DE20219713U1

DE20219713U1 - Test device for inspecting gripping devices, geo-tools or mounting frames in vehicle body construction, has test instrument such as laser beam emitter and receivers or reflectors arranged on gripping device

Info

Publication number: DE20219713U1
Application number: DE20219713U
Authority: DE
Original assignee: KUKA Schweissanlagen GmbH
Current assignee: KUKA Systems GmbH
Priority date: 2002-12-18
Filing date: 2002-12-18
Publication date: 2003-12-24
Anticipated expiration: 2012-12-19

Abstract

The test device (1) includes one or more test instruments (8) for controlling the preset position and/or orientation of functional or component parts of the gripping device when in use. The test instruments are arranged on or outside the gripping device (2). The test instrument includes at least one transmitter (9) for emitting a directed laser beam (10), and one or more directional receivers (11) and/or reflectors (12).

Description

Die Erfindung betrifft eine Anordnung zum Prüfen von Vorrichtungen, insbesondere Greifeinrichtungen, Geowerkzeugen oder Spannrahmen im Rohbau von Fahrzeugkarosserien mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruchs.The invention relates to an arrangement for testing of devices, in particular gripping devices, geo tools or stenter in the body shell of vehicle bodies with the features in the preamble of the main claim.

Derartige Vorrichtungen werden in teil- oder vollautomatischen Anlagen oder Zellen des Karosserierohbaus eingesetzt, wobei durch geeignete Förderer z.B. Roboter, die Vorrichtung und ein oder mehrere Bauteile der Fahrzeugrohkarosse relativ zueinander bewegt werden. Hierbei kann es zu Kollisionen und Crashs kommen, bei denen die Vorrichtung beschädigt wird. Derartige Beschädigungen führen meist zu einer geometrischen Veränderung der Vorrichtung. Hierbei können z.B. funktions- oder bauteilrelevante Vorrichtungsteile, wie Spanner, Greifer, Pass- oder Scherstifte, Zentrierstifte oder dergleichen verbogen, verdreht oder auf andere Weise aus ihrer Soll-Position gebracht werden. Gleiches kann durch eine Verformung des Vorrichtungsgestells geschehen. In der Praxis werden Crashs durch eine Überwachung des Motorstromes der Roboterachsantriebe erkannt und gemeldet. Dies funktioniert zuverlässig jedoch nur bei heftigen Kollisionen, die bis zum Roboterantrieb durchschlagen. Kleinere Kollisionen mit geringeren Kräften, die durch ein Nachgeben der Vorrichtung oder ihrer Teile zumindest weitgehend aufgefangen werden, lassen sich durch die Motorstromüberwachung nicht erkennen. Solch kleine Kollisionen führen aber trotzdem zu Beschädigungen und zu einer Fehlfunktion der Vorrichtung, was wiederum Fehler im Bearbeitungsprozess und an der Fahrzeugrohkarosserie nach sich zieht.Such devices are in partially or fully automatic systems or cells of the body shell used, with suitable conveyors e.g. Robot, the device and one or more components of the vehicle body shell relative to one another be moved. This can lead to collisions and crashes, where the device is damaged becomes. Such damage usually lead to a geometric change the device. Here you can e.g. Functional or component-relevant device parts, such as tensioners, Grippers, dowel or shear pins, centering pins or the like bent, twisted or in any other way from its target position to be brought. The same can be done by deforming the device frame happen. In practice, crashes are monitored of the motor current of the robot axis drives recognized and reported. This works reliably however only in violent collisions that lead to the robot drive penetrate. Smaller collisions with lower forces that by giving way of the device or its parts at least largely can be caught by the motor current monitoring not seen. Such small collisions still lead to damage and a malfunction of the device, which in turn errors in Machining process and the vehicle body shell entails.

Bei den vorerwähnten größeren Kollisionen, die durch eine Motorstromüberwachung festgestellt und signalisiert werden, wird die Vorrichtung ausgetauscht und repariert. Hierzu muss die Vorrichtung zur Ermittlung und Reparatur der unbekannten Schäden ausgebaut, komplett neu vermessen und eingerichtet werden. Dies ist ein sehr aufwändiger Vorgang und kann nur außerhalb des Vorrichtungsbetriebs geschehen.In the aforementioned major collisions caused by a motor current monitor are determined and signaled, the device is replaced and repaired. For this purpose, the device for identification and repair of the unknown damage expanded, completely new measured and set up. This is a very complex one Operation and can only be outside of the device operation.

Die DE 100 39 266 A1 befasst sich mit der optischen Fehlererkennung von Blechteilen in einem Press- und/oder Schneidwerkzeug. Hierbei geht es nicht um das Werkzeug selbst und dessen Positionierung oder Orientierung, sondern nur um die Werkstücke und insbesondere die Schneidabfälle. Vor einer Neubeschickung des Werkzeugs soll über ein Kamerasystem geprüft werden, ob sich im Bereich der Press- und/oder Schneidelemente noch Blechteile und insbesondere Schneidabfälle befinden, die zu einer Beschädigung des Werkzeugs führen können.The DE 100 39 266 A1 deals with the optical error detection of sheet metal parts in a pressing and / or cutting tool. This is not about the tool itself and its positioning or orientation, but only about the workpieces and especially the cutting waste. Before the tool is reloaded, a camera system should be used to check whether there are any sheet metal parts and in particular cutting waste in the area of the pressing and / or cutting elements, which can damage the tool.

Bei der EP 0 902 251 A2 geht es um die Vermessung von Werkstücken und insbesondere Karosserieteilen hinsichtlich ihrer Anordnung zueinander. Insbesondere soll ermittelt werden, ob die Bauteile im Fügebereich spaltmäßig spannungsfrei zueinander liegen. Eine Vorrichtung und deren Vorrichtungsteile werden jedoch nicht überprüft.In the EP 0 902 251 A2 it is about the measurement of workpieces and in particular body parts with regard to their arrangement to one another. In particular, it should be determined whether the components in the joining area are stress-free to one another in terms of gaps. However, a device and its device parts are not checked.

Die EP 0 946 883 B1 offenbart eine optische Messeinrichtung für Karosserieteile, bei der wiederum das Bauteil auf seine Maßhaltigkeit vermessen wird. Ein Roboter. führt hierbei einen Probentaster an prozessrelevante Bauteilstellen heran, wobei die Tasterposition anschließend optisch vermessen wird. Wie bei den vorerwähnten Druckschriften wird hier ebenfalls nicht die Vorrichtung als solche überprüft.The EP 0 946 883 B1 discloses an optical measuring device for body parts, in which the component is measured for its dimensional accuracy. A robot. leads a sample probe to process-relevant component locations, with the probe position then being optically measured. As with the aforementioned publications, the device as such is not checked here either.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine bessere Möglichkeit zur Kollisionsüberwachung aufzuzeigen.It is an object of the present invention better way for collision monitoring.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch.The invention solves this problem with the features in the main claim.

Die beanspruchte Prüfanordnung hat den Vorteil, dass die Vorrichtung im Betrieb kontrolliert werden kann. Dies schließt eine permanente oder zeitweise Online-Überwachung während der Bearbeitungsvorgänge und auch eine Offline-Überwachung während der Bearbeitungs- oder Taktpausen, z.B. beim Bauteilwechsel, ein. Die Vorrichtung braucht zur Überwachung nicht ausgebaut und nicht entfernt zu werden.The claimed test arrangement has the advantage that the device can be checked during operation can. This closes permanent or temporary online monitoring during the edits and also offline monitoring while the processing or cycle breaks, e.g. when changing components. The device needs for monitoring not removed and not to be removed.

