DE202022002937U1

DE202022002937U1 - Reinigungsroboter

Info

Publication number: DE202022002937U1
Application number: DE202022002937.3U
Authority: DE
Original assignee: Yunjing Intelligence Shenzhen Co Ltd; Yunjing Intelligent Shenzhen Co Ltd; Yunjing Intelligence Innovation Shenzhen Co Ltd
Current assignee: Yunjing Intelligence Shenzhen Co Ltd; Yunjing Intelligent Shenzhen Co Ltd; Yunjing Intelligence Innovation Shenzhen Co Ltd
Priority date: 2021-09-17
Filing date: 2022-08-11
Publication date: 2024-02-23
Anticipated expiration: 2032-08-12
Also published as: US20240099528A1; US11871889B2; EP4216783A1; WO2023040526A1; US20230284847A1; EP4216783B1

Abstract

Reinigungsroboter, umfassend Folgendes:
eine fahrende Baugruppe;
eine Rollbürstenbaugruppe, die zum Kehren von Müll auf einem Boden konfiguriert ist;
eine Staubabsaugbaugruppe, die einen Staubkasten umfasst, wobei der Staubkasten zur Aufnahme des von der Rollbürstenbaugruppe gekehrten Mülls konfiguriert ist;
eine Wischbaugruppe;
ein Universalrad; und
einen Körper, wobei die fahrende Baugruppe, die Rollbürstenbaugruppe, die Staubabsaugbaugruppe, die Wischbaugruppe und das Universalrad alle an dem Körper angeordnet sind;
wobei in einer Vorschubrichtung des Reinigungsroboters der Staubkasten vor der Rollbürstenbaugruppe angeordnet ist und die Wischbaugruppe und/oder das Universalrad hinter der Rollbürstenbaugruppe angeordnet ist.

Description

QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNGEN
Die vorliegende Anmeldung beansprucht Priorität für die chinesischen Patentanmeldungen Nr. 202122265488.9 und 202122265444.6 , die beide wurden am 17. September 2021 mit der Bezeichnung „Reinigungsroboter“ eingereicht. Die Offenbarungen der vorgenannten Anmeldungen werden hier zur Bezugnahme aufgenommen.
TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Anmeldung betrifft das technische Gebiet der Roboter, insbesondere einen Reinigungsroboter.
STAND DER TECHNIK
Ein Reinigungsroboter aus dem Stand der Technik umfasst einen Körper und eine fahrende Baugruppe, eine Rollbürstenbaugruppe und eine Staubabsaugbaugruppe, die alle auf dem Körper angeordnet sind. Die Rollbürstenbaugruppe dient zum Aufnehmen von Müll auf dem Boden, und die Staubabsaugungsbaugruppe umfasst einen Staubkasten zur Aufnahme des von der Rollbürstenbaugruppe aufgenommenen Mülls. Der Staubkasten des Reinigungsroboters ist an der Rückseite der Rollbürstenbaugruppe entlang der Vorschubrichtung des Reinigungsroboters angeordnet. Der mittlere Teil und/oder der hintere Teil des Körpers entlang der Vorschubrichtung sind jedoch im Allgemeinen mit anderen Hauptkomponenten versehen, und wenn der Staubkasten auf der Rückseite der Rollbürstenbaugruppe angeordnet ist, wird der Staubkasten durch diese anderen Hauptkomponenten beeinträchtigt, so dass er ein begrenztes Volumen und einen begrenzten Lagerraum hat.
INHALT DER VORLIEGENDEN ERFINDUNG
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Anmeldung wird ein Reinigungsroboter bereitgestellt, der das Volumen und den Lagerraum eines Staubkastens vergrößert. Der Reinigungsroboter umfasst einen Körper, eine fahrende Baugruppe, eine Rollbürstenbaugruppe und eine Staubabsaugbaugruppe, wobei die fahrende Baugruppe, die Rollbürstenbaugruppe und die Staubabsaugbaugruppe an dem Körper angeordnet sind, und wobei die Staubabsaugbaugruppe einen Staubkasten umfasst, der in der Vorschubrichtung des Reinigungsroboters vor der Rollbürstenbaugruppe angeordnet ist, und wobei die Rollbürstenbaugruppe zum Kehren von Müll auf einem Boden konfiguriert ist, und wobei der Staubkasten zur Aufnahme des von der Rollbürstenbaugruppe gekehrten Mülls konfiguriert.
In einer Ausführungsform umfasst der Körper einen vorderen Abschnitt, einen mittleren Abschnitt und einen hinteren Abschnitt entlang der Vorschubrichtung des Reinigungsroboters, wobei der Reinigungsroboter ferner eine Wischbaugruppe umfasst, die am hinteren Abschnitt angeordnet ist, und wobei zwei fahrende Baugruppen auf einer linken Seite und einer rechten Seite des Körpers verteilt sind, und wobei jede fahrende Baugruppe ein Laufrad umfasst, und wobei zwei Laufräder gegenüberliegend am mittleren Abschnitt angeordnet sind, und wobei sich ein Schwerpunkt des Reinigungsroboters hinter einer Verbindungslinie der Drehachsen der beiden Laufräder befindet.
In einer Ausführungsform umfasst die Wischbaugruppe ein Wischmodul, das in einer Aufwärts-Abwärts-Richtung beweglich ist, und ein Druckmodul, wobei das Druckmodul so konfiguriert ist, dass es eine nach unten gerichtete Kraft auf das Wischmodul ausübt und den hinteren Abschnitt des Körpers dazu bringt, eine nach oben gerichtete Reaktionskraft während der Reinigung des Bodens mit dem Wischmodul zu tragen.
In einer Ausführungsform sind zwei Wischmodule auf der linken Seite und der rechten Seite des hinteren Abschnitts des Körpers parallel verteilt, wobei sich der Schwerpunkt des Reinigungsroboters vor einer Verbindungslinie der Drehachsen der beiden Wischmodule in der Vorschubrichtung befindet.
In einer Ausführungsform befindet sich eine Projektion des Schwerpunkts des Reinigungsroboters auf eine horizontale Ebene in einem äußeren rechteckigen Bereich einer Projektion der Wischbaugruppe auf die horizontale Ebene.
In einer Ausführungsform umfasst der Reinigungsroboter außerdem eine Radarbaugruppe, die am Körper und hinter dem Staubkasten angeordnet ist.
In einer Ausführungsform umfasst der Reinigungsroboter zwei fahrende Baugruppen, die auf einer linken Seite und einer rechten Seite eines mittleren Abschnitts des Körpers verteilt sind, wobei sich die Rollbürstenbaugruppe zwischen den beiden fahrenden Baugruppen in der Links-Rechts-Richtung befindet, und wobei sich mindestens ein Teil einer Projektion der Rollbürstenbaugruppe mit Projektionen der beiden fahrenden Baugruppen auf einer Ebene, die senkrecht zur Links-Rechts-Richtung verläuft, überlappt.
In einer Ausführungsform umfasst die Staubabsaugbaugruppe ferner ein Gebläse, das über ein Staubabsaugrohr mit dem Staubkasten verbunden ist, wobei sich das Staubabsaugrohr entlang einer Innenseite einer der beiden fahrenden Baugruppen nach hinten erstreckt und oberhalb der Rollbürstenbaugruppe angeordnet ist, und wobei das Gebläse in der Vorschubrichtung hinter der fahrenden Baugruppe angeordnet ist.
In einer Ausführungsform umfasst jede fahrende Baugruppe ein Laufrad und einen Laufrad-Antriebsmechanismus, um das Laufrad zum Fahren anzutreiben, und wobei der Reinigungsroboter ferner ein Universalrad umfasst, das an dem Körper und hinter dem Laufrad in der Vorschubrichtung angeordnet ist, und wobei das Universalrad so konfiguriert ist, dass es den Reinigungsroboter bei einem Vorschubvorgang unterstützt.
In einer Ausführungsform sind zwei Laufräder und das Universalrad so angeordnet, dass sie ein gleichschenkliges Dreieck bilden, wobei sich eine Projektion eines Schwerpunkts des Reinigungsroboters in einer Projektion des gleichschenkligen Dreiecks auf einer Ebene, die senkrecht zu einer Aufwärts-Abwärts-Richtung verläuft, befindet.
In einer Ausführungsform umfasst der Reinigungsroboter ferner eine Wischbaugruppe, die an einem hinteren Abschnitt des Körpers angeordnet ist, wobei die Wischbaugruppe zwei Wischelemente zum Reinigen des Bodens umfasst, und wobei die beiden Wischelemente auf einer linken Seite und einer rechten Seite des Körpers parallel angeordnet und unter Antrieb eines Rotationsantriebsmoduls um vertikale Achsen drehbar sind, und wobei ein Spalt zwischen den Rückseiten der beiden Wischelemente gebildet ist, und wobei das Universalrad zumindest teilweise in dem Spalt in der Vorschubrichtung angeordnet ist.
In einer Ausführungsform sind zwei fahrende Baugruppen jeweils auf einer linken Seite und einer rechten Seite eines mittleren Abschnitts des Körpers angeordnet, wobei der Reinigungsroboter ferner eine Wischbaugruppe umfasst, die an dem mittleren Abschnitt des Körpers und hinter der Rollbürstenbaugruppe in der Vorschubrichtung angeordnet ist, und wobei die Wischbaugruppe zwei Wischelemente und ein Rotationsantriebsmodul umfasst, das für die Reinigung des Bodens konfiguriert ist, und wobei die beiden Wischelemente auf einer linken Seite und einer rechten Seite des Körpers parallel angeordnet und unter Antrieb des Rotationsantriebsmoduls um vertikale Achsen drehbar sind, und wobei sich eine Drehachse jedes Wischelements zwischen fahrenden Elementen der beiden fahrenden Baugruppen befindet, und wobei ein maximaler Rotationsradius jedes Wischelements größer als ein minimaler Abstand zwischen der Drehachse des Wischelements und einem fahrenden Element auf einer gleichen Seite in der Vorschubrichtung ist.
In einer Ausführungsform umfasst der Reinigungsroboter ferner eine Wischbaugruppe, die in der Vorschubrichtung hinter der Rollbürstenbaugruppe angeordnet ist, und eine am Körper angeordnete Batterie, wobei die Batterie zwischen der Rollbürstenbaugruppe und der Wischbaugruppe oder hinter der Wischbaugruppe entlang der Vorschubrichtung angeordnet ist.
