DE2022750A1 - Method and device for setting stepper motors to a defined step position - Google Patents

Description

Verfahren und Einrichtung zur Einstellung von Schrittmotoren auf eine definierte Schrittstellung Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Einstellung von Schrittmotoren auf eine definierte Schrittstellung und eine Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens. Method and device for setting stepper motors on a defined step position The invention relates to a method for setting of stepper motors to a defined step position and a device for Implementation of the procedure.

Die Umsetzung von elektrischen Impulsen in eine der Impulszahl entsprechende Drehbewegung kann mittels Schrittmotoren erfolgen.The conversion of electrical impulses into one corresponding to the number of impulses Rotary movement can be done by means of stepper motors.

Schrittmotore bestehen im allgemeinen aus einem Dreiphasenstator und einem Weicheisenrotor, welcher einem steuerbaren Drehfeld nachläuft. Stator und Rotor haben in axialer Richtung eine gleiche Anzahl Nuten, wobei die Statornuten der drei Phasen gegeneinander um 1/3 Polteilung versetzt sind. Auch sind Ausführungen bekannt, bei denen die Statorwicklungen in einem einzigen Stator ineinander verschachtelt sind. In diesem Fall'haben Stator und Rotor ungleiche Nutenzahl.Stepper motors generally consist of a three-phase stator and a soft iron rotor, which follows a controllable rotating field. Stator and The rotor has an equal number of slots in the axial direction, the stator slots of the three phases are offset from one another by 1/3 pole pitch. Also are designs known in which the stator windings are nested in one another in a single stator are. In this case, the stator and rotor have an unequal number of slots.

Allen diesen Schrittmotoren ist gemeinsam, daß die Kopplung zwischen Rotor und Stator über ein magnetisches Kraftfeld erfolgt, daher pendelt sich der Rotor nach erfolgter Drehbewegung in seine neue Stellung ein. In dieser Stellung, auch Halteposition oder definierte Schrittstellung genannt, stehen sich die Pole einer stromdurchflossenen Statorwicklung und die Pole des Rotors bündig gegenüber, und das von der Statorwicklung ausgeübte Drehmoment ist Null. Erst bei einer geringen Abweichung von der genauen Schrittposition steigt es wieder an.All these stepper motors have in common that the coupling between The rotor and stator take place via a magnetic force field, which is why the oscillates After it has rotated, the rotor moves into its new position. In this position Also called a stop position or defined step position, the poles are aligned a stator winding through which current flows and the poles of the rotor are flush opposite, and the torque exerted by the stator winding is zero. Only with a small one Deviation from the exact step position, it increases again.

Ubersteigt hierbei die Abweichung 2/3 der Polbreite, so springt der Rotor in die benachbarte Drehstellung. Kurz vorher erreicht das rückdrehende Moment ein Maximum. Somit ist, wenn der Schrittmotor beispielsweise Schalt-, Steuer- oder Transportfunktionen übernehmen muß, infolge der stets mit Reibungswiderständen behafteten vom Motor angetriebenbn Einrichtungen eine exakte Positionterung nicht möglich. Je größer die Reibungswiderstände sind, desto größer ist auch der Positionierungsfehler. Zur Vermeldung dieses Nachteils sind bereits mehrere mechanische oder elektrische Rast-, Brems- und Dämpfungsverfahren mit entsprechenden Einrichtungen bekannt geworden, die aber meist im Vergleich mit den mit Schrittmotoren erreichbaren Drehgeschwindigkeiten zu träge und zu aufwendig sind.If the deviation exceeds 2/3 of the pole width, the jumps Rotate the rotor to the adjacent rotational position. Shortly before that, the turning back moment reaches a maximum. Thus, if the stepper motor is, for example, switching, control or Must take over transport functions, as a result of the always frictional resistance Devices driven by the motor do not allow exact positioning. The greater the frictional resistance are, the bigger it is Positioning error. To avoid this disadvantage, several mechanical or electrical latching, braking and damping processes with appropriate devices become known, but mostly in comparison with those achievable with stepper motors Rotational speeds are too sluggish and too expensive.