Mit der beanspruchten Prüfanordnung werden Kollisionen und Crashs schneller, sicherer und zielgenauer erkannt als mit der vorbekannten Motorstromüberwachung. Die Motorstromüberwachung funktioniert außerdem nur bei robotergeführten Vorrichtungen. Die erfindungsgemäße Prüfanordnung kann hingegen beliebig bei stationären oder instationären Vorrichtungen eingesetzt werden.With the claimed test setup collisions and crashes become faster, safer and more targeted recognized as with the known motor current monitoring. The motor current monitoring works Moreover only with robot-guided Devices. The test arrangement according to the invention can however, any with stationary or transient Devices are used.

Durch gezielte Überwachung der funktions- oder bauteilrelevanten Vorrichtungsteile ist es außerdem möglich, die auftretenden Kollisionen und evtl. hieraus hervorgehenden Schäden genau und sicher zu lokalisieren. Eine Reparatur kann dadurch sehr viel schneller, zielgerichteter und einfacher als beim Stand der Technik durchgeführt werden.Through targeted monitoring of the function or Component-relevant device parts, it is also possible to avoid the collisions that occur and to pinpoint any damage resulting from this precisely and safely. A repair can be much faster, more targeted and can be carried out more easily than in the prior art.

Ferner ist es möglich, durch die Überwachung evtl. andere Veränderungen der Vorrichtungsgeometrie, z.B. Lockerungen und Lageänderungen der Vorrichtungsteile, festzustellen und zu beheben. Anhand der Überwachung und des gewonnenen Feedbacks können kleinere Reparaturen mit sofortiger Kontrollmöglichkeit vor Ort und ohne Demontage der Vorrichtung erfolgen.It is also possible through monitoring possibly other changes the device geometry, e.g. Loosening and changes in position of the Fixture parts to determine and fix. Based on the surveillance and the feedback gained minor repairs with immediate on-site control and without Disassemble the device.

Die Prüfanordnung und insbesondere eine während des Vorrichtungsbetriebs online betriebene Prüfanordnung erlaubt ferner die Erkennung von Kollisionen, die sich im rein elastischen Bereich abspielen und keine bleibenden Schäden zur Folge haben. In einem solchen Fall kann die Vorrichtung weiter betrieben werden. Die erkannte Kollision oder sonstige Störung kann jedoch in anderer Weise ausgewertet werden, um deren Ursachen zu erforschen und abzustellen, indem z.B. Prozessabläufe, Störbereiche etc. gezielt überprüft werden. Die bei der Überwachung erkannten Störungen können mit ihrer Art, dem Ort des Auftretens, dem Kollisionszeitpunkt und dergleichen anderen prozessrelevanten Parametern gespeichert und für Auswertungen herangezogen werden.The test arrangement and in particular a test arrangement operated online during device operation also allows the detection of collisions that occur in the purely elastic range and do not result in permanent damage. In such a case, the device can continue to be operated. The detected collision or other disturbance can, however, be evaluated in a different way in order to research and remedy its causes, for example by specifically checking process sequences, fault areas, etc. The malfunctions detected during the monitoring can be related to their type, the place of occurrence, the time of the collision and the like other process-relevant parameters are saved and used for evaluations.

Für die Prüfanordnung gibt es verschiedene vorteilhafte Ausgestaltungen. Die Prüfanordnung kann insbesondere ein oder mehrere Prüfinstrumente aufweisen, welche teilweise oder vollständig an der Vorrichtung oder ggf. auch teilweise oder vollständig extern angeordnet sind.For the test arrangement there are various advantageous configurations. The test arrangement can in particular one or more test instruments have, which partially or completely on the device or partially or completely if necessary are arranged externally.

Die bevorzugte Ausführungsform mit ein oder mehreren Sendern sowie Empfängern und ggf. zusätzlichen Reflektoren hat den Vorteil, dass mit dem vom Sender emittierten gerichteten Prüfmittel zielgenau die Relativpositionen und/oder -orientierungen der zu überwachenden Vorrichtungsteile gegenüber einem Referenzort kontrolliert werden können. Kollisionen mit entsprechenden elastischen oder plastischen Verformungen führen zu einer örtlichen Veränderung zwischen Sender und Empfänger oder Reflektor und werden durch eine Unterbrechung des gerichteten Prüfmittels erkannt. Durch eine enge Bündelung des Prüfmittels, z.B. in Form eines Laserstrahls, kann in Verbindung mit entsprechend richtempfindlichen Sendern und Empfängern oder Reflektoren eine hohe Prüfgenauigkeit erreicht werden. Bei einer geeigneten Ausbildung von Sendern und Empfängern, z.B. einer Lasereinheit, kann auch eine Entfernungsmessung durchgeführt werden, welche das Erkennen von elastischen und plastischen Verformungen in Strahlrichtung erlaubt.The preferred embodiment with one or more transmitters and receivers and possibly additional ones Reflectors has the advantage that the one emitted by the transmitter directional test equipment the relative positions and / or orientations of the device parts to be monitored across from a reference location can be checked. Collisions with corresponding elastic or plastic deformations lead to a local change between sender and receiver or Reflector and are directed by an interruption of the test equipment recognized. Through tight bundling the test equipment, e.g. in the form of a laser beam, can be used in conjunction with directional sensitive transmitters and receivers or reflectors high test accuracy can be achieved. With a suitable training of transmitters and receivers, e.g. a laser unit, a distance measurement can also be carried out, which is the detection of elastic and plastic deformations allowed in beam direction.

Eine an der Vorrichtung angebaute und mitgeführte Prüfanordnung ermöglicht eine Online-Überwachung, die auch währen der Bearbeitungsprozesse, z.B. einem Schweiß- oder Handlingsprozess, in Funktion sein kann. Die Vorrichtung kann hierfür in Abstimmung an das Bauteil entsprechend angepasst sein, um das oder die gerichteten Prüfmittel nicht durch das Bauteil zu unterbrechen.One attached to the device and carried along test set allows online monitoring, that would last the machining processes, e.g. a welding or handling process, in Function can be. For this purpose, the device can be coordinated with the component be adapted accordingly to the directed test equipment not interrupted by the component.

Bei einer mitgeführten Prüfanordnung empfiehlt sich der Einsatz von ein oder mehreren Schutzeinrichtungen für die Prüfinstrumente. Diese können z.B. in den Überwachungspausen und in besonders kritischen Bearbeitungsphasen, z.B. während des Schweißprozesses gesteuert in Funktion sein. Schäden an den Prüfinstrumenten oder Beeinträchtigungen der Überwachung durch ungünstige Umweltbedingungen, Schweißspritzer, Rauch etc. können hierdurch vermieden werden.With a test set carried along, the Use of one or more protective devices for the test instruments. These can e.g. in the surveillance breaks and in particularly critical processing phases, e.g. during the welding process be controlled in function. damage on the test instruments or impairments of surveillance by unfavorable Environmental conditions, welding spatter, Smoke etc. hereby avoided.

Ergänzend zur Vorrichtungsüberwachung kann auch eine Bauteilüberwachung durchgeführt werden. Durch die Vorrichtungsüberwachung ist die Einhaltung der Soll-Geometrie der Vorrichtung sichergestellt, so dass von hier aus mit hoher Zuverlässigkeit auch das Bauteil überwacht werden kann. Dies kann z.B. durch ein oder ' mehrere Bauteilprüfer, z.B. Abstandsmesser oder dergleichen geschehen, die an der Vorrichtung angeordnet sind.In addition to device monitoring, can also component monitoring be performed. Through device monitoring the target geometry of the device is ensured, so that the component can be monitored with great reliability from here can be. This can e.g. by one or more component inspectors, e.g. Distance meter or The like happen, which are arranged on the device.

