gleichfalls solche Unlinearitäten aufweist. Auf diese Weise ergibt sich die sanfte, nicht sprunghafte Arbeitsweise einer Einrichtung gemäß der Erfindung.

Die neue Einrichtung gemäß der Erfindung ergibt eine Genauigkeit von mehr als +, 200 Mikrozoll bei der erläuterten speziellen Ausführungsform. Die Erfindung ermöglicht auch ein Servosystem mit geschlossenem Kreislauf, das mit einem besonders geringen Aufwand verbunden ist und eine hohe Zuverlässigkeit gewährleistet, da ein Tachometer, das

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normalerweise sonst gebraucht wird, entfällt.

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Claims

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Patentansprüche

ί IJ Einrichtung zur Messung der Relativgeschwindigkeit zweier relativ zueinander bewegbarer Teile, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Teile je mit einer Wicklung versehen sind, die mehrere, im wesentlichen parallele Leiter aufweist, welche jeweils in Reihe mit dem nächstbenachbarten Leiter geschaltet sind, so daß benachbarte Leiter der Wicklung entgegengesetzt gerichtete Ströme führen, daß eine dieser beiden Wicklungen zum Anlegen eines elektrischen Signals dient und beide Wicklungen räumlich so zueinander angeordnet sind, daß bei einer Relativbewegung der beiden Teile ein elektrisches Stellungswechselsignal aus der anderen Wicklung erzeugt wird und das erwähnte elektrische Signal der ersten Wicklung das Stellungssignal in der andern Wicklung induziert, dessen Perioden umgekehrt proportional zu der Relativgeschwindigkeit der beiden Teile sind, während die Amplitudenspitzen des Stellungssignals im wesentlichen konstant sind und Änderungen der Geschwindigkeit und die Steilheit des Stellungssignals an seinem Nulldurchgang den Augenblickswert der Relativgeschwindigkeit proportional sind, und daß eine Einrichtung zur Bildung eines Geschwindigkeitssignals aus der Steilheitsinformation des Stellungssignals vorgesehen ist.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die letztgenannte Einrichtung Mittel zum Differentiieren des Stellungssignals nach der Zeit enthält '., so daß die

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•Maximalwerte der Augenblicksgroßen des durch diese gebildeten Gesohwindigkeitssignals proportional dem Augenblickswert der Geschwindigkeit sind.
3. Einrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet

durch eine Einrichtung zur Bildung eines aus dem Stellungssignal abgeleiteten Bezugssignals, dessen Perioden

proportional den Perioden des Stellungssignals sind und dessen Amplitude proportional derjenigen des Stellungssignals ist, und durch eine Einrichtung zum Vergleichen des Bezugssignals mit dem Geschwindigkeitssignal, welche zur Bildung eines Fehlersignals dient.
4. Einrichtung nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch einen auf das Fehlersignal· ansprechenden Servomotor, der mit einer Last gekoppelt ist, mit welcher das eine der relativ zueinander beweglichen Teile mechanisch verbunden ist.
5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die relativ zueinander beweglichen Teile drehbeweglich und die Wicklungen als zur Drehachse der Teile konzentrische, kreisförmige Gruppen im wesentlichen paralleler Leiter angeordnet sind.
6. Einrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß auf dem zweiten der beiden Teile mindestens noch eine zusätzliche Wicklung in einem vorbestimmten räumlichen Phasenabstand angeordnet ist, die zur Erzeugung eines zusätzlichen Stellungssignals dient.
7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,

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daß die Wicklungen auf dem zweiten der beiden Teile in einer gemeinsamen Ebene verschachtelt und elektrisch unabhängig voneinander sind.
8. Einrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß jede dieser Wicklungen vier Segmente in räumlicher Gegenphase aufweist, aber mit elektrischen Verbindungen versehen ist, um Hilfssignale zu erzeugen, und daß zwischen diesen Segmenten segmentförmige Lücken vorgesehen sind, die zur Aufnahme und Verschränkung mit Segmenten der anderen Wicklungen dienen, wobei ein einzelner Leiter jeweils in der Nachbarschaft der Segmente verläuft, welcher Strom in Gegenrichtung zur Stromrichtung der Wicklungssegmente führt, und daß dieser einzelne Leiter auf wechselnden Seiten aufeinanderfolgender Segmente jeweils einer Wicklung verläuft und die Verschaltung auch die Lücken durch zwei Leiter mit entgegengesetzten Stromrichtungen überbrückt.

