DE202021105096U1

DE202021105096U1 - mounting clip

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Publication number: DE202021105096U1
Application number: DE202021105096.9U
Authority: DE
Original assignee: KUKA Deutschland GmbH
Current assignee: KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 2021-09-22
Filing date: 2021-09-22
Publication date: 2023-01-02
Anticipated expiration: 2031-09-23

Abstract

Befestigungsclip zum automatisierten Befestigen einer Baugruppe (1) an einem Bauteil (2), aufweisend einen Rastabschnitt (12), der ausgebildet ist zum formschlüssigen und/oder kraftschlüssigen Verrasten an einer Aufnahme (5) des Bauteils (2), und aufweisend einen Kopfabschnitt (11), welcher den Rastabschnitt (12) trägt und in einem an dem Bauteil (2) verrasteten Zustand des Befestigungsclips (4) einen Befestigungssitz (13) bildet, sowie aufweisend einen Griffabschnitt (14) mit wenigstens zwei gegenüberliegenden Greifflächen (14.1, 14.2), die ausgebildet sind zum automatischen Fassen des Griffabschnitts (14) mittels eines Backengreifers (8) eines Roboterarms (3), wobei der Befestigungsclip (4) von einer optischen Erfassungseinrichtung (7) erfassbare Merkmale (15) aufweist, die ausgebildet sind zur automatisch eindeutigen Erkennung der Position und/oder Lage des Befestigungsclips (4) relativ zur optischen Erfassungseinrichtung (7).

Fastening clip for automatically fastening an assembly (1) to a component (2), having a latching section (12) which is designed for positive and/or non-positive latching to a receptacle (5) of the component (2), and having a head section ( 11), which carries the latching section (12) and forms a fastening seat (13) when the fastening clip (4) is in the latched state on the component (2), and has a grip section (14) with at least two opposite gripping surfaces (14.1, 14.2) that are designed to automatically grasp the handle section (14) by means of a jaw gripper (8) of a robot arm (3), the fastening clip (4) having features (15) that can be detected by an optical detection device (7) and are designed to be automatically unambiguous Detection of the position and/or position of the fastening clip (4) relative to the optical detection device (7).

Description

Die Erfindung betrifft einen Befestigungsclip zum automatisierten Befestigen einer Baugruppe an einem Bauteil, aufweisend einen Rastabschnitt, der ausgebildet ist zum formschlüssigen und/oder kraftschlüssigen Verrasten an einer Aufnahme des Bauteils, und aufweisend einen Kopfabschnitt, welcher den Rastabschnitt trägt und in einem an dem Bauteil verrasteten Zustand des Befestigungsclips einen Befestigungssitz bildet, sowie aufweisend einen Griffabschnitt mit wenigstens zwei gegenüberliegenden Greifflächen, die ausgebildet sind zum automatischen Fassen des Griffabschnitts mittels eines Backengreifers eines Roboterarms.The invention relates to a fastening clip for the automated fastening of an assembly to a component, having a latching section which is designed for positive and/or non-positive latching to a receptacle of the component, and having a head section which carries the latching section and is latched to the component State of the fastening clip forms a fastening seat, and having a handle portion with at least two opposite gripping surfaces, which are designed for automatically grasping the handle portion by means of a jaw gripper of a robotic arm.

Die KR 10-1859877 B1 beschreibt eine Montagevorrichtung zum Zusammenbau an einem Armaturenbrett eines Kraftfahrzeugs unter Einpressen von Clips, die zunächst von einer Aufnahmevorrichtung, in der die mehreren Clips vorgehalten sind, zugeführt werden können. Eine Antriebseinheit dreht eine Zuführeinheit, um die mehreren Clips einen nach dem anderen kontinuierlich an der Vorderseite der Aufnahmevorrichtung aufzureihen und einer Zuführeinheit zuzuführen. An der Zuführeinheit wird der jeweilige nächste Clip ausgerichtet und in eine von einem Roboterarm geführte Einpresseinheit ausgegeben. Die Einpresseinheit für den Zusammenbau und die Montage des Clips wird von einem Roboterarm gehandhabt und zu einem Halterahmen bewegt, an dem das Armaturenbrett vorpositioniert ist. Die Einpresseinheit umfasst eine drehbare Revolvereinrichtung, die von einem Servomotor angerieben ist, so dass der jeweils nächste Clip unter einen Linearantrieb positioniert wird, der den Clip in einer vertikalen Bewegung nach unten in das Armaturenbrett einpresst. Die Einpresseinheit weist eine enorme Baugröße und ein hohes Gewicht auf. Demgemäß ist der für die Handhabung der Einpresseinheit erforderliche Roboterarms recht groß. Außerdem benötigt der gesamte Aufbau die spezielle Aufnahmevorrichtung und die spezielle Zuführeinheit, um die Clips in die Einpresseinheit laden zu können. Insgesamt ist der Aufbau sehr aufwändig und teuer.The KR 10-1859877 B1 describes an assembly device for assembly on a dashboard of a motor vehicle by pressing in clips, which can first be fed from a receiving device in which the plurality of clips are held. A drive unit rotates a feed unit to continuously line up the plurality of clips one by one at the front of the accommodating device and feed them to a feed unit. The next clip is aligned at the feed unit and fed into a press-in unit guided by a robotic arm. The press-in unit for assembly and clip mounting is handled by a robotic arm and moved to a support frame on which the dashboard is pre-positioned. The press unit includes a rotatable turret mechanism driven by a servo motor to position the next clip under a linear actuator which presses the clip downward into the dashboard in a vertical motion. The press-in unit is enormous in size and heavy. Accordingly, the robot arm required to handle the press-in unit is quite large. In addition, the entire setup requires the special pick-up device and the special feed unit to load the clips into the press-in unit. Overall, the construction is very complex and expensive.

Aufgabe der Erfindung ist es, einen Befestigungsclip zu schaffen, der auf einfache Weise und unter möglichst geringem Automatisierungsaufwand eine automatisierte Befestigung von Baugruppen an einem Bauteil erlaubt.The object of the invention is to provide a fastening clip that allows assemblies to be fastened to a component in a simple manner and with as little automation effort as possible.