In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.In the subclaims are further advantageous Embodiments of the invention specified.

Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch dargestellt. Im Einzelnen zeigen:The invention is in the drawings for example and shown schematically. Show in detail:

1: Einen Roboter mit einer als Greifeinrichtung ausgebildeten Vorrichtung sowie einer mitgeführten Prüfanordnung, 1 A robot with a device designed as a gripping device and a test arrangement carried along,

2: eine vergrößerte Seitenansicht der Greifeinrichtung mit der Prüfanordnung, 2 : an enlarged side view of the gripping device with the test arrangement,

3: eine abgebrochene vergrößerte und geschnittene Detailansicht einer Schutzeinrichtung, 3 : a broken enlarged and cut detailed view of a protective device,

4: eine Draufsicht auf die Vorrichtung und die Prüfanordnung gemäß Pfeil IV von 1, 4 : a plan view of the device and the test arrangement according to arrow IV of 1 .

5: eine Variante der Vorrichtung und Prüfanordnung von 2 mit einem eingelegten Bauteil und Bauteilprüfern, 5 : a variant of the device and test arrangement from 2 with an inserted component and component tester,

6: zwei Varianten der Prüfanordnung von 1 mit einem stationären optischen Prüfsystem und einem alternativen stationären Sender und 6 : two variants of the test arrangement from 1 with a stationary optical test system and an alternative stationary transmitter and

7: eine weitere abgebrochen dargestellte Variante der Prüfanordnung mit einer externen Prüflehre. 7 : Another broken-off variant of the test arrangement with an external test gauge.

1 zeigt in der Seitenansicht eine Prüfanordnung (1) für eine Vorrichtung (2), die beim Rohbau von Fahrzeugkarosserien eingesetzt wird. In der gezeigten Ausführungsform ist die Vorrichtung (2) als Greifeinrichtung und insbesondere als geometrisch genau bestimmter Prozessgreifer ausgebildet, mit dem ein oder mehrere Bauteile (3) der Fahrzeugkarosserie geometrisch genau gegriffen, gehalten und geführt werden. Die Greifeinrichtung (2) kann hierbei das oder die Bauteile (3) direkt oder mittelbar über einen zwischengeschalteten Träger halten. 1 shows a test arrangement in side view ( 1 ) for a device ( 2 ), which is used in the body shell of vehicle bodies. In the embodiment shown, the device ( 2 ) designed as a gripping device and in particular as a geometrically precisely defined process gripper with which one or more components ( 3 ) the vehicle body can be gripped, held and guided geometrically precisely. The gripping device ( 2 ) the component or components ( 3 ) hold directly or indirectly via an intermediate carrier.

Die Greifeinrichtung (2) besteht aus einem Gestell (4), z.B. einem Rohrgestell, an dem ein oder mehrere Spanner oder Greifer (6) angeordnet sind, die das Bauteil (3) spannen und halten. Am Gestell (4) ist eine Flanschplatte oder dergleichen als Andockstelle (5) angeordnet, mit der die Greifeinrichtung (2) mit der Roboterhand (21) eines Roboters (20) verbunden werden kann, welcher die Greifeinrichtung (2) mit dem Bauteil (3) führt und bewegt. Bei dem Roboter (20) handelt es sich vorzugsweise um einen mehrachsigen Roboter, insbesondere um einen 6-achsigen Gelenkarmroboter.The gripping device ( 2 ) consists of a frame ( 4 ), e.g. a tubular frame on which one or more clamps or grippers ( 6 ) are arranged, which the component ( 3 ) tension and hold. On the frame ( 4 ) is a flange plate or the like as a docking point ( 5 ) with which the gripping device ( 2 ) with the robot hand ( 21 ) of a robot ( 20 ) can be connected, which the gripping device ( 2 ) with the component ( 3 ) leads and moves. With the robot ( 20 ) it is preferably a multi-axis robot, in particular a 6-axis articulated arm robot.

Die Greifeinrichtung (2) kann in beliebig geeigneter Weise ausgebildet sein. Beispielsweise ist sie entsprechend der DE 200 00 645 U1 ausgebildet. Wie aus der vergrößerten Seitenansicht und Draufsicht von 2 und 4 erkennbar, besteht das Gestell (4) aus mehreren miteinander über Kreuzschellen verbundenen Rohren, welche die vorerwähnten mechanischen Spanner (6) tragen. Die Rohre sind an den Verbindungsstellen in definierter Position und Orientierung zueinander eingerichtet, wobei an diesen Stellen Pass- oder Scherstifte (7) vorhanden sein können. Derartige Pass- oder Scherstifte (7) können sich außerdem an den Verbindungsstellen zwischen den Spannern (6) und den kurzen Halterohren befinden.The gripping device ( 2 ) can be designed in any suitable manner. For example, it is according to the DE 200 00 645 U1 educated. As from the enlarged side view and top view of 2 and 4 recognizable, the frame ( 4 ) from several tubes connected to one another via cross clamps, which the aforementioned mechanical tensioners ( 6 ) wear. The pipes are set up in a defined position and orientation to one another at the connection points, with dowel pins or shear pins ( 7 ) may be present. Such dowel or shear pins ( 7 ) can also be found at the connection points between the tensioners ( 6 ) and the short support ears.

Die Spanner (6) und die Pass- oder Scherstifte (7) sind sogenannte funktions- und bauteilrelevante Vorrichtungsteile, welche die exakte Geometrie der Greifeinrichtung (2) bestimmen, die an die Form des Bauteils (3) exakt angepasst ist. Fehlstellungen dieser relevanten Vorrichtungsteile würden zu unerwünschten Verformungen des Bauteils (3), zu fehlerhaften Spannfunktionen oder dergleichen anderen das Bauteil (3) und/oder den am oder mit dem Bauteil (3) ausgeführten Prozess führen. Außer den Spannern (6) und Pass- oder Scherstifte (7) kann es weitere nicht dargestellte funktions- und bauteilrelevante Vorrichtungsteile geben, z.B. angepasste Zentrieranschläge, Bauteilauflagen oder dgl..The tensioner ( 6 ) and the dowel or shear pins ( 7 ) are so-called function and component references vante device parts, which the exact geometry of the gripping device ( 2 ) determine the shape of the component ( 3 ) is exactly adjusted. Misalignments of these relevant parts of the device would lead to undesired deformations of the component ( 3 ), faulty clamping functions or the like other the component ( 3 ) and / or the on or with the component ( 3 ) process. Except for the tensioners ( 6 ) and dowel or shear pins ( 7 ) there may be other function and component-relevant device parts, not shown, such as adapted centering stops, component supports or the like.

Der Greifeinrichtung (2) ist eine Prüfanordnung (1) mit ein oder mehreren Prüfinstrumenten (8) zur Überwachung der vorgegebenen Positionen und/oder Orientierung von ein oder mehreren funktions- oder bauteilrelevanten Vorrichtungsteilen (6,7) zugeordnet. In der Ausführungsform von 1 bis 5 ist die Prüfanordnung (1) mit allen Prüfinstrumenten (8) an der Vorrichtung (2) angeordnet und wird von dieser mitgeführt. 6 und 7 zeigen Varianten, bei denen ein Teil oder alle Prüfinstrumente (8) extern angeordnet sind.The gripping device ( 2 ) is a test arrangement ( 1 ) with one or more test instruments ( 8th ) for monitoring the specified positions and / or orientation of one or more function or component-relevant device parts ( 6 . 7 ) assigned. In the embodiment of 1 to 5 is the test arrangement ( 1 ) with all test instruments ( 8th ) on the device ( 2 ) arranged and carried by it. 6 and 7 show variants in which some or all of the test instruments ( 8th ) are arranged externally.