In einer Ausführungsform umfasst der Reinigungsroboter ferner eine Wischbaugruppe und eine Batterie, die an dem Körper angeordnet sind, wobei zwei fahrende Baugruppen auf einer linken Seite und einer rechten Seite eines mittleren Abschnitts des Körpers verteilt sind, und wobei jede fahrende Baugruppe ein Laufrad umfasst, und wobei sich ein Schwerpunkt der Batterie hinter einer Verbindungslinie von Drehachsen von zwei Laufrädern entlang der Vorschubrichtung befindet.
In einer Ausführungsform umfasst die Wischbaugruppe ein Wischelement und ein Antriebsmodul, das zum Anheben des Wischelements und/oder zum Drehen des Wischelements um eine vertikale Achse konfiguriert ist, wobei die Batterie entlang der Vorschubrichtung vor dem Antriebsmodul angeordnet ist, und wobei die Batterie oberhalb des Wischelements angeordnet ist, und wobei ein Projektion der Batterie zumindest teilweise mit einer Projektion des Wischelements auf einer Ebene, die senkrecht zur Aufwärts-Abwärts-Richtung verläuft, überlappt.
In einer Ausführungsform umfasst die Rollbürstenbaugruppe ein Rollbürstengehäuse, eine Rollbürste und einen Rollbürstenantriebsmotor, wobei die Rollbürste in dem Rollbürstengehäuse angeordnet ist, und wobei der Rollbürstenantriebsmotor hinter einem Ende des Rollbürstengehäuses in der Vorschubrichtung angeordnet ist, und wobei eine Projektion des Rollbürstenantriebsmotors zumindest teilweise mit einer Projektion der Batterie auf einer Ebene, die senkrecht zu einer Links-Rechts-Richtung verläuft, überlappt.
In einer Ausführungsform umfasst der Reinigungsroboter ferner eine Radarbaugruppe, die an dem Körper angeordnet ist, wobei die Rollbürstenbaugruppe und die Batterie unterhalb der Radarbaugruppe angeordnet sind, und wobei eine Projektion der Rollbürstenbaugruppe und eine Projektion der Batterie sich zumindest teilweise mit einer Projektion der Radarbaugruppe auf einer Ebene, die senkrecht zur Aufwärts-Abwärts-Richtung verläuft, überlappen.
In einer Ausführungsform umfasst die Rollbürstenbaugruppe ein Rollbürstengehäuse und eine Rollbürste, die in dem Rollbürstengehäuse angeordnet ist, wobei eine Staubsammelöffnung an einem vorderen oberen Abschnitt des Rollbürstengehäuses ausgebildet ist, und wobei der Staubkasten eine Staubsaugeröffnung hat, die der Staubsammelöffnung entspricht, und wobei eine Drehrichtung der Rollbürste während der Reinigung des Bodens identisch mit einer Drehrichtung des Laufrades ist, und wobei der Müll auf dem Boden von der Staubsammelöffnung und der Staubsaugeröffnung eintritt, nachdem er in einen oberen Raum des Rollbürstengehäuses gestiegen ist.
Da der Staubkasten des Reinigungsroboters der vorliegenden Anmeldung vor der Rollbürstenbaugruppe angeordnet ist, wird die Installation des Staubkastens nicht durch die anderen Hauptkomponenten eingeschränkt, die im mittleren Abschnitt und/oder im hinteren Abschnitt des Körpers in der Vorschubrichtung angeordnet sind, wodurch die Größe und der Lagerraum des Staubkastens vergrößert werden, die Anzahl der Reinigungsvorgänge des Staubkastens durch den Benutzer verringert wird und die Nutzungserfahrung des Benutzers verbessert wird.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 zeigt eine schematische perspektivische Ansicht eines Reinigungsroboters gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung.
2 zeigt eine Unteransicht des Reinigungsroboters gemäß 1, wobei einige Teile entfernt sind.
3 zeigt eine schematische perspektivische Ansicht des Reinigungsroboters gemäß 1 aus einem anderen Winkel, wobei einige Teile entfernt sind.
4 zeigt eine Querschnittsansicht des Reinigungsroboters gemäß 1.
5 zeigt eine weitere Querschnittsansicht des Reinigungsroboters gemäß 1.
6 zeigt eine schematische perspektivische Ansicht eines Staubkastens gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung.
7 zeigt eine schematische Querschnittansicht einer Wischbaugruppe gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Um den technischen Inhalt, die Konstruktionsmerkmale und die Ausführungsformen der vorliegenden Anmeldung im Einzelnen zu erläutern, wird die folgende detaillierte Beschreibung in Verbindung mit den Ausführungsformen und den beigefügten Zeichnungen gegeben.
In der vorliegenden Anmeldung bezieht sich der Begriff „Vorschubrichtung“ auf eine Richtung, in der sich ein Reinigungsroboter entlang einer geraden Linie in einer horizontalen Ebene bewegt. Die Begriffe „vorne“, „hinten“, „links“, „rechts“, „oben“ und „unten“ sind alle in Übereinstimmung mit der Vorschubrichtung des Reinigungsroboters definiert. „Vorne“ bezieht sich auf eine Richtung, die mit der Vorschubrichtung übereinstimmt, und „hinten“ bezieht sich auf eine Richtung entgegengesetzt zur Vorschubrichtung.
Darüber hinaus ist es für den Fachmann verständlich, dass Beschreibungen wie „B befindet sich vor A“, „D befindet sich hinter C“ und „B befindet sich zwischen A und C“ nicht absolut interpretiert werden sollten (z.B. so, dass B sich vor dem gesamten A befindet). Zum Beispiel sollte „ein Staubkasten 61 ist vor der Rollbürstenbaugruppe 5 vorgesehen“ nicht so interpretiert werden, dass ein Staubkasten 61 vor der gesamten Rollbürstenbaugruppe angeordnet ist, sondern der Staubkasten 61 kann auch zwischen zwei Schwenkarmen 512 der Rollbürstenbaugruppe 5 angeordnet sein. Der Fachmann wird auch verstehen, dass die Ausdrücke wie „A und B sind zumindest teilweise in einer XY-Richtung überlappt“ in der vorliegenden Anmeldung bedeuten, dass Projektionen von A und B entlang der XY-Richtung auf einer Ebene, die senkrecht zur XY-Richtung verläuft, zumindest teilweise überlappt sind.
Ein Reinigungsroboter aus dem verwandten Stand der Technik umfasst einen Körper und eine fahrende Baugruppe, eine Rollbürstenbaugruppe und eine Staubabsaugbaugruppe, die alle auf dem Körper angeordnet sind. Die Rollbürstenbaugruppe dient zum Aufheben von Müll auf dem Boden, und die Staubabsaugbaugruppe umfasst einen Staubkasten zur Aufnahme des von der Rollbürstenbaugruppe aufgehobenen Mülls. Der Staubkasten des Reinigungsroboters ist hinter der Rollbürstenbaugruppe entlang einer Vorschubrichtung des Reinigungsroboters angeordnet. Der mittlere Abschnitt und/oder der hintere Abschnitt des Körpers entlang der Vorschubrichtung sind jedoch im Allgemeinen mit anderen Hauptkomponenten versehen, und wenn der Staubkasten hinter der Rollbürstenbaugruppe angeordnet ist, wird der Staubkasten durch diese anderen Hauptkomponenten beeinträchtigt, so dass er ein begrenztes Volumen und einen begrenzten Lagerraum hat.
Darüber hinaus umfasst der Reinigungsroboter aus dem Stand der Technik auch ein Universalrad und eine Wischbaugruppe. Die Antriebsräder von zwei fahrenden Baugruppen sind in einem mittleren Abschnitt des Körpers in der Vorschubrichtung des Reinigungsroboters gegenüberliegend angeordnet, und das Universalrad ist an einem vorderen Ende des Körpers in der Vorschubrichtung angeordnet. Die Wischbaugruppe ist an einem hinteren Abschnitt des Körpers in der Vorschubrichtung angeordnet. Da jedoch der Schwerpunkt des Reinigungsroboters dieser Art von Reinigungsroboter des verwandten Standes der Technik im Allgemeinen an einem vorderen Abschnitt des Reinigungsroboters liegt, führt dies in einigen Fällen leicht zum Wackeln des Reinigungsroboters. Wenn beispielsweise das Wischelement der Wischbaugruppe drehbar ist, kann der Reinigungsroboter leicht ins Wackeln geraten, wenn die Drehgeschwindigkeit des Wischelements zu hoch ist (z.B. kann sich das Wischelement schnell drehen, wenn es von der Basisstation gereinigt wird). Ein weiteres Beispiel: wenn die Wischvorrichtung von der Basisstation gereinigt werden muss, ist der Reinigungsroboter aufgrund der normalerweise vorhandenen starken Relativbewegung zwischen dem Wischelement der Wischbaugruppe und der Reinigungsvorrichtung der Basisstation (einschließlich der Situation, dass sich das Wischelement nicht bewegt) anfällig für Wackeln. Darüber hinaus ist in dem Fall, dass der bestehende Reinigungsroboter eine Wischbaugruppe und eine Rollbürstenbaugruppe und einen Staubkasten umfasst, die beide vor der Wischbaugruppe angeordnet sind, die Batterie vor der Rollbürstenbaugruppe und dem Staubkasten platziert, was nicht förderlich für die Anordnung des Staubkastens und der Rollbürstenbaugruppe ist.
Zu diesem Zweck offenbart zumindest ein Aspekt der vorliegenden Anmeldung einen Reinigungsroboter, der den Boden reinigen kann. Zur Vereinfachung des Verständnisses werden der Aufbau und das Funktionsprinzip des Reinigungsroboters, der durch die vorliegende Anmeldung bereitgestellt wird, im Folgenden unter Bezugnahme auf 1 bis 7 detailliert beschrieben.
Wie in 1 bis 5 dargestellt, umfasst der Reinigungsroboter in einigen Ausführungsformen einen Körper 1 und eine fahrende Baugruppe 2, eine Rollbürstenbaugruppe 5 und eine Staubabsaugbaugruppe 6, die alle am Körper 1 angeordnet sind.
Die Staubabsaugbaugruppe 6 umfasst einen Staubkasten 61, und der Staubkasten 61 ist in einer Vorschubrichtung des Reinigungsroboters vor der Rollbürstenbaugruppe 5 angeordnet. Die Rollbürstenbaugruppe 5 ist so konfiguriert, dass sie Müll auf dem Boden kehrt, und der Staubkasten 61 ist so konfiguriert, dass er den von der Rollbürstenbaugruppe 5 gekehrten Müll aufnimmt. Die „Vorschubrichtung“ bezieht sich in der vorliegenden Anmeldung auf eine Richtung, in der der Reinigungsroboter geradeaus fährt.