Die Aufgabe wird gelöst durch einen Befestigungsclip zum automatisierten Befestigen einer Baugruppe an einem Bauteil, aufweisend einen Rastabschnitt, der ausgebildet ist zum formschlüssigen und/oder kraftschlüssigen Verrasten an einer Aufnahme des Bauteils, und aufweisend einen Kopfabschnitt, welcher den Rastabschnitt trägt und in einem an dem Bauteil verrasteten Zustand des Befestigungsclips einen Befestigungssitz bildet, sowie aufweisend einen Griffabschnitt mit wenigstens zwei gegenüberliegenden Greifflächen, die ausgebildet sind zum automatischen Fassen des Griffabschnitts mittels eines Backengreifers eines Roboterarms, wobei der Befestigungsclip von einer optischen Erfassungseinrichtung erfassbare Merkmale aufweist, die ausgebildet sind zur automatisch eindeutigen Erkennung der Position und/oder Lage des Befestigungsclips relativ zur optischen Erfassungseinrichtung.The object is achieved by a fastening clip for the automated fastening of an assembly to a component, having a latching section which is designed for positively and/or non-positively latching to a receptacle of the component, and having a head section which carries the latching section and in one on the Component latched state of the fastening clip forms a fastening seat, and having a handle section with at least two opposite gripping surfaces, which are designed for automatically gripping the handle section by means of a jaw gripper of a robot arm, wherein the fastening clip has features that can be detected by an optical detection device and that are designed to be automatically unambiguous Detection of the position and/or position of the fastening clip relative to the optical detection device.

Der Befestigungsclip ist ein Befestigungsmittel mittels dem eine Baugruppe an einem Bauteil befestigt werden kann. Der Befestigungsclip benötigt insbesondere keine separaten zusätzlichen Verbindungsmittel, wie beispielsweise separate Schrauben, separate Nieten oder separate Klammern. Die Verbindung erfolgt vielmehr mittels eines Rastabschnitts, der Teil des Befestigungsclips ist.The fastening clip is a fastening means by means of which an assembly can be fastened to a component. In particular, the fastening clip does not require any separate additional connection means, such as separate screws, separate rivets or separate clamps. Rather, the connection is made by means of a latching section that is part of the fastening clip.

Der Befestigungsclip kann an der Baugruppe angebracht sein, bevor die Baugruppe mittels des wenigstens einen Befestigungsclips an dem Bauteil befestigt wird.The fastening clip can be attached to the assembly before the assembly is attached to the component by means of the at least one fastening clip.

Die zu befestigende Baugruppe kann beispielsweise ein Kabelbaum sein, d.h. eine vorkonfektionierte Zusammenstellung von insbesondere elektrischen Einzelleitungen mit einer vorbestimmten Anzahl von Abzweigungen, Zweiglängen und jeweils leitungsendseitigen Steckern, Kupplungen und/oder Buchsen. Der Kabelbaum kann beispielsweise Teil eines Bordnetzes eines Fahrzeugs, insbesondere Kraftfahrzeugs sein. Der Kabelbaum bildet insoweit eine Baugruppe, als der Kabelbaum aus einer Anzahl von mehreren Einzelleitungen und/oder Leitungsbündeln besteht, die mittels ihrer Stecker, Kupplungen und/oder Buchsen verschiedene Geräte oder elektrische bzw. elektronische Komponenten verbinden.The subassembly to be fastened can be a cable harness, for example, i.e. a pre-assembled assembly of, in particular, individual electrical lines with a predetermined number of branches, branch lengths and plugs, couplings and/or sockets on the line end. The wiring harness can, for example, be part of an on-board network of a vehicle, in particular a motor vehicle. The cable harness forms an assembly insofar as the cable harness consists of a number of several individual lines and/or line bundles which connect various devices or electrical or electronic components by means of their plugs, couplings and/or sockets.

Das Bauteil an welches die Baugruppe, wie beispielsweise der Kabelbaum befestigt werden soll, kann beispielsweise im Falle eines Kraftfahrzeugs ein Karosseriebauteil, eine Klappe oder Tür, oder eine Instrumententafel sein.The component to which the assembly, such as the wiring harness, is to be attached can, for example in the case of a motor vehicle, be a body component, a flap or door, or an instrument panel.

An dem Bauteil können, je nach Größe, Länge und gegebenenfalls der Anzahl von Abzweigungen, mehrere Befestigungsclips zur Befestigung der einen Baugruppe vorhanden sein. So können an dem vorkonfektionierten Bauteil bereits mehrere Befestigungsclips in vorbestimmter Anzahl und vorbestimmten Abständen zueinander angebracht sein. Jeder Befestigungsclips kann, beispielsweise im Falle eines Kabelbaums beispielsweise mittels eines Kabelbinders oder eines Gewebebandes an der Baugruppe vorkonfektioniert angebracht sein.Depending on the size, length and possibly the number of branches, there can be several fastening clips on the component for fastening one assembly group. Thus, several fastening clips can already be attached to one another in a predetermined number and predetermined distances on the prefabricated component. Each fastening clip can, for example in the case of a cable harness, be attached to the assembly in a prefabricated manner, for example by means of a cable tie or a fabric tape.

Mittels der erfindungsgemäßen Befestigungsclips kann dann die Baugruppe, welche bereits mit den Befestigungsclips (manuell) vorkonfektioniert ist, automatisiert an dem gewünschten Bauteil befestigt werden.Using the fastening clips according to the invention, the assembly, which is already (manually) prefabricated with the fastening clips, can then be automatically fastened to the desired component.