Bei der Ausführungsform von 1 bis 5 besteht das einzelne Prüfinstrument (8) jeweils aus einem Sender (9) zur Emission mindest eines gerichteten Prüfmittels (10) und aus ein oder mehreren richtempfindlichen Empfängern (11). Sender (9) und Empfänger (11) können getrennt und mit Distanz zueinander angeordnet sein, wobei das emittierte Prüfmittel (10) vom Sender (8) direkt und vorzugsweise geradlinig zum Empfänger (11) gerichtet wird. Alternativ können ein oder mehrere Reflektoren (12) zwischengeschaltet sein, wobei z.B. der Empfänger (11) am oder im Sender (9) angeordnet ist und der Reflektor (12) das gerichtete Prüfmittel (10) zum Sender (9) zurückreflektiert. Wenn zwischen Sender (9) und Empfänger (11) keine gerade und direkte Prüfmittelverbindung möglich ist, kann über ein oder mehrere geeignete Reflektoren (12) auch eine ein- oder mehrmalige Umlenkung erfolgen.In the embodiment of 1 to 5 the individual test instrument passes ( 8th ) each from a transmitter ( 9 ) for the emission of at least one directed test equipment ( 10 ) and one or more directionally sensitive receivers ( 11 ). Channel ( 9 ) and recipient ( 11 ) can be arranged separately and at a distance from one another, the test equipment emitted ( 10 ) from the transmitter ( 8th ) directly and preferably straight to the recipient ( 11 ) is directed. Alternatively, one or more reflectors ( 12 ) must be interposed, whereby e.g. the receiver ( 11 ) on or in the transmitter ( 9 ) is arranged and the reflector ( 12 ) the directed test equipment ( 10 ) to the transmitter ( 9 ) reflected back. If between transmitter ( 9 ) and recipient ( 11 ) no straight and direct test equipment connection is possible, can be done using one or more suitable reflectors ( 12 ) there is also a single or multiple redirection.

Ein oder mehrere Sender (9) sind bei der Ausführungsform von 1 bis 5 an einer geeigneten Stelle stationär am Gestell (4) der Greifeinrichtung (2) angeordnet. Vorzugsweise befinden sie sich an einer mechanisch und örtlich stabilen Stelle, die z.B. an der Andockstelle (5) und der dortigen Flanschplatte gegeben ist. Der oder die Sender (9) können über eine sphärische Lagerung oder dergleichen andere verstellbare Befestigung an der Andockstelle (5) angeordnet werden, so dass das Prüfmittel (10) in der gewünschten Richtung emittiert werden kann. Die eingerichtete Position lässt sich arretieren. Ein etwaiger integrierter Empfänger (11) lässt sich entsprechend ausrichten und positionieren.One or more transmitters ( 9 ) are in the embodiment of 1 to 5 at a suitable location stationary on the frame ( 4 ) of the gripping device ( 2 ) arranged. They are preferably located at a mechanically and locally stable location, e.g. at the docking location ( 5 ) and the flange plate there. The sender (s) ( 9 ) can be attached to the docking point via a spherical bearing or the like. 5 ) are arranged so that the test equipment ( 10 ) can be emitted in the desired direction. The set position can be locked. Any integrated receiver ( 11 ) can be aligned and positioned accordingly.

Die Reflektoren (12) oder distanzierten Empfänger (11) sind vorzugsweise an den bauteilrelevanten Vorrichtungsteilen (6,7) angeordnet und dort ebenfalls in entsprechender Weise verstellbar über eine sphärische Lagerung oder dergleichen befestigt. Die gegenseitige Anordnung von Sender (9), Empfänger (11) und evtl. Reflektor (12) wird hierbei so eingestellt, dass bei einer exakt eingerichteten Greifeinrichtung (2) das vom Sender (9) emittierte Prüfmittel (10) genau auf den Empfänger (11) fällt.The reflectors ( 12 ) or distant recipient ( 11 ) are preferably on the component-relevant device parts ( 6 . 7 ) arranged and also fixed there in a corresponding manner adjustable via a spherical bearing or the like. The mutual arrangement of transmitters ( 9 ), Receiver ( 11 ) and possibly reflector ( 12 ) is set so that with a precisely set up gripping device ( 2 ) from the transmitter ( 9 ) test equipment emitted ( 10 ) exactly on the recipient ( 11 ) falls.

Solange Empfang gegeben ist, ist auch die Position und/oder Orientierung der zu überwachenden Vorrichtungsteile (6,7) korrekt. Wenn im Falle einer Kollision oder sonstigen Störung die eingerichtete Position und/oder Orientierung des überwachten Vorrichtungsteils (6,7) verloren geht, trifft das emittierte Prüfmittel (10) nicht mehr auf den Empfänger (11), der dann ein entsprechendes Fehlersignal ausgibt. Der Sender (9) und der Empfänger (11) können hierzu mit einer entsprechenden Steuerung (14) verbunden sein. Die Prüfanordnung (1) besitzt außerdem eine geeignete Stromversorgung und Signalverbindungen (nicht dargestellt), die z.B. über den Anschluss an der Roboterhand (21) geführt sind.As long as reception is given, the position and / or orientation of the parts of the device to be monitored ( 6 . 7 ) correct. If, in the event of a collision or other malfunction, the set position and / or orientation of the monitored device part ( 6 . 7 ) is lost, the test equipment emitted ( 10 ) no longer to the recipient ( 11 ), which then outputs a corresponding error signal. The transmitter ( 9 ) and the recipient ( 11 ) can do this with an appropriate control ( 14 ) be connected. The test arrangement ( 1 ) also has a suitable power supply and signal connections (not shown), which can be connected to the robot hand (e.g. 21 ) are performed.

Bei einer geeigneten Ausbildung des Senders (9) kann außer der vorbeschriebenen Richtungskontrolle über das Prüfmittel (10) auch eine Entfernungsmessung zwischen Sender (9) und Empfänger (11) auf direktem Wege oder ggf. über ein oder mehrere Reflektoren (12) durchgeführt werden. Dies kann z.B. über Laufzeitmessung des Prüfmittels (10) oder auf andere geeignete Weise geschehen. Auf diese Weise können Abstandsänderung zwischen Sender (9) und Empfänger (11) sowie diesbezügliche Verformungen oder Positionsänderungen des überwachten Vorrichtungsteils (6,7) in Richtung des Prüfmittels (10) erfasst werden.With a suitable training of the transmitter ( 9 ) in addition to the above-mentioned directional control of the test equipment ( 10 ) also a distance measurement between transmitter ( 9 ) and recipient ( 11 ) directly or, if necessary, via one or more reflectors ( 12 ) be performed. This can be done, for example, by measuring the runtime of the test equipment ( 10 ) or in another suitable way. In this way, the change in distance between the transmitter ( 9 ) and recipient ( 11 ) as well as related deformations or changes in position of the monitored device part ( 6 . 7 ) in the direction of the test equipment ( 10 ) are recorded.