So ist z.B. in der DDR-Patentschrift 59 311 eine Vorrichtung zur Dämpfungder Bewegungen von Schrittmotoren beschrieben, die zu dem konstanten Reibungsmoment des Motors ein zusätzliches und der Drehgeschwindigkeit proportionales Reibungsmoment erzeugt.For example, in the GDR patent specification 59 311, a device for damping the Movements of stepper motors are described that lead to the constant frictional torque of the motor an additional friction torque proportional to the rotational speed generated.

Hierzu wird die Antriebswelle des Motors in ein allseitig;geschlossenes Gefäß gebracht, das mit einer Flüssigkeit geeigneter Viskosität gefüllt ist. Eine solche hydraulische Positiopierungseinrichtung verringert zwar wie auch andere bekannte Einrichtungen den Positionierungsfebler, jedoch mit dem Nachteil, daß die Bewegung des Schrittmotors über den gesamten Zeitabschnitt der Drehbewegung gedänipft wird und daß somit die maximal mögliche Beschleunigung und Drehgeschwindigkeit nicht erreicht wird.For this purpose, the drive shaft of the motor is in an all-round; closed Brought vessel which is filled with a liquid of suitable viscosity. One Such a hydraulic positioning device reduces, like other known ones Devices the positioning february, but with the disadvantage that the movement of the stepper motor is dampened over the entire period of the rotary movement and that therefore the maximum possible acceleration and rotational speed are not is achieved.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, efn Verfahren zur Einstellung von Schrittmotoren auf eine defin£erteSchrittstellung anzugeben, welches die Drehbewegung des Schrittmotors- nicht störend beeinflußt.The invention is based on the object of a method for setting of stepper motors to indicate a defined step position, which the rotary movement of the stepper motor - not affected.

Erfindungsgemäß wird dies dadurch erreicht, daß das im Bereich der definierten Schrittstellung wirksame und in Richtung zur definierten Schrittstellung zu Null hinstrebande erste Drehmoment des Schrittmotors von einem zweiten Drehmoment überlagert wird, wobei die dadurch erzielte höhere Steilheit der fallenden Kennlinie des resultierenden Drehmoments die optimale Einstellgenauigkeit des Schrittmotors herbeiführt.According to the invention this is achieved in that the in the area of defined step position effective and in the direction of the defined step position The first torque of the stepper motor strands towards zero from a second torque is superimposed, with the resulting higher steepness of the falling characteristic the resulting torque the optimal setting accuracy of the stepper motor brings about.

Zur Erfindung gehört ferner eine Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens, die durch ein zusätzliches Erregersystem für den Schrittmotor zur Erzeugung des zweiten Drehmoments, bestehend aus einem Stator und einem Rotor, die beide verschieden jedoch über den Umfang gleichmäßig genutet sind, gekennzeichnet ist, wobei das Verhältnis der Magnetpolzahl des Stators zur Polzahl des Rotors entsprechend dem des zugeordneten Schrittmotors gewählt ist.The invention also includes a device for performing the Procedure, which by an additional excitation system for the Stepper motor for generating the second torque, consisting of a stator and a rotor, which are both different but grooved evenly over the circumference where the ratio of the number of magnetic poles of the stator to the number of poles of the rotor is corresponding that of the assigned stepper motor is selected.

Insbesondere ist die Einrichtung so getroffen, daß zur Uberlagerung der beiden Drehmomente der Rotor des Erregersystems fest mit der Rotorwelle des Schrittmotors verbunden ist.In particular, the device is made so that for superimposition of the two torques the rotor of the excitation system is fixed to the rotor shaft of the Stepper motor is connected.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung in Verbindung mit den Zeichnungen.Further features of the invention emerge from the description in FIG Connection with the drawings.

