DE20312138U1 - Municipal refuse collection truck has refuse bin lift/loading assembly on articulated arm controlled from driver's cabin - Google Patents

Municipal refuse collection truck has refuse bin lift/loading assembly on articulated arm controlled from driver's cabin

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Abstract

A refuse collection vehicle has a refuse collection compartment (3) separated from the driver's cabin (2) by a refuse bin lifting and loading assembly. The assembly lifts a refuse bin and inverts it over the compartment loading platform which has a refuse press (6). The lifting and loading assembly has a power-driven articulated arm (8) controlled from the driver's cabin.

Description

Bezeichnung: Fahrzeug mit Seitenlader zum Sammeln undDescription: Vehicle with side loader for collecting and

Transportieren von AbfällenTransporting waste

Beschreibung
5Description
5

Im Zuge der Automatisierung sind Fahrzeuge zum Sammeln von Haushaltsabfällen, die in Abfallgebinden von den einzelnen Haushalten am Straßenrand bereitgestellt werden, so weiter entwickelt worden, daß der Fahrer allein, oder ggf. mit einer Hilfsperson zum Bereitstellen der Abfallgebinde diese vom Fahrzeug aus gesteuert aufnehmen und in einen hinter dem Fahrerhaus angeordneten Sammelbehälter entleeren kann.In the course of automation, vehicles for collecting household waste, which is provided in waste containers by individual households at the side of the road, have been further developed in such a way that the driver alone, or if necessary with an assistant to provide the waste containers, can collect them from the vehicle and empty them into a collection container located behind the driver's cab.

Hierfür sind Frontlader, beispielsweise aus EP-O 163 859 B, DE-201 20 464 U oder auch DE-25 45 051 A bekannt, bei denen hinter dem Fahrerhaus angelenkte Hebearme abgeordnet sind, die mit einem seitlich ausschwenkbaren Schwenkarm versehen sind, durch den ein am Straßenrand befindliches Abfallgefäß aufgenommen und vor die Vorderseite des Fahrzeuges zurückgeschwenkt wird. Durch Hochschwenken über das Fahrerhaus hinweg kann das aufgenommene Abfallgefäß in eine hinter dem Fahrerhaus befindliche Einfüllöffnung des Sammelbehälters entleert werden.Front loaders are known for this purpose, for example from EP-O 163 859 B, DE-201 20 464 U or DE-25 45 051 A, in which lifting arms are arranged behind the driver's cab and are provided with a swivel arm that can be swung out to the side, by which a waste container located at the side of the road is picked up and swung back in front of the front of the vehicle. By swiveling it up over the driver's cab, the picked up waste container can be emptied into a filling opening of the collection container located behind the driver's cab.

Es sind ferner sogenannte Seitenlader bekannt. Beispielsweise zeigt EP-O 863 923 A einen Seitenlader, der einen quer zur Fahrzeuglängsrichtung in seiner Länge veränderbaren Ausleger aufweist, an dessen freien Ende eine aus einem Parallelgestänge gebildete hochschwenkbare Hub-Kippvorrichtung zum Aufnahmen, Entleeren und Wiederabsetzen von Abfallgefäßen angeordnet ist. Der Ausleger mit der Hub-Kippvorrichtung ist in Fahrzeuglängsrichtung hin und her bewegbar, so daß ein Abfallgefäß aufgenommen, durch Verfahren in Fahrzeuglängsrichtung genau in bezug auf die Einwurföffnung am Sammelbehälter oder einer zwischen Fahrerhaus und Sammelbehälter angeordneten Preßeinrichtung positionierbar ist, bevor der eigentliche Hub- und Entleerungsvorgang durchgeführt werden kann. ÜberSo-called side loaders are also known. For example, EP-0 863 923 A shows a side loader which has a boom whose length can be changed transversely to the longitudinal direction of the vehicle, at the free end of which a lifting and tilting device made of parallel rods is arranged for picking up, emptying and setting down waste containers. The boom with the lifting and tilting device can be moved back and forth in the longitudinal direction of the vehicle so that a waste container can be picked up and positioned precisely in relation to the opening on the collecting container or a pressing device arranged between the driver's cab and the collecting container by moving it in the longitudinal direction of the vehicle before the actual lifting and emptying process can be carried out.

eine Sensorik wird die Position des aufzunehmenden Abfallgefäßes erfaßt und von der Hub-Kippvorrichtung rechnergesteuert angefahren, so daß nach der Ankopplung des Abfallgefäßes an der Hub-Kippvorrichtung der Entleerungsvorgang und auch das Wiederabsetzen automatisch gesteuert werden kann. Die Bewegungsabläufe müssen in den drei Koordinatenachsen (Bewegung in Fahrzeuglängsrichtung, Bewegung quer zur Fahrzeuglängsrichtung und Hubbewegung) praktisch nacheinander durchgeführt werden, so daß sich trotz einer rechnergestützten Ansteuerung ein relativ langsamer Entleerungsvorgang ergibt.The position of the waste container to be picked up is detected by a sensor and moved by the lifting and tipping device under computer control, so that after the waste container has been coupled to the lifting and tipping device, the emptying process and also the setting down again can be controlled automatically. The movement sequences must be carried out practically one after the other in the three coordinate axes (movement in the vehicle's longitudinal direction, movement across the vehicle's longitudinal direction and lifting movement), so that despite computer-aided control, a relatively slow emptying process results.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Seitenladerfahrzeug zu schaffen, das in bezug auf Handhabung und Entleerung von Abfallgebinden verbessert ist und schnellere Bewegungsabläufe zuläßt.The invention is based on the object of creating a side loader vehicle which is improved in terms of handling and emptying of waste containers and allows faster movements.

Diese Aufgabe wird mit einem Fahrzeug zum Sammeln und Transportieren von Abfällen mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.This object is achieved with a vehicle for collecting and transporting waste having the features specified in claim 1.

Der Vorteil des erfindungsgemäßen Fahrzeugs besteht darin, daß die in einer Horizontalebene bewegbare Ladearmanordnung mit ihren in einer vertikalen Schwenkebene gegeneinander verschwenkbaren Armteilen und der damit verbundenen, ebenfalls verschwenkbaren Aufnahmevorrichtung für ein zu entleerendes Abfallgebinde unmittelbar nach der Ankoppelung des Abfallgebindes in überlagerten Bewegungsabläufen bis in die Entleerungsposition bewegt werden kann. Damit ist die Möglichkeit gegeben, daß Abfallgebinde innerhalb eines sehr großen Abstandsbereiches neben dem Fahrzeug aufgenommen werden können. Die erfindungsgemäße Ladearmanordnung ermöglicht es aber auch, verhältnismäßig dicht am Fahrzeug stehende Abfallgebinde aufzunehmen, da die einzelnen Armteile relativ zueinander die Armlänge verkürzend eingeschwenkt werden können.The advantage of the vehicle according to the invention is that the loading arm arrangement, which can be moved in a horizontal plane, with its arm parts which can be pivoted against each other in a vertical pivot plane and the associated, also pivotable, receiving device for a waste container to be emptied can be moved in superimposed movement sequences into the emptying position immediately after the waste container has been coupled. This makes it possible for waste containers to be picked up within a very large distance from the vehicle. The loading arm arrangement according to the invention also makes it possible to pick up waste containers which are relatively close to the vehicle, since the individual arm parts can be pivoted in relative to each other, shortening the arm length.

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Der Begriff Abfallgebinde umfaßt zum einen herkömmliche Abfallgefäße bzw. Abfalltonnen, wie sie für die Entsorgung von Haushaltsabfällen eingesetzt werden.The term waste container includes, on the one hand, conventional waste containers or garbage bins such as those used for the disposal of household waste.