Der Sender (9) kann auf unterschiedliche Weise ausgebildet sein. In der bevorzugten Ausführungsform emittiert er einen eng gebündelten Lichtstrahl (10), vorzugsweise einen Laserstrahl. Der Empfänger (11) kann hierbei in der vorbeschriebenen Weise mit Abstand zum Sender (9) an einem zu überwachenden Vorrichtungsteil (6,7) angeordnet sein. 2 zeigt dies in der rechten Bildhälfte. Der emittierte Licht- oder Laserstrahl kann alternativ auch von einem Reflektor (12) zu einem im Sender (9) integrierten Empfänger (11) reflektiert werden. Der Reflektor (12) und der Empfänger (11) sind richtempfindlich. Der Empfänger (11) registriert hierdurch nur solche Strahlen (10), die aus der vorbestimmten Richtung einfallen. Streulicht wird ausgeblendet. Der Reflektor (12) ist spiegelnd ausgebildet und reflektiert nur die im vorbestimmten Einfallwinkel einfallenden Lichtstrahlen (10) weiter oder zurück zum Empfänger (11).The transmitter ( 9 ) can be designed in different ways. In the preferred embodiment, it emits a narrow beam of light ( 10 ), preferably a laser beam. The recipient ( 11 ) can be at a distance from the transmitter in the manner described above ( 9 ) on a part of the device to be monitored ( 6 . 7 ) be arranged. 2 shows this in the right half of the picture. Alternatively, the emitted light or laser beam can also be emitted by a reflector ( 12 ) to one in the transmitter ( 9 ) integrated receiver ( 11 ) are reflected. The reflector ( 12 ) and the recipient ( 11 ) are sensitive to direction. The recipient ( 11 ) only registers such rays ( 10 ) that are incident from the predetermined direction. Stray light is hidden. The reflector ( 12 ) is designed to be reflective and reflects only the light rays incident at the predetermined angle of incidence ( 10 ) further or back to the recipient ( 11 ).

Alternativ kann der Sender (9) andere eng bündelbare und richtungsfähige Prüfmittel (10) emittieren, z.B. gerichteten konzentrierten Ultraschall, Richtfunkstrahlen oder dgl. Die Empfänger (11) und ggf. Reflektoren (12) sind entsprechend ausgebildet und angeordnet.Alternatively, the transmitter ( 9 ) other tightly bundled and directional test equipment ( 10 ) emit, eg directed concentrated ultrasound, directional radio beams or the like. The receivers ( 11 ) and possibly reflectors ( 12 ) are trained and arranged accordingly.

Die vorbeschriebene Anordnung kann alternativ umgekehrt werden, indem ein oder mehrere Sender (9) an ein oder mehreren Funktions- oder Bauteil relevanten Vorrichtungsteilen (6,7) angeordnet sind und die zugehörigen Empfänger (11) sich an der Andockstelle (5) oder an einem anderen zu überwachenden Vorrichtungsteil (6,7) befinden. 4 zeigt diese zweitgenannte Variante in der unteren Bildhälfte. Die eingangs beschriebene Anordnung hat den Vorteil, dass die häufig empfindlicheren Sender (9) an der im Vorrichtungsbetrieb weniger belasteten und geringer gefährdeten Andockstelle (5) geschützt untergebracht sind.The arrangement described above can alternatively be reversed by one or more transmitters ( 9 ) to one or more functional or Device parts relevant to the component ( 6 . 7 ) are arranged and the associated receivers ( 11 ) at the docking station ( 5 ) or on another part of the device to be monitored ( 6 . 7 ) are located. 4 shows this second variant in the lower half of the picture. The arrangement described at the outset has the advantage that the often more sensitive transmitters ( 9 ) at the docking point, which is less loaded and less at risk in the device operation ( 5 ) are protected.

Der Sender (9) und der zugehörige Empfänger (11) sind durch eine geeignete Leitung (13) signaltechnisch verbunden. Sie können außerdem mit einer geeigneten Steuerung (14) verbunden sein, in der die Sende- und Empfangssignale ausgewertet werden. Über die Steuerung (14) kann ggf. auch die vorbeschriebene Entfernungsmessung durchgeführt werden. Von der Steuerung (14) werden an eine geeignete übergeordnete Steuerung (nicht dargestellt) Zustandssignale oder Fehlermeldungen ausgegeben, wodurch in einem Kollisionsfall geeignete Reaktionen, z.B. ein sofortiger Stopp des Roboters (20) und ein Rückfahren in die Ruhe- und Ausgangsstellung ausgelöst werden. Die Steuerung (14) kann alternativ in die übergeordnete Steuerung integriert oder dieser zugeordnet sein. Die übergeordnete Steuerung kann z.B. die Robotersteuerung sein.The transmitter ( 9 ) and the associated recipient ( 11 ) are connected by a suitable line ( 13 ) connected by signals. You can also use a suitable controller ( 14 ) be connected in which the transmit and receive signals are evaluated. About the controller ( 14 ) the above-described distance measurement can also be carried out if necessary. From the controller ( 14 ) Status signals or error messages are output to a suitable higher-level controller (not shown), which means that in the event of a collision, suitable reactions, e.g. an immediate stop of the robot ( 20 ) and a return to the rest and home position are triggered. The control ( 14 ) can alternatively be integrated into the higher-level control system or assigned to it. The higher-level control can be, for example, the robot control.

Über die genannte(n) Steuerung(en) werden außerdem die Überwachungsvorgänge in der gewünschten zeitlichen Abfolge gesteuert. Die Überwachung kann während des Betriebs der Vorrichtung (2) erfolgen. Unter dem Vorrichtungsbetrieb werden alle Betriebszeiten verstanden, in denen die Vorrichtung in Anbaustellung und funktionsfähig ist. Dies schließt Prozesszeiten und Prozesspausen ein. Bei der beschriebenen mitgeführten Prüfanordnung (1) kann die Überwachung online permanent oder zeitweise während der Prozesszeiten, z.B. während Schweißprozessen oder anderen Fügeprozessen, erfolgen. Die Überwachung kann alternativ während des Betriebs zu anderen günstigen Zeitpunkten oder -abschnitten erfolgen, z.B. Nebenzeiten beim Zustellen, bei der Bauteilaufnahme, Bauteilabgabe oder bei sonstigen Greiferbewegungen. Während kritischer Prozesszeiten, z.B. beim Schweißen, kann die Überwachung ggf. unterbrochen werden. In einer dritten Variante kann die Überwachung während des Betriebs in Prozess- oder Taktpausen geschehen, in denen der Roboter eine Ruhestellung oder eine Prüfstellung einnimmt.The monitoring processes are also controlled in the desired time sequence via the control (s) mentioned. Monitoring can be carried out during the operation of the device ( 2 ) respectively. Device operation is understood to mean all operating times in which the device is in the installed position and functional. This includes process times and process breaks. With the test arrangement described ( 1 ) the monitoring can be done online permanently or temporarily during the process times, e.g. during welding processes or other joining processes. The monitoring can alternatively take place during operation at other favorable times or sections, for example non-productive times when delivering, picking up, delivering or other gripper movements. Monitoring can be interrupted if necessary during critical process times, e.g. during welding. In a third variant, the monitoring can take place during operation in process or cycle breaks, in which the robot takes a rest position or a test position.

Wie 1 verdeutlicht, kann die mitgeführte Prüfanordnung (1) mit einem oder mehreren externen und an bekannter definierter Position befindlichen Empfängern (11) ergänzt werden. Hierüber kann der einzelne bzw. jeder Sender (9) extern referiert und auf richtige Funktion, Position und Orientierung überprüft werden, indem die Vorrichtung (2) mit dem Sender (9) vom Roboter (20) in eine vorbestimmte Prüfstellung gebracht und das emittierte Prüfmittel (10) auf den externen Empfänger (11) gerichtet wird.How 1 clarifies, the test arrangement carried along ( 1 ) with one or more external receivers located in a known, defined position ( 11 ) can be added. The individual or each transmitter ( 9 ) externally referenced and checked for correct function, position and orientation by the device ( 2 ) with the transmitter ( 9 ) from the robot ( 20 ) brought into a predetermined test position and the emitted test equipment ( 10 ) to the external recipient ( 11 ) is directed.