Es zeigen: Fig. 1 ein Erregersystem im Schnitt zur Erzeugung des zweiten Drehmoments, Fig. 2 das Erregersystem nach Fig. 1 im Längsschnitt, Fig. 3 ein weiteres Erregersystem, Fig. 4a eine Ausbildung der Pole eines bekannten Schrittmotors, Fig. 4b eine Ausbildung der Pole des Erregersystems nach Fig. l und 3, Fig. 5a den Verlauf des Drehmoments bei dem Schrittmotor, Fig. 5b den Verlauf des Drehmoments bei dem Erregersystem, Fig. 5c den Verlauf des resultierenden Drehmoments.1 shows an excitation system in section for generating the second Torque, FIG. 2 shows the excitation system according to FIG. 1 in longitudinal section, FIG. 3 shows another Excitation system, Fig. 4a shows a configuration of the poles of a known stepping motor, Fig. 4b shows a configuration of the poles of the excitation system according to FIGS. 1 and 3, FIG. 5a shows the course of the torque in the stepping motor, Fig. 5b shows the course of the torque in the Excitation system, Fig. 5c shows the course of the resulting torque.

Die Fig. 1 zeigt im Schnitt das erfindungsgemäße Erregersystem, im folgenden als Rasteinrichtung bezeichnet, welches im wesentlichen aus einem Stator 1 mit einer Anzahl trapezförmig ausgebildeter Magnetpole 2 mit sehr schmalen PolRlEchen 3 im Verhältnis zu deren Abständen sowie einem Rotor 4 besteht. Der Stator 1 ist auf der Rotorwelle 5 eines nicht dargestellten vorzugsweise Dreiphasenschrittmotors mittels einer Lagerbuchse 6 gelagert und durch einen ortsfest gelagerten Stift 7, vergl. Fig. 2, gegen Drehung gesichert. Der Rotor 4, der fest mit der Rotorwelle 5 verbunden ist, besitzt über seinem Umfang verteilt eine Anzahl ebenfalls trapezförmig ausgebildeter Pole 8 mit entsprechend schmalen Polflächen 9. Das Verhältnis der Polzahl des Rotors 4 zur Magnetpolzahl des Stators 1 ist entsprechend dem des zugeordneten nicht dargestellten Schrittmotors gewählt. In dem Ausfuhrungsbeispiel ist von einem 1oO Schrittwinkel des Schrittmotors ausgegangen. Demgemäß besitzt der Stator 1 der Rasteinrichtung neun Magnetpole 2, von denen jeweils drei einer Phase A, B oder C zugeordnet sind. Jede Phase A, B oder C erregt gleich.Fig. 1 shows in section the excitation system according to the invention, in hereinafter referred to as a locking device, which essentially consists of a stator 1 with a number of trapezoidal magnetic poles 2 with very narrow PolRlEchen 3 in relation to their distances and a rotor 4 exists. The stator 1 is on the rotor shaft 5 of a preferably three-phase stepper motor, not shown mounted by means of a bearing bush 6 and by a fixedly mounted pin 7, See Fig. 2, secured against rotation. The rotor 4, which is fixed to the rotor shaft 5 is connected, has a number distributed over its circumference Likewise trapezoidal pole 8 with correspondingly narrow pole faces 9. The ratio the number of poles of the rotor 4 to the number of magnetic poles of the stator 1 is corresponding to that of the associated stepping motor selected, not shown. In the exemplary embodiment is based on a 1oO step angle of the stepper motor. Accordingly owns the stator 1 of the latching device has nine magnetic poles 2, three of which each have one Phase A, B or C are assigned. Each phase A, B or C excites equally.