Der Begriff Abfallgebinde umfaßt aber auch in Säcken, vorzugsweise Kunststoffsäcken, bereitgestellte Abfälle.However, the term waste container also includes waste provided in bags, preferably plastic bags.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist eine Steuereinrichtung mit den im Anspruch 16 angegebenen Merkmalen vorgesehen, so daß nach dem Aufnehmen des Abfallgebindes, ausgehend von der jeweiligen Position der Armteile zueinander, die Relativbewegung der Armteile gegeneinander sowie die Relativbewegung der Ladearmanordnung insgesamt gegenüber dem Fahrzeug (Bewegung in der Horizontalebene und Schwenkbewegung in der Vertikalebene) zwangsgesteuert abläuft. Diesem Bewegungsvorgang in der Horizontalebene kann die Verschwenkung der einzelnen Armteile in der vertikalen Schwenkebene überlagert werden, so daß das an der Aufnahmevorrichtung gehaltene Abfallgebinde, beispielsweise in Form eines Abfallgefäßes, in der Endlage in seiner Entleerungsposition über der Einwurföffnung der Preßeinrichtung gehalten ist und in die Preßeinrichtung entleert bzw. abgeworfen werden kann.In an advantageous embodiment of the invention, a control device with the features specified in claim 16 is provided so that after the waste container has been picked up, starting from the respective position of the arm parts relative to one another, the relative movement of the arm parts relative to one another and the relative movement of the loading arm arrangement as a whole relative to the vehicle (movement in the horizontal plane and pivoting movement in the vertical plane) takes place in a positively controlled manner. The pivoting of the individual arm parts in the vertical pivoting plane can be superimposed on this movement process in the horizontal plane so that the waste container held on the receiving device, for example in the form of a waste container, is held in the end position in its emptying position above the insertion opening of the pressing device and can be emptied or thrown into the pressing device.

Über die Steuereinrichtung lassen sich dann die Bewegungsverhältnisse und die Bewegungsgeschwindigkeiten der einzelnen Armteile in der horizontalen und in der vertikalen Schwenkebene so optimieren, daß aus jeder der möglichen Stellungen der Ladearmanordnung beim Aufnehmen des Abfallgebindes eine schnellstmögliche Verschwenkung in die Entleerungsposition erfolgt. Die Steuereinrichtung kann hierbei so ausgebildet sein, daß ein "Gedächtnis" in Form eines Speichers vorhanden ist, der die Stellung der Ladearmanordnung im Raum bei Beginn eines Aufnahmevorgangs registriert, so daß nach dem Entleeren eines leeres Abfallgefäß an die gleiche Position auf dem Erdboden zurückgestellt werden kann.The control device can then be used to optimize the movement conditions and the movement speeds of the individual arm parts in the horizontal and vertical pivoting planes so that from each of the possible positions of the loading arm arrangement, the fastest possible pivoting into the emptying position occurs when picking up the waste container. The control device can be designed in such a way that a "memory" in the form of a storage device is present, which registers the position of the loading arm arrangement in space at the start of a picking process, so that after emptying an empty waste container, it can be returned to the same position on the ground.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Ansprüchen angegeben und der Beschreibung des Ausführungsbeispiels zu entnehmen.Further advantageous embodiments of the invention are specified in the claims and can be taken from the description of the embodiment.

Die schematischen Zeichnungen zeigen:The schematic drawings show:

Fig. 1 eine Seitenansicht eines Fahrzeugs mit einem imFig. 1 is a side view of a vehicle with a

vorderen Fahrzeugbereich angeordneten Seitenlader,Side loader located in the front of the vehicle,

Fig. 2 eine Aufsicht auf das Fahrzeug gem. Fig. 1,Fig. 2 is a plan view of the vehicle according to Fig. 1,

Fig. 3 eine Ansicht der Ladearmanordnung in Fahrzeuglängsrichtung beim Aufnahmevorgang eines entfernt neben dem Fahrzeug stehenden Abfallgefäßes, 15Fig. 3 is a view of the loading arm arrangement in the longitudinal direction of the vehicle during the picking up process of a waste container located at a distance from the vehicle, 15

Fig. 4 in zwei Phasen den Entleerungsvorgang,Fig. 4 in two phases the emptying process,

Fig. 5 eine Ansicht entsprechend Fig. 3 des Aufnahmevorgangs eines näher am Fahrzeug stehenden Abfallgefäßes, Fig. 5 is a view corresponding to Fig. 3 of the picking up process of a waste container closer to the vehicle,

Fig. 6 eine Ansicht entsprechend Fig. 3 des Aufnahmevorgangs eines nahe am Fahrzeug stehenden Abfallgefäßes,
25Fig. 6 is a view corresponding to Fig. 3 of the picking up process of a waste container standing close to the vehicle,
25

Fig. 7 schematisch eine Bildschirmmaske einer optoelektrisch geführten, rechnergestützten Steuereinrichtung, Fig. 7 shows schematically a screen mask of an optoelectrically guided, computer-aided control device,

Fig. 8 eine Aufsicht eines Fahrzeugs mit einem im hinteren Fahrzeugbereich angeordneten Seitenlader gem. Fig. 1 bis 3,Fig. 8 is a plan view of a vehicle with a side loader arranged in the rear of the vehicle as shown in Fig. 1 to 3,

Fig. 9 eine Rückansicht des Fahrzeugs gem. Fig. 8, 35Fig. 9 a rear view of the vehicle according to Fig. 8, 35

Fig. 10 eine Seitenansicht des Fahrzeugs gem. Fig. 8,Fig. 10 is a side view of the vehicle according to Fig. 8,

Fig. 11 eine abgewandelte Ausführungsform des Seitenladers gem. Fig. 1 bis 3,Fig. 11 a modified embodiment of the side loader according to Fig. 1 to 3,

Fig. 12 der Seitenlader gem. Fig. 11 in verschiedenen Betriebspositionen, Fig. 12 the side loader according to Fig. 11 in different operating positions,

Fig. 13 eine Aufsicht auf ein Fahrzeug mit dem Seitenlader gem. Fig. 11.Fig. 13 is a top view of a vehicle with the side loader as shown in Fig. 11.

Das in Fig. 1 in einer Seitenansicht dargestellte Fahrzeug zum Sammeln und Transportieren von Abfällen besteht im wesentlichen aus einem Fahrgestell 1 mit einem Fahrerhaus 2. Hinter dem Fahrerhaus 2 ist auf dem Fahrgestell 1 ein Sammelbehälter 3 angeordnet, der an seiner Rückseite mit einer hochschwenkbaren Rückwand 4 versehen ist, so daß der Inhalt des Sammelbehälters 3 nach dem Öffnen der Rückwand 4 beispielsweise durch Hochkippen des Sammelbehälters 3 um die Achse 5 entleert werden kann.The vehicle for collecting and transporting waste shown in a side view in Fig. 1 essentially consists of a chassis 1 with a driver's cab 2. A collecting container 3 is arranged on the chassis 1 behind the driver's cab 2 and is provided with a pivotable rear wall 4 on its rear side so that the contents of the collecting container 3 can be emptied after opening the rear wall 4, for example by tilting the collecting container 3 up about the axis 5.

Zwischen dem Fahrerhaus 2 und dem Sammelbehälter 3 ist bei dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel eine Preßeinrichtung 6 angeordnet, die einen Fülltrichter 7 mit nach oben offener EinwurfÖffnung aufweist. Die Preßeinrichtung 6 weist eine untere Ausschuböffnung auf, die mit einer entsprechend in der Stirnwand des Sammelbehälters 3 angeordneten Füllöffnung in Verbindung steht. Das Fahrzeug weist ferner eine seitlich neben der Preßeinrichtung angeordnete Ladearmanordnung 8 auf, die in ihrem Aufbau und in ihrer Funktionsweise anhand der Fig. 2, 3 und 5 nachstehend noch näher beschrieben wird.In the embodiment shown here, a pressing device 6 is arranged between the driver's cab 2 and the collecting container 3, which has a filling funnel 7 with an opening that is open at the top. The pressing device 6 has a lower discharge opening that is connected to a filling opening arranged in the front wall of the collecting container 3. The vehicle also has a loading arm arrangement 8 arranged laterally next to the pressing device, the structure and functioning of which are described in more detail below with reference to Figs. 2, 3 and 5.