Um die Instrumente (8), insbesondere die Sender (9), Empfänger (11) und Reflektoren (12) vor störenden oder schadensträchtigen Umwelteinflüssen zu schützen, können ein oder mehrere geeignete Schutzeinrichtungen (15) vorhanden sein. 2 und 3 zeigen hierfür zwei beispielhafte Varianten. Der Sender (9) kann z.B. gemäß 2 einen beweglichen Schutzdeckel (16) aufweisen, der ggf. mehrteilig ausgebildet ist. In Ruhezeiten schirmt der Schutzdeckel den Sender (9) im empfindlichen Bereich ab.To the instruments ( 8th ), especially the broadcasters ( 9 ), Receiver ( 11 ) and reflectors ( 12 ) to protect against disturbing or damaging environmental influences, one or more suitable protective devices ( 15 ) to be available. 2 and 3 show two examples of this. The transmitter ( 9 ) can, for example, according to 2 a movable protective cover ( 16 ) have, which may be formed in several parts. The protective cover shields the transmitter during idle times ( 9 ) in the sensitive area.

Zur Überwachung wird der Schutzdeckel (16) geöffnet.The protective cover ( 16 ) open.

Für den Empfänger (11) oder alternativ den Reflektor (12) kann eine vorgeordnete Lochblende (17) in einem umgebenden Schutzgehäuse vorhanden sein. Die Lochblende (17) hat zweierlei Funktion. Einerseits bietet sie mit dem umgebenden Gehäuse einen Schutz und eine Abschirmung gegen Umwelteinflüsse. Andererseits verbessert die Lochblende (17) durch ihre distanzierte Vorschaltung die Richtempfindlichkeit bzw. das Richtverhalten von Empfänger (11) bzw. Reflektor (12). Nur Prüfmittel (10), die in Normalenrichtung durch die entsprechend eng bemessene Lochblende (17) einfallen, treffen. auf den Empfänger (11) oder werden vom Reflektor (12) wieder durch die Lochblende (17) in der gewünschten Richtung reflektiert. Die Schutzeinrichtung (15) kann einen Antrieb aufweisen, der ggf. mit der Steuerung (14) verbunden ist. Die Schutzeinrichtung (15) lässt sich hierdurch in Abhängigkeit vom Überwachungsprozess fernsteuern.For the recipient ( 11 ) or alternatively the reflector ( 12 ) an upstream pinhole ( 17 ) be present in a surrounding protective housing. The pinhole ( 17 ) has two functions. On the one hand, with the surrounding housing, it offers protection and shielding against environmental influences. On the other hand, the pinhole ( 17 ) due to their distant connection, the directional sensitivity or the directional behavior of the receiver ( 11 ) or reflector ( 12 ). Test equipment only ( 10 ) in the normal direction due to the correspondingly narrow pinhole ( 17 ) come up, meet. to the recipient ( 11 ) or the reflector ( 12 ) again through the pinhole ( 17 ) reflected in the desired direction. The protective device ( 15 ) can have a drive that can be connected to the control ( 14 ) connected is. The protective device ( 15 ) can be controlled remotely depending on the monitoring process.

Wie 5 verdeutlicht, können an der Vorrichtung (2) ein oder mehrere Bauteilprüfer (22) angeordnet sein, die z.B. als am Gestell (4) angebaute Abstandssensoren oder dergleichen ausgebildet sind. Über die Bauteilprüfer (22) wird die Position und ggf. Orientierung des Bauteils (3) gegenüber der Vorrichtung (2) ermittelt. Ferner können eventuelle Verzüge oder sonstige Deformierungen des Bauteils (3) festgestellt werden. Dank der Prüfanordnung (1) und der Geometrie-Überwachung der Vorrichtung (2) kann letzte als Basis für die Bauteilprüfung und Bauteilüberwachung dienen. Die Bauteilprüfer (22) können ihrerseits über Leitungen mit der Steuerung (14) und/oder einer übergeordneten Steuerung verbunden sein und sind außerdem an die eingangs erwähnte Stromversorgung angeschlossen.How 5 illustrates, can on the device ( 2 ) one or more component testers ( 22 ) can be arranged, for example, as on the frame ( 4 ) attached distance sensors or the like are formed. About the component inspector ( 22 ) the position and possibly orientation of the component ( 3 ) opposite the device ( 2 ) determined. Furthermore, any distortions or other deformations of the component ( 3 ) are determined. Thanks to the test arrangement ( 1 ) and the geometry monitoring of the device ( 2 ) can serve as the basis for component testing and component monitoring. The component inspector ( 22 ) can in turn be connected to the controller via cables ( 14 ) and / or a higher-level controller and are also connected to the power supply mentioned at the beginning.

In den Varianten von 6 und 7 sind vorzugsweise Teile der Prüfinstrumente (8) extern und außerhalb der Vorrichtung (2), insbesondere Greifeinrichtung, angeordnet. 6 zeigt hierzu zwei Varianten. In der einen Variante ist ein externes und vorzugsweise stationäres optisches Prüfsystem (19) vorhanden, welches z.B. als Kamerasystem mit einer Bildauswertung ausgebildet ist. Das Prüfsystem (19) hat eine genau definierte Position und eine vorgegebene Blickrichtung bzw. einen definierten Blickwinkel. Der Roboter (20) bewegt zur Überwachung die Greifeinrichtung (2) in eine ebenfalls vorbestimmte Überwachungsposition im Sichtbereich des optischen Prüfsystems (19). Dieses nimmt optisch die Position und Orientierung der zu überwachenden Vorrichtungsteile (6,7) auf. Ggf. kann die gesamte Greifeinrichtung (2) aufgenommen werden. Das aufgenommene Ist-Bild wird mit einem gespeicherten Soll-Bild verglichen, wobei eventuelle Abweichungen des Ist-Bildes erkannt, ausgewertet und signalisiert werden. Diese Art der Überwachung ist zumindest zweidimensional, bei geeigneter Kameraausbildung auch dreidimensional. Ggf. kann mit mehreren Kameras und unterschiedlichen Blickwinkeln gearbeitet werden.In the variants of 6 and 7 are preferably parts of the test instruments ( 8th ) external and outside the device ( 2 ), in particular a gripping device. 6 shows two variants. In one variant, an external and preferably stationary optical test system ( 19 ), which is designed, for example, as a camera system with image evaluation. The test system ( 19 ) has a precisely defined position and a given viewing direction or a defined viewing angle. The robot ( 20 ) moves the gripping device for monitoring ( 2 ) into a likewise predetermined over guard position in the field of view of the optical test system ( 19 ). This optically takes the position and orientation of the parts of the device to be monitored ( 6 . 7 ) on. Possibly. the entire gripping device ( 2 ) are included. The recorded actual image is compared with a stored target image, any deviations in the actual image being recognized, evaluated and signaled. This type of monitoring is at least two-dimensional, with a suitable camera design also three-dimensional. Possibly. can be used with several cameras and different angles.