Da der Staubkasten 61 des Reinigungsroboters der vorliegenden Anmeldung vor der Rollbürstenbaugruppe 5 angeordnet ist, wird die Installation des Staubkastens 61 nicht durch die anderen Hauptkomponenten begrenzt, die in einem mittleren Abschnitt und/oder einem hinteren Abschnitt des Körpers 1 vorgesehen sind, was förderlich dafür ist, das Volumen und den Lagerraum 612 des Staubkastens 61 zu vergrößern, die Anzahl der Reinigungsvorgänge des Staubkastens 61 durch einen Benutzer zu reduzieren und die Benutzererfahrung zu verbessern.
Unter Bezugnahme auf 2, 4 und 6 umfasst die Rollbürstenbaugruppe 5 in einigen Ausführungsformen ein Rollbürstengehäuse 51, eine Rollbürste 52 und einen Rollbürstenantriebsmotor 53. Das Rollbürstengehäuse 51 ist mit einer Staubsammelöffnung 511 versehen, und die Staubsammelöffnung 511 ist entsprechend einer Staubsaugeröffnung 611 des Staubkastens 61 angeordnet. Die Rollbürste 52 ist drehbar in dem Rollbürstengehäuse 51 angeordnet. Der Rollbürstenantriebsmotor 53 ist am Rollbürstengehäuse 51 angeordnet und so konfiguriert, dass er die Rollbürste 52 zum Drehen und Reinigen des Bodens antreibt.
In einer Ausführungsform umfasst das Rollbürstengehäuse 51 zwei Schwenkarme 512, die sich nach vorne erstrecken, und die beiden Schwenkarme 512 sind schwenkbar mit dem Körper 1 verbunden, damit die Rollbürstenbaugruppe 5 nach oben und unten schwingen kann. Ein unterer Abschnitt des Staubkastens 61 befindet sich zwischen den beiden Schwenkarmen 512, was förderlich für die Kompaktheit der Struktur ist.
Insbesondere ist die Staubsammelöffnung 511 entlang der Vorschubrichtung an einem vorderen oberen Abschnitt des Rollbürstengehäuses 51 angeordnet. Die Drehrichtung der Rollbürste 52, die den Boden reinigt, ist die gleiche wie die Drehrichtung der Laufräder 21 während des Vorwärtsbewegungsprozesses, und der Müll auf dem Boden tritt von der Staubsammelöffnung 511 und der Staubsaugeröffnung 611 in den Staubkasten 61 ein, nachdem er in einen oberen Raum des Rollbürstengehäuses 51 gestiegen ist. Wenn sich der Staubkasten 61 vor der Rollbürstenbaugruppe 5 befindet, ist die Müllsammlung natürlich nicht auf diese Weise beschränkt. Darüber hinaus ist es nicht ausgeschlossen, dass die Rollbürste 52 auch die Funktion hat, den Boden zu reinigen, wenn sie sich in einer Richtung entgegengesetzt zur oben erwähnten Drehrichtung dreht, z.B. wenn sich der Reinigungsroboter rückwärts bewegt, kann die Drehrichtung der Rollbürste 52 umgekehrt werden.
Unter Bezugnahme auf 3 umfasst die Staubabsaugbaugruppe 6 in einer Ausführungsform ferner ein Gebläse 62. Das Gebläse 62 ist über ein Staubabsaugrohr 63 mit dem Staubkasten 61 verbunden, um den Staubkasten 61 abzusaugen.
Unter Bezugnahme auf 3 und 4 umfasst der Reinigungsroboter außerdem eine Radarbaugruppe 7, die an dem Körper 1 angeordnet ist. Die Radarbaugruppe 7 ist hinter dem Staubkasten 61 entlang der Vorschubrichtung des Reinigungsroboters angeordnet, was einerseits verhindern kann, dass ein Erkennungseffekt der Radarbaugruppe 7 dadurch beeinträchtigt wird, dass die Radarbaugruppe nahe der Vorderseite angeordnet ist, und andererseits verhindern kann, dass ein Raum eines vorderen oberen Abschnitts des Körpers 1 durch die Radarbaugruppe 7 belegt wird, wobei es verhindert wird, dass die Dicke des Staubkastens 61 durch die Radarbaugruppe, die den Raum oberhalb des Staubkastens 61 belegt, begrenzt wird, was förderlich für die Vergrößerung des Volumens des Staubkastens 61 ist.
In einigen Ausführungsformen ist die Radbaugruppe 7 in einer Aufwärts-Abwärts-Richtung oberhalb der Rollbürstenbaugruppe 5 angeordnet und zumindest teilweise mit der Rollbürstenbaugruppe 5 überlappt, d.h. die Radarbaugruppe 7 ist oberhalb der Rollbürstenbaugruppe 5 angeordnet, und eine Projektion der Radarbaugruppe 7 ist zumindest teilweise mit einer Projektion der Rollbürstenbaugruppe 5 auf einer Ebene, die senkrecht zur Aufwärts-Abwärts-Richtung verläuft, überlappt. Es versteht sich, dass ein hinterer Abschnitt des Körpers 1 in der Regel aufgrund der Anordnung anderer Hauptkomponenten wenig Platz hat, der vordere Abschnitt des Körpers 1 ist mit dem Staubkasten 61 versehen, aber ein gewisser Raum oberhalb der Rollbürstenbaugruppe 5 ist verfügbar. Somit überlappt eine Projektion der Radarbaugruppe 7 zumindest teilweise mit einer Projektion der Rollbürstenbaugruppe 5 in einer Ebene, die senkrecht zur Aufwärts-Abwärts-Richtung verläuft, was förderlich für die Kompaktheit der Struktur ist.
Unter Bezugnahme auf 2 und 3 umfasst der Reinigungsroboter zwei fahrende Baugruppen 2, die auf einer linken Seite und einer rechten Seite des mittleren Abschnitts des Körpers 1 (d.h. des mittleren Abschnitts entlang der Vorschubrichtung) verteilt sind. Entlang einer Links-Rechts-Richtung befindet sich die Rollbürstenbaugruppe 5 zwischen den beiden fahrenden Baugruppen 2, und eine Projektion der Rollbürstenbaugruppe 5 überlappt zumindest teilweise mit Projektionen der beiden fahrenden Baugruppen 2 auf einer Ebene, die senkrecht zur Links-Rechts-Richtung verläuft. Da die Rollbürstenbaugruppe 5 zwischen den beiden fahrenden Baugruppen 2 angeordnet ist und sich die Projektionen der drei Baugruppen auf einer Ebene, die senkrecht zur Links-Rechts-Richtung verläuft, zumindest teilweise überlappen, wird es verhindert, dass sich die Rollbürstenbaugruppe 5 ganz vorne befindet. Infolgedessen ist die Struktur kompakt, ein verfügbarer Raum für die Montage des Staubkastens 61 vor der Rollbürstenbaugruppe 5 wird vergrößert, und der Staubkasten 61 kann ein größeres Volumen haben.
In einigen Ausführungsformen umfasst jede fahrende Baugruppe 2 ein Laufrad 21 und einen Laufrad-Antriebsmechanismus, um das Laufrad 21 zum Laufen anzutreiben. Natürlich ist die fahrende Baugruppe 2 nicht auf diese Form beschränkt, beispielsweise kann die fahrende Baugruppe 2 auch in Form eines Raupenantriebs ausgeführt sein.
In einem Beispiel ist der Körper 1 kreisförmig, und eine Verbindungslinie zum Verbinden der Drehachsen der Laufräder 21 auf den beiden Seiten kann sich auf einem Durchmesser des Körpers 1 senkrecht zur Vorschubrichtung befinden, oder sie kann in einem geeigneten Abstand vor dem Durchmesser oder hinter dem Durchmesser angeordnet sein. Natürlich ist es in anderen Ausführungsformen nicht ausgeschlossen, dass die Verbindungslinie nicht senkrecht zur Vorschubrichtung verläuft.
In einer Ausführungsform umfasst der Reinigungsroboter ferner ein Universalrad 4, das an dem Körper 1 angeordnet ist. Entlang der Vorschubrichtung befindet sich das Universalrad 4 hinter den Laufrädern 21. Das Universalrad 4 dient der Abstützung des Reinigungsroboters während des Vorschubvorgangs. Im Vergleich dazu, dass das Universalrad 4 am vorderen Abschnitt des Körpers 1 angeordnet ist, wird der vordere Abschnitt des Körpers 1 nicht durch das Universalrad 4 belegt, da das Universalrad 4 entlang der Vorschubrichtung hinter den Laufrädern 21 angeordnet ist, was förderlich dafür ist, dass ein größerer Raum für die Montage des Staubkastens 61 reserviert und das Volumen des Staubkastens 61 vergrößert wird.
Ferner sind die beiden Laufräder 21 und die Universalräder 4 so angeordnet, dass sie ein gleichschenkliges Dreieck bilden, was für das Gleichgewicht des Reinigungsroboters von Vorteil ist.
In einigen Ausführungsformen umfasst die Staubabsaugbaugruppe 6 außerdem ein Gebläse 62. Das Gebläse 62 ist über ein Staubabsaugrohr 63 mit dem Staubkasten 61 verbunden. Das Staubabsaugrohr 63 erstreckt sich rückwärts entlang einer Innenseite einer fahrenden Baugruppe 2 und befindet sich oberhalb der Rollbürstenbaugruppe 5. Die Innenseite der fahrenden Baugruppe 2 bezieht sich auf eine Seite der fahrenden Baugruppe 2, die der Rollbürstenbaugruppe 5 gegenüberliegt. Entlang der Vorschubrichtung ist ein Gebläse 62 hinter den fahrenden Baugruppen 2 vorgesehen, was förderlich für eine sinnvolle Anordnung des Gebläses 62 und des Staubabsaugrohrs 63 ist und die Kompaktheit der Gesamtstruktur verbessert.
In einigen Ausführungsformen umfasst der Reinigungsroboter ferner eine Seitenbürstenbaugruppe 10, die an dem Körper 1 angebracht ist. Die Seitenbürstenbaugruppe 10 ist an mindestens einer der beiden Ecken angeordnet, die durch den Staubkasten 61, die Rollbürstenbaugruppe 5 und die fahrenden Baugruppen 2 gebildet werden. Die Seitenbürstenbaugruppe 10 fegt den Müll auf dem Boden zu der Rollbürstenbaugruppe 5 und der Rollbürstenbaugruppe 5, und schließlich sammelt die Staubabsaugbaugruppe 6 den Müll in dem Staubkasten 61.