Entsprechend Fig. 2 und 3 ist die Ladearmanordnung 8 mit einem am Fahrgestell 1 angeordneten Lagerbock 9 um eine vertikale Achse aus einer Mittelstellung M in bezug auf die Fahrzeuglängsrichtung nach vorne und nach hinten, beispielsweise um jeweils 30° verschwenkbar. Der Schwenkbereich ist durch eine doppelt gepunktete Strichlinie angedeutet.According to Fig. 2 and 3, the loading arm arrangement 8 with a bearing block 9 arranged on the chassis 1 can be pivoted about a vertical axis from a central position M in relation to the longitudinal direction of the vehicle to the front and rear, for example by 30° in each case. The pivoting range is indicated by a double-dotted dashed line.

• · · I· · I

Die Ladearmanordnung 8 ist über ein mit horizontaler Gelenkachse versehenes Gelenk 10.1 an einer Anlenkung 10 angelenkt und besteht im wesentlichen aus einem ersten Armteil 8.1, einem damit über ein Gelenk 11 verbundenen Armteil 8.2 sowie einem damit über ein Gelenk 12 verbundenen dritten Armteil 8.3. Am freien Ende des dritten Armteils 8.3 ist über ein Gelenk 13 eine Aufnahmevorrichtung 14 angelenkt, die in ihrem Aufbau nachstehend noch näher beschrieben wird.The loading arm arrangement 8 is articulated to a linkage 10 via a joint 10.1 provided with a horizontal joint axis and consists essentially of a first arm part 8.1, an arm part 8.2 connected to it via a joint 11 and a third arm part 8.3 connected to it via a joint 12. A receiving device 14 is articulated to the free end of the third arm part 8.3 via a joint 13, the structure of which is described in more detail below.

Wie aus Fig. 2 ferner ersichtlich, ist die Aufnahmevorrichtung 14 nicht nur um die horizontale Achs des Gelenkes 13 sondern auch um eine hierzu vertikale Achse 15 um einen vorgegebenen Winkelbereich verschwenkbar. Die Aufnahmevorrichtung 14 selbst ist mit Aufnahmeelementen bekannter Bauart versehen.As can also be seen from Fig. 2, the receiving device 14 can be pivoted not only about the horizontal axis of the joint 13 but also about an axis 15 vertical thereto by a predetermined angular range. The receiving device 14 itself is provided with receiving elements of known design.

Wie aus der Aufsicht in Fig. 2 erkennbar ist, wird der Armteil 8.1 durch zwei parallele Stege 8.1.1 gebildet. Der zweite Armteil 8.2 wird ebenfalls durch zwei parallele Stege 8.2.1 gebildet, wobei der Abstand der Stege des zweiten Armteils 8.2 geringer ist als der Abstand der beiden Stege des ersten Armteils 8.1. Der dritte Armteil 8.3 ist im wesentlichen stabförmig ausgebildet und weist eine geringere Querabmessung auf als der Abstand zwischen den beiden Stegen des Armteils 8.2.As can be seen from the top view in Fig. 2, the arm part 8.1 is formed by two parallel webs 8.1.1. The second arm part 8.2 is also formed by two parallel webs 8.2.1, whereby the distance between the webs of the second arm part 8.2 is smaller than the distance between the two webs of the first arm part 8.1. The third arm part 8.3 is essentially rod-shaped and has a smaller transverse dimension than the distance between the two webs of the arm part 8.2.

Die Gelenke 11, 12 und 13 sowie das Gelenk an der Aufnahmevorrichtung 14 sind jeweils mit Schwenkantrieben, beispielsweise in Form von hydraulischen Schwenkmotoren versehen.The joints 11, 12 and 13 as well as the joint on the receiving device 14 are each provided with swivel drives, for example in the form of hydraulic swivel motors.

Wie die Seitenansicht gem. Fig. 3 erkennen läßt, ist als Schwenkantrieb für das Gelenk 10.1 an der Anlenkung 10 ein Hydraulikzylinder 10.2 vorgesehen.As can be seen from the side view in Fig. 3, a hydraulic cylinder 10.2 is provided as a swivel drive for the joint 10.1 on the linkage 10.

Das Verschwenken in der Horizontalebene um die vertikale Achse des Lagerbocks 9 erfolgt über einen weiteren Schwenkan-The pivoting in the horizontal plane around the vertical axis of the bearing block 9 is carried out via a further pivoting

trieb 9.1, der beispielsweise aus wenigstens einem Hydraulikzylinder besteht.drive 9.1, which consists, for example, of at least one hydraulic cylinder.

Wie sich aus den Fig. 2, 3 und 4 ablesen läßt, kann mit der
erfindungsgemäßen Ladearmanordnung der nachstehend erläuterte Bewegungsablauf erzielt werden.As can be seen from Fig. 2, 3 and 4, the
The movement sequence explained below can be achieved with the loading arm arrangement according to the invention.

Nachdem entsprechend Fig. 2 das Fahrzeug in einen durch den
Schwenkbereich der Ladearmanordnung um ihre horizontale Achse vorgegebenen Aufnahmebereich an ein Abfallgefäß 16.1 herangefahren ist, wird die seitlich am Fahrzeug in vertikaler Ausrichtung
und mit ihren einzelnen Armteilen in einer geschwenkten
Fahrstellung (hier nicht dargestellt) in die in
Fig. 3 dargestellte Aufnahmestellung verschwenkt. Die Aufnahmevorrichtung 14 wird hierbei bis an das Abfallgefäß 16.1
herangeführt und an dieses beispielsweise durch manuelle
Steuerung vom Fahrer angekoppelt. Sobald die Ankoppelung erfolgt
ist, wird über den Stellantrieb 10.2 der Armteil 8.1 in Richtung des Pfeiles 17 hochgeschwenkt, während gleichzeitigAfter the vehicle has been driven into a position indicated by the
When the loading arm assembly has moved to the predetermined receiving area around its horizontal axis, the loading arm assembly is moved to the waste container 16.1, the side of the vehicle in vertical alignment
and with its individual arm parts in a swiveled
Driving position (not shown here) in the
Fig. 3 shown receiving position. The receiving device 14 is thereby moved up to the waste container 16.1
and to this, for example, through manual
Control coupled by the driver. As soon as the coupling is made
the arm part 8.1 is pivoted upwards in the direction of arrow 17 via the actuator 10.2, while at the same time

der Armteil 8.2 in Richtung des Pfeiles 18 relativ zum Armteil
8.1 nach unten und der Armteil 8.3 in Richtung des Pfeiles 19 relativ zum Armteil 8.2 nach oben verschwenkt wird,
während die Aufnahmevorrichtung 14 um das Gelenk 13 wiederum
relativ zum Armteil 8.3 nach unten geschwenkt wird. Die Bewegungen der einzelnen Armteile werden mittels der Schwenkantriebe
an den Gelenken überlagernd geführt, bis die in Fig. 4 dargestellte Ausgangsstellung I erreicht wird. Die Bewegungsabläufe werden so geführt, daß das Abfallgefäß 16.1 bis hin
zu der in Fig. 4 dargestellten Position I im wesentlichenthe arm part 8.2 in the direction of arrow 18 relative to the arm part
8.1 downwards and the arm part 8.3 is pivoted upwards in the direction of arrow 19 relative to the arm part 8.2,
while the receiving device 14 around the joint 13 in turn
is pivoted downwards relative to the arm part 8.3. The movements of the individual arm parts are controlled by means of the pivot drives
at the joints until the starting position I shown in Fig. 4 is reached. The movements are guided in such a way that the waste container 16.1 is
to position I shown in Fig. 4 essentially

vertikal ausgerichtet bleibt. Zum Entleeren wird dann überremains vertically aligned. To empty the tank,

den dem Gelenk 13 zugeordneten Schwenkantrieb des Abfallgefäß 16.1 in die in Fig. 4 dargestellte Entleerungsposition II
über die Einwurföffnung der Preßeinrichtung 6 hochgeschwenkt
und der Inhalt in die Preßeinrichtung ausgeschüttet.the swivel drive of the waste container 16.1 assigned to the joint 13 into the emptying position II shown in Fig. 4
swung up over the insertion opening of the pressing device 6
and the contents are poured into the pressing device.

Anschließend kann der gesamte Bewegungsablauf rückwärts geführt werden, so daß das Abfallgefäß wieder an den ursprünglichen Standort abgestellt werden kann.The entire movement can then be carried out backwards so that the waste container can be placed back in its original location.