zeitig über entsprechende Phasenwicklungen a, b oder c drei Magnetpole 2. Gleiche Phasenwicklungen a, b bzw. c einer Phase A, B bzw. C sind gegeneinander um drei Polschritte versetzt angeordnet, vorzugsweise in Reihe geschaltet und im gleichen Wickiungssinn auf die zugeordneten Magnetpole 2 des Stators 1 aufgebracht. Alle Phasenausgänge der drei Phasen A, B und C sind gemeinsam an eine Ausgangsleitung 1o geführt, wobei jede Phase A, B oder C einen ihr zugeordncten Phaseneingang A', B' oder ci aufweist. Der schon genannte Rotor 4, der rest mit der Rotorwelle 5 gekuppelt ist, besitzt zwölf Pole 8, so daß auf jeweils drei Magnetpole 2 des Stators 1 vier Pole 8 kommen.three magnetic poles at the same time via corresponding phase windings a, b or c 2. The same phase windings a, b and c of a phase A, B and C are against each other arranged offset by three pole steps, preferably connected in series and im the same direction of winding is applied to the associated magnetic poles 2 of the stator 1. All phase outputs of the three phases A, B and C are connected to one output line 1o out, with each phase A, B or C having a phase input A 'assigned to it, B 'or ci. The already mentioned rotor 4, the rest of which is coupled to the rotor shaft 5 is, has twelve poles 8, so that for every three magnetic poles 2 of the stator 1 four Pole 8 is coming.

Das von den Phasenoçicklungen a, b oder c erzeugte, Kraftlinienfeld durchsetzt einen Luftspalt lla, der, wie die Fig. 2 zeigt, aus einer Ausnehmung des Rotors 4 und einem Ansatz des .Stators 1 gebildet ist, und wird dann radial durch die Pole 8 des.Rotors 4 und Uber einen weiteren Luftspalt 11 durch die Magnetpole 2 des Stators 1 geführt. Hierbei weisen die erregten Magnetpole 2 gleiche Polarität auf.The force line field generated by the phase windings a, b or c penetrates an air gap 11a which, as FIG. 2 shows, consists of a recess of the rotor 4 and an approach of the .Stator 1 is formed, and is then radial through the poles 8 of the rotor 4 and through a further air gap 11 through the magnetic poles 2 of the stator 1 out. The excited magnetic poles 2 have the same polarity on.

Die PhaseneingEnge A', B' und C' der drei Phasen A, B und C werden ebenso wie die einzelnen Phasen des Schrittmotors schrittweise angesteuert und sind deshalb den. entsprechenden AnschlUssen des zugehörigen Schrittmotors parallel geschaltet. Bei diesem durch die Fig. 1 und 2 dargestellten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Erregersystems ist ebenso wie in der nachfolgend beschriebenen Fig. 3, die ein anderes AusfUhrungsbeispiel des Erregersystems zeigt, nur der Verlauf der Kraftlinien bei Ansteuerung der Phase A gezeigt.The phase inputs A ', B' and C 'of the three phases A, B and C become just as the individual phases of the stepper motor are controlled and are step by step therefore the. corresponding connections of the associated stepper motor connected in parallel. In this embodiment of the invention illustrated by FIGS. 1 and 2 Excitation system is just like in Fig. 3 described below, which is a different one The exemplary embodiment of the excitation system shows only the course of the lines of force at Control of phase A shown.