Im Rahmen eines solchen Verfahrens zur automatisierten Befestigung einer Baugruppe an einem Bauteil wird die mit den Befestigungsclips vorkonfektionierte Baugruppe in die unmittelbare Nähe des Bauteils, an dem die Baugruppe automatisiert befestigt werden soll, vorpositioniert. Dieses Vorpositionieren kann insbesondere automatisiert erfolgen, beispielsweise indem ein Roboter die Baugruppe greift und automatisch angesteuert an die vorgesehene Position und Lage in der Nähe des Bauteils hinbewegt. Anschließend greift der automatisch angesteuerte Roboter oder ein anderer, zweiter Roboter zunächst einen ersten Befestigungsclip an seinem Griffabschnitt, insbesondere mittels eines vom Roboter geführten Backengreifers und steckt den Rastabschnitt des Befestigungsclips automatisch in die dafür vorgesehene Aufnahme im Bauteil. Die Aufnahme im Bauteil kann im einfachsten Fall eine Bohrung oder ein sonstiger Fensterausschnitt im Bauteil sein. An der Aufnahme verrastet der Rastabschnitt des Befestigungsclips, je nach Ausführung des Rastabschnitts und der Aufnahme, formschlüssig und/oder kraftschlüssig. Das Einstecken und Verrasten Rastabschnitt des Befestigungsclips durch eine vom Roboter automatisch ausgeführte Bewegung wird für alle vorhandenen bzw. für alle gewünschten Befestigungsclips in gleicher Weise automatisch durchgeführt. Die Baugruppe ist dann vollautomatisch an dem Bauteil befestigt.As part of such a method for the automated attachment of an assembly to a component, the assembly prefabricated with the attachment clips is pre-positioned in the immediate vicinity of the component to which the assembly is to be automatically attached. This pre-positioning can, in particular, be automated, for example by a robot gripping the assembly and automatically moving it to the intended position and location in the vicinity of the component. The automatically controlled robot or another, second robot then first grabs a first fastening clip by its handle section, in particular by means of a jaw gripper guided by the robot, and automatically inserts the latching section of the fastening clip into the intended receptacle in the component. In the simplest case, the receptacle in the component can be a hole or some other window cutout in the component. Depending on the design of the locking section and the receptacle, the latching section of the fastening clip latches in a form-fitting and/or non-positive manner on the receptacle. The insertion and latching of the latching section of the fastening clip by a movement automatically carried out by the robot is automatically carried out in the same way for all existing fastening clips or for all desired fastening clips. The assembly is then attached to the component fully automatically.

Der Rastabschnitt kann beispielsweise zwei gegenüberliegende Federvorsprünge bzw. Rastnasen oder Rastfedern aufweisen. Der Befestigungsclip, also Rastabschnitt, Kopfabschnitt und Griffabschnitt des Befestigungsclips zusammen, kann als ein Kunststoff-Spitzgussteil hergestellt sein. Die Rastabschnitte können insoweit federelastisch, beispielsweise auch filmscharnierartig, angeformt sein. Der Befestigungsclip kann demgemäß auch als ein Karosserie-Clip, ein Tannenbaumclip oder als eine Spreiz-Niete ausgebildet sein. Im Falle einer Spreiz-Niete kann der Griffabschnitt mit dem beweglichen Spreiz-Teil der Spreiz-Niete verbunden sein, so dass die Spreiz-Niete durch eine automatische Bewegung des Roboterarms, der mittels seines Backengreifers den Karosserie-Clip hält, die Spreiz-Niete an dem Bauteil automatisch eingespreizt werden kann.The latching section can have, for example, two opposing spring projections or latching lugs or latching springs. The fastening clip, that is to say the latching section, head section and handle section of the fastening clip together, can be produced as a plastic injection molded part. In this respect, the latching sections can be formed in an elastic manner, for example also in the manner of a film hinge. Accordingly, the fastening clip can also be designed as a body clip, a Christmas tree clip or as an expanding rivet. In the case of a spreader rivet, the handle portion can be connected to the movable spreader part of the spreader rivet, so that the spreader rivet applies the spreader rivet by an automatic movement of the robot arm, which holds the body clip by means of its jaw gripper can be automatically spread into the component.

Der Kopfabschnitt bildet einen Grundkörper, welcher sowohl den Rastabschnitt als auch den Griffabschnitt trägt. Der Kopfabschnitt bildet an derjenigen Seite, an welcher der Rastabschnitt angebracht ist, außerdem einen Befestigungssitz. Der Befestigungssitz wirkt insoweit als ein Anschlag mit dem der Befestigungsclip an dem Bauteil anliegt und/oder aufsitzt, wenn der Befestigungsclip an dem Bauteil mittels seines Rastabschnitts verrastet ist.The head section forms a base body which carries both the latching section and the handle section. The head portion also forms a mounting seat on the side to which the latching portion is attached. To this extent, the fastening seat acts as a stop with which the fastening clip bears against and/or sits on the component when the fastening clip is latched to the component by means of its latching section.

Der Griffabschnitt dient zum vorübergehenden Ankoppeln des Befestigungsclips an einen Backengreifer eines Roboters bzw. eines Roboterarms. Der Roboter umfasst insoweit den Roboterarm, welcher mehrere Glieder und Gelenke aufweist, sowie eine Robotersteuerung mittels welcher der Roboterarm automatisch bewegt, d.h. in seinen Gelenken verstellt werden kann, beispielsweise indem die Robotersteuerung elektrische Motoren oder Antriebe, die den Gelenken des Roboterarms zugeordnet sind, ansteuern. Der Roboterarm weist an seinem Werkzeugflansch dabei einen Backengreifer auf, durch den ein Befestigungsclip mittels des Roboterarms automatisch gegriffen, aufgenommen, bewegt und an dem Bauteil automatisch verrastet werden kann.The handle section is used for temporarily coupling the fastening clip to a jaw gripper of a robot or a robot arm. In this respect, the robot comprises the robot arm, which has several links and joints, and a robot controller by means of which the robot arm can be moved automatically, i.e. its joints can be adjusted, for example by the robot controller controlling electric motors or drives that are assigned to the joints of the robot arm . The robot arm has a jaw gripper on its tool flange, by means of which a fastening clip can be automatically gripped, picked up, moved and automatically latched to the component by means of the robot arm.