Fig. 4 läßt hierbei die besonderen Vorteile der erfindungsgemäßen Ladearmanordnung erkennen. Dadurch, daß der Armteil 8.1 und der Armteil 8.2 jeweils aus zwei parallelen Stegen 8.1.1 und 8.2.1 zusammengesetzt sind, kann bei der vorstehend beschriebenen Schwenkbewegung aus der gestreckten Stellung in Fig. 3 in die Stellung I gem. Fig. 4 der Armteil 8.3 zwischen die beiden Stege 8.2.1 des Armteils 8.2 und der Armteil 8.2 wiederum zwischen die beiden Stege 8.1.1 des Armteils 8.1 eingeschwenkt werden, so daß sich eine quer zur Fahrzeuglängsrichtung schmalbauende Ladearmanordnung ergibt, die auch für die Fahrstellung so weit ineinander verschwenkt werden kann, daß der "Spantquerschnitt" des Sammelbehälters 3 nicht überragt wird.Fig. 4 shows the particular advantages of the loading arm arrangement according to the invention. Because the arm part 8.1 and the arm part 8.2 are each made up of two parallel webs 8.1.1 and 8.2.1, during the pivoting movement described above from the extended position in Fig. 3 to position I according to Fig. 4, the arm part 8.3 can be pivoted between the two webs 8.2.1 of the arm part 8.2 and the arm part 8.2 can in turn be pivoted between the two webs 8.1.1 of the arm part 8.1, so that a loading arm arrangement that is narrow across the longitudinal direction of the vehicle is obtained, which can also be pivoted into one another for the driving position so far that the "frame cross-section" of the collecting container 3 is not exceeded.

In Fig. 5 ist entsprechend der Darstellung gem. Fig. 3 die Aufnahmeposition eines näher am Fahrzeug stehenden Abfallgefäßes dargestellt, beispielsweise des in Fig. 2 dargestellten Abfallgefäßes 16.2.In Fig. 5, corresponding to the illustration in Fig. 3, the receiving position of a waste container closer to the vehicle is shown, for example the waste container 16.2 shown in Fig. 2.

In Fig. 6 ist dann entsprechend die Aufnahmeposition eines nahe am Fahrzeug stehenden Abfallgefäßes dargestellt, beispielsweise des in Fig. 2 dargestellten Abfallgefäßes 16.3. Aus den in Fig. 5 und 6 dargestellten Aufnahmepositionen wird nach dem Ankoppeln des betreffenden Abfallgefäßes 16 dieses in die in Fig. 4 dargestellte Position I hochgeschwenkt und anschließend dann durch Verschwenken der Aufnahmevorrichtung 14 in die Entleerungsposition II verschwenkt.In Fig. 6, the receiving position of a waste container standing close to the vehicle is then shown, for example the waste container 16.3 shown in Fig. 2. From the receiving positions shown in Figs. 5 and 6, after coupling the waste container 16 in question, it is pivoted up into the position I shown in Fig. 4 and then pivoted into the emptying position II by pivoting the receiving device 14.

Erfindungsgemäß ist nun das vorstehend beschriebene Fahrzeug mit einer beispielsweise als Rechner ausgebildeten Steuereinrichtung versehen, die eine automatische Steuerung der vorstehend beschriebenen Bewegungsabläufe ermöglicht. Hierzu ist, wie beispielsweise aus Fig. 2 und 3 ersichtlich, im obe-According to the invention, the vehicle described above is provided with a control device, for example in the form of a computer, which enables automatic control of the movement sequences described above. For this purpose, as can be seen from Fig. 2 and 3, for example, in the above-

ren Bereich der Einwurföffnung der Preßeinrichtung 6 ein opto-elektrischer Sensor 20 vorgesehen, der den in Fig. 2 und Fig. 3 strichpunktiert gekennzeichneten Bereich überdeckt, wobei die Linie Z die Mittelachse der Optik angibt. Zusätzlieh ist an der Aufnahmevorrichtung 14 ein Nahbereichs-Sensor 21.1 vorgesehen, der in Fig. 2 durch seinen Winkelbereich angedeutet ist. Diese Nahbereichs-Sensorik kann ebenfalls als opto-elektrischer Sensor ausgebildet sein.In the area of the insertion opening of the pressing device 6, an opto-electrical sensor 20 is provided, which covers the area marked with a dot-dash line in Fig. 2 and Fig. 3, with the line Z indicating the center axis of the optics. In addition, a short-range sensor 21.1 is provided on the receiving device 14, which is indicated in Fig. 2 by its angular range. This short-range sensor can also be designed as an opto-electrical sensor.

Dem Rechner ist im Fahrerhaus eine vom Fahrer zu bedienende Eingabevorrichtung für die Positionsdaten des innerhalb des Arbeitsbereichs der Ladearmanordnung 8 aufzunehmenden Abfallgefäßes angeordnet. Wie Fig. 7 zeigt, ist im Fahrerhaus dem Rechner ferner ein Bildschirm mit einer Maske zugeordnet, der den von der Ladearmanordnung erreichbaren Arbeitsbereich 22 kennzeichnet, sowie einen den Arbeitsbereich 22 weiter umgreifenden, vom Sensor 20 erfaßbaren Sicherheitsbereich 23 aufweist. Die Vertikalachse der Anlenkung 9 ist auf der Maske ebenfalls gekennzeichnet.An input device for the position data of the waste container to be picked up within the working area of the loading arm arrangement 8 is arranged in the driver's cab of the computer. As shown in Fig. 7, a screen with a mask is also assigned to the computer in the driver's cab, which indicates the working area 22 that can be reached by the loading arm arrangement, and has a safety area 23 that further encompasses the working area 22 and can be detected by the sensor 20. The vertical axis of the linkage 9 is also marked on the mask.

Werden nun durch den opto-elektrischen Sensor 20 im Arbeitsbereich 22 beispielsweise die in Fig. 2 dargestellten Abfallgefäße 16.1, 16.2 und 16.3 erfaßt, erscheinen auf dem Bildschirm entsprechende Symbole, beispielsweise in Form eines Rechtecks, dessen Ausrichtung jedoch nicht der tatsächlichen Ausrichtung der Abfallgefäße entsprechend Fig. 2 entsprechen muß.If the opto-electrical sensor 20 in the working area 22 detects, for example, the waste containers 16.1, 16.2 and 16.3 shown in Fig. 2, corresponding symbols appear on the screen, for example in the form of a rectangle, the orientation of which, however, does not have to correspond to the actual orientation of the waste containers according to Fig. 2.

Mit Hilfe der Eingabevorrichtung, beispielsweise einer Maus, einem Joystick, einer Spacemaus oder dergl. kann nun der Fahrer das aufzunehmende Gefäß 16.1, 16.2 und 16.3 markieren. Damit werden vom Rechner die Positionsdaten des Abfallgefäßes 16.1 erfaßt, so daß die Stellantriebe der Ladearmanordnung entsprechend angesteuert werden und die Ladearmanordnung mit der Aufnahmevorrichtung 14 an das aufzunehmende Abfallgefäß 16.1 in einer "groben" Ausrichtung heranfährt. Sobald die Nahbereichs-Sensorik 21.1 das aufzunehmende Abfallgefäß 16.1Using the input device, for example a mouse, a joystick, a space mouse or the like, the driver can now mark the container 16.1, 16.2 and 16.3 to be picked up. The computer thus records the position data of the waste container 16.1, so that the actuators of the loading arm arrangement are controlled accordingly and the loading arm arrangement with the pick-up device 14 moves towards the waste container 16.1 to be picked up in a "rough" alignment. As soon as the short-range sensor system 21.1 has detected the waste container 16.1 to be picked up

ff K. &Ggr;; :·:.·. &Ggr;&Ggr;·ff K. Γ; :·:.·. ΓΓ·

erfaßt, wird die Ladearmanordnung mit ihrer Aufnahmevorrichtung 14 zielgeführt und genau an das aufzunehmende Abfallgefäß 16.1 herangeführt und der Koppelvorgang ausgeführt.detected, the loading arm arrangement with its receiving device 14 is guided and brought precisely to the waste container 16.1 to be picked up and the coupling process is carried out.