6 zeigt eine weitere, einfachere Variante, bei der ein oder mehrere Sender (9) extern und stationär an definierten Positionen angeordnet sind und ein Prüfmittel (10) mit definierter Richtung emittieren. Dieses Prüfinstrument (8) kann in der einfachsten Ausführungsform eine Lichtschranke sein. Die Greifeinrichtung (2) und deren zu überwachende Vorrichtungsteile (6,7) werden dann vom Roboter (2) in vorbestimmte Positionen gegenüber dem oder den Sender(n) (9) bewegt. Durch eine Freigabe oder Abschattung der Lichtschranke, ggf. unter Einsatz von Reflektoren, kann in Verbindung mit einer geeigneten Positionsüberwachung am Roboter (20) festgestellt werden, ob das anvisierte und zu überwachende Vorrichtungsteil (6,7) die richtige Position und/oder Orientierung hat. Dieser Vorgang wird ggf. mehrmals und für die unterschiedlichen Vorrichtungsteile (6,7) getrennt wiederholt. Alternativ kann der Sender (9) in anderer Weise, z.B. als berührungsloser kantentastender Sensor, als Abstandssensor ausgebildet sein. 6 shows another, simpler variant, in which one or more transmitters ( 9 ) are arranged externally and stationary at defined positions and a test equipment ( 10 ) emit with a defined direction. This test instrument ( 8th ) can be a light barrier in the simplest embodiment. The gripping device ( 2 ) and their parts to be monitored ( 6 . 7 ) are then used by the robot ( 2 ) in predetermined positions with respect to the transmitter (s) ( 9 ) emotional. By enabling or shading the light barrier, possibly using reflectors, in conjunction with suitable position monitoring on the robot ( 20 ) determine whether the targeted and monitored device part ( 6 . 7 ) has the correct position and / or orientation. This process may be repeated several times and for the different parts of the device ( 6 . 7 ) repeated separately. Alternatively, the transmitter ( 9 ) in another way, for example as a non-contact edge-sensing sensor, as a distance sensor.

7 zeigt eine weitere Variante, bei der das Prüfinstrument (8) als externe Prüflehre (18) ausgebildet ist. In der einfachsten Ausführungsform ist dies eine mechanische Prüflehre (18), die eine an die zu überwachenden Vorrichtungsteile (6,7) angepasste Kontur besitzt und die zur Vermeidung von kollisionsbedingten Schäden federnd gelagert ist. Wenn die zu überwachenden Vorrichtungsteile (6,7) die korrekte Position und/oder Orientierung haben, passen sie in die Lehrenkontur, so dass die Prüflehre (18) einen vorbestimmten Weg ausweicht. Fehler an der Greifeinrichtung (2) äußern sich in Wegabweichungen und können auf diese Weise erkannt werden. 7 shows another variant in which the test instrument ( 8th ) as an external test gauge ( 18 ) is trained. In the simplest embodiment, this is a mechanical test gauge ( 18 ) which is connected to the parts of the device to be monitored ( 6 . 7 ) has an adapted contour and is spring-loaded to avoid damage caused by collisions. If the parts of the device to be monitored ( 6 . 7 ) have the correct position and / or orientation, they fit into the gauge contour so that the test gauge ( 18 ) evades a predetermined path. Gripping device error ( 2 ) express themselves in path deviations and can be recognized in this way.

In einer anderen nicht dargestellten Variante kann die Prüflehre (18) berührungslos arbeiten, in dem sie mit geeigneten Abstandssensoren an den passenden Konturenstellen ausgerüstet ist. Nur bei korrekter Position und Orientierung der zu überwachenden Vorrichtungsteile (6,7) ergeben sich bei der Abstandsmessung die korrekten Abstände.In another variant, not shown, the test gauge ( 18 ) work without contact by equipping it with suitable distance sensors at the appropriate contour points. Only if the device parts to be monitored are correctly positioned and oriented ( 6 . 7 ) the correct distances result from the distance measurement.

In einer weiteren Variante zu den vorbeschriebenen Ausführungsbeispielen können die Relativbewegungen umgedreht werden, indem die Prüfinstrumente (8) relativ zur Greifeinrichtung (2) bewegt werden.In a further variant of the exemplary embodiments described above, the relative movements can be reversed by using the test instruments ( 8th ) relative to the gripping device ( 2 ) are moved.

In den vorbeschriebenen Ausführungsbeispielen ist die Vorrichtung (2) als Greifeinrichtung und insbesondere als Geogreifer ausgebildet. In einer nicht dargestellten Abwandlung können statt der Spanner (6) einfachere Sauggreifer, Magnetgreifer oder dergleichen andere Greifelemente vorhanden sein. Als zu überwachendes Vorrichtungsteil können außerdem Abstandshalter oder Zentriereinrichtungen für die Bauteile (3) dienen. Grundsätzlich können alle Teile der Vorrichtung (2), die auf die Bauteile (3) einwirken bzw. in geometrischer oder funktioneller Verbindung stehen oder die für die Geometrie der Vorrichtung (2) bedeutsam sind, in der vorbeschriebenen Weise überwacht werden.In the exemplary embodiments described above, the device ( 2 ) designed as a gripping device and in particular as a geogripper. In a modification not shown, instead of the tensioner ( 6 ) simpler suction pads, magnetic grippers or similar other gripping elements. Spacers or centering devices for the components ( 3 ) serve. In principle, all parts of the device ( 2 ) on the components ( 3 ) act or have a geometric or functional connection or which are related to the geometry of the device ( 2 ) are significant, are monitored in the manner described above.

In einer weiteren nicht dargestellten Abwandlung kann die Vorrichtung (2) ein Spannrahmen sein, der zum Einsatz in Framingstationen oder sog. Geostationen für das Fügen der Rohkarosserieteile eingesetzt wird. Dieser Spannrahmen kann stationär oder instationär sein. Er kann eine mitgeführte oder zumindest teilweise externe Prüfanordnung (1) gemäß den vorbeschriebenen Ausführungsbeispielen aufweisen. Mit dieser Prüfanordnung (1) können die einzelnen Spanner, Zentrierstücke, Anschläge oder sonstigen Funktions- oder Bauteil relevanten Vorrichtungsteile des Spannrahmens überwacht werden. Auf Grund der Spannrahmengröße können mehrere Prüfinstrumente (8) an verschiedenen Stellen verteilt angeordnet sein, indem z.B. mehrere Sender an den Andockstellen des Spannrahmens angeordnet sind. Diese Andockstellen sind meistens die Eckbereiche des üblicherwiese rechtwinkeligen Spannrahmens. Auch bei dieser Variante sind die vorgenannten Abwandlungen möglich.In a further modification, not shown, the device ( 2 ) be a stenter, which is used in framing stations or so-called geostations for joining the body-in-white parts. This clamping frame can be stationary or unsteady. He can carry an at least partially external test arrangement ( 1 ) according to the previously described exemplary embodiments. With this test arrangement ( 1 ) the individual clamps, centering pieces, stops or other functional or component-relevant device parts of the clamping frame can be monitored. Due to the stenter size, several test instruments ( 8th ) can be distributed at different points, for example by arranging several transmitters at the docking points of the stenter. These docking points are mostly the corner areas of the usual rectangular stenter. The aforementioned modifications are also possible in this variant.

Die mit einer Prüfanordnung (1) ausgerüstete Vorrichtung (2) kann grundsätzlich von beliebiger Bauart sein. Sie kann z.B. auch als stationäre Greifeinrichtung ausgebildet sein, die von einem Roboter oder dgl. zugeführte Bauteile aufnimmt, welche anschließend in beliebiger Weise bearbeitet oder gehandhabt werden. Anstelle des Roboters (20) können auch andere beliebig geeignete Förderer oder Transportmittel eingesetzt werden.The with a test arrangement ( 1 ) equipped device ( 2 ) can be of any type. It can also be designed, for example, as a stationary gripping device which receives components supplied by a robot or the like, which are subsequently processed or handled in any manner. Instead of the robot ( 20 ) any other suitable conveyor or means of transport can be used.