Unter Bezugnahme auf 2 bis 4 umfasst der Reinigungsroboter in einigen Ausführungsformen ferner eine Wischbaugruppe 3, die am Körper 1 angeordnet ist. Die Wischbaugruppe3 befindet sich entlang der Vorschubrichtung hinter der Rollbürstenbaugruppe 5. Der Staubkasten 61 ist auf einer Seite der Rollbürstenbaugruppe 5 in einer Vorwärts-Rückwärts-Richtung verteilt und die Wischbaugruppe 3 ist auf der anderen Seite der Rollbürstenbaugruppe 5 in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung verteilt, wodurch ein kleinerer verfügbarer Raum für die Montage des Staubkastens 61 vermieden wird, der sich daraus ergibt, dass der Staubkasten 61 zwischen der Wischbaugruppe 3 und der Rollbürstenbaugruppe 5 angeordnet ist, insbesondere wenn die Projektion der Radarbaugruppe 7 zumindest teilweise mit der Projektion der Rollbürstenbaugruppe 5 auf einer Ebene, die senkrecht zur Aufwärts-Rückwärts-Richtung verläuft, überlappt. Daher ist die Anordnung des Staubkastens 61 vor der Rollbürstenbaugruppe 5 vorteilhaft, um das Volumen des Staubkastens 61 zu vergrößern. Da der Staubkasten 61 außerdem leichter als die Rollbürstenbaugruppe 5 ist, kann der Schwerpunkt des Reinigungsroboters nach hinten verlagert werden, indem der Staubkasten 61 vor der Rollbürstenbaugruppe 5 angeordnet wird. Da die Rollbürstenbaugruppe 5 außerdem zwischen dem Staubkasten 61 und der Wischbaugruppe 3 angeordnet ist, liegt die Rollbürstenbaugruppe 5 näher am Durchmesser des Reinigungsroboters, wenn der Reinigungsroboter kreisförmig ist, so dass die Rollbürstenbaugruppe 5 eine größere Länge haben kann. In diesem Fall ist im Vergleich zur Anordnung der Rollbürstenbaugruppe 5 am vorderen Abschnitt des Körpers 1 der Reinigungsbereich, der von der Rollbürstenbaugruppe 5 im Bewegungsprozess des Reinigungsroboters abgedeckt werden kann, größer. Somit wird nicht nur das Volumen des Staubkastens 61 vergrößert, sondern auch der Reinigungsbereich erweitert.
In einigen Ausführungsformen umfasst die Wischbaugruppe 3 ein Wischmodul 30 und ein Rotationsantriebsmodul 32. Das Wischmodul 30 kann sich unter Antrieb des Rotationsantriebsmoduls 32 drehen, um den Boden mit seinem Wischelement 31 zu reinigen. Es sollte beachtet werden, dass, wenn das Wischmodul 30 drehbar ist, die Art der Drehung des Wischmoduls 30 nicht begrenzt ist. Beispielsweise kann das Wischmodul 30 um eine vertikale Achse oder um eine horizontale Achse gedreht werden. Darüber hinaus ist die Wischbaugruppe 3 nicht auf eine bestimmte Form beschränkt. So kann die Wischbaugruppe 3 beispielsweise kein Rotationsantriebsmodul 32 enthalten, so dass sich das Wischelement 31 bei der Reinigung des horizontalen Bodens nicht dreht.
In einer Ausführungsform umfasst die Wischbaugruppe 3 zwei Wischelemente 31, die auf der linken und der rechten Seite des Körpers 1 nebeneinander angeordnet sind und sich unter Antrieb des Rotationsantriebsmoduls 32 um eine jeweilige vertikale Achse drehen können. Zwischen den Rückseiten der Wischelemente 31 wird ein Spalt T gebildet. In der Vorschubrichtung befindet sich das Universalrad 4 zumindest teilweise in dem Spalt T, was förderlich für die Kompaktheit der Struktur des Reinigungsroboters ist. Es sollte beachtet werden, dass jedes der beiden Wischelemente 31 durch ein entsprechendes unabhängiges Rotationsantriebsmodul 32 angetrieben werden kann, oder die beiden durch ein gemeinsames Rotationsantriebsmodul 32 angetrieben werden können.
In einer Ausführungsform umfasst jedes Wischelement 31 einen Drehtisch 311, der mit dem entsprechenden Rotationsantriebsmodul 32 verbunden ist, und einen auf dem Drehtisch 311 angeordneten Mopp (nicht dargestellt).
In einem exemplarischen Beispiel ist das Universalrad 4 in der Vorschubrichtung hinter den Wischelementen 31 angeordnet und befindet sich zumindest teilweise im Spalt T, was förderlich für die Kompaktheit der Struktur des Reinigungsroboters ist.
Außerdem befinden sich die Drehachsen der beiden Wischelemente 31 zwischen den fahrenden Elementen der beiden fahrenden Baugruppen 2. Der maximale Rotationsradius jedes Wischelements 31 ist größer als der minimale Abstand zwischen der Drehachse jedes Wischelements 31 und einem entsprechenden fahrenden Element auf derselben Seite (die beiden befinden sich beide auf der linken Seite oder beide auf der rechten Seite) entlang der Vorschubrichtung. Auf diese Weise wird nicht nur die Kompaktheit der Struktur verbessert, sondern die Wischelemente 31 können auch zum Reinigen der Laufspuren der Laufräder 21 verwendet werden.
In einigen Ausführungsformen ist der maximale Rotationsradius jedes Wischelements 31 nicht kleiner als der Abstand zwischen der Drehachse des Wischelements 31 und einer Außenkante einer Rollfläche eines fahrenden Elements auf derselben Seite in der Links-Rechts-Richtung und kleiner als der minimale Abstand zwischen der Drehachse des Wischelements 31 und dem fahrenden Element auf derselben Seite. Die Kompaktheit der Struktur ist realisiert, während das Wischelement 31 verwendet werden kann, um die Laufspuren des beweglichen Elements zu reinigen. In einer Ausführungsform kann das fahrende Element das Laufrad 21 sein, ist aber nicht darauf beschränkt.
Unter Bezugnahme auf 3 umfasst die Wischbaugruppe 3 in einigen Ausführungsformen außerdem ein Hebeantriebsmodul 33 zum Anheben oder Absenken des Wischmoduls 30. Das „Absenken des Wischmoduls“ ist nicht darauf beschränkt, das Wischmodul 30 direkt zum Absenken anzutreiben, beispielsweise kann es sein, dass das Wischmodul 30 die Unterstützung verliert und nach unten fällt, solange das Wischmodul 30 aufgrund der Wirkung des Hebeantriebsmoduls 33 nach unten geht.
Unter Bezugnahme auf 2, 4 und 5 umfasst der Reinigungsroboter ferner eine Batterie 8, die in dem Körper 1 angeordnet ist, und die Batterie 8 ist in der Vorschubrichtung hinter der Rollbürstenbaugruppe 5 angeordnet. Somit ist der Bereich vor der Rollbürstenbaugruppe 5 verfügbar, um als Montagebereich für einen Staubkasten zu dienen, was förderlich für die Vergrößerung des Volumens und des Lagerraums 612 des Staubkastens 61 ist. Gleichzeitig befindet sich der Schwerpunkt der Batterie 8 in der Vorschubrichtung hinter der Verbindungslinie der Drehachsen der beiden Laufräder 21. Für den Reinigungsroboter ist die Batterie 8 eine schwerere Komponente, so dass im Vergleich zu dem Reinigungsroboter im verwandten Stand der Technik die Anordnung des Schwerpunkts der Batterie 8 hinter der Verbindungslinie der Drehachsen der beiden Laufräder 21 vorteilhaft ist, um den Schwerpunkt des Reinigungsroboters nach hinten zu verschieben.
In einigen Ausführungsformen umfasst der Reinigungsroboter ferner die Wischbaugruppe 3, die an dem Körper 1 angeordnet ist, und die Batterie 8 ist in der Vorschubrichtung vor der Wischbaugruppe 3 angeordnet. Natürlich ist die Position der Batterie 8 nicht darauf beschränkt, in einigen anderen Ausführungsformen kann die Batterie 8 hinter der Wischbaugruppe 3 angeordnet sein, solange die Position der Batterie 8 vorteilhaft ist, um den Schwerpunkt des Reinigungsroboters nach hinten zu verlagern, und währenddessen nicht zu weit von der Verbindungslinie der Drehachsen der beiden Laufräder 21 entfernt ist, um die Fähigkeit des Reinigungsroboters, Hindernisse zu überwinden, nicht zu beeinträchtigen.
In einer Ausführungsform ist die Batterie 8 zwischen der Verbindungslinie der Drehachsen der beiden Laufräder 21 und der Wischbaugruppe 3 angeordnet. Da die Batterie 8 zwischen der Wischbaugruppe 3 und der Rollbürstenkomponente 5 in der Vorschubrichtung angeordnet ist, wird die Raumausnutzung des Reinigungsroboters verbessert und das Volumen des Reinigungsroboters verringert.
In einer Ausführungsform umfasst die Wischbaugruppe 3 die Wischelemente 31 und ein Antriebsmodul, das jedes Wischelement 31 anheben oder absenken und/oder jedes Wischelement 31 um eine vertikale Achse drehen kann. In der Vorschubrichtung ist die Batterie 8 vor dem Antriebsmodul angeordnet, und zumindest ein Teil einer Projektion der Batterie 8 überlappt sich mit der Projektion jedes Wischelements 31 auf einer Ebene, die senkrecht zur Aufwärts-Abwärts-Richtung verläuft. Mit anderen Worten: da unter Bezugnahme auf 4 sich das Wischelement 31 nach vorne über das Antriebsmodul hinaus erstreckt, kann die Batterie 8 teilweise in dem Raum vor dem Antriebsmodul und über dem Wischelement 31 angeordnet sein, was die vollständige Nutzung des Einbauraums des Körpers 1 erleichtert und die Kompaktheit der Gesamtstruktur verbessert. Natürlich ist die Batterie 8 nicht darauf beschränkt, vor dem Antriebsmodul angeordnet zu sein, zum Beispiel kann die Batterie 8 in der Vorschubrichtung hinter dem Antriebsmodul angeordnet sein und zumindest teilweise mit dem Antriebsmodul überlappen.