Sobald der Koppelvorgang ausgeführt ist, schwenkt die Ladearmanordnung rechnergestützt auf dem schnellstmöglichen
Schwenkweg durch Überlagerung der relativen Schwenkbewegungen der einzelnen Armteile zueinander in die Fig. 4 dargestellte Position I und anschließend in die Entleerungsposition II.As soon as the coupling process is completed, the loading arm assembly swivels computer-aided to the fastest possible
Pivoting path by superimposing the relative pivoting movements of the individual arm parts to each other into position I shown in Fig. 4 and then into emptying position II.

Der Rechner kann die Positionsdaten des aufgenommenen Abfallgefäßes 16.1 abspeichern, so daß beim anschließenden Wiederabsetzen die ursprüngliche Aufnahmeposition wieder angesteuert und das Abfallgefäß in dieser Position wieder abgesetzt werden kann.The computer can store the position data of the picked up waste container 16.1 so that when it is subsequently set down again, the original pick-up position can be returned to and the waste container can be set down again in this position.

Anschließend können dann in gleicher Weise alle übrigen, innerhalb des Arbeitsbereiches 22 erkennbaren Abfallgefäße angesteuert, entleert und wieder abgesetzt werden.Subsequently, all other waste containers identifiable within the working area 22 can be accessed, emptied and deposited again in the same way.

Da die Standebene des aufzunehmenden Abfallgefäßes relativ
zur Rollebene des Fahrzeugs in etwa konstant ist, kann für
den Aufnahmevorgang nach dem Markieren des aufzunehmenden Abfallgefäßes auf dem Bildschirm über den Rechner nicht nur die Winkelposition des Ladearms gegenüber der Fahrzeuglängsachse sondern auch die Höhe der Aufnahmevorrichtung gegenüber der Standebene des Abfallgefäßes zielgenau angefahren werden. Da alle Relativbewegungen zueinander über Schwenkbewegungen erfolgen, kann die Positionsermittlung in Polarkoordinaten erfolgen. Since the level of the waste container to be picked up is relatively
to the rolling plane of the vehicle is approximately constant, can be used for
After marking the waste container to be picked up on the screen, the computer can be used to precisely adjust not only the angular position of the loading arm in relation to the vehicle's longitudinal axis, but also the height of the pick-up device in relation to the level of the waste container. Since all relative movements to one another are carried out by swivel movements, the position can be determined in polar coordinates.

Zur Ansteuerung der Aufnahmevorrichtung an ein aufzunehmendes Abfallgefäß 16 sind im Rechner entsprechende Zielbilder
hinterlegt, die ein automatisches, rechnergestütztes
Heranführen und Ankoppeln ermöglichen. Der Aufnahme- und
Entleerungsvorgang kann somit insgesamt automatisch und
zeitoptimiert durchgeführt werden.To control the receiving device to a waste container 16 to be picked up, corresponding target images are stored in the computer
which provides an automatic, computer-aided
Allow for approach and coupling. The recording and
The emptying process can therefore be completely automatic and
be carried out in a time-optimized manner.

In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung kann die als opto-elektrischer Sensor 21.2 ausgebildete Nahbereichs-Sensorik auch am Fahrzeug im Bereich neben der Ladeeinrichtung 8 oder im Bereich des Sensors 20 für die Ladeeinrichtung 8 angeordnet sein (Fig. 1). Dieser Sensor 21.2 ist dann mittels Stellantrieben ausrichtbar ausgebildet, die mit dem Rechner so gekoppelt sind, daß seine optische Achse der Bewegung der Aufnahmeeinrichtung 14 nachgeführt wird, so daß das Ankoppeln manuell vom Fahrer durchgeführt oder rechnergestützt automatisch erfolgen kann, wenn im Rechner entsprechende Zielbilder hinterlegt sind. Für eine manuelle Ankopplung ist es zweckmäßig, wenn der Sensor 21.2 eine Zoom-Optik aufweist, so daß der Fahrer den Ankopplungsvorgang ggf. über einen zweiten Bildschirm genau führen kann.In another embodiment of the invention, the short-range sensor system designed as an opto-electric sensor 21.2 can also be arranged on the vehicle in the area next to the charging device 8 or in the area of the sensor 20 for the charging device 8 (Fig. 1). This sensor 21.2 is then designed to be alignable by means of actuators which are coupled to the computer in such a way that its optical axis follows the movement of the recording device 14, so that the coupling can be carried out manually by the driver or can be carried out automatically with the aid of a computer if corresponding target images are stored in the computer. For manual coupling, it is expedient if the sensor 21.2 has a zoom lens so that the driver can precisely guide the coupling process via a second screen if necessary.

Die vorstehend beschriebene Steuerung kann für Ladearmanordnungen mit abgewandelten Bauformen eingesetzt werden.The control system described above can be used for loading arm arrangements with modified designs.

Eine Abwandlung ist in den Fig. 8 bis 10 an einem Fahrzeug in Aufsicht, Rückansicht und Seitenansicht dargestellt, bei dem der Sammelbehälter 3 unmittelbar hinter dem Fahrerhaus 2 auf dem Fahrgestell angeordnet ist. Die Preßeinrichtung 6 ist am Fahrzeugheck angeordnet und in die hochschwenkbare Rückwand des Sammelbehälters 3 integriert. Die Preßeinrichtung 6 weist eine zur Fahrzeuglängsseite ausgerichtete EinwurfÖffnung 7.1 auf, so daß entsprechend die Ladearmanordnung 8 im Heckbereich des Fahrzeugs an einer Fahrzeuglängsseite angeordnet ist. Aufbau und Funktionsweise dieser Ladearmanordnung entsprechen dem Aufbau und der Funktionsweise, wie sie in den Fig. 1 bis 6 dargestellt sind, so daß auf die voraufgegangene Beschreibung verwiesen werden kann. Gleiche Bauelemente sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.A modification is shown in Fig. 8 to 10 on a vehicle in top view, rear view and side view, in which the collecting container 3 is arranged directly behind the driver's cab 2 on the chassis. The pressing device 6 is arranged at the rear of the vehicle and integrated into the pivoting rear wall of the collecting container 3. The pressing device 6 has an insertion opening 7.1 aligned with the long side of the vehicle, so that the loading arm arrangement 8 is arranged in the rear area of the vehicle on a long side of the vehicle. The structure and functioning of this loading arm arrangement correspond to the structure and functioning as shown in Fig. 1 to 6, so that reference can be made to the previous description. The same components are provided with the same reference numerals.

Auch bei dieser Anordnung ist ein opto-elektrischer Sensor oberhalb der Einwurföffnung der Preßeinrichtung 7 vorgesehen, der den in Fig. 8 und 9 strichpunktiert angegebenen Arbeits-In this arrangement, an opto-electrical sensor is also provided above the insertion opening of the pressing device 7, which detects the working pressure indicated in dash-dotted lines in Fig. 8 and 9.

bereich erfaßt. Die strichpunktierte Linie Z kennzeichnet hierbei die Mittelachse des Sensors 20.area is detected. The dot-dash line Z indicates the central axis of the sensor 20.

Auch bei dieser Anordnung ist der Aufnahmevorrichtung 14 eine Nahbereichs-Sensorik 21.1 zugeordnet, die durch das zugehörige Sensorfeld gekennzeichnet ist.In this arrangement, too, the receiving device 14 is assigned a short-range sensor 21.1, which is characterized by the associated sensor field.