Abwandlungen der beschriebenen Ausführungsbeispiele sind auch in anderer Weise möglich. Die Prüfmittel (10) können von beliebiger Art und Ausgestaltung sein. Sie können z.B. aus gespannten Fäden bestehen, deren Spannungszustand überwacht wird. In weiterer Abwandlung kann es sich um dehnungsempfindliche Bänder, Kabel oder dgl. handeln, die auf indirektem Wege zwischen einem vorgegebenen Ausgangspunkt mit genau definierter Position und den Referenzstellen an den zu überwachenden Vorrichtungsteilen (6,7) verlegt sind. Daneben sind auch beliebige andere Prüfmittel mit direkter Verbindung oder indirekter Verbindung zwischen Ausgangspunkt und Überwachungsstelle möglich.Modifications to the described exemplary embodiments are also possible in another way. The test equipment ( 10 ) can be of any type and configuration. For example, they can consist of tensioned threads, the tension of which is monitored. In a further modification, it can be straps, cables or the like which are sensitive to stretching and which are connected indirectly between a predetermined starting point with a precisely defined position and the reference points on the device parts to be monitored ( 6 . 7 ) are misplaced. In addition, any other test equipment with a direct connection or indirect connection between the starting point and the monitoring point is also possible.

BEZUGSZEICHENLISTE

1: Prüfanordnung, Prüfeinrichtung
2: Vorrichtung, Greifeinrichtung
3: Bauteil, Karosserieteil
4: Gestell
5: Andockstelle
6: Vorrichtungsteil, Spanner, Greifer
7: Vorrichtungsteil, Pass- oder Scherstift
8: Prüfinstrument
9: Sender
10: gerichtetes Prüfmittel, Laserstrahl
11: Empfänger
12: Reflektor
13: Leitung
14: Steuerung
15: Schutzeinrichtung
16: Schutzdeckel
17: Lochblende
18: Prüflehre
19: optisches Prüfsystem, Kamerasystem
20: Roboter
21: Roboterhand
22: Bauteilprüfer

LIST OF REFERENCE NUMBERS

1: Test arrangement, test facility
2: Device, gripping device
3: Component, body part
4: frame
5: docking
6: Device part, tensioner, gripper
7: Device part, dowel pin or shear pin
8th: test instrument
9: Channel
10: directional test equipment, laser beam
11: receiver
12: reflector
13: management
14: control
15: guard
16: protective cover
17: pinhole
18: Prüflehre
19: optical test system, camera system
20: robot
21: robotic hand
22: component tester

Claims

) Anordnung zum Prüfen von Vorrichtungen (2), insbesondere Greifeinrichtungen, Geowerkzeugen oder Spannrahmen, im Karosserierohbau, dadurch gekennzeichnet, dass die Prüfanordnung (1) ein oder mehrere Prüfinstrumente (8) aufweist, mit denen die vorgegebene Position und/oder Orientierung von ein oder mehreren funktions- oder bauteilrelevanten Vorrichtungsteilen (6,7) im Betrieb der Vorrichtung (2) kontrollierbar ist.) Arrangement for testing devices ( 2 ), Particularly gripping means Geowerkzeugen or clamping frame, in the body shell, characterized in that the test arrangement ( 1 ) one or more test instruments ( 8th ) with which the specified position and / or orientation of one or more function or component-relevant device parts ( 6 . 7 ) in the operation of the device ( 2 ) is controllable.

) Prüfanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Prüfinstrumente (8) an der Vorrichtung (2) angeordnet sind.) Test arrangement according to claim 1, characterized in that the test instruments ( 8th ) on the device ( 2 ) are arranged.

) Prüfanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Prüfinstrumente (8) außerhalb der Vorrichtung (2) angeordnet sind.) Test arrangement according to claim 1, characterized in that the test instruments ( 8th ) outside the device ( 2 ) are arranged.

) Prüfanordnung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Prüfinstrument (8) einen Sender (9) zur Emission mindestens eines gerichteten Prüfmittels (10) und ein oder mehrere richtempfindliche Empfänger (11) und/oder Reflektoren (12) aufweist.) Test arrangement according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the test instrument ( 8th ) a transmitter ( 9 ) for the emission of at least one directed test equipment ( 10 ) and one or more directionally sensitive receivers ( 11 ) and / or reflectors ( 12 ) having.

) Prüfanordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Komponenten (9,10,11) des Prüfinstruments (8) mit Distanz zueinander angeordnet sind und definierte Positionen und Orientierungen haben, wobei mindestens eine der Komponenten (9,10,11) des Prüfinstruments (8) an einem funktions- oder bauteilrelevanten Vorrichtungsteil (6,7) angeordnet ist.) Test arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that the components ( 9 . 10 . 11 ) of the test instrument ( 8th ) are arranged at a distance from each other and have defined positions and orientations, with at least one of the components ( 9 . 10 . 11 ) of the test instrument ( 8th ) on a function or component relevant device part ( 6 . 7 ) is arranged.

) Prüfanordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Empfänger (11) am oder im Sender (9) angeordnet ist.) Test arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that the receiver ( 11 ) on or in the transmitter ( 9 ) is arranged.

) Prüfanordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sender (9) an einer mechanisch und örtlich stabilen Stelle an der Vorrichtung (2), vorzugsweise einer Andockstelle (5), angeordnet ist.) Test arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that the transmitter ( 9 ) at a mechanically and locally stable location on the device ( 2 ), preferably a docking station ( 5 ), is arranged.

) Prüfanordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sender (9) an einer mechanisch und örtlich stabilen Stelle außerhalb der Vorrichtung (2) angeordnet ist.) Test arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that the transmitter ( 9 ) at a mechanically and locally stable location outside the device ( 2 ) is arranged.

) Prüfanordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Empfänger (11) oder der Reflektor (12) an einem funktions- oder bauteilrelevanten Vorrichtungsteil (6,7) angeordnet ist.) Test arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that the receiver ( 11 ) or the reflector ( 12 ) on a function or component relevant device part ( 6 . 7 ) is arranged.

) Prüfanordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sender (9) und der Empfänger (11) als Entfernungsmesser ausgebildet sind.) Test arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that the transmitter ( 9 ) and the recipient ( 11 ) are designed as a rangefinder.

) Prüfanordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sender (9) und der Empfänger (11) mit einer Steuerung (14) verbunden ist.) Test arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that the transmitter ( 9 ) and the recipient ( 11 ) with a control ( 14 ) connected is.

) Prüfanordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sender (9) als Prüfmittel (10) einen eng gebündelten Lichtstrahl, vorzugsweise einen Laserstrahl, oder eine konzentrierte Schallwelle emittiert.) Test arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that the transmitter ( 9 ) as test equipment ( 10 ) emits a tightly focused light beam, preferably a laser beam, or a concentrated sound wave.

) Prüfanordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sender (9) und/oder Reflektor (12) und/oder der Empfänger (11) eine vorzugsweise fernsteuerbare Schutzeinrichtung (15)) aufweisen.) Test arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that the transmitter ( 9 ) and / or reflector ( 12 ) and / or the recipient ( 11 ) a preferably remotely controllable protective device ( 15 )) exhibit.

) Prüfanordnung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Prüfinstrument (8) als optisches Prüfsystem (19), vorzugsweise als Kamerasystem mit Bildauswertung, ausgebildet ist.) Test arrangement according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the test instrument ( 8th ) as an optical test system ( 19 ), preferably as a camera system with image evaluation.

) Prüfanordnung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Prüfinstrument (8) als Prüflehre (18) ausgebildet ist.) Test arrangement according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the test instrument ( 8th ) as a test gauge ( 18 ) is trained.

) Prüfanordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Prüfanordnung (1) ein oder mehrere Bauteilprüfer (22) aufweist.) Test arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that the test arrangement ( 1 ) one or more component testers ( 22 ) having.