In einer Ausführungsform umfasst das Antriebsmodul ein Hebeantriebsmodul 33 und ein Rotationsantriebsmodul 32, und das Wischelement 31 hat die Funktionen zum Heben und Drehen.
Ferner umfasst die Rollbürstenbaugruppe 5 ein Rollbürstengehäuse 51, eine Rollbürste 52 und einen Rollbürstenantriebsmotor 53. Die Rollbürste 52 ist in dem Rollbürstengehäuse 51 angeordnet. In der Vorschubrichtung ist der Rollbürstenantriebsmotor 53 hinter einem Ende des Rollbürstengehäuses 51 angeordnet. Ferner überlappt zumindest ein Teil einer Projektion des Rollbürstenantriebsmotors 53 mit der Projektion der Batterie 8 auf einer Ebene, die senkrecht zur Links-Rechts-Richtung verläuft, so dass die Raumausnutzung des Reinigungsroboters weiter verbessert werden kann und das Volumen des Reinigungsroboters reduziert wird.
In einem Beispiel wird zumindest ein Teil der Projektion des Rollbürstenantriebsmotors 53 mit der Projektion des drehbaren Wischelements 31 auf einer Ebene, die senkrecht zur Aufwärts-Abwärts-Richtung überlappt, um den Raum vollständig zu nutzen.
In einigen Ausführungsformen umfasst der Reinigungsroboter außerdem eine Radarbaugruppe 7, die im Körper 1 vorgesehen ist. Die Rollbürstenbaugruppe 5 und die Batterie 8 sind unterhalb der Radarbaugruppe 7 angeordnet. Zumindest ein Teil der Projektion der Rollbürstenkomponente 5 und zumindest ein Teil der Projektion der Batterie 8 überlappen mit einer Projektion der Radarbaugruppe 7 auf einer Ebene, die senkrecht zur Aufwärts-Abwärts-Richtung verläuft, wodurch die Raumausnutzung des Reinigungsroboters verbessert und das Volumen des Reinigungsroboters verringert wird. Durch die Anordnung des Staubkastens 61 an der Vorderseite kann die Einschränkung der Radarbaugruppe 7 auf den Montageraum des Staubkastens 61 vermieden werden, wenn der Staubkasten 61 an der Rückseite der Rollbürstenkomponente 5 angeordnet ist, wodurch die Vergrößerung des Staubkastens 61 erleichtert wird.
Unter Bezugnahme auf 3 umfasst der Reinigungsroboter ferner einen Gegengewichtsblock 9, der an einem hinteren Abschnitt des Körpers 1 in der Vorschubrichtung vorgesehen ist. Der Gegengewichtsblock 9 ist am hinteren Abschnitt des Körpers 1 angeordnet, so dass der Schwerpunkt des Reinigungsroboters mit dem Gegengewichtsblock 9 mit geringem Gewicht nach hinten bewegt werden kann, was für die genaue Einstellung der Position des Schwerpunkts des Reinigungsroboters je nach Bedarf von Vorteil ist. Insbesondere ist der Schwanzabschnitt des Körpers 1 der hinterste Abschnitt des Körpers 1, und der hintere Abschnitt des Körpers 1 kann den Schwanzabschnitt des Körpers 1 und einen Abschnitt des Bereichs vor dem Schwanzabschnitt umfassen.
Mindestens ein Aspekt der vorliegenden Anmeldung stellt ferner einen Reinigungsroboter bereit, der die Wischbaugruppe umfasst. Der Körper umfasst einen vorderen Abschnitt, einen mittleren Abschnitt und einen hinteren Abschnitt entlang der Vorschubrichtung des Reinigungsroboters. Die beiden fahrenden Baugruppen sind auf der linken und der rechten Seite des Körpers angeordnet, und jede fahrende Baugruppe umfasst ein Laufrad. Zwei Laufräder sind im mittleren Abschnitt des Körpers in der Vorschubrichtung gegenüberliegend angeordnet. Die Wischbaugruppe ist am hinteren Abschnitt des Körpers angeordnet, und der Schwerpunkt des Reinigungsroboters befindet sich hinter der Verbindungslinie der Drehachsen der beiden Laufräder.
Da die Batterie hinter der Rollbürstenbaugruppe und dem Staubkasten angeordnet ist, muss die Batterie nicht den Bereich des vorderen Abschnitt des Körpers belegen, was für die Anordnung des Staubkastens und der Rollbürstenbaugruppe förderlich ist. Gleichzeitig ist die Anordnung der Batterie, die eine schwerere Komponente des Reinigungsroboters ist, hinter der Rollbürstenbaugruppe und dem Staubkasten im Vergleich zur Anordnung der Batterie vor der Rollbürstenbaugruppe und dem Staubkasten vorteilhaft für die Änderung der Position des Schwerpunkts des Reinigungsroboters.
In einigen Ausführungsformen, wie in 1 bis 5 dargestellt, ist der mittlere Abschnitt des Körpers 1 in der Vorschubrichtung mit den beiden einander gegenüberliegenden Laufrädern 21 versehen, der hintere Abschnitt des Körpers 1 ist mit der Wischbaugruppe 3 versehen, und der Schwerpunkt des Reinigungsroboters befindet sich hinter der Verbindungslinie der Drehachsen der beiden Laufräder 21.
Im Vergleich zu der Anordnung des Schwerpunkts des Reinigungsroboters vor der Verbindungslinie der Drehachsen der beiden Laufräder 21 in der Vorschubrichtung hilft bei der vorliegenden Anmeldung die Anordnung des Schwerpunkts des Reinigungsroboters hinter der Verbindungslinie der Drehachsen der beiden Laufräder 21 in der Vorschubrichtung dabei, das Wackeln des Reinigungsroboters zu unterdrücken.
In dieser Ausführungsform sind der vordere Abschnitt, der mittlere Abschnitt und der hintere Abschnitt des Körpers 1 entsprechend der Vorschubrichtung des Reinigungsroboters unterteilt, und ein Abschnitt, in dem sich die beiden Laufräder 21 in der Vorschubrichtung befinden, kann als der mittlere Abschnitt des Körpers 1 definiert werden. Es ist zu verstehen, dass die oben erwähnte „Wischbaugruppe 3, die sich am hinteren Abschnitt des Körpers 1 befindet“ nicht bedeutet, dass sich die gesamte Wischbaugruppe 3 hinter den beiden Laufrädern 21 befinden muss. Es bedeutet auch, dass die Projektionen der beiden auf einer Ebene die senkrecht zur Links-Rechts-Richtung verläuft, teilweise überlappt werden, z.B. können sich Mopps der Wischbaugruppe 3 teilweise zwischen den beiden Laufrädern 21 in der Vorschubrichtung erstrecken.
Unter Bezugnahme auf 7 umfasst die Wischbaugruppe 3 das Wischmodul 30 und ein Druckmodul 35. Das Wischmodul 30 ist in der Aufwärts-Abwärts-Richtung beweglich. Wenn das Wischmodul 30 den Boden reinigt, ist das Druckmodul 35 so konfiguriert, dass es eine nach unten gerichtete Kraft auf das Wischmodul 30 ausübt und der hintere Abschnitt des Körpers 1 eine nach oben gerichtete Reaktionskraft erfährt. Ohne Berücksichtigung anderer Faktoren ist theoretisch, wenn das Wischmodul 30 den horizontalen Boden reinigt, der vom Boden ausgeübte Druck gleich der Schwerkraft des Wischmoduls 30 plus der Abwärtskraft des Druckmoduls 35. Dementsprechend übt der Boden eine nach oben gerichtete Reaktionskraft derselben Größe auf das Wischmodul 30 aus. Ein Teil der nach oben gerichteten Reaktionskraft wird über das Druckmodul 35 auf den hinteren Abschnitt des Körpers 1 ausgeübt. Da sich der Schwerpunkt des Reinigungsroboters auf der Rückseite der Verbindungslinie der Drehachsen der beiden Laufräder 21 in der Vorschubrichtung befindet, wurde dem hinteren Abschnitt des Reinigungsroboters eine größere Schwerkraft zugeordnet (im Vergleich dazu, dass der Schwerpunkt des Reinigungsroboters am vorderen Abschnitt angeordnet ist), und nachdem der durch das Druckmodul 35 ausgeübten Reaktionskraft entgegengewirkt wurde, bleibt immer noch ein gewisses Maß an Abwärtskraft übrig, wodurch die Situation vermieden werden kann, dass der hintere Abschnitt des Reinigungsroboters aufgrund des Schwerpunkts des Reinigungsroboters, der sich am vorderen Abschnitt befindet, anfällig für ein Anheben ist.
In einigen Ausführungsformen umfasst das Druckmodul 35 ein elastisches Element 351. Das elastische Element 351 ist zwischen dem Körper 1 und dem Wischmodul 30 angeordnet. Wenn der Reinigungsroboter den Boden reinigt, wird das Wischmodul 30 durch den Boden nach oben bewegt und speichert elastische potentielle Energie. Zu diesem Zeitpunkt ist der vom Boden ausgeübte Druck gleich der Schwerkraft des Wischmoduls 30 plus der nach unten gerichteten elastischen Kraft des elastischen Elements 351, die auf das Wischmodul 30 wirkt, und ein Teil der Reaktionskraft des Bodens wirkt über das elastische Element 351 auf den hinteren Abschnitt des Körpers 1.
Es sollte beachtet werden, dass „das elastische Element 351 ist zwischen dem Körper 1 und dem Wischmodul 30 angeordnet“ nicht darauf beschränkt ist, dass das elastische Element 351 direkt zwischen dem Körper 1 und dem Wischmodul 30 angeordnet ist. In der in 7 dargestellten Ausführungsform umfasst die Wischbaugruppe 3 beispielsweise ferner das Rotationsantriebsmodul 32, um das Wischmodul 30 in Drehung zu versetzen, das Wischmodul 30 ist axial beweglich mit einem Ausgangsende des Rotationsantriebsmoduls 32 verbunden, und das elastische Element 351 ist zwischen dem Wischmodul 30 und dem Ausgangsende des Rotationsantriebsmoduls 32 angeordnet. Wenn sich das elastische Element 351 in einem komprimierten Zustand befindet, wirkt die elastische Kraft des elastischen Elements 351 direkt auf das Rotationsantriebsmodul 32 und wird auf den Körper 1 übertragen.