In den Fig. 11, 12 und 13 ist eine Ladearmanordnung 8 dargestellt, die gegenüber der anhand der vorstehenden Figuren beschriebenen Ausführungsform abgewandelt ist. Bei dieser Ladearmanordnung ist als Lagereinrichtung 9 eine mit dem Chassis des Fahrzeug fest verbundene und quer zur Fahrzeuglängsachse ausgerichtete Teleskoptraverse 9.2 vorgesehen. Der erste Armteil 8.1 der Lagerarmanordnung ist bei dieser Ausführungsform als Lagertraverse ausgebildet, die mittels eines hier nicht näher dargestellten Stellantriebes, beispielsweise einer hydraulischen Kolben-Zylinder-Anordnung, relativ zur Teleskoptraverse 9.2 seitlich ausschiebbar gelagert ist. Fig. 11 zeigt die Ladearmanordnung 8 in ausgeschobener Stellung.Fig. 11, 12 and 13 show a loading arm arrangement 8 which is modified compared to the embodiment described with reference to the previous figures. In this loading arm arrangement, a telescopic cross member 9.2 which is firmly connected to the chassis of the vehicle and aligned transversely to the vehicle's longitudinal axis is provided as the bearing device 9. In this embodiment, the first arm part 8.1 of the bearing arm arrangement is designed as a bearing cross member which is mounted so that it can be extended laterally relative to the telescopic cross member 9.2 by means of an actuator not shown in detail here, for example a hydraulic piston-cylinder arrangement. Fig. 11 shows the loading arm arrangement 8 in the extended position.

An diesem ersten Armteil 8.1 ist der zweite Armteil 8.2 über das an einem Winkelteil 12.1 des Armteils 8.1 angeordnete Gelenk 12 in einer vertikalen Schwenkebene verschwenkbar angelenkt. Der zweite Armteil 8.2 wird, wie bei der vorbeschriebenen Ausführungsform, durch zwei parallele Stege 8.2.1 gebildet, wobei der Abstand der beiden Stege des zweiten Armteils den Winkelteil 12.1 am ersten Armteil 8.1 seitlich umfaßt. The second arm part 8.2 is pivotably connected to this first arm part 8.1 in a vertical pivoting plane via the joint 12 arranged on an angle part 12.1 of the arm part 8.1. The second arm part 8.2 is formed, as in the previously described embodiment, by two parallel webs 8.2.1, whereby the distance between the two webs of the second arm part laterally encompasses the angle part 12.1 on the first arm part 8.1.

Zum Aufnehmen des Abfallgefäßes 16 wird der erste Armteil ausgefahren und der zweite Armteil 8.2 an das Abfallgefäß 16 herangeschwenkt, so daß dieses über die Aufnahmevorrichtung 14 aufgenommen werden kann. Der Ablauf des Entleerungsvorganges ist in Fig. 12 in verschiedenen Phasen dargestellt. Sobald über die Aufnahmevorrichtung 14 das auf dem Boden stehende Abfallgefäß 16 erfaßt worden ist, wird der zweite Armteil 8.2 hochgeschwenkt und noch während des SchwenkvorgangesTo pick up the waste container 16, the first arm part is extended and the second arm part 8.2 is pivoted towards the waste container 16 so that it can be picked up by the pick-up device 14. The sequence of the emptying process is shown in Fig. 12 in different phases. As soon as the waste container 16 standing on the floor has been picked up by the pick-up device 14, the second arm part 8.2 is pivoted up and during the pivoting process

die den ersten Armteil 8.1 bildende Lagertraverse in Richtung auf das Fahrzeug zurückgezogen, so daß in der Endstellung des Abfallgefäß die Position I einnimmt. Während des Hochschwenkens des zweiten Armteils 8.2 in Richtung auf die Position I wird gleichzeitig die Aufnahmevorrichtung 14 um das Gelenk in Gegenrichtung verschwenkt, so daß während des gesamten Schwenkvorgangs das Abfallgefäß 16 vertikal ausgerichtet bleibt. Sobald die Position I erreicht ist, wird die Aufnahmevorrichtung 14 um das Gelenk 13 in die Entleerungsposition II hochgeschwenkt. Anschließend wird die Aufnahmevorrichtung 14 und dann der zweite Armteil 8.2 zurückgeschwenkt, wobei ggf. der erste Armteil 8.1 wieder seitlich ausgeschoben werden kann, so daß das Abfallgefäß an seinen ursprünglichen Standplatz abgesetzt werden kann.the bearing cross member forming the first arm part 8.1 is pulled back towards the vehicle so that in the end position the waste container assumes position I. While the second arm part 8.2 is being swiveled up towards position I, the receiving device 14 is simultaneously swiveled about the joint in the opposite direction so that the waste container 16 remains vertically aligned during the entire swiveling process. As soon as position I is reached, the receiving device 14 is swiveled up about the joint 13 into the emptying position II. The receiving device 14 and then the second arm part 8.2 are then swiveled back, whereby the first arm part 8.1 can be pushed out sideways again if necessary so that the waste container can be placed in its original position.

Für den Fahrbetrieb wird die den ersten Armteil 8.1 bildende Lagertraverse ganz ein das Fahrzeug zurückgezogen und der zweite Armteil 8.2 vollständig nach unten zurückgeschwenkt, wobei die Aufnahmevorrichtung 14 aus der Betriebsstellung (Position III) in die Fahrstellung (Position IV) unter das Fahrzeugchassis flach liegend verschwenkt wird.For driving operation, the bearing cross member forming the first arm part 8.1 is completely retracted into the vehicle and the second arm part 8.2 is pivoted completely downwards, whereby the receiving device 14 is pivoted from the operating position (position III) into the driving position (position IV) lying flat under the vehicle chassis.

Wie aus der Aufsicht gem. Fig. 13 ersichtlich, werden auch bei dieser Ausführungsform die Bewegungen der Ladearmanordnungen über eine opto-elektronische Sensoreinrichtung 20 im Bereich der EinwurfÖffnung der Preßeinrichtung überwacht, die mit einer rechnergestützten Steuereinrichtung vrbunden ist. Der Überwachungsbereiich des Sensors 20 ist durch den strichpunktiert gekennzeichneten Bereich angegeben. Die Aufnahmevorrichtung 14 ist entsprechend mit einem Nahbereichs-Sensor 21.1 versehen, wie dies für die vorbeschriebenen Ausführungsformen beschrieben und dargestellt ist.As can be seen from the top view in Fig. 13, in this embodiment too the movements of the loading arm arrangements are monitored by an opto-electronic sensor device 20 in the area of the insertion opening of the pressing device, which is connected to a computer-aided control device. The monitoring area of the sensor 20 is indicated by the area marked with a dot-dash line. The receiving device 14 is accordingly provided with a short-range sensor 21.1, as described and shown for the previously described embodiments.

Da die der Ladearmanordnung zugeordneten und mit der Steuereinrichtung verbundeinen Positionsgeber sowie die mit der Steuereinrichtung die verbundene Sensorik so verknüpft sind, daß zumindest ein Teil der Bewegungsabläufe automatisch ge-Since the position sensors assigned to the loading arm arrangement and connected to the control device as well as the sensors connected to the control device are linked in such a way that at least part of the movement sequences are carried out automatically,

steuert werden kann,, besteht die Gefahr, daß Bodenunebenheiten, Niveauunterschiede oder dergl., die vom Fahrerhaus über die opto-elektronischen Sensorik nicht erfaßbar sind, zu Kollisionen führen können. Dies gilt insbesondere dann, wenn ein entleertes Abfallgefäß an einem vom Aufnahmepunkt abweichenden Ort abgesetzt werden soll. Ein vergleichbares Problem entsteht dann, wenn das Abfallgefäß nicht unmittelbar am Straßenrand aufgestellt werden kann sondern hinter einer Begrenzungsmauer in der Nähe von Torpfeilern oder dergl. aufgestellt ist. Um hierbei Kollisionen zu vermeiden, ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß die Ladearmanordnung im Bereich ihres freien Endes, vorzugsweise im Bereich der Aufnahmevorrichtung eine Sensoreinrichtung zur Erfassung des Abstandes gegenüber dem Boden und/oder gegenüber seitlichen Hindernissen im Bewegungsbereich aufweist, die mit der Steuereinrichtung verbunden ist. Wird als Mindestabstand die Höhe der Aufnahmeeinrichtung über dem Boden mit angedocktem Abfallgefäß vorgegeben, dann ist sichergestellt, daß die Aufnahmevorrichtung zuverlässig zum Andocken an ein aufzunehmendes Abfallgefaß herangeführt werden kann. Soll das entleerte Abfallgefäß dann an einem beliebigen Punkt wieder abgesetzt werden, dann ist hierdurch gewährleistet, daß das noch mit der Aufnahmevorrichtung über ihre Greifmittel fest verbundene Abfallgefäß nicht unter Krafteinwirkung auf einem höher liegenden Stellniveau abgesetzt wird oder aber über einem niedriger liegenden Stellniveau nach Öffnen der Greifeinrichtung aus der Aufnahmevorrichtung herabfallen kann. Mit Hilfe dieser Abstandssensorik ist hier eine genaue Führung möglich.can be controlled, there is a risk that uneven ground, differences in level or the like, which cannot be detected by the driver's cab via the opto-electronic sensors, can lead to collisions. This applies in particular if an emptied waste container is to be set down at a location other than the pick-up point. A similar problem arises if the waste container cannot be placed directly on the side of the road but is placed behind a boundary wall near gate pillars or the like. In order to avoid collisions in this case, the invention provides that the loading arm arrangement has a sensor device in the area of its free end, preferably in the area of the pick-up device, for detecting the distance from the ground and/or from lateral obstacles in the area of movement, which sensor device is connected to the control device. If the height of the pick-up device above the ground with the waste container docked is specified as the minimum distance, then it is ensured that the pick-up device can be reliably brought up to a waste container to be picked up for docking. If the emptied waste container is then to be set down again at any point, this ensures that the waste container, which is still firmly connected to the receiving device via its gripping means, is not set down at a higher level under the influence of force or can fall out of the receiving device at a lower level after the gripping device has been opened. With the help of this distance sensor, precise guidance is possible here.