Die Fig. 3 zeigt eine andere Ausführungsart der Rasteinrichtung, bei welcher der Rotor 4 in Umfangsrichtung vom magnetischen Fluß durchsetzt wird. Erreicht wird des durch den fortlaufend wechselnden Wicklungssinn der zu einer Phase A, B oder C gehörenden in Reihe geschalteten Phasenwicklungen a, b oder c und der sich daraus ergebenden unterschiedlichen Polarität der einer Phase A, B oder C zugeordneten Magnetpole 2. Bei diesem Ausfrungsbeispiel ist die Magnetpolzahl des Stators 1 und die Pol zahl des Rotors 4 ebenfalls der des zugeordneten Schrittmotors, welcher mit einem Schrittwinkel von 7,50 reitet, angepaßt. Somit besitzt der Stator 1 zwölf Magnetpole 2 und der Rotor 4 sechzehn Pole 8, die ebenfalls trapezförmig ausgebildet sind und sehr schmale Polfl§nhen 3 bzw. 9 aufweisen. Die erfindungsgemäße Ausbildung der Magnetpole 2 sowie der Pole 8 bestimmt maßgeblich den Verlauf des von der Rasteinrichtung erzeugten Drehmoments, wie nachstehend erläutert wird.Fig. 3 shows another embodiment of the locking device, at which the rotor 4 is penetrated in the circumferential direction by the magnetic flux. Achieved becomes phase A, B due to the continuously changing winding direction or C belonging to series-connected phase windings a, b or c and the itself resulting different polarity of a phase A, B or C assigned Magnetic poles 2. In this example, the number of magnetic poles of the stator is 1 and the number of poles of the rotor 4 also that of the associated stepper motor, which rides with a step angle of 7.50, adjusted. Thus, the stator 1 has twelve Magnetic poles 2 and the rotor 4 have sixteen poles 8, which are also trapezoidal and have very narrow pole faces 3 and 9 respectively. The training according to the invention the magnetic pole 2 as well as the pole 8 decisively determines the course of the latching device generated torque, as will be explained below.

Wie schon beschrieben ist die Rasteinricntung einem Dreiphasenschrittmotor zugeordnet, der z.B. aus drei einander i.dentischen jeweils einer Phase zugeordneten Teilmotoren, die zusammen eine Einheit bilden und auf eine gemeinsame Rotorwelle wirken, besteht. Jeder Teilmotor ist hierbei gegenüber dem anderen um 1/3 Polteilung versetzt auf der Rotorwelle angeordnet. Die Fig. 4a zeigt ein Polpaar eines solchen beispielsweise der Phase A zugeordneten Teilmotors, bei dem die Polbreite gleich der Nutbreite ist Bei der hier gezeigten Haltestellung, die auch als definierte Schrittstellung bezeichnet ist, stehen sich die Magnetpole des Stators 1' und die Pole des Rotors 4' bündig gegenüber.As already described, the locking device is a three-phase stepper motor assigned, e.g. from three identical tables each assigned to a phase Sub-motors that together form a unit and on a common rotor shaft act, exists. Each sub-motor has a pole pitch of 1/3 compared to the other arranged offset on the rotor shaft. Fig. 4a shows a pole pair of such For example, the sub-motor assigned to phase A, in which the pole width is the same the groove width is in the holding position shown here, which is also defined as Step position is designated, the magnetic poles of the stator 1 'and the Poles of the rotor 4 'are flush opposite.

In dieser Stellung ist das auf den Rotor 4' wirkende Drehmoment gleich Null. Jeder Magnetpol des Stators 1' trägt eine Phasenwicklung a'. Der besseren Übersicht halber ist nur ftfr einen Magnetpol die Phasenwicklung a' gezeigt, wobei der Phaseneingang mit Al' bezeichnet ist. Bei einer Auslenkung des Rotors 4' aus der gezeigten Schrittstellung von 2/3 der Polbreite gerät der Rotor 4' in den Anziehungsbereich des benachbarten Stators.In this position, the torque acting on the rotor 4 'is the same Zero. Each magnetic pole of the stator 1 'carries a phase winding a'. The better one For the sake of clarity, the phase winding a 'is only shown for one magnetic pole, where the phase input is denoted by Al '. When the rotor 4 'is deflected With the step position shown of 2/3 of the pole width, the rotor 4 'comes into the area of attraction of the neighboring stator.