Es versteht sich, dass die Komponenten des Wischmoduls in verschiedenen Ausführungsformen unterschiedlich sein können. In einigen Ausführungsformen kann das Wischmodul beispielsweise ein Wischelement und eine mit dem Wischelement verbundene Drehwelle umfassen, wobei die Drehwelle mit dem Rotationsantriebsmodul verbunden ist und sich relativ zum Rotationsantriebsmodul in axialer Richtung bewegen kann. Zu diesem Zeitpunkt kann das elastische Element, das als Druckmodul dient, zwischen dem Wischelement und dem Rotationsantriebsmodul oder zwischen der Drehwelle und dem Körper oder in einer anderen Form angeordnet sein. In anderen Ausführungsformen kann das Wischmodul das Wischelement umfassen und die Drehwelle ausschließen, die mit dem Wischelement verbunden und relativ zum Rotationsantriebsmodul axial beweglich ist. Zu diesem Zeitpunkt kann das elastische Element, das als Druckmodul dient, zwischen dem Wischelement und dem Rotationsantriebsmodul angeordnet sein, oder es kann natürlich auch auf andere Weise angeordnet sein. Wenn das Wischmodul den horizontalen Boden reinigt, kann das Wischmodul um eine vertikale oder horizontale Achse gedreht werden, oder es gibt keine Relativbewegung zwischen dem Wischmodul und der Reinigungsvorrichtung, usw.
Es versteht sich, dass das Druckmodul nicht darauf beschränkt ist, ein elastisches Element zu sein, und das Druckmodul kann eine andere Struktur sein, die eine ähnliche Wirkung ausüben kann.
Zusammenfassend kann die Form und Anordnung des oben erwähnten Druckmoduls unterschiedlich sein, solange der Reinigungsroboter in der Lage ist, eine nach unten gerichtete Kraft auf das Wischmodul auszuüben und der hintere Abschnitt des Körpers eine nach oben gerichtete Reaktionskraft ausübt. Natürlich übt das Druckmodul in einigen anderen Ausführungsformen, wenn es die nach unten gerichtete Kraft auf das Wischmodul ausübt, nicht unbedingt eine nach oben gerichtete Reaktionskraft auf den Körper des Wischmoduls aus.
Unter Bezugnahme auf 2 und 3 umfasst die Wischbaugruppe 3 das Wischmodul 30 und das Rotationsantriebsmodul 32, und das Rotationsantriebsmodul 32 ist so konfiguriert, dass es das Wischmodul 30 zum Drehen antreibt. Wenn sich der Schwerpunkt des Reinigungsroboters an vorderen Abschnitt des Reinigungsroboters befindet, kann der Reinigungsroboter leicht wackeln, wenn sich das Wischmodul 30 zu schnell dreht. Wenn beispielsweise das Wischelement 31 des Wischmoduls 30 von einer Basisstation gereinigt wird, verursacht eine schnelle Drehung der Wischvorrichtung 31 ein Reiben zwischen dem Wischelement 31 und einer Reinigungsvorrichtung der Basisstation. Zu diesem Zeitpunkt kann der Reinigungsroboter aufgrund der zu schnellen Drehung des Wischelements 31 wackeln. Wenn das Wischelement 31 durch die Basisstation gereinigt wird, kann das Wischelement 31 natürlich durch die Bewegung des Wischelements 31 und zusammen mit der Bewegung der Reinigungsvorrichtung oder einfach durch die Bewegung der Reinigungsvorrichtung gereinigt werden. Wenn die Bewegung(en) relativ intensiv ist (sind), kann der Reinigungsroboter wackeln. Indem der Schwerpunkt des Reinigungsroboters hinter der Verbindungslinie der Drehachsen der beiden Laufräder 21 in der Vorschubrichtung angeordnet wird, ist es hilfreich, im Vergleich zu der Anordnung des Schwerpunkts des Reinigungsroboters am vorderen Abschnitt des Reinigungsroboters die Situation zu verbessern, dass der Reinigungsroboter anfällig für Wackeln ist.
In einigen Ausführungsformen sind zwei Wischmodule 30 auf der linken Seite und der rechten Seite des hinteren Abschnitts des Körpers 1 parallel angeordnet, und jedes Wischmodul 30 kann sich um eine vertikale Achse drehen, wenn der horizontale Boden gereinigt wird. Die beiden Wischmodule 30 können sich ein Rotationsantriebsmodul 32 teilen oder von einem jeweiligen unabhängigen Rotationsantriebsmodul angetrieben werden.
In einer Ausführungsform befindet sich der Schwerpunkt des Reinigungsroboters in der Vorschubrichtung vor einer Verbindungslinie der Drehachsen der beiden Wischmodule 30. Gemäß der vorliegenden Anmeldung, da der Schwerpunkt des Reinigungsroboters hinter der Verbindungslinie der Drehachsen der beiden Laufräder 21 und vor der Verbindungslinie der Drehachsen der beiden Wischmodule 30 angeordnet ist, kann das Problem, dass der Reinigungsroboter leicht wackelt, das durch die Anordnung des Schwerpunkts am vorderen Abschnitt verursacht wird, so weit wie möglich gelöst werden.
Unter Bezugnahme auf 2 und 3 ist in der Vorschubrichtung ein Universalrad 4 hinter dem Wischelement 31 vorgesehen. Das Universalrad 4 stützt den Reinigungsroboter während der Vorwärtsbewegung. Da der Schwerpunkt des Reinigungsroboters relativ weit hinten liegt, ist die Rückseite des Wischelements 31 mit dem Universalrad 4 versehen, um den Reinigungsroboter zu führen und zu stützen, was förderlich für die Verbesserung der Fahrstabilität des Reinigungsroboters ist.
In einer Ausführungsform ist das Wischelement 31 zwischen der Verbindungslinie der Drehachsen der beiden Laufräder 21 und dem Universalrad 4 angeordnet.
In einer Ausführungsform sind die beiden Laufräder 21 und die Universalräder 4 so verteilt, dass sie ein gleichschenkliges Dreieck bilden. Eine Projektion des Schwerpunkts des Reinigungsroboters auf eine Ebene, die senkrecht zur Aufwärts-Abwärts-Richtung verläuft, liegt in einer Projektion des gleichschenkligen Dreiecks auf die Ebene, was vorteilhaft ist, um den Reinigungsroboter im Gleichgewicht zu halten.
In einigen Ausführungsformen umfasst die Wischbaugruppe 3 das Wischelement 31, und eine Batterie 8 ist oberhalb des Wischelements 31 angeordnet. Zumindest ein Teil einer Projektion der Batterie 8 überlappt mit einer Projektion des Wischelements 31 auf einer Ebene, die senkrecht zur Aufwärts-Abwärts-Richtung verläuft. Daher kann die Batterie 8 zumindest teilweise in dem Raum oberhalb des Wischelements 31 untergebracht werden, was die vollständige Nutzung des Einbauraums des Körpers 1 erleichtert und die Kompaktheit der Gesamtstruktur verbessert.
In einigen Ausführungsformen umfasst das Antriebsmodul ein Rotationsantriebsmodul 32 und ein Hebeantriebsmodul 33, und das Wischelement 31 hat Funktionen zum Heben und Drehen.
In einigen Ausführungsformen befindet sich eine Projektion des Schwerpunkts des Reinigungsroboters auf die horizontale Ebene in einem äußeren rechteckigen Bereich R der Projektion der Wischbaugruppe 3 auf die horizontale Ebene. Wenn die Wischbaugruppe 3 durch die Schwerkraft des Reinigungsroboters Druck auf den Boden ausübt, ist es durch dieses technische Mittel vorteilhaft, den Druck der Wischbaugruppe 3 auf den Boden zu erhöhen, wodurch der Wischeffekt verbessert wird.
Unter weiterer Bezugnahme auf 1 bis 7 offenbart eine Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung einen Reinigungsroboter, der einen Körper 1, eine fahrende Baugruppe 2, eine Wischbaugruppe 3, eine Rollbürstenbaugruppe 5, eine Staubabsaugbaugruppe 6 und eine Batterie 8 umfasst. Die fahrende Baugruppe 2, die Wischbaugruppe 3, die Rollbürstenbaugruppe 5, die Staubabsaugbaugruppe 6 und die Batterie 8 sind alle an dem Körper 1 angeordnet. Die Staubabsaugbaugruppe 6 umfasst einen Staubkasten 61. Die Rollbürstenbaugruppe 5 ist zum Kehren von Müll auf dem Boden konfiguriert, und der Staubkasten 61 ist zur Aufnahme des von der Rollbürstenbaugruppe 5 gekehrten Mülls konfiguriert. In der Vorschubrichtung des Reinigungsroboters sind die Wischbaugruppe 3 und die Batterie 8 hinter der Rollbürstenbaugruppe 5 und dem Staubkasten 61 vorgesehen. Die „fahrende Baugruppe 2“ kann eine Antriebsradbaugruppe sein, ist aber nicht darauf beschränkt; sie kann beispielsweise auch eine Raupenbaugruppe sein.
Da die Batterie 8 in der Vorschubrichtung hinter der Rollbürstenbaugruppe 5 und dem Staubkasten 61 angeordnet ist, muss die Batterie 8 nicht den Bereich des vorderen Abschnitts des Körpers 1 belegen, wodurch die Anordnung des Staubkastens 61 und der Rollbürstenbaugruppe 5 erleichtert wird.
Gleichzeitig ist die Batterie 8, die eine schwerere Komponente des Reinigungsroboters ist, hinter der Rollbürstenbaugruppe 5 und dem Staubkasten 61 angeordnet. Im Vergleich zur Anordnung der Batterie 8 vor der Rollbürstenbaugruppe 5 und dem Staubkasten 61 ist es vorteilhaft, die Position des Schwerpunkts des Reinigungsroboters zu ändern. Wenn der Schwerpunkt des Reinigungsroboters nach hinten verlagert werden muss, ist es einfach, die Anforderungen durch die obige Anordnung zu erfüllen.
In der Vorschubrichtung ist die Batterie 8 vor oder hinter der Wischbaugruppe 3 angeordnet, d.h. die Batterie 8 kann je nach den Erfordernissen der Anordnung vor oder hinter der Wischbaugruppe 3 angeordnet werden.
In einigen Ausführungsformen umfasst die Wischbaugruppe 3 ein Wischelement 31, und die Batterie 8 ist oberhalb des Wischelements 31 angeordnet. Eine Projektion der Batterie 8 überlappt zumindest teilweise mit einer Projektion des Wischelements 31 in einer Ebene, die senkrecht zur Aufwärts-Abwärts-Richtung verläuft, wodurch die vollständige Nutzung des Einbauraums des Körpers 1 erleichtert und die Kompaktheit der Gesamtstruktur verbessert wird.