Zweckmäßig ist es hierbei auch, wenn die Abstandssensorik zur Erfassung von Mindestabständen den Hauptbewegungsrichtungen der Ladearmanordnung, d. h. in der Bewegung auf das Fahrzeug zu sowie je nach Ausgestaltung der Ladearmanordnung für die Schwenkbewegung in einer horizontalen Schwenkebene zugeordnete Seitenabstandssensoren aufweist, so daß auch seitliche Hindernisse, wie beispielsweise niedrige Umfassungsmauern, Torpfeiler aber auch am Straßenrand befindliche Bäume erfaßtIt is also useful here if the distance sensor system for detecting minimum distances has side distance sensors assigned to the main movement directions of the loading arm arrangement, i.e. in the movement towards the vehicle and, depending on the design of the loading arm arrangement, for the swivel movement in a horizontal swivel plane, so that lateral obstacles such as low perimeter walls, gate pillars and also trees on the side of the road can also be detected.

werden, um bei einem automatisierten Bewegungsablauf Kollisionen zu vermeiden.to avoid collisions during an automated movement sequence.

Eine derartige Abstandssensorik ist so mit der Steuereinrichtung bzw. dem Rechner der Steuereinrichtung verknüpft, daß bei Erreichen eines Mindestabstandes, der nicht unterschritten werden darf, der automatische Bewegungsablauf gestoppt wird und/oder ein akustisches und/oder optisches Signal im Fahrerhaus ausgelöst wird, so daß vom Fahrer mittels Handsteuerung und mit Hilfe der Bildschirmsanzeige der optoelektrischen Sensorik die Ladearmanordnung aus dem Kollisionsbereich herausgefahren werden kann.Such a distance sensor system is linked to the control device or the computer of the control device in such a way that when a minimum distance is reached, which must not be undercut, the automatic movement sequence is stopped and/or an acoustic and/or optical signal is triggered in the driver's cab, so that the driver can move the loading arm arrangement out of the collision area by means of manual control and with the help of the screen display of the optoelectric sensor system.

Claims (18)