Die Fig. 4b zeigt zum Vergleich ein Folpaar der erfindungsgemäßen Rasteinrichtung, vergl. Fig. 1 bis 3, bei dem die Polbreite am Luftspalt 11 infulge der trapezförmigen Gestalt des Magnetpoles 2 des Stators 1 sowie der Pole 8 des Rotors 4 klein gegenüber der Polbreite und der Nutenbreite am Nutengrund ist.For comparison, FIG. 4b shows a pair of folios according to the invention Latching device, see Fig. 1 to 3, in which the pole width at the air gap 11 infulge the trapezoidal shape of the magnetic pole 2 of the stator 1 and the pole 8 of the Rotor 4 is small compared to the pole width and the groove width at the groove bottom.

Hierbei erreicht das als Rückstellmoment wirksame Drehment bei einer Auslenkung des Rotors 4 zum einen sehr kleinen Winkel bereits se-in Maximum, während beim Schrittmotor gemäß Fig. 4a dieses erst bei einer Auslenkung von etwa 2/3 der Pulteilung auftritt.Here, the torque acting as a restoring torque reaches a Deflection of the rotor 4 for a very small angle already se-in maximum while in the stepper motor according to FIG. 4a this only at a deflection of about 2/3 of the Pulse division occurs.

Fig. 5a zeigt in Abhängigkeit vom Drehwinkel? den Verlauf des auf die Rotorwelle 5 wirkenden und vom genannten Dreiphasenschrittmotor erzeugten Drehmoments MS, welches bei einer Auslenkung Ym des Schrittmotors von der definierten Schrittstellung P sein Maximum hat. Die Auslenkung Fm beträgt hierbei etwa 2/3 der Poltellung. In der definierten Schrittstellung P ist das wirksame Drehmoment Ms gleich Null, da sich Stator-und Rotorpole genau gegenüberstehen--und die magnetische Kopplung zwisehen Rotor 4 und Stator l infolge des geringen magnetischen Widerstandes am größten ist. Die Steilheit, mit- welcher das Drehmoment Ms von seinem Höchstwert zu Null hlnstrebt, ist für eine exakte Positionierung besonders wichtig.Fig. 5a shows depending on the angle of rotation? the course of on the rotor shaft 5 acting and generated by said three-phase stepper motor torque MS, which in the event of a deflection Ym of the stepper motor from the defined step position P has its maximum. The deflection Fm is about 2/3 of the pole position. In the defined step position P, the effective torque Ms is equal to zero, since The stator and rotor poles are exactly opposite each other - and the magnetic coupling between them Rotor 4 and stator 1 is the largest due to the low magnetic resistance. The steepness with which the torque Ms strives from its maximum value to zero, is particularly important for exact positioning.

In der Fig. 5b ist das wirksame Drehmoment MRder mit der Rotorwelle 5 des genannten Dreiphasenschrittmotors gekoppelten erfindungsgemäßen Rasteinrichtung gezeigt, das gegenüber dem ds Schrittmotors, vergl. Fig. 54, schon bei einer geringen Abweichung von der deflnierten Schrittstellung P infolge der schmalen Polflächen 3, 9 sein Maximum erreicht. Durch die feste Ankupplung der Rasteinrichtung an die Rotorwelle 5 des Schrittmotore wird dieses Drehmoment MR dem Drehmoment MS, wie die Fig. 50 zeigt, additiv überlagert. Hierbei ist die Steillheit der fallenden Kennlinie des resultierenden Drehmoments MS-R in der Nähe der definierten Schritts teilung P gegenüber jener des Drehmomants MS des Schrittmotors bedoutend größer, so daß sich eine wesentlich verbesserte Rastgenauigkeit des Rotors des Schrittmotors auf die definierte Schrittstellung P ergibt.In Fig. 5b, the effective torque is MRder with the rotor shaft 5 of the aforementioned three-phase stepper motor coupled locking device according to the invention shown that compared to the ds stepper motor, see Fig. 54, already at a low Deviation from the defined step position P due to the narrow pole faces 3, 9 reached its maximum. The fixed coupling of the locking device to the Rotor shaft 5 of the stepper motor is this torque MR the torque MS, such as 50 shows, superimposed additively. Here is the steepness of the falling Characteristic curve of the resulting torque MS-R in the vicinity of the defined step division P compared to that of the torque MS of the stepper motor so that a significantly improved locking accuracy of the rotor of the stepper motor to the defined step position P.