Der Griffabschnitt weist mindestens zwei gegenüberliegende Greifflächen auf. Die Greifflächen können von ebenen Oberflächen des Griffabschnitts gebildet werden. Die Greifflächen können aber auch anders geformte Oberflächen aufweisen, so beispielsweise konvexe oder konkave, bzw. kalottenförmige Oberflächen aufweisen. Die Oberflächen der Greifflächen sollen jedoch jeweils eine Gestalt aufweisen, die insbesondere mit den Gegengreifflächen des Backengreifers des Roboterarms derart zusammenwirken können, dass die gegenüberliegenden Greifflächen des Griffabschnitts des Befestigungsclips aus wenigstens zwei unterschiedlichen Orientierungen des Backengreifers erfasst werden können und dabei der Befestigungsclip sicher gehalten und bewegt werden kann.The handle portion has at least two opposing gripping surfaces. The gripping surfaces can be formed by planar surfaces of the grip portion. However, the gripping surfaces can also have differently shaped surfaces, for example convex or concave or dome-shaped surfaces. However, the surfaces of the gripping surfaces should each have a shape that can interact in particular with the counter-gripping surfaces of the jaw gripper of the robot arm in such a way that the opposite gripping surfaces of the gripping section of the fastening clip can be gripped from at least two different orientations of the jaw gripper and the fastening clip can be held and moved securely can be.

Der Backengreifer kann sehr einfach gestaltet sein. Der Backengreifer kann zwei gegeneinander automatisch verstellbare Greiferbacken aufweisen. In einer Offenstellung der Greiferbacken kann mittels automatischer Ansteuerung des Roboterarms durch die Robotersteuerung der Backengreifer derart an den handzuhabenden bzw. zu montierenden Befestigungsclip automatisch herangeführt werden, sodass der Griffabschnitt des Befestigungsclips zwischen den geöffneten Greiferbacken positioniert ist. Anschließend kann der Backengreifer geschlossen werden, wobei die Greiferbacken an den gegenüberliegenden Greifflächen des Griffabschnitts des Befestigungsclips angreifen und den Befestigungsclip festhalten bzw. einklemmen. Der so gehaltene Befestigungsclip kann dann durch automatisches Ansteuern des Roboterarms durch die Robotersteuerung bewegt und mit seinem Rastabschnitt in das Bauteil automatisch eingesteckt werden.The jaw gripper can be designed very simply. The jaw gripper can have two gripper jaws that are automatically adjustable in relation to one another. In an open position of the gripper jaws, the jaw gripper can be automatically brought to the fastening clip to be handled or mounted by means of automatic activation of the robot arm by the robot controller, so that the handle section of the fastening clip is positioned between the open gripper jaws. The jaw gripper can then be closed, with the gripper jaws gripping the opposite gripping surfaces of the gripping section of the fastening clip and holding or clamping the fastening clip. The fastening clip held in this way can then be moved by the robot control system automatically activating the robot arm and its locking section can be automatically inserted into the component.

Dem Roboterarm bzw. der Robotersteuerung oder separat davon kann eine optischen Erfassungseinrichtung vorgesehen sein, welche ausgebildet und eingerichtet ist, das wenigstens eine Merkmal des Befestigungsclips zu erfassen. Die Robotersteuerung oder eine separate Sensorsteuerung kann ausgebildet und eingerichtet sein, die von der optischen Erfassungseinrichtung erzeugten Signale und/oder Informationen auszuwerten, um in der Robotersteuerung Positions- und/oder Lagewerte bereitzustellen, welche Auskunft geben über die momentane Position und/oder Lage des Befestigungsclips, insbesondere des Griffabschnitts des Befestigungsclips.An optical detection device, which is designed and set up to detect the at least one feature of the fastening clip, can be provided on the robot arm or the robot controller or separately therefrom. The robot controller or a separate sensor controller can be designed and set up to evaluate the signals and/or information generated by the optical detection device in order to provide position and/or location values in the robot controller, which provide information about the current position and/or location of the fastening clip , in particular the handle portion of the fastening clip.

In einer speziellen Ausführungsform kann der Griffabschnitt des Befestigungsclips die von der optischen Erfassungseinrichtung erfassbaren Merkmale aufweisen, die ausgebildet sind zur automatisch eindeutigen Erkennung der Position und/oder Lage des Griffabschnitts des Befestigungsclips relativ zur optischen ErfassungseinrichtungIn a specific embodiment, the handle section of the fastening clip can have the features that can be detected by the optical detection device, which are designed to automatically and clearly identify the position and/or position of the handle section of the fastening clip relative to the optical detection device

Der Griffabschnitt kann wenigstens zwei in einem Abstand voneinander in parallelen Ebenen zueinander verlaufende ebene Greifflächen aufweisen, die einander gegenüberliegen.The handle portion may have at least two planar gripping surfaces which are spaced apart in parallel planes and face each other.

Jede Greiffläche kann in wenigstens zwei unterschiedlichen Orientierungen um eine senkrecht zu den Greifflächen verlaufende Umorientierungsachse von Greifbacken eines Backengreifers eines Roboterarms erfassbar sein.Each gripping surface can be detected in at least two different orientations about a reorientation axis running perpendicularly to the gripping surfaces by gripping jaws of a jaw gripper of a robot arm.

Der Griffabschnitt kann eine zumindest im Wesentlichen quaderförmige, insbesondere würfelförmige Gestalt aufweisen, wobei wenigstens zwei gegenüberliegende, voneinander wegweisende Seitenflächen die gegenüberliegenden Greifflächen bilden.The handle section can have an at least substantially cuboid, in particular cube-like shape, with at least two opposing side surfaces pointing away from one another forming the opposite gripping surfaces.

Der quaderförmige, insbesondere würfelförmige Griffabschnitt kann entlang wenigstens einer Kante eine Fase aufweisen.The cuboid, in particular cube-shaped grip section can have a chamfer along at least one edge.

Der Griffabschnitt kann zur Bildung eines von der optischen Erfassungseinrichtung erfassbaren Merkmals wenigstens einen Vorsprung an wenigstens einer Seitenfläche des Griffabschnitts aufweisen.The handle section can have at least one projection on at least one side face of the handle section in order to form a feature that can be detected by the optical detection device.

Der Griffabschnitt kann zur Bildung eines von der optischen Erfassungseinrichtung erfassbaren Merkmals wenigstens eine Vertiefung an wenigstens einer Seitenfläche des Griffabschnitts aufweisen.In order to form a feature that can be detected by the optical detection device, the handle section can have at least one depression on at least one side surface of the handle section.

Der Griffabschnitt kann zur Bildung eines von der optischen Erfassungseinrichtung erfassbaren Merkmals wenigstens eine grafische Darstellung an wenigstens einer Seitenfläche des Griffabschnitts aufweisen.In order to form a feature that can be detected by the optical detection device, the handle section can have at least one graphic representation on at least one side surface of the handle section.