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9. Einrichtung nach Anspruch 1 oder einem der ' folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß mit dem zweiten der beiden relativ zueinander beweglichen Teile mehrere Wicklungen statt nur einer verbunden sind, die einen vorbestimmten Phasenabstand zueinander aufweisen, so daß bei einer Relativbewegung das elektrische Signal · der mit dem ersten der beiden Teile verbundenen Wicklung je ein Stellungssignal in den übrigen Wicklungen induziert, und daß die Perioden dieser Stellungssignale umgekehrt proportional der Relativgeschwindigkeit zwischen den relativ zueinander beweglichen Teilen ist, während die Amplitudenspitzenwerte der Stellungssignale bei Änderungen der Geschwindigkeit im wesentlichen konstant sind und die Steilheit der Stellungssignale an ihren Nulldurchgängen proportional dem Augenblickswert der Relativgeschwindigkeit ist; daß ferner eine Einrichtung zur Bildung eines Geschwindigkeitssignals aus der Steilheitsinformation der Stellungssignale mit Mitteln zum Different!ieren der Stellungssignale nach der Zeit vorgesehen ist, die zur Bildung mehrerer Geschwindigkeitssignale in dem erwähnten vorbestimmten Phasenabstand dienen, deren maximale Augenblickswerte proportional dem Augenblickswert der Geschwindigkeit sind; daß weiterhin eine Vorrichtung zum Kommutieren der Geschwindigkeitssignale in der Umgebung von deren maximalen Amplitudenwerten vorgesehen sind, die zur Bildung eines gewellten Gleichstrom-Geschwindigkeitssignals dienen; daß ferner eine Einrichtung zur Bildung eines

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Bezugssignals aus den Stellungssignalen mit Mitteln zur Stichprobenentnahme der Amplitudenspitzenwerte des Stellungssignals., die dazu dient, ein gewelltes Gleichstrom-Bezugssignal ähnlich dem gewellten Geschwindigkeitssignal zu bilden, und eine Einrichtung zur Bildung eines Fehlersignals durch Vergleich des gewellten Geschwindigkeitssignals mit dem Bezugssignal vorgesehen sind.
10. Einrichtung nach Anspruch 9> dadurch gekenn- W zeichnet, daß die Mehrheit der Wicklungen, die mit dem zweiten der beiden relativ zueinander beweglichen Teile verbunden sind, aus zweiten und dritten Wicklungen, die Viertelkreisabständen angeordnet sind, besteht.
11. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß eine Einrichtung zur Umkehrung mindestens eines Teils des Geschwindigkeitssignals und dessen Kommutierung mit dem nicht umgekehrten Teil des Geschwindigkeitssignals vorgesehen ist.
12. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Übertragervorrichtung mit den relativ zueinander beweglichen Teilen verbunden ist, die zur Bildung eines elektrischen Stellungswechselsignals in Abhängigkeit von der Relativbewegung dient, dessen Perioden umgekehrt proportional zu der Relativgeschwindigkeit sind, wobei der Amplitudenspitzenwert des Stellungssignals bei Geschwindigkeitsänderungen im wesentlichen konstant ist und die Steilheit des Stellungssignals an seinem Nulldurchgang

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dem Augenblickswert der Relativgeschwindigkeit proportional ist, wobei aus der Steilheitsinformation ein Geschwindigkeitssignal abgeleitet und durch Differentiation des Stellungssignals nach der Zeit das Geschwindigkeitssignal gebildet wird, dessen maximale Augenblickswerte proportional dem Augenblickswert der Geschwindigkeit sind, wobei ferner ein Bezugssignal aus dem Stellungssignal abgeleitet wird, dessen Perioden proportional denen des Stellungssignals und dessen Amplituden proportional denen des Ste1lungs- "

signals ist, ferner durch Vergleich des Bezugssignals mit dem Stellungssignal ein Fehlersignal gebildet wird und ein Antriebsmotor zur Herstellung der Relativgeschwindigkeit durch das Fehlersignal so gesteuert wird, daß das Fehlersignal möglichst klein gehalten wird.

15· Einrichtung nach Anspruch 12, gekennzeichnet durch Mittel zur Einstellung des Bezugssignals zwecks Steuerung der Relativgeschwindigkeit und eine zur Feineinstellung dienende Schaltvorrichtung zum Anlegen des Λ Stellungssignals an die Vergleichervorrichtung, um die Relativgeschwindigkeit bis auf Null zu verkleinern.

l4. Einrichtung nach Anspruch 12, gekennzeichnet durch eine Kommutiervorrichtung, die dazu dient, die Amplitudenspitzenwerte des Stellungssignals zu kommutieren, um das Bezugssignal zu bilden, und die Araplitudenspitzenwerte^rdesdifferehtiierten Stellungssignals zu kommutieren, um das Geschwindigkeitssignal zu bilden.

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15· Einrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Stellungssignale die Form modulierter Trägersignale haben und daß eine Einrichtung zum Demodulieren der Signale vorgesehen ist.

l6. Einrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung zur Bildung des Geschwindigkeitssignals eine Kommutiervorrichtung enthält, die von dem Stellungssignal angetrieben wird, um die Abschnitte des different!ierten Ste1lungsSignaIs in der Nähe der Maximalwerte der Amplituden der differentiierten Signale zu wählen und diese Abschnitte in ein stückweise zusammengesetztes, kontinuierliches Geschwindigkeitssignal von konstanter Polarität für jede Geschwindigkeitsrichtung zu kombinieren, und daß in Verbindung damit eine Kommutiervorrichtung vorgesehen ist, die dazu dient, das Bezugssignal zu bilden, um die Abschnitte in der Umgebung des Maximalwerts der Amplitude des Stellungssignals auszuwählen und ein stückweise kontinuierliches Bezugssignal zu bilden. -■

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