Ein weiterer mit der Erfindung erzielter Vorteil ist darin zu sehen, daß durch die Parallelschaltung der drei Phasen A, B und C des Erregersystems mit den entsprechenden Phasen des Schrittmotors das fUr eine Drehbewegung erforderliche Antriebsdrehmoment zusätzlich durch das von der Rasteinrichtung erzeugte Drehmoment MR verbessert wird. In der Beschreibung wurde die Rasteinrichtung für einen Dreiphasenschrittmotor erläutert.Another advantage achieved with the invention is to be seen in that by the parallel connection of the three phases A, B and C of the excitation system with the corresponding phases of the stepper motor required for a rotary movement Additional drive torque through the torque generated by the locking device MR is improved. In the description, the locking device for a three-phase stepper motor explained.

Ebenso ist es aber möglich, jedem beliebigen mehrphasigen Schritt.However, it is also possible to use any multiphase step.

motor ein entsprechend angepaßtes Erregersystem zuzuordnen.to assign a correspondingly adapted excitation system to the motor.

Claims (9)

P a t e n t a n s-p r U c h eP a t e n t a n s-p r U c h e 1. Verfahren zur Einstellung von Schrittmotoren auf eine definierte Schrittstellung, d a d u r c h g e e k e n n z e 1 c h -n e t, daß das im Bereich der definierten Schrittstellung (P) wirksame und in Richtung zur definisrten Schrittstellung (P) zur Null hinstrebende erste Drehmoment (MS) des Schrittmotors von einem zweiten Drehmoment (MR) überlagert wird, wobei die dadurch erzielte höhere Steilheit der-fallenden Kennlinie des resultierenden Drehmoments (MS-R) die optimale Einstellgenauigkeit des Schrittmotors herbeiftührt.1. Procedure for setting stepper motors to a defined Step position, d a d u r c h e k e n n z e 1 c h -n e t that that in the area the defined step position (P) effective and in the direction of the defined step position (P) tending towards zero first torque (MS) of the stepping motor from a second Torque (MR) is superimposed, the resulting higher steepness of the falling Characteristic curve of the resulting torque (MS-R) the optimal setting accuracy of the stepper motor. 2. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, g e k e n n z e i c h n e t d u r c h ein zusätzliches Erregersystem für den Schrittmotor zur Erzeugung des zweiten Drehmoments (MR), bastehend aus einem Stator (1) und einem Rotor (4), die beide verschieden, jedoch über den Umfang gleichmäßig genutet sind, wobei des Verhältnis der Magnet polzahl des Stators (1) zur Polzahl des Rotors (4) ontsprechend dem des zugeordneten Schrittmotors gemählt ist. 2. Device for performing the method according to claim 1, g e k e n n n z e i n e t d u r c h an additional excitation system for the stepper motor for generating the second torque (MR), consisting of a stator (1) and a Rotor (4), both of which are different but grooved equally over the circumference, where the ratio of the number of magnet poles of the stator (1) to the number of poles of the rotor (4) is counted in accordance with that of the assigned stepper motor. 