Der Griffabschnitt kann ein vom Kopfabschnitt verschiedener Abschnitt des Befestigungsclips sein und der Griffabschnitt kann dabei mittels wenigstens eines Verbindungssteges mit dem Kopfabschnitt verbunden sein.The handle section can be a section of the fastening clip that is different from the head section, and the handle section can be connected to the head section by means of at least one connecting web.

Der Verbindungssteg kann eine Sollbruchstelle aufweisen, derart, dass in einem über den Verbindungssteg verbundenen Zustand von Kopfabschnitt und Griffabschnitt, der Kopfabschnitt und der Rastabschnitt durch Bewegen und/oder Umorientieren des Griffabschnitts gehandhabt werden kann, insbesondere zum Einführen des Rastabschnitts in eine Aufnahme eines Bauteils, und bei Überschreiten einer vorbestimmten Abreißkraft innerhalb des Verbindungsstegs, der Griffabschnitt von dem Kopfabschnitt abtrennbar ist.The connecting web can have a predetermined breaking point such that when the head section and handle section are connected via the connecting web, the head section and the latching section can be manipulated by moving and/or reorienting the handle section, in particular for inserting the latching section into a receptacle of a component, and when a predetermined tear-off force within the connecting bridge is exceeded, the handle section can be separated from the head section.

Der Verbindungssteg kann einen Biegeabschnitt aufweisen, der ausgebildet ist zu seiner Verformung, so dass der Griffabschnitt in einem befestigten Zustand des Befestigungsclips, in dem der Rastabschnitt in einer Aufnahme des Bauteils verrastet ist, aus seiner ursprünglichen Position und Lage relativ zum Kopfabschnitt und Rastabschnitt, in eine geänderte Position und Lage relativ zum Kopfabschnitt und Rastabschnitt verstellbar ist.The connecting web can have a bending section that is designed to deform it, so that when the fastening clip is in a fastened state, in which the latching section is latched in a receptacle of the component, the grip section can be moved from its original position and position relative to the head section and latching section a changed position and position can be adjusted relative to the head section and latching section.

Der Kopfabschnitt kann eine Nische aufweisen, welche ausgebildet ist zur Aufnahme des Griffabschnitts in der geänderten Position und Lage des Griffabschnitts relativ zum Kopfabschnitt.The head portion may include a niche configured to receive the handle portion in the altered position and location of the handle portion relative to the head portion.

Zusammenfassend kann der Clip einen Greifkörper aufweisen, welcher beispielsweise von einem 3D-Kamerasystem lagerichtig erkannt werden kann und dem eigentlichen Rastabschnitt des Clips. Hierfür kann der Greifkörper eindeutige geometrische Merkmale besitzen, wie z.B. Schrägen, Vertiefungen oder zusätzliche Köper, oder grafische Merkmale. Diese geometrischen Merkmale müssen so gewählt werden, dass ein 3D-Matching (beispielsweise eine 3D-Punktewolke mit einem CAD-Modell des Greifkörpers) mit einer möglichst hohen Überdeckungsgrad durchführbar ist. Ein geometrisch exakter Würfel ist nicht geeignet, da er ohne spezielle Merkmale von jeder Seite gleich aussieht und somit keine lagerichtige Erkennung möglich ist. Die Größe, Form und Position der Merkmale ist auf die Auflösung des Kamerasystems und an die Größe des Greifkörpers abgestimmt. Der Überdeckungsgrad eines 3D-Matchings sollte so gewählt werden, dass die Kamera aus allen Blickrichtungen um den Greifkörper herum eine eindeutige Erkennung des Objekts ermöglicht. Ein zu niedrig eingestellter Überdeckungsgrad kann dazu führen, dass der Greifkörper in seiner Lage falsch erkannt wird. Ein zu hoch eingestellter Überdeckungsgrad kann dazu führen, dass kein Objekt erkannt wird.In summary, the clip can have a gripping body, which can be recognized in the correct position by a 3D camera system, for example, and the actual latching section of the clip. For this purpose, the gripping body can have clear geometric features, such as inclines, depressions or additional bodies, or graphic features. These geometric features must be selected in such a way that 3D matching (e.g. a 3D point cloud with a CAD model of the gripping body) can be carried out with the highest possible degree of overlap. A geometrically exact cube is not suitable, since without special features it looks the same from each side and therefore no position-correct recognition is possible. The size, shape and position of the features are matched to the resolution of the camera system and the size of the gripping body. The degree of coverage of a 3D matching should be selected in such a way that the camera enables the object to be clearly recognized from all viewing directions around the gripping body. If the degree of overlap is set too low, this can result in the position of the gripping body being incorrectly identified. One too high set degree of coverage can result in no object being detected.

Der Greifkörper ist so gestaltet, dass er mit einem Robotersystem von mehreren Seiten gegriffen werden kann, um so den Lösungsraum für die Greif- und Steckprozess-Bahnplanung möglichst flexibel halten zu können. Optional kann der Greifkörper z.B. durch Abbrechen oder Abschneiden entfernt werden. Alternativ kann der Greifkörper z.B. eingedrückt werden, insbesondere analog der Funktion einer Spreizniete. Demgemäß kann die Funktion des Eindrückens des Greifkörpers in eine Nische des Befestigungsclips mit der Funktion des Spreizens des beweglichen Teils der Spreizniete gekoppelt sein, bzw. die gleiche sein.The gripping body is designed in such a way that it can be gripped from several sides by a robot system in order to be able to keep the solution space for the gripping and plugging process path planning as flexible as possible. Optionally, the gripping body can be removed, e.g. by breaking off or cutting it off. Alternatively, the gripping body can be pressed in, for example, in particular analogously to the function of an expanding rivet. Accordingly, the function of pressing the gripping body into a niche of the fastening clip can be coupled with the function of spreading the movable part of the expanding rivet, or be the same.

Konkrete Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Konkrete Merkmale dieser exemplarischen Ausführungsbeispiele können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in weiteren Kombinationen betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen.Concrete exemplary embodiments of the invention are explained in more detail in the following description with reference to the attached figures. Specific features of these exemplary embodiments can represent general features of the invention, regardless of the specific context in which they are mentioned, if appropriate also considered individually or in further combinations.

Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines Montagearbeitsplatzes zum automatisierten Befestigen eines Kabelbaums an einem Karosseriebauteil mittels eines Roboters, wobei der Kabelbaum mehrere Befestigungsclips aufweist, zum Verrasten an Aufnahmen des Karosseriebauteils, und
2 eine perspektivische Darstellung eines beispielhaften erfindungsgemäßen Befestigungsclips in Alleinstellung.

Show it:

1 a schematic representation of an assembly workstation for the automated attachment of a cable harness to a body component by means of a robot, the cable harness having a plurality of fastening clips for latching to receptacles of the body component, and
2 a perspective view of an exemplary fastening clip according to the invention on its own.

In der 1 ist ein Montagearbeitsplatz zum automatisierten Befestigen einer Baugruppe 1 (Kabelbaum) an einem Bauteil 2 (Karosseriebauteil) mittels eines Roboterarms 3 dargestellt, wobei der Kabelbaum mehrere Befestigungsclips 4 aufweist, zum Verrasten an Aufnahmen 5 des Karosseriebauteils. Die 1 zeigt außerdem schematisch eine Robotersteuerung 6 und eine optische Erfassungseinrichtung 7, beispielsweise in Form einer Kamera. Der Roboterarm 3 wird von der Robotersteuerung 6 automatisch angesteuert und trägt einen Backengreifer 8 mit zwei gegeneinander verstellbaren Greiferbacken 9. Jeder vom Backengreifer 8 automatisch zu greifende und handzuhabende Befestigungsclip 4 ist mittels jeweils eines Kabelbinders 10 an dem Kabelbaum vormontiert. Die dargestellten Pfeile deuten an, wie der Roboterarm 3 die Befestigungsclips 4 an den Aufnahmen 5 des Bauteils 2 automatisch verrasten soll, um den Kabelbaum an dem Karosseriebauteil zu fixieren.In the 1 an assembly workstation for automated attachment of an assembly 1 (wiring harness) to a component 2 (body component) using a robot arm 3 is shown, the wiring harness having a plurality of fastening clips 4 for latching to receptacles 5 of the body component. The 1 also shows schematically a robot controller 6 and an optical detection device 7, for example in the form of a camera. The robot arm 3 is controlled automatically by the robot controller 6 and carries a jaw gripper 8 with two gripper jaws 9 that can be adjusted in relation to one another. The arrows shown indicate how the robot arm 3 is to automatically latch the fastening clips 4 to the receptacles 5 of the component 2 in order to fix the cable harness to the body component.

Wie in 2 anhand eines konkreten Ausführungsbeispiels dargestellt ist, weist der Befestigungsclip 4 einen Kopfabschnitt 11 auf, welcher einen Rastabschnitt 12 trägt und in einem an dem Bauteil 2 verrasteten Zustand des Befestigungsclips 4 einen Befestigungssitz 13 bildet. Der Befestigungsclip 4 weist außerdem einen Griffabschnitt 14 mit wenigstens zwei gegenüberliegenden Greifflächen 14.1 und 14.2 auf, die ausgebildet sind zum automatischen Fassen des Griffabschnitts 14 mittels des Backengreifers 8 des Roboterarms 3, wobei der Griffabschnitt 14 von der optischen Erfassungseinrichtung 7 erfassbare Merkmale 15 aufweist, die ausgebildet sind zur automatisch eindeutigen Erkennung der Position und/oder Lage des Befestigungsclips 4 relativ zur optischen Erfassungseinrichtung 7.As in 2 is shown on the basis of a specific exemplary embodiment, the fastening clip 4 has a head section 11 which carries a latching section 12 and forms a fastening seat 13 when the fastening clip 4 is latched on the component 2 . The fastening clip 4 also has a grip section 14 with at least two opposite gripping surfaces 14.1 and 14.2, which are designed for automatically gripping the grip section 14 by means of the jaw gripper 8 of the robot arm 3, wherein the grip section 14 has features 15 that can be detected by the optical detection device 7 are designed for automatic, unambiguous detection of the position and/or location of the fastening clip 4 relative to the optical detection device 7.

Der Griffabschnitt 14 weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels zwei in einem Abstand voneinander in parallelen Ebenen zueinander verlaufende ebene Greifflächen 14.1 und 14.2 auf, die einander gegenüberliegen.In the case of the present exemplary embodiment, the handle section 14 has two planar gripping surfaces 14.1 and 14.2 which run at a distance from one another in planes parallel to one another and lie opposite one another.

Jede Greiffläche 14.1 und 14.2 ist in wenigstens zwei unterschiedlichen Orientierungen um eine senkrecht zu den Greifflächen 14.1 und 14.2 verlaufende Umorientierungsachse A von Greiferbacken 9 des Backengreifers 8 des Roboterarms 3 erfassbar, d.h. greifbar.Each gripping surface 14.1 and 14.2 can be detected, i.e. gripped, in at least two different orientations about a reorientation axis A running perpendicular to the gripping surfaces 14.1 and 14.2 by gripper jaws 9 of the jaw gripper 8 of the robot arm 3.

Der Griffabschnitt 14 weist eine zumindest im Wesentlichen quaderförmige, insbesondere würfelförmige Gestalt auf, wobei wenigstens zwei gegenüberliegende, voneinander wegweisende Seitenflächen des Würfels die gegenüberliegenden Greifflächen 14.1 und 14.2 bilden.The handle section 14 has an at least essentially cuboid, in particular cube-like shape, with at least two opposing side surfaces of the cube pointing away from one another forming the opposite gripping surfaces 14.1 and 14.2.

Zur Bildung eines ersten Merkmals 15.1 weist der quaderförmige, insbesondere würfelförmige Griffabschnitt 14 entlang wenigstens einer Kante eine Fase auf.In order to form a first feature 15.1, the cuboid, in particular cube-shaped grip section 14 has a chamfer along at least one edge.