In einer Ausführungsform umfasst die Wischbaugruppe 3 außerdem ein Antriebsmodul, das in der Lage ist, das Wischelement 31 anzuheben und/oder das Wischelement 31 um eine vertikale Achse zu drehen. Das Wischelement 31 ist mit einem unteren Ende des Antriebsmoduls verbunden. Die Batterie 8 ist in der Vorschubrichtung vor dem Antriebsmodul angeordnet, und eine Projektion der Batterie 8 überschneidet sich zumindest teilweise mit einer Projektion des Antriebsmoduls auf einer Ebene, die senkrecht zur Vorschubrichtung verläuft. Mit anderen Worten, das Wischelement 31 erstreckt sich nach vorne bis über das Antriebsmodul hinaus, so dass die Batterie 8 zumindest teilweise in dem Raum vor dem Antriebsmodul und über dem Wischelement 31 angeordnet werden kann, was förderlich dafür ist, den Einbauraum des Körpers 1 voll auszunutzen und die Kompaktheit der Gesamtstruktur zu verbessern. Natürlich ist die Batterie 8 nicht darauf beschränkt, vor dem Antriebsmodul angeordnet zu sein, z.B. kann die Batterie 8 in der Vorschubrichtung auch hinter dem Antriebsmodul angeordnet sein und sich zumindest teilweise mit dem Antriebsmodul überlappen.
In einem Beispiel umfasst das Antriebsmodul ein Rotationsantriebsmodul 32 und ein Hebeantriebsmodul 33, und das Wischelement 31 hat die Funktionen zum Heben und Drehen.
Ferner ist der Staubkasten 61 in der Vorwärtsrichtung vor der Rollbürstenbaugruppe 5 angeordnet. Die Batterie 8 ist zwischen der Wischbaugruppe 3 und der Rollbürstenbaugruppe 5 angeordnet. Der Staubkasten 61 ist am vorderen Abschnitt des Körpers 1 angeordnet, um die Größe des Staubkastens 61 zu vergrößern, so dass der Staubkasten 61 einen größeren Lagerraum hat und mehr Müll in dem Staubkasten 61 enthalten sein kann. Da der Staubkasten 61 leichter als die Rollbürstenbaugruppe 5 ist, kann der Schwerpunkt des Reinigungsroboters nach hinten verlagert werden, indem der Staubkasten 61 vor der Rollbürstenbaugruppe 5 angeordnet wird. In einer Ausführungsform umfasst die Rollbürstenbaugruppe 5 zwei Schwenkarme 512, die sich nach vorne erstrecken, und die beiden Schwenkarme 512 sind schwenkbar und mit dem Körper 1 verbunden, so dass die Rollbürstenbaugruppe 5 nach oben und unten schwingen kann. Der untere Abschnitt des Staubkastens 61 befindet sich zwischen den beiden Schwenkarmen 512, was für die Kompaktheit der Struktur hilfreich ist.
In einigen Ausführungsformen umfasst die Rollbürstenbaugruppe 5 ein Rollbürstengehäuse 51, eine Rollbürste 52 und einen Rollbürstenantriebsmotor 53. Die Rollbürste 52 ist in dem Rollbürstengehäuse 51 angeordnet, und der Rollbürstenantriebsmotor 53 ist in der Vorschubrichtung hinter einem Ende des Rollbürstengehäuses 51 angeordnet. Eine Projektion des Rollbürstenantriebsmotors 53 überlappt zumindest teilweise mit einer Projektion der Batterie 8 auf einer Ebene, die senkrecht zur Links-Rechts-Richtung verläuft, so dass die Raumausnutzung des Reinigungsroboters weiter verbessert werden kann und das Volumen des Reinigungsroboters reduziert wird.
In einer Ausführungsform überlappt eine Projektion des Rollbürstenantriebsmotors 53 zumindest teilweise mit einer Projektion des vertikal drehbaren Wischelements 31 auf einer Ebene, die senkrecht zur Aufwärts-Abwärts-Richtung verläuft, um den Raum vollständig zu nutzen.
In einigen Ausführungsformen umfasst die fahrende Baugruppe zwei Laufräder 21. In der Vorschubrichtung ist der mittlere Abschnitt des Körpers 1 mit den beiden Laufrädern 21 versehen, und der Schwerpunkt der Batterie 8 liegt hinter der Verbindungslinie der Drehachsen der beiden Laufräder 21. Da der Schwerpunkt eines herkömmlichen Reinigungsroboters vor der Verbindungslinie der Drehachsen der beiden Laufräder 21 liegt, ist es im Vergleich zum herkömmlichen Reinigungsroboter förderlich, den Schwerpunkt der Batterie 8 hinter der Verbindungslinie der Drehachsen der beiden Laufräder 21 anzuordnen, um den Schwerpunkt des Reinigungsroboters nach hinten zu verlagern.
In einigen Ausführungsformen umfasst die Wischbaugruppe 3 das Wischelement 31 zum Reinigen des Bodens, und der Reinigungsroboter umfasst ferner ein am Körper 1 angeordnetes Universalrad 4. Das Universalrad 4 ist in der Vorschubrichtung hinter dem Wischelement 31 angeordnet, und das Universalrad 4 stützt den Reinigungsroboter während des Vorschubvorgangs. Da der Schwerpunkt des Reinigungsroboters der vorliegenden Offenbarung im Vergleich zum herkömmlichen Reinigungsroboter hinten liegt, ist die Anordnung des Universalrads 4 zur Führung und Abstützung des Reinigungsroboters hinter dem Wischelement 31 von Vorteil, um die Fahrstabilität des Reinigungsroboters zu verbessern.
In einer Ausführungsform ist das Wischelement 31 zwischen der Verbindungslinie der Drehachsen der beiden Laufräder 21 und dem Universalrad 4 angeordnet.
In einigen Ausführungsformen umfasst der Reinigungsroboter außerdem eine Radarbaugruppe 7, die in dem Körper 1 vorgesehen ist. Die Batterie 8 ist unterhalb der Radarbaugruppe 7 angeordnet. Eine Projektion der Batterie 8 überlappt zumindest teilweise mit einer Projektion der Radarbaugruppe 7 auf einer Ebene, die senkrecht zur Aufwärts-Abwärts-Richtung verläuft, was förderlich für die Kompaktheit der Struktur ist. In einer Ausführungsform überlappt eine Projektion eines hinteren Abschnitts der Radarbaugruppe 7 mit mindestens einem Teil einer Projektion der Batterie 8 auf einer Ebene, die senkrecht zur Aufwärts-Abwärts-Richtung verläuft. Ferner ist in der Vorschubrichtung die Rollbürstenbaugruppe 5 hinter dem Staubkasten 61 vorgesehen, und eine Projektion eines vorderen Abschnitts der Radarbaugruppe 7 überlappt mit mindestens einem Teil einer Projektion der Rollbürstenbaugruppe 5 auf einer Ebene, die senkrecht zur Aufwärts-Abwärts-Richtung verläuft, was förderlich für die Kompaktheit der Struktur ist.
In einigen Ausführungsformen befindet sich der Schwerpunkt der Batterie 8 in einem äußeren rechteckigen Bereich einer Projektion der Wischbaugruppe 3 auf der horizontalen Ebene. Wenn die Wischbaugruppe 3 durch die Schwerkraft des Reinigungsroboters Druck auf den Boden ausübt, ist es durch dieses technische Mittel vorteilhaft, den Druck der Wischbaugruppe 3 auf den Boden zu erhöhen, wodurch die Wischwirkung verbessert wird.
In einigen Ausführungsformen umfasst die Wischbaugruppe 3 das Wischmodul 30 und ein Druckmodul 35. Das Wischmodul 30 ist in der Aufwärts-Abwärts-Richtung beweglich. Wenn das Wischmodul 30 den Boden reinigt, ist das Druckmodul 35 so konfiguriert, dass es eine nach unten gerichtete Kraft auf das Wischmodul 30 ausübt und der hintere Abschnitt des Körpers 1 eine nach oben gerichtete Reaktionskraft erfährt. Da die vorgenannte Anordnung der Batterie 8 dazu führt, dass der Schwerpunkt des Reinigungsroboters nach hinten verlagert wird, wurde dem hinteren Abschnitt des Reinigungsroboters eine größere Schwerkraft zugeordnet (im Vergleich zu einem herkömmlichen Reinigungsroboter); nachdem der durch das Druckmodul 35 ausgeübten Reaktionskraft entgegengewirkt wurde, trägt der hintere Abschnitt des Körpers 1 immer noch eine gewisse Größe der nach unten gerichteten Kraft, so dass die Situation, dass der hintere Abschnitt des Reinigungsroboters aufgrund des Schwerpunkts des Reinigungsroboters, der sich am vorderen Abschnitt befindet, anfällig für ein Anheben ist, so weit wie möglich vermieden werden kann.
In einigen Ausführungsformen umfasst die Wischbaugruppe 3 das Wischmodul 30 und ein Rotationsantriebsmodul 32, und das Rotationsantriebsmodul 32 ist so konfiguriert, dass es das Wischmodul 30 zum Drehen antreibt. Da die vorgenannte Anordnung der Batterie 8 dazu führt, dass der Schwerpunkt des Reinigungsroboters nach hinten verlagert wird, kann die Situation, dass der Reinigungsroboter aufgrund einer zu schnellen Rotation des Wischmoduls 30 oder einer zu schnellen Rotation des Wischmoduls 30 relativ zur Reinigungsvorrichtung der Basisstation leicht wackelt, so weit wie möglich vermieden werden.