3. Enrichtung nach den Ansprüchen 1 und 2, d a d u r c h g ek e n n z e 1 c h n e t, daß zur Überlagerung der beiden Dreh; momente (MS, MR) der Rotor (4) des Erregersystem fest mit der Rotorwelle (5) des Schrittmotors verbunden ist 3. Device according to claims 1 and 2, d a d u r c h g ek e n n z e 1 c h n e t that to superimpose the two rotation; torques (MS, MR) of the rotor (4) of the excitation system is firmly connected to the rotor shaft (5) of the stepper motor 4. Einrichtung nach Anspruch 2, d a d u r c h g e k e- n n z e 1 c h n e t, daß die Magnetole 62) des Stators (1) und die Pole (6) des Rotors (4) derart ausgebildet sind, daß die jeweilige Polbreite und Nutbreits am Mutengrund ein Vielfaches der entsprechenden Polbreits (3, 9) a Luftapalt (11) beträgt.4. Device according to claim 2, d a d u r c h g e k e n n z e 1 c h n e t that the magnetoles 62) of the stator (1) and the poles (6) of the rotor (4) are designed in this way are that the respective pole width and groove width on the Mutengrund a multiple of corresponding pole widths (3, 9) a Luftapalt (11). 5. Einrichtung nach Anspruch 4, d a d u r c h g e k e n n -z e 1 c h n e t, daß die Magnetpole (2) des Stators (1) und die Pole (8) des Rotors (4) trapezförmig ausgebildet sind. 5. Device according to claim 4, d a d u r c h g e k e n n -z e 1 c h n e t that the magnetic poles (2) of the stator (1) and the poles (8) of the rotor (4) are trapezoidal. 6. Einrichtung nach den Ansprüchen 2, 4 und 5, d a d u r c h g e k e n n z e 1 a h n e t, daß Jeder Magnetpol t2) mit einer Phasenwicklung (a, b bzw. c) versehen ist und Jede n-te Phasenwioklung (a, b bzw. c) in Umfangsrichtung gesehen einer bestimmten Phase (A, B bzw. C) zugeordnet ist, wobei die Anzahl der Phasen (A, B, C) entsprechend der Phasenzahl des Schrittmotors gewählt ist.6. Device according to claims 2, 4 and 5, d a d u r c h g e k e n n z e 1 h n e t that each magnetic pole t2) has a phase winding (a, b or c) is provided and every n-th phase winding (a, b or c) seen in the circumferential direction assigned to a specific phase (A, B or C), the number of phases (A, B, C) is selected according to the number of phases of the stepper motor. 7. Einrichtung nach Anspruch 6, d a d u r c h g e k e n n -z e 1 c h n e t, daß die einer bestimmten Phase (A, B bzw. C) zugeordneten Phasenwicklungen (a, b bzw. c) derart miteinander verbunden sind, daß die Jeweils erregten Magnetpole (2) gleiche Polarität aufweisen und der Verlauf der magnetischen Kraftlinien radial zum Rotor (4) gerichtet ist.7. Device according to claim 6, d a d u r c h g e k e n n -z e 1 c h n e t that the phase windings assigned to a specific phase (A, B or C) (a, b and c) are connected to one another in such a way that the magnetic poles are excited in each case (2) have the same polarity and the course of the magnetic lines of force is radial is directed towards the rotor (4). 8. Einrichtung nach Anspruch 6, d a d u r c h g e k e n n z e 1 c h n e t, daß die Jeweiligen Phasenwicklungen (a, b bzw. c) so miteinander verbunden sind, daß die durch sie erregten Magnetpole (2) abwechselnde Polarität aufweisen und die magnetischen Kraftlinien den Rotor (4) in Umfangsrichtung durchsetzen.8. Device according to claim 6, d a d u r c h g e k e n n z e 1 c h n e t that the respective phase windings (a, b or c) are connected to one another are that the magnetic poles (2) excited by them have alternating polarity and the magnetic lines of force penetrate the rotor (4) in the circumferential direction. 9. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 6, d a d u r c h g e -k e n n z 6 1 o h ne t, daß die Phasen (A, B, C) des Erregersystems (1, 4) den Phasen des Schrittmotors parallelgeschaltet sind.9. Device according to claims 1 to 6, d a d u r c h g e -k e n n z 6 1 o h ne t that the phases (A, B, C) of the excitation system (1, 4) the phases of the stepper motor are connected in parallel.