1. Fahrzeug zum Sammeln und Transportieren von Abfällen, mit einem Fahrerhaus (2) und einem hinter dem Fahrerhaus (2) angeordneten Sammelbehälter (3), der mit einer Füllöffnung versehen ist, und mit einer Preßeinrichtung (6) mit nach oben offener Einwurföffnung (7) und einer Ausschuböffnung, die der Einfüllöffnung des Sammelbehälters (3) zugeordnet ist, sowie mit einer seitlich am Fahrzeug angeordneten, in einer vertikal ausgerichteten Schwenkebene verschwenkbaren Ladearmanordnung (8), die mit einem ersten Armteil (8.1) mit einer Lagereinrichtung (9) bewegbar verbunden ist, mit wenigsten einem relativ zum ersten Armteil (8.1) in der Schwenkebene verschwenkbar an diesem angelenkten weiteren Armteil sowie mit einer am freien Ende des weiteren Armteils (8.2; 8.3) relativ zu diesem in der vertikalen Schwenkebene und senkrecht hierzu verschwenkbar angelenkten Aufnahmevorrichtung (14) für wenigstens ein in den Sammelbehälter (3) zu entleerendes Abfallgebinde (16) und mit steuerbaren Schwenkantrieben an jedem der Gelenke (10.1, 11, 12, 13) der Ladearmanordnung (8). 1. Vehicle for collecting and transporting waste, with a driver's cab ( 2 ) and a collecting container ( 3 ) arranged behind the driver's cab ( 2 ), which is provided with a filling opening, and with a pressing device ( 6 ) with an upwardly open insertion opening ( 7 ) and an ejection opening which is assigned to the filling opening of the collecting container ( 3 ), and with a loading arm arrangement ( 8 ) arranged on the side of the vehicle and pivotable in a vertically aligned pivot plane, which is movably connected to a first arm part ( 8.1 ) with a bearing device ( 9 ), with at least one further arm part pivotably connected to the first arm part ( 8.1 ) in the pivot plane relative to the first arm part, and with a receiving device ( 14 ) pivotably connected to the free end of the further arm part ( 8.2 ; 8.3 ) relative to the latter in the vertical pivot plane and perpendicular thereto, for at least one waste to be placed in the collecting container ( 3). ) waste container ( 16 ) to be emptied and with controllable swivel drives on each of the joints ( 10.1 , 11 , 12 , 13 ) of the loading arm arrangement ( 8 ). 2. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmevorrichtung (14) um eine in der Schwenkebene ausgerichteten Gelenkachse (13) sowie eine senkrecht zur Schwenkebene ausgerichtete Achse (15) mittels jeweils eines steuerbaren Ausrichtantriebes verschwenkbar verbunden ist. 2. Vehicle according to claim 1, characterized in that the receiving device ( 14 ) is pivotably connected about an articulated axis ( 13 ) aligned in the pivot plane and an axis ( 15 ) aligned perpendicular to the pivot plane by means of a controllable alignment drive. 3. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagereinrichtung (9) durch eine quer zur Fahrzeuglängsrichtung ausgerichtete Teleskoptraverse (9.2) gebildet wird, an der der erste, als Lagertraverse ausgebildete Armteil (8.1) mittels eines Stellantriebes ausschiebbar gelagert ist und daß der weitere Armteil (8.2) am freien Ende der Lagertraverse angelenkt ist und mittels eines Antriebes gegenüber der Lagertraverse in der vertikalen Schwenkebene verschwenkbar ist. 3. Vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the bearing device ( 9 ) is formed by a telescopic crossbar ( 9.2 ) aligned transversely to the longitudinal direction of the vehicle, on which the first arm part ( 8.1 ) designed as a bearing crossbar is mounted so as to be extendable by means of an actuator and that the further arm part ( 8.2 ) is articulated at the free end of the bearing crossbar and can be pivoted in the vertical pivot plane relative to the bearing crossbar by means of a drive. 4. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagereinrichtung (9) durch einen seitlich am Fahrzeug angeordneten Lagerbock (9.1) gebildet wird, der mittels eines Stellantriebes um eine vertikale Achse verschwenkbar ausgebildet ist und an den der erste Armteil (8.1) in der vertikalen Schwenkebene mittels eines Antriebes verschwenkbar angelenkt ist. 4. Vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the bearing device ( 9 ) is formed by a bearing block ( 9.1 ) arranged laterally on the vehicle, which is designed to be pivotable about a vertical axis by means of an actuator and to which the first arm part ( 8.1 ) is pivotably connected in the vertical pivot plane by means of a drive. 5. Fahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Anlenkung (10) der Ladearmanordnung (8) am Lagerbock (9) unterhalb der Bodenebene des Sammelbehälters (3) angeordnet ist. 5. Vehicle according to claim 4, characterized in that the articulation ( 10 ) of the loading arm arrangement ( 8 ) on the bearing block ( 9 ) is arranged below the floor level of the collecting container ( 3 ). 6. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest der zweite Armteil (8.2) durch zwei mit Abstand zueinander angeordnete Stege (8.2.1) gebildet wird, so daß wenigstens einer der benachbarten Armteile (8.1, 8.3) zwischen die Stege des zweiten Armteils (8.2) einschwenkbar ist. 6. Vehicle according to one of claims 1 to 5, characterized in that at least the second arm part ( 8.2 ) is formed by two webs ( 8.2.1 ) arranged at a distance from one another, so that at least one of the adjacent arm parts ( 8.1 , 8.3 ) can be pivoted between the webs of the second arm part ( 8.2 ). 7. Fahrzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß bei einer Ladearmanordnung (8) mit drei Armteilen (8.1, 8.2, 8.3) auch der erste Armteil (8.1) durch zwei mit Abstand zueinander angeordnete Stege (8.1.1) gebildet wird, so daß der zweite Armteil (8.2) zwischen die Stege des ersten Armteils (8.1) einschwenkbar ist. 7. Vehicle according to claim 6, characterized in that in a loading arm arrangement ( 8 ) with three arm parts ( 8.1 , 8.2 , 8.3 ), the first arm part ( 8.1 ) is also formed by two webs ( 8.1.1 ) arranged at a distance from one another, so that the second arm part ( 8.2 ) can be pivoted between the webs of the first arm part ( 8.1 ). 8. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Ladearmanordnung (8) so bemessen ist, daß bei in Richtung gegen den Sammelbehälter (3) zurückgeschwenkten Armteilen (8.1, 8.2, 8.3) ein mit der Aufnahmevorrichtung (14) verbundenes Abfallgebinde (16) durch Verschwenken der Aufnahmevorrichtung (14) entleerbar ist. 8. Vehicle according to one of claims 1 to 7, characterized in that the loading arm arrangement ( 8 ) is dimensioned such that when the arm parts ( 8.1 , 8.2 , 8.3 ) are pivoted back towards the collecting container ( 3 ), a waste container ( 16 ) connected to the receiving device ( 14 ) can be emptied by pivoting the receiving device ( 14 ). 9. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellantrieb (9.1) der Lagereinrichtung (9), die Stellantriebe der Armteile (8.1, 8.2, 8.3) und die Ausrichtantriebe der Aufnahmevorrichtung (14) einzeln und/oder in vorgebbaren Abhängigkeiten steuerbar mit einer Steuereinrichtung verbunden sind. 9. Vehicle according to one of claims 1 to 8, characterized in that the actuator ( 9.1 ) of the bearing device ( 9 ), the actuators of the arm parts ( 8.1 , 8.2 , 8.3 ) and the alignment drives of the receiving device ( 14 ) are connected to a control device so as to be controllable individually and/or in predeterminable dependencies. 10. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß vorzugsweise mit dem Stellantrieb (9.1) der Lagereinrichtung (9), den Schwenkantrieben der Armteile und den Ausrichtantrieben der Aufnahmevorrichtung (14) verknüpfte Positionsgeber vorgesehen sind, die mit der Steuereinrichtung verbunden sind. 10. Vehicle according to one of claims 1 to 9, characterized in that position sensors are provided which are preferably linked to the actuator ( 9.1 ) of the bearing device ( 9 ), the pivot drives of the arm parts and the alignment drives of the receiving device ( 14 ) and are connected to the control device. 11. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest ein Teil der Antriebe durch hydraulische Schwenkmotore gebildet wird. 11. Vehicle according to one of claims 1 to 10, characterized in that at least part of the drives are formed by hydraulic swivel motors. 12. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Ladearmanordnung (8) um die vertikale Achse des Lagerbocks (9) in einem Schwenkbereich von max. 45°, vorzugsweise 30° aus einer senkrecht zur Fahrzeuglängsrichtung ausgerichteten Mittelstellung (M) in der Schwenkebene nach vorne und nach hinten verschwenkbar ist. 12. Vehicle according to one of claims 1 to 11, characterized in that the loading arm arrangement ( 8 ) can be pivoted forwards and backwards in the pivot plane about the vertical axis of the bearing block ( 9 ) in a pivoting range of max. 45°, preferably 30°, from a central position (M) aligned perpendicular to the longitudinal direction of the vehicle. 13. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmevorrichtung (14) in einer senkrecht zur Schwenkebene ausgerichteten Ebene um mindestens 45° aus einer Grundstellung M nach beiden Seiten zur Schwenkebene verschwenkbar ist. 13. Vehicle according to one of claims 1 to 12, characterized in that the receiving device ( 14 ) can be pivoted in a plane oriented perpendicular to the pivot plane by at least 45° from a basic position M to both sides of the pivot plane. 14. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Preßeinrichtung (6) zwischen Fahrerhaus (2) und Sammelbehälter (3) angeordnet ist und die Lagereinrichtung (9) der Ladearmanordnung (8) der Einwurföffnung der Preßeinrichtung (6) zugeordnet ist. 14. Vehicle according to one of claims 1 to 13, characterized in that the pressing device ( 6 ) is arranged between the driver's cab ( 2 ) and the collecting container ( 3 ) and the bearing device ( 9 ) of the loading arm arrangement ( 8 ) is assigned to the insertion opening of the pressing device ( 6 ). 15. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Preßeinrichtung (6) an der dem Fahrerhaus (2) abgekehrten Endseite des Sammelbehälters (3) angeordnet ist und die Lagereinrichtung (9) der Ladearmanordnung (8) der Einwurföffnung der Preßeinrichtung (6) zugeordnet ist. 15. Vehicle according to one of claims 1 to 13, characterized in that the pressing device ( 6 ) is arranged on the end side of the collecting container ( 3 ) facing away from the driver's cab ( 2 ) and the bearing device ( 9 ) of the loading arm arrangement ( 8 ) is assigned to the insertion opening of the pressing device ( 6 ). 16. Fahrzeug nach den Ansprüchen 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß eine programmsteuerbare Steuereinrichtung vorgesehen ist, durch die die genaue Position und/oder Ausrichtung des aufzunehmenden Abfallgebindes (16), insbesondere eines Abfallgefäßes gegenüber der Aufnahmevorrichtung (14) erfaßbar ist und die Ladearmanordnung (8) mit ihrer Aufnahmevorrichtung (14) an das aufzunehmende Abfallgebinde (16) herangeführt werden kann, so daß zumindest nach Ankoppelung des Abfallgebindes (16) an die Aufnahmevorrichtung (14) ein automatischer Ablauf der Entleerung und des Absetzens des Abfallgebindes (16) nach Entleerung ausgelöst werden kann. 16. Vehicle according to claims 1 to 15, characterized in that a program-controllable control device is provided by which the exact position and/or orientation of the waste container ( 16 ) to be picked up, in particular a waste vessel, relative to the receiving device ( 14 ) can be detected and the loading arm arrangement ( 8 ) with its receiving device ( 14 ) can be brought up to the waste container ( 16 ) to be picked up, so that at least after coupling the waste container ( 16 ) to the receiving device ( 14 ) an automatic sequence of emptying and setting down the waste container ( 16 ) after emptying can be triggered. 17. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Ladearmanordnung (8) im Bereich ihres freien Endes, vorzugsweise im Bereich der Aufnahmevorrichtung (14), mit einer Sensoreinrichtung zur Erfassung des Abstandes gegenüber dem Boden und/oder gegenüber seitlichen Hindernissen im Bewegungsbereich versehen ist, die mit der Steuereinrichtung verbunden ist. 17. Vehicle according to one of claims 1 to 16, characterized in that the loading arm arrangement ( 8 ) is provided in the region of its free end, preferably in the region of the receiving device ( 14 ), with a sensor device for detecting the distance from the ground and/or from lateral obstacles in the movement area, which sensor device is connected to the control device. 18. Fahrzeug nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensoreinrichtung ein zu erfassender Mindestabstand vorgegeben ist, der nicht unterschritten werden darf. 18. Vehicle according to claim 17, characterized in that the sensor device is given a minimum distance to be detected, which must not be undercut.
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