Der Griffabschnitt 14 kann zur Bildung eines von der optischen Erfassungseinrichtung 7 erfassbaren alternativen oder ergänzenden zweiten Merkmals 15.2 wenigstens einen Vorsprung an wenigstens einer Seitenfläche des Griffabschnitts 14 aufweisen. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist der Vorsprung als eine L-förmige Erhebung in der oberen Seitenfläche des würfelförmigen Griffabschnitts 14 ausgebildet.The handle section 14 can have at least one projection on at least one side surface of the handle section 14 in order to form an alternative or supplementary second feature 15.2 that can be detected by the optical detection device 7. In the case of the present embodiment, the protrusion is formed as an L-shaped protrusion in the upper side face of the cube-shaped handle portion 14 .

Der Griffabschnitt 14 kann zur Bildung eines von der optischen Erfassungseinrichtung 7 erfassbaren alternativen oder ergänzenden dritten Merkmals 15.3 wenigstens eine Vertiefung an wenigstens einer Seitenfläche des Griffabschnitts 14 aufweisen. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist die Vertiefung an einer oberen Kante des würfelförmigen Griffabschnitts 14 ausgebildet. Die Vertiefung weist eine halbkreiszylindrische Gestalt aufThe handle section 14 can have at least one depression on at least one side surface of the handle section 14 in order to form an alternative or supplementary third feature 15.3 that can be detected by the optical detection device 7. In the case of the present embodiment, the indentation is at an upper edge of the cube-shaped Handle section 14 formed. The depression has a semi-circular cylindrical shape

Alternativ oder ergänzend zu einem körperlichen Merkmal, wie den Merkmalen 15.1, 15.2 und 15.3 kann der Griffabschnitt 14 zur Bildung eines von der optischen Erfassungseinrichtung 7 erfassbaren grafischen Merkmals 15 wenigstens eine grafische Darstellung 15.4 an wenigstens einer Seitenfläche des Griffabschnitts 14 aufweisen.As an alternative or in addition to a physical feature, such as features 15.1, 15.2 and 15.3, the handle section 14 can have at least one graphic representation 15.4 on at least one side surface of the handle section 14 to form a graphic feature 15 that can be detected by the optical detection device 7.

Der Griffabschnitt 14 ist ein vom Kopfabschnitt 11 verschiedener Abschnitt des Befestigungsclips 4 und der Griffabschnitt 14 ist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels mittels zweier Verbindungsstege 16 mit dem Kopfabschnitt 11 verbunden. Jeder Verbindungssteg 16 weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels eine Sollbruchstelle 17 auf, derart, dass in einem über die Verbindungsstege 16 verbundenen Zustand von Kopfabschnitt 11 und Griffabschnitt 14, der Kopfabschnitt 11 und der Rastabschnitt 12 durch Bewegen und/oder Umorientieren des Griffabschnitts 14 gehandhabt werden kann, insbesondere zum Einführen des Rastabschnitts 12 in die zugehörige Aufnahme 5 des Bauteils 2, und bei Überschreiten einer vorbestimmten Abreißkraft innerhalb der Verbindungsstege 16, der Griffabschnitt 14 aufgrund der Sollbruchstellen 17 von dem Kopfabschnitt 11 abtrennbar ist.The handle section 14 is a section of the fastening clip 4 that differs from the head section 11 and, in the case of the present exemplary embodiment, the handle section 14 is connected to the head section 11 by means of two connecting webs 16 . In the case of the present exemplary embodiment, each connecting web 16 has a predetermined breaking point 17 such that when the head section 11 and handle section 14 are connected via the connecting webs 16, the head section 11 and the latching section 12 can be manipulated by moving and/or reorienting the handle section 14 can, in particular for inserting the locking section 12 into the associated receptacle 5 of the component 2, and when a predetermined tear-off force is exceeded within the connecting webs 16, the handle section 14 can be separated from the head section 11 due to the predetermined breaking points 17.

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

KR 101859877 B1 [0002]KR 101859877 B1 [0002]

Claims

Befestigungsclip zum automatisierten Befestigen einer Baugruppe (1) an einem Bauteil (2), aufweisend einen Rastabschnitt (12), der ausgebildet ist zum formschlüssigen und/oder kraftschlüssigen Verrasten an einer Aufnahme (5) des Bauteils (2), und aufweisend einen Kopfabschnitt (11), welcher den Rastabschnitt (12) trägt und in einem an dem Bauteil (2) verrasteten Zustand des Befestigungsclips (4) einen Befestigungssitz (13) bildet, sowie aufweisend einen Griffabschnitt (14) mit wenigstens zwei gegenüberliegenden Greifflächen (14.1, 14.2), die ausgebildet sind zum automatischen Fassen des Griffabschnitts (14) mittels eines Backengreifers (8) eines Roboterarms (3), wobei der Befestigungsclip (4) von einer optischen Erfassungseinrichtung (7) erfassbare Merkmale (15) aufweist, die ausgebildet sind zur automatisch eindeutigen Erkennung der Position und/oder Lage des Befestigungsclips (4) relativ zur optischen Erfassungseinrichtung (7).Fastening clip for automatically fastening an assembly (1) to a component (2), having a latching section (12) which is designed for positive and/or non-positive latching to a receptacle (5) of the component (2), and having a head section ( 11), which carries the latching section (12) and forms a fastening seat (13) when the fastening clip (4) is in the latched state on the component (2), and has a grip section (14) with at least two opposite gripping surfaces (14.1, 14.2) that are designed to automatically grasp the handle section (14) by means of a jaw gripper (8) of a robot arm (3), the fastening clip (4) having features (15) that can be detected by an optical detection device (7) and are designed to be automatically unambiguous Detection of the position and/or position of the fastening clip (4) relative to the optical detection device (7).

Befestigungsclip nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Griffabschnitt (14) des Befestigungsclips (4) die von der optischen Erfassungseinrichtung (7) erfassbaren Merkmale (15) aufweist, die ausgebildet sind zur automatisch eindeutigen Erkennung der Position und/oder Lage des Griffabschnitts (14) des Befestigungsclips (4) relativ zur optischen Erfassungseinrichtung (7) .fastening clip claim 1 , characterized in that the grip section (14) of the fastening clip (4) has the features (15) that can be detected by the optical detection device (7) and are designed to automatically and clearly identify the position and/or position of the grip section (14) of the fastening clip (4) relative to the optical detection device (7).