Die obige Offenbarung ist nur ein optionales Beispiel für die vorliegende Anmeldung, und ihre Funktion besteht darin, einem Fachmann das Verständnis und die Umsetzung der vorliegenden Anmeldung zu erleichtern, und sie kann sicherlich nicht dazu verwendet werden, den Umfang der vorliegenden Anmeldung zu begrenzen. Infolgedessen sind die äquivalenten Änderungen, die gemäß dem beanspruchten Umfang der vorliegenden Anmeldung vorgenommen werden, immer noch innerhalb des beanspruchten Umfangs der vorliegenden Anmeldung.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

CN 202122265488 [0001]
CN 202122265444 [0001]

Claims

Reinigungsroboter, umfassend Folgendes: eine fahrende Baugruppe; eine Rollbürstenbaugruppe, die zum Kehren von Müll auf einem Boden konfiguriert ist; eine Staubabsaugbaugruppe, die einen Staubkasten umfasst, wobei der Staubkasten zur Aufnahme des von der Rollbürstenbaugruppe gekehrten Mülls konfiguriert ist; eine Wischbaugruppe; ein Universalrad; und einen Körper, wobei die fahrende Baugruppe, die Rollbürstenbaugruppe, die Staubabsaugbaugruppe, die Wischbaugruppe und das Universalrad alle an dem Körper angeordnet sind; wobei in einer Vorschubrichtung des Reinigungsroboters der Staubkasten vor der Rollbürstenbaugruppe angeordnet ist und die Wischbaugruppe und/oder das Universalrad hinter der Rollbürstenbaugruppe angeordnet ist.
Reinigungsroboter nach Anspruch 1, wobei, der Körper einen vorderen Abschnitt, einen mittleren Abschnitt und einen hinteren Abschnitt entlang der Vorschubrichtung des Reinigungsroboters aufweist; die Wischbaugruppe am hinteren Abschnitt des Körpers angeordnet ist; und der Reinigungsroboter ferner umfasst: zwei fahrende Baugruppen, die auf einer linken Seite und einer rechten Seite des Körpers verteilt sind, wobei jede fahrende Baugruppe ein Laufrad umfasst, wobei zwei Laufräder gegenüberliegend an dem mittleren Abschnitt angeordnet sind, und wobei ein Schwerpunkt des Reinigungsroboters hinter einer Verbindungslinie der Drehachsen der beiden Laufräder angeordnet ist.
Reinigungsroboter nach Anspruch 2, wobei die Wischbaugruppe ein Wischmodul, das in einer Aufwärts-Abwärts-Richtung beweglich ist, und ein Druckmodul umfasst, wobei das Druckmodul so konfiguriert ist, dass es eine nach unten gerichtete Kraft auf das Wischmodul ausübt und den hinteren Abschnitt des Körpers dazu bringt, eine nach oben gerichtete Reaktionskraft während der Reinigung des Bodens mit dem Wischmodul zu tragen.
Reinigungsroboter nach Anspruch 3, wobei zwei Wischmodule auf einer linken Seite und einer rechten Seite des hinteren Abschnitts des Körpers parallel verteilt sind, und wobei der Schwerpunkt des Reinigungsroboters vor einer Verbindungslinie der Drehachsen der beiden Wischmodule in der Vorschubrichtung angeordnet ist.
Reinigungsroboter nach Anspruch 2, wobei sich eine Projektion des Schwerpunkts des Reinigungsroboters auf eine horizontale Ebene in einem äußeren rechteckigen Bereich einer Projektion der Wischbaugruppe auf die horizontale Ebene befindet.
Reinigungsroboter nach Anspruch 1, wobei der Reinigungsroboter ferner eine Radarbaugruppe umfasst, die an dem Körper und hinter dem Staubkasten angeordnet ist.
Reinigungsroboter nach Anspruch 1, wobei der Reinigungsroboter zwei fahrende Baugruppen umfasst, die auf einer linken Seite und einer rechten Seite eines mittleren Abschnitts des Körpers verteilt sind, und wobei die Rollbürstenbaugruppe zwischen den beiden fahrenden Baugruppen in einer Links-Rechts-Richtung angeordnet ist, und wobei mindestens ein Teil einer Projektion der Rollbürstenbaugruppe mit Projektionen der beiden fahrenden Baugruppen auf einer Ebene, die senkrecht zur Links-Rechts-Richtung verläuft, überlappt.
Reinigungsroboter nach Anspruch 7, wobei die Staubabsaugbaugruppe ferner ein Gebläse umfasst, das über ein Staubabsaugrohr mit dem Staubkasten verbunden ist, und wobei sich das Staubabsaugrohr entlang einer Innenseite einer der beiden fahrenden Baugruppen nach hinten erstreckt und oberhalb der Rollbürstenbaugruppe angeordnet ist, und wobei das Gebläse in der Vorschubrichtung hinter der fahrenden Baugruppe angeordnet ist.
Reinigungsroboter nach Anspruch 7, wobei, jede fahrende Baugruppe ein Laufrad und einen Laufrad-Antriebsmechanismus zum Antreiben des Laufrades zum Fahren umfasst, das Universalrad sich in der Vorschubrichtung hinter dem Laufrad befindet und das Universalrad so konfiguriert ist, dass es den Reinigungsroboter bei einem Vorschubvorgang unterstützt.
Reinigungsroboter nach Anspruch 9, wobei zwei Laufräder und das Universalrad so angeordnet sind, dass sie ein gleichschenkliges Dreieck bilden, und wobei eine Projektion eines Schwerpunkts des Reinigungsroboters in einer Projektion des gleichschenkligen Dreiecks auf eine Ebene, die senkrecht zu einer Aufwärts-Abwärts-Richtung verläuft, liegt.
Reinigungsroboter nach Anspruch 9, wobei, die Wischbaugruppe an einem hinteren Abschnitt des Körpers angeordnet ist, und wobei die Wischbaugruppe zwei Wischelemente zum Reinigen des Bodens umfasst, und wobei die beiden Wischelemente auf einer linken und einer rechten Seite des Körpers parallel angeordnet und unter Antrieb eines Rotationsantriebsmoduls um vertikale Achsen drehbar sind, ein Spalt zwischen den Rückseiten der beiden Wischelemente gebildet wird, wobei das Universalrad zumindest teilweise in dem Spalt in der Vorschubrichtung angeordnet ist.
Reinigungsroboter nach Anspruch 1, wobei, zwei fahrende Baugruppen jeweils auf einer linken Seite und einer rechten Seite eines mittleren Abschnitts des Körpers angeordnet sind; und die Wischbaugruppe umfasst: zwei Wischelemente, die auf einer linken Seite und einer rechten Seite des Körpers parallel angeordnet sind und zum Reinigen des Bodens konfiguriert sind, wobei eine Drehachse jedes Wischelements zwischen den fahrenden Elementen der beiden fahrenden Baugruppen angeordnet ist, und wobei ein maximaler Rotationsradius jedes Wischelements größer als ein minimaler Abstand zwischen der Drehachse des Wischelements und einem fahrenden Element auf derselben Seite in der Vorschubrichtung ist; und wobei ein Rotationsantriebsmodul, das so konfiguriert ist, dass es die beiden Wischelemente so antreibt, dass sie sich um vertikale Achsen drehen.
Reinigungsroboter nach Anspruch 1, umfassend weiterhin eine am Körper angeordnete Batterie, wobei die Batterie zwischen der Rollbürstenbaugruppe und der Wischbaugruppe oder hinter der Wischbaugruppe entlang der Vorschubrichtung angeordnet ist.
Reinigungsroboter nach Anspruch 1, umfassend weiterhin eine am Körper angeordnete Batterie, wobei die fahrende Baugruppe eine von zwei fahrenden Baugruppen ist, und wobei die beiden fahrenden Baugruppen auf einer linken Seite und einer rechten Seite eines mittleren Abschnitts des Körpers verteilt sind, und wobei jede fahrende Baugruppe ein Laufrad umfasst, und wobei ein Schwerpunkt der Batterie hinter einer Verbindungslinie von Drehachsen von zwei Laufrädern entlang der Vorschubrichtung angeordnet ist.
Reinigungsroboter nach Anspruch 13, wobei die Wischbaugruppe ein Wischelement und ein Antriebsmodul umfasst, das zum Anheben des Wischelements und/oder zum Drehen des Wischelements um eine vertikale Achse konfiguriert ist, und wobei die Batterie entlang der Vorschubrichtung vor dem Antriebsmodul angeordnet ist, und wobei die Batterie oberhalb des Wischelements angeordnet ist, und wobei sich eine Projektion der Batterie zumindest teilweise mit einer Projektion des Wischelements auf einer Ebene, die senkrecht zur Aufwärts-Abwärts-Richtung verläuft, überlappt.
Reinigungsroboter nach Anspruch 15, wobei die Rollbürstenbaugruppe ein Rollbürstengehäuse, eine Rollbürste und einen Rollbürstenantriebsmotor umfasst, und wobei die Rollbürste in dem Rollbürstengehäuse angeordnet ist, und wobei der Rollbürstenantriebsmotor hinter einem Ende des Rollbürstengehäuses in der Vorschubrichtung angeordnet ist, und wobei sich eine Projektion des Rollbürstenantriebsmotors zumindest teilweise mit einer Projektion der Batterie auf einer Ebene, die senkrecht zu einer Links-Rechts-Richtung verläuft, überlappt.
Reinigungsroboter nach Anspruch 13, umfassend weiterhin eine Radarbaugruppe, die an dem Körper angeordnet ist, wobei die Rollbürstenbaugruppe und die Batterie unterhalb der Radarbaugruppe angeordnet sind, und wobei eine Projektion der Rollbürstenbaugruppe und eine Projektion der Batterie sich zumindest teilweise mit einer Projektion der Radarbaugruppe auf einer Ebene, die senkrecht zu der Aufwärts-Abwärts-Richtung verläuft, überlappen.
Reinigungsroboter nach Anspruch 1, wobei die Rollbürstenbaugruppe Folgendes umfasst: ein Rollbürstengehäuse, wobei eine Staubsammelöffnung an einem vorderen oberen Abschnitt des Rollbürstengehäuses ausgebildet ist; und eine Rollbürste, die in dem Rollbürstengehäuse angeordnet ist, wobei die Drehrichtung der Rollbürste während der Reinigung des Bodens identisch mit der Drehrichtung der fahrenden Baugruppe ist, wobei: der Staubkasten eine Staubsaugeröffnung aufweist, die der Staubsammelöffnung entspricht; und der Müll auf dem Boden durch die Staubsammelöffnung und die Staubsaugeröffnung in den Staubkasten gelangt, nachdem er in einen oberen Raum des Rollbürstengehäuses gestiegen ist.
Reinigungsroboter nach Anspruch 18, wobei das Rollbürstengehäuse zwei sich nach vorne erstreckende Schwenkarme umfasst, und wobei die beiden Schwenkarme schwenkbar mit dem Körper verbunden sind, um es der Rollbürstenbaugruppe zu ermöglichen, nach oben und unten zu schwingen.
Reinigungsroboter nach Anspruch 19, wobei sich ein unterer Abschnitt des Staubkastens zwischen den beiden Schwenkarmen befindet.