Befestigungsclip nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Griffabschnitt (14) wenigstens zwei in einem Abstand voneinander in parallelen Ebenen zueinander verlaufende ebene Greifflächen (14.1, 14.2) aufweist, die einander gegenüberliegen.fastening clip claim 1 or 2 , characterized in that the handle section (14) has at least two flat gripping surfaces (14.1, 14.2) which run at a distance from one another in parallel planes and lie opposite one another.

Befestigungsclip nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass jede Greiffläche (14.1, 14.2) in wenigstens zwei unterschiedlichen Orientierungen um eine senkrecht zu den Greifflächen (14.1, 14.2) verlaufende Umorientierungsachse (A) von Greifbacken (9) eines Backengreifers (8) eines Roboterarms (3) erfassbar ist.Fastening clip according to one of Claims 1 until 3 , characterized in that each gripping surface (14.1, 14.2) can be detected in at least two different orientations about a reorientation axis (A) running perpendicularly to the gripping surfaces (14.1, 14.2) by gripping jaws (9) of a jaw gripper (8) of a robot arm (3). .

Befestigungsclip nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Griffabschnitt (14) eine zumindest im Wesentlichen quaderförmige, insbesondere würfelförmige Gestalt aufweist, wobei wenigstens zwei gegenüberliegende, voneinander wegweisende Seitenflächen die gegenüberliegenden Greifflächen (14.1, 14.2) bilden.Fastening clip according to one of Claims 1 until 4 , characterized in that the handle section (14) has an at least substantially cuboid, in particular cube-like shape, with at least two opposite side faces pointing away from one another forming the opposite gripping faces (14.1, 14.2).

Befestigungsclip nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der quaderförmige, insbesondere würfelförmige Griffabschnitt (14) entlang wenigstens einer Kante eine Fase aufweist.fastening clip claim 5 , characterized in that the cuboid, in particular cube-shaped grip section (14) has a chamfer along at least one edge.

Befestigungsclip nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Griffabschnitt (14) zur Bildung eines von der optischen Erfassungseinrichtung (7) erfassbaren Merkmals (15) wenigstens einen Vorsprung an wenigstens einer Seitenfläche des Griffabschnitts (14) aufweist.Fastening clip according to one of Claims 1 until 6 , characterized in that the handle section (14) to form a feature (15) that can be detected by the optical detection device (7) has at least one projection on at least one side surface of the handle section (14).

Befestigungsclip nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Griffabschnitt (14) zur Bildung eines von der optischen Erfassungseinrichtung (7) erfassbaren Merkmals (15) wenigstens eine Vertiefung an wenigstens einer Seitenfläche des Griffabschnitts (14) aufweist.Fastening clip according to one of Claims 1 until 7 , characterized in that the grip section (14) has at least one depression on at least one side surface of the grip section (14) to form a feature (15) that can be detected by the optical detection device (7).

Befestigungsclip nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Griffabschnitt (14) zur Bildung eines von der optischen Erfassungseinrichtung (7) erfassbaren Merkmals (15) wenigstens eine grafische Darstellung an wenigstens einer Seitenfläche des Griffabschnitts (14) aufweist.Fastening clip according to one of Claims 1 until 8th , characterized in that the handle section (14) to form a feature (15) that can be detected by the optical detection device (7) has at least one graphic representation on at least one side surface of the handle section (14).

Befestigungsclip nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Griffabschnitt (14) ein vom Kopfabschnitt (11) verschiedener Abschnitt des Befestigungsclips (4) ist und der Griffabschnitt (14) mittels wenigstens eines Verbindungssteges (16) mit dem Kopfabschnitt (11) verbunden ist.Fastening clip according to one of Claims 1 until 9 , characterized in that the handle section (14) is a different section of the fastening clip (4) from the head section (11) and the handle section (14) is connected to the head section (11) by means of at least one connecting web (16).

Befestigungsclip nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Verbindungssteg (16) eine Sollbruchstelle (17) aufweist, derart, dass in einem über den Verbindungssteg (16) verbundenen Zustand von Kopfabschnitt (11) und Griffabschnitt (14), der Kopfabschnitt (11) und der Rastabschnitt (12) durch Bewegen und/oder Umorientieren des Griffabschnitts (14) gehandhabt werden kann, insbesondere zum Einführen des Rastabschnitts (12) in eine Aufnahme (5) eines Bauteils (2), und bei Überschreiten einer vorbestimmten Abreißkraft innerhalb des Verbindungsstegs (16), der Griffabschnitt (14) von dem Kopfabschnitt (11) abtrennbar ist.fastening clip claim 10 , characterized in that the connecting web (16) has a predetermined breaking point (17) such that in a state connected via the connecting web (16) of the head section (11) and grip section (14), the head section (11) and the latching section ( 12) can be handled by moving and/or reorienting the handle section (14), in particular for inserting the locking section (12) into a receptacle (5) of a component (2), and when a predetermined tear-off force is exceeded within the connecting web (16), the handle portion (14) is separable from the head portion (11).

Befestigungsclip nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Verbindungssteg (16) einen Biegeabschnitt aufweist, der ausgebildet ist zu seiner Verformung, so dass der Griffabschnitt (14) in einem befestigten Zustand des Befestigungsclips (4), in dem der Rastabschnitt (12) in einer Aufnahme (5) des Bauteils (2) verrastet ist, aus seiner ursprünglichen Position und Lage relativ zum Kopfabschnitt (11) und Rastabschnitt (12), in eine geänderte Position und Lage relativ zum Kopfabschnitt (11) und Rastabschnitt (12) verstellbar ist.fastening clip claim 10 , characterized in that the connecting web (16) has a bending section which is designed for its deformation, so that the handle section (14) in a fastened state of the fastening clip (4) in which the latching section (12) is in a receptacle (5 ) of the component (2) is latched, from its original position and position relative to the head section (11) and latching section (12), into a changed position and position relative to the head section (11) and latching section (12) is adjustable.

Befestigungsclip nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Kopfabschnitt (11) eine Nische aufweist, welche ausgebildet ist zur Aufnahme des Griffabschnitts (14) in der geänderten Position und Lage des Griffabschnitts (14) relativ zum Kopfabschnitt.fastening clip claim 12 , characterized in that the head section (11) has a recess adapted to receive the handle portion (14) in the altered position and location of the handle portion (14) relative